Implementación Control Labviedfgfd Agredo 2011 PDF

IMPLEMENTACION DE CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC UTILIZANDO LGICA DIFUSA EN LA PLATAFORMA DE LABVIEW
JENNIFER AGREDO FAJARDO
UNIVERSIDAD DE SAN BUENAVENTURA CALI FACULTAD DE INGENIERA PROGRAMA DE INGENIERA ELECTRNICA LABORATORIO DE ELECTRNICA APLICADA LEA SANTIAGO DE CALI 2011
IMPLEMENTACIN DE CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC UTILIZANDO LGICA DIFUSA EN LA PLATAFORMA DE LABVIEW
Informe final de trabajo de grado
Director JUAN CARLOS CRUZ ARDILA ING. ELECTRISISTA
Este
trabajo
de
grado,
en
la
modalidad
Investigacin
aceptado como uno de los
requisitos para obtener el ttulo de Ingeniero Electrnico en la Universidad de San
Buenaventura Cali.
________________________________________________ JUAN CARLOS CRUZ ARDILA, ING. Electricista
__________________________________________________ EDGAR LIZ QUINTERO, ING. Mecnico
__________________________________________________ HUGO ALBERTO GONZALES, ING Electrnico
Santiago de Cali, 9 de junio del 2011
DEDICATORIA
A Dios. Por haberme permitido llegar hasta este punto y haberme dado salud para lograr mis objetivos, adems de su infinita bondad y amor.
A mi padre Por los ejemplos de entereza y tenacidad que lo caracterizan y que me ha dado siempre, por el valor expresado para salir adelante y por su gran amor.
A mi madre Por haberme apoyado en todo momento, por sus consejos, sus valores, por la estimulacin constante que me ha permitido ser una persona de bien, pero ms que nada, por su maravilloso amor.
A mis familiares. A mi abuela Hilda porque siempre me tiene en cuenta en su oraciones, A mi Ta Janeth por ser un ejemplo a seguir, a mis primos Emilio Jos, Santiago y Catalina, a mis tos Carlos Alberto y Nstor y a todos aquellos que participaron directa o indirectamente en la elaboracin de esta tesis.
A mi profe. Ingeniero Juan Carlos Cruz por su gran apoyo y constante motivacin para la elaboracin de esta tesis.
A la Universidad San Buenaventura de Cali y en especial a la Facultad de ingeniera Electrnica por admitirme y ser parte de una generacin de vencedores, de personas productiva y de gran profesionalismo trabajando para que nuestro pas sea cada vez mejor Gracias a ustedes!
TABLA DE CONTENIDO
INTRODUCCION. 1. FORMULACION DEL PROBLEMA 2. JUSTIFICACION 3. OBJETIVOS 3.1 OBJETIVO GENERAL 3.2 OBJETIVOS ESPECFICOS . 4. MARCO TEORICO ... 4.1 ANTECEDENTES........................................................................ 4.2 LENGUAJES DE PROGRAMACIN .. 4.2.1 Fuzzytech . 4.2.2 Matlab. 4.2.3 Vhdl fpga .. 4.3 MICROCONTROLADOR .. 5. DESCRIPCION DEL PROCESO .. 5.1 COMPUTADOR / SOFTWARE LABVIEW . 5.2 TARJETA DE ADQUISICIN DE DATOS . 5.2.1 Proceso de adquisicin de datos 5.3 CONTROLADOR LGICO DIFUSO . 5.4 ACTUADOR 5.5 PUENTE H . 5.5.1 Caractersticas ... 5.5.2 Aplicaciones.................................................................... 5.6 ADECUADOR 5.7 PLANTA.. 5.7.1 Respuesta del Motor en Lazo Abierto... 5.8 REALIMENTACIN.. 5.8.1 Tacmetro 6. DISEO DEL CONTROLADOR BASADO EN LOGICA DIFUSA 11 13 14 16 16 16 17 18 21 21 22 22 23 25 26 27 28 29 37 37 38 38 40 42 43 43 43 48
6.1 SELECCIN DE VARIABLES DE ENTRADA Y SALIDA .. 6.2 GRADO DE PERTENENCIA DE LAS VARIABLES ... 6.3 VARIABLES LINGSTICAS DE ENTRADA 6.4 VARIABLES LINGSTICAS DE SALIDA. 6.5 CUANTIFICACIN DEL ERROR 6.6 DISEO DE LAS REGLAS.. 6.7 ESTRATEGIA DE DEFUZZYFICACIN 7. DISEO DEL CONTROLADOR BASADO EN LOGICA DIFUSA IMPLEMENTADO EN LA PLATAFORMA DE LABVIEW. 8. GUIAS DE LABORATORIO 8.1 GUA DE LABORATORIO No 1... 8.1.1 Objetivos 8.1.2 Equipos e instrumentos.. 8.1.3 Marco Terico.. 8.1.4 Gua de trabajo 8.1.4.1 8.1.4.2 Procedimiento.. Preguntas tericas..
48 49 51 52 53 55 60
62 65 66 66 66 67 67 68 69 69 86 87 88 88 89 89 90 92 92 101 101 102
8.1.5 Informe Practica No 1. 8.1.6 Conclusiones 8.1.7 Bibliografa. . 8.2 GUA DE LABORATORIO No 2.. 8.2.1 Objetivos.. 8.2.2 Equipos e Instrumentos. 8.2.3 Marco Terico.. 8.2.4 Procedimiento.. 8.2.5 Preguntas tericas. 8.2.6 Informe.. 8.2.7 Conclusiones 8.2.8 Bibliografa 8.3 GUA DE LABORATORIO No 3 .
8.3.1 Objetivos.. 8.3.2 Equipos e instrumentos. 8.3.3 Marco Terico. 8.3.4 Procedimiento. 8.3.5 Preguntas tericas. 8.3.6 Preguntas para resolver en el laboratorio.. 8.3.7 Informe 8.3.8 Conclusiones.. 8.3.9 Bibliografa.. 9. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES.. 10. BIBLIOGRAFIA
102 102 103 103 106 106 107 119 120 121 124
TABLA DE CONTENIDO DE GRFICAS

