Guia Mecanica Clasica

Mario Cosenza
Mecanica Clasica
Version A-13
Mec
anica Cl
asica
Version A-13
a Claudia
Mi proposito es exponer una ciencia muy nueva que trata un tema muy antiguo.
Quizas nada hay en la naturaleza mas antiguo que el movimiento, respecto al cual los
libros escritos por losofos no son ni pocos ni peque nos; no obstante, he descubierto,
experimentando, algunas propiedades que merecen ser conocidas.
Galileo Galilei, Dialogos sobre dos nuevas Ciencias.
Formulas vectoriales
Identidades
A (BC) = (AB) C = C (AB) = (CA) B = B (CA) (1)
A(BC) = B(A C) C(A B) (2)
(AB) (CD) = (A C)(B D) (A D)(B C) (3)
Derivadas de sumas
(f +g) = f +g (4)
(A+B) = A+ B (5)
(A+B) = A+B (6)
Derivadas de productos
(fg) = fg +gf (7)
(A B) = A(B) +B(A) + (A )B+ (B )A (8)
(fA) = f( A) +A f (9)
(AB) = B (A) A (B) (10)
(fA) = f(A) A(f) (11)
(AB) = A( B) B( A) + (B )A(A )B (12)
Derivadas segundas
(A) = ( A)
2
A (13)
(A) = 0 (14)
(f) = 0 (15)
Teoremas integrales
_
b
a
(f) dl = f(b) f(a) (16)
_
V
( A) dV =
_
S
A ndS Teorema de Gauss (divergencia) (17)
_
S
(A) ndS =
_
C
A dl Teorema de Stokes (18)
_
V
(f
2
g g
2
f) dV =
_
S
(fg gf) ndS Teorema de Green (19)
Indice general
1. Ecuaciones de movimiento 9
1.1. Mecanica de una partcula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2. Mecanica de un sistema de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.3. Coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.4. Principios variacionales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.5. Principio de mnima accion y ecuaciones de Lagrange. . . . . . . . . . . . 41
1.6. Ejemplos de ecuaciones de Lagrange para varios sistemas. . . . . . . . . . 48
1.7. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2. Leyes de conservacion y simetras 73
2.1. Momento conjugado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
2.2. Teorema de Noether . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
2.3. Conservacion del momento lineal y homogeneidad del espacio . . . . . . . 78
2.4. Conservacion del momento angular e isotropa del espacio . . . . . . . . . 79
2.5. Conservacion de la energa y homogeneidad del tiempo . . . . . . . . . . . 81
2.6. Teorema de Euler para la energa cinetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
2.7. Potenciales dependientes de la velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
2.8. Sistemas integrables. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
2.9. Movimiento unidimensional. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
2.10. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
3. Fuerzas centrales 99
3.1. Problema de dos cuerpos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
3.2. Potencial efectivo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
3.3. Ecuacion diferencial de la orbita. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
3.4. Problema de Kepler. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
3.5. Leyes de Kepler y dependencia temporal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
3.6. Estabilidad de orbitas circulares y angulo de precesion. . . . . . . . . . . . 129
3.7. Dispersion en campo de fuerza central. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
3.8. El vector de Laplace-Runge-Lenz. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
3.9. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
7
8
4. Oscilaciones peque nas 151
4.1. Oscilaciones en una dimension. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
4.2. Oscilaciones de sistemas con varios grados de libertad. . . . . . . . . . . . 155
4.3. Modos normales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
4.4. Oscilaciones forzadas y amortiguadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
4.5. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
5. Movimiento de cuerpos rgidos 179
5.1. Velocidad angular de un cuerpo rgido y angulos de Euler. . . . . . . . . . 179
5.2. Energa cinetica y tensor de inercia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
5.3. Momento angular de un cuerpo rgido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
5.4. Ecuaciones de movimiento para cuerpos rgidos. . . . . . . . . . . . . . . . 199
5.5. Ecuaciones de Euler para cuerpos rgidos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
5.6. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
6. Ecuaciones canonicas 223
6.1. Ecuaciones de Hamilton. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
6.2. Sistemas dinamicos, espacio de fase y Teorema de Liouville. . . . . . . . . 230
6.3. Parentesis de Poisson. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
6.4. Transformaciones canonicas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
6.5. Propiedades de las transformaciones canonicas. . . . . . . . . . . . . . . . 249
6.6. Aplicaciones de Transformaciones Canonicas. . . . . . . . . . . . . . . . . 254
6.7. Ecuacion de Hamilton-Jacobi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
6.8. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
A. Lagrangiano de una partcula relativista 275
B. Transformaciones de Legendre 287
C. Teorema del virial. 289
D. Bibliografa 291
Captulo 1
Ecuaciones de movimiento
1.1. Mecanica de una partcula
La Mecanica consiste en el estudio del movimiento, o de la evolucion de la posicion
de partculas o sistemas (muchas partculas) en el tiempo. Actualmente, la Mecanica
Clasica se enmarca dentro de un campo mas general denominado Sistemas Dinamicos,
que involucra el estudio de la evolucion o cambios de estado de variables en el tiempo
en sistemas generales, de acuerdo a reglas deterministas: estos incluyen sistemas fsicos,
quimicos, biologicos, sociales, economicos, etc.
La Mecanica Clasica se reere a fenomenos que ocurren en escalas macroscopicas;
es decir, no incluye fenomenos cuanticos (nivel atomico). La Mecanica Clasica provee
descripciones validas de fenomenos en una extensa escala espacial que va desde el or-
den de 100 nm (R. Decca et al., Phys. Rev. Lett. 94, 240401 (2005)) hasta distancias
cosmologicas.
El origen del metodo cientco esta directamente vinculado a la primeras formu-
laciones cuantitativas de la Mecanica Clasica, realizadas por Galileo con base en sus
experimentos. La Mecanica constituye el eje esencial alrededor del cual se ha construido
toda la Fsica.
Figura 1.1: Galileo Galilei (1564-1642).
9
10 CAP
ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

Durante el siglo XX, la Mecanica Clasica se encontro con varias limitaciones para
explicar nuevos fenomenos. Las subsecuentes soluciones de estas dicultades implicaron
extensiones del campo de estudio de la Mecanica, y condujeron a tres grandes revoluciones
intelectuales o cambios de paradigmas cientcos:
i. Limitacion para explicar fenomenos a altas velocidades o a altas energas, lo que
condujo a la Teora de Relatividad (Especial y General).
ii. Limitacion para explicar fenomenos a escala atomica o microscopica, lo cual dio
origen a la Mecanica Cuantica.
iii. Limitacion del concepto de prediccion en sistemas dinamicos deterministas no linea-
les, que condujo al desarrollo del Caos y al estudio actual de Sistemas Complejos.
Para describir el movimiento en Mecanica, se requieren algunos conceptos basicos.
Un sistema de referencia es una convencion necesaria para asignar una posicion o
ubicacion espacial a una partcula u objeto con respecto a un origen o punto escogido O.
Se asume que una partcula tiene asociada una cantidad de masa m.
La posicion de una partcula en un sistema de referencia puede describirse mediante
un conjunto de coordenadas. Por ejemplo, en un sistema de coordenadas cartesianas, el
vector de posicion r = (x, y, z) da la ubicacion de una partcula en el espacio con respecto
a un origen O.
Figura 1.2: Sistema de coordenadas cartesianas.
En general, el vector de posicion depende del tiempo, r(t) = (x(t), y(t), z(t)). El
tiempo se considera un parametro real en Mecanica. Las componentes del vector de
posicion en coordenadas cartesianas tambien se denotan como
x
1
x, x
2
y, x
3
z. (1.1)
El cambio del vector de posicion en el tiempo constituye el movimiento.
El vector de desplazamiento innitesimal se dene como
dr = r(t +dt) r(t). (1.2)
1.1. MEC
ANICA DE UNA PART
ICULA 11
La velocidad de una partcula se dene como
v
dr
dt
(1.3)
En coordenadas cartesianas, las componentes de la velocidad se pueden expresar como
v
x
=
dx
dt
, v
y
=
dy
dt
, v
z
=
dz
dt
. (1.4)
Tambien se denotan por
v
1
= v
x
, v
2
= v
y
, v
3
= v
z
. (1.5)
La aceleracion se dene como
a =
dv
dt
=
d
2
r
dt
2
. (1.6)
Se acostumbra usar la siguiente notacion para las derivadas con respecto al tiempo,
x
dx
dt
, x
d
2
x
dt
2
. (1.7)
El momento lineal o cantidad de movimiento es la cantidad vectorial
p = mv, (1.8)
donde m es la masa de la partcula.
Una partcula puede experimentar interacciones con otras partculas. Las interaccio-
nes entre partculas estan asociadas a sus propiedades intrnsecas y se maniestan como
fuerzas entre ellas. Por ejemplo, la interaccion electromagnetica esta asociada a la carga
electrica, mientras que la interaccion gravitacional depende de la masa. La suma de las
fuerzas debido a interacciones con otras partculas o agentes externos se denomina fuerza
total (neta) sobre la partcula; se denota por F. Las fuerzas son cantidades vectoriales.
Las fuerza neta sobre una partcula puede afectar su estado de movimiento.
Figura 1.3: Isaac Newton (1642-1727).
Las Leyes de Newton describen el movimiento de una partcula sujeta a una fuerza.
Las Leyes de Newton son leyes de la Naturaleza basadas en observaciones experimentales.
12 CAP

