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Chapitre II

Automatisme squentiel
Introduction API (structure, modules E/S, utilisation) Fonctions de base, blocs fonctionnels Mthode de conception directe Normes de conception (GRAFCET, GEMMA) Implantation / scurit Laboratoire no 1 : utilisation dun API

Automne 2002

Cours de commande squentielle (ELE4202 et ELE3204)

Introduction
Plusieurs tches peuvent tre automatises partir de signaux dentre / sortie de type tout-ou-rien (boolen)
Positionnement dobjets contre des butes Remplissage de contenants certains niveaux Coordination de plusieurs robots Logique de protection pour quipements lectroniques

Traditionnellement, des relais et des portes logiques ont t utiliss pour cbler ces automatismes
Cblage complexe et difficilement modifiable.
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Introduction (suite)
Les automates programmables industriels (API) sont spcialement conus pour la programmation de ces tches dites squentielles
Incluent la logique combinatoire et squentielle Comportent des modules dentre / sortie (E/S) standardiss et programmables par lusager

Plus faciles adapter aux squences de tches variables. Lentretien de ces systmes est faciliter par les standards de fabrication des modules qui le constituent. Possibilit de communiquer avec dautres units
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Automates programmables industriels Structure


Dfinition:
Un automate programmable industriel (API) est une unit de contrle ddie (ordinateur et interface entre / sortie) construite pour raliser des stratgies de contrle de type squentiel, telles que celles ralises par des relais lectromcaniques et / ou des circuit logiques temporiss.

Terminologie
PC - Programmable Controller (Royaume-Uni) PLC - Programmable Logic Controller (tats-Unis) PBS - Programmable Binary System (Sude) API - Automate Programmable Industriel (France)

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Automates programmables industriels Structure (suite)

Structure interne:

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Unit de contrle (CPU) Mmoire (zone programme, zone donnes) Circuits dinterface (entres / sorties) Unit de programmation (implantation externe de la stratgie de commande)
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Automates programmables industriels volution

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Automates programmables industriels Classement simplifi


Une bonne manire simple de classer les automates est de considrer leur nombre dentres / sorties. Micro Petit Moyen Gros Trs gros
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moins de 32 E/S jusqu 128 E/S jusqu 1024 E/S jusqu 4096 E/S jusqu 8192 E/S
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Automates programmables industriels Interface entres / sorties


Caractristique importante des API:
Linterface E/S se prsente comme des modules standards directement utilisables pour relier les capteurs (entres) et actionneurs (sorties) au contrleur

La circuiterie logique de contrle est toujours spare de la circuiterie dite de puissance prsente dans le procd.
(Scan figure 6-8 page 7 chapitre II)

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Automates programmables industriels Modules dentres binaires


Type le plus courant dentre pour un capteur et ayant la valeur tout-ou-rien (0 ou 1) Entit matrielle Interface
Slecteur Bouton poussoir Cellule photosensible Interrupteur limite Fusible Interrupteur de proximit Interrupteur de niveau Contact de dmarrage de moteur Relais
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24 V AC/DC 48 V AC/DC 120 V AC/DC 230 V AC/DC Niveau TTL Non-Voltage Entre isole 5-50 V DC
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Automates programmables industriels Modules de sorties binaires


Type le plus courant de sortie pour un actionneur et ayant la valeur tout-ou-rien (0 ou 1) Entit matrielle Interface
Alarme Relais e contrle Ventilateur Lumire Sirne Valve Dmarreur Solnode
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12-48 V AC 120 V AC 230 V AC 12-48 V DC 120 V DC 230 V DC Relais de contact Sortie isole 5-50 V DC Niveau TTL
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Automates programmables industriels Spcifications des modules E/S


lectriques

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Spcification de tension entrante Spcification de courant entrant Tension de basculement entrante (input threshold voltage) Dlai dentre Spcification de tension sortante Spcification de courant sortant Spcification de puissance de sortie Besoins en courant Besoin maximal en courant (surge current) Courant de fuite ltat inactif ( off ) Dlai sortie vers tat actif ( on )
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Automates programmables industriels Spcifications des modules E/S (suite)


lectriques (suite)
Dlai sortie vers tat inactif (off) Isolation lectrique (entre la logique et la puissance) Intervalles de sortie tension / courant Intervalles dentre tension / courant Rsolution numrique (convertisseurs A/N et N/A) Spcification du fusible de sortie

