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Programme de Mcanique du point matriel.


Dispens par O. Michel ZONGO
Matre Assistant UFR-SEA Universit de Ouagadougou

1) Outils mathmatiques pour la physique en Annexe
- diffrents systmes de coordonnes,
- Champs de vecteurs
- Circulation dun champ de vecteur, thorme de Stokes Ampre
- flux dun champ de vecteurs, thorme dOstrogradsky
- les oprateurs vectoriels : gradient dune fonction scalaire,
- divergence et rotationel dun vecteur,
- laplacien dune fonction scalaire et dun vecteur,
- Champ de gravitation, thorme de Gauss.

2) La mesure en physique
- Grandeurs mesurables.
- Le systme international dunits.
- Equations aux dimensions. Homognit.

3) La cinmatique du point matriel
- Espace physique et repre de projection
- Vitesse dun point et acclration dun point matriel
- Composition des mouvements, rfrentiel galilen et non galilen

3) Dynamique du point matriel
- Masse et quantit de mouvement
- Loi fondamentale de la dynamique
- Moment cintique et thorme du moment cintique

5) Energtique du point matriel
- Puissance et travail dune force
- Thorme de lnergie cintique
- Energie potentielle
- Thorme de lnergie mcanique

6) Les oscillateurs harmoniques. Oscillateurs amortis. Oscillations forces.
- Oscillateurs harmoniques.
- Oscillateurs amortis par frottement visqueux.
- Oscillations forces.

Bibliographie :
Mcanique : Fondements et applications J .P PEREZ
Cinquime dition Edition MASSON
Mcanique des solides : Cours et exercices corrigs : Michel Combarnous, Didier
Desjardins Christophe Bacon 2
me
dition : DUNOD
Google.com: grandeurs mesurables, le systme international dunits, quations aux
dimensions.http://pagesperso-orange.fr/patrick.kohl/metrologie/metro)_1_2.htm



2
Chapitre 1 : Calcul vectoriel

Le calcul vectoriel est un outil mathmatique qui joue un rle considrable en Physique
car beaucoup de grandeurs physiques (vitesse, acclration, quantit de mouvement,)
peuvent tre reprsentes par des vecteurs. Il apparat donc naturel de rappeler, avant tout
dveloppement, les proprits des vecteurs et notamment les oprations telles que
laddition vectorielle, le produit scalaire et le produit vectoriel.

I) Espace vectoriel

1) Dfinition
On appelle espace vectoriel E sur un corps commutatif K un ensemble dlments
appels vecteurs qui satisfont aux proprits suivantes :

1) E est muni dune structure de groupe commutatif pour une loi interne, laddition
vectorielle note +
2) Pour u

et v

E , on a si et K
v u v u

+ = + ) ( ; v u u

+ = + ) ( ; u u

) ( ) ( = ; u u

= 1 .

2) Espace vectoriel Euclidien

Un espace vectoriel E est euclidien sil est muni dun produit scalaire f qui deux
vecteurs u

et v

de E fait correspondre le nombre rel ) , ( v u f



tel que :
) , ( ) , ( u v f v u f

= ; ) , ( ) , ( v u f v u f

= ; ) , ( ) , ( ) , ( w u f v u f w v u f

+ = +
0 ) , ( > u u f

si 0

u et 0 ) , ( = u u f

si . 0

= u
La quantit ) , ( u u f

est appele le carr de la norme de u

laquelle est note u

ou plus
brivement . u

3) Base dun espace vectoriel

On appelle base dun espace vectoriel un systme de n vecteurs de E, indpendants,
permettant dexprimer linairement tout vecteur u

de E : .
1

=
=
n
i
i i
e x u

Les diffrents
coefficients
i
x sont appels composantes de u

dans la base considre. La base est


orthonorme si i et j diffrents, on a : 1 . =
i i
e e

et 0 . =
j i
e e

.

II) Espace affine

1) Dfinition
On appelle espace affine un ensemble dlments, appels points, tel qu tout couple
ordonn (A, B) de deux points quelconques A et B (bipoint), on puisse faire correspondre
un vecteur AB dun espace vectoriel E ; si
1) BA AB =
2) BC AB AC + =
3) O tant un point quelconque de et , E v

il existe un point A et un seul de


dfini par . v OA

=
3
2) Espace mtrique

Un espace mtrique est un espace affine auquel on a associ un espace vectoriel euclidien.
On peut alors dfinir une norme pour tout vecteur associ aux points A et A : la norme
est la distance de ces deux points. En coordonnes cartsiennes, dans une base
cartsienne ) , , (
z y x
e e e

de E, on a :

=
i
i i
e x OA

=
i
i i
e x OA

' ' do

=
i
i i i
e x x AA

) ' ( ' .
On dduit la norme AA telle que

=
i
i i
x x AA
2
2
) ' ( '
2 2 2
) ' ) ' ( ) ' ( ' z z y y x x AA + + =
Soit
2 2 2
' dz dy dx ds AA + + = = si les points sont voisins.

3) Base directe et inverse

Trois vecteurs V U

, et W

forment une base directe si un observateur plac sur U OA



= ,
les pieds en O et regardant vers V OB

= , voit W OC

= sa gauche.
Si le vecteur OC est sa droite, la base est inverse.
Lintrt de cette distinction entre les bases directe et inverse est li lexistence de deux
grandes catgories de grandeurs physiques : celles qui sont indpendantes de lorientation
de lespace et celles qui en dpendent.
Les bases gnralement utilises en physique sont orthonormes et directes.

III) Oprations sur les vecteurs.

1) Addition vectorielle

a) Rgle du paralllogramme
b) Rgle du triangle

2) Produit scalaire

a) Expression analytique
Soient

=
i
i i
e u u

et

=
j
j j
e v v

deux vecteurs de E exprims dans une base orthonorme
directe. Daprs les proprits du produit scalaire, on a :

=
i
i i
v u v u

. .
b) Reprsentation gomtrique.
Soient deux points A et B tels que u OA

= et v OB

= . Dans le repre despace Oxyz tel
que le vecteur OA colinaire
x
e

et le vecteur OB contenu dans le plan Oxy,


u u
x
= et cos v v
x
= est la projection de v

suivant la direction de . u

Or
x x
v u v u =

. .
Par consquent : cos . uv v u =

o dsigne langle entre les deux vecteurs u

et v

.
Daprs cette relation, le produit scalaire est indpendant de la base, cest une grandeur
intrinsque.

3) Produit vectoriel

a) Dfinition
4
Considrons deux vecteurs u

et v

de composantes respectives ) , , (
3 2 1
u u u et ) , , (
3 2 1
v v v dans
une base orthonorme directe ) , , (
3 2 1
e e e

. On appelle produit vectoriel de u

et v

not v u

,
le vecteur w

de composantes ) , , (
1 2 2 1 3 1 1 3 2 3 3 2
v u v u v u v u v u v u
Dans la pratique, on explicitera u

et v

selon :
1 2 2 1
3 1 1 3
2 3 3 2
3
2
1
3
2
1
v u v u
v u v u
v u v u
v
v
v
u
u
u
v u

= =



b) Proprits du produit vectoriel

- Daprs la dfinition prcdente, 0

= w si 0 , 0

= = v u ou u

et v

sont parallles. Dans ce


dernier cas, on a :
3 3 2 2 1 1
/ / / v u v u v u = =
- A partir des composantes, on montre que 0 . = w u

et 0 . = w v

. Donc le vecteur w

est
perpendiculaire u

et v

.
- Sa norme est ) , sin( v u v u

.

c) Signification gomtrique

La norme de w

qui vaut ) , sin( v u v u



sidentifie laire du paralllogramme construit avec
les vecteurs u

et v

. Donc le vecteur w

est un vecteur perpendiculaire u

et v

orient
de faon que la base ) , , ( w v u

soit directe et de norme gale laire du paralllogramme
construit avec les vecteurs u

et v

.

4) Produit mixte de trois vecteurs

Par dfinition, le produit mixte de trois vecteurs
3 2 1
, , u u u

est la quantit scalaire :
3 2 1
). ( u u u



a) Signification gomtrique

Par dfinition ) , cos( ). (
3 2 1 3 2 1 3 2 1
u u u u u u u u u

= , le produit mixte sidentifie au
volume du paralllpipde construit avec les trois vecteurs
3 2 1
, , u u u

: la norme de v u

est
laire de la base et ) , cos(
3 2 1 3
u u u u

en est la hauteur.

b) Permutation circulaire

Si dans un produit mixte
3 2 1
). ( u u u

, on effectue une permutation circulaire sur les indices 1,
2, 3, linterprtation gomtrique prcdente permet dtablir que :
2 1 3 1 3 2 3 2 1
). ( ). ( ). ( u u u u u u u u u

= =

5) Double produit vectoriel

On appelle double produit vectoriel de trois vecteurs
3 2 1
, , u u u

, le vecteur ). (
3 2 1
u u u


5
Daprs les proprits du produit vectoriel, ce vecteur est normal est normal au vecteur
3 2
u u

. Il est donc contenu dans le plan dfini par
3 2
u et u

et peut donc se mettre sous la
forme dune combinaison linaire de
3 2
u et u

. A partir des composantes dans une base
orthonorme, on montre que ) .. ( ) . ( ) (
2 1 3 3 1 2 3 2 1
u u u u u u u u u

= .

IV) Vecteur li et systmes de vecteurs lis

1) Dfinition dun vecteur li

On appelle vecteur li le couple dun vecteur V

de E et dun point A de associ E. On


le note ). , ( V A

Par exemple la force quexerce un systme matriel sur un point matriel A
peut tre reprsent par un vecteur li ). , ( F A



2) Moment en un point dun vecteur li

Par dfinition, le moment en un point O dun vecteur li ) , ( V A

est le vecteur :
V OA v M
O

= ) (
Etablissons la relation entre
O
M

et le moment du mme vecteur en un autre point O :


). ( ' ' ) ' ( ' ) (
' '
V M V O O M V OA V O O V OA O O V A O v M
O O O

+ = + = + = =

3) Moment dun vecteur par rapport un axe

Par dfinition, O tant un point fixe de laxe de vecteur unitaire

, le moment du vecteur
li ) , ( v A

par rapport est le produit scalaire ) ( . V M e
O

= ) ( . V OA e

not ) (V M

.
Cette notation a bien un sens puisquelle ne dpend pas du point choisi sur laxe. En effet
soit O un second point de laxe :
) ( ) ' .( ) ' ' ( ) ( V OA e V A O e V A O OO e V M

= = + =

.

4) Vecteur et moment dune famille de vecteurs lis

Soit un ensemble de n vecteurs lis { }
i i
V A

, . On appelle vecteur ou rsultante R

et le
moment rsultant en O arbitraire, de cette famille de vecteurs, les vecteurs suivants :

=
=
n
i
i
V R
1

et

=
i i O
V OA M

. O tant un autre point arbitraire, on a :

= =
+ = =
n
i
i O
n
i
i i O
V OO M V OA M
1
'
1
'

.

V) Dtermination des composantes dun vecteur.

Bien que purement technique, la dtermination des composantes dun vecteur est capitale
pour traduire les lois physiques de nature vectorielle. Dans la suite, pour la commodit des
calculs, nous ne considrerons que des bases orthonormes directes.

