Universidad del Magdalena, Narvez Jorge, Diseo de controles

Diseo, Modelamiento e Implementacin de controles mediante amplificadores operacionales usando SISOTOOL, SIMULINK y PROTEUS
Jorge Narvez Cavada 2008219051 jormelcn@gmail.com Resumen: A continuacin se presenta un informe sobre el diseo de controles por el mtodo de LGR (Lugar geomtrico de las races) utilizando el toolbox sisotool de MATLAB. Los controles sern implementados utilizando amplificadores

operacionales y se realiza su simulacin en PROTEUS y modelacin en SIMULINK. El diseo de todos los controles presentados a continuacin tiene como objetivo mejorar la respuesta transitoria de una planta, la cual tambin se modela mediante amplificadores operacionales.

Palabras clave: Sisotool, Simulink, LGR, controlador, compensador, Proteus.

PROCEDIMIENTO: 1. Definicin y moldeamiento de la Planta: La planta que se quiere controlar no es ms que un filtro pasa bajos de segundo orden implementado con amplificadores operacionales. En la Figura 1.1 se muestra un esquema en PROTEUS de la planta.

R2
3.61k

C1
10nF

R
10k

R1
IN 3.61k

R3
1.8k

R
10k OUT

C2
26.67nF

OP1P OP1P

Figura 1.1. Planta.

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La funcin de transferencia de la planta a controlar est definida a continuacin y de ahora en adelante la llamar G(s).

( )

( )

Para disear un controlador con SISOTOOL se debe definir primero G(s)

en

MATLAB. El cdigo utilizado para tal fin se muestra a continuacin, donde se utiliza la funcin tf para definir a G(s) a partir de su numerador y su denominador.

% % Definicion de G(s) %

PLANTA.m

%Definicion de resistencias y condensadores R1=3.61e3; R2=3.61e3; R3=1.8e3; C1=10e-9; C2=26.67e-9; %numerador de G(s) num= R2/R1; %denominador de G(s) den=[R2*R3*C1*C2 C1*(R2+R3+R2*R3/R1) 1]; %se genera la funcin de transferencia G=tf(num,den); %**************************************************

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Este script llamado PLANTA.m debe ejecutarse antes de iniciar con los pasos posteriores, pues estos de basan en l. Ahora que ya se ha definido G(s) podemos obtener una grafica de su respuesta transitoria mediante el comando step (G); La grafica obtenida se muestra en la Figura 1.2.

Figura 1.2. Respuesta transitoria de G(s).

Para modelar G(s) en SIMULINK se crea un subsistema que est definido por la funcin de transferencia de G(s) y recibe el nombre de G. el diagrama del

subsistema se muestra en la Figura 1.3.

Figura 1.3. Modelado de G(s) en simulink.

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2. Definicin de la arquitectura de control y de los objetivos del control: se usar una arquitectura de control lo ms simple posible con el fin de simplificar el diseo y el anlisis. La figura 2.1 muestra la arquitectura utilizada, G es la planta y C el compensador que se disear.

Figura 2.1. Arquitectura de control.

La funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado sera: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

Y la funcin de transferencia de la salida del compensador sera: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

EL objetivo del control a disear es mejorar la respuesta transitoria de G(s). Lo cual consiste en hacer que el tiempo de establecimiento de la salida del sistema a lazo cerrado, cuando la entrada del sistema es un escaln unitario, sea menor que el tiempo de establecimiento de la salida del sistema a lazo abierto, pero sin generar un sobre pico demasiado alto.