Mcaniques
Bornes par modules (habituellement 1,2,4,8,16,32 ou 64) Dimensions et nombre de fils par borne (ex.: 2*#14 AWG)

Environnementales
Spcification de temprature ambiante Spcification dhumidit
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Automates programmables industriels Utilisation


Programmation
Choix de langage fix selon lautomate choisi
Liste dinstructions (IL) Texte structur (ST) Diagramme relais (LD) (aussi appel Ladder ou schma chelle) Diagramme bloc fonctionnel (FBD) Graphe fonctionnel squentiel (Grafcet)

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Automates programmables industriels Utilisation


Excution des programmes
Mise jour continue des E/S Mise jour en masse des E/S

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Automates programmables industriels Fonctions de base (en LD)


lments constitutifs des diagrammes relais Contacts (entres)
(physiques ou logiques)

Bobines (sorties) (physiques ou logiques)

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Automates programmables industriels Fonctions de base (suite)


Interprtation:
Balayage du haut vers le bas Sorties mises jours la fin du balayage en fonction des tats des entres au dbut de ce balayage

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Automates programmables industriels Fonctions de base (suite)


Ces lments peuvent servir programmer des comportements plus ou moins complexes suivant la logique des diagrammes relais

Marche-Arrt avec deux entres

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Automates programmables industriels Fonctions de base (suite)

Automaintien avec deux entres


(comme Marche-Arrt)

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Automates programmables industriels Fonctions de base (suite)

Allumage va-et-vient
(OU exclusif) X1 X2 Y1 0 0 0 0 1 1 1 0 1 1 1 0
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Automates programmables industriels Fonctions de base (suite)

Gnration dun crneau

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Automates programmables industriels Fonctions de base (suite)


Marche-Arrt avec une entre
(plus complexe lordre des lignes et du balayage est important)
t=0, X1,Y1,Y2,Y3=0 t=1, X1=1 => Y2,Y3 =1 t=2, aucun changement t=3, X1=0 => Y3=0 t=4, aucun changement t=5, X1=1, Y3=0 Y2=1 => Y1=1 t=5+, deuxime ligne du LD => Y2=0 t=6, Y2=0 => Y1=0 t=7, X1=0 => Y3=0 t=8, attente de X1=1

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Automates programmables industriels Fonctions de base (suite)

Oscillateur unitaire (aucune entre)

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Automates programmables industriels Fonctions de base (suite)


Front montant
(crneau unitaire sur pression)

(plus complexe lordre des lignes et du balayage est important)


t=0, X1,Y1,Y2,Y3=0 t=1, X1,Y1,Y2,Y3=0 t=2, X1=1 => Y1,Y2 =1 t=3, Y2=1 => Y1=0 t=4, aucun changement t=5, aucun changement t=6, X1=0 => Y2=0 t=7, attente de X1=1 t=8, attente de X1=1

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Automates programmables industriels Fonctions de base (suite)


Front descendant
(crneau unitaire sur relche)

(plus complexe lordre des lignes et du balayage est important)


t=0, X1,Y1,Y2,Y3=0 t=1, X1,Y1,Y2,Y3=0 t=2, X1=1 => Y2 =1 t=3, aucun changement t=4, aucun changement t=5, aucun changement t=6, X1=0, Y2=1 => Y1=1 t=6+, X1=0 => Y2=0 t=7, X1=0,Y2=0 => Y1=0 t=8, attente de X1=1
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Automates programmables industriels Fonctions de base (suite)


Front montant / descendant
(crneau unitaire sur pression / relche)

(plus complexe lordre des lignes et du balayage est important)


t=0, X1,Y1,Y2,Y3=0 t=1, X1=1 => Y2=1 t=2, Y2=1 => Y1=0 t=3, aucun changement t=4, aucun changement t=5, aucun changement t=6, X1=0, Y2=1 => Y1=1 t=6+, X1=0 => Y2=0 t=7, X1=0,Y2=0 => Y1=0 t=8, attente de X1=1
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Automates programmables industriels Fonctions de base (suite)

Relais intermdiaire
Dans la plupart des cas, il y a une limite du nombre de lignes contenues dans un seul diagramme relais.