I. Primera Ley de Newton:
Una partcula permanece en reposo o en movimiento rectilneo uniforme si la fuerza
total sobre ella es nula (tambien se llama Ley de inercia).
II. Segunda Ley de Newton:
Existen sistemas de referencia en los cuales el movimiento de una partcula con
masa m y velocidad v esta descrito por la ecuacion
F =
dp
dt
=
d(mv)
dt
. (1.9)
III. Tercera Ley de Newton:
Si F
ji
es la fuerza que ejerce una partcula j sobre una partcula i, y F
ij
es la fuerza
que ejerce la partcula i sobre la partcula j, entonces
F
ji
= F
ij
. (1.10)
La Tercera Ley tambien es conocida como Ley de accion y reaccion.
La Segunda Ley de Newton establece una relacion causa (fuerza) efecto (cambio
de momento). La Primera Ley de Newton es consecuencia de la Segunda Ley: si F = 0,
entonces v = constante.
La Segunda Ley de Newton es una ecuacion vectorial, es decir, equivale a tres ecua-
ciones, una para cada componente cartesiana:
F
i
=
dp
i
dt
, i = 1, 2, 3. (1.11)
Si m es constante,
F = ma = m
d
2
r
dt
2
. (1.12)
La Segunda Ley de Newton, Eq. (1.12), es una ecuacion diferencial de segundo orden para
r(t). La solucion r(t) esta determinada por dos condiciones iniciales, r(t
o
), v(t
o
). Este
es el principio del determinismo en Mecanica Clasica, y que ha sido fundamental en el
desarrollo del metodo cientco. A nales del siglo XX, se encontro que el determinismo
no necesariamente implica prediccion, en el sentido de que existen sistemas dinamicos no
lineales en los cuales perturbaciones innitesimales de sus condiciones iniciales pueden
conducir a trayectorias muy diferentes. Este es el origen de la moderna Teora del Caos.
Los sistemas de referencia donde se cumple la Segunda Ley de Newton se denominan
sistemas de referencia inerciales. En ausencia de fuerzas, una partcula en reposo en un
sistema inercial en un instante dado, sigue en reposo en todo instante.
Los sistemas de referencia no inerciales son sistemas de referencia donde aparecen
terminos adicionales en la Segunda Ley de Newton, no asociados a las fuerzas explcitas
en el sistema. Esos terminos adicionales se denominan fuerzas cticias y son debidos a
la aceleracion del sistema de referencia.
1.1. MEC
ANICA DE UNA PART
ICULA 13
Ejemplos de la Segunda Ley de Newton:
1. Un sistema no inercial: pendulo en un sistema acelerado (x
, y
, z
).
Figura 1.4: Pendulo en un sistema acelerado.
El sistema (x
, y
, z
) posee una aceleracion a en la direccion x, visto desde un

sistema jo (x, y, z). En el sistema acelerado, la componente en la direccion x
de la
fuerza que act ua sobre la masa del pendulo es f
x
= T sin, pero esta masa esta en
reposo en ese sistema; esto implica que x
= 0. Luego, una fuerza adicional cticia

igual a T sin debe anular a f
x
, de modo que no haya fuerza neta en la direccion
x
. En el sistema (x, y, z), la Segunda Ley de Newton da simplemente T sin = ma.

La fuerza de Coriolis es otro ejemplo de una fuerza cticia en un sistema de refe-
rencia en rotacion (Cap. 5).
2. Oscilador armonico simple.
Figura 1.5: Oscilador armonico simple.
La fuerza del resorte sobre la masa m es proporcional y opuesta al desplazamiento
x desde la posicion de equilibrio, tomada como x = 0, i.e., F = kx x, donde k es
la constante del resorte. Entonces,
F = ma kx = m x (1.13)
x +
2
x = 0, (1.14)
donde
2
k/m. La Eq. (1.14) es la ecuacion del oscilador armonico, cuya solucion
es
x(t) = Acos t +Bsint (1.15)
14 CAP

Tambien se puede escribir
x(t) = C sin(t +), (1.16)
con A = C sin, B = C cos . Los coecientes A y B estan determinados por las
condiciones iniciales x(0) y x(0) = v(0),
x(0) = A (1.17)
x(t) = Asint +B cos t (1.18)
x(0) = B B =
v(0)
. (1.19)
Luego,
x(t) = x(0) cos t +
v(0)
sint. (1.20)
3. Sistema de masa variable: movimiento de un cohete.
Consideremos un cohete que se mueve verticalmente en el campo gravitacional de
la Tierra. La masa del cohete en un tiempo t es m. La velocidad del cohete en
t es v, y la velocidad de los gases expulsados es u. Sea dm la masa de los gases
expulsados (asumida negativa) en un instante t +dt.
Figura 1.6: Cohete en movimiento vertical.
Aplicamos la Segunda Ley de Newton para la unica componente y de la fuerza,
mg =
dp
dt
=
p(t +dt) p(t)
dt
. (1.21)
Tenemos
p(t) = mv, (1.22)
y
p(t +dt) = (m+dm)(v +dv) + (dm)u. (1.23)
Usamos la velocidad del cohete relativa a los gases,
v
rel
= (v +dv) u. (1.24)
1.1. MEC
ANICA DE UNA PART
ICULA 15
Luego,
p(t +dt) p(t) = mv +mdv +v dm+dmdv (1.25)
v dmdmdv +dmv
rel
mv
= mdv +v
rel
dm.
Sustituyendo en la Eq. (1.21), obtenemos
mg = m
dv
dt
+v
rel
dm
dt
. (1.26)
La Eq. (1.26) se conoce como la ecuacion del cohete. Si
dm
dt
= R (perdida de
masa por unidad de tiempo, R = cte positiva), entonces
mg = v
rel
R +m
dv
dt
ma = v
rel
R mg. (1.27)
De la ecuacion del cohete, se puede obtener la variacion de la velocidad del cohete,
dm
m
v
rel
+dv = g dt. (1.28)
Integrando entre un valor inicial de masa m
0
en t
= 0 y un valor nal m
f
en t
= t,
tenemos
v
rel
_
f
0
dm
m
+
_
f
0
dv = g
_
t
0
dt
v
f
v
0
= v
rel
ln
_
m
0
m
f
_
gt. (1.29)
4. Partcula en un medio viscoso.
Figura 1.7: Partcula en medio viscoso.
Supongamos que la partcula se mueve en la direccion x. La fuerza sobre una
partcula en un medio viscoso es proporcional a la velocidad de la partcula, F =
16 CAP