6
1) Technique de projection

Il arrive souvent que lon doive projeter un vecteur unitaire e

situ dans un plan orient. Il


convient alors de localiser dabord laxe polaire, c'est--dire laxe qui, par une rotation de
pi/2, se confond avec le second axe du plan, puis dvaluer algbriquement langle que fait le
vecteur unitaire e

avec cet axe. Ainsi dans le cas des figures ci-dessous, il nest inutile de
rappeler les composantes de e

situ dans le plan Oxy sont cos et sin dans tous les cas.
1
er
cas : langle est aigu et positif
2
me
cas : langle est obtus et positif
3
me
cas : langle est aigu et ngatif

2) Systmes usuels de coordonnes

a) Coordonnes cartsiennes

- Dans le plan, cest un ensemble de deux axes rectangulaires Ox et Oy . La position dun
point M est dtermin par 2 nombres algbriques (x, y) appeles coordonnes cartsiennes de
M : ce sont aussi les composantes du vecteur OM . Soient
y x
e e

les vecteurs unitaires des
axes Ox et Oy , on a :
z x
e y e x OM

+ =
Tout dplacement lmentaire de M scrit
y x
e dy e dx dM

+ =
- Dans lespace ordinaire de dimension 3, la position de M sera dtermine en adjoignant aux
deux coordonnes prcdentes une troisime z mesurant la cte de M. Le repre sera dfini
par trois axes rectangulaires de vecteurs unitaires
z y x
e e e


z y x z z x
e dz e dy e dx dM e z e y e x OM

+ + = + + =

b) Coordonnes cylindro-polaires.

O
O
O
7
- La dtermination de la position du point M du plan Oxy, nest pas le seul mode de
reprsentation des points du plan. Si le problme tudi prsente une symtrie de rvolution
autour dun point O, il est commode dutiliser les coordonnes polaires ) , ( o
OM = est la longueur du vecteur OM et est langle que fait le vecteur unitaire
x
e

avec
le vecteur OM . Lorigine O est appele ple et laxe Ox laxe polaire.
On a les relations suivantes :
y x
e e e OM



sin cos + = = qui donne par
identification : sin , cos = = y x et vice versa :
2 2
y x + = , ) / tan( x y Arc = Le
dplacement lmentaire scrit :

e d e d dM

+ =
- Lorsque le problme tudi prsente une symtrie de rvolution autour dun axe, les
coordonnes cylindriques sont les plus indiques. On dtermine la position dun point M de
lespace ordinaire en associant aux deux coordonnes polaires ) , ( , une troisime z fixant
la cte du point M. ) , , ( z sont les coordonnes cylindriques. Le dplacement lmentaire
scrit avec les coordonnes cylindriques :
z
e dz e d e d dM

+ + =



c) Coordonnes sphriques

Lorsque le problme tudi prsente une symtrie sphrique autour dun point O, il est
commode de reprer les points de lespace par un systme de coordonnes sphriques
, , r o r dsigne la longueur du vecteur OM ou la distance du point M au point O
et sont des angles fixant la position du rayon vecteur OM dans lespace. Langle
dfini chaque instant, la position du demi mridien ' zMz contenant le point M par rapport
au demi mridien contenant laxe Ox tandis que fixe la position du rayon vecteur OM
dans le demi mridien contenant laxe Ox , r et sont les coordonnes polaires de M dans
le plan ' zMz . On a les relations suivantes : cos sin r x = , sin sin r y = , cos r z = .

2 2 2
z y x r + + = ,
2 2 2
/ tan( z y x Arc + = , ) / tan( x y Arc = .

3) Coordonnes curvilignes

- Dfinition

* Soit M un point de lespace affine, on appelle systme de coordonnes dans lespace
affine tout mode de dfinition dun point M de cet espace en fonction de n scalaires
i
q
quon appelle coordonnes curvilignes du point M.
* Les lignes ou courbes coordonnes pour un tel systme sont les trajectoires des points M
lorsquune seule coordonne varie.

Exemple : systme de coordonnes sphriques :

cos sin cos sin
3 2 1
r q q q x = =
sin sin sin sin
3 2 1
r q q q y = = ,
cos cos
2 1
r q q z = =

En faisant varier une coordonne, les deux autres tant constantes, M dcrit une courbe.
8

La ligne coordonne quand r q =
1
varie, on obtient une demi-droite dorigine O
La ligne coordonne quand =
2
q varie, on obtient un demi cercle de rayon
0
r
La ligne coordonne quand =
3
q varie, on obtient un cercle parallle

Si maintenant on fait varier deux coordonnes, M dcrit une surface

=
2
q et =
3
q varient avec Cte r = , M dcrit une sphre.
r q =
1
et =
3
q varient avec Cte = , M dcrit un cne.
r q =
1
et =
2
q varient avec Cte = , M dcrit un plan mridien.

- Dplacement lmentaire le long dune courbe coordonne.
Tout dplacement lmentaire rsulte des variations des
i
q :

=
3
1 i
i
i
dq
q
OM
OM d .
Posons
i i
i
e h
q
OM
=

:
i
h est le module du vecteur
i
q
OM

et est appel facteur mtrique :


3 3 3 2 2 2 1 1 1
e dq h e dq h e dq h OM d

+ + = est le dplacement rsultant.
i i i C
e dq h OM d
i

= ) ( dsigne le dplacement le long de la courbe coordonne


i
C .
La base locale associe aux coordonnes curvilignes est ) , , ; (
3 2 1
e e e M R
L

= o les vecteurs
i
e


sont unitaires tangents aux courbes coordonnes et orients dans le sens croissant de la
variable
- Surface lmentaire : produit de deux dplacements lmentaires :
3 2 3 2 1
dq dq h h dS = , ..
- Volume lmentaire : produit de 3 dplacements lmentaires :
3 2 1 3 2 1
dq dq dq h h h dv =
- J acobien de la transformation :
3 2 1
h h h J = : produit des trois facteurs mtriques.


















9
Chapitre 2 : Cinmatique du point matriel

La cinmatique est ltude des mouvements des corps indpendamment des causes qui les
produisent. Elle sappuie uniquement sur les notions despace et de temps que tout
observateur possde intuitivement. Pour tudier le mouvement dun corps, lobservateur
doit rendre ces notions objectives en en utilisant dautres corps pris comme repres
despace et de temps.

Il convient dabord de prciser le cadre spatio-temporel de la cinmatique dite galilenne
ou newtonienne, en hommage aux apports dcisifs du physicien G. Galile en 1638 et du
physicien anglais I. Newton en 1687.
Bien plus tard en 1905, A. Einstein tablit le caractre approch de cette cinmatique.

I) Cadre spatio-temporel de la cinmatique galilenne

1) Notion dvnement

Les phnomnes naturels peuvent tre considrs comme des ensembles dvnements,
cest dire de phnomnes lmentaires que lon caractrise en associant lespace
ambiant et au temps deux espaces mtriques, lun trois dimensions et lautre une
dimension.
Le physicien rend objectif ce double reprage en introduisant la mesure de ces grandeurs,
ce qui revient choisir une origine et une norme dans chacun des deux espaces
prcdents.

2) Mesure du temps

La mesure du temps suppose implicitement une orientation du temps, du pass vers le
futur ; cette orientation sappuie sur lirrversibilit fondamentale de lvolution de tous
les phnomnes rels et par consquent sur le deuxime principe de la thermodynamique.

Pour tre complet, la mesure exige le choix dune origine; celle-ci sera pise
conventionnellement un instant donn de lvolution du phnomne tudi. Il donc
naturel dadopter comme instant initial linstant pour lequel ltat du systme est connu ;
les instants ultrieurs correspondent alors lvolution du systme vers le futur o le
mouvement est encore inconnu.

On mesure le temps laide dhorloges qui sont des systmes physiques dont on se donne
la loi dvolution en fonction du temps. On dfinit ainsi une chelle de temps qui dpend
de la nature de la loi adopte, aussi existe-t-il plusieurs chelles de temps.

a) Lchelle de temps universel (T.U)

Admettant luniformit de la vitesse de rotation de la terre autour de laxe des ples,
langle de rotation permet de mesurer le temps. Le temps ainsi dfini est le temps
universel T.U. On tient compte de irrgularits de cette rotation en apportant de lgres
corrections, ce qui donne T.U.1

b) Lchelle des temps des phmrides (T.E)
10
Le paramtre dvolution est ici la position du centre de la terre sur son orbite autour du
soleil. Le temps ainsi dfini est le temps des phmrides (T.E)

c) Lchelle des temps atomique internationale (T.A.I)

L, on compte le nombre de priodes dun systme physique qui oscille tel un pendule
mcanique, un circuit lectrique, un systme quantique deux tats. Dans ce dernier cas,
on peut mesurer des dures trs courtes avec une prcision remarquable. Le temps est
alors appel temps atomique international (T.A.I)

d) Lchelle de temps gologique

Pour la mesure de dures trs longues, on utilise la loi de dsintgration de corps
radioactifs comme le carbone 14, isotope du carbone 12.

e) Lchelle de temps lgale

En raison des besoins de la navigation maritime, lchelle de temps lgale en France est
un compromis entre le temps universel et lchelle de temps atomique international. On
lappelle lchelle de temps universel coordonn (T.U.C)

3) Repre despace

a) Dfinition

On appelle repre despace R un ensemble de points dont les distances mutuelles sont
invariables au cours du temps; un tel ensemble est appel solide de rfrence.
On caractrise gnralement un tel repre despace par un point O, choisi
conventionnellement comme origine du repre et une base ) , , (
z y x
e e e

. On note
) , , , (
z y x
e e e O R

= ou plus brivement, Oxyz R = le repre associ lespace physique.
Le repre de Copernic a pour origine le soleil

b) Diffrents types de repres

- Repre galilen
Le repre absolu est un rfrentiel conceptuel par rapport auquel il faudrait pouvoir suivre
le mouvement de nimporte quelle particule constituant lunivers matriel.

On dmontre que dans lhypothse dun univers born, il existe un et un seul issu du
centre de masse de lunivers, dans lequel les quantits de lunivers constituent un torseur
cintique au centre de masse quivalent zro.

Ce rfrentiel est le rfrentiel univers considr comme rfrentiel absolu. Les
repres qui lui sont attachs sont appels repres galilens.

- Repre sidral
Il existe deux repres sidraux dans lesquels sont tudis les mouvements des astres. Pour
ces deux repres, les axes sont dirigs vers des toiles fixes. Lorigine peut tre
le centre de masses du soleil : repre hliocentrique
11
le repre du centre de masses du systme solaire : repre de Copernic
En fait ces deux repres sont pratiquement identiques car la masse du soleil est de plus
500 fois suprieure celle de tout le reste du systme solaire

- Repre gocentrique
Lorigine du repre gocentrique est le centre de masses de la terre (en fait, son centre
gomtrique) ; ses axes sont dirigs vers des toiles fixes

- Repres terrestres
Les repres terrestres sont des repres tablis partir de points fixes sur la terre (murs de
laboratoires, montagnes, )
Soit T le centre de la terre et dsignons par ) , , (
0 0
y x
e e T

le plan quatorial : ) , , , (
0
0 0
z y x
e e e T


est le repre gocentrique
On appelle plan mridien ou cercle mridien le cercle passant par un point M situ la
surface de la terre et dont le diamtre est laxe des ples.

On appelle cercle parallle le cercle parallle au plan quatorial passant par le point M.

Coordonnes sphriques dun point.