FIGURA NO. 1 Formas de las Funciones de Pertenencia.. FIGURA NO. 2 Lazo Cerrado de Control FIGURA NO. 3 Software de Programacin LaBVIEW . FIGURA NO. 4 Tarjeta de Adquisicin de Datos.. FIGURA NO. 5 Esquema de Bloques del Proceso de Adquisicin de Datos FIGURA NO. 6 Simulador del Control Lgico Difuso.. FIGURA NO. 7 Crear nuevo diseo FIGURA NO. 8 Variables de Entrada.. FIGURA NO. 9 Variables Lingsticas de Entrada. FIGURA No. 10 Variables Lingsticas de Salida.. FIGURA No. 11 Editor de reglas. FIGURA No. 12 Caractersticas de Entrada/salida.. FIGURA No. 13 Cargar Controlador Difuso FIGURA No. 14 Controlador Difuso FIGURA No. 15 Salida desde LaBVIEW al PWM FIGURA No. 16 Diagrama Puente H LMD 18200T ... FIGURA No. 17 Circuito Puente H FIGURA No. 18 Diagrama Circuito Adecuador FIGURA No. 19 Diseo final del Circuito Adecuador FIGURA No. 20 Tarjeta del circuito Adecuador y Puente H... FIGURA No. 21 Prototipo Final del Actuador y Adecuador. FIGURA No 22 Motor DC FIGURA No. 23 Tacmetro... FIGURA No. 24 Grfica de Voltaje Tacogenerador Vs Velocidad RPM FIGURA No. 25 Grfica de Voltaje Tacogenerador Vs voltaje Adecuador FIGURA No. 26 Entrada de LaBVIEW Realimentacin FIGURA No. 27 Lazo Cerrado de Control. FIGURA No. 28 Algoritmo de Mandani 21 26 27 28 29 30 30 31 32 33 34 35 36 36 37 39 39 40 41 41 42 42 44 45 47 47 48 50
FIGURA No. 29 Funciones Triangulares de Entrada... FIGURA No. 30 Funciones Triangulares de Salida para RPM... FIGURA No. 31 Funciones Triangulares de Salida para PWM.. FIGURA No. 32 Anlisis del Error.. FIGURA No. 33 Diagrama de Bloques de Control de Velocidad en LaBVIEW FIGURA No. 34 Panel Frontal de Control de Velocidad..
52 53 54 54 63 64
TABLAS
TABLA No 1 Datos Motor......... TABLA No 2 Datos confirmados del Tacogenerador TABLA No 3 Datos confirmados del Adecuador.. TABLA No 4 Seleccin Variables de Entrada y Salida TABLA No 5 Motor. TABLA No 6 Variables Lingsticas de Salida TABLA No 7 Cuantificador del Error TABLA No 8 Seguimiento del Error y Cambio del Error.. TABLA No 9 Matriz de Reglas. TABLA No 10 Tabla de las 49 Reglas.. TABLA No 11 Matriz de Inferencias.
43 44 45 49 51 52 53 54 59 60 60
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INTRODUCCION
En los ltimos aos se ha incrementado considerablemente la utilizacin de la inteligencia artificial en los campos de la electrnica de potencia y de los sistemas de control de velocidad y del posicionamiento. Estos mtodos, basados en sistemas expertos, lgica difusa y las redes neuronales, necesitan una gran base de datos o conocimientos que describan el anlisis del sistema, junto a un anlisis lgico en lugar del anlisis matemtico para controlar el sistema y facilitar la toma de decisiones. Uno de estos mtodos corresponde a la lgica difusa; Esta tecnologa reemplaza algunos equipos analgicos ya existentes y obsoletos generando aun mas competitividad en diversos procesos industriales, de procesamiento de imgenes, robtica, electrnica de consumo entre otros. No tiene sentido buscar la solucin a un problema no perfectamente definido, por medio de un planteamiento matemtico muy exacto, cuando es el Ser humano el primero que razona empleando inexactitud [1]. La tecnologa actualmente se ha visto inmersa en casi todos los campos del diario vivir, desde el entretenimiento, la salud, hasta la ms beneficiada, la industria. Esto se debe a que las nuevas tendencias tecnolgicas promueven cada vez al perfeccionamiento de
instrumentos especializados, haciendo ms fcil la labor para aquellas personas que buscan optimizar la calidad de vida de las personas. La lgica difusa surge como una necesidad de mejoramiento de la lgica clsica, ya que esta establece que cualquier enunciado o proposicin puede tomar un valor lgico (verdadero o falso, alto o bajo, prendido o apagado, cerrado o abierto, en definitiva 1 0, por ejemplo para el caso de una puerta slo se tienen dos posibilidades; que es estar abierta o cerrada. En la ptica de la lgica difusa, dicha puerta no tiene porqu estar necesariamente abierta (valor 1) ni cerrada (valor 0), sino que adems puede estar abierta a medias (valor 0.5), bastante abierta (valor 0.8), casi cerrada (valor 0.1), etc. como un intento de formalizacin del razonamiento con incertidumbre. En particular y al contrario que otras formas
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de razonamiento intenta abordar problemas definidos en trminos lingsticos y por lo tanto imprecisos, donde todos los datos estn expresados en trminos cualitativos. La principal ventaja de utilizar trminos lingsticos como a medias, bastante, casi poco, mucho, algo, etc. Est en que permite plantear el problema en los mismos trminos en los que lo hara un experto humano; Ser nuestra tarea darle un marco de representacin formal a tal tipo de trminos y con vistas a su empleo en el Control Automtico. En cuanto a motores de corriente directa (DC), son mquinas que producen energa mecnica a partir de energa elctrica; Estos dispositivos hasta hace algunos aos, fueron obligatorios en aplicaciones en donde se requeran amplias variaciones en la velocidad, sin embargo con la miniaturizacin de elementos en estado slido, los motores de induccin con programas de accionamiento se han hecho ms profesionales. Esto se debe a que los motores de DC requieren mayor sostenimiento debido a la existencia del conmutador y las escobillas. A pesar de ello, los motores de DC no se podrn dejar de manejar repentinamente ya que en la actualidad se encuentran trabajando en muchas aplicaciones industriales y una gran cantidad de ellos cuentan con una desarrollada vida til. En el campo del control de velocidad de los motores de DC adems de poder aplicar las tcnicas convencionales del control se pueden aplicar tcnicas del control inteligente, como lo es la lgica difusa. Dentro de la lgica difusa estn dos algoritmos muy conocidos ellos son: Mamdani y Takagi Sugeno. Estos algoritmos han tenido gran utilidad en aplicaciones reales ya que existen actualmente avances significativos en microelectrnica y electrnica de potencia.
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1.
FORMULACIN DEL PROBLEMA
Actualmente la Facultad de Ingeniera Electrnica de la Universidad San Buenaventura Cali no posee laboratorio de control inteligente, lo cual hace que los estudiantes solo adquieran prcticas concretas. Es necesario comenzar a implementar el laboratorio de control inteligente para lograr incentivar y desarrollar en los estudiantes el ejercicio de pensar, de fomentar la creatividad y el ingenio, y adems, propiciar el ambiente adecuado para el aprendizaje cooperativo, pero sobre todo poner en prctica lo terico de control para tener un mejor desarrollo conceptual como ocurre en los dems laboratorios de ingeniera. Las actividades en el laboratorio deben desarrollarse en un contexto social de experiencia compartida, donde el estudiante demuestre su habilidad de aplicar la teora, para que en un futuro cuando se encuentre en nuevas situaciones pueda solucionar cualquier inconveniente. La construccin de un control de velocidad para un motor DC, con una estrategia de control inteligente, aporta al desarrollo de guas de laboratorio en estrategias de control con lgica difusa. Este prototipo contar con un motor de DC, software LaBVIEW, el controlador de lgica difusa y la interface entre el usuario y el motor. Formulacin del problema: Construir, para el laboratorio del Programa de ingeniera Electrnica de la Universidad de San Buenaventura Cali en un perodo no mayor a un ao, un sistema de control de velocidad de un motor DC usando lgica difusa, apoyado en la plataforma de LaBVIEW, de tal manera que, puedan realizarse prcticas donde los estudiantes confronten la teora estudiada en clase con la respectiva prctica. conocimientos tericos y no puedan aplicarlos en
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2.
JUSTIFICACIN
En los ltimos aos la tecnologa ha tenido un gran avance, sobre todo en el rea de control, apareciendo en los aos 60`s hasta nuestros das las aplicaciones prcticas utilizando soluciones fundamentadas en la lgica difusa mostrndose como una tcnica alternativa en el control de procesos industriales, procesamiento de imgenes, robtica, electrnica de consumo, en prediccin de series de tiempo (metodologas de archivo y bsqueda de Bases de Datos), investigacin operacional, estrategias de mantenimiento predictivo y en principio como solucin lingstica, ya que esta teora permite manejar y procesar informacin de una manera similar a como lo hace el cerebro humano. La lgica difusa o borrosa, es un sper conjunto de la lgica clsica convencional que fue extendida para abarcar el concepto de parcialmente verdad (valores entre lo absolutamente cierto y lo absolutamente errneo). Fue introducida en 1965 por el Dr. Lofti Zadeh de la Universidad de Berkeley en un artculo titulado Fuzzy sets, para modelar el conocimiento subjetivo, que se basa en informes lingsticos normalmente imposibles de cuantificar usando los mtodos matemticos comunes. La utilizacin de la lgica difusa permite al diseador procesar eficazmente los conocimientos objetivos y subjetivos (datos numricos y conocimiento expreso de expresiones lingsticas), aplicados a los problemas de control en lazo cerrado, disminuyendo as el tiempo de desarrollo del proyecto y los costos. (Mendel, 1995).
En la actualidad el sistema de lgica difusa lo podemos encontrar en muchos de los elementos que usamos hasta en nuestros hogares mejorando la comodidad del humano para desarrollar labores muchas veces bsicas y simples como: En el hogar: Sistemas de foco automtico en cmaras fotogrfica Lavadoras automticas
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Aire acondicionado Hornos microondas
Tambin a un nivel mucho ms avanzado e importante para el desarrollo de la sociedad en cuanto a industria: Reconocimiento de patrones: Reconocimiento de voz Reconocimiento de escritura Visin por computadora Reconocimiento ptico de caracteres Mejora en la eficiencia del uso de combustible en motores Aplicaciones industriales: Navegacin automtica de robots (robot autnomo mvil) Operacin de plantas de cemento Control de hornos de vidrio Control de reactores nucleares Medicina: Rayos x Herramientas de endoscopia Control de presin sangunea
La construccin de un sistema de control de velocidad de un motor de DC usando lgica difusa utilizando la plataforma de LaBVIEW para el laboratorio de la universidad de San Buenaventura Cali, permitir que el programa de Ingeniera Electrnica ofrezca espacios de estudio en una de las tcnicas de control inteligente que actualmente se estn implementando en el contexto nacional e internacional.
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3.
3.1 OBJETIVO GENERAL
OBJETIVOS
Construir un sistema de control de velocidad de un motor DC usando lgica difusa, apoyado en la plataforma de LaBVIEW, para ser implementado como prctica de laboratorio del Programa de ingeniera Electrnica.
3.2
OBJETIVOS ESPECFICOS
3.2.1 Analizar el respectivo estado del arte del control de velocidad de un motor DC utilizando lgica difusa. 3.2.2 Realizar mediciones usando un tacmetro para determinar la curva de velocidad contra corriente de inducido del motor. 3.2.3 Diseo del controlador de velocidad usando las reglas de la lgica difusa. 3.2.4 Disear el sistema electrnico que funcionar como Actuador para ejecutar el control de la velocidad del motor DC 3.2.5 Construir un prototipo de laboratorio de Control Inteligente con Lgica Difusa. 3.2.6 Plantear tres guas de Laboratorio para el rea de lgica difusa donde se implemente el Control de Velocidad construido. 3.2.7 Validar el Prototipo con el desarrollo de las prcticas propuestas.
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4. MARCO TEORICO
Resumen: En este trabajo se presenta el anlisis y diseo para la simulacin en LaBVIEW, de un control de velocidad difuso para un motor DC empleando el algoritmo de Mamdani. Se muestra el diseo del control de velocidad tipo el Mamdani con cinco funciones de pertenencia, usando la interfaz grfica de LaBVIEW, adems se ensea una revisin bibliogrfica entorno al diseo e implementacin de un control de velocidad utilizando lgica difusa y las diferentes aplicaciones que este desarrollo puede tener en nuestro entorno personal, social y laboral. Se exponen diferentes procesos sobre el tema resaltando lo ms importante en cuanto a la idea, creacin, desarrollo e implementacin del control inteligente; Finalmente se presentan los resultados obtenidos de cada artculo teniendo en cuenta la aplicacin y la forma de desarrollo para tal fin.
Palabras Claves: Control inteligente, lgica difusa, LaBVIEW, Matlab, reglas, fuzzificacin, defuzzificacin, pertenencia, Aplicaciones industriales. Abstract: This paper presents an analysis and design for simulation in Lab view, a fuzzy speed control of DC motor using the Mamdani algorithm. Shows the design of speed control on Mamdani type with seve membership functions, using the LaBVIEW graphical interface.
Different processes are presented highlighting the most important issue in terms of idea creation, development and implementation of intelligent control. Finally, we present the results of each item taking into account the application and form of development for this purpose. Keywords: Intelligent control, Fuzzy Logic, LaBVIEW, Matlab, Rules, Fuzzification, membership, Defuzzification, industrial Aplications.
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4.1
ANTECEDENTES
En 1965 L. A. Zadeh, profesor de teora de sistemas de la Universidad de California en Berkeley public un artculo llamado conjuntos difusos, que dio
origen a innumerables artculos sobre lgica difusa, la cual permiti tener una alternativa programable de control y proceso tecnolgico que trata con el tipo de descripciones subjetivas o ambiguas que son comnmente usadas en el mundo real. Cuando Zadeh se dio cuenta que la naturaleza de la lgica booleana, no tomaba en cuenta los distintos grados de veracidad o falsedad de una proposicin real, expandi la idea de un conjunto clsico del lgebra de Bolean, tomando en cuenta las infinitas variaciones entre verdad y falso al cual llam conjunto difuso. Una vez que la lgica difusa fue inventada en los Estados Unidos, no tuvo gran desenvolvimiento, ya que fue vctima de mltiples crticas; fue hasta los 70s que en Europa se perfeccion y tuvo sus primeras aplicaciones. En el Queen Mary College en Londres, Inglaterra, Ebrahim Mamdani, uso los principios de la lgica difusa para aplicarlo a una mquina de vapor la cual no poda tener bajo control con las tcnicas convencionales hasta esa poca, este algoritmo de control consiste de 3 pasos: Generacin de Valores Difusos, Evaluacin de Reglas y Generacin de valores reales.
En los 80s los japoneses aplicaron los principios de la lgica Difusa en una planta de tratamiento de agua por Fuji Electric en 1983 y un sistema del metro por la compaa Hitachi que oper en 1987. A mediados de la dcada, en 1985 Tomohiro Takagi y Michio Sugeno proponen un nuevo modelo de control Difuso que se emplea en un proceso de limpiado de agua y en un convertidor que se utiliza en el proceso de hacer acero. En ese mismo ao se invent el primer circuito integrado Difuso por dos japoneses, Masaki Togai y Hiroyuki Watanabe que provoc el inters de las empresas en estos circuitos para implementarlos en
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sus sistemas, este hecho llev a Japn a ser el principal exportador de aparatos de la industria con aplicacin directa con y hacia para la lgica Difusa [2]. En los 90s surgieron varios trabajos que han servido como referencia para entender y desarrollar trabajos sobre la lgica difusa; uno de ellos describe el anlisis, diseo e implementacin de un control de excitacin para un generador sncrono por medio de un control difuso; presenta las bases de la lgica Difusa y la operacin de los modelos de control de Mamdani y Takagi Sugeno aplicados al control de la excitacin de un generador sncrono. Para tal efecto este proyecto se realiz de la siguiente manera: La implementacin se realiz en una tarjeta de 8 bits y la programacin se desarrollo para un tiempo real multitareas, la cual: a) realiza funciones de
sincrona, b) dispara un puente de transistores, c) realiza un filtro predictivo para evitar falsos disparos, d) medir el voltaje nominal y de campo del generador e) comunicarse con una computadora personal y finalmente f) calcular el algoritmo de control. El prototipo fue probado en un generador de 5KVA, sometido a cambios de carga, as como a pruebas de corto circuito y liberacin de ste [3]. Otro de los autores que contribuyeron al mejoramiento fue H. M. Gerardo Celso (1997) Empleando el algoritmo de Mamdani presenta el anlisis y diseo de un control difuso de velocidad de un motor de DC con excitacin separada, dicho control se realiz variando el voltaje de armadura y de campo; haciendo un estudio de un determinado nmero de funciones de membreca con el que el control difuso obtiene mejores resultados. Este trabajo no present implementacin [4].
En el ao de 1999 Basndose en el paquete FUDGE se desarrollo una tarjeta para el control difuso de velocidad de un motor de DC. En este trabajo se presenta un sistema de control de velocidad difuso para un motor de DC implementado en un microcontrolador de Motorola 68HC11 empleando la tcnica de Mamdani; dicho programa determina el ngulo de disparo de los tiristores del semiconvertidor monofsico controlado por fase permitiendo con ello variar la velocidad del motor por voltaje de armadura [5].
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Para principios del siglo XXI (2000) se presenta el modelado y simulacin de un control de velocidad tipo Takagi Sugeno para un motor de DC con excitacin separada, empleando el software Matlab [6]. En el 2002 Altamirano Gonzlez Manlio AL; desarrolla una estrategia para el diseo y anlisis del ajuste automtico de los parmetros de las funciones de pertenencia de un control difuso empleando algoritmos genticos. Esta estrategia se aplica al control de velocidad de un motor de corriente directa con excitacin separada. El control de la velocidad se lleva a cabo de dos formas, independiente una de la otra, por medio de la variacin del voltaje de armadura por medio de la variacin del voltaje de campo [7]. Tres aos ms tarde de haber presentado el modelado y simulacin de un control de velocidad tipo Takagi-Sugeno, Herrera Espinosa Javier describe el anlisis de diseo y construccin de un regulador de velocidad tipo Takagi Sugeno para un arreglo de motor de DC alternador. El regulador difuso de velocidad se realiza a travs de la variacin del voltaje de armadura de DC con el fin de mantener la frecuencia de 60 Hz en el alternador sujeto a cambios de carga y fallas de corto circuito. Se presenta adems el algoritmo de sintonizacin para el regulador difuso, basado en las relaciones entre los modelos matemticos de Mamdani, Takagi Sugeno y un control proporcional integral. Se implementa en la tarjeta basada en el procesador digital de seales (DSP) TMS320F240 de Texas Instrument. El programa desarrollado permite: a) arrancar el motor de DC - alternador a tensin reducida; b) medir la velocidad del conjunto del motor de DC alternador; c) la comunicacin con una computadora personal y; d) clculo del algoritmo de control [8]. Por ltimo; para el ao 2005 Lpez Caldern Ana Belem implementa un sistema de control difuso que permite la variacin de velocidad de un motor de DC de 1 H.P. empleando la tcnica de Mamdani e implementando en la tarjeta MC68HC12 para el control de la velocidad de una mquina tribolgica de abrasin seca [9].
20
4.2
LENGUAJES DE PROGRAMACIN
4.2.1 Fuzzy Tech Este lenguaje de programacin, utilizado para simular, depurar y posteriormente generar el cdigo correspondiente al sistema de control, presenta la evaluacin y aplicacin de tcnicas de lgica difusa en el control de mquinas elctricas; para ello el primer paso se resume en la definicin de las variables lingsticas. La interfaz grfica de Fuzzy tech facilita la creacin de las variables ms comunes y las funciones de pertenencia para la aplicacin; este diseo posee dos entradas que son: error de velocidad y variacin del error y una salida que es el incremento del deslizamiento. El segundo paso es determinar las funciones de pertenencia este grado vara entre cero y uno [10].
Figura No. 1 Formas de las funciones de pertenencia.
Fuente [2]
Durante la definicin de las variables lingsticas Fuzzy Tech permite al usuario definir dos representaciones para las variables: Shell Values y Code Values. Los primeros son los valores del mundo real que las variables representan siendo solamente usadas para presentar los valores actuales con Fuzzy Tech. Los segundos son los valores internos de 16 bits que el microcontrolador usa para calcular los resultados. Si la escala para los Shell
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Values y los Code Values fuese la misma sera ms fcil percibir el comportamiento del control por comparacin directa de las entradas/salidas difusas reales con las variables lingsticas. La herramienta Fuzzy Tech proporciona mecanismos fuera de lnea (off - line), para depuracin (debug), prueba y optimizacin de las reglas y funciones de pertenencia. El modo de depuracin interactiva ofrece una verificacin grfica de todas las etapas del proyecto, el modo batch permite crear un archivo de salida asociado a un archivo de entrada que contiene una muestra de los valores que esta puede tener. Usando estas caractersticas, el diseador puede examinar si todas las reglas establecidas son necesarias, si las reglas importantes no han sido omitidas y si las variaciones de las variables de salida son consistentes con el sistema [11].
4.2.2 Matlab En el proyecto desarrollado por F. Velasco Vega y otros llamado Modelado y Simulacin de un Control de Velocidad de un motor mediante lgica difusa en este artculo se utiliz la herramienta Simulink perteneciente a Matlab.
4.2.3 Vhdl Fpga El uso de arquitecturas especficas de procesado implementadas sobre FPGAs presenta como principales ventajas costo-rendimiento y un ciclo de desarrollo muy corto a comparacin de otras formas de desarrollo. Los bloques bsicos combinacionales de ciertas FPGAs estn formados por pequeas memorias que actan como tablas de bsqueda capaces de implementar cualquier funcin de un determinado nmero de entradas. Las herramientas de diseo suministradas por el fabricante permiten interferir el uso de memoria a partir de descripciones VHDL genricas en la etapa de sntesis y seleccionar el tipo de memoria a utilizar en la etapa de implementacin. La descripcin VHDL constituye el punto de partida de las
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etapas de simulacin (Modelsim) y sntesis lgica (FPGA). La seleccin de la estrategia empleada para almacenar la base del conocimiento condiciona el estilo utilizado en las descripciones VHDL de los diferentes mdulos del sistema. La disponibilidad de un flujo de diseo apoyado en herramientas que permite pasar en cuestin de minutos desde la especificacin de un sistema difuso hasta su implementacin en una FPGA, permite explorar el espacio de diseo en este tipo de sistemas, analizando la influencia de distintas alternativas arquitecturales y diferentes opciones de
implementacin con objeto de optimizar el uso de los recursos que proporciona los dispositivos existentes.
4.3 MICROCONTROLADOR
Para la implementacin de la lgica difusa podemos utilizar diferentes software y hardware en el cual se pueden realizar las siguientes funciones: reciben los pulsos enviados por el Encoder del motor mediante un periodo de 60 mSg, este periodo se estableci de acuerdo con los parmetros del motor. El Timer uno fue configurado como temporizador de 16 bits para obtener el tiempo correspondiente al periodo de conteo necesario, el Timer cero fue configurado como contador de pulsos externos y recibe directamente los pulsos enviados por el Encoder, despus de cumplido el periodo de conteo el valor almacenado en el registro TL0 que representa la velocidad real del motor. Por otra parte recibe los datos solicitados por el usuario implementado en el CPLD, que representa la velocidad deseada. El microcontrolador tambin obtiene el error y el cambio en el error; despus prosigue a direccionar el modulo generador del PWM para alcanzar la velocidad deseada. Adems se usa el lenguaje de programacin VHDL e implementarlo en el hardware con tarjeta CPLD y los siguientes dispositivos: 2 LATCH que cumplen la funcin de retener la direccin de 16 bits enviada por el microcontrolador para manejar el modulo generador de PWM. 1 decodificador de direcciones que recibe el dato enviado por el microcontrolador, que activa la seal
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para seleccionar el modulo generador de PWM. 1 memoria ROM que contiene los datos correspondientes a las 1024 posiciones de memoria que componen el
modulo generador de PWM. 1 modulo de PWM que genera constantemente la salida correspondiente a la modulacin por ancho de pulso, ya sea incrementando o decrementando el ancho y por ltimo 1 codificador de teclado que recibe la seal correspondiente a cada tecla codificando de acuerdo al formato binario y genera una sola seal habilitadora [12].
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5. DESCRIPCIN DEL PROCESO

