Control Digital

Alumno: Guillermo M. Tabeni Couvert Profesor: Ing. Carlos A. Espinoza J.T.P.: Ing. Daniel R. Gra C atedra de Ingenier a Industrial Universidad Tecnol ogica Nacional, F.R.A. 26 de junio de 2007
Objetivo. Explorar los efectos de la frecuencia de muestreo en el desempe no de un controlador digital SISO, implementando un dise no de compensador convencional. Planta a controlar. Un motor de CC (g. 1) controlado por su tensi on de entrada, e(t), y sujeto a una perturbaci on de torque de carga, (t). La respuesta de posici on del motor, (t), a estas entradas se describe mediante la siguiente funci on: E (s) 2T (s) (1) (s) = s(s + 1)

Figura 1. Modelo del motor de CC a utilizar, donde pueden verse las distintas variables y par ametros involucrados.

Tarea 1. Dise nar un compensador anal ogico serie tal que los polos dominantes de lazo cerrado satisfagan > 0,5 y n > 7,5 rad/s. Sin incluir la perturbaci on de torque, T (s), la funci on transferencia en posici on del motor viene dada por: Gm (s) = (s) 1 E (s) s(s + 1) (2)

La introducimos en el prompt del Matlab y llamamos a la herramienta SISO Design Tool: Gm=zpk([],[0 -1],1) rltool(Gm) Nos mostrar a el diagrama de polos y ceros de la planta sin compensador. Para ingresar las especicaciones de desempe no en lazo cerrado, presionar el bot on derecho del mouse sobre la gura y seleccionar Design Constraints como se ve en la ventanita inferior de la g. 2. All , introducir los valores de = 0,5 y n = 7,5 rad/s. Alumno: Guillermo Tabeni, UTN, FRA, 2007 1/18

Figura 2. Diagrama de polos y ceros de la planta sin compensador.

Luego, presionar el bot on derecho del mouse y seleccionar Properties. Seleccionar la pesta na Limits y cambiar los l mites de los ejes real (Real Axis) e imaginario (Imaginary Axis) como se muestra en la g. 3. En la pesta na Options, marcar la casilla Equal aspect ratio para que la curva de frecuencia natural constante aparezca como una circunferencia.

Figura 3. Zona aceptable para los polos de lazo cerrado.

Como primer paso, al dise nar un compensador, vericamos si s olo un control proporcional, Gc (s) = Kc , nos puede dar la ubicaci on deseada para los polos de lazo cerrado (PLC). Sin embargo, en el gr aco se observa que s olo con control proporcional no se pueden cumplir simult aneamente las condiciones para y n . Necesitamos doblar las ramas del lugar de ra ces hacia la izquierda, lo que, en primera aproximaci on, se

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consigue agregando un cero de lazo abierto. Para ello, utilizamos el siguiente compensador PD: Gc (s) = Kp + Kd s = Kd s + Kp Kd (3)

En la herramienta SISO Design Tool agregamos el cero en el eje real negativo y lo corremos hasta que las ramas del lugar de ra ces pasen por la regi on deseada. Luego, arrastramos los PLC hasta el l mite de la regi on aceptable (g. 4). Vemos que una ubicaci on aceptable para los PLC se obtiene mediante el siguiente compensador PD: Gc (s) = 6, 63(s + 8, 75)

Figura 4. Polos de lazo cerrado para el sistema con el agregado de un compensador PD.

Sin embargo, un compensador serie PD no es realmente una propuesta pr actica. Si a la entrada del compensador le aplicamos un escal on de posici on, por el teorema del valor inicial: e(t = 0) = l m s
s

6, 63(s + 8, 75) s

O sea, el compensador intentar a producir un pico de salida impulsivo que, si no destruye el amplicador, puede destruir los circuitos del motor. Inclusive, si nos aseguramos de no aplicar se nales que cambien repentinamente, a un hay otro problema. Ingresemos la funci on del compensador PD en Matlab: Gpd=zpk(-8.75,[],6.63) y obtengamos la funci on de transferencia de lazo cerrado con el compensador PD, (s) 6,63(s + 8,75) = 2 c (s) s + 7,63s + 58,01 mediante el comando: Gcl=feedback(Gm*Gpd,1,-1) Ahora, gracamos la respuesta en frecuencia de lazo cerrado (g. 5): bode(Gcl) Alumno: Guillermo Tabeni, UTN, FRA, 2007 3/18 (4)

Figura 5. Respuesta en frecuencia de lazo cerrado del sistema con compensador PD.