v. La Segunda Ley de Newton, F = ma, da:
v = m
dv
dt
, (1.30)
_
dv
v
=
_

m
dt,
v = c
1
e
(/m)t
, c
1
= v(0),
v(t) = v(0)e
(/m)t
=
dx
dt
, (1.31)
x(t) = v(0)
_
e
(/m)t
dt,
=
v(0)m
e
(/m)t
+c
2
. (1.32)
La constante c
2
se determina usando la condicion inicial x(0),
x(0) =
v(0)m
+c
2
c
2
= x(0) +
v(0)m
, ; (1.33)
luego,
x(t) = x(0) +
v(0)m
_
1 e
(/m)t
_
. (1.34)
Se dene el momento angular de una partcula ubicada en la posicion r y cuya velo-
cidad es v, como la cantidad vectorial
l r p = mr v. (1.35)
El torque ejercido por una fuerza F sobre una partcula ubicada en r se dene como
r F. (1.36)
La Ec. (1.36) se puede expresar como
= r F = r
dp
dt
=
d(r p)
dt

dr
dt
p
=
dl
dt
+
$
$
$$X
0
v p
=
dl
dt
. (1.37)
1.1. MEC
ANICA DE UNA PART
ICULA 17
La Ec. (1.37) implica la conservacion del momento angular: si = 0, entonces l =
constante. Esto signica que cada componente del vector l es una constante.
En particular, una fuerza de la forma F = f(r)r, se denomina una fuerza central.
La fuerza gravitacional es un ejemplo de una fuerza central. Para tales fuerzas, tenemos
= 0. Luego, el momento angular se conserva en presencia de fuerzas centrales.
La energa cinetica de una partcula se dene como la cantidad escalar
T
1
2
mv
2
. (1.38)
Se dene el trabajo realizado por una F externa sobre una partcula para llevarla
desde una posicion r
1
hasta una posicion r
2
, como la integral de lnea
W
12

_
2
1
F ds, (1.39)
donde ds es el vector tangente a la trayectoria que une la posicion r
1
con la posicion r
2
.
Figura 1.8: Trayectora de un partcula entre r
1
y r
2
, sujeta a una fuerza F.
Note que ds = dr = vdt. Luego, si m es constante, podemos escribir,
W
12
= m
_
2
1
_
dv
dt
_
(v dt). (1.40)
Usamos la relacion d(v v) = 2v dv = d(v
2
), para expresar
W
12
=
1
2
m
_
2
1
d(v v) =
1
2
m
_
2
1
d(v
2
)
=
1
2
mv
2
2
1
2
mv
2
1
,
= T
2
T
1
. (1.41)
Luego, el trabajo realizado por una F externa para llevar una partcula desde la posicion
r
1
hasta la posicion r
2
depende solamente de la diferencia de la energa cinetica que posee
la partcula en r
2
y la energa cinetica que posee en r
1
.
18 CAP

Note que si se utiliza la misma fuerza y una misma trayectoria B para ir del punto 1
al punto 2 que para volver de 2 a 1, entonces
_
2
1
F ds
. .
=
_
1
2
F ds
. .
W
12
(B) = W
21
(B), (1.42)
camino B camino B
puesto que ds(1 2) = ds(2 1) para la misma trayectoria.
Si W
12
realizado por una F externa es independiente de la trayectoria entre r
1
y r
2
,
entonces F se llama fuerza conservativa. Es decir; si F es conservativa, y A y B son dos
caminos diferentes para ir de 1 a 2, entonces
_
2
1
F ds
. .
=
_
2
1
F ds
. .
(1.43)
camino A camino B
Figura 1.9: Dos trayectorias distintas para ir del punto 1 al punto 2.
Luego, si F es conservativa, la Ec. (1.43) y la Ec. (1.42) implican que
_
2
1
F ds
. .
+
_
1
2
F ds
. .
= 0 (1.44)
camino A camino B
Figura 1.10: Contorno cerrado C.
Puesto que los caminos A y B son arbitrarios, tenemos que para una F conservativa,
_
C
F ds = 0, (1.45)
es decir; la integral de una F conservativa a lo largo de un contorno cerrado arbitrario C
es cero.
1.1. MEC
ANICA DE UNA PART
ICULA 19
Usando el Teorema de Stokes, la Ec. (1.45) para una fuerza conservativa se puede
escribir como _
C
F ds =
_
S
(F) da = 0 (1.46)
donde S es el area encerrada por el contorno cerrado C. Puesto que C es arbitrario, la
Ec. (1.46) implica para una fuerza conservativa,
F = 0. (1.47)
Por otro lado, la identidad vectorial = 0 implica que la fuerza conservativa F
debe ser proporcional al gradiente de alguna funcion escalar. Se dene la funcion V (r)
tal que
F = V (r). (1.48)
Luego, para una fuerza conservativa
W
12
=
_
2
1
V ds =
_
2
1
_
3
i=1
V
x
i
dx
i
_
=
_
2
1
dV = V
1
V
2
. (1.49)
Para toda fuerza, el trabajo W
12
es igual al cambio de energa cinetica, T
2
T
1
. En
sistemas conservativos, el trabajo tambien esta relacionado con cambios de otra funcion
escalar que depende de las coordenadas, evaluada en los puntos 1 y 2.
La funcion escalar V (r) se denomina energa potencial y expresa la energa almacena-
da en un sistema, relacionada con la posicion o conguracion de los elementos constitu-
yentes del sistema. Por ejemplo, una partcula en campo gravitacional tiene una energa
potencial que depende de su posicion; un resorte estirado o comprimido posee una energa
potencial almacenada capaz de convertirse en trabajo.
La Ec. (1.49) para fuerzas conservativas, junto con la Ec. (1.41) valida para cualquier
fuerza, conduce a la relacion
V
1
V
2
= T
2
T
1
,
T
1
+V
1
= T
2
+V
2
. (1.50)
La energa mecanica total de una partcula se dene como la cantidad escalar:
E T +V. (1.51)
La Ec. (1.50) implica que
E
1
= E
2
. (1.52)
Puesto que los puntos 1 y 2 son arbitrarios, la energia mecanica total es constante en
cualquier punto para sistemas conservativos,
E = T +V = constante. (1.53)
20 CAP

Si la funcion energa potencial depende del tiempo, ademas de las coordenadas,
V (r, t), la energa mecanica total puede no conservarse. Consideremos la derivada
dE
dt
=
d
dt
(T +V ) =
dT
dt
+
dV
dt
. (1.54)
Tenemos
dT
dt
= mv
dv
dt
= F v. (1.55)
Calculamos la derivada total con respecto al tiempo de V (r, t) = V (x, y, z, t),
dV (r)
dt
=
3
i=1
V
x
i
x
i
+
V
t
= V v +
V
t
. (1.56)
Luego,
dE
dt
= F v +V v +
V
t
= V v +V v +
V
t
(1.57)
donde hemos empleado F = V , para un sistema conservativo. Luego,
dE
dt
=
V
t
. (1.58)
La Ec. (1.58) es la condicion para la conservacion de la energa mecanica: la energa
mecanica total es constante si la energa potencial V no depende explicitamente del
tiempo,
V
t
= 0
dE
dt
= 0 E = constante. (1.59)
La energa potencial tambien puede ser denida para sistemas no conservativos; en esos
casos V depende explcitamente tanto de la posicion como del tiempo. La fuerza corres-
pondiente puede expresarse como el gradiente de esta energa potencial. Sin embargo, el
trabajo hecho para mover una partcula entre los puntos 1 y 2 ya no es V
1
V
2
, puesto
que V cambia con el tiempo cuando la partcula se mueve. La energa total puede ser
denida tambien como E = T + V ; sin embargo, la cantidad E no se conserva durante
el movimiento.
1.2. Mecanica de un sistema de partculas
Consideremos un conjunto de N partculas en un sistema de referencia cartesiano.
Sean m
i
y r
i
la masa y la posicion de la partcula i, respectivamente, con i = 1, . . . , N.
Denimos el vector r
ij
r
j
r
i
, que va en la direccion de la partcula i a la partcula j.
El vector de posicion del centro de masa de un sistema de partculas se dene como
R
i
m
i
r
i
i
m
i
=
i
m
i
r
i
M
T
, (1.60)
donde M
T
=