El diagrama de bloques de la figura No. 2, representa el proceso del lazo de control, donde se encuentra a la entrada el setpoint o referencia de la velocidad que se desea aplicar al motor, seguido esta el conversor anlogo digital que en este caso es la tarjeta de adquisicin de datos de LaBVIEW.
En la segunda etapa se encuentra el control lgico difuso desarrollado en la plataforma de LaBVIEW 8.6; siempre hay que hacer uso de la tarjeta de adquisicin de datos ya sea como conversor anlogo digital para la entrada o como conversor digital anlogo a la salida, cada vez que se realice la operacin del control hacia el motor.
Al salir como una seal anloga hacia el bloque llamado actuador atraviesa por el puente h que es el circuito que modifica por medio del PWM haciendo que la aumente o disminuya segn el setpoint deseado. la velocidad
El bloque que se conecta contiguo al actuador es la planta, en este caso es el motor DC existente en el laboratorio.
El tacmetro es la alimentacin del sistema para comprobar si la velocidad tiene o no error, tambin mostrar al control como debe actuar dependiendo de qu tipo de error sea y as aumentar o disminuir la salida.
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Figura No. 2 Lazo Cerrado de Control
5.1 COMPUTADOR / SOFTWARE LABVIEW
LaBVIEW (ver Figura No.3) es el software que se emplea para el desarrollo del controlador usando sus herramientas y los bloques de Lgica difusa. Este software utiliza el lenguaje G, donde la G simboliza el lenguaje grafico para hacer diseo, control y pruebas mediante la existencia de los Kits de Herramientas o mejor llamados Toolkits para facilitar la programacin.
Los programas que se desarrollan con LaBVIEW se llaman Instrumentos Virtuales, o Vis, y su origen provena del control de instrumentos, aunque hoy en da se ha expandido ampliamente no slo al control de todo tipo de electrnica sino tambin a su programacin embebida. Es usado principalmente por ingenieros y cientficos para tareas como: Adquisicin de datos y anlisis matemtico Comunicacin y control de instrumentos de cualquier fabricante Automatizacin industrial y programacin de PACs (Controlador de Automatizacin Programable) Diseo de controladores: simulacin, prototipaje rpido, hardware-en-elciclo (HIL) y validacin
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Diseo embebido de micros y chips Control y supervisin de procesos Visin artificial y control de movimiento Robtica Domtica y redes de sensores inalmbricos En 2008 el programa fue utilizado para controlar el LHC, el acelerador de partculas ms grande construido hasta la fecha. Pero tambin juguetes como el Lego Mindstorms o el WeDo lo utilizan, llevando la programacin grfica a nios de todas las edades.
Figura No.3 Software de programacin LaBVIEW
. 5.2 TARJETA DE AQUISICION DE DATOS
La tarjeta de adquisicin de datos como la que se muestra en la Figura No.4, radica, en coger las seales fsicas del proceso, y transformarlas en voltajes
elctricos y digitalizarlos de manera que se puedan procesar en un computador.
Se requiere una etapa de adecuacin, que ajusta la seal a niveles compatibles con el elemento en este caso la tarjeta de adquisicin de datos NI, que hace la transformacin a seal digital.
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Figura No.4 Tarjeta de adquisicin de datos CB-68LP.
5.2.1 Proceso de adquisicin de datos A veces el sistema de adquisicin es parte de un sistema de control, y por tanto la informacin recibida se procesa para obtener una serie de seales de control. En la Figura No.5 podemos ver los bloques que componen nuestro sistema de adquisicin de datos:
Figura No.5
Esquema de Bloques del proceso de adquisicin de datos.
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Los bloques principales son estos: Transductor : es un elemento que convierte la magnitud fsica que vamos a medir en una seal de salida (normalmente tensin o corriente) que puede ser procesada por nuestro sistema. El acondicionamiento de seal: es la etapa encargada de filtrar y adaptar la seal proveniente del transductor a la entrada del convertidor analgico / digital. El convertidor analgico-digital: es un sistema que presenta en su salida una seal digital a partir de una seal analgica de entrada, (normalmente de tensin) realizando las funciones de cuantificacin y codificacin. La etapa de salida (interfaz con la lgica): es el conjunto de elementos que permiten conectar el sistema de adquisicin de datos con el resto del equipo.
5.3 CONTROLADOR LOGICO DIFUSO
En la figura No.6 se encuentra la pantalla principal para iniciar el diseo de un nuevo controlador difuso, donde se localizan los campos de descripcin del proyecto, nombre del control, el nombre del diseador, datos de fecha y hora de creacin del proyecto.
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Figura No.6 Simulador del Controlador Lgico Difuso
Para crear un nuevo proyecto vamos a men,
file, new y doble clic
inmediatamente se abre el cuadro de Fuzzy set editor, que es donde se van a definir las antecedencias y consecuencias (ver figura No. 7).
Figura No. 7 Crear Nuevo Diseo
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En el Fuzzy set editor se ingresaran las variables de entrada, de salida y sus respectivas variables lingsticas con rangos de funcionalidad y nos mostrar una grfica de las reglas con su respectivo etiquetado.
Fuzzy set editor viene con una configuracin predeterminada como se muestra en la figura No. 8:
Figura No.8 Variables de Entrada
Al desplegar el cuadro se encuentra con las variables lingsticas de entrada, cada una de ellas contiene los siguientes trminos lingsticos predeterminados mostrados en la figura No. 9: Nex (negativo) Zox (cero) POx (trmino positivismo) Datos por defecto de rango es: -1 a 1 Los nombres de variable por defecto: INX con x = 1, ..., 4
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Figura No. 9 Variables Lingsticas de Entrada
En las consecuencias se encuentra la variable lingstica de salida, que contiene los siguientes trminos lingsticos, ver figura No.10 Neo (negativo) Zoo (cero) Poo (trmino positivismo) Datos por defecto de rango es: -1 a 1 Nombre de la variable por defecto: Salida
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Figura No.10 Salida y Variables Lingsticas de Salida
El mtodo de inferencia (figura No. 11), as como el mtodo de defuzzificacin incluida la configuracin por defecto de salida del controlador tambin puede ser determinado dentro de la base de reglasEditor. Este VI est diseado para funcionar por separado del kit de herramientas de la Lgica Difusa. Un archivo de controlador de datos (el archivo de proyecto generado por el kit de herramientas de la Lgica Difusa) tiene que ser cargado por el controlador de carga aproximada VI.
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Figura No. 11 Editor de Reglas
Por ltimo se tiene el bloque de caractersticas de entrada/salida(Figura No. 12), que simula el controlador y muestra la grfica de comportamiento de la salida con respecto a las reglas implementadas en el editor de reglas.
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Figura No. 12 Caractersticas de entrada/salida
El anterior proceso es para disear el controlador difuso, el genera un archivo con extensin .fc el cual se utiliza en el siguiente bloque (Figura No. 13) para descargar la informacin de las reglas ya en el entorno grafico de LaBVIEW. El bloque de la figura No. 14 es el Controlador difuso el cual ejecuta las reglas y nos proporciona una salida anloga para la planta.
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Figura No.13 Cargar Controlador Difuso
Figura No. 14 Controlador Difuso
Controller Data: Controlador de datos son los datos almacenados en el controlador difuso. Todos los datos se archivan en un clster y debe ser el aporte de la carga Fuzzy Controller VI. Name (1, 2.): es el nombre de una de las variables de entrada lingstica. N es el valor de la entrada correspondiente a la variable de entrada lingstica especificados por su nombre 1. Analog Output: salida analgica es la salida del controlador difuso.
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Output Assessment: evaluacin de salida especifica cmo la salida del regulador se determin de la siguiente manera: resultado controlada: la produccin se calcula a partir de funciones de pertenencia de entrada y base de reglas. ltimo resultado: no hay reglas difusas corresponden a los valores de entrada y salida, es el ltimo valor de salida vlida. resultado de la omisin: no hay reglas difusas corresponden a los valores de entrada y salida, es el ltimo valor especificado por defecto Error Array: errores matriz
5.4 ACTUADOR
El PWM o modulacin por ancho de pulsos en la figura No. 15,
de una seal o
fuente de energa es una tcnica en la que se modifica el ciclo de trabajo de una seal peridica (una sinusoidal o una cuadrada, por ejemplo), ya sea para transmitir informacin a travs de un canal de comunicaciones o para controlar la cantidad de energa que se enva a una carga.
Figura No. 15 Salida desde LaBVIEW por PWM
5.5 PUENTE H
El LMD18200 es un Puente H diseado para el control de movimiento aplicaciones. El dispositivo ver Figura No. 16 est construido mediante un
37
proceso multi-tecnologa que combina el trazado de circuito de control bipolar y CMOS con dispositivos de DMOS de alimentacin de la misma estructura monoltica. Ideal para la conduccin de motores de corriente contina y paso a paso, la capacidad para LMD18200 es de corrientes de pico de salida de hasta 6A. Un innovador circuito que facilita la baja prdida de deteccin de la corriente de salida se ha aplicado.
5.5.1 Caractersticas Entrega hasta 3A a la salida continua Opera en tensiones de alimentacin de hasta 55V Debajo RDS (encendido) normalmente 0,3 W por switch TTL y CMOS de insumos compatibles No de "disparar a travs de" actual de alerta trmica de salida del pabelln a 145 C n de apagado trmico (fuera salidas) a 170 C diodos interior abrazadera n proteccin de la carga en cortocircuito n interna de la bomba de carga con capacidad de arranque externos
5.5.2 Aplicaciones DC y las unidades de motor paso a paso de posicin y velocidad de servomecanismos los robots de automatizacin de fbrica de maquinaria de control numrico equipo impresoras y plotters.
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Figura No. 16 Diagrama Puente H LMD18200T
Figura No. 17 Circuito Puente H
5.6 ADECUADOR
Debido a las condiciones que ofrece la tarjeta de adquisicin de datos de LaBVIEW ( Figura No.18) la realimentacin debe ser entre los valores de 0 a 5 v ya que es el voltaje que soporta la tarjeta NI, el tacmetro genera voltajes desde 0 a 12 v lo cual no sirve como entrada al programa, por eso se uso el adecuador
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para acondicionar la seal, teniendo en cuenta que el rango garantice un comportamiento entre 0 y 5 voltios, rango de voltaje optimo para la digitalizacin de la seal.
Figura No.18 Diagrama Circuito Adecuador
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Figura No. 19 Diseo Final del Circuito de Adecuacin
Figura No. 20 Tarjeta Circuito Adecuador y Puente H
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Figura 21. Prototipo Final del Actuador y Adecuador
5.7 PLANTA
Figura No. 22 Motor DC
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5.7.1 Respuesta del Motor en Lazo Abierto Constante K del motor DC de imanes permanentes, como se muestra en la Tabla No. 1 se realiz una verificacin de los datos de velocidad mxima voltaje de alimentacin corriente, resistencia e inductancia del motor DC perteneciente al laboratorio de electrnica.
Tabla No. 1 Datos Motor [13] Voltaje Velocidad Corriente Resistencia Inductancia 0,6 A 2,1 2,256 Mh
0 - 24 V 0 - 3200 rpm
5.8 REALIMENTACION
5.8.1 Tacmetro El motor DC del laboratorio de electrnica tiene acoplado un taco generador (Figura No. 23) elctrico el cual indica por medio de impulsos anlogos la velocidad del motor, si incrementa o decrementa, esto asociado a las revoluciones por minuto que se toman en la Tabla No. 2 Se muestran diversos datos en relacin con el voltaje de alimentacin de la fuente en rango desde 0 a 24 V, para as garantizar una mejor precisin en la medicin de las RPM y se comparo con la informacin anterior sobre el motor.
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Figura No. 23 Tacmetro
Tabla No. 2 Datos Confirmados del Tacogenerador [13] V Fuente 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 Vtaco 0 0,68 1,39 1,87 2,99 4,30 5,67 6,13 6,87 7,96 8,57 9,68 10,78 RPM 0 210 320 459 613 1172 1743 1889 2023 2338 2580 2896 3130
Con la Tabla No. 2 realizamos la grfica (figura No 24) de voltaje del taco generador versus la velocidad del motor en revoluciones por minuto para as poder calcular la pendiente.
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Figura No.24 Grfica Voltaje Tacogenerado vs. Velocidad RPM
Tabla No.3 Datos Confirmados del Adecuador [13] V (Taco) 0 0,65 1,09 1,57 Vade 0 0,289 0,478 0,768 RPM 0 207 320 457
45
2,08 4,00 5,98 6,43 6,91 7,86 8,87 9,98 10,32
0,936 1,79 2,617 2,839 3,1 3,48 3,99 4,34 4,52
609 1168 1745 1898 2019 2347 2585 2903 3129
Al igual que en la figura anterior, se usa la Tabla No. 3 para realizar la grfica (Figura No 25) de voltaje del taco generador versus el voltaje del Adecuador que se sabe que va en un rango de 0 a 5 para as poder calcular la pendiente.
Figura No. 25 Grfica Voltaje Tacogenerador vs. Voltaje Adecuador
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al realizar las pruebas correspondientes se tiene a la entrada del software la adquisicin de los datos (ver figura No. 26) de realimentacin enviados por el taco generador para tener el lazo de control cerrado de este proceso.
Figura No.26 Entrada al LaBVIEW Realimentacin
6. DISEO DE UN CONTROLADOR BASADO EN LOGICA DIFUSA