- On appelle longitude langle du demi mridien contenant M par rapport au mridien
contenant
0
x
e

: ) , (
0
x x
e e

= o
x
e

vecteur unitaire de la projection de OM sur le plan


quatorial.
- On appelle colatitude langle entre le rayon vecteur OM avec
0
z
e

: ) , (
0
OM e
z

=
Coordonnes gographiques
- Latitude
sud latitude
Nord latitue

=
90 0
90 0
2 /
- Longitude
Ouest longitude
Est longitude

180 0
180 0


Notons que lon peut associer un repre despace plusieurs bases mais fixes les unes par
rapport aux autres. Lorsque la base est directe le repre est direct, lorsquelle est inverse le
repre est inverse. On munit, en gnral, le repre dune base orthonorme directe.

4) Temps dun repre. Rfrentiel

On peut associer un repre Oxyz R = un temps unique en synchronisant les horloges de
ce repre. Deux vnements sont simultans si les horloges, pralablement synchronises,
places aux points o se produisent ces phnomnes, donnent la mme indication.
Lensemble dun repre despace et dun repre de temps constitue un rfrentiel.

II) Cinmatique du point matriel.

1) Vitesse dun point par rapport un rfrentiel R

12
a) Dfinition

Notant OA, le vecteur position dun point A compt partir de lorigine O dun
rfrentiel R, la vitesse de A par rapport R est le vecteur suivant not ) / ( R A V o
R A
V
/


ou plus brivement :
R
R A
dt
OA d
V
|
|
.
|

\
|
=
/

.
Prcisons que lexpression par rapport R signifie pour un observateur li au rfrentiel
R, pour lesquels les vecteurs de base
z y x
e e e

, , de R sont fixes et donc indpendants du
temps.
b) Composantes cartsiennes de
R A
V
/

.

a) Composantes cylindriques

b) Composantes de Frenet ou composantes intrinsques

Les composantes de Frenet sont relatives au tridre dfini, en un point de la trajectoire C, par
les trois vecteurs unitaires
n t
e e

, et
n t b
e e e

= , est tangent la trajectoire, est normale la
trajectoire selon la relation R e e ds e d
n n
/ /

= = o s reprsente labscisse curviligne sur C
orient et R le rayon de courbure. Ces composantes sont les plus adaptes la rsolution des
problmes qui se posent en mcanique du point matriel lorsquon connat la trajectoire.
Daprs la dfinition de
R A
V
/

, on crie :
dt
ds
ds
OA d
dt
dOA
V
R R
R A
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
=
/

. La signification du
vecteur
R
R A
ds
dOA
V
|
|
.
|

\
|
=
/

sobtient aisment : A tant un point tendant vers A, ce vecteur est


la limite du vecteur , / ' ds AA dont la norme tend vers lunit et le support tend vers la tangente
C. Il sidentifie unitaire
t
e

. Quant ds, appel vitesse scalaire v, il sidentifie au signe prs,


la norme de la vitesse suivant que s est orient dans le sens du mouvement :
v dt AA dt ds = = / ' / . Do :
t R A
e v V

=
/
. Le rayon de courbure R est R
0
du cercle intrieur
tangent la trajectoire ; R / 1 = est la courbure.

2) Acclration dun point par rapport un rfrentiel R , / ' ds AA

a) Dfinition
Lacclration du point A par rapport un rfrentiel R est le vecteur suivant, not
R A
a
/

ou
plus brivement a

:
R
R
A
R A
dt
OA d
dt
v d
a
|
|
.
|

\
|
= |
.
|

\
|
=
2
2
/


b) Composantes cartsiennes

c) Composantes cylindriques

d) Composantes intrinsques

13
3) Exemples :

III) Mouvement dun repre R par rapport un rfrentiel R

1) Diffrents mouvements particuliers de R par rapport R.

Rappelons que les repres despace associs aux rfrentiels R et R sont des ensembles de
points dont les distances sont invariables. On dit quils forment des solides parfaits

a) Translation du repre R par rapport au rfrentiel R

Le repre despace R a un mouvement de translation par rapport au rfrentiel R si, au
cours du mouvement, les bipoints forms partir de deux points quelconques A et B de ses
points sont quipollents entre eux. Le vecteur AB est donc constant dans R : 0

=
|
|
.
|

\
|
R
dt
AB d

Do
R B R A
V V
/ /

= . Il en est de mme des vecteurs de la base orthonorme du repre R

Tous les points de R ont donc mme vitesse et mme acclration par rapport R, cette
mme vitesse et cette mme acclration peuvent quelconques.

b) Rotation du repre R autour dun axe du rfrentiel R

a) Mouvement hlicodal

2) Mouvement le plus gnral de R par rapport R.

a) Champs de vitesses de R
Considrons deux points quelconques A et B appartenant R. Les mouvements de ces
points par rapport R sont tels que le carr de la distance AB sparant ces deux points est une
constante. On a Cte AB AB = . , ce qui par drivation par rapport au temps :
0 ] [ 2 2 2
/ /
= =
(
(

|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|
=
R A R B
R R
V V AB
dt
dOA
dt
OB d
AB
dt
AB
AB

. Ainsi
R B R A
V AB V AB
/ /
. .

= .
On montre que cette proprit dquiprojectivit implique la relation suivante entre les
vitesses des points A et B : BA V V
R B R A
+ =

/ /
ou + =

AB V V
R B R A / /
.
Ainsi daprs lquation vectorielle, qui donne le champ des vitesses de R par rapport R, le
mouvement le plus gnral de R par rapport R peut tre considr chaque instant, comme
un mouvement hlicodal dont le vecteur vitesse de rotation est prcisment



b) Degrs de libert de R

On appelle degrs de libert dun systme le nombre de paramtres quil faut se donner pour
connatre, de manire non ambigu, la position de ce systme.





14
Chapitre 3 Changement de rfrentiel. Composition des mouvements

- J usqu prsent nous avons dcrit le mouvement dun point matriel A, par rapport un
rfrentiel R en introduisant sa vitesse et son acclration par rapport ce rfrentiel.
- La question laquelle nous souhaitons rpondre est dune autre nature : R et R tant
deux rfrentiels en mouvement quelconque lun par rapport lautre, quelles relations
existe-t-il entre les caractristiques cinmatiques, vitesse et acclration, dun point
mme point A, relatives R et R ?
- Contrairement lusage, nous nemploierons pas les qualificatifs gnralement attribus
R et R, absolu et relatif respectivement : dune part, parce toutes les vitesses et toutes
les acclrations sont des grandeurs relatives un rfrentiel ; dautre part, parce que
absolu a, historiquement, un sens trs prcis en dynamique, sur lequel il est inutile de
stendre pour le moment ; nous verrons quil est signifie relatif au rfrentiel de
Copernic.

Remarque : Prcisons que R et R sont quelconques au sens o la dynamique privilgie
certains rfrentiel dits galilens. En revanche, en cinmatique de la relativit restreinte, R et
R doivent tre tous deux galilens.

I) Relativit du mouvement

1) Principe galilen ou newtonien de luniversalit du temps

Considrons deux rfrentiels R et R en mouvement quelconque lun par rapport lautre et
un phnomne physique se produisant au point B, par exemple le passage devant un index de
lextrmit dun pendule dont le bti est li R.
Le principe de luniversalit du temps postule que les priodes du pendule mesures par les
horloges H et H sont gales : le temps est un paramtre universel. Il est la base de la
cinmatique dite galilenne ou newtonienne.
Il en rsulte que deux rfrentiels R et R ne se distinguent que par leur repre despace,
lequel est dfini par un ensemble dun point O et de trois vecteurs linairement indpendants
qui forment une base du rfrentiel.

2) Drives dun vecteur

Cest un fait exprimental bien connu que les concepts de vitesse et dacclration sont
relatifs au rfrentiel par rapport au quel on analyse le mouvement. Nous avons vu que, dans
le calcul, cela se traduit par la ncessit de driver par rapport au temps et relativement une
base, le vecteur reliant le point A considr lorigine choisi du rfrentiel.

Il importe donc dtablir avant tout dveloppement la relation entre les drives dun mme
vecteur par rapport au temps mais relativement des bases de rfrentiels diffrents.
Considrons un vecteur U

de composantes ) , , ( z y x dans la base de R et ) ' , ' , ' ( z y x dans


celle de R :
z y x z y x
e z e y e x e z e y e x U

' ' ' ' ' + + = + + = .


Par dfinition, la drive dun vecteur par rapport au temps, relativement une base, est le
vecteur obtenu en drivant ses composantes dans cette base et en considrant que les vecteurs
de base sont fixes. Ainsi :
z y x
R
e z e y e x
dt
U d

+ + =
|
|
.
|

\
|
et
' ' '
'
' ' ' ' ' '
z y x
R
e z e y e x
dt
U d

+ + =
|
|
.
|

\
|
.
15
A partir de
z y x
e z e y e x U

' ' ' ' ' + + = , exprimons ( ) : /


R
dt U d


R
z
z
R
y
y
R
x
x
R
dt
e d
z e z
dt
e d
y e y
dt
e d
x e x
dt
U d
|
.
|

\
|
+ +
|
|
.
|

\
|
+ + |
.
|

\
|
+ =
|
|
.
|

\
|
'
'
'
'
'
'
'
' ' '
'
' ' '
'
' '


Dsignons par le vecteur vitesse de R par rapport R, on sait que
'
'
'
'
x
R
x
e
dt
e d

= |
.
|

\
|
do
) ' ' ' ' ' (
' ' '
'
z y x
R R
e z e y e x
dt
U d
dt
U d


+ + +
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
. Retenons le terme complmentaire provient de
la modification de la direction des vecteurs unitaires de la base de R du fait du mouvement
de rotation de R par rapport R.

3) Composition des vitesses de rotation.

Soient deux points A et B appartenant un repre R
2
, en rotation par rapport aux rfrentiels
R
0
et R
1
. Notons ) / (
0 2
R R

et ) / (
1 2
R R

, les vecteurs vitesses de R


2
par rapport R
0
et R
1

respectivement et ) / (
0 1
R R

le vecteur vitesse de R
0
et R
1
, il vient :
AB R R
dt
AB d
R
=
|
|
.
|

\
|
) / (
0 2
0

et AB R R
dt
AB d
R
=
|
|
.
|

\
|
) / (
0 1
1

. Comme dautre part :


AB R R
dt
AB d
dt
AB d
R R
+
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
) / (
0 1
0

, nous dduisons lgalit :


AB R R AB R R AB R R + = ) / ( ) / ( ) / (
0 1 1 2 0 2

, soit puisque les points A et B de R
sont quelconques : ) / ( ) / ( ) / (
0 1 1 2 0 2
R R R R R R + =



II) Composition des vitesses

1) Loi de composition des vitesses

Les vitesses dun point A en mouvement par rapport aux rfrentiels R et R scrivent
respectivement :
R
R A
dt
OA d
V
|
|
.
|

\
|
=
/

et
'
' /
'
R
R A
dt
A O d
V
|
|
.
|

\
|
=

; Calculons la diffrence de ces deux


vecteurs :
' '
' ' ' '
) ' / ( ) / (
R R R R R
dt
A O d
dt
A O d
dt
OO d
dt
A O d
dt
OA d
R A V R A V
|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|
=


) / ' ( ) / ' ( ) ' / ' ( ) / ( R R R O V R A V R A V + =

ce qui donne
. ' ) / ' ( ) ' / ( ) / ( A O R R R A V R A V + =


On a donc la relation suivante : ) ( ) ' / ( ) / ( A V R A V R A V
e

+ = avec
) / ' ( ) / ' ( ) ( R R R O V A V
e
+ =

. La vitesse ) (A V
e

est appele la vitesse dentranement. Notons


que cest la vitesse du point invariablement li R et qui, linstant considr, concide avec
le point A ; aussi dit-on la vitesse du point A concidant avec le point A.