As , el sistema de lazo cerrado tendr a un ancho de banda de aproximadamente 13 rad/s o 2 Hz. El sistema no podr a responder efectivamente a comandos de posici on que tengan componentes en frecuencia mayores de 2 Hz. Pero, supongamos que la se nal del sensor de posici on estuviese corrupta con ruido de 50Hz (una situaci on com un). Este ruido ser a alimentado directamente al compensador PD. Examinemos la respuesta en frecuencia del compensador (g. 6) mediante el comando: bode(Gpd,{1,1000}) Vemos que las se nales de frecuencia elevada en la entrada del amplicador son amplicadas en forma considerable. De hecho, el ruido de 50Hz del sensor saldr a del compensador amplicado 66,4dB. Esto es 14 veces m as que los 40,3dB que ser an amplicadas las componentes de frecuencia m as alta del sistema.

Figura 6. Respuesta en frecuencia de lazo cerrado del sistema con compensador PD. En la misma se muestran las respuestas a 2Hz (respuesta a lazo cerrado del sistema) y 50Hz (ruido introducido).

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Para valores num ericos directos de las respuestas a 2Hz y 50Hz podr an haberse utilizado los comandos evalfr(Gpd,2*pi*2) y evalfr(Gpd,2*pi*50), respectivamente. Procedamos a llevar nuestro sistema al Simulink. Para ello, lo cargamos directamente con el comando: simulink Luego, dibujamos el sistema completo como se indica en el ap endice. Quedar a el modelo de la g. 7. Para eliminar el problema del pico inicial del controlador suponemos que el comando de posici on escal on es ltrado por un ltro de primer orden con una constante de tiempo de 0,1 s. Para demostrar el problema del ruido del sensor, supongamos que la se nal del sensor est a corrupta con ruido senoidal aditivo de 50 Hz con amplitud de 0,01.

Figura 7. Modelo en SIMULINK para analizar el problema de ruido en el sensor.

Vamos al men u SimulationStart para correr la simulaci on. Por default, las variables ser an guardadas en vectores tout e yout. En la g. 8 vemos la respuesta en lazo cerrado para el comando de posici on luego del ltro, c y la posici on del motor, .

Figura 8. Respuesta escal on de la posici on del sistema con compensador PD (con entrada ltrada y ruido de sensor agregado).

Para obtenerla, se utiliz o la siguiente secuencia de comandos: t1=tout Q1=yout(:,3) Qc1=yout(:,4) figure(1),plot(t1,[Q1 Qc1]),grid xlabel(Tiempo (s)),ylabel(Posicion \theta, \theta_c) legend(\theta,\theta_c,0) Alumno: Guillermo Tabeni, UTN, FRA, 2007 5/18

Ahora, utilizando la siguiente secuencia de comandos: t1=tout E1=yout(:,1) figure(2),plot(t1,E1),grid xlabel(Tiempo (s)),ylabel(e de Control (V)) vemos que la tensi on de control (aplicada al motor) por el compensador, e(t), no se ve tan bien (g. 9). Este ruido de gran amplitud puede causar sobrecalentamiento del amplicador de salida (el driver).

Figura 9. Respuesta escal on de la se nal de control del sistema con compensador PD (con entrada ltrada y ruido de sensor agregado).