La metodologa propuesta para el diseo y construccin del controlador es la siguiente: 1. Seleccin de las variables 2. Seleccin de la estrategia de Fuzzyficacin 3. Divisin de los espacios de entrada y salida 4. Eleccin de las funciones de pertenencia 5. Construccin de la base de reglas 6. Seleccin de la estrategia de Defuzzyficacin 6.1 SELECCIN DE LAS VARIABLES DE ENTRADA SALIDA.
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El primer paso a seguir como en cualquier lazo de control para su diseo, es tener claro cules son las variables de entrada y salida que queremos relacionar a travs del controlador.
Figura No.27 Lazo Cerrado de Control
En el caso del motor DC las variables son:
Tabla No. 4 Seleccin Variables de Entrada y Salida VARIABLE DE VARIABLE DE ENTRADA (0 12 V) ERROR ERROR SALIDA (0 100%) PWM
6.2 GRADO DE PERTENENCIA DE LAS VARIABLES.
48
El segundo paso es determinar el grado de pertenencia de las variables de entrada a los conjuntos difusos. Se trata de desarrollar un bloque que tendr en las entradas un valor los valores numricos y a la salida dichos valores asociados a los conjuntos difusos correspondientes a las funciones de pertenencia escogidas en el diseo.
El error deseado en un lazo de control es cero (ZE), por eso en el diseo le damos un mayor grado de pertenencia a la variable lingstica ZERO que en este caso ser 0.5 El algoritmo de Mamdami, figura No 28 es el ms usado en las aplicaciones sistemas dinmicos, dado que tiene una estructura muy simple de operaciones de mnimos mximos. En los algoritmos en general se identifican estos principales pasos a seguir:
1. Identificar el problema: variables de entrada, salida o estados. 2. Ordenar las variables: Declarar los intervalos, precisin, etc. 3. Particionado de los universos de discurso de entradas y salida (granularidad). 4. Construccin de la base de las reglas. 5. Establecer la ecuacin de los diferentes conjuntos difusos del antecedente y consecuente. 6. Ajuste de parmetros del modelo 7. Validacin del modelo.
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Figura No. 28 Algoritmo de Mandani
La cantidad de conjuntos difusos del universo de discurso es decisin del diseador directamente. En la prctica es recomendable escoger varias etiquetas lingsticas, se suele escoger mnimo 2 hasta 10 etiquetas lingsticas por cada variable de entrada o salida. Cuantas ms etiquetas lingsticas se escojan, mayor poder descriptivo y flexibilidad tendr el lenguaje, aunque teniendo en cuenta que a mayor numero de etiquetas lingsticas mayor complejidad para desarrollar las reglas que involucran el sistema.
6.3 VARIABLES LINGUISTICAS DE ENTRADA.
Para este diseo se escogen siete reglas lingsticas mostradas en la tabla No. 5 que describen el comportamiento del motor.
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Tabla No. 5 Motor VARIABLES LINGUISTICAS DE ENTRADA PP Positivo Pequeo NP Negativo Pequeo ZE Cero PM Positivo Mediano NM Negativo Mediano PG Positivo Grande NG Negativo Grande
Se utiliza funciones triangulares en el controlador obteniendo as funciones de pertenencia para todo el dominio de posibles valores de entrada como se puede ver en la figura No. 29
Figura No. 29 Funciones Triangulares de Entrada
6.4 VARIABLES LINGUISTICAS DE SALIDA.
Se escogen diferentes nombres para las etiquetas de salida as en la tabla No. 6 que describen el comportamiento del PWM donde aumenta o disminuye la velocidad del motor.
Tabla No. 6 Variables Lingsticas de Salida VARIABLES LINGUISTICAS DE SALIDA AT Aumento Total DT Disminuya Total ZE Cero
AM Aumento Moderado DM Disminuya Moderado
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AP
Aumento Poco
DP
Disminuya Poco
Para poder establecer las reglas de salida es preciso realizar una divisin del dominio de posibles valores de salida, en este caso las velocidades de rotacin, (figura No. 30) creando as una serie de conjuntos difusos en RPM denominados de la siguiente forma:
DT: disminuye total, 0-800 DM: disminuye moderado, 400-1200 DP: disminuye poco, 800-1600 ZE: cero, 1200-2000
AP: aumento poco, 1600-2400 AM: aumento moderado, 2000-2800 AT: aumento total, 2400-3200
Figura No. 30 Funciones Triangulares de Salida en RPM
6.5 CUANTIFICADOR DEL ERROR.
Cuantificacin del error y del incremento del error, (tabla No. 7) el Adecuador nos enva seales entre 0 5 voltios que es lo que soporta la tarjeta de adquisicin de datos.
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Tabla No. 7 Cuantificacin del error NIVEL 1 2 3 4 5 6 7 RANGO 0 1.25 0.625 1.875 1.25 2.5 1.875 3.125 2.5 3.75 3.125 4.375 3.75 5
Para este proyecto (figura No. 31), la salida del controlador tienen que ser por medio del PWM, para llegar hasta la planta, que tiene que hacer Defuzzyficacin en el rango de 0 a 100. la
Figura No. 31 Funciones Triangulares de Salida para el PWM
En las reas A1, A5, A9 de la figura No. 32 e0 es positivo y creciente en los tres casos E es positivo tambin.
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Figura No. 32 Anlisis del error
Tabla No. 8 Seguimiento del error y cambio del error E E + + + +
Si el error es Positivo Tabla No. 8, entonces quiere decir que la velocidad de salida es menor que la velocidad establecida en el setpoint (referencia). Si el error es Negativo entonces quiere decir que la velocidad de salida es mayor que la velocidad establecida en el setpoint (referencia).
Si la pendiente del error es positiva entonces quiere decir que la velocidad en la salida esta disminuyendo. Si la pendiente del error es negativa entonces quiere decir que la velocidad en la salida esta aumentando.
La accin de control para la salida es aumentar, mantener o disminuir la velocidad para llegar al valor deseado.
54
6.6 DISEO DE REGLAS Regla1: SI (el Error es Positivo Grande) Y (el Error es Positivo Grande) ENTONCES (Aumento Total) Regla2: SI (el Error es Positivo Mediano) Y (el Error es Positivo Grande) ENTONCES (Aumento Total) Regla3: SI (el Error es Positivo Pequeo) Y (el Error es Positivo Grande) ENTONCES (Aumento Total) Regla4: SI (el Error es Cero) Y (el Error es Positivo Grande) ENTONCES (Aumento Total) Regla5: SI (el Error es Negativo Pequeo) Y (el Error es Positivo Grande) ENTONCES (Aumento Moderado) Regla6: SI (el Error es Negativo Mediano) Y (el Error es Positivo Grande) ENTONCES (Aumento Poco) Regla7: SI (el Error es Negativo Grande) Y (el Error es Positivo Grande) ENTONCES (Cero) Regla8: SI (el Error es Positivo Grande) Y (el Error es Positivo Mediano) ENTONCES (Aumento Total) Regla9: SI (el Error es Positivo Mediano) Y (el Error es Positivo Mediano) ENTONCES (Aumento Total) Regla10: SI (el Error es Positivo Pequeo) Y (el Error es Positivo Mediano) ENTONCES (Aumento Total) Regla11: SI (el Error es Cero) Y (el Error es Positivo Mediano) ENTONCES (Aumento Moderado) Regla12: SI (el Error es Negativo Pequeo) Y (el Error es Positivo Mediano) ENTONCES (Aumento Poco) Regla13: SI (el Error es Negativo Mediano) Y (el Error es Positivo Mediano) ENTONCES (Cero) Regla14: SI (el Error es Negativo Grande) Y (el Error es Positivo Mediano) ENTONCES (Disminuya Poco)
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Regla15: SI (el Error es Positivo Grande) Y (el Error es Positivo Pequeo) ENTONCES (Aumento Total) Regla16: SI (el Error es Positivo Mediano) Y (el Error es Positivo Pequeo) ENTONCES (Aumento Total) Regla17: SI (el Error es Positivo Pequeo) Y (el Error es Positivo Pequeo) ENTONCES (Aumento Moderado) Regla18: SI (el Error es Cero) Y (el Error es Positivo Pequeo) ENTONCES (Aumento Poco) Regla19: SI (el Error es Negativo Pequeo) Y (el Error es Positivo Pequeo) ENTONCES (Cero) Regla20: SI (el Error es Negativo Mediano) Y (el Error es Positivo Pequeo) ENTONCES (Disminuya Poco) Regla21: SI (el Error es Negativo Grande) Y (el Error es Positivo Pequeo) ENTONCES (Disminuya Moderado) Regla22: SI (el Error es Positivo Grande) Y (el Error es Negativo Pequeo) ENTONCES (Aumento Moderado) Regla23: SI (el Error es Positivo Mediano) Y (el Error es Negativo Pequeo) ENTONCES (Aumento Poco) Regla24: SI (el Error es Positivo Pequeo) Y (el Error es Negativo Pequeo) ENTONCES (Cero) Regla25: SI (el Error es Cero) Y (el Error es Negativo Pequeo) ENTONCES (Disminuya Poco) Regla26: SI (el Error es Negativo Pequeo) Y (el Error es Negativo Pequeo) ENTONCES (Disminuya Poco) Regla27: SI (el Error es Negativo Mediano) Y (el Error es Negativo Pequeo) ENTONCES (Disminuya Total) Regla28: SI (el Error es Negativo Grande) Y (el Error es Negativo Pequeo) ENTONCES (Disminuya total)
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Regla29: SI (el Error es Positivo Grande) Y (el Error es Negativo Mediano) ENTONCES (Aumento Poco) Regla30: SI (el Error es Positivo Mediano) Y (el Error es Negativo Mediano) ENTONCES (Cero) Regla31: SI (el Error es Positivo Pequeo) Y (el Error es Negativo Mediano) ENTONCES (Disminuya Poco) Regla32: SI (el Error es Cero) Y (el Error es Negativo Mediano) ENTONCES (Disminuya Moderado) Regla33: SI (el Error es Negativo Pequeo) Y (el Error es Negativo Mediano) ENTONCES (Disminuya Total) Regla34: SI (el Error es Negativo Mediano) Y (el Error es Negativo Mediano) ENTONCES (Disminuya Total) Regla35: SI (el Error es Negativo Grande) Y (el Error es Negativo Mediano) ENTONCES (Disminuya Total) Regla36: SI (el Error es Positivo Grande) Y (el Error es Negativo Grande) ENTONCES (Cero) Regla37: SI (el Error es Positivo Mediano) Y (el Error es Negativo Grande) ENTONCES (Disminuya Poco) Regla38: SI (el Error es Positivo Pequeo) Y (el Error es Negativo Grande) ENTONCES (Disminuya Moderado) Regla39: SI (el Error es Cero) Y (el Error es Negativo Grande) ENTONCES (Disminuya Total) Regla40: SI (el Error es Negativo Pequeo) Y (el Error es Negativo Grande) ENTONCES (Disminuya Total) Regla41: SI (el Error es Negativo Mediano) Y (el Error es Negativo Grande) ENTONCES (Disminuya Total) Regla42: SI (el Error es Negativo Grande) Y (el Error es Negativo Grande) ENTONCES (Disminuya Total)
57
Regla43: SI (el Error es Positivo Grande) Y (el Error es Cero) ENTONCES (Aumento Total) Regla44: SI (el Error es Positivo Mediano) Y (el Error es Cero) ENTONCES (Aumento Moderado) Regla45: SI (el Error es Positivo Pequeo) Y (el Error es Cero) ENTONCES (Aumento Poco) Regla46: SI (el Error es Cero) Y (el Error es Cero) ENTONCES (Cero) Regla47: SI (el Error es Negativo Pequeo) Y (el Error es Cero) ENTONCES (Disminuya Poco) Regla48: SI (el Error es Negativo Mediano) Y (el Error es Cero) ENTONCES (Disminuya Moderado) Regla49: SI (el Error es Negativo Grande) Y (el Error es Cero) ENTONCES (Disminuya Total)
Tabla No. 9 Matriz de reglas Regla No. 1 2 3 4 5 6 7 PG PM PP Z NP NM NG PG PG PG PG PG PG PG AT AT AT AT AM AP ZE Error Error Acc_Ctl Regla No. 22 23 24 25 26 27 28 PG PM PP Z NP NM NG NP NP NP NP NP NP NP AM AP ZE DP DM DT DT Error Error Acc_Ctl
8 9 10
PG PM PP
PM PM PM
AT AT AT
29 30 31
PG PM PP
NM NM NM
AP ZE DP
58
11 12 13 14
Z NP NM NG
PM PM PM PM
AM AP ZE DP
32 33 34 35
Z NP NM NG
NM NM NM NM
DM DT DT DT
15 16 17 18 19 20 21
PG PM PP Z NP NM NG
PP PP PP PP PP PP PP
AT AT AM AP ZE DP DM
36 37 38 39 40 41 42
PG PM PP Z NP NM NG
NG NG NG NG NG NG NG
ZE DP DM DT DT DT DT
Tabla No. 10 Tabla de las 49 reglas Regla No. 43 44 45 46 47 48 49 PG PM PP Z NP NM NG Z Z Z Z Z Z Z AT AM AP ZE DP DM DT Error Error Acc_Ctl
59
Tabla No. 11 Matriz de inferencias E NG NM NP CE PG PM PP ZE NP NM NG ZE DP AP ZE AM AP ZE AT AM AP ZE AT AT AM AP ZE AT AT AT AM AT AT AT AT ZE PP PM PG
DM DP DT DT DT DT
DM DP DT DT DT
DM DP DT DT
AP AM ZE AP ZE
DM DP DT
DM DP
6.7 ESTRATEGIA DE DEFUZZYFICACIN.
Por ltimo se selecciona la estrategia a utilizar para el proceso de Defuzzyficacin. En este diseo desarrolla el mtodo de la media ponderada, la cual trata de realizar el clculo del promedio entre los valores de salida que se obtendran para cada uno de los conjuntos difusos multiplicados (ponderado) por el peso del grado de pertenencia del subconjunto. Al principio del diseo se definen los pesos de cada variable lingstica para
proceder a calcular la defuzzificacin por medio del mtodo ponderado.
60
7. DISEO DE UN CONTROLADOR BASADO EN LOGICA DIFUSA IMPLEMENTADO EN LA PLATAFORMA LABVIEW