i
m
i
es la masa total del sistema.
1.2. MEC
ANICA DE UN SISTEMA DE PART
ICULAS 21
Figura 1.11: Conjunto de partculas en un sistema de referencia cartesiano.
La velocidad del centro de masa es
v
cm
=
dR
dt
=
1
M
T
i
m
i
dr
i
dt
. (1.61)
El momento lineal total del sistema de N partculas es
P
T
=
i
p
i
=
i
m
i
dr
i
dt
= M
T
dR
dt
= M
T
v
cm
. (1.62)
Luego, el momento total P
T
es equivalente al momento de una partcula que posea la
masa total del sistema, moviendose con la velocidad del centro de masa del sistema.
Supongamos que existen fuerzas sobre las partculas, tanto internas como externas al
sistema. Denotamos por F
ji
la fuerza que la partcula j ejerce sobre la partcula i, y por
F
ext
(i) la fuerza total debida a inuencias externas sobre la partcula i.
Recordemos que las fuerzas de interaccion entre dos partculas i y j obedecen la
Tercera Ley de Newton,
F
ji
= F
ij
. (1.63)
Para fuerzas centrales, la Tercera Ley es mas restrictiva. Si F
ij
es central,
F
ij
= k[F
ji
[r
ij
, (1.64)
entonces las fuerzas sobre las partculas van en la direccion (paralela o antiparalela) del
vector r
ij
. Esta condicion sobre fuerzas centrales se conoce como forma fuerte de la ley
de accion y reaccion. Cabe recordar que no todas las fuerzas cumplen esta condicion; por
ejemplo, las fuerzas magneticas entre dos cargas en movimiento no siempre son centrales.
.
22 CAP

Figura 1.12: Tercera Ley de Newton, en sus dos formas.
La ecuacion de movimiento para la partcula i puede expresarse como
j=i
F
ji
+F
ext
(i) =
dp
i
dt
=
d
2
(m
i
r
i
)
dt
2
, (1.65)
donde

N
i=j
F
ji
es la suma de las fuerzas internas sobre la partcula i, debido a las
interacciones con las otras partculas.
Para obtener la fuerza total sobre el sistema, sumamos sobre todas las partculas en
la Ec. (1.65),
B
0
j
F
ji
+
i
F
ext
(i) =
i
p
i
=
i
d
2
dt
2
(m
i
r
i
) . (1.66)
El primer termino es cero porque las fuerzas se anulan en pares debido a la Tercera Ley,
j
F
ji
=
i
F
ij
=
i
F
ij
=
j
F
ji

j
F
ji
= 0. (1.67)
Luego, si m
i
es constante i, la Ec. (1.66) queda
i
F
ext
(i) =
i
m
i
d
2
r
i
dt
2
. (1.68)
Usando la denicion del centro de masa, la Ec. (1.60), se puede expresar como
i
F
ext
(i) =
i
m
i
d
2
r
i
dt
2
= M
T
d
2
R
dt
2
. (1.69)
Luego,
F
ext
(total)
i
F
ext
(i) =
dP
T
dt
, (1.70)
La Ec. (1.70) constituye una ecuacion de movimiento para el centro de masa. Luego,
si F
ext
(total) = 0, entonces P
T
es constante. Es decir, si la fuerza externa total sobre
un sistema de partculas es cero, entonces el momento lineal total P
T
del sistema se
conserva.
1.2. MEC
ICULAS 23
El momento angular de la partcula i es
l
i
= r
i
p
i
. (1.71)
Entonces, el momento angular total del sistema de partculas es
l
T
=
i
l
i
=
i
(r
i
p
i
) =
i
(r
i
m
i
v
i
). (1.72)
Figura 1.13: Posicion relativa de una partcula con respecto al centro de masa.
Si denimos la posicion r
i
de la partcula i con respecto al centro de masa del sistema,
tenemos
r
i
= r
i
R, (1.73)
y su velocidad con respecto al centro de masa sera
v
i
= v
i
v
cm
. (1.74)
Entonces, en terminos del centro de masa podemos escribir
l
T
=
i
(r
i
+R) m
i
(v
i
+v
cm
) (1.75)
=
i
(r
i
m
i
v
i
) +
B
0 _
i
m
i
r
i
_
v
cm
+R
B
0 _
i
m
i
v
i
_
+R
_
i
m
i
v
cm
_
. (1.76)
24 CAP

Para mostrar los terminos que se anulan en la Ec. (1.76), calculamos
M
T
R =
i
m
i
r
i
=
i
m
i
(r
i
+R)
=
i
m
i
r
i
+M
T
R
i
m
i
r
i
= 0. (1.77)
Del mismo modo,
i
m
i
v
i
=
i
m
i
dr
i
dt
=
d
dt
_
i
m
i
r
i
_
= 0. (1.78)
Entonces, la Ec. (1.76) para el momento angular total queda
l
T
=
i
(r
i
p
i
) +R(M
T
v
cm
) . (1.79)
Luego, el momento angular total de un sistema de partculas consta de dos contribuciones:
1) el momento angular del centro de masa, R(M
T
v
cm
);
2) el momento angular relativo al centro de masa,

i
(r
i
p
i
).
Calculemos la derivada temporal de l
T
,
dl
T
dt
=
N
i=1
d
dt
(r
i
p
i
)
=
i
$
$
$
$
$$X
0
(v
i
mv
i
) +
i
r
i
p
i
=
i
r
i
_
_
F
ext
(i) +
j=i
F
ji
_
_
=
i
r
i
F
ext
(i) +
$
$
$
$
$
$
$
$X
0
j=i
(r
i
F
ji
). (1.80)
Las sumas en el segundo termino de la Ec. (1.80) se pueden expresar en pares de la forma,
r
i
F
ji
+r
j
F
ij
= (r
j
r
i
) F
ij
= r
ij
F
ij
, (1.81)
puesto que F
ji
= F
ij
, de acuerdo a la Tercera Ley de Newton. Si ademas suponemos que
se cumple la Tercera Ley de Newton en forma fuerte, F
ij
= k[F
ji
[r
ij
. Luego, r
ij
F
ij
= 0
y el segundo termino de la Ec. (1.80) se anula.
1.2. MEC
ICULAS 25
Entonces,
dl
T
dt
=
i
r
i
F
ext
(i)
=
i
(externo) =
T
(externo). (1.82)
La Ec. (1.82) expresa la conservacion del momento angular total de un sistema de partcu-
las: si el torque externo total (externo total) = 0, entonces l
T
= constante.
Tambien se puede calcular la energa cinetica de un sistema de partculas en la forma
T
total
=
1
2
i
m
i
v
2
i
. (1.83)
En coordenadas del centro de masa, v
i
= v
i
+v
cm
, y podemos escribir
T
total
=
1
2
i
m
i
(v
i
+v
cm
) (v
i
+v
cm
)
=
1
2
i
m
i
v
2
cm
+
1
2
i
m
i
v
2
i
+
1
2
2v
cm
i
m
i
v
i
. (1.84)
Pero

m
i
v
i
=
d
dt
(
m
i
r
i
) = 0; luego
T
total
=
1
2
M
T
v
2
cm
+
1
2
m
i
v
2
i
, (1.85)
Es decir, energa cinetica total de un sistema de partculas contiene dos contribuciones,
1) la energa cinetica del centro de masa,
1
2
M
T
V
2
CM
;
2) la energa cinetica relativa al centro de masa,
1
2
m
i
v
2
i
.
El trabajo para realizar un cambio de una conguracion 1 de las partculas a una
conguracion 2 es
W
(conf1 conf2)
=
i
_
conf2
conf1
F
i
ds
i
(1.86)
=
i
_
conf2
conf1
m
i
dv
i
dt
(v
i
dt)
=
1
2
i
m
i
_
conf2
conf1
d(v
2
i
)
=
_
1
2
i
m
i
v
2
i
_
conf2
_
1
2
i
m
i
v
2
i
_
conf1
= T
conf2
T
conf1
.
26 CAP