16
Dans le cas particulier de la translation, 0

= , la vitesse dentranement se rduit
). / ' ( R O V

On dit exceptionnellement que A est entran avec la vitesse du rfrentiel



2) Exemples

a) Lancement vers lest de satellites terrestres

La composition des vitesses permet de montrer quon tire avantage au mieux de la rotation de
la terre en installant les champs de tirs de satellites artificiels le plus proche de lquateur et en
les lanant vers lest. Soit Txyz le rfrentiel terrestre invariablement li la terre. R
g
le
rfrentiel gocentrique qui a pour origine le centre de la terre T et des axes parallles ceux
du repre de Copernic R
0
li au soleil et trois toiles lointaines.

La vitesse dun point O situ la surface de la terre la latitude par rapport R
g
est
s m R R O V
g
/ cos 4 , 465
24 3600
2
cos 10 6400 . cos ) / (
3

= =


24 3600 / 2 = tant la vitesse de rotation de la terre autour de laxe des ples.

Daprs la composition des vitesses, une fuse A lance en O de la terre avec une vitesse
) / ( R A V

a par rapport R
g
: ) / ( ) / ( ) / ( R O V R A V R A V
g

+ = .

Pour que la vitesse ) / (
g
R A V

soit maximale, il faut que :


a) ) / (
g
R O V

soit maximale
b) ) / ( R A V

soit colinaire et de mme sens que ) / (


g
R O V

cest dire dirig vers lest.



b) Composition des vitesses en coordonnes sphriques


III) Composition des acclrations

1) Loi de composition des acclrations

Drivons ) / ( R A V

dans lquation traduisant la loi de composition des vitesses par rapport au


temps :
R
R R
R O
R
R A
R
R A
dt
A O d
A O
dt
d
dt
V d
dt
V d
dt
V d
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|

+
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
'
'
'
/ ' ' / /


or
) ' / (
'
'
' / ' /
R A V
dt
V d
dt
V d
R
R A
R
R A
+
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|


et A O
dt
A O d
dt
A O d
R R
'
' '
'
+
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|


Comme
R
R A
R A
dt
V d
a
|
|
.
|

\
|
=
/
/

,
'
' /
' /
R
R A
R A
dt
V d
a
|
|
.
|

\
|
=

et
R
R O
R O
dt
V d
a
|
|
.
|

\
|
=
/ '
/ '

, nous obtenons :
' / ' / / ' /
2 ) ' ( '
R A R A R O R A
V A O A O
dt
d
a a a


+ +
|
|
.
|

\
|

+ + = que lon crit sous la
17
forme ) ( ) (
' / /
A a A a a a
e C R A R A

+ + = avec ) ' ( ' ) (
/ '
A O A O
dt
d
a A a
R O e
+
|
|
.
|

\
|

+ =


et
' /
2 ) (
R A C
V A a

=

a) Acclration dentranement
Le terme ) (A a
e

est appel lacclration dentranement. Il sinterprte comme ) (A V


e

: cest
lacclration dun point A invariablement li R. On dit que aussi que ) (A a
e

est
lacclration du point A concidant avec A. La relation entre ) (A a
e

et ) (A V
e

nest pas
simple
|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|
=
dt
A V d
V
dt
A V d
A a
e
R A
R
e
e
) ( ) (
) (
' /

sauf dans le cas dune translation.


b) Acclration de Coriolis

Le terme
' /
2 ) (
R A C
V A a

= est lacclration de Coriolis, cest ce terme qui est lorigine


de la clbre force de Coriolis. Notons que cette force disparat dans les deux cas
particuliers :
- 0 ) / ' (

= = R R c'est--dire pour un mouvement de translation
- lorsque A est invariablement li R c'est--dire en quilibre dans R

2) Exemples

a) Cinmatique terrestre

Proposons dexprimer lacclration dun point O situ la surface de la terre par rapport au
rfrentiel de Copernic R
0
li la sphre cleste. Introduisons le rfrentiel gocentrique
0 0 0
z y Tx R
g
= . La loi de composition des acclrations donne :
0 0
/ / / R T R O R O
a a a
g

+ = car
0 ) / (
0

= R R
g

Comme HO a
g
R O
2
/
=

, on a :
0 0
/
2
/ R T R O
a HO a

+ = . Numriquement :
2 2 2 2
/ cos 10 41 , 3 cos s m R HO = =

et
2 3
9
2 3
/
2
/
/ 10 6
10 149
) 10 30 (
0
0
s m
ST
V
a
R T
R T

= .
b) Composition des acclrations en coordonnes sphriques











18
Chapitre 4 : Dynamique du point matriel

La dynamique est ltude des mouvements des corps en relation avec les causes, appeles
forces, qui les produisent. Les lois physiques sur lesquelles elle sappuie ont t nonces
partiellement par G. Galile en 1632 et compltement par I. Newton en 1687.

Dans ce chapitre, nous considrons dabord les lois relatives au mouvement dun point
matriel, connues sous les noms de 1
re
et 2
me
lois de Newton. La premire loi, ou principe
de linertie a t nonce pour la premire fois par Galile ; dans la deuxime, Newton
introduit dj le concept de quantit de mouvement qui regroupe les notions de vitesse et de
masse. La troisime loi, ou loi dopposition des actions rciproques entre deux points
matriels, joue un rle essentiel dans ltude des systmes de N points matriels.

I) Masse et quantit de mouvement

1) Masse
Lunivers peut tre considr comme un ensemble dlments appel points matriels
caractriss :
a) cinmatiquement, par un seul vecteur vitesse et un seul vecteur acclration ; on ne
distingue donc pas les mouvements des diffrents points gomtriques qui peuvent constitus
de tels lments.
b) Dynamiquement, par un scalaire positif appel mass inerte ou plus brivement masse,
qui est constant (au cours du mouvement) et invariant (par changement de rfrentiel). On
mesure la masse dun point matriel en la comparant celle dun point matriel prise comme
unit : la comparaison se fait naturellement partir des lois physiques o les masse
interviennent. Lunit de masse dans le systme international est le kilogramme (kg) : cest
la masse dun certain cylindre en platine iridi appel prototype international du
kilogramme.

2) Quantit de mouvement

La quantit de mouvement est, pour point matriel A, de masse m et de vitesse
R A
v
/

par
rapport un rfrentiel R, le vecteur :
R A
v m p
/

= .
Tout comme la vitesse, ce vecteur est dfini par rapport un rfrentiel. On lappelle parfois
impulsion : on trouve la justification de cette appellation dans le rle jou par p

dans les
problmes de collision. En physique, on le dsigne aussi par moment linaire, ce qui est
naturel dans le contexte de la formulation lagrangienne ou hamiltonienne de la mcanique.

II) Principe de linertie

Le principe de linertie connu aussi sous le nom de premire loi de Newton, a t nonc la
premire fois par Galile.

1) Premire loi de Newton

Par rapport tout rfrentiel R, qualifi de Galilen, tout point matriel A, loign de tout
autre corps, un mouvement rectiligne uniforme : Cte v =


Cest Galile qui le premier a montr que le mouvement dun point matriel loign de tout
autre corps devait garder sa vitesse. Ce rsultat a t vrifi exprimentalement de multiples
19
fois de multiples fois dans le cas dexpriences terrestres dans lesquelles la pesanteur tait
compense par la raction dun support.
Certains dsaccords entre les prvisions thoriques et les rsultats obtenus lors dexpriences
trs prcises ont montr que le rfrentiel terrestre ralisait une moins bonne approximation
dun rfrentiel galilen quun rfrentiel li au soleil et trois toiles loignes, ce
rfrentiel, appel rfrentiel de Copernic R
0
est dfini exprimentalement.

2) Transformation de Galile

Considrons le mouvement dun point A par rapport deux rfrentiels R et R, en translation
rectiligne uniforme lun par rapport lautre. La transformation de Galile est celle qui
permet de relier les coordonnes dun vnement dans R aux coordonnes du mme
vnement dans R. On a : A O OO OA ' '+ = o
0 '
' ' OO t v OO
O
+ =

dpend de six paramtres,
trois pour la vitesse
' O
v

et trois pour la position initiale


0
' O de O Comme les vecteurs de
base de R sexpriment en fonction des vecteurs de base de R laide de trois paramtres
supplmentaires, il en rsulte que la transformation de Galile est caractrise au total par
neuf paramtres, une fois admise luniversalit du temps.
Si lon suppose que les vecteurs de base des deux rfrentiels sont respectivement gaux, que
la vitesse dentranement
e
v

est porte par laxe des x et qu linstant pris comme origine les
origines spatiales O et O de ces deux rfrentiels concident, la transformation de Galile se
rduit aux formules simples suivantes : t v x x
e
+ = ' , ' y y = , ' z z = et ' t t = puisque le temps
est suppos universel.
Une consquence immdiate de la transformation de Galile est la loi de composition des
vitesses entre deux rfrentiels R et R. En effet, les trois premires formules prcdentes
donnent par drivation par rapport au temps universel :
' ' '
,
z z y y x e x
v v v v v v v = = + = .

III) Loi fondamentale de la dynamique du point matriel

1) Forces

Tout systme matriel de lUnivers exerce sur un point matriel A non inclus dans ce
systme une force reprsente, dans un rfrentiel galilen R, par un vecteur li, c'est--dire
lensemble dun point A et vecteur F

.

Exemples de forces

a) Force de gravitation universelle

Un point matriel A
1
subit de la part dun autre point matriel A
2
une force dexpression
r
e
r
m m
G F

2
*
2
*
1
1 2
=

o r r e
r
/

= et
2 1 1 2
r r A A r

= = . La grandeur SI G
11
10 67 , 6

= est
la constante de gravitation et les quantits scalaires
*
1
m et
*
2
m sont les masses de gravitation
de ces points. On montre quaprs analyse, quelles peuvent tre identifies aux masses
inertes des points A
1
et A
2
; Cette force introduite par Newton pour interprter le mouvement
des plantes du systme solaire

b) Force lectromagntique de Lorentz.
20

Un systme de charges lectriques au repos ou en mouvement par rapport un rfrentiel
galilen R exerce sur un point matriel charg lectriquement A, une force ] [ B v E q F


+ =
dans laquelle q est la charge lectrique du point A, E

et B

sont les champs lectrique et


magntique produits par le systme, v

la vitesse de A par rapport R. Cette force fut appele


la force de Lorentz. Elle est bien plus intense que la prcdente comme le montre lexemple
suivant de latome dhydrogne ; le rayon de Bohr de latome tant , 05 , 0
0
nm a on a :
N
a
e
F
elec 8
2
0
2
0
10 8
4
1

=

et N
a
m m
G F
e p
grav 47
2
0
10 4

= .
c) Forces nuclaires

Ces forces permettent dexpliquer la cohsion des nuclons qui composent le noyau. Elles ne
sont pas aussi simples que les forces lectriques ou les forces de gravitation, car elles ne
dpendent pas seulement de la distance qui spare les particules ; les vitesses et dautres
paramtres plus complexes interviennent aussi. Retenons quelles sont 100 fois plus intenses
que les forces lectromagntiques et de trs courte porte ( ) 10 1 (
15
m F

= , au point que leur
domaine dapplication se limite au noyau.

d) Forces de contact
Aux forces fondamentales prcdentes, qui apparaissent au niveau microscopique
fondamental, lexprience courante montre que lon dcrit bien le mouvement dun point
matriel en tenant compte de forces supplmentaires de contact : les forces de frottement
visqueux, exerces par les fluides en mouvement, de la forme v ou
2
v et les forces de
frottement entre solides.