En la Figura No. 33 se encuentran los bloques caractersticos de los indicadores y controles, como son el While Loop donde se crean y se ejecutan todo el conjunto de bloques para que trabaje en forma continua, DAQ Assistant Express VI el bloque de adquisicin de datos desde la tarjeta NI externa, Merge Signals Function es el indicador grafico donde muestra la seal del setpoint (roja), seal de control (verde) y la respuesta del motor (azul), Shift Registers and the Feedback Node in Loops utilizados para crear retardos de tiempo y as calcular el cambio del error, Time Domain Math Express VI se usa para realizar operaciones matemticas en el tiempo, en este caso se integrar el CAMBIO DEL PWM y obtener la salida entre el rango deseado, Strip Path Function mantiene la ruta del archivo generado por el diseador con extensin .fc, Simulate Signal Express VI simula la onda cuadrada para el PWM, Fuzzy Logic Controller, Load Fuzzy Controller y el Set point. El conjunto de todos los bloques se encuentra encerrado por un While Loop, el cual es el encargado de ejecutar todo lo que hay en su interior de forma continua.
61
Figura No. 33 Diagrama de bloques del control de velocidad en LaBVIEW
En la figura No. 34 se encuentra la vista del panel frontal que es desde donde el usuario ejecuta el programa y se observan los resultados por medio de una grfica as como tambin los valores obtenidos despus de la accin de control.
62
Figura No. 34 Panel Frontal del control de Velocidad
63
8. GUIAS DE LABORATORIO
Se presenta el diseo de tres guas para experimentar en el laboratorio el diseo y control inteligente para que aporte nuestros conocimientos a los estudiantes.
64
8.1 GUIA DE LABORATORIO No. 1
UNIVERSIDAD DE SAN BUENAVENTURA - CALI Programa de Ingeniera Electrnica
LABORATORIO DE CONTROL DIGITAL
PRCTICA 1: INTRODUCCION AL CONTROL LOGICO DIFUSO EN LA PLATAFORMA DE LaBVIEW
8.1.1 Objetivos
Disear un controlador lgico difuso mediante las tcnicas vistas en clase. Aprender a utilizar los bloques bsicos de LaBVIEW y las herramientas de diseo de controladores lgicos difusos. Implementar el controlador en la plataforma de simulacin en LaBVIEW. Realizar pruebas simuladas desde la ventana de diseo.
65
8.1.2 Equipos e Instrumentos
1 PC con LaBVIEW y Controlador instalados.
8.1.3 Marco Terico
Revisar el procedimiento descrito para conocer el diseador de control difuso que nos muestra el software de LabVIEW, en la tesis IMPLEMENTACIN DE CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC UTILIZANDO LGICA DIFUSA USANDO LA PLATAFORMA DE LABVIEW, que se encuentra en la biblioteca de la universidad.
8.1.4 Gua de Trabajo
Disear un control usando lgica difusa para controlar el nivel de un tanque existente en el laboratorio de electrnica.
Sugerencia: Realizar un proceso de control manual del tanque para saber el volumen, las dimenciones, el tiemo de respuesta, etc.
A partir de la tesis IMPLEMENTACIN DE CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC UTILIZANDO LGICA DIFUSA USANDO LA PLATAFORMA DE LABVIEW, puede ser usada para disear el control. Definir las variables de entrada y salida, definir las variables lingsticas (mximo 5), establecer las reglas y los grados de pertenencia.
66
En la figura anterior se muestra el diagrama de bloques del Lazo de Control Cerrado para controlar el nivel de un tanque.
8.1.4.1 Procedimiento
Para realizar el diseo del controlador difuso en LaBVIEW abrir el software, crear un proyecto en blanco, ir a la barra de men, clic en TOOLS buscar CONTROL Design And Simulation, Fuzzy Logic Controller Design, donde se abrir la ventana de diseo del controlador. Seguir los pasos descritos en el marco terico al realizar el proceso de seleccin y organizacin de las reglas, entrar a caractersticas de entrada y salida donde se realizan las simulaciones del controlador mostrando grficamente la respuesta a la salida.
Realizar las pruebas y completar la siguiente tabla con los valores que se generen a la salida del controlador, anexar pantallazo de la ventana de caractersticas de entrada/salida con sus respectivas grficas.
Tabla de Pruebas de datos de Salida e e PG PP Z NP NG PG PP Z NP NG
Qu puede concluir con este ejercicio?
67
8.1.4.2 Preguntas tericas Realiza una breve comparacin entre el control clsico y el control inteligente.
Cuantas entradas y salidas se pueden poner en la interfaz grfica de lgica difusa?
8.1.4.3 Preguntas para resolver en el laboratorio Realice el diagrama de control en lazo cerrado indicando las partes que componen un controlador. Disear las tres etapas que componen el controlador difuso (fuzzificacin, inferencia, defuzzificacin). Enumerar 3 ventajas y 3 desventajas del controlador difuso
8.1.5 Informe Prctica No 1 Un trabajo escrito previo a la prctica con los siguientes elementos: Portada de presentacin. Tema y objetivos de la prctica. Listado de equipos, materiales y dispositivos a utilizar. Procedimiento detallado de la prctica a desarrollar. Clculos previos descritos en el procedimiento. Simulacin de la prctica a travs del software requerido. Solucin terica de las preguntas hechas en la gua de laboratorio. Espacio para conclusiones y/o observaciones.
Consigne de manera clara los resultados obtenidos en el procedimiento, y responda las preguntas planteadas.
68
INFORME PRCTICA No 1: INTRODUCCION AL CONTROL LOGICO DIFUSO EN LA PLATAFORMA DE LaBVIEW
69
OBJETIVOS
Disear un controlador lgico difuso mediante las tcnicas vistas en clase. Aprender a utilizar los bloques bsicos de LaBVIEW y las herramientas de diseo de controladores lgicos difusos. Implementar el controlador en la plataforma de simulacin en LaBVIEW. Realizar pruebas simuladas desde la ventana de diseo.
EQUIPOS E INSTRUMENTOS 1 PC con LaBVIEW y Controlador instalados.
DISEO CONTROLOLADOR DIFUSO Seleccin Variables de Entrada y Salida
VARIABLE DE ENTRADA VARIABLE DE SALIDA ERROR ERROR Para este diseo se escogen cinco reglas lingsticas mostradas a continuacin. LITROS
Variables Lingsticas de entrada.
70
VARIABLES LINGUISTICAS DE ENTRADA PP Positivo Pequeo NP Negativo Pequeo ZE Cero PM Positivo Mediano NM Negativo Mediano
Grado de Pertenencia de las Variables
Se utiliza funciones triangulares en el controlador obteniendo as funciones de pertenencia para todo el dominio de posibles valores de entrada Funciones Triangulares de Entrada
Variables lingsticas de salida. Se escogen diferentes nombres para las etiquetas de salida para una mejor comprensin en la matriz de reglas.
71
VARIABLES LINGUISTICAS DE SALIDA AT Aumento Total DT Disminuya Total ZE Cero
AM Aumento Moderado DM Disminuya Moderado
Funciones Triangulares de Salida
DISEO DE REGLAS Regla1: SI (el Error es Positivo Mediano) Y (el Error es Positivo Mediano) ENTONCES (Aumento Total) Regla2: SI (el Error es Positivo Pequeo) Y (el Error es Positivo Mediano) ENTONCES (Aumento Total) Regla3: SI (el Error es Cero) Y (el Error es Positivo Mediano) ENTONCES (Aumento Moderado) Regla4: SI (el Error es Negativo Pequeo) Y (el Error es Positivo Mediano) ENTONCES (Aumento Moderado) Regla5: SI (el Error es Negativo Mediano) Y (el Error es Positivo Mediano) ENTONCES (Cero)
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Regla6: SI (el Error es Positivo Mediano) Y (el Error es Positivo Pequeo) ENTONCES (Aumento Total) Regla7: SI (el Error es Positivo Pequeo) Y (el Error es Positivo Pequeo) ENTONCES (Aumento Moderado) Regla8: SI (el Error es Cero) Y (el Error es Positivo Pequeo) ENTONCES (Aumento Moderado) Regla9: SI (el Error es Negativo Pequeo) Y (el Error es Positivo Pequeo) ENTONCES (Aumento Cero) Regla10: SI (el Error es Negativo Mediano) Y (el Error es Positivo Pequeo) ENTONCES (Disminuya Moderado) Regla11: SI (el Error es Positivo Mediano) Y (el Error es Cero) ENTONCES (Aumento Moderado) Regla12: SI (el Error es Positivo Pequeo) Y (el Error es Cero) ENTONCES (Aumento Moderado) Regla13: SI (el Error es Cero) Y (el Error es Cero) ENTONCES (Cero) Regla14: SI (el Error es Negativo Pequeo) Y (el Error es Cero) ENTONCES (Disminuya Moderado) Regla15: SI (el Error es Negativo Mediano) Y (el Error es Cero) ENTONCES (Disminuya Total) Regla16: SI (el Error es Positivo Mediano) Y (el Error es Negativo Pequeo) ENTONCES (Aumento Moderado) Regla17: SI (el Error es Positivo Pequeo) Y (el Error es Negativo Pequeo) ENTONCES (Cero) Regla18: SI (el Error es Cero) Y (el Error es Negativo Pequeo) ENTONCES (Disminuya Moderado) Regla19: SI (el Error es Negativo Pequeo) Y (el Error es Negativo Pequeo) ENTONCES (Disminuya Moderado)
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Regla20: SI (el Error es Negativo Mediano) Y (el Error es Negativo Pequeo) ENTONCES (Disminuya Total) Regla21: SI (el Error es Positivo Mediano) Y (el Error es Negativo Mediano) ENTONCES (Cero) Regla22: SI (el Error es Positivo Pequeo) Y (el Error es Negativo Mediano) ENTONCES (Disminuya Moderado) Regla23: SI (el Error es Cero) Y (el Error es Negativo Mediano) ENTONCES (Disminuya Moderado) Regla24: SI (el Error es Negativo Pequeo) Y (el Error es Negativo Mediano) ENTONCES (Disminuya Total) Regla25: SI (el Error es Negativo Mediano) Y (el Error es Negativo Mediano) ENTONCES (Disminuya Moderado)
Matriz de inferencias E CE PM PP ZE NP NM ZE DM AM AM ZE AT AT AT NM NP ZE PP PM
AM AM ZE
DM DM DT DT
AM AM ZE AM ZE
DM DM DT
DM DM
Estrategia de Defuzzyficacin. Por ltimo se selecciona la estrategia a utilizar para el proceso de Defuzzyficacin. En este diseo desarrolla el mtodo de la media ponderada, la cual trata de realizar el clculo del promedio entre los valores de salida que se obtendran para cada uno de los conjuntos difusos multiplicados (ponderado) por el peso del grado de pertenencia del subconjunto.
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Al principio del diseo se definen los pesos
de cada variable lingstica para
proceder a calcular la defuzzificacin por medio del mtodo ponderado.
PROCEDIMIENTO Para realizar el diseo del controlador difuso en LaBVIEW abrir el software, crear un proyecto en blanco, ir a la barra de men, clic en TOOLS buscar CONTROL Design And Simulation, Fuzzy Logic Controller Design, donde se abrir la ventana de diseo del controlador. Seguir los pasos descritos en el marco terico al realizar el proceso de seleccin y organizacin de las reglas, entrar a caractersticas de entrada y salida donde se realizan las simulaciones del controlador mostrando grficamente la respuesta a la salida. Funciones triangulares del error en el editor de variables de entrada del LaBVIEW.
Funciones triangulares del cambio del error en el editor de variables de entrada del LaBVIEW.
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Funciones triangulares del volumen en el editor de variables de salida del LaBVIEW.
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Realizar las pruebas y completar la siguiente tabla con los valores que se generen a la salida del controlador, anexar pantallazo de la ventana de caractersticas de entrada/salida con sus respectivas grficas.
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SIMULACION DE LAS REGLAS DISEADAS PARA EL CONTROL DE NIVEL DE UN TANQUE POR MEDIO DE LOGICA DIFUSA
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79
80
81
82
Pruebas de datos de Salida e e PM PP NM NP CERO 4500 4500 3000 1500 1500 PP PM
3000 4500 1500 3000
6000 6000 4500 6000 4500 4500 3000 4500 1500 3000
CERO 1500 1500 NP NM 0 0 1500 0
Qu puede concluir con este ejercicio?
R./ en el ejercicio nos podemos dar cuenta que el control difuso es mas preciso y nos genera menos error que con un control clsico, ya que tiene en cuenta todo el rango de trabajo, adems no tiene sobrepicos lo que hace aviva perdida de corriente, o en este caso que el nivel del tanque sobre pase el limite.
Los pasos para disear e implementar el control son muy importantes ya que si falta alguno no se podra controlar el sistema.
Los pasos son: o Seleccin de las variables de entrada y salida o Seleccin de la estrategia de Fuzzyficacin o Divisin de los espacios de entrada y salida o Eleccin de las funciones de pertenencia o Construccin de la base de reglas o Seleccin de la estrategia de Defuzzyficacin
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Respuesta a las Preguntas tericas Realiza una breve comparacin entre el control clsico y el control inteligente.
R./ El uso del control clsico como es el control PID el cual posee una ganancia fija la cual se establece en la funcin de transferencia, en la mayora de los casos hasta el momento ha sido una buena alternativa para controlar sistemas; ya que proporcionan perodos de respuesta muy rpidos. Pero la desventaja ms grande que se presenta es entre mayor sea la precisin requerida por la planta en el sistema el control es ms difcil, ya que son bastante sensibles al ruido. Cuando el sistema es no lineal el control tiene que tener la capacidad de hacer una compensacin al sistema lo cual el PID no tiene la capacidad de hacer ya que l asume que el sistema es lineal.
En el control clsico se esboza utilizando los modelos matemticos del sistema fsico el cual captura el procedimiento del sistema y lo crea en una ecuacin matemtica con la cual se realiza el controlador.
Hoy en da donde la tecnologa ha tenido una gran demanda, se requiere que para controlar los sistemas tambin se planteen controladores ms sofisticados i as cerciorar el desempeo del proceso en el mbito profesional.
El sistema de control lgico difuso es ntegro, basado en la capacidad de un sistema para realizar de forma inmediata cambios para su funcionamiento y en el conocimiento lingstico entregado por el diseador. Cuantas entradas y salidas se pueden poner en la interfaz grfica de lgica difusa
R./ ventajas y desventajas del control lgico difuso Ventajas
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o La implementacin es simple, utilizando las reglas verbales del tipo (si.,y,entonces.). o El procedimiento de un sistema difuso es entendible para las personas ya que est hecho con variables lingsticas usadas en la cotidianidad. o Por su gran contenido en software, evita el desarrollo dispendioso y complicado de una descripcin matemtica comparada con mtodos convencionales. Desventajas o Las reglas con escaso conocimiento, resultan en soluciones erradas e imprecisas en el sistema. o Habitualmente no posee adaptabilidad y capacidad de aprendizaje cuando el comportamiento del sistema cambia. o El esquema del controlador requiere de experiencia y comprensin de la planta debido a los varios grados de libertad.