Finalmente, la energa potencial de un sistema de partculas se puede expresar a partir
de
F
T
=
i
F
i
=
i
F
ext
(i) +
B
0
j=i
F
ji
. (1.87)
Si F
ext
(i) es conservativa, se puede escribir como F
ext
(i) = V
ext
(i). Luego,
F
T
=
_
i
V
ext
(i)
_
. (1.88)
Se dene la energa potencial total como la suma
V
T
=
i
V
ext
(i). (1.89)
1.3. Coordenadas generalizadas
Consideremos un sistema de N partculas, i = 1, 2, . . . , N, cuyos vectores de posicion
son r
1
, r
2
, . . . , r
N
. Cada vector de posicion posee tres coordenadas, r
i
= (x
i
, y
i
, z
i
). El
sistema de N partculas con posiciones r
1
, r
2
, . . . , r
N
esta descrito por 3N coordenadas.
En general existen restricciones o ligaduras para algunas coordenadas; por ejemplo,
el movimiento ocurre sobre un plano (z = cte), o sobre un crculo (x
2
+y
2
= cte), sobre
una esfera (x
2
+y
2
+x
2
= cte), etc. En general, las restricciones se pueden expresar como
relaciones algebraicas o funcionales entre las coordenadas.
Si un sistema posee k restricciones, estas se puede expresar como k funciones o rela-
ciones que ligan las coordenadas:
f
1
(r
1
, r
2
, . . . , t) = 0,
f
2
(r
1
, r
2
, . . . , t) = 0,
.
.
.
f
k
(r
1
, r
2
, . . . , t) = 0.
(1.90)
Las restricciones o ligaduras que se expresan en forma de igualdades algebraicas se lla-
man restricciones holonomicas. El n umero de coordenadas independientes cuando existen
k restricciones holonomicas es s = 3N k.
La cantidad s determina los grados de libertad del sistema, o el n umero mnimo de
coordenadas necesarias para describir el movimiento del sistema. Los grados de libertad
denen un conjunto de coordenadas generalizadas, denotadas por q
1
, q
2
, . . . , q
s
, el cual
tiene asociado un conjunto de velocidades generalizadas q
1
, q
2
, . . . , q
s
.
Las coordenadas generalizadas no son necesariamente coordenadas cartesianas, sino
que pueden consistir en otro tipo de coordenadas, tales como cantidades angulares, o
inclusive pueden ser otras variables fsicas. Las coordenadas generalizadas q
1
, q
2
, . . . , q
s
estan relacionadas con las coordenadas cartesianas r

1
, r
2
, . . . , r
N
por un conjunto de
transformaciones:
1.3. COORDENADAS GENERALIZADAS 27
r
1
= r
1
(q
1
, q
2
, . . . , t),
r
2
= r
2
(q
1
, q
2
, . . . , t),
.
.
.
r
N
= r
N
(q
1
, q
2
, . . . , t).
(1.91)
En general, el conjunto de ligaduras f
(r
1
, r
2
, . . . , r
N
, t) = 0, = 1, 2, . . . , k, y las
transformaciones r
i
(q
1
, q
2
, . . . , q
s
, t) = r
i
, i = 1, 2, . . . , N, permiten expresar las coorde-
nadas generalizadas en terminos de las coordenadas cartesianas, q
j
= q
j
(r
1
, r
2
, . . . , r
N
, t),
j = 1, 2, . . . , s. Es decir, en principio, las transformaciones r
i
q
j
son invertibles.
Tambien pueden existir restricciones no descritas por ecuaciones algebraicas, las cuales
se denominan restricciones no holonomicas.

Estas se expresan como desigualdades o en
forma de ecuaciones diferenciales para las coordenadas.
Ejemplos de restricciones y coordenadas generalizadas:
1. Pendulo plano.
Consiste en una partcula (N = 1) con masa m colgada de un extremo de una
varilla rgida de longitud l y masa despreciable, cuyo otro extremo esta jo, tal que
la varilla cual puede girar en un plano vertical.
Figura 1.14: Pendulo simple con longitud l y masa m.
Hay dos restricciones, k = 2,
z = 0 f
1
(x, y, z) = z = 0. (1.92)
x
2
+y
2
= l
2
f
2
(x, y, z) = x
2
+y
2
l
2
= 0. (1.93)
Luego, s = 3(1)2 = 1. Hay una coordenada generalizada. El diagrama del sistema
sugiere escoger q = como coordenada generalizada. Las transformaciones r(q) son
x = l sin (1.94)
y = l cos (1.95)
= tan
1
_
x
y
_
. (1.96)
28 CAP

2. Pendulo doble.
Consiste en un pendulo plano que cuelga de otro pendulo plano. Hay dos partculas
(N = 2) y seis coordenadas cartesianas correspondientes a r
1
y r
2
.
Figura 1.15: Pendulo doble.
Hay k = 4 restricciones:
f
1
= z
1
= 0
f
2
= z
2
= 0
f
3
= x
2
1
+y
2
2
l
2
1
= 0
f
4
= (x
2
x
1
)
2
+ (y
2
y
1
)
2
l
2
2
= 0.
(1.97)
Luego, hay s = 3(2) 4 = 2 coordenadas generalizadas. La gura sugiere las
coordenadas generalizadas q
1
=
1
y q
2
=
2
. Las transformaciones r
i
(q) son
x
1
= l
1
sin
1
y
1
= l
1
cos
1
x
2
= l
1
sin
1
+l
2
sin
2
y
2
= l
1
cos
1
l
2
cos
2
.
(1.98)
Las transformaciones inversas son
1
= tan
1
_
x
1
y
1
_
(1.99)
2
= tan
1
_
x
1
x
2
y
2
y
1
_
. (1.100)
Entonces, q
1
=
1
y q
2
=
2
son coordenadas generalizadas.
3. Polea simple (maquina de Atwood).
Figura 1.16: Polea simple.
En este problema N = 2. Las restricciones se pueden expresar como
f
1
= y
1
+y
2
c
1
= 0
f
2
= x
1
c
2
= 0
f
3
= x
2
c
3
= 0
f
4
= z
1
= 0
f
5
= z
2
= 0,
(1.101)
donde c
1
, c
2
, c
3
son constantes. Luego, k = 5 y s = 3(2) 5 = 1. Se puede escoger
q = y
1
, o q = y
2
como la coordenada generalizada.
4. Partcula dentro de un cono invertido con angulo de vertice , cuyo eje es vertical.
Figura 1.17: Partcula moviendose dentro de un cono con su eje vertical.
Hay una partcula N = 1, y 3 coordenadas cartesianas para su posicion r = (x, y, z).
Hay una restriccion, k = 1,
f
1
(x, y, z) = r z tan = (x
2
+y
2
)
1/2
z tan = 0. (1.102)
Entonces, hay s = 3(1) 1 = 2 coordenadas generalizadas, que se pueden tomar
como q
1
= r, q
2
= .
30 CAP