2) Deuxime loi de Newton ou loi fondamentale de la dynamique.

a) Enonc

Par rapport un rfrentiel galilen R, le mouvement dun point matriel A de masse m
soumis plusieurs forces, dont la somme est

, satisfait la relation

= F
dt
p d

soit

= F a m
R A

/
dans laquelle v m p

= est la quantit de mouvement de la particule par rapport
un rfrentiel galilen.

b) Consquence : inertie de la masse

La proprit qua la masse dintervenir dans la loi fondamentale sappelle linertie car, pour
deux points matriels, initialement au repos dans R, soumis la mme force F

, celui dont la
masse est la plus grande acquiert lacclration la plus faible : son aptitude sopposer
leffet de F

est donc plus grande ; on dit son inertie est plus grande.

c) Relativit galilenne

Montrons que la loi fondamentale de la dynamique est invariante par changement de
rfrentiels galilens R et R .Comme les acclrations dentranement et de Coriolis sont
21
nulles, on a :
' / / R A R A
a a

= do
R A
a m F
/

et
' / R A
a m F

; Ainsi aucune exprience


de mcanique ne permet de distinguer entre diffrents rfrentiels galilens.

Cette invariance de la loi fondamentale lorsquon change de rfrentiel est appele la
relativit galilenne. Dans ce contexte, le rfrentiel de Copernic, souvent utilis comme
rfrentiel galilen, nest quune trs bonne ralisation dun rfrentiel galilen parmi
dautres.

d) Application la mesure des forces

La preuve de lexistence dune force est donne par la non observation du principe de
linertie. On constante quen prsence dautres corps trangers un point matriel A, sa
quantit de mouvement nest pas constante. La relation F dt p d

= / devient une relation


permettant de dterminer la force inconnue F

; Cest ainsi que Newton a pu tablir partir


dobservations astronomiques, que la force de gravitation tait inversement proportionnelle au
carr de la distance des corps en interaction.
Trs souvent, on mesure F

par la variation de la dformation dun systme, tel quun ressort


dont on a fix une extrmit. Il est ncessaire dans ce cas dtalonner pralablement le ressort.
On ralise ainsi un dynamomtre.

IV) Moment cintique

1) Dfinition

On appelle moment cintique dun point matriel A, par rapport un rfrentiel R, en un
point O de R, le moment de sa quantit de mouvement :
A O
v m OA p OA

= = . Le
moment cintique est parfois appel moment angulaire.

2) Thorme du moment cintique

Si on drive
R O/

par rapport au temps, relativement R, suppos galilen, il vient :

= = + = F OA
dt
p d
OA
dt
p d
OA p
dt
OA d
dt
d
O

do

= O
O
M
dt
d

. La drive par
rapport au temps du moment cintique dun point matriel, en un point fixe O dun rfrentiel
galilen, est gale la somme des moments des forces qui sexercent sur ce point.

Remarque : Nous avons suppos que le point O est fixe dans R. tudions le cas o le moment
cintique est calcul en un point O mobile dans R . Comme
A O
v m A O

= '
'
, il vient :
dt
p d
A O v m v v
dt
d
R A R O R A
R
O

+ = |
.
|

\
|
' ] [
/ / ' /
'

. En un point mobile O dans R, le thorme du


moment cintique scrit donc :

= + |
.
|

\
|
'
/ / '
'
O
R A R O
R
O
M v m v
dt
d

.



22
Chapitre 5 : Energtique du point matriel.

Nous allons dduire de la loi fondamentale de la dynamique un thorme faisant intervenir
des grandeurs scalaires, telles que la puissance et le travail dune force, lnergie cintique,
lnergie potentielle et lnergie mcanique dun point matriel. Le point de dpart est la
multiplication scalaire de lgalit vectorielle qui exprime la 2
me
loi de Newton, soit :

= v F v
dt
p d

. soit

= v F
dt
v d
v m

. .
I) Puissance et travail dune force.
Considrons, dans un rfrentiel R, un point matriel A de vitesse v

et soumis une force F



1) Puissance
Par dfinition, la puissance dune force F

sexerant sur le point matriel A, ou puissance


reu par A par lintermdiaire de F

, est : z F y F x F v F P
z y x

+ + = = . . Comme la vitesse, la
puissance dune force F

dpend du rfrentiel dans lequel elle a t calcule.



Certaines forces ont une puissance nulle :
a) La force magntique, qui sexerce sur une particule charge plonge dans un champ
magntique B

puisque : 0 ). ( = = v B v q P


b) La force de Coriolis qui sexerce sur un point matriel lorsque le rfrentiel considr
nest pas galilen : v v m P

). ( 2 =

Plus gnralement, la puissance dune force quelconque est nulle pour tout dplacement
normal la direction de cette force. Ainsi la puissance du poids dun corps est nulle pour
dplacement dans un plan horizontal car le poids est dans la direction verticale.
Lorsque 0 > P la puissance est motrice ; lorsque 0 < P , elle est rsistante. Lunit de
puissance est le watt (W). Lancienne unit, encore utilise, le cheval vapeur, vaut 736 W

2) Travail
a) expression lmentaire
Par dfinition, le travail lmentaire de F

sexerant sur A est


, . . OA d F dt v F Pdt T

= = = OA d tant un dplacement lmentaire de A dans le rfrentiel


R par rapport auquel la vitesse est compte. La notation indique W est une forme
diffrentielle priori non intgrable qui nest donc pas la diffrentielle (totale exacte) dune
fonction.
A laide de la base de R, dz F dy F dx F W
z y x
+ + = . Lunit de travail est le joule (J ).
b) Travail au cours dun dplacement fini
1)Lorsque la force F

est une fonction la fois de la position du point A, de sa vitesse et du


temps, ce qui est peu frquent, lexpression du travail est la suivante :

+ + =
f
i
t
t
z y x
dt z F y F x F W ) ( dans laquelle les bornes
i
t et
f
t dfinissent les instants initial et
final. Si la force est indpendante du temps et la vitesse, alors :
dz F dy F dx F dt z z y x F y z y x F x z y x F W
z y
C
x
t
t
z y x
f
i
+ + = + + =

) ) , , ( ) , , ( ) , , ( ( . Cest une
intgrale curviligne le long de la trajectoire C du point dapplication de la force, entre ses
23
positions
i
A et
f
A , aux instants initial et final. Le travail est ici dfini pour un parcours
dtermin indpendamment de la manire dont ce parcours est effectu au cours du temps.

II) Thorme de lnergie cintique

1) Enonc
Daprs la loi fondamentale de la dynamique, le mouvement de A par rapport R est

= = F m dt p d


/ . En multipliant scalairement par v

,
dt
Cte mv d
v m
dt
p d
v
) 2 / (
2
+
= =


Par convention, on prend la constante nulle. La quantit scalaire non ngative 2 /
2
mv est
appele nergie cintique
R C
E
/
en raison de sa dpendance essentielle avec la
vitesse :
R C
E
/
= 2 /
2
mv
Il vient donc daprs la loi fondamentale
R
R C
P
dt
dE
=
/
ce qui scrit aussi
R R R C
T dt P dE = =
/

Et
R R C
T E =
/
aprs intgration.
La drive par rapport au temps de lnergie cintique dun point matriel est gale la
puissance de toutes les forces qui sexercent sur ce point ou bien la variation dnergie
cintique est gale au travail de toutes les forces appliques.

Remarques
a) Si R est non galilen, il faut ajouter la puissance des forces appliques celle de la force
dinertie dentranement celle de Coriolis tant toujours nulle.
b) Le thorme de lnergie cintique est particulirement adapt aux systmes dont la
position est dfinie par un seul paramtre, puisquil ne fournit quune seule quation scalaire.

2) Exemple
Une masselotte A de masse m glisse sans frottement sur un guide circulaire de rayon l
vertical. On repre sa position par langle que fait OA avec la verticale descendante. O
tant lorigine du rfrentiel terrestre R suppos galilen.
Expression de lnergie cintique et la puissance des diffrentes forces :
2 /
2 2
/

ml E
R C
= , sin

mgl v g m P
g m
= = et 0 . = = v R P
R

. Lapplication du thorme de
lnergie cintique donne :

sin
) 2 / (
2 2

mgl
dt
ml d
= soit sin
2

mgl ml = et
0 / sin = + l g

en divisant par 0

ml . Dans le cas des petites oscillations, on a :


0 sin
2
= +

avec l g /
2
= Ce qui caractrise un mouvement un mouvement
oscillant de priode . / 2 / 2
0
g l T = =
Lquation du mouvement peut tre obtenue laide du thorme du moment cintique
appliqu au point fixe O : 0 sin sin
) (
2
2
= + = =

mgl ml e mgl g m OA
dt
e ml d
z
z

.
III) Energie potentielle

Considrons le cas important (trs frquent) o le travail dune force qui sexerce sur le point
matriel ne dpend ni de la faon dont le parcours est effectu au cours du temps ni du chemin
suivi entre les positions initiale et finale fixes.

24
1) Dfinition
Dans certaines conditions, le travail lmentaire dune force F

qui sexerce sur un point A se


met sous la forme de la diffrentielle dune fonction :
P
dE OA d F T = = .

. La fonction
E
P
(OA) est appele nergie potentielle de A associe la force F

. On crit F

sous la forme
condense
P
E grad F =

. En coordonnes cartsiennes : x E F
P x
= / y E F
P y
= /
z E F
P z
= / .
Ainsi E
P
comme E
C
est dfinie une constante additive prs.
Remarque : comme tenu de la constante, E
P
peut

tre positive ou ngative, alors que la
convention admise pour E
C
rend cette dernire une fois pour toutes positive ou nulle.

2) Exemples : La plupart des forces fondamentales drivent dune nergie potentielle

a) Energie potentielle newtonienne
Considrons un point matriel A soumis, de la part du centre O, la force newtonienne de la
forme
r
e
r
K
F

2
= o r OA e
r
/ =

K la constante dinteraction.
Si K>0, on a une interaction rpulsive (forces entre charges lectriques de mme signes)
Si K<0, on a une interaction attractive (forces entre charges lectriques de signes opposs)
Expression du travail lmentaire :
P r
dE
r
K
d
r
Kdr
r d e
r
K
r d F T =
|
.
|

\
|
= = = =
2 2
. .

do
Cte r K E
P
+ = / , 0 0 ) ( = = Cte E
P


b) Energie potentielle de pesanteur
P
dE r g m d r d g m T = = = ) ( .

do Cte r g m E
P
+ =

. . Si conventionnellement E
P
pour
r =0 mgz r g m E
P
= =

.

c) Energie potentielle lastique dun ressort de raideur K
Cte l x K E dE dx l x K T
P P
+ = = = 2 / ) ( ) ( (
2
0 0

0 0 ) (
0
= = Cte l E
P
, 2 / 2 / ) (
2 2
0
KX l x K E
P
= = ,
0
l x X = : allongement du ressort.

d) Energie potentielle centrifuge.
Lorsque le repre danalyse R nest pas galilen et quil tourne uniformment autour dun
axe fixe dun rfrentiel galilen R, on montre quil apparat une force supplmentaire
dexpression HA m
2
tant la vitesse de rotation de R/R. Par consquent,
P
dE HA d HA m OA d HA m T = = =
2 2
alors Cte HA m E
P
+ = 2 /
2
2
On prend
lnergie potentielle nulle sur laxe de rotation.