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Automates programmables industriels Blocs fonctionnels


Temporisateur
Dlai avant une action, ou action durant un dlai. Q = compte termin /Q = compte en cours E = armement (retour la valeur initiale) C=contrle (compte si =1; arrte si =0) *Les deux entres doivent tre 1 pour que cet lment fonctionne et compte le dlai demand...
Le dlai demand correspond la zone grise sous Y2.
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Automates programmables industriels Blocs fonctionnels (suite)

Circuit oscillant
Pour fixer la dure on et la dure off dune sortie cyclique.

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Automates programmables industriels Blocs fonctionnels (suite)


Compteur
Compte le nombre d impulsions arrivant sur lentre X tant que lentre R est 1. La sortie Q prend la valeur 1 si N courant est gal au N voulu; prend la valeur 0 si non. Dautres entres / sorties peuvent se trouver sur ce bloc selon le programme utilis.

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Automates programmables industriels Blocs fonctionnels (suite)


Monostable
Cre une impulsion de dure programmable sur la sortie du bloc. Ce bloc peut aussi tre configur pour que limpulsion soit redclenchable (sur un front montant de lentre) en cours de route ou non.

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Automates programmables industriels Blocs fonctionnels (suite)


Programmateur cyclique (Drum register)
Fonctionne comme un programmateur cames. Sorties fonction de ltat actuel et des informations en mmoire. Le fonctionnement de cet lment est difficilement reprsentable en termes de graphiques temporels Le meilleur moyen de se familiariser avec lui est de tempter de lutiliser au laboratoire.

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Automates programmables industriels Blocs fonctionnels (suite)


Relais matre
Le numro sous lidentificateur indique combien de lignes du diagramme sont sous leffet du relais matre. Les conditions dactivation de ce relais sajoutent celles des relais qui sont sous son influence.

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Automates programmables industriels Blocs fonctionnels (suite)

Fonction saut
Le numro sous lidentificateur indique combien de lignes du diagramme sont sautes lorsque la condition de validation est vraie.

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Automates programmables industriels Blocs fonctionnels (suite)

Manipulation de donnes
Le langage inclut plusieurs blocs fonctionnels pour manipuler les donnes afin de produire certaines actions.

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Automates programmables industriels Conclusions sur les diagrammes relais


Seul, le langage LD arrive difficilement grer une squence complexe dvnements comme pourrait le faire un langage comme le C avec ses boucles conditionnelles.

Ce langage est meilleur pour la description de conditions logiques et dactions. Une alternative est prfrable pour le traitement de squences daction.

Introduction du Grafcet (GRAphe FonCtionnel tape Transition) afin de grer ce genre de processus.
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Automates programmables industriels Logique squentielle (Grafcet)


Ensemble dtapes, de transitions et de liaisons orientes qui fixent ltat actuel et venir dun automatisme.

La force de ce langage rside dans la simplicit de ltablissement dune squence de commandes avec regroupement dactions et validation en cours de parcours.

La squence volue selon cinq rgles de base que nous verrons bientt.