Las transformaciones r(q) son
x = r cos
y = r sin
z = r cot ,
(1.103)
y las transformaciones inversas son
= tan
1
_
y
x
_
= q
1
r = z tan = q
2
.
(1.104)
5. Partcula deslizando sobre un aro en rotacion uniforme sobre su diametro.
Figura 1.18: Partcula deslizando sobre aro de radio a, el cual rota sobre su diametro
vertical con velocidad angular .
La velocidad angular de rotacion del aro sobre eje z es , asumida constante. Luego,
= t.
Restricciones:
f
1
(x, y, z) = x
2
+y
2
+z
2
a
2
= 0,
y
x
= tan = tant
f
2
(x, y, z, t) = y xtant = 0.
(1.105)
La funcion f
2
es un ejemplo de ligadura que depende tanto de las coordenadas como
del tiempo. Tenemos k = 2; luego, s = 3(1) 2 = 1. La coordenada generalizada
apropiada es q = .
Las transformaciones de coordenadas r(q) son
z = a cos
x = a sin cos t
y = a sin sint.
(1.106)
En Mecanica Clasica, el tiempo t no es considerado como una coordenada, sino
como un parametro.
6. Una restriccion no holonomica: partcula dentro de una esfera de radio R.
La ligadura se expresa [r
i
[ R.
Figura 1.19: Ligadura no holonomica: partcula dentro de una esfera.
7. Restriccion no holonomica: aro rodando sin deslizar sobre un plano.
Figura 1.20: Izquierda: aro de radio R rodando sin deslizar sobre el plano (x, y). Derecha:
condicion de rodar sin deslizar; P es el punto de apoyo instantaneo.
Existe la restriccion z = cte. Sea el angulo que forma el vector velocidad v con
respecto a la direccion y. La condicion de rodar sin deslizar se expresa como
ds = vdt = Rd v = R . (1.107)
Figura 1.21: Proyeccion del movimiento del aro sobre el plano (x, y).
Las componentes de la velocidad v son
x = v sin = R sin
y = v cos = R cos .
(1.108)
Esta relaciones diferenciales se pueden expresar como restricciones no holonomicas
para las coordenadas,
dx Rdsin = 0
dy +Rdcos = 0.
(1.109)
Las coordenadas generalizadas son (x, y) para ubicar el punto de apoyo instantaneo
P, mas (, ) para ubicar un punto cualquiera sobre el aro; luego s = 4.
32 CAP

1.4. Principios variacionales.
Consideremos dos puntos (x
1
, y
1
) y (x
2
, y
2
) jos en el plano (x, y), unidos por una
trayectoria y = y(x), x[x
1
, x
2
], tal que y(x
1
) = y
1
y y(x
2
) = y
2
, y cuya derivada es
y
(x) =
dy
dx
.
Figura 1.22: Funcion y(x) que pasa por dos puntos sobre el plano (x, y).
Denimos una funcional como una funcion de varias variables f(y, y
, x) cuyos argu-
mentos son funciones y sus derivadas. Una funcional es una funcion de funciones dadas.
Una funcional asigna un n umero a una funcion, mientras que una funcion asigna un
n umero a otro n umero.
Por ejemplo, consideremos la funcional f(y, y
, x) = y(x) + y
(x). Para la funcion

y(x) = 3x + 2, tenemos f(y, y
, x) = 3x + 5; mientras que para y(x) = x

2
, f(y, y
, x) =
x
2
+ 2x. El valor resultante de una funcional dada depende de la funcion y.
En los problemas de extremos en el calculo diferencial buscamos el valor de una
variable para el cual una funcion es maxima o mnima. En cambio, los problemas de
extremos en el calculo variacional consisten en encontrar la funcion que hace que una
integral denida sea extrema.
Principio variacional:
Dada una funcional f(y, y
, x), cual es la y(x) que hace que la integral de-

nida de lnea:
I =
_
x2
x1
f(y, y
, x)dx, (1.110)
tenga un valor extremo (maximo o mnimo) entre x
1
y x
2
?.
Note que I es una integral denida y, por tanto, da como resultado un n umero cu-
yo valor depende de la funcion y(x) empleada en el argumento de la funcional dada
f(y, y
, x). Si I es extremo de f para una y(x) (y por tanto y
(x)), entonces cualquier

otra trayectoria cercana a y(x) denida entre x
1
y x
2
debe incrementar (o disminuir) en
valor de la integral I, es decir, debe variar I.
Se emplea la notacion I para indicar la variacion de I. Luego, I = 0 implica que I
es extremo.
El principio variacional sobre I requiere que I = 0 para una f dada, lo cual implica
una condicion sobre y(x). Para encontrar esta condicion, supongamos que y(x) es la
1.4. PRINCIPIOS VARIACIONALES. 33
funcion que pasa por x
1
y x
2
, y que hace I = 0. Ahora, consideremos una trayectoria
cercana a y(x) denida como
y(x, ) = y(x) +(x), (1.111)
donde es un parametro que mide la desviacion con respecto a la funcion y(x) y (x) es
una funcion arbitraria, pero diferenciable (es decir, existe
(x)), tal que se anule en los

puntos x
1
y x
2
: (x
1
) = (x
2
) = 0. Entonces y(x, ) tambien pasa por (x
1
, y
1
), (x
2
, y
2
):
y(x
1
, ) = y(x
1
) = y
1
(1.112)
y(x
2
, ) = y(x
2
) = y
2
Figura 1.23: Trayectoria y(x, ) = y(x) +(x).
Note que y(x, 0) = y(x). Calculemos I para la trayectoria perturbada y(x, ),
I =
_
x2
x1
f(y(x, ), y
(x, ), x)dx = I(), (1.113)

es decir, I es una funcion del parametro . La condicion extrema I = 0 cuando = 0,
implica que
dI()
d
=0
= 0, (1.114)
lo cual a su vez implica una condicion sobre f y sobre y(x). Calculemos dI/d,
dI
d
=
_
x2
x1
df(y(x, ), y
(x, ), x)
d
dx (1.115)
=
_
x2
x1
_
f
y
y
(x, ) +
f
y
(x, )
_
dx.
Pero,
y
(x, ) = (x);
y
(x, ) =

_
dy
dx
_
=
d
dx
_
y
_
=
d
dx
(1.116)
puesto que y x son independientes. Luego,
dI
d
=
_
x2
x1
_
f
y
(x) +
f
y
d
dx
_
dx. (1.117)
34 CAP

El segundo termino se integra por partes, usando (uv)
= u
v + uv

_
uv
dx = uv
_
u
vdx,
_
x2
x1
f
y
d
dx
dx =
f
y
(x)
x2
x1
_
x2
x1
d
dx
_
f
y
_
(x)dx, (1.118)
pero,
f
y
(x)
x2
x1
=
f
y
((x
2
) (x
1
)) = 0 (1.119)
puesto que (x
2
) = (x
1
) = 0. Luego:
dI
d
=
_
x2
x1
_
f
y