8.1.6 Conclusiones
Se consigui efectuar el controlador difuso para un motor DC en el l sistema LaBVIEW, el mismo que cumple favorablemente con las especificaciones tcnicas solicitadas en esta prctica. Los efectos derivados de esta prctica otorgan una respuesta satisfactoria, exacta y rpida para el sistema, cundo ste es sometido a leves perturbaciones dentro del rango presentado en las especificaciones tcnicas. Los efectos vistos exponen la eficacia del control difuso. Se obtuvo en la prctica que a medida que se emplea mayor nmero de
funciones de membreca el controlador difuso de hace ms selecto.
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8.1.7 BIibliografia
Tigreros Ortega, Juan Pablo, Bedoya Giraldo, Alfonso (2009). IMPLEMENTACION DE LOS LABORATORIOS DE CONTROL DIGITAL PARA LA UNIVERSIDAD DE SAN BUENAVENTURA CALI. TESIS DE GRADO
Bravo Caicedo, E. F., Lopez Sotelo, J. A., & Otros. (2007). CONTROL Y MODELADO CON SISTEMAS DIFUSOS. En CONTROL INTELIGENTE (pg. 49). CALI (Valle): Universidad del Valle.
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8.1 GUIA DE LABORATORIO No 2
PRCTICA 2: CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC USANDO LOGICA DIFUSA Y SIMULADO EN LA PLATAFORMA DE LaBVIEW
8.2.1 Objetivos Identificar los elementos y seales que conforman los sistemas de control de velocidad. Analizar el funcionamiento simulado del control lgico difuso en lazo cerrado. Comprender el funcionamiento del circuito de control de velocidad de un motor DC.
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PC Con LaBVIEW 8.6 y Controladores instalado
8.2.3 Marco Terico Sistema de control en lazo cerrado
Este es el esquema de control de un lazo cerrado donde los elementos y seales ms importantes se describen a continuacin:
Controlador lgico difuso: Genera una seal de control que busca reducir las el error de funcionamiento.
Planta: Representa la mquina, equipo o proceso a controlar, en este caso el motor DC.
Elementos de realimentacin: Son dispositivos que permiten tomar una medida de la seal de salida y entregar un valor de dimensiones
apropiadas al comparador.
Entrada o referencia: Es el estmulo que se le aplica al sistema y representa el estado que se desea en la salida.
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Error: Representa la diferencia existente entre la referencia y la salida, o de manera ms general entre la entrada y la seal proveniente de los
elementos primarios de medicin o de realimentacin.
Seal de control: Es la seal de salida del controlador.
Variable manipulada: Es la cantidad o condicin que se modifica para afectar el valor de la salida controlada.
Salida o variable controlada: Es la cantidad o condicin que se mide y controla. Representa el resultado del sistema.
8.2.4 Procedimiento Para la simulacin del control de velocidad de un motor DC tenemos el siguiente programa bsico el cual vamos a evaluar y a mejorar dependiendo de su criterio.
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En el diagrama de bloques se encuentra las herramientas de control difuso, para este laboratorio se van controlar manualmente las dos variables de entrada que son el error y el cambio del error para obtener la salida deseada.
Simular el programa anterior, variar los valores de entrada y completar la siguiente tabla:
e e -1 -0.75 -0.5 -0.25 0 0.25 0.75 1
-5
-3
-1
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Que mejoras le puedes realizar al programa anteriormente visto, adicinalas y prubalas para revisar cual es el cambio en la respuesta de la salida del controlador.
8.2.5 Preguntas tericas
Que otras teoras existen para realizar el diseo de un control difuso. Explique brevemente dos de ellas.
En que situaciones se puede usar la lgica difusa?
Describa alguna aplicacin de la lgica difusa en la actualidad. Describa brevemente la interfaz de usuario realizada para la prctica. Observar el desempeo del controlador difuso para diferentes valores de error y e dentro del rango indicado en las especificaciones tcnicas
8.2.6 Informe
Un trabajo escrito previo a la prctica con los siguientes elementos: Portada de presentacin. Tema y objetivos de la prctica. Listado de equipos, materiales y dispositivos a utilizar. Procedimiento detallado de la prctica a desarrollar. Clculos previos descritos en el procedimiento. Simulacin de la prctica a travs del software requerido. Solucin terica de las preguntas hechas en la gua de laboratorio. Espacio para conclusiones y/o observaciones.
91
Consigne de manera clara los resultados obtenidos en el procedimiento, y responda las preguntas planteadas.
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INFORME PRACTICA No 2: CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC USANDO LOGICA DIFUSA Y SIMULADO EN LA PLATAFORMA DE LaBVIEW
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OBJETIVOS Identificar los elementos y seales que conforman los sistemas de control de velocidad. Analizar el funcionamiento simulado del control lgico difuso en lazo cerrado. Comprender el funcionamiento del circuito de control de velocidad de un motor DC.
EQUIPOS E INSTRUMENTOS PC Con LaBVIEW 8.6 y Controladores instalado
PROCEDIMIENTO Para la simulacin del control de velocidad de un motor DC tenemos el siguiente programa bsico el cual vamos a evaluar y a mejorar dependiendo de su criterio.
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En el diagrama de bloques se encuentra las herramientas de control difuso, para este laboratorio se van controlar manualmente las dos variables de entrada que son el error y el cambio del error para obtener la salida deseada.
Simular el programa anterior, variar los valores de entrada y completar la siguiente tabla:
e e -1 -0.75 -0.5 -0.25 0 0.25 0.75 1
-5 0 0 0 0 0 533.33 1066.67 1600
-3 0 0 0 0 533.33 1066.67 1600
-1 0 0
0 0 533.33
1 533.33 1066.66 1600 1600 1600 1600 3200 3200
3 1066.66 1600 1600
5 1600 2133.33 2133.33
1066.67 1066.67 1600 1600 1600 1066.67 1600 2133.33
2133.33 2666.67 2666.67 3200 3200 3200 3200 3200 3200 3200
2133.33 2666.67 3200
2133.33 2666.67
Cuando el error es muy grande el control manda a parar el motor no importa si la pendiente es negativa o positiva.
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Respuesta a las Preguntas tericas
Que otras teoras existen para realizar el diseo de un control difuso. Explique brevemente dos de ellas.
R./ El concepto de un lgica difusa fue introducido por L.A. Zadeh en 1965 como una generalizacin de un lgica tradicional. Los lgica clsica usa la lgica Booleana con valores exactos como por ejemplo la lgica binaria que usa valores de 1 o 0 para sus operaciones. La lgica difusa surge como una necesidad de mejoramiento de la lgica clsica, ya que esta establece que cualquier enunciado o proposicin puede tomar un valor lgico (verdadero o falso, alto o bajo, prendido o apagado, cerrado o abierto, en definitiva 1 0, por ejemplo para el caso de una puerta slo se tienen dos posibilidades; que es estar abierta o cerrada. En la ptica de la lgica difusa, dicha puerta no tiene porqu estar necesariamente abierta (valor 1) ni cerrada (valor 0), sino que adems puede estar abierta a medias (valor 0.5), bastante abierta (valor 0.8), casi cerrada (valor 0.1), etc. como un intento de formalizacin del razonamiento con incertidumbre. En particular y al contrario que otras formas de razonamiento intenta abordar problemas definidos en trminos lingsticos y por lo tanto imprecisos, donde todos los datos estn expresados en trminos cualitativos.
El modelo Mamdani: Ebrahim Mamdani, uso los principios de la lgica difusa para aplicarlo a una mquina de vapor la cual no poda tener bajo control con las tcnicas convencionales hasta esa poca, este algoritmo de control consiste de 3 pasos: Generacin de Valores Difusos, Evaluacin de Reglas y Generacin de valores reales.
97
Fue uno de los primeros mtodos de control difuso obtenidos basados en la experiencia de operadores humanos If x is A1 and y is B1 then z is C1
El modelo Sugeno: A mediados de la dcada, en 1985 Tomohiro Takagi y Michio Sugeno proponen un nuevo modelo de control Difuso que se emplea en un proceso de limpiado de agua y en un convertidor que se utiliza en el proceso de hacer acero. Otro modelo desarrollado para la inferencia difusa, utiliza una funcin como consecuente: If x is A and y is B then z = f(x, y)
En ese mismo ao se invent el primer circuito integrado Difuso por dos japoneses, Masaki Togai y Hiroyuki Watanabe que provoc el inters de las empresas en estos circuitos para implementarlos en sus sistemas, este hecho llev a Japn a ser el principal exportador de aparatos de aplicacin directa con y hacia para la lgica Difusa. la industria con
Modelo Tsukamoto: En este modelo la funcin consecuente es un set difuso con una funcin monotonica: If x is A and y is B then z is C En que situaciones se puede usar la lgica difusa?
R./ El diseo de un control mediante la implementacin de lgica difusa se puede aplicar en procesos demasiado complejos, cuando no existe un modelamiento matemtico preciso o una solucin simple a dicho proceso. Tambin es til usarlo con ciertas partes del sistema donde no se conoce suficientemente la informacin
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y no pueden medirse de forma confiable que implique que al ajustar esos parmetros desajuste otros. Adems es poco recomendable usar la lgica difusa cuando ya existe un modelo matemtico que soluciona el problema eficientemente sin recurrir a nuevos diseos de control. Describa algunas aplicaciones de la lgica difusa en la actualidad.
R./ En la actualidad el sistema de lgica difusa lo podemos encontrar en muchos de los elementos que usamos hasta en nuestros hogares mejorando la comodidad del humano para desarrollar labores muchas veces bsicas y simples como: En el hogar: Sistemas de foco automtico en cmaras fotogrfica Lavadoras automticas Aire acondicionado Hornos microondas
Tambin a un nivel mucho ms avanzado e importante para el desarrollo de la sociedad en cuanto a industria: Reconocimiento de patrones: Reconocimiento de voz Reconocimiento de escritura Visin por computadora Reconocimiento ptico de caracteres Mejora en la eficiencia del uso de combustible en motores Aplicaciones industriales: Navegacin automtica de robots (robot autnomo mvil) Operacin de plantas de cemento Control de hornos de vidrio
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Control de reactores nucleares Medicina: Rayos x Herramientas de endoscopia Control de presin sangunea
8.2.7 Conclusiones Actualmente el sistema de lgica difusa esta en casi todos los elementos que empleamos ayudndonos a mejorar la calidad de vida porque se usan para desarrollar desde trabajos Industria, medicina etc. simples hasta muy complejos en la
8.2.8 Bibliografa Tigreros Ortega, Juan Pablo, Bedoya Giraldo, Alfonso (2009). IMPLEMENTACION DE LOS LABORATORIOS DE CONTROL DIGITAL PARA LA UNIVERSIDAD DE SAN BUENAVENTURA CALI. TESIS DE GRADO
Bravo Caicedo, E. F., Lopez Sotelo, J. A., & Otros. (2007). CONTROL Y MODELADO CON SISTEMAS DIFUSOS. En CONTROL INTELIGENTE (pg. 49). CALI (Valle): Universidad del Valle.
100
8.3 GUIA DE LABORATORIO No 3
PRCTICA 3: CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC USANDO LOGICA DIFUSA IMPLEMENTADO EN LA PLATAFORMA DE LaBVIEW
8.3.1 Objetivos Identificar los elementos y seales que conforman los sistemas de control de velocidad. Analizar experimentalmente el funcionamiento de un motor de DC y en lazo cerrado. Comprender el funcionamiento del circuito de control.
Para la realizacin de esta prctica se podrn utilizar los siguientes elementos: Fuente de voltaje dual
101
Cables para conexin de la fuente y el motor
Motor de DC y taco generador incorporado PC Con LaBVIEW 8.6 y Controladores instalado Tarjeta de Adquisicin CB - 68LP Circuito de potencia y adecuador de seal 8.3.3 Marco Terico
Sistema de control en lazo cerrado
En esta figura se presenta el esquema de control de un lazo cerrado. Los elementos y seales ms importantes se describen a continuacin:
8.3.4 Procedimiento
Interconecte todos los equipos como son: el motor, el adecuador, la fuente, la tarjeta de adquisicin de datos y el PC.
102
Montaje para el control de velocidad
Para conectar la tarjeta de adquisicin se debe tener en cuenta los siguientes pines:
Seales de control del Puente H y realimentacin. Seal PWM Realimentacin PIN Dev1/ao0 Dev1/ai15 Numero del PIN +22 +23 -55 -24
Control de velocidad Luego de verificar que el montaje est de acuerdo al presentado ( en la Figura Montaje para el control de velocidad) , y tener el programa de control de velocidad en lazo cerrado ejecutando en LaBVIEW, proceda a energizar.
103
Digite en la casilla de Setpoint un valor de velocidad que se encuentre dentro de la zona lineal del sistema aproximadamente 1600 RPM. Observe el valor del voltaje generado por el taco y llene la tabla velocidad del motor. Verifique dicho valor con el multmetro. Una vez se tenga el valor de la velocidad aplique el freno en la posicin 1, observe y registre el valor de la nueva velocidad del motor y su respectivo voltaje en el taco, repita el procedimiento para la posicin 2 del freno. Retire el freno y escriba de nuevo la velocidad del motor y el voltaje en el taco generador. En el programa de control en lazo cerrado digite el mismo valor del Setpoint anterior, mida la velocidad y el voltaje en los terminales del taco generador.
Velocidad del motor Tabla 1 Velocidad del motor (RPM) 0 700 1000 1600 2000 3200 Vtaco
(Hadware)
Vtaco
(software)
Qu puede concluir? Ajuste el valor del Setpoint de entrada hasta obtener la velocidad inicial deseada y despus aplique el freno, registre el voltaje en el taco generador
104
y la velocidad actual en la Tabla red cerrada. Posteriormente retire el freno y obtenga de nuevo el voltaje y la velocidad. Compare los resultados obtenidos con los que se encontraron para red abierta. Explique a que se deben las diferencias.
Tabla 2 Lazo cerrado CON SP = 3200 rpm VELOCIDAD DEL MOTOR rpm CORRIENTE VOLTAJE TACO ERROR CON FRENO
EN VACIO FRENO ESTABILIZADO
8.3.5 Preguntas tericas
Qu dispositivos se pueden utilizar como elementos de realimentacin a la hora de hacer control de velocidad? Explique de manera corta su funcionamiento?