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Con el fin de saber con qu tipo de control se obtiene una mejor respuesta, se disearan cuatro tipos de control diferentes para comparar los resultados obtenidos con cada uno. Los tipos de control a disear son: Control P, control

PD, Control PI y Control PID. 3. Procedimiento general para el diseo de los compensadores utilizando sisotool: sisotool es una poderosa herramienta de MATLAB que facilita en gran medida el diseo de controles. En sisotool se trabaja de forma grafica usando el mtodo LGR (lugar geomtrico de las races), y puede mostrar en tiempo real las variaciones producidas en la respuesta del sistema generadas por los cambio que el usuario realice en el LGR. Para ejecutar sisotool basta con llamarlo desde la lnea de comandos de MATLAB escribiendo sisotool. AL abrir sisotool se muestran dos ventanas, Control and Estimation Tool Manager y SISO Desing for SISO Desing Task. En Control and Estimation Tool Manager se escoge la arquitectura de control a utilizar. En la pestaa Architecture, al dar clic en el botn Control Achitecture se despliega una ventana que muestra una lista de las arquitecturas disponibles. Pero ninguna coincide con la arquitectura que se desea utilizar (figura 2.1). Sin embargo Tambin se puede usar la arquitectura que se encuentra al principio de la lista y que se muestra en la figura 3.1.

Figura 3.1. Ventana desplegada por el botn Control Achitecture.

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Haciendo F=1 y H=1 esta arquitectura se reduce a la que se desea utilizar. Despus de seleccionar la arquitectura, se importa la funcin de transferencia de G(s) desde la ventana SISO Desing for SISO Desing Task, con la opcin importar del men File. AL dar clic en importar Se despliega una ventana (Figura 3.2) en donde se muestra una lista de los sistemas de la arquitectura seleccionada: G, H, C y F que por defecto tienen el valor de 1, el cual es el valor que deben tener F y H. Se selecciona G y se presiona Browser y aparece otra ventana (Figura 3.3) que muestra una lista de las funciones de transferencia que se encuentran en el WorkSpace y en donde debe estar la funcin G definida en el script PLANTA.m que se describi anteriormente. Entonces se selecciona G se presiona import, se cierra esta ventana y por ltimo se presiona OK en la ventana anterior.

Para visualizar la grafica de la respuesta del sistema en lazo cerrado se selecciona la opcin Response to step command del men Analysis. Con esto se abre la ventana que se muestra en la Figura 3.4.

Figura 3.2. Ventana de Import.

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Figura 3.3. Ventana Browser de Import.

Para

visualizar la respuesta del sistema en lazo abierto y compararla con la

respuesta del sistema en lazo cerrado, se da un clic derecho en la grafica de la ventana LTI Viewer for SISO Desing Task (figura 3.4) luego se selecciona la opcin systems y luego la opcin Plant G. Esto da como resultado la grafica mostrada en la figura 3.5.

Figura 3.4. Ventana que muestra la respuesta transitoria del sistema

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Figura 3.5. Grafica que muestra la respuesta transitoria del sistema a lazo abierto y a lazo cerrado.

En esta ventana (Figura 3.5) ahora se muestran tres graficas. La grafica de color azul continua es la respuesta transitoria del sistema a lazo cerrado, la grafica de color azul discontinua es la respuesta transitoria del sistema a lazo abierto y la grafica de color verde es la salida del compensador. Si La opcin Real-Time Update en la parte inferior derecha de la ventana (Figura 3.5) est activada entonces la grafica de la respuesta se actualiza automticamente cuando se cambia algn parmetro del LGR.

La ventana de trabajo, en donde se realiza el diseo del compensador es la ventana SISO Desing for SISO Desing Task que es una de las ventanas que de abren al ejecutar sisotool. Esta ventana se muestra en la Figura 3.6. La grafica en la parte superior izquierda en la grafica del LGR y es la que se utilizar para el diseo. Despus de importar la funcin de transferencia G la ventana de trabajo se ve tal cual est en la figura 3.6.

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Figura 3.6. Ventana de trabajo de sisotool.