El problema anterior puede ser evitado incorporando un ltro dentro del compensador; es decir, usando un compensador de adelanto: 1 s+ T , ( < 1) Gc (s) = Kc 1 s+ T el cual ltra el efecto del cero a altas frecuencias, al introducir un polo de lazo abierto a la izquierda del cero a una distancia 1/ veces respecto al origen. Vamos a la herramienta SISO Design Tool agregamos un polo real a la izquierda del cero que ya hab amos introducido. Luego, por prueba y error vamos moviendo el cero y el polo hasta llegar al siguiente compensador (g. 10): s+2 Gc (s) = 70 , ( = 0, 2) s + 10 que la podemos ingresar en Matlab mediante: Gc=zpk(-2,-10,70) Los cuadraditos rosa indican los PLC para la ganancia Kc = 70. El valor num erico de los PLC puede ser inspeccionado desde el men u ViewClosed-Loop Poles. Podemos exportar la funci on transferencia de lazo cerrado al espacio de trabajo de MATLABT, seleccionando FileExport y eligiendo Closed Loop T ry2 (g. 11). Luego, podemos examinar esta funci on transferencia, /c , mediante: T_r2y Zero/pole/gain from input "r" to output "y": 70 (s+2) ------------------------------(s+2.345) (s^2 + 8.655s + 59.7) Alumno: Guillermo Tabeni, UTN, FRA, 2007 6/18

Figura 10. Polos de lazo cerrado para el sistema con el agregado de un compensador de adelanto.

Figura 11. Ventana de exportaci on de variables hacia el espacio de trabajo del Matlab.

De manera alternativa, puede obtenerse la funci on transferencia de lazo cerrado directamente desde el Matlab, mediante: GQ_Qc=feedback(Gm*Gc,1,-1) Obtenemos los polos de lazo cerrado (eigenvalores de la FTLC) clp=eig(GQ_Qc) clp = -2.3449 -4.3276 + 6.4013i -4.3276 - 6.4013i Si queremos el factor de amortiguamiento y la frecuencia natural no amortiguada, hacemos: damp(clp) Eigenvalue -2.34e+000 -4.33e+000 + 6.40e+000i -4.33e+000 - 6.40e+000i Damping 1.00e+000 5.60e-001 5.60e-001 Freq. (rad/s) 2.34e+000 7.73e+000 7.73e+000 7/18

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donde se ve que cumplen con los valores propuestos. Vemos que, adem as de el par de polos conjugados deseados, el compensador introdujo din amica adicional y hay un polo de lazo cerrado lento en s = 2, 34. Este polo adicional est a m as cerca del origen que el par complejo conjugado para el cual hemos dise nado el compensador. Veamos si es dominante o no. Para ello, miremos la diferencia entre las respuestas a lazo cerrado de nuestro sistema compensado y de otro sistema de segundo orden con los mismos polos conjugados de lazo cerrado. Lo que haremos es armar la funci on descartando el polo real y asignando un numerador para que asegure ganancia de CC unitaria: den=poly(clp(2:3)) num=den(end) G2=tf(num,den) La respuesta escal on para ambos sistemas (g. 12) se obtiene mediante: step(GQ_Qc,G2),grid on legend(Sistema con compensador en adelanto,Sistema de 2o Orden)

Figura 12. Comparaci on entre las respuestas del sistema original compensado y un sistema de segundo orden puro.

Vemos que los polos complejos conjugados son responsable de mayor parte de la respuesta. El sobrepico del sistema compensado en adelanto es mayor debido a la presencia de un cero en la funci on de transferencia de lazo cerrado. La contribuci on a la respuesta de los distintos modos puede revelarse por expansi on en fracciones parciales de la funci on de transferencia de lazo cerrado (FTLC). Primero, extraemos los polinomios numerador y denominador de la FTLC: [numcl,dencl]=tfdata(GQ_Qc,v) donde se obtiene numcl = 0 dencl = 1.0000 0 11.0000 70.0000 80.0000 140.0000 140.0000

Ahora hacemos la expansi on en fracciones parciales: [R,P,K]=residue(numcl,dencl) obteniendo Alumno: Guillermo Tabeni, UTN, FRA, 2007 8/18

R = 0.2688 0.2688 -0.5376 P = -4.3276 -4.3276 -2.3449 K = []