Investigue el principio de funcionamiento de algunos ACTUADORES, que son los encargados directos de activar o desactivar una planta.
8.3.6 Preguntas para resolver en el laboratorio De acuerdo a la bucla tpica para los sistemas de control de velocidad, describa de manera cualitativa el funcionamiento de los elementos ms importantes.
105
En base a sus observaciones explique las ventajas y desventajas de los sistemas de control en lazo abierto y en lazo cerrado.
8.3.7 Informe
Un trabajo escrito previo a la prctica con los siguientes elementos: Portada de presentacin. Tema y objetivos de la prctica. Listado de equipos, materiales y dispositivos a utilizar. Procedimiento detallado de la prctica a desarrollar. Clculos previos descritos en el procedimiento. Simulacin de la prctica a travs del software requerido. Solucin terica de las preguntas hechas en la gua de laboratorio. Espacio para conclusiones y/o observaciones. Consigne de manera clara los resultados obtenidos en el procedimiento, y responda las preguntas planteadas.
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INFORME PRACTICA No 3: CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC USANDO LOGICA DIFUSA Y SIMULADO EN LA PLATAFORMA DE LaBVIEW
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8.1 OBJETIVOS Identificar los elementos y seales que conforman los sistemas de control de velocidad. Analizar experimentalmente el funcionamiento de un motor de DC y en lazo cerrado. Comprender el funcionamiento del circuito de control.
EQUIPOS E INSTRUMENTOS
Para la realizacin de esta prctica se podrn utilizar los siguientes elementos: Fuente de voltaje dual Cables para conexin de la fuente y el motor
Motor de DC y taco generador incorporado PC Con LaBVIEW 8.6 y Controladores instalado Tarjeta de Adquisicin CB - 68LP Circuito de potencia y adecuador de seal
MARCO TERICO
Sistema de control en lazo cerrado
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En este grafico de Sistema de control en lazo cerrado se presenta el esquema de control de un lazo cerrado. Los elementos y seales ms importantes se describen a continuacin:
PROCEDIMIENTO
Interconecte todos los equipos como son: el motor, el adecuador, la fuente, la tarjeta de adquisicin de datos y el PC.
Montaje para el control de velocidad
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Para conectar la tarjeta de adquisicin se debe tener en cuenta los siguientes pines:
Seales de control del Puente H y realimentacin.
Seal PWM
PIN Dev1/ao0
Numero del PIN +22 +23 -55 -24
Realimentacin Dev1/ai15
Montaje tarjeta de Adquisicin de datos
110
Conexin motor DC
Control de velocidad Luego de verificar que el montaje est de acuerdo al presentado en la Figura de Montaje para el control de velocidad, y tener el programa de control de velocidad en lazo cerrado ejecutando en LaBVIEW, proceda a energizar con 24 Vdc.
Digite en la casilla de Setpoint un valor de velocidad que se encuentre dentro de la zona lineal del sistema aproximadamente 1600 RPM. Observe el valor del voltaje generado por el taco y llene la tabla1. Verifique dicho valor con el multmetro. Una vez se tenga el valor de la velocidad aplique el freno en la posicin 1, observe y registre el valor de la nueva velocidad del motor y su respectivo voltaje en el taco, repita el procedimiento para la posicin 2 del freno. Retire el freno y escriba de nuevo la velocidad del motor y el voltaje en el taco generador.
111
En el programa de control en lazo cerrado digite el mismo valor del Setpoint anterior, mida la velocidad y el voltaje en los terminales del taco generador.
Tabla 1 Velocidad del motor (RPM) 0 700 1000 1600 2000 3200 Vtaco
(Hadware)
Vtaco
(software)
0 2.36 3.46 5.52 5.56 10.99
0.2 2.1 3.40 5.58 5.50 10.96
112
113
Qu puede concluir?
Al realizar esta prctica se puede concluir que la adquisicin de datos est bien realizada, as como el adecuador de seal, ya que el voltaje de la realimentacin es transformado por medio de un adecuador de un rango de 0 12 Vdc, a un rango de 0 5 Vdc ya que la tarjeta de adquisicin de datos no soporta mas voltaje.
Ajuste el valor del Setpoint de entrada hasta obtener la velocidad inicial deseada y despus aplique el freno, registre el voltaje en el taco generador y la velocidad actual en la Tabla 2. Posteriormente retire el freno y obtenga de nuevo el voltaje y la velocidad. Explique a que se deben las diferencias.
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Tabla de LAZO CERRADO
SP = 3200 rpm VELOCIDAD DEL MOTOR rpm CORRIENTE VOLTAJE TACO ERROR
EN VACIO
CON
CON FRENO
FRENO ESTABILIZADO 2500 1.52 11.05 2.03 3213 2.09 11.35 0.08
3178 0.26 10.96 0.03
El motor en el vacio acta de manera natural, siguiendo el setpoint y la accin de control que se ejerce sobre el, la velocidad del motor llega hasta se setpoint deseado con un rgen de error muy pequeo, en este caso es del 0.03; la corriente que tiene que entregar la fuente es relativamente baja y el voltaje del taco no alcanza a llegar a los 12 V en el rango que estaba diseado.
Al aplicarle el freno tenemos que la velocidad disminuye considerablemente el error aumenta, la corriente que tiene que suministrar la fuente para poder establecer la velocidad de referencia es mucho ms que el doble.
El motor trata de pedir ms corriente a la fuente para poder llegar a la referencia deseada, implicando que exista un mayor esfuerzo de trabajo del motor y del control.
Respuesta a las Preguntas tericas
Qu dispositivos se pueden utilizar como elementos de realimentacin a la hora de hacer control de velocidad? Explique de manera corta su funcionamiento?
115
R./ En los procesos se tiene que tener elementos que nos realimenten nuestro control que nos den la referencia que necesitamos para compararla con el setpoint y calcular el error para que se tenga un mejor trabajo de la planta
Existen muchos elementos importantes, aqu enumeramos algunos:
Sensor: es normalmente el elemento que se encuentra en contacto directo con la magnitud que se va a evaluar en el proceso. El sensor recibe la magnitud fsica y se la proporciona al transmisor. Transmisor: se piensa que el transmisor es el equipo que transforma la seal que sale del sensor y la convierte en una seal normalizada o en valores visibles como en unidades de volumen, presin, temperatura, etc que conozcamos. Tacogenerador: es un servosistema en el que la salida es una posicin, velocidad o aceleracin por medio de un voltaje. Servomotor: motor con control de posicin en lazo cerrado
Respuesta a las Preguntas para resolver en el laboratorio
a. De acuerdo a la bucla tpica para los sistemas de control de velocidad, describa de manera cualitativa el funcionamiento de los elementos ms importantes.
R./ Descripcin de la bucla diseada para el control de velocidad de un motor DC.
116
Comparador: Es el encargado de producir la seal de error.
Conversor A/D y D/A: el anlogo digital recibe la seal de la planta, la convierte en digital para poder ser procesada por el computador y el digital anlogo convierte la seal digital ya procesada en anloga para actuar en la planta.
Controlador lgico difuso: Genera una seal de control que busca reducir las el error de funcionamiento.
Actuador: Adeca los niveles de potencia entre la seal de control y la variable manipulada.
Planta: Representa la mquina, equipo o proceso a controlar, en este caso el motor DC.
Elementos de realimentacin: Son dispositivos que permiten tomar una medida de la seal de salida y entregar un valor de dimensiones apropiadas al comparador.
Entrada o referencia: Es el estmulo que se le aplica al sistema y representa el estado que se desea en la salida.
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Error: Representa la diferencia existente entre la referencia y la salida, o de manera ms general entre la entrada y la seal proveniente de los elementos primarios de medicin o de realimentacin.
Seal de control: Es la seal de salida del controlador.
Variable manipulada: Es la cantidad o condicin que se modifica para afectar el valor de la salida controlada.
Salida o variable controlada: Es la cantidad o condicin que se mide y controla. Representa el resultado del sistema.
8.3.8 Conclusiones
La implementacin de un controlador de velocidad con lgica difusa en la plataforma LaBVIEW, cumple la particularidad de coordinacin y flexibilidad necesaria para el uso de estudiantes en el desarrollo de diferentes prcticas de laboratorio orientadas al control de procesos.
Se logr disear e implementar este sistema de entrenamiento para observar otras alternativas de control. Se logra ver que las caractersticas de exactitud, precisin y robustez que brinda este sistema permite obtener un valor confiable de la variable de proceso para el desarrollo de contralores utilizando varios mtodos de control.
De los efectos derivados de las prcticas ejecutadas con lgica difusa, se puede ver que el control difuso da una respuesta realizable, rpida y slida para el sistema, cuando ste es sometido a diferentes perturbaciones. Los resultados obtenidos muestran la fuerza y potencia del mtodo de control
propuesto en este trabajo.
118
8.3.9 Bibliografa
Tigreros Ortega, Juan Pablo, Bedoya Giraldo, Alfonso (2009). IMPLEMENTACION DE LOS LABORATORIOS DE CONTROL DIGITAL PARA LA UNIVERSIDAD DE SAN BUENAVENTURA CALI. TESIS DE GRADO Bravo Caicedo, E. F., Lopez Sotelo, J. A., & Otros. (2007). CONTROL Y MODELADO CON SISTEMAS DIFUSOS. En CONTROL INTELIGENTE (pg. 49). CALI (Valle): Universidad del Vall.e Hilera, J. R., & Martnez, V. J. (1995). REDES NEURONALES ARTIFICIALES. Madrid, Espaa: ADDISON -WESLEY IBEROAMERICA. Chapman, S. J. (1993, 1987). MAQUINAS ELECTRICAS. Santa F de Bogot: MC GRAW HILL. National Instruments Corporation. (2009). LABVIEW. Recuperado el Septiembre de 2009, de http://www.ni.com/LaBVIEW/whatis/esa/ Herrera Espinosa Javier. Implementacin en un DSP de un regulador de
velocidad difuso tipo Takagi-Sugeno para un arreglo de motor de corriente directa
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9. CONCLUSIONES
El estudio histrico de la lgica difusa y su aplicacin en control de motores, permiti construir una visin y una prospectiva importante de esta aplicacin en procesos industriales que demanden sistemas de control ajustados a dinmicas descritas por operarios expertos. Este documento presenta informacin importante que contribuye a consolidar bases tericas fundamentales en el momento en que se quiera efectuar un
control de velocidad con lgica difusa para un motor DC, proporcionando al lector un procedimiento organizado, coherente y pertinente con el proceso en cuestin. Se encontr que los requerimientos computacionales del controlador diseado son mnimos, de esta forma es posible pensar en la sustitucin de algunos existentes que no cumplan cabalmente su funcin por otros, desarrollados con control inteligente debido a que las caractersticas ms atractivas de la lgica difusa son: su flexibilidad, su tolerancia con la imprecisin, su capacidad para moldear problemas no lineales y su base en el lenguaje natural.
La implementacin de un controlador de velocidad con lgica difusa en la plataforma LaBVIEW, cumple la particularidad de coordinacin y flexibilidad necesaria para el uso de estudiantes en el desarrollo de diferentes prcticas de laboratorio orientadas al control de procesos.
Se logr disear e implementar este sistema de control para facilitar el estudio y entrenamiento de los estudiantes con el propsito de propender por aplicacin de otras alternativas de control, igual o ms eficientes la
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De los efectos derivados de las prcticas ejecutadas con lgica difusa, se puede ver que el control difuso da una respuesta realizable, rpida y slida para el sistema, cuando ste es sometido a diferentes perturbaciones. Los resultados obtenidos muestran la fuerza y potencia del mtodo de control propuesto en este trabajo.
La ejecucin y funcionamiento del controlador, admiten acentuar las bondades que tendra su uso en distintas aplicaciones de control, ya que una vez entendido el principio de funcionamiento de dicho controlador, se ve visiblemente mostrada la facilidad que se tiene en disearlo, implementarlo y valorarlo.
No se halla un mtodo que indique la cantidad exacta funciones de pertenencia que deben tener las etapas de fuzzificacin, de la experiencia obtenida, se puede decir que mientras ms funciones se desarrollen, ms preciso ser el controlador, teniendo siempre la cautela de no colmarlo de funciones de pertenencia, ya que en lugar de obtener una respuesta ms fina, se obtiene un controlador ms pausado y menos confiable, debido a que la cantidad de trminos lingsticos lo mantendra activo permanentemente.
En el controlador se nota que la salida no exterioriza amplias oscilaciones alrededor del punto de operacin, permite que la planta alcance el set point mediante aumentos o disminuciones sin saltos bruscos que son perceptibles en el control convencional tipo PID.
Es primordial recalcar las grandes ventajas y facilidades que representa trabajar con el software LABVIEW debido a que accede al diseo fcilmente y permite editar las funciones de membreca para cada variable lingstica, as mismo, se puede acceder directamente la base de reglas.
El prototipo fabricado para la adecuacin de la seal desde el tacogenerador hacia la tarjeta de adquisicin de datos y el puente H, nos sirvi como unin del hardware y el software para la interaccin mutua.
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RECOMENDACIONES
Para la ejecucin de este controlador, es elemental conocer el trabajo bsico del sistema de entrenamiento, ya que reglas con conocimiento escaso, pobre o impreciso del sistema resulta en soluciones equivocadas e imprecisas.
La implementacin de este tipo de controladores, deber tener cierto tipo de conocimiento bsico ya que si no se tiene le ser mucho ms difcil implementar uno de este tipo.
Se requiere que el estudiante que implemente este tipo de control con la herramienta de Labview debe tener un conocimiento bsico del mismo, pues la utilizacin del software es exigente en la aplicacin de cada una de sus funciones bsicas.
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10.BIBLIOGRAFIA
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126