El proceso de diseo del compensador mediante el mtodo LGR consiste en agregar polos o ceros al compensador para modificar el LGR de tal forma que pase por los puntos determinados en donde deben estar los polos dominantes para obtener la respuesta deseada. Despus de que esto de consigue, se arrastran los polos hasta estos puntos, y entonces la grafica de la respuesta del sistema debe coincidir con la respuesta deseada. Pero puede que esto no ocurra, y seguramente se debe a que los polos ubicados en estos puntos no son los

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dominantes. Para determinar en qu puntos se deben dominantes para

ubicar los polos

obtener la respuesta deseada se deben ingresar los

requerimientos de diseo. Para este caso los requerimientos de diseo son dos, el tiempo de establecimiento y el sobrepaso. Para agregar un requerimiento de diseo se da clic derecho se escoge la opcin Desing Requirements y luego la opcin New. EL tiempo de establecimiento o Settling time se escoge de manera que sea menor que el tiempo de establecimiento del sistema a lazo abierto. Pues lo que se quiere es mejorar la respuesta transitoria del sistema. Pero no puede ser exageradamente pequeo porque ser imposible de cumplir. EL porcentaje de sobrepaso o Percent overshoot determina en que porcentaje el valor pico de la respuesta del sistema sobrepasa el valor de establecimiento o valor final del sistema ante una entrada escaln. Para algunos tipos de control, entre ms rpida se hace la respuesta del sistema mas es el porcentaje de sobrepaso, y Un valor muy grande de sobrepaso no es deseable.

Ejemplo: Al diseo se le agregaron los siguientes requerimientos: Settling time = 80u segundos Percent overshoot = 1 La grafica obtenida al agregar los requerimientos de diseo se muestra en la Figura 3.7

Figura 3.7. Grafica del LGR con requerimientos del diseo.

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Al agregar el Settling time se dibuja una lnea vertical que indica que los polos dominantes deben estar sobre esa lnea para cumplir el requerimiento impuesto. Al agregar el Percent overshoot se dibujan dos lneas simtricas sobre el eje real que parten desde el origen con un determinado Angulo y que interceptan la lnea dibujada por el Settling time. Entonces para que se cumplan los requerimientos del diseo los polos dominantes del sistema se deben encontrar en estos puntos de interseccin o muy cerca de ellos.

Los polos dominantes son aquellos que ms intervienen en la respuesta de un sistema. Aunque la respuesta de un sistema no est completamente determinada por los polos dominantes, puede hallarse una muy buena aproximacin de esta hallando la respuesta solo a partir de la contribucin de estos polos. Como regla general se toman como polos dominantes aquellos que estn ms cerca al origen, pues son los que ms influyen en la respuesta.

Para agregar polos o ceros, se seleccionan alguna de las opciones de la parte superior izquierda de la ventana de trabajo donde se encuentran que

corresponden respectivamente a: adicionar un polo en el eje real, adicionar un cero en el eje real, adicionar un par de polos complejos conjugados y adicionar un par de ceros complejos conjugados. Todo el proceso de diseo se realiza grficamente, agregando polos o ceros y moviendo la posicin de los polos sobre el lugar geomtrico de las races. Por lo que es imprescindible tener conocimiento acerca de cmo se dibuja el LGR porque esto brinda la capacidad de predecir los cambios producidos en el LGR por la adicin de polos o ceros.

Cuando finalmente se consigue un diseo satisfactorio se puede ver la funcin de transferencia del compensador C con la opcin Edit Conpensador del men Designs.

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4. Diseo de controles P, PD, PI y PID con sisotool: 4.1. Control P: Para el control P el compensador C(s) es solo una constante, por lo tanto no hay que agregar ningn polo ni cero. Es por esto el tipo de control ms sencillo de implementar. Entonces C(s) puede escribirse de la forma: ( ) Para determinar la respuesta del sistema solo hay que variar el valor de la constante Kp hasta encontrar una respuesta satisfactoria. Aunque es bastante probable que no se encuentre.

Variar las constante Kp equivale a mover los polos sobre el LGR, moviendo los polos y observando la respuesta del sistema a laso cerrado en la grafica que proporciona sisotool.

Despus de realizar varias pruebas con la posicin de los polos se determin que la respuesta del control P que ms se ajusta a los objetivos propuestos es la que se muestra en la figura 4.1 ya que es una respuesta ms rpida que la respuesta del sistema a laso abierto, no tiene un sobrepaso demasiado alto y no introduce un error de estado estacionario muy grande.

Figura 4.1. Grafica de la respuesta obtenida con el control P (Azul continuo) y de la respuesta a lazo abierto (Azul discontinuo).