IV) Thorme de lnergie mcanique. Conservation.

1) Dfinition de lnergie mcanique

On appelle nergie mcanique
M
E

dun point matriel la somme de son nergie cintique et
de son nergiepotentielle :
P C M
E E E + =
2) Thorme de lnergie mcanique
25
Distinguons dans les forces qui sexercent sur un point matriel A celles qui drivent dune
nergie potentielle de celles qui nen drivent pas. Le travail lmentaire de toutes les forces
peut se mettre sous la forme : ' T dE T
p
+ = o ' T est le travail lmentaire des forces
qui ne drivent pas dune nergie potentielle.
En appliquant le thorme de lnergie cintique, on obtient : ' T dE dEc
P
+ = soit
' ) ( T E Ec d
P
= + , ce qui scrit ' P
dt
dE
M
= ou ' ' T dt P dE
M
= = soi en intgrant :
' T E
M
= : P tant la puissance des forces qui ne drivent pas dune nergie potentielle et
T le travail correspondant.

3) Conservation de lnergie mcanique.

Dans le cas gnral, lnergie mcanique ne se conserve pas puisque 0 ' P . On dit que
M
E
nest pas une grandeur conservative. La thermodynamique postule prcisment dans son
premier principe que lnergie totale, somme de
M
E de son nergie lectromagntique et
dune nouvelle nergie interne est une grandeur conservative (cf. thermodynamique).
Cependant, lorsque les seules forces qui travaillent drivent dune nergie potentielle P=0 et
P C M
E E E + = est une constante. La constante
M
E est alors dtermine par les conditions
initiales du mouvement. Cette conservation occasionnelle de lnergie mcanique fournit une
quation diffrentielle du premier ordre contrairement au thorme de lnergie cintique.
Pour cette raison, on lappelle parfois intgrale premire de lnergie.
























26
Chapitre 6 Oscillateurs harmoniques. Oscillateurs amortis.

I) Oscillateurs harmoniques.

1) Dfinition

On appelle oscillateur harmonique tout systme dont paramtre ou degr de libert
x (t) qui caractrise son tat varie au cours du temps suivant une loi sinusodale :
) cos( ) ( + = t x t x
m

m
x amplitude, pulsation, phase lorigine des temps.

Limportance des oscillateurs harmoniques est lie la possibilit de reprsenter
un oscillateur quelconque par un groupe doscillateurs harmoniques de pulsations
diffrentes.

2) Equations diffrentielles caractristiques

Lapplication des lois de la physique aux oscillateurs harmoniques fournit
gnralement lun des types des quations dquations suivantes : 0
2
= + x x et
. 2 / 2 /
2 2 2
Cte x x = + On passe de la premire quation la seconde en
multipliant par x et en intgrant; rciproquement, on passe de la seconde la
premire en drivant et en simplifiant par 0 x
La premire quation diffrentielle est linaire car toute combinaison linaire de
solutions de cette quation du second ordre est aussi une solution.

3) Petites oscillations autour dune position moyenne.

Considrons un point matriel A de masse m soumis laction dune force qui
drive de lnergie potentielle ). (x E
P
Lnergie mcanique de A est une constante
. 2 /
2
Cte E x m E E E
P P C M
= + = + = Comme cela arrive souvent, supposons que
P
E passe par un minimum de valeurs
0
P
E pour
0
x x = . Exprimons ). (x E
P
laide
dun dveloppement de Taylor autour de la valeur minimale xx, on obtient :
..
! 2
) (
! 1
) (
2 /
0
0
0 2
2 2
0 0 2
+
|
|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
+ + =
x
P
x
P
P M
dx
E d x x
dx
dE x x
E x m E Comme
0
0
= |
.
|

\
|
x
P
dx
dE
, le premier terme non nul est le terme quadratique. Il est positif car
P
E passe par un minimum. Dans ces conditions aprs une perturbation du
systme, les seuls mouvements possibles sont ceux pour lesquels
2 1
x x x ; x
oscille entre
1
x et
2
x , ce qui traduit la stabilit de lquilibre. Notons que cette
stabilit doit tre associe au minimum de lnergie potentielle lquilibre.
Dans le cas o la perturbation apporte au systme est suffisamment faible, on
peut alors ngliger les termes dordre suprieur deux dans le dveloppement
prcdent : 2 / ) (
2
0 0
x x K E E
P
+ avec 0
0
2
2
>
|
|
.
|

\
|
=
x
P
dx
E d
K . Donc
0
2
0
2
2 / ) ( 2 / E E x x K x m
M
= + soit en drivant et en rejetant la solution
27
0 = x : 0 ) (
0
2
0
= + x x x en posant m K /
2
0
= . En posant
0
x x X = la
position compte partir de la position dquilibre, on obtient lquation
diffrentielle du deuxime ordre linaire caractristique de loscillateur
harmonique : 0
2
0
= + X X

dont la solution est ) cos(
0
+ = t X X
m
o X
m
est
lamplitude et est la phase lorigine.
Remarque : Le simple rsultat m K /
0
= confirme bien le fait bien connu que
les objets lourds vibrent en gnral avec une frquence 2 /
0
plus faible que les
objets lgers.
4) Energie mcanique dun oscillateur harmonique

A une constante additive prs sans intrt (seules les changent dnergie
importent), lnergie mcanique scrit :
2 / ) ( cos 2 / ) ( sin 2 / ) ( 2 /
0
2 2
0
2 2 2
0
2
0
2
+ + + = + = t KX t X m x x K x m E
m m m

2 /
2 2
0 m m
X m E = car .
2
0
m K = Lnergie dun oscillateur harmonique est une
constante qui est proportionnelle au carr de la pulsation et au carr de
lamplitude. Il y a transformation dnergie cintique en nergie et vice versa.

5) Exemples :
a) Pendule lastique : mouvement horizontal et mouvement vertical
b) Pendule simple
c) Pendule cyclodal

II) Oscillateurs amortis par frottement visqueux

Au cours du mouvement de loscillateur, on observe gnralement que
lamplitude des oscillations nest pas constante, mais dcrot constamment. On
rend compte de cette dcroissance en introduisant une force supplmentaire de
frottement proportionnelle la vitesse, ) 0 ( > v

, appele force de frottement.


Sans restreindre sa gnralit, nous allons rendre concrte ltude en considrant
lexemple du ressort lastique.

1) Equation diffrentielle du mouvement. Dsignons par x la position de la
masselotte partir du repos. Lquation diffrentielle scrit : x Kx x m = soit
. 0 / / = + + m Kx m x x Le rapport m / est homogne un temps. Posons
e
m / 1 / = On a donc lquation canonique suivante : 0 /
2
0
= + + x x x
e

2) Nature du mouvement

En cherchant des solutions de lquation diffrentielle en ) exp(rt , on trouve
lquation caractristique du deuxime degr : 0 /
2
0
2
= + +
e
r r dont les
solutions sont ) 1 4 / 1 ( 2 / 1
2 2
0 0 1
+ =
e e
r ; ) 1 4 / 1 ( 2 / 1
2 2
0 0 2
=
e e
r
La solution ) (t x la plus gnrale se donc sous la forme dune combinaison
linaire des deux solutions ) exp(
1
t r et ) exp(
2
t r ) exp( ) exp( ) (
2 2 1 1
t r C t r C t x + =
On distingue trois types de mouvements selon les valeurs du produit sans
dimension
e

0
2
a) Oscillateur faiblement amorti : 1 2
0
>
e

28
Lorsque 1 2
0
>
e
, on a : j j r
e e e
= = 2 / 1 4 / 1 1 / 1
2 2
0 0
avec
1 = j si on introduit la pseudo pulsation de mouvement :
) 4 / 1 1 (
2 2
0 0 e a
= . On en dduit : ) cos( ) 2 / exp( + = t t C x
e
.
On dtermine les constantes C et laide des conditions initiales sur la position
et sur la vitesse ; t =0, on a : x =0 et
0
v x = , il vient donc : 0 cos ) 0 ( = = C x
et ). 2 / cos sin ( ) 0 (
0 e a
v x = Il en rsulte :
a
v C / , 2 /
0
= = et
). sin( ) 2 /( exp(
0
t t
v
x
a e
a

=
La pseudo-sinusoide est en contact avec les courbes ) 2 /( exp( ) / (
0 e a
t v et
) 2 /( exp( ) / (
0 e a
t v aux instants
c
t par :
)] cos( 2 / ) sin( )[ 2 /( exp( ) / ( ) (
0
t t t v t x
a a e a e a
+ =
Par consquent
e a c a
t 2 ) tan( = do 2 / ) 2 arctan( ) / 1 (
a e a a c
nT t + =
a a
T / 2 = tant la pseudo priode du mouvement et n un nombre entier

b) Oscillateur trs amorti : 1 2
0
<
e


Lorsque 1 2
0
<
e
, la solution de lquation caractristique du deuxime degr
est =
e
r 2 / 1 avec ) 1 4 / 1 (
2 2
0 0
=
e
. Llongation scrit donc :
)] exp( ) exp( )[ 2 / 1 exp(
2 1
t C t C x
e
+ =
Avec les mmes conditions initiales que prcdemment, on trouve
). sinh( )] 2 /( exp[ ) / ( ) (
0
t t v t x
e
=
c) Amortissement critique : 1 2
0
=
e


Lorsque 1 2
0
=
e
, lquation caractristique du deuxime degr admet une racine
double
e
r 2 / 1 = . Par consquent )] 2 /( exp[
1 e
t C est une premire solution de
lquation diffrentielle. Or )] 2 /( exp[ ) (
2 e
t t C t x = . Il en rsulte que x (t) qui
est une combinaison linaire des deux solutions, scrit :
)] 2 /( exp[ ) ( ) (
2 1 e
t t C C t x + =
Dans les mmes conditions initiales que prcdemment, on trouve :
)] 2 /( exp[ ) (
0 e
t t v t x = Ce cas est qualifi de critique. Dans la pratique, on rgle
souvent lamortissement prs de la valeur critique ; on vite ainsi une trop longue
attente de la position dquilibre.









29

ANNEXE 1 : Drives et diffrentielles de fonctions.