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Automates programmables industriels Grafcet - lments


lments:

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Automates programmables industriels Grafcet - Squence


Exemple de squence:

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Automates programmables industriels Grafcet - volution


Rgles dvolution: Rgle 1: Situation initiale Rgle 2: Franchissement dune transition Rgle 3: volution des tapes actives Rgle 4: volutions simultanes Rgle 5: Activation / dsactivation simultane dune tape Les chapitres 4 et 5 du livre (Adepa, Le Grafcet 2e dition, ditions Cpadus,1995,144 pp ) expliquent en dtails les principes survols ici et il serait bon de les lire.
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Automates programmables industriels Grafcet - volution (suite)


Rgle 1: Situation initiale tapes actives au dbut du fonctionnement. Correspond au comportement de repos du procd habituellement. Si lautomatisme nest pas cyclique (tat initial dpendant des tats des entres ds la mise en marche du procd), alors il peut tre utile de forcer des tapes initiales. En logique, lactivation de ces tapes se fait suivant un crneau unitaire et unique provoqu par le dmarrage de lappareil.

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Automates programmables industriels Grafcet - volution (suite)


Rgle 2: Franchissement dune transition Une transition est dite valide lorsque toutes les tapes immdiatement prcdentes relies cette transition sont actives Le franchissement dune transition se produit si les deux conditions suivantes sont vraies: la transition est valide la rceptivit associe cette transition est vraie Une transition franchissable est obligatoirement et automatiquement franchie.
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Automates programmables industriels Grafcet - volution (suite)


Rgle 3: volution des tapes actives Le franchissement dune transition entrane simultanment la validation de toutes les tapes immdiatement suivantes et la dsactivation de toutes les tapes immdiatement prcdentes. Plus dune tape peut tre valide un mme instant lorsque:
le Grafcet est divis en plusieurs sous-diagrammes avec chacun une tape initiale des transitions de convergence et / ou de divergence se retrouve dans un diagramme

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Automates programmables industriels Grafcet - volution (suite)


Rgle 4: volutions simultanes Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment franchies

La variable Xi (o i est son identificateur numrique) reprsente ltat de ltape i (actif=1; inactif=0). Ces variables sont trs utiles pour synchroniser plusieurs Grafcet entre eux.

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Automates programmables industriels Grafcet - volution (suite)


Rgle 5: Activation / dsactivation simultane dune tape Si une tape est simultanment active et dsactive au cours dun mme balayage, alors cette tape reste active.

tape toujours active malgr la pression de BP0.

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Automates programmables industriels Grafcet - volution (suite)


volution dune tape lautre

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Automates programmables industriels Grafcet - Rduction


Rduction dun Grafcet
Un des avantages dutiliser le Grafcet est la possibilit dexprimer clairement un automatisme. Toutefois, il peut tre avantageux pour des raisons dconomie de mmoire ou de composantes de rduire le nombre dtapes de ce dernier en autant que la clart ne sen trouve pas compromise.

Fusionnement dtapes Pour fonctionner, la condition b doit rester vraie durant toute ltape 2.
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Automates programmables industriels Grafcet - Rduction (suite)


Simplifications usuelles
suppression dtapes redondantes (regrouper les actions) suppression des transitions redondantes (regrouper les rceptivits) fusionnement dtapes (plus danalyse combinatoire dans lautomatisme)

tapes redondantes Report direct des actions dans dautres tapes


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Automates programmables industriels Grafcet - Rduction (suite)


Table de vrit
a 0 0 1 1 b 0 1 0 1 /a*b 0 1 0 0 (/a*b)+a 0 1 1 1 a+b 0 1 1 1

Regroupement de transition tude du cheminement entre les tapes afin de regrouper les transitions
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Automates programmables industriels Grafcet - Paralllisme


Systme tudi:
2 bacs vides front montant sur m indique le dpart du remplissage Le deux bacs se remplissent puis se vident lorsque pleins. Quand les deux bacs sont vides, le cycle peut recommencer Si Valve Xi=1, la valve est ouverte. Si hi ou bi = 1, le liquide est au-dessus de ce niveau.
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Automates programmables industriels Grafcet - Paralllisme - Solution 1


Interprtation:
La dernire rceptivit est toujours vraie, elle ne sert qu synchroniser les deux branches dexcution simultane. Les tapes 4 et 7 ne ralisent aucune action, elle servent aussi la synchronisation. Une seule tape initiale gre le dpart du procd. En interprtant pas--pas le droulement des actions, on peut se rendre compte que les deux bacs seront vides (sous le niveau b) la fin du procd.
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Automates programmables industriels Grafcet - Paralllisme - Solution 2


Interprtation:
Cette solution ne ncessite pas dtapes inutiles et chaque tape nexcute quune seule action Elle utilise deux tapes initiales, soit une pour chaque branche, ce qui est plus intuitif. La synchronisation se fait par lattente de la validation des deux tapes initiales.