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Esta respuesta (Figura 3.8) se obtiene con el compensador: C=14.48.

4.2. Control PD: la funcin de transferencia del compensador de un control PD puede escribirse como ( ) ( ) y se puede obtener solo agregando

un cero. EL LGR de este control para la PLANTA en cuestin se muestra en la figura 4.2 y se obtuvo agregando un cero y movindolo hasta conseguir que el LGR pasara por los puntos sealados por los requerimientos del diseo.

Figura 4.2. Grafica del LGR del control PD.

Figura 4.3. Grafica de la respuesta obtenida con el control PD (Azul continuo) y de la respuesta a lazo abierto (Azul discontinuo).

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En la figura 4.3 se muestra la respuesta obtenida con el control PD. En comparacin con la respuesta a lazo abierto del sistema, se puede apreciar que con este control PD se obtiene una respuesta ms rpida y sin demasiado sobrepaso pero se introduce un considerable error en estado estacionario. El compensador para este control es: ( ) ( )

Y la funcin de transferencia de la salida del compensador seria: ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

( )

Como G(s) es una funcin con dos polos y ningn cero, la funcin de transferencia de la salida del compensador tendr un mayor nmero de ceros que de polos. Entonces si se desea visualizar la grafica de la salida del compensador en sisotool no se podr hacer, porque MATLAB solo puede generar graficas de las respuestas de sistemas con nmero de polos mayor o igual que el nmero de ceros.

4.3. Control PI: La funcin de transferencia del compensador de un control PI se escribe como

( )

) y puede reescribirse como ( )

Es decir que para construir el control PI se debe agregar un cero en el eje real y un polo en el origen. EL LGR del control PI para la PLANTA en cuestin se muestra en la figura 4.4 y la respuesta obtenida en la figura 4.5. Este control PI no mejora la respuesta considerablemente en comparacin con el control P pero al contrario de los controles P y PD este no genera error en estado estacionario. Inclusive es posible corregir el error de estado estacionario del sistema a lazo abierto si es que lo hubiere.

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Figura 4.4. Grafica del LGR del control PI.

Figura 4.5. Grafica de la respuesta obtenida con el control PI (Azul continuo) y de la respuesta a lazo abierto (Azul discontinuo).

El compensador para este control es: ( )

( )

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4.4. Control PID: La funcin de transferencia del compensador de un control PID se escribe como ( ) ( ( ) O como: ( ) ( ) ( ) y puede reescribirse como: )( )

Es decir que hay dos formas de realizar el control PID, la primera es adicionando dos ceros en el eje real y un polo en el origen y la segunda es adicionando un par de ceros complejos conjugados y un polo en el origen.

PID Forma 1: Adicionando dos ceros en el eje real y un polo en el origen se obtuvo un control PID con el LGR mostrado en la figura 4.6, obteniendo la respuesta que se muestra en la figura 4.7. Para este caso el polo dominante es el que se agreg en el origen y que se desplaza sobre el eje real, en consecuencia la respuesta no se puede determinar agregando los requerimientos del diseo y haciendo coincidir los dos polos

conjugados que se muestran en el LGR (figura 4.6) con los puntos indicados por las intersecciones de las lneas trazadas por los requerimientos del diseo. Por lo que no se aadieron criterios de diseo y se procedi a elegir el compensador visualmente segn las graficas de la respuesta del sistema que proporciona sisotool.

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Figura 4.6. Grafica del LGR del control PID 1.

Figura 4.7. Grafica de la respuesta obtenida con el control PID 1 (Azul continuo) y de la respuesta a lazo abierto (Azul discontinuo).

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El compensador para este controlador PID es: ( ) ( )( )

PID Forma 2: Adicionando un par de ceros complejos conjugados y un polo en el origen se obtuvo un control PID con el LGR mostrado en la figura 4.8, obteniendo la respuesta que se muestra en la figura 4.9. Para este caso si se utilizaron las graficas de los requerimientos de diseo.

Figura 4.8. Grafica del LGR del control PID 2.