I) Drives

1) Drive dune fonction

a) Dfinition

On dit quune fonction relle f dfinie dans un intervalle de R, est drivable, en un point
0
x
de cet intervalle et admet pour drive ), ( '
0
x f si :

) ( '
) ( ) (
lim
0
0
0
0
x f
x x
x f x f
x x
=
)
`

note
) (
0
x
dx
df
.

b) Interprtation gomtrique
Traons le graphe def . Le rapport
x
f

au point dabscisse
0
x , reprsente la tangente de
langle que fait la scante M M
0
avec laxe Ox du graphe : tan
0
= =

M M
HM
x
f
.
Lorsque
0
M M , la position limite de la scante devient la tangente la courbe en
0
M .
Langle prend alors la valeur : tan ) ( ) ( '
0 0
= = x
dx
df
x f
La fonction ' f est appele la fonction drive de f . Elle peut elle aussi admettre une
fonction drive et ainsi de suite. On note ces drives successives :
) (
..., ,......... ' ' , '
n
f f f
ou bien .... ., ,......... ,
2
2
n
n
dx
f d
dx
f d
dx
df

2) Drives partielles

Soit ) , , ( z y x f une fonction relle, dfinie dans une partie de
3
R qui contient le point
) , , (
0 0 0
z y x . Pour ) , (
0 0
z y donns, la fonction ) , , (
0 0
z y x f est une fonction g de la seule
variable de x ; si elle drivable en
0
x , sa drive sappelle la drive partielle de f par
rapport x au point ) , , (
0 0 0
z y x . On la note : ) , , ( '
0 0 0
z y x f
x
ou ) (
0
x
x
f

.
De mme, on dfinit
z y
f et f ' ' . Les fonctions telles que ) , , ( ' z y x f
x
sont les drives
partielles. Elles peuvent admettre leur tour des fonctions drives et ainsi de suite. Ces
drives successives, qui peuvent tre croises, sont notes comme suit :
..... ..... " ' ' '
) (
x
n
xy x x
f f f f ou bien .... ......
) ( 2
2
2
n
n
x
f
y x
f
x
f
x
f


3) Drive dune fonction compose

a) Fonction dune seule variable

30
Soit u une fonction drivable dans un intervalle I de R et f une fonction relle dfinie
dans lintervalle ) (I u . Si u est drivable en
0
x , alors u f F = est drivable en
0
x et :
| | ) ( ' ) ( ' ) ( '
0 0 0
x u x u f x F = .
La fonction | | ) ( ' ) ( ' ) ( '
0 0 0
x u x u f x F = est appele drive compose de F en
0
x .

b) Fonction de plusieurs variables

Soit f une fonction relle, drivable dans une partie U de
3
R . Soient w v u , , des fonctions
relles drivables dans un intervalle I de R , telles que . )] ( ), ( ), ( [ U x w x v x u Dans ces
conditions, la fonction compose )] ( ), ( ), ( [ ) ( x w x v x u f x F = admet comme drive :
). ( ' ) ( ' ) ( ' ) ( ' x w
w
f
x v
v
f
x u
u
f
dx
dw
w
f
dx
dv
v
f
dx
du
u
f
x F

=

4) Drive dun vecteur par rapport un paramtre t .

a) Dfinition

On appelle drive du vecteur A

, par rapport au paramtre t , en


0
t , le vecteur :

)
`

0
0
) ( ) (
lim
0
t t
t A t A
t t

note ) (
0
t
dt
A d


b) Drives dun produit scalaire de deux vecteurs :
dt
B d
A B
dt
A d
dt
B A d



. .
) . (
+ =
Exemple : drivons le carr de la norme dun vecteur u

: La drive de u

.
2
u u

= donne
dt
u d
u

. 2 . Si Cte u =
2

comme cest le cas des vecteurs unitaires : 0 . 2 =


dt
u d
u

, alors le vecteur
drive est normal au vecteur u

.

c) Drive dun produit vectoriel :
dt
B d
A B
dt
A d
dt
B A d



+ =
) (
.

II) Diffrentielles

1) Dfinition

On appelle diffrentielle, dune fonction ) , , ( z y x f , qui admet des drives partielles dans une
partie de
3
R , lapplication linaire dfinie sur lespace vectoriel
3
E par
3 2 1
' ' ' ) ( u f u f u f U df
z y x
+ + =

.
U

tant le vecteur de composantes


3 2 1
, , u u u . Les quantits
3 2 1
, , u u u sont respectivement les
valeurs que prennent les diffrentielles dy dx, et dz sur le vecteur U

; en effet, si
, ) , , ( x z y x f = on a : 1 ' =
x
f 0 ' =
y
f et 0 ' =
z
f . Il en rsulte que
1
) ( u U dx =

. De mme pour
2
u et
3
u . Nous retiendrons donc : dz f dy f dx f df
z y x
' ' ' + + =

31
2) Oprateurs diffrentiels

a) Oprateur nabla
On appelle oprateur nabla not

loprateur dfini partir des coordonnes cartsiennes


comme suit :
z y x
e
z
e
y
e
x

=
b) Gradient dune fonction scalaire

- Dfinition
Soit ) , , ( z y x f une fonction relle dfinie et continment drivable dans une partie de
3
R . Sa
diffrentielle scrit dz
z
f
dy
y
f
dx
x
f
df

= . Soit
z y x
e dz e dy e dx dM

+ + = le
dplacement lmentaire, la diffrentielle de la fonction ) , , ( z y x f se met sous la forme
dM f grad df . = o f grad est le vecteur de composantes
z
f
y
f
x
f

, , , cest loprateur
nabla appliqu la fonction ) , , ( z y x f :
z y x
e
z
f
e
y
f
e
x
f
f f grad

= = .
- Proprit fondamentale du gradient

Un dplacement lmentaire dM sur la surface dfinie par Cte z y x f = ) , , ( nentrane aucune
variation de ) , , ( z y x f .Comme dautre part, cette variation sidentifie la diffrentielle de
) , , ( z y x f , on a : 0 . = = dM f grad df ; alors le vecteur gradient est normal la surface
Cte z y x f = ) , , ( qui est appele surface de niveau.

c) Divergence dun vecteur A


On appelle divergence dun vecteur A

: A

. not A div

avec
z
A
y
A
x
A
A div
z
y
x


d) Rotationnel dun vecteur A


z
y
y
z x
x
y
z
e
y
Ax
x
A
e
x
A
z
A
e
z
A
y
A
A A rot


|
|
.
|

\
|

+ |
.
|

\
|

+
|
|
.
|

\
|

= =
e) Oprateur laplacien :

= =
2

;
cest un oprateur scalaire et a pour expression en coordonnes cartsiennes
2
2
2
2
2
2
2
z y x

= =

. Il existe deux types de laplacien :


- Le laplacien scalaire appliqu une fonction scalaire :
2
2
2
2
2
2
z
f
y
f
x
f
f

=
- Le laplacien vectoriel appliqu un vecteur :
2
2
2
2
2
2
z
A
y
A
x
A
A


f) Relations classiques
f f f grag div
f f grad rot
= =
= =
) ( ) (
0 ) (



A A div grad A A rot rot
A A rot div


= =
= =
) ( ) ( ) (
0 ) .( ) (

32


ANNEXE 2 : Flux et circulation dun vecteur
Les notions de flux dun vecteur travers une surface et de circulation le long dune courbe
jouent de rles essentiels dans lexpression des lois de la physique, en mcanique et surtout en
lectromagntisme.

I) Flux dun champ de vecteur

1) Orientation dune surface

- Orienter une surface ouverte telle quun plan consiste distinguer conventionnellement ses
deux faces en choisissant un sens positif sur sa normale. Pour cela, on trace sur cette surface
une courbe ferme sans point double, en entourant le pied de la normale et on loriente ; le
sens positif de la normale est donn par la rgle du tire-bouchon ou la rgle du bonhomme
dAmpre. Tout lment de surface daire dS est alors caractris par le vecteur dS n

, n

tant
le vecteur unitaire llment de surface et orient conformment la rgle du tire-bouchon.
- Dans le cas dune surface ferme, la distinction entre les deux faces n(est plus ambigu,
lune est intrieure alors que lautre est extrieure. On convient gnralement dorienter vers
lextrieur la normale en tout point dune surface ferme. Llment de surface daire dS est
alors caractris par le vecteur dS n

.

2) Flux dun champ de vecteurs

Considrons une surface quelconque S oriente et un champ de vecteurs A

. Par dfinition, on
appelle flux de A

travers S lintgrale suivante :

=
S
dS n A . .


Comme la quantit dS n A

. = peut se mettre sous la forme Rdxdy Qdzdx Pdydz + + = ,


on dit que cest une forme diffrentielle de degr 2 dans
3
R .

3) Angle solide

La notion dangle solide est une gnralisation de celle dangle plan. Rappelons sur un
ensemble de cercles concentriques dorigine O, langle form par deux demi-droites
passant par O est invariant par changement de cercle : = = = =
"
"
'
' '
R
A
R
B A
R
AB

Ce nombre est sans dimension, puisque cest le rapport de deux longueurs ; lunit dangle
est le radian. Considrons plusieurs sphres concentriques de centre O et un ensemble de
demi-droites formant un cne de sommet O. On appelle angle solide le rapport invariant de la
calotte sphrique dcoupe sur une sphre, sur le carr de son rayon :

2 2 2
"
"
'
'
R R R

Ce nombre est sans dimension, puisque cest le rapport de deux surfaces ; lunit dangle
solide est le stradian.

4) Formule dOstrogradsky

Cette formule peut tre considre comme une relation de dfinition de la divergence dun
champ de vecteurs. Elle le relie le flux dun champ de vecteur A

travers une surface


33
ferme S la somme de sa divergence dans le volume V dlimit par S :

=
S V
dV A div dS n A . . .

.
a) Expression de la divergence dun champ de vecteur

Soit un champ de vecteur A

de composantes
z y x
A A A , , dans une base cartsienne. Le flux de
ce champ travers une surface entourant un volume lmentaire dxdydz dV = construit au
point ) , , ( z y x M , se met sous la forme :

dxdy z y x A dxdy dz z y x A
dzdx z y x A dzdx z dy y x A dydz z y x A dydz z y dx x A
z z
y y x x
) , , ( ) , , (
) , , ( ) , , ( ) , , ( ) , , (
+
+ + + + =

Ce qui scrit aussi :
. dxdydz
z
A
y
A
x
A
dxdydz
z
A
dxdydz
y
A
ddydz
x
A
z
y
x z
y
x
|
|
.
|

\
|

=
On obtiendrait de la mme faon les expressions de la divergence en coordonnes
cylindriques et sphriques.
b) Exemples : r
r
x
x
r r div
x
x
r div / 2 ) / ( 3 = +
|
.
|

\
|

= = +

=


II) Circulation dun champ de vecteur

1) Dfinition

La circulation dun champ de vecteur A

le long dune courbe ferme C est lintgrale


suivante :

C
dM A.

soit

+ +
C
z y
dz A dy A Adx en explicitant le produit scalaire en coordonnes
cartsiennes.