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Automates programmables industriels Grafcet - Paralllisme - Solution 3

Interprtation:
2 Grafcets indpendants synchronis par lajout dune condition dans les rceptivits de dpart de procd. Aucune tape ajoute et interprtation assez simple avec une seule action par tape.

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Automates programmables industriels Grafcet - Paralllisme - Solution 4


Interprtation:
Une seule tape initiale, mais aucune tape dattente ajoute. Utilise linhibition des actions pour introduire lattente effectuant la synchronisation des deux branches. Solution la plus conome, mais la plus difficile interprter. Un peu de clart est perdue dans le choix de cette solution.

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Automates programmables industriels Grafcet - Macrotapes


Une macrotape sert :
Faciliter la description des systmes complexes. Allger le graphisme (la reprsentation) dun Grafcet en dtaillant certaines parties.

Chaque macrotape respecte:


Une seule tape dentre (prfixe E) et une seule tape de sortie (prfixe S). Le franchissement dune transition en amont de la macrotape active ltape dentre de son expansion. Ltape de sortie participe la validation des transitions en aval de la macrotape. Aucune liaison ne peut mener vers ou hors de lexpansion dune macrotape.

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Automates programmables industriels Grafcet - Macrotapes (suite)


La mme macrotape peut tre utilise plusieurs fois:

Les lignes pointilles montrent lexpansion de la macrotape, elles sont facultatives.


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Automates programmables industriels Grafcet - Macrotapes (suite)


Si pour une raison on veut liminer une macrotape dans un Grafcet, il y a deux solutions:
Substituer la macrotape par son expansion pour chacun de ses appels. Crer un Grafcet concurrent contrl par le Grafcet principal et comprenant la macrotape.

Une raison de faire cela est lorsque le logiciel de programmation utilis ne supporte pas les macrotapes (certains vieux logiciels) ou lorsquil ne permet pas les appels multiples une macrotape (cest le cas du logiciel PL7 que nous utilisons au laboratoire).
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Automates programmables industriels Grafcet - Macrotapes (suite)


La substitution sexplique delle-mme, mais voyons la cration dun Grafcet concurrent.

Les conditions dactivation sont mises en parallle.

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Automates programmables industriels Grafcet - Macroactions


Une macroaction sert :
Rduire la complexit des Grafcets. Faciliter la comprhension, correction et mise jour de ces derniers. Rglementer la hirarchie qui existe entre plusieurs Grafcets concurrents.

Une macroaction peut tre:


Impulsionnelle : niveau : ordre instantan sur le systme. consigne constante valide pour la dure de son activit.

Exemples de macroactions:
Forcer: Forage Figeage Masquage
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oblige aller une tape oblige aller et rester une tape maintien de ltat actuel du systme inhibe une action
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(Impulsionnelle) ( niveau) ( niveau) ( niveau)


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Automates programmables industriels Grafcet - Macroactions (suite)


Forcer : Si X4 devient active, alors X12 sera active directement.

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Automates programmables industriels Grafcet - Macroactions (suite)


Forage : Si X4 devient active, alors X12 sera active tant que X4 le demeure.

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Automates programmables industriels Grafcet - Macroactions (suite)


Figeage : Si X4 devient active, alors G2 conserve son tat pendant toute cette activit.