Figura 4.9. Grafica de la respuesta obtenida con el control PID 2 (Azul continuo) y de la respuesta a lazo abierto (Azul discontinuo).

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Para los dos controles PID se obtuvieron respuestas con mejoras considerables en comparacin con la respuesta a lazo abierto. Las respuestas de los dos controles PID son considerablemente ms rpidas que la respuesta del sistema a lazo abierto, genera un sobrepaso muy bajo y no generan error de estacionario. En definitiva este control es mejor que los otros 3. El compensador para este controlador PID es: ( ) ( ( ) ) estado

AL igual que para el control PD, con los controles PID para la planta que se est controlando, la funcin de transferencia de la salida del compensador tendr un mayor nmero de ceros que de polos y no se podr visualizar una grafica de la salida del compensador con sisotool. 5. Moldeamiento de los controles en SIMULINK e implementacin en PROTEUS. Como base Para el moldeamiento de los controles en simulink se utilizo el diagrama de bloques de la figura 5.1 donde se modela el sistema a lazo cerrado con una entrada escaln. EL subsistema G1 mostrado en la figura 5.1 es el modelo de la planta que se cre en la seccin 1 (Definicin y moldeamiento de la Planta) y el subsistema C es el modelo del compensador.

Figura 5.1. Base para el modelamiento de los controles.

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Para tener la posibilidad de comparar las respuestas del sistema a lazo cerrado y a lazo abierto y adems poder observar la seal a la salida del compensador se modifico el diagrama de bloques de la figura 5.1 dando como resultado el diagrama mostrado en la figura 5.2.

Figura 5.2. Diagrama utilizado para el modelamiento de los controles.

La funcin de transferencia del compensador de un control PID se escribe como ( ) ( ) . Esta funcin encierra las funciones de los otros tres

filtros tratados. Para anular la accin integral de debe hacer la constante Ti igual a infinito y para anular la accin derivativa se debe hacer la constante Td igual a cero. As para un control P Td=0. Por lo tanto se pueden modelar los cuatro tipos de controles vistos, P, PD, PI y PID con el mismo modelo de compensador. El diagrama del modelo utilizado para el compensador se muestra en la figura 5.3 y es simplemente un Control PID definido por la constantes Kp, Ti y Td y cuya funcin de transferencia es la mencionada anteriormente. El modelo del subsistema Ctrl PID que se muestra en la figura 5.3 puede verse en la figura 5.4 y es simplemente la suma de las tres acciones, proporcional, integral y derivativa. Ti=inf y Td =0, para el control PD Ti=inf y para el control PI

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Figura 5.3. Diagrama del Compensador.

Figura 5.4. Diagrama del subsistema Ctrl PID del Compensador.

Para la implementacin de los controles con amplificadores operacionales

en

PROTEUS de los controles P, PD, PI y PID se utilizaron los esquemas de compensadores mostrados en las figuras 5.5, 5.6, 5.7 y 5.8 respectivamente.

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Rp1
OP1P

Rp2

Figura 5.5. Diagrama del Compensador del control P.

RD

CD R1
OP1P

R2

R1
OP1P OP1P

Figura 5.6. Diagrama del Compensador del control PD.

RI

R1 R2

OP1P

R1
OP1P

OP1P

Figura 5.7. Diagrama del Compensador del control PI.

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RD

CD R1

OP1P

CI R2 RI

R1

OP1P

OP1P

R1

OP1P

Figura 5.8. Diagrama del Compensador del control PID.

El circuito que realiza la funcion de restar la entrada y la salida para generar la realimentacin no es ms que un amplificador diferencial con ganancia unitaria. Este se muestra en la figura 5.9.
R

R B A R R
OP1P

Figura 5.9. Diagrama del Circuito de resta.

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Un ejemplo de cmo queda el esquema completo de un control con amplificadores operacionales se muestra en la figura 5.10 en donde se encuentra una imagen del control PID completo. En la imagen se puede ver la planta, el compensador y el lazo de realimentacin.

Figura 5.10. Diagrama de un control PID.