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IMPLEMENTACION DE CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC UTILIZANDO LGICA DIFUSA EN LA PLATAFORMA DE LABVIEW

JENNIFER AGREDO FAJARDO

IMPLEMENTACIN DE CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC UTILIZANDO LGICA DIFUSA EN LA PLATAFORMA DE LABVIEW

JENNIFER AGREDO FAJARDO

Informe final de trabajo de grado

Director JUAN CARLOS CRUZ ARDILA ING. ELECTRISISTA

aceptado como uno de los

requisitos para obtener el ttulo de Ingeniero Electrnico en la Universidad de San

________________________________________________ JUAN CARLOS CRUZ ARDILA, ING. Electricista

__________________________________________________ EDGAR LIZ QUINTERO, ING. Mecnico

__________________________________________________ HUGO ALBERTO GONZALES, ING Electrnico

Santiago de Cali, 9 de junio del 2011

62 65 66 66 66 67 67 68 69 69 86 87 88 88 89 89 90 92 92 101 101 102

TABLA DE CONTENIDO DE GRFICAS

FORMULACIN DEL PROBLEMA

Aire acondicionado Hornos microondas

Figura No. 1 Formas de las funciones de pertenencia.

5. DESCRIPCIN DEL PROCESO

Figura No. 2 Lazo Cerrado de Control

5.1 COMPUTADOR / SOFTWARE LABVIEW

Figura No.3 Software de programacin LaBVIEW

. 5.2 TARJETA DE AQUISICION DE DATOS

elctricos y digitalizarlos de manera que se puedan procesar en un computador.

Figura No.4 Tarjeta de adquisicin de datos CB-68LP.

Esquema de Bloques del proceso de adquisicin de datos.

5.3 CONTROLADOR LOGICO DIFUSO

Figura No.6 Simulador del Controlador Lgico Difuso

Para crear un nuevo proyecto vamos a men,

file, new y doble clic

Figura No. 7 Crear Nuevo Diseo

Figura No.8 Variables de Entrada

Figura No. 9 Variables Lingsticas de Entrada

Figura No.10 Salida y Variables Lingsticas de Salida

Figura No. 11 Editor de Reglas

Figura No. 12 Caractersticas de entrada/salida

Figura No.13 Cargar Controlador Difuso

Figura No. 14 Controlador Difuso

El PWM o modulacin por ancho de pulsos en la figura No. 15,

Figura No. 15 Salida desde LaBVIEW por PWM

Figura No. 16 Diagrama Puente H LMD18200T

Figura No. 17 Circuito Puente H

Figura No.18 Diagrama Circuito Adecuador

Figura No. 19 Diseo Final del Circuito de Adecuacin

Figura No. 20 Tarjeta Circuito Adecuador y Puente H

Figura 21. Prototipo Final del Actuador y Adecuador

Figura No. 22 Motor DC

Figura No. 23 Tacmetro

Figura No.24 Grfica Voltaje Tacogenerado vs. Velocidad RPM

2,08 4,00 5,98 6,43 6,91 7,86 8,87 9,98 10,32

0,936 1,79 2,617 2,839 3,1 3,48 3,99 4,34 4,52

609 1168 1745 1898 2019 2347 2585 2903 3129

Figura No. 25 Grfica Voltaje Tacogenerador vs. Voltaje Adecuador

Figura No.26 Entrada al LaBVIEW Realimentacin

6. DISEO DE UN CONTROLADOR BASADO EN LOGICA DIFUSA

Figura No.27 Lazo Cerrado de Control

En el caso del motor DC las variables son:

6.2 GRADO DE PERTENENCIA DE LAS VARIABLES.

Figura No. 28 Algoritmo de Mandani

6.3 VARIABLES LINGUISTICAS DE ENTRADA.

Figura No. 29 Funciones Triangulares de Entrada

6.4 VARIABLES LINGUISTICAS DE SALIDA.

AM Aumento Moderado DM Disminuya Moderado

Figura No. 30 Funciones Triangulares de Salida en RPM