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Automates programmables industriels Grafcet - Macroactions (suite)


Masquage : Si X4 devient active, alors laction A de G2 est inhibe

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Automates programmables industriels Grafcet - Scurit


Trs important d assurer la scurit. On dcle deux niveaux de scurit:
Essentielle: viter les catastrophes et les dangers possibles; toujours en tenir compte quelles que soient les circonstances Secondaire: assurer la protection des organes de commande du systme; viter les actions incompatibles

Plusieurs faons dimplanter la scurit dans un automatisme:


Verrouillage des commandes Verrouillage des tats Chacun avec ou sans procdure spciale darrt
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Automates programmables industriels Grafcet - Scurit


Verrouillage des commandes (actions):
Conditions sur lapplication des commandes sur les actionneurs (niveau 2).

Peu importe les conditions en dbut de ligne, les bobines Q2.0 et Q2.2 sont mutuellement exclusives (une seule active un moment donn.
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Automates programmables industriels Grafcet - Scurit


Verrouillage des tats (volution):
volution de lautomatisme fonction de certaines conditions (niveaux 1, 2)

Exemples:
Initialisation et coupure dnergie Incidents de fonctionnement dtects Inhibition des actions Gnration d actions spcifiques Procdure particulire Arrt durgence (cas le plus utilis)
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Automates programmables industriels Grafcet - Scurit - Arrt durgence


Une faon de traiter larrt durgence est de le traiter comme une variable ordinaire du Grafcet. Or ceci mne rapidement vers un Grafcet illisible... Demande une liaison pour chaque tape Dans un Grafcet complexe, un lien direct avec ltape durgence peut facilement tre impossible.

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Automates programmables industriels Grafcet - Arrt durgence (suite)


Sil ny a pas de squence spciale durgence, alors il ny a qu figer lvolution et inhiber les actions lorsque larrt est demand.

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Automates programmables industriels Grafcet - Arrt durgence (suite)


Lorsquune squence spciale est ncessaire, une bonne faon de grer le problme est dutiliser la synchronisation et davoir un Grafcet pour le droulement normal et un deuxime Grafcet pour les squences de scurit.

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Automates programmables industriels Grafcet - Implantation


Selon le logiciel utilis, limplantation dun Grafcet peut varier grandement. Toutefois, la base demeure souvent la mme. Limplantation se divise habituellement en trois parties trs importantes:
Les traitements prliminaires (circuit combinatoire dentre) Le Grafcet (circuit squentiel) Les traitements postrieurs (circuit combinatoire de sortie)

Chaque niveau a son utilit afin de faciliter la conception et la lecture dun Grafcet qui devra tre programm.
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Automates programmables industriels Grafcet - Implantation (suite)


Traitements prliminaires: Contient le traitement des entres et la mise en mmoire de conditions complexes dpendant de ces dernires. Les manipulations de donnes se font le plus souvent dans cette section. Ces lignes sont les premires traites lors dun balayage du programme par lautomate.

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Circuit squentiel: La validation / dsactivation des tapes est traite ce niveau selon ltat actuel du systme et la valeur des rceptivits.

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Traitements postrieurs: Les sorties sont affectes durant ce niveau et suivant les tapes actives et les conditions dinhibition des actions.

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La programmation directe dun Grafcet implique la conversion en diagramme relais de la squence dvnements. Pour ce faire, chaque tape est associe une mmoire binaire et il faut exprimer les conditions dactivation de cette mmoire. Deux types de mmoire:
Dclenchement prioritaire (arrt prdominant) Ei = /Ei+1*((Ei-1*Ti-1)+Ei) Enclenchement prioritaire (dpart prdominant) Ei = (Ei-1*Ti-1)+(Ei*/Ei+1) (meilleur choix)

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Normalement, les deux types de mmoire peuvent tre choisis, sauf dans le cas dun Grafcet deux tapes.

Dans le premier cas, E2 ne peut tre active lorsque E1 est active et que T1 passe passe de 0 1. Or, fonctionne si on a trois tapes...
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Exemple complet: Il faut gnrer les lments suivants pour implanter cette squence en diagramme relais:
Gnrer limpulsion dactivation de ltape initiale. Gnrer limpulsion sur la pression de BP. Coder la squence avec des mmoires enclenchement. Gnrer le circuit daffectation des sorties.

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