d
dx
_
f
y
__
(x)dx = 0. (1.120)
Evaluando en = 0,
dI
d
=0
=
_
x2
x1
_
f
y

d
dx
_
f
y
__
=0
(x)dx =
_
x2
x1
M(x)(x) = 0 , (1.121)
donde
M(x) =
_
f
y

d
dx
_
f
y
__
=0
. (1.122)
Cuando = 0, el integrando es una funcion de x solamente: M(x)(x). Luego, la con-
dicion
dI
d
=0
= 0 M(x)(x) = 0. Pero como (x) es una funcion arbitraria no nula,
entonces debemos tener M(x) = 0. Se acostumbra escribir esta condicion en la forma
d
dx
_
f
y
f
y
= 0. (1.123)
Figura 1.24: Leonhard Euler (1707-1783).
La Ec. (1.123) es la ecuacion de Euler, y expresa la condicion que debe satisfacer la
funcion y(x) que hace I = 0 para una integral denida I de una funcional f(y, y
, x)
dada. La Ec. (1.123) es una ecuacion diferencial de segundo orden para y(x), cuya solucion
permite encontrar y(x) para las condiciones dadas.
Ejemplos.
1. Calcular la trayectoria y(x) que corresponde a la distancia mas corta entre dos
puntos dados en un plano.
Figura 1.25: Trayectoria mas corta entre dos puntos del plano (x, y).
El elemento de distancia sobre el plano es
ds =
_
dx
2
+dy
2
. (1.124)
La distancia entre (x
1
, y
1
) y (x
2
, y
2
) es
I =
_
2
1
ds =
_
x2
x1
1 +
_
dy
dx
_
2
dx =
_
x2
x1
f(y, y
) dx, (1.125)
donde f(y, y
) =
_
1 + (y
)
2
.
Buscamos la trayectoria y(x) que da el valor mnimo de la integral I; es decir, que
hace I = 0. La ecuacion de Euler es la condicion que satisface esa y(x),
d
dx
_
f
y
f
y
= 0. (1.126)
Tenemos
f
y
= 0,
f
y
=
y
_
1 + (y
)
2
. (1.127)
Luego, la ecuacion de Euler conduce a
y
_
1 + (y
)
2
= c = constante, (1.128)
y
=
c
1 c
2
a (1.129)
y = ax +b, (1.130)
donde a y b son constantes.
36 CAP

2. Supercie mnima de revolucion.
Encontrar el perl y(x) entre x
1
, x
2
que produce el area mnima de revolucion
alrededor del eje y.
Figura 1.26: Supercie mnima de revolucion de y(x) alrededor de eje y.
El elemento de area de revolucion alrededor de eje y es
dA = 2xds = 2x
_
dx
2
+dy
2
. (1.131)
Area de revolucion generada por y(x),

A =
_
dA = 2
_
x2
x1
x
_
1 + (y
)
2
dx. (1.132)
Identicamos en el integrando la funcional
f(y, y
x) = x
_
1 + (y
)
2
. (1.133)
La ecuacion de Euler,
d
dx
_
f
y
f
y
= 0, (1.134)
requiere las derivadas,
f
y
= 0,
f
y
=
xy
_
1 +y
2
. (1.135)
Sustituyendo en la ecuacion de Euler, obtenemos
xy
_
1 +y
2
= a = constante (1.136)
y
=
dy
dx
=
a
x
2
a
2
(1.137)
y = a
_
dx
x
2
a
2
(1.138)
= a ln(x +
_
x
2
a
2
) +k. (1.139)
Los valores de las constantes a y k se determinan con (x
1
, y
1
) y (x
2
, y
2
). Si escribi-
mos k = b a lna, la Ec. (1.139) tambien se puede expresar como
_
y b
a
_
= ln
_
x +
x
2
a
2
a
_
= cosh
1
_
x
a
_
(1.140)
x = a cosh
_
y b
a
_
, (1.141)
que es la ecuacion de una catenaria.
3. Braquistocrona (del griego, tiempo mas corto).
Encontrar la trayectoria y(x) de una partcula en el campo gravitacional terrestre
que da el menor tiempo posible para ir de (x
1
, y
1
) a (x
2
, y
2
) sin friccion, partiendo
del reposo (v
0
= 0).
Figura 1.27: Problema de la braquistocrona.
Fijamos el punto (x
1
, y
1
) = (0, 0). Para este problema, escogemos la direccion del
eje y hacia abajo, con el n de obtener la funcion y(x). Si v es la magnitud de la
velocidad a lo largo de la trayectoria, entonces el elemento de tiempo para recorrer
una distancia innitesimal ds a lo largo de la trayectoria es
dt =
ds
v
. (1.142)
El tiempo total para ir del punto 1 al punto 2 es
t
12
=
_
2
1
ds
v
=
_
2
1
_
dx
2
+dy
2
v
. (1.143)
En el sistema de referencia escogido, la fuerza gravitacional sobre la partcula es
F = mgy y, y por lo tanto la energa potencial es V = mgy, tal que V (y = 0) = 0.
Puesto que v
0
= 0, la conservacion de la energa E = T +V da
0 =
1
2
mv
2
mgy v =
_
2gy. (1.144)
38 CAP

Luego, el tiempo total para ir del punto 1 al punto 2 es
t
12
=
_
2
1
_
dx
2
+dy
2
2gy
, (1.145)
la cual se puede expresar como
t
12
=
_
y2
y1
1 + (x
)
2
2gy
dy . (1.146)
La integral t
12
es del tipo
I =
_
y2
y1
f(x, x
, y)dy , (1.147)
donde hemos intercambiado los roles de las variables x y y. Identicamos la fun-
cional
f(x, x
, y) =
1 + (x
)
2
2gy
. (1.148)
La ecuacion de Euler correspondiente es
d
dy
_
f
x
f
x
= 0 . (1.149)
Puesto que
f
x
= 0, la ecuacion de Euler queda
f
x
=
x
2gy
_
1 + (x
)
2
= c = constante. (1.150)
Note que la ecuacion de Euler para la funcional f(x, x
, y) resulta mas sencilla que

la ecuacion correspondiente a una funcional f(y, y
, x) en este caso. Luego,

x
=
dx
dy
=
2gyc
2
1 2gyc
2
(1.151)
x =
_

y
1
2gc
2
y
dy =
_ _
y
2R y
dy, (1.152)
donde hemos llamado 2R 1/2gc
2
. Haciendo el cambio de variable
y = R(1 cos ), dy = Rsind, (1.153)
tenemos
x = R
_

(1 cos )
(1 + cos )
sin d = R
_

(1 cos )
2
(1 cos
2
)
sin d
= R
_
(1 cos ) d = R( sin) +k. (1.154)
Luego, la trayectoria queda parametrizada en terminos de la variable ,
y = R(1 cos ), (1.155)
x = R( sin), (1.156)
la cual corresponde a una cicloide que pasa por (x
1
, y
1
) = (0, 0) (lo que da k = 0).
Figura 1.28: Trayectoria de la cicloide.
La constante R se determina con el punto (x
2
, y
2
) y da al valor del radio de la
circunferencia que genera la cicloide. Algunos puntos ayudan a trazar la cicloide,
=

2
y = R, x =

2
R; = x = R, y = 2R; = 2 x = 2R, y = 0.
El problema de la braquistocrona es famoso en la historia de la Fsica. Fue planteado
originalmente por Galileo, quien penso que la trayectora mas corta era un arco de
circunferencia. El problema fue estudiado a nos despues por Johann Bernoulli, cuyo
trabajo condujo a la fundacion del calculo variacional.
Figura 1.29: Johann Bernoulli (1667 -1748).
Principios variacionales y ecuaciones de Euler para funcionales de varias va-
riables.
Consideremos una funcional de varias variables
f (y
i
(x), y
i
(x), . . . , x) , , i = 1, 2, . . . , s (1.157)
40 CAP