- 5.5509i + 5.5509i

+ 6.4013i - 6.4013i

Combinamos los t erminos complejos para obtener un t ermino de segundo orden: num_complex=R(1)*poly(P(2))+R(2)*poly(P(1)) obteniendo num_complex = 0.5376 73.3921 Luego, la contribuci on del modo complejo a la FTLC, es: Gcomplex=tf(num_complex,poly(P(1:2))) Transfer function: 0.5376 s + 73.39 -------------------s^2 + 8.655 s + 59.7 mientras que la contribuci on del modo real, es: Greal=tf(R(3),[1 -P(3)]) Transfer function: -0.5376 --------s + 2.345 Con esto, gracamos la respuesta de la funci on de transferencia de lazo cerrado y la contribuci on de los modos complejo y real (g. 13): step(GQ_Qc,Gcomplex,Greal),grid legend(\Theta/\Theta_c,Modo complejo,Modo real,0) Vemos que el modo real hace una contribuci on relativamente peque na a la salida, pero es responsable por el lento decaimiento al valor de r egimen permanente. La contribuci on del modo real se espera que sea peque na porque el PLC en s = 2, 345 es aproximadamente cancelado por el cero de lazo cerrado en s = 2. Por otro lado, obs ervese que, mientras que el polo real lento es aproximadamente cancelado por el cero de la FTLC de c a , el cero no estar a presente en la FTLC de la entrada de perturbaci on de T a : GQ_T=-2*feedback(Gm,-Gc,+1) Zero/pole/gain: -2 (s+10) ------------------------------(s+2.345) (s^2 + 8.655s + 59.7) No parece haber cancelaci on polo-cero y el polo en 2, 345 podr a dominar la respuesta a entradas de perturbaci on de torque. Conrmemos lo anterior separando, como antes, los modos real y complejo: Alumno: Guillermo Tabeni, UTN, FRA, 2007 9/18

Figura 13. Separaci on de los modos complejos y real para la respuesta del sistema con compensador de adelanto.

[numcl,dencl]=tfdata(GQ_T,v) [R,P,K]=residue(numcl,dencl) num_complex=R(1)*poly(P(2))+R(2)*poly(P(1)) Gcomplex=tf(num_complex,poly(P(1:2))) Transfer function: 0.3409 s + 0.1513 -------------------s^2 + 8.655 s + 59.7 Greal=tf(R(3),[1 -P(3)]) Transfer function: -0.3409 --------s + 2.345 Mostramos la respuesta de la FTLC y las contribuciones de los modos real y complejo, mediante (g. 14): step(GQ_T,Gcomplex,Greal),grid legend(\Theta/T,Modo complejo,Modo real,0) Vemos que el polo real lento en s = 2, 345 es, en realidad, el polo dominante de la respuesta a la entrada de perturbaci on. Tarea 2. Simular en Simulink el desempe no del sistema en lazo cerrado, utilizando el compensador continuo (anal ogico) dise nado. Gracar la salida del compensador e(t) y la posici on del motor (t), en respuesta a un comando de escal on unitario de posici on. Primero, veamos la respuesta de posici on del motor frente a un comando escal on de posici on. Esto puede hacerse con el comando step(GQ_Qc), o desde la ventana del SISO Design Tool, seleccionando ToolsLoop ResponsesPlant Output(Step). Tambi en deber amos revisar si los requisitos de la se nal de control son razonables. (Hemos movido los polos del motor una gran distancia: esto se traduce en un requisito real de esfuerzo f sico. Podr amos necesitar aplicar 10.000V para hacer que el motor se mueva a la velocidad deseada.) Alumno: Guillermo Tabeni, UTN, FRA, 2007 10/18

Figura 14. Separaci on de los modos complejos y real para la respuesta de del sistema con compensador de adelanto, a una entrada de perturbaci on de torque.

Figura 15. Presionando con el bot on derecho sobre el area del gr aco se pueden elegir que se muestren varias caracter sticas de respuesta: Characteristics.