5.1. Control P: En la seccin 4.1 se encontr que el compensador para el control P debe ser . Para modelar este control en simulink hacemos Kp=14.18,

Ti=inf y Td=0. Y se obtiene la grafica de la figura 5.11.

Figura 5.11. Respuesta del control P en simulink.

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La grafica color purpura de la imagen 5.11 es la respuesta del sistema en lazo cerrado, la grafica de color azul es la respuesta del sistema a laso abierto. La grafica de color amarillo de la parte superior es la entrada del sistema y la grafica de color amarillo inferior es la salida del compensador. Es importante que antes de ejecutar SIMULINK se ejecute el script PLANTA.m que se mostr en la seccin 1 y que define los valores de las resistencias y condensadores. La funcion de transferencia del compensador P con amplificadores operacionales es: ( ) Escogiendo Rp1=5,1K tenemos que Rp2= 68.748k. Las graficas generadas por Proteus se muestran en la figura 5.12 y coinciden con las graficas generadas por simulink y sisotool.

Figura 5.12. Respuesta del control P en Proteus.

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5.2. Control PD: En la seccin 4.2 se encontr que el compensador para el control PD debe ser ( ) ( ). Entonces en simulink hacemos: Kp=3.5523, Ti=inf, y Td=2.9*10 -5. LA respuesta obtenida se muestra en la figura 5.13.

Figura 5.13. Respuesta del control PD en simulink.

La funcin de transferencia del compensador PD con amplificadores operacionales es: ( ) ( ) ( )

SI R1=10K entonces R2 ser de 35.523K, si Cd=1nF entonces Rd ser de 29K. La respuesta obtenida se muestra en la figura 5.12 y coincide con la respuesta obtenida en simulink y sisotool. Aun cuando los amplificadores operacionales se

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saturan, tal como se muestra en la grafica inferior de la figura 5.14. Que corresponde a la salida del compensador.

Figura 5.14. Respuesta del control PD en Proteus.

5.3. Control PI: En la seccin 4.3 se encontr que el compensador para el control PI debe ser ( ( ) (
( )

. Lo cual se simplifica a:

)) y en simulink se tiene que Kp=0.7884,

Ti=2.53*10 -5 y Td=0. La respuesta obtenida se encuentra en la figura 5.15.

Figura 5.15. Respuesta del control PI en simulink.

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En Proteus se hace RiCi=Ti. Se calculan las resistencias y condensadores y se obtiene la grafica de la respuesta del sistema que se muestra en la figura 5.16.

Figura 5.16. Respuesta del control PI en proteus.

La respuesta de Proteus coincide con la de simulink y sisotool para el control PI.

5.4 Control PID: Al simplificar las ecuaciones de los compensadores de los dos controles PID se obtiene la funcion ( ) funcion ( ) ( ( ( ( ) ) ) Para el control PID 1 y la ) para el control PID 2.

Las graficas de las respuestas de los controles PID 1 y PID 2 obtenidas con simulink se muestran en las figuras 5.17 y 5.18 respectivamente.

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Figura 5.17. Respuesta del control PID 1 en Simulink.

Figura 5.18. Respuesta del control PID 2 en Simulink.

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Y Las graficas de las respuestas obtenidas con Proteus se muestran en las figuras 5.19 y 5.20 respectivamente.

Figura 5.19. Respuesta del control PID 1 en Proteus.

Figura 5.20. Respuesta del control PID 2 en Proteus.

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Estas graficas de las respuestas de los controles PID en Proteus tambin coinciden con las graficas de los diseos en sisotool y del modelo en simulink.

CONCLUSIONES El mtodo de diseo de controles con el LGR es un mtodo grafico fcil y rpido de aplicar. Lo cual hace que este mtodo sea uno de los ms usados en el diseo de controladores anlogos. Sisotool combina el mtodo del LGR con un entorno grafico que brinda diversas herramientas de diseo por lo que se convierte en una poderosa herramienta que facilita en gran medida el diseo de diferentes tipos de controles en diversas arquitecturas. En cuanto a la implementacin de los controles diseados mediante amplificadores operacionales. La respuesta final de estos controles depender en gran medida del rendimiento de los amplificadores operacionales.