PQI-2407 CONTROLE DE PROCESSOS QUMICOS

Professor: Darci Odloak Ano: 2007

PQI-2407 CONTROLE DE PROCESSOS QUMICOS

O objetivo do curso introduzir os conceitos bsicos necessrios ao entendimento das malhas de controle

Os elementos da malha em feedback A representao matemtica desses elementos A escolha do controlador

COMO FUNCIONA UMA MALHA DE CONTROLE? Vamos observar a malha de controle de um aquecedor residencial a gs.

Porque a temperatura cicla?

Esse comportamento adequado para um processo qumico?

Temos trs elementos bsicos.

Desired value

CONTROLADOR

ELEMENTO FINAL PROCESSO

SENSOR Sadas

Entradas

PORQUE CONTROLE NECESSRIO? DISTRBIOS! Pense em alguns no caso do CSTR abaixo.

v1

T A

CB
v2

Normalmente queremos: 1. Segurana 2. Proteo ambiental. 3. Proteo do equipamento. 4. Operao suave 5. Qualidade do produto 6. Lucro 7. Monitorao e diagnstico

DISTRBIOS! Pense em alguns no caso da coluna de destilao.

xD FR

FV

xB

CONTROLE POSSVEL?
Controle possvel quando o engenheiro inclui os equipamentos necessrios no projeto do processo. Equipamentos de controle
Comunicao Elemento Final
v1

Sensores CB

v2

Computador e interface de operao Elemento Final

ONDE CONTROLE FEITO?

Sensores, indicadores locais e vlvulas

Indicao das variveis, clculos e comandos para vlvulas esto na casa de controle central. Estilo antigo com painel de controle

ONDE O CONTROLE FEITO?

Casa de Controle Central

Sensores, indicadores locais e vlvulas

Indicao das variveis, clculos e comandos para vlvulas esto na casa de controle central. Estilo moderno baseado em computador

COMO O PROJETO DE CONTROLE DOCUMENTADO?

Nos diagramas de Tubulao e Instrumentao (P&I). No se descreve as malhas em texto. Existe uma simbologia padro.

FC

F = vazo L = nvel

TC A

LC

P = presso T = temperatura ..

OBJETIVOS DO CONTROLE : TAMBOR DE FLASH

T6 P1

Produto vapor
P 1000 kPa T 298 K

Carga
Metano Etano (LK) Propano Butano Pentano

T1

T2

T5

F1

T4

T3

L1

F2

F3

Corrente de processos

Vapor

A1
L. Key

Produto lquido

OBJETIVOS DO CONTROLE
1. Segurna 2. Proteo ambiental. 3. Proteo do equipamento. 4. Operao suave 5. Qualidade do produto 6. Lucro 7. Monitorao e diagnstico Presso alta no tambor perigoso
T6 PC

Vapor product

T1

T2

T5

Feed
F1 T4 T3 L1

F2

F3

Process fluid

Steam

A1
L. Key

Liquid product

OBJETIVOS DO CONTROLE
To flare

1. Segurna 2. Proteo ambiental. 3. Proteo do equipamento. 4. Operao suave 5. Qualidade do produto 6. Lucro 7. Monitorao e diagnstico
T1

No libere hidrocarbonetos para atmosfera

T6

P1

Vapor product

T2

T5

Feed
F1 T4 T3 L1

F2

F3

Process fluid

Steam

A1
L. Key

Liquid product

OBJETIVOS DO CONTROLE
1. Segurna 2. Proteo ambiental. 3. Proteo do equipamento.
Feed
T1

Vazo nula danifica bomba

T5

T6

P1

Vapor product

T2

4. Operao suave 5. Qualidade do produto 6. Lucro 7. Monitorao e diagnstico

F1

T4

T3

LC

F2

F3

Process fluid

Steam

A1
L. Key

Liquid product

OBJETIVOS DO CONTROLE
1. Segurna 2. Proteo ambiental. 3. Proteo do equipamento. 4. Operao suave 5. Qualidade do produto 6. Lucro 7. Monitorao e diagnstico
Feed
FC T4 T3 L1

Mantenha a produo suave (cte)

T6

P1

Vapor product

T1

T2

T5

F2

F3

Process fluid

Steam

A1
L. Key

Liquid product

OBJETIVOS DO CONTROLE
1. Segurna 2. Proteo ambiental. 3. Proteo do equipamento. 4. Operao suave Ajuste a % do chave leve p/ aqueci/
T6 P1