tal que la integral denida
I =
_
x2
x1
f (y
i
(x), y
i
(x), x) dx (1.158)
adquiera un valor extremo, i.e., I = 0, para las funciones y
i
(x), i = 1, 2, . . . , s.
Consideremos ahora una funcional de trayectorias perturbadas:
f (y
i
(x, ), y
i
(x, ), . . . , x) , i = 1, 2, . . . , s. (1.159)
donde
y
i
(x, ) = y
i
(x) +
i
(x), (1.160)
y las
i
(x) son funciones arbitrarias que satisfacen
i
(x
1
) =
i
(x
2
) = 0. (1.161)
Figura 1.30: Trayectorias y
1
(x) y y
2
(x) en el espacio (x, y
1
, y
2
).
Consideremos la integral denida con las funciones y
i
(x, ) como argumentos,
I() =
_
x2
x1
f[y
i
(x, ), y
i
(x, ), x]dx. (1.162)
La condicion de que I(0) sea extremo, o que I = 0, implica que
dI
d
=0
= 0. (1.163)
Calculamos
dI
d
=
_
x2
x1
s
i=1
_
f
y
i
y
i
+
f
y
i
y
_
dx, (1.164)
donde
y
i
(x, )
=
i
(x);
y
i
(x, )
i
(x). (1.165)
1.5. PRINCIPIO DE M
INIMA ACCI
ON Y ECUACIONES DE LAGRANGE. 41
El segundo termino en la suma de la Ec. (1.164) se integra por partes:
_
x2
x1
f
y
i
(x)dx =
B
0
f
y
i
(x)
x2
x1
_
x2
x1
d
dx
_
f
y
i
_
i
(x)dx, (1.166)
en virtud de la condicion Ec. (1.161) sobre las funciones
i
(x). Luego,
dI
d
=
_
x2
x1
s
i=1
_
f
y
i
d
dx
_
f
y
i
__
i
(x)dx. (1.167)
La condicion
dI
d
=0
= 0 , (1.168)
implica las s condiciones
d
dx
_
f
y
i
_
f
y
i
= 0, i = 1, 2, . . . , s (1.169)
que corresponden a s ecuaciones de Euler, una para cada funcion y
i
(x).
1.5. Principio de mnima accion y ecuaciones de La-
grange.
Consideremos un sistema descrito por s coordenadas q
1
, q
2
, . . . , q
s
y sus correspon-
dientes s velocidades generalizadas q
1
, q
2
, . . . , q
s
.
Denimos una funcional escalar de q
j
, q
j
y t, dado por
L(q
j
, q
j
, t) = T V, (1.170)
donde T y V son la energa cinetica y la energa potencial del sitema, expresadas en termi-
nos de las coordenadas y velocidades generalizadas. La funcional L(q
j
, q
j
, t) se denomina
Lagrangiano del sistema.
Por ejemplo, la energa cinetica y la energa potencial de un oscilador armonico simple
son, respectivamente,
T =
1
2
m x
2
; V =
1
2
kx
2
, (1.171)
y el Lagrangiano correspondiente es
L =
1
2
m x
2
1
2
kx
2
. (1.172)
En principio, todo sistema mecanico, se puede caracterizar por un Lagrangiano L.
Supongamos que el estado del sistema en los instantes de tiempo t = t
1
y t = t
2
esta descrito por
t
1
: q
j
(t
1
), q
j
(t
1
) ; t
2
: q
j
(t
2
), q
j
(t
2
). (1.173)
42 CAP

La accion del sistema se dene como la integral denida
S =
_
t2
t1
L(q
j
, q
j
, t) dt . (1.174)
El Principio de mnima accion es un principio variacional; establece que las ecuacio-
nes de movimiento de un sistema, en terminos de sus coordenadas generalizadas, pueden
formularse a partir del requerimiento de que una cierta condicion sobre S sea satisfecha.
Principio de mnima accion:
La evolucion del sistema entre el estado en t
1
y el estado en t
2
es tal que S
sea mnima, es decir, S = 0 (S es un extremo).
El Principio de mnima accion fue formulado en distintas formas por Maupertuis y
por Hamilton; tambien se llama Principio de Hamilton.
Figura 1.31: Pierre-Louis Moreau de Maupertuis (1698-1759).
Sean q
j
= q
j
(t) las trayectorias para las cuales S adquiere un valor extremo. Consi-
deremos la variacion de q
j
como q
j
(t) + q
j
(t), y la variacion de q
j
como q
j
(t) + q
j
(t).
Supongamos extremos jos t
1
y t
2
. Luego q
j
(t
1
) = q
j
(t
2
) = 0.
La variacion de q
j
produce un incremento en el valor de S. La variacion en S cuando
q
j
(t) es reemplazado por q
j
(t) +q
j
(t), y q
j
por q
j
(t) + q
j
(t), es
S =
_
t2
t1
L(q
j
, q
j
, t)dt
=
_
t2
t1
L(q
j
+q
j
, q
j
+q
j
, t)dt
_
t2
t1
L(q
j
, q
j
, t)dt. (1.175)
El principio de mnima accion requiere que
S =
_
t2
t1
s
j=1
_
L
q
j
q
j
+
L
q
j
q
j
_
dt = 0. (1.176)
1.5. PRINCIPIO DE M
INIMA ACCI
Similar a la integral I, podemos expresar el segundo termino como
_
t2
t1
L
q
j
d
dt
(q
j
)dt =
L
q
j
q
j
t2
t1
_
t2
t1
d
dt
_
L
q
j
_
q
j
, (1.177)
donde
L
q
j
q
j
t2
t1
= 0. (1.178)
Luego, la condicion S = 0 implica s ecuaciones:
d
dt
_
L
q
j
_
L
q
j
= 0, i = 1, . . . , s. (1.179)
Las Ecs. (1.179) se denominan ecuaciones de Lagrange. Constituyen s ecuaciones diferen-
ciales acopladas de segundo orden para las s coordenadas q
j
(t) que describen la evolucion
del sistema en el tiempo.
Figura 1.32: Joseph Louis de Lagrange (1736-1827).
Se pueden establecer las siguientes analogas entre el Principio de mnima accion y
un principio variacional:
S =
_
t2
t1
L(q
j
, q
j
, t)dt I =
_
x2
x1
f(y
i
, y
i
, x)dx (1.180)
L(q
j
, q
j
, t) f(y
i
, y
i
, x)
t x
q
j
y
i
q
j
y
i
q
j
(t)
j
(x)
q
j
(t)
j
(x).
44 CAP

Las ecuaciones de Lagrange son equivalentes a la Segunda Ley de Newton si las
coordenadas generalizadas corresponden a las coordenadas cartesianas de las partculas
del sistema. Para ver esto, consideremos N partculas: = 1, 2, . . . , N. Llamemos j a las
componentes cartesianas de la partcula : x
j
() Asumamos las coordenadas cartesianas
como coordenadas generalizadas: q
j
= x
j
().
La energa cinetica del sistema es
T =
N
=1
3
i=1
1
2
m
x
2
i
(). (1.181)
La energa potencial es
V =
N
=1
V
(r(1), r(2), . . . , r(N)). (1.182)

El Lagrangiano esta dado por
L = T V =
N
=1
3
i=1
1
2
m
x
2
i
()
N
=1
V
(r(1), r(2), . . . , r(N)). (1.183)

La ecuaci on de Lagrange para la coordenada x
j
() es
d
dt
_
L
x
j
()
_
L
x
j
()
= 0. (1.184)
Calculamos
L
x
j
()
=
T
x
j
()
= m() x
j
() = p
j
(),
L
x
j
()
=
V
x
j
()
= F
j
().
Sustitucion en la ecuacion de Lagrange para x
j
() da
dp
j
()
dt
= F
j
(), (1.185)
lo que corresponde a la componente j de la 2
da
ley de Newton para la partcula .
Sumando sobre todas las partculas,
N
=1
dp
j
()
dt
=
N
=1
F
j
() = componente j de la fuerza total (1.186)
pero
P
j
=
N
=1
p
j
() = componente j del momento lineal total. (1.187)
1.5. PRINCIPIO DE M
INIMA ACCI
Luego,
dP
j
dt
= F
j
(total) (1.188)
lo que corresponde a la componente j de la Segunda ley de Newton para el sistema. Luego,
si q
j
= x
j
(), es decir, si las coordenadas generalizadas corresponden a las coordenadas
cartesianas, las ecuaciones de Lagrange son equivalentes a la Segunda ley de Newton para
el sistema.
Las ecuaciones de Lagrange no constituyen una nueva teora del movimiento; los
resultados de la formulacion Lagrangiana o de la formulacion Newtoniana del movimiento
de un sistema dado son los mismos; tan solo la descripcion y el metodo usado para obtener