2) Formule de Stockes- Ampre

La formule de Stokes Ampre peut tre considre comme une relation de dfinition du
rotationnel dun champ de vecteur. Elle relie la circulation dun champ de vecteur le long
dune courbe ferme C et le flux de son rotationnel travers une surface ouverte S qui
sappuie sur C : . . . dS n A rot dM A
C S



=
Notons que si A

peut se mettre sous la forme , f grad A =

alors 0 = A rot

. La rciproque
nest vraie ) 0 ( f grad A A rot = =

que si certaines conditions sur le domaine U de lespace
affine sont satisfaites; on montre que U doit tre simplement connexe, c'est--dire
continment dformable. Le tore est un exemple de domaine non simplement connexe. Ces
conditions sont trs souvent remplies en physique.

a) expression du rotationnel dun champ de vecteur
Soit un champ de vecteur A

de composantes
z y x
A A A , , dans une base cartsienne et un
contour lmentaire MNPQ contenu dans un plan parallle au plan Oxy et construit au point
) , , ( z y x M . En appliquant la relation de dfinition, on obtient, pour la composantes suivant
Oz :
34
dy z dy y x A dx z dy y dx x A dy z y dx x A dx z y x A dxdy A rot
y x y x z
) , , ( ) , , ( ) , , ( ) , , ( ) ( + + + + + =

d
o
y
A
x
A
A rot dxdy
x
A
dxdy
y
A
dxdy A rot
x
y
z
y
x

= ) ( ) (

. On en dduit les autres
composantes par permutation circulaire.
z
y
y
z x
x
y
z
e
y
Ax
x
A
e
x
A
z
A
e
z
A
y
A
A rot

|
|
.
|

\
|

+ |
.
|

\
|

+
|
|
.
|

\
|

=
b) Exemple

Considrons le champ de vecteur dfini par
z y x
e y x z e z x e z xy A

) ( 6 ) 3 4 ( ) 3 8 (
2 2 2
+ + = .
Le calcul donne 0

= A rot . On peut vrifier queA

scrit bien : f grad A =

avec
. ) ( 3 4 ) , , (
2 2
Cte y x z y x z y x f + =































35

ANNEXE 3 : Grandeurs mesurables
Mesurer, cest comparer Mais on ne peut comparer que des objets de mme nature.

1) Quand des grandeurs sont-elles mesurables ?

Si lon souhaite mesurer la longueur dune table avec un bton, il suffit de reporter autant
de fois que ncessaire, ce bton le long de la table. Si par chance, on arrive ainsi reporter un
nombre K exactement entier de fois par exemple K =6, on dira que la table est 6 fois plus
longue que le bton.

Ainsi une grandeur est mesurable sil est possible de raliser (ou dimaginer) une opration
dfinissant le rapport de deux grandeurs de cette espce. Cela se formalise de la faon
suivante : si G1 et G2 dsigne deux grandeurs de la mme espce, on crira : G1/G2 =K
si K=1, on dira que les grandeurs sont gales

2) Pour sentendre, il faut saccorder sur un talon unitaire !

Supposons que lon dcide dappeler talon unitaire de longueur le bton que lon vient
dutiliser. Quelquun sera charg de le garder soigneusement et de lutiliser pour toutes les
mesures officielles. Dailleurs, il sera rebaptis et not U. Nimporte quelle mesure dune
longueur G pourra tre note : G =g x U. Le nombre g dpend bien sur de G mais aussi de
unit U choisie.
Si nous voulons comparer deux tables, il faudra videmment utiliser le mme bton. Si ce
nest pas le cas, le problme est repouss, car il faudra se doter dun moyen de comparer les
units
La comparaison de deux grandeurs ncessite la mme unit de rfrence. Ainsi une unit de
mesure nest rien dautre quun exemplaire particulier de dun type donn de grandeur
physique : le bton prcdent est une longueur particulire; le mtre est une autre. Comparer
au bton, la table mesurait 6. Compare un mtre, elle mesure, par exemple, 3 sil a fallu
report 3 fois le mtre le long de la table.
Le nombre g dpend la fois de la grandeur G mais aussi de lunit choisie pour la mesure de
G
3) Mesure dune grandeur avec deux units.

Reprenons la premire table qui mesure par exemple 3 mtres. Si lon compare maintenant sa
longueur celle dun dcimtre, on obtiendra 30.
Dune faon gnrale, soit g et g les nombres qui mesurent la mme grandeur G avec deux
units U et U. On crit alors : g =G/U et g=G/U donc g/g=U/U Le rapport des nombres g
et g qui mesurent une grandeur G est gal au rapport inverse des units employes. Ainsi
quand lunit devient n fois plus grande, le nombre qui exprime la mesure devient n fois plus
petit.

4) Mesure concrte des grandeurs physiques.

La mesure par comparaison directe de la grandeur et de lunit nest possible que dans
quelques cas limits (ex : longueurs) la plupart du temps, les mesures sont indirectes :
- soit elles se ramnent lapplication dune formule qui relie la grandeur mesurer
dautres grandeurs directement mesurables (ex : mesure du volume dun solide de forme
gomtrique simple)
36
- soit, plus frquemment, on compare deux grandeurs par comparaison de leurs effets
mesurables (la comparaison des allongements dun ressort permet la comparaison de
deux forces). Seul ltalonnage de lappareil de comparaison permettra une lecture
directe.

5) Constantes universelles

Chacune delles ne possde quun reprsentant. Elles permettent :
- dexprimer des proprits du vide ( ) , (
0 0
)
- de relier entre elles diffrentes grandeurs physiques

Elles ne possdent pas dunit talon pour les mesurer (ce qui supposerait lexistence dun
second reprsentant de la mme espce !). Par contre la valeur numrique adopte dpend du
systme dunit adopt. Il faudra donc le prciser ! Par exemple, la constante des gaz parfaits
R vaut :
- R=8,3145 dans le systme international (uSI)
- R=0.082 si les volumes sont exprims en litres et les pressions en atmosphres.

6) Grandeurs non mesurables

Il existe des grandeurs dont le rapport ne peut tre dfini ni directement, ni indirectement. On
utilise alors pour classer ces grandeurs (et non pour les mesurer) des chelles : chelle de
temprature (Celsius, Fahrenheit), chelle de duret


Annexes 4 : Systme international dunits
Ncessit dun systme dunits

Si lon choisissait pour chaque type de grandeurs physiques des units parfaitement
arbitraires, les calculs seraient invitablement compliques. Ltablissement dun systme
dunits permet de lier le choix de trs nombreuses units drives celui dun nombre,
aussi restreint que possible, dunits fondamentales dfinissables avec le maximum de
prcision.

Possibilit de diffrents systmes
Le systme international (SI) que vous avez pris lhabitude dutiliser date de 1960 ; cest
presque hier ! Avant cela, dautres systmes ont t labors, amliors pour finir par tre
abandonnsmais pas toujours. Il reste encore par exemple des traces dutilisation du
systme cgs (centimtre, gramme, seconde) dans certaines disciplines.

Units fondamentales de la mcanique

En mcanique, trois units fond amentales suffisent. Le choix de ces trois units est
priori, arbitraire conditions quelles indpendantes les unes des autres. Ainsi, il exclu de
choisir le mtre, le m
2
et le m
3
. Longtemps, plusieurs systmes dunits ont coexist.

Systme masse (M), longueur (L), temps (T)

- le systme mtre tonne seconde ou MTS a compltement disparu ;
- le systme centimtre gramme seconde ou CGS nest plus gure employ
37
- le systme mtre kilogramme seconde ou MKS qui sintgrait dans le systme
international dunits a t remplac en 1983. Cependant, son emploi subsiste et nous ne
nous en priverons pas !

Systme force (F), longueur (L), temps (T).

Le systme mtre kilogramme seconde ou MKS, abandonn, prsentait linconvnient majeur
de reposer sur le poids dun talon qui dpend videmment du lieu.

Systme masse (M), clrit de la lumire (c), temps (T).

Ce systme a t adopt par la confrence Internationale des Poids et Mesures de 1983 pour
remplacer le systme MKS et sintgrer dans le systme international dunits.

Etalons fondamentaux

Sept units fondamentales fondent le systme dunits international (SI) : le kilogramme, la
seconde, le mtre, le kelvin, la mole, lampre, le candela.

Les angles plan et solide : dfinition.

Les grandeurs angulaires dfinies ci-dessous sont relies des units particulires
incontournables.
Les angles plans
Soit langle plan dtermin par les demi droites issues de O.

Annexe 5 : quation aux dimensions

.
Il sagit de relations traduisant de faon symbolique des grandeurs physiques partir des
units fondamentales. Elles savrent utiles pour vrifier lhomognit des relations ou pour
effectuer des changements dunits.

Etablissement des quations aux dimensions

Symboliquement on crit : [G] =[M]
a
[V]
b
[T]
c

Celase lira de la faon suivante : La dimension de la grandeur G est gale la dimension
dune masse la puissance a, multiplie par la dimension dune vitesse la puissance b
multiplie par la dimension dun temps la puissance c

Vrification de lhomognit dune formule.

Supposons que lon ait tabli une relation, qui traduise par une galit, entre une grandeur G
et un certain nombre dautres grandeurs. On a t amen poser par exemple : P =U I pour
exprimer la puissance P consomme par une portion de circuit lectrique parcourue par un
courant I quand la diffrence de potentiel ses bornes vaut U.
Cette relation ne peut tre vraie que si le produit UI reprsente effectivement une puissance.
Autrement dit, les deux termes de lgalit doivent avoir la mme dimension. Sil en est ainsi,
on dit que la relation est homogne.
38
Pour des relations novelles, ou un peu compliques, la comparaison des dimensions des deux
termes de lgalit permet de vrifier lhomognit de la formule.
En effet, si une relation nest pas homogne, elle absolue fausse ! A linverse, si la relation
tudie est homogne, il nest pas certain quelle soit juste. Une des raisons cela provient de
lexistence de grandeurs sans dimension ; de sorte que leur prsence, ou non, ne peut tre
vrifie par lquation aux dimensions.

Grandeurs sans dimension

On les appelle aussi grandeurs non dimensionnelles : elles correspondent au rapport de deux
grandeurs de mme espce et sexpriment par un nombre indpendant du systme dunits
choisi. On peut citer quelques exemples :
- densit : rapport de deux masses
- indice de rfraction : rapport de deux clrits ;
- rendement : rapport de deux quantits de matire.

Remarques :
- il peut arriver que deux grandeurs de nature diffrentes aient la mme quation aux
dimensions : travail dune force et moment dune force par rapport un axe
- un coefficient numrique na videmment pas de dimension et napparatra donc jamais
dans une quation aux dimensions. Inversement, lquation aux dimensions ne permettra
pas de retrouver de tels coefficients numriques.
- Malgr la convention de 1983, lhabitude subsiste dtablir les quations aux dimensions
sur les bases de systme MLT.

Quelques exemples

Grandeur Formule de dfinition Equation aux dimensions MLT
Longueur L L
Vitesse v =L/t LT
-1

Acclration a =v/t LT
-2

Surface S=L
2
L
2

Volume V=L
3
L
3

Masse volumique V m/ = M L
-3

Volume massique v =V/m M
-1
L
3

Force F =ma MLT
-2

Pression p=F/S ML
-1
T
-2

Travail W=FL ML
2
T
-2

Puissance P=W/t ML
2
T
-3


Changement dunits
On utilise pour cela la formule de grandeur :
c b a
T
T
V
V
M
M
G
G
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
=
' ' '
'
qui est vraie aussi bien
pour le rapport de deux grandeurs quelconques de la mme espce, que pour le rapport de
deux reprsentant particuliers U
G
et U
G
utiliss comme units pour une grandeur dans deux
systmes diffrents.
Si lon applique la formule de grandeur des units de mme type appartenant deux
systmes diffrents, lquation aux dimensions symbolise le rapport des units.
39
Exemple :
b a
c b a
s
s
s cm
ms
g
kg
G de cgs unit
G de SI unit
2 3
1
1
10 10
1
1
. 1
1
1
1
1
1
=
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
=


Par ailleurs, on se souvient que le rapport des units est gal linverse du rapport des
nombres qui expriment les rsultats. D o :
G de cgs unit
G de SI unit
SI unit en G de mesure
cgs unit en G de mesure
1
1
=