La funci on transferencia desde la entrada de referencia (r = c ) a la se nal (u = e), Ge c (s) = puede hallarse por GE_Qc=feedback(Gc,Gm,-1) Zero/pole/gain: 70 s (s+2) (s+1) ------------------------------(s+2.345) (s^2 + 8.655s + 59.7) Podemos encontrar la se nal de control (el voltaje de entrada al motor) requerido para producir la respuesta escal on vista mediante el comando step(GE_Qc) o, de manera alternativa, desde el SISO Design Tool, desde ToolsLoop ResponsesControl Signa(Step) (g. 16). Vemos que el motor debe aceptar 70V iniciales, y nuestra fuente de alimentaci on debe ser capaz de suministrar ese voltaje. Alumno: Guillermo Tabeni, UTN, FRA, 2007 11/18 Gc (s) 1 + Gc (s)Gm (s)

Figura 16. Se nal de control (el voltaje de entrada al motor) requerido para producir la respuesta escal on.

De manera alternativa, podemos obtener estas respuestas del sistema en lazo cerrado usando el Simulink. En este modelo, se aplica una perturbaci on de torque en t = 2s. Luego de correr la simulaci on, desempacamos las salidas para despu es comparar con el sistema digital: tcont=tout Econt=yout(:,1) Qcont=yout(:,3) y gracamos las respuestas (g. 17): subplot(2,1,1),plot(tcont,Qcont),grid on ylabel(Posicion \theta (rad)) subplot(2,1,2),plot(tcont,Econt),grid on ylabel(Tension de control e(V)),xlabel(Tiempo t(s))

Figura 17. Respuestas de posici on y se nal de control para una se nal de comando escal on y una perturbaci on de torque a los 2ms.

Tarea 3. Discretizar el compensador para frecuencias de muestreo de 5, 10, 15, 20 y 100 Hz. Implementar el compensador digital en Simulink y comparar la respuesta con el caso anal ogico.

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Primero, veamos conceptualmente c omo deber a implementarse un controlador digital para el motor de CC que estamos analizando(g. 18).

Figura 18. Esquema de control digital para un motor de CC.

En el controlador, se genera una interrupci on cada Ts segundos. En la k - esima interrupci on, se adquiere del conversor A-D (ADC) una muestra (k ) de la posici on del motor (t) = (kTs ). La muestra se compara con el comando de posici on actual c (k ) para dar el error e (k ). Luego, se calcula la salida de control del compensador, e(k ) y se suministra como una tensi on de control anal ogica, e(t) a trav es del conversor D-A (DAC). Observe que la salida del DAC se mantiene constante entre instantes de muestreo, de tal forma que e(t) es una se nal anal ogica continua escalonada. ecnica de emulaHay muchas t ecnicas posibles para dise nar el compensador digital. Nosotros usaremos la t ci on. Es decir, partimos del dise no del compensador continuo y luego, mediante alg un m etodo, lo discretizamos. Recordemos que nuestro compensador en adelanto continuo era: Gc (s) = E (s) s+2 = 70 e (s) s + 10

En el m etodo de tustin (bilineal o trapezoidal), el integrador de la se nal de error toma el area del trapecio entre las muestras k 1 y k , espaciadas un tiempo igual al per odo de muestreo, T . Luego, es v alida la siguiente equivalencia: Gc (z ) = Gc (s) s= 2 (z1)
T (z +1)

Reemplazando y despejando, 2 (z 1) 2 +2 (z 1) + 2(z + 1) z 1 + zT + T T (z + 1) T Gc (z ) = 70 = 70 = 70 z 1 + 5zT + 5T 2 (z 1) 2 + 10 (z 1) + 10(z + 1) T (z + 1) T T 1 z (1 + T ) + (T 1) (1 + T ) z + T + 1 = 70 = 70 z (1 + 5T ) + (5T 1) (1 + 5T ) 5T 1 z+ 5T + 1

Para una frecuencia de muestreo T = 1/100, obtendr amos Gc (z ) = 67, 3333 (z 0, 9802) (z 0, 9048) (5)

En Matlab, podemos llegar al mismo resultado de la siguiente manera: Gcz=c2d(Gc,0.01,tustin)

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Zero/pole/gain: 67.3333 (z-0.9802) -----------------(z-0.9048) Sampling time: 0.01 Podemos comparar el desempe no del compensador continuo, Gc, y su emulaci on discreta, Gcz, examinando sus respuestas en frecuencia: bode(Gc,Gcz),legend(Continuo,Discreto (Ts=0.01),0)

Figura 19. Comparaci on de la respuesta en frecuencia de los compensadores continuo, Gc y su emulaci on discreta, Gcz.

Observamos que la respuesta en frecuencia discreta es v alida s olo hasta la frecuencia de Nyquist, que es: Wnyq=2*pi/Ts/2 Wnyq = 314.1593 Se observa que, para este caso de frecuencia de muestreo elevada, el comportamiento del controlador discreto emula muy pr oximamente a la versi on continua. Podr amos evaluar cada frecuencia por separado pero, utilizaremos un m etodo autom atico para desplegarlas en un mismo gr aco. Para ello, primero, modicamos nuestro sistema del Simulink para incluir el controlador digital como muestra la g. 20. Lo guardamos como discrete.mdl. Ahora utilizamos la siguiente secuencia de comandos para obtener el gr aco de la g. 21. fs=[5 10 15 20 100] LegendStrings=[ 5Hz; 10Hz; 15Hz; 20Hz; 100Hz] colour=[b,g,r,c,m] figure(1) subplot(2,1,1),grid on,hold on title(Respuesta a un comando de escalon de posicion (controlador digital)) xlabel(Tiempo t (s)),ylabel(Posicion \theta (rad)) subplot(2,1,2),grid on,hold on xlabel(Tiempo t (s)),ylabel(Control e (V)) for k=1:5 Ts=1/fs(k);Gcz=c2d(Gc,Ts,tustin) Alumno: Guillermo Tabeni, UTN, FRA, 2007 14/18

Figura 20. Para el controlador discreto, agregamos un bloque LTI System desde la librer a Control System Toolbox y le reemplazamos la LTI System Variable por Gcz.

sim(discrete,1.8) subplot(2,1,1),plot(tout,yout(:,3),colour(k)) subplot(2,1,2),plot(tout,yout(:,1),colour(k)) end subplot(2,1,1),legend(LegendStrings,4),hold off subplot(2,1,2),hold off

Figura 21. Comparaci on de las respuestas del sistema para los distintos intervalos de muestreo.

Tarea 4. Comentar los efectos de las distintas frecuencias de muestreo. Uno de los efectos obvios al reducir la frecuencia de muestreo es la disminuci on de estabilidad relativa. Esto se debe al retraso efectivo que introduce el efecto de zoh a la salida del DAC. Puede verse que la salida de control es jada cada instante de muestreo; pero, debido a que se mantiene constante sobre el siguiente intervalo de muestreo, la salida de control anal ogica media vista por el motor, est a demorada aproximadamente medio per odo de muestreo. Recu erdese que cualquier retardo en un lazo de control es un factor desestabilizante. Para separar el retardo de los otros efectos del controlador discreto, simulemos el sistema con un retardo agregado a la salida del compensador continuo (g. 23). Lo guardamos como lead_sysT.mdl. Para esto, ejecutamos la siguiente secuencia de comandos:

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Figura 22. Retardo introducido por el efecto de zoh a la salida del DAC.

Figura 23. Para el retardo, agregamos un bloque Transport Delay desde la librer a SimulinkContinuous y le reemplazamos el par ametro Time delay por Ts/2.

LegendStrings=[ discreto; continuo; continuo+T] colour=[b,g,r] figure(1) subplot(2,1,1),grid on,hold on title(Respuesta con compensadores discreto, continuo y continuo + retardo) xlabel(Tiempo t (s)),ylabel(Posicion \theta (rad)) subplot(2,1,2),grid on,hold on xlabel(Tiempo t (s)),ylabel(Control e (V)) sim(discrete,2) Ts=1/10;Gcz=c2d(Gc,Ts,tustin) subplot(2,1,1),plot(tout,yout(:,3),b) subplot(2,1,2),plot(tout,yout(:,1),b) sim(lead_sys,2) subplot(2,1,1),plot(tout,yout(:,3),g) subplot(2,1,2),plot(tout,yout(:,1),g) sim(lead_sysT,2) subplot(2,1,1),plot(tout,yout(:,3),r) subplot(2,1,2),plot(tout,yout(:,1),r) subplot(2,1,1),legend(LegendStrings,4),hold off subplot(2,1,2),hold off Y se obtienen las curvas de la g. 24, donde vemos que el efecto del retardo Ts /2 sobre el compensador continuo es reducir el amortiguamiento de lazo cerrado a un m as que el compensador discreto. Tarea 5. Cu al es la menor frecuencia de muestreo te orica posible? Por el teorema de muestreo de Nyquist-Sannon, la frecuencia de muestreo debe ser, al menos, el doble de la componente de frecuencia m as alta de la se nal muestreada para evitar el aliasing. Si queremos controlar una planta, muestreando su salida, deducimos que la frecuencia de muestreo, s , debe ser, al menos, el doble de la frecuencia m as alta a la cual habr a una energ a de la se nal de salida signicante, es decir, s > 2B , donde B es el ancho de banda de lazo cerrado. Veamos la respuesta en frecuencia a lazo cerrado del sistema con un compensador continuo (g. 25): bode(GQ_Qc) Alumno: Guillermo Tabeni, UTN, FRA, 2007 16/18

Figura 24. Comparaci on de las respuestas del sistema el compensador discreto (con Ts = 1/fs = 1/10Hz, el compensador continuo y el compensador continuo con un retardo Ts /2.

Figura 25.

Vemos que, sin importar el contenido espectral del comando de posici on de entrada, el sistema en lazo cerrado no puede responder de manera signicativa a frecuencias por encima de 20rad/s. En nuestro caso podemos usar, digamos, el ancho de banda de -10dB del sistema continuo como un indicador de la frecuencia m axima a la cual habr a suciente energ a de se nal. [mag,pha,w]=bode(GQ_Qc); wB=w(min(find(mag<0.3162))) wB = 15.6719 Es decir, la frecuencia de muestreo m nima te orica, fs (en Hz), es fs=2*wB/(2*pi)

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fs = 4.9885 As , nuestra frecuencia de muestreo de 5Hz est a justo en el l mite te orico. Sin embargo, esta frecuencia no es satisfactoria debido al retardo desestabilizador que introduce el Zoh. La mayor a de las recomendaciones de la frecuencia de muestreo se expresan coo m ultiples del ancho de banda convencional de -3dB. wB=w(min(find(mag<0.7071)));fB=wB/(2*pi) fB = 1.7807 En t erminos de este ancho de banda convencional, nuestras frecuencias de muestreo son: [5 10 15 20 100]/fB ans = 2.8078

5.6156

8.4235

11.2313

56.1564

Tarea 6. M as all a de qu e frecuencia de muestreo el desempe no del controlador digital es pr acticamente el misma que el del anal ogico? Examinando las respuestas de las distintas frecuencias de muestreo, podemos establecer medidas cuantitativas de la degradaci on del desempe no en comparaci on con el sistema continuo. Por ejemplo, un criterio simple podr a ser que el sobre-error m aximo de la respuesta escal on est e dentro del 2 % del valor del sistema continuo. En el libro de Franklin, Powell & Workman, se recomienda una frecuencia de muestreo de 20 veces el ancho de banda de lazo cerrado como una elecci on segura para el dise no por emulaci on. Con el ancho de banda de 1,78Hz obtenido en el punto anterior, la frecuencia de muestreo sugerida ser a de 35Hz. Tarea 7. Qu e frecuencia de muestreo se recomiendo como regla pr actica de dise no? Las recomendaciones seg un distintos autores son: Autor Franklin, Powell, Workman, Digital Control of Dynamic Systems (1994) Kuo, Digital Control Systems (1992) Williamson, Digital Control and Implementation (1991) Dorf & Bishop, Modern Control Systems (1994) Astrom & Wittenmark, Computer-Controlled Systems (1984) Dutton, Tompson & Barraclough, The Art of Control Engineering (1997) s /B 20 15-20 10-20 10 20 10

Sin embargo, los efectos de las distintas frecuencias de muestreo pueden depender fuertemente del m etodo de discretizaci on utilizado en la emulaci on del controlador continuo. Puede lograrse un desempe no superior a frecuencias de muestreo inferiores si se utiliza el m etodo de dise no directo, en vez del dise no por emulaci on.

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