Vapor product

T1

T2

T5

Feed
F1 T4 T3 L1

5. Qualidade do produto 6. Lucro 7. Monitorao e diagnstico

F2

F3

Process fluid

Steam

AC
L. Key

Liquid product

OBJETIVOS DO CONTROLE
1. Segurna 2. Proteo ambiental. 3. Proteo do equipamento. 4. Operao suave 5. Qualidade do produto
F2 F3

Use calor mais barato

T6 P1

Vapor product

T1

T2

T5

Feed
F1 T4 T3 L1

6. Lucro 7. Monitorao e diagnstico

Process fluid

Steam

AC
L. Key

Liquid product

OBJETIVOS DO CONTROLE
1. Segurna 2. Proteo ambiental. 3. Proteo do equipamento. 4. Operao suave 5. Qualidade do produto 6. Lucro 7. Monitorao e diagnstico Calcule & plot parmetros, ex.: UA.

T6

P1

Vapor product

T1

T2

T5

Feed
F1 T4 T3 L1

F2

F3

Process fluid

Steam

A1
L. Key

Liquid product

UA
time

PORQUE PRECISAMOS DO MODELO DO PROCESSO? Variao na entrada, ex.: na vazo do fluido de aquecimento Efeito na sada

Processo

T A

O modelo ajuda responder questes!

Como o proc. influencia a resposta?

Quanto? Velocidade Forma

MODELO DO PROCESSO PARA CONTROLE Envolvem equaes diferenciais (e algbricas) por causa dos termos de acmulo. Ex. CSTR

dC A V = F (C A0 C A ) VkC A dt
Com condio inicial. Ex.: CA = 3.2 kg-mole/m3 at t = 0 E uma perturbao em alguma entrada. Ex.: CA0 = f(t) = 2.1 (funo degrau)

SOLUO DO MODELO
Normalmente trabalhamos com a soluo analtica. Ex.:

C A (t ) = C A (t ) t =0 + ( C A0 ) K (1 e para t > 0
Muitos modelos tem essa mesma forma. Podemos colocar na forma geral definindo K e

t /

F K= F + kV

V = F + Vk

RESPOSTA DO PROCESSO
Exemplo: O reator CSTR vem operando h longo tempo com alimentao na concentrao 0.925 kg-mole/m3. Essa composio varia bruscamente (degrau) p/ 1.85 kg-mole/m3 As outras variveis so constantes. Determine a resposta dinmica.

F CA0 CA V

Resposta do Processo de Primeira Ordem!

A resposta suave e montnica
1.8 tank concentration 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0

Inclinao Mxima em t=0

63% do steady-state CA

No steady-state CA = K CA0

20 40 60 time 80 100 120

A sada responde imediatamente

2

inlet concentration

1.5

CA0 Degrau na entrada

1

0.5 0 20 40 60 time 80 100 120

MODELO NO-LINEAR
Ex.: CSTR com cintica no-linear

dC A 2 V = F (C A0 C A ) VkC A dt
Podemos resolver facilmente por um mtodo numrico. Ex.: Euler

C An = C An1

2 F (C A0 C A ) VkC A + ( t ) V n 1

LINEARIZAO
Expandimos em srie de Taylor e ficamos s com termos lineares e constantes. Para os termos no lineares: Esta a nica varivel

dF F ( x ) = F ( xs ) + dx

1 d 2F ( x xs ) + 2 2 ! dx xs

( x xs ) 2 + R
xs

Este termo constante porque calculado em xs Definimos a varivel desvio: x = (x - xs)

RESPOSTA DO MODELO LINEARIZADO

Resolvendo o modelo linearizado analiticamente e o nolinear numericamente:

Variveis desvio apenas transladam o resultado

MODELO DE ORDEM 2. EXEMPLO: 2 CSTRs

F CA0

CA1

V1 CA2 V2

A B rA = kC A

RESPOSTA DOS 2 CSTRs

1.2 1 0.8 0.6 0.4 0 10 20 30 time 2 40 50 60 tank 2 concentration tank 1 concentration 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0 10 20 30 40 50 60

inlet concentration

1.5

0.5 0 10 20 30 time 40 50 60

MAIS SOBRE MODELAGEM PARA CONTROLE

Eu sei modelar isso; o que mais eu preciso?

T A

Eu gostaria de -modelar os elementos individualmente -combinar esses elementos conforme desejado -determinar as caractersticas mais importantes sem resolver o modelo

T A

MAIS MODELAGEM

Os modelos individuais so chamados funes de transferncia

T A

Elas podem ser combinadas para formar estruturas complexas

TRANSFORMADA DE LAPLACE
0

L( f (t )) = f ( s ) = f (t )e dt
s = s =0

st

C st Constante : L(C ) = Ce dt = e s 0
st

C = s

TRANSFORMADA DE LAPLACE
Exponencial: f (t ) = e at
a t L e = e 0 at st

e dt =

1 ( s + a ) t e s+a

=
0

1 s+a
)

Pulso L [ f (t ) ] =
tp 0 C st C (1 e st e dt + 0 e dt = tp tp tp s st p

TRANSF. LAPLACE-PROPRIEDADES
Tempo Morto (Atraso de Transporte)

X out (t ) = X in (t )

L( X out (t )) = L( X in (t )) = e s X in ( s )
Derivada :

df (t ) L = sf (s ) f (t ) t =0 dt
constante

constante

Geral:

n 1 d n f (t ) n df ( t ) d f ( t ) 1 1 n n s f (t ) L s f ( s ) s .... = + + + n n 1 t =0 dt dt dt = 0 t t =0

SOLUO DE MODELOS USANDO LAPLACE

Exemplo: CSTR (ou tanque de mistura) com degrau na composio da alimentao. Determine a resposta dinmica.

dC' A V = F(C' A0 C' A ) VkC' A dt

' dC A ' ' + CA = KC A 0 dt

V F com = e K= F + kV F + kV
F CA0

CA

A B rA = kC A

SOLUO DE MODELOS USANDO LAPLACE

Dois CSTRs esto inicialmente no estado estacionrio e sofrem uma perturbao degrau na composio da alimentao do primeiro tanque. Resolva para CA2.
dC' A1 V1 = F(C' A0 C' A1 ) VkC' A1 dt dC' A2 V2 = F(C' A1 C' A2 ) VkC' A2 dt
F CA0
' dC A ' ' 1 1 K C + CA = 1 1 A0 dt ' dC A ' ' 2 2 K C + CA = 2 2 A1 dt

CA1

V1 CA2 V2
A B rA = kC A

FUNO DE TRANFERNCIA
A transf. de Laplace de um modelo dinmico pode ser colocado na forma Y(s) = G(s) X(s) X(s) G(s) Y(s)

A FUNO DE TRANSFERNCIA a varivel de sada, Y(s), dividida pela varivel de entrada X(s), com todas condies iniciais iguais a zero. G(s) = Y(s)/X(s)

FUNO DE TRANFERNCIA : MODELOS VALIDOS PARA QUALQUER INPUT

G(s) = Y(s)/ X(s) G(s)

X(s)

Y(s)

Como conseguimos condies iniciais nulas para qualquer modelo? As variveis so desvios? O modelo s vale para degrau? Como ficam os modelos no-lineares? Quantos inputs e outputs?

COMBINANDO MODELOS DE FUNO DE TRANSFERNCIA

3 F0 ( s ) m /h = 0.10 Gvalve ( s ) = % abert v( s )

T1( s ) 1.2 K / m3 / h Gtank1( s ) = = F0 ( s ) 250 s + 1

Tmeasured ( s ) Gsensor ( s ) = T2 ( s )

T ( s ) 1 .0 K / K Gtank2 ( s ) = 2 = T1 ( s ) 300 s + 1

1.0 K / K 10 s + 1

(Time in seconds)

COMBINANDO MODELOS DE FUNO DE TRANSFERNCIA

O DIAGRAMA DE BLOCOS
v(s) F0(s) T1(s) T2(s) Tmeas(s)

Gvalve(s)

Gtank1(s)

Gtank2(s)

Gsensor(s)

OBS: Modelos individuais podem ser substitudos Fcil de visualizar Causa - efeito definida por setas

FUNO DE TRANSFERNCIA DO CONJUNTO

v(s) F0(s) T1(s) T2(s) Tmeas(s)

Gvalve(s)

Gtank1(s)

Gtank2(s)

Gsensor(s)

v(s)

G(s)

Tmeas(s)

Tmeas ( s ) T2 ( s ) T1 ( s ) F0 ( s ) Tmeas ( s ) = G( s ) = v( s ) T2 ( s ) T1 ( s ) F0 ( s ) v( s ) = Gs ( s )GT 2 ( s )GT 1 ( s )Gv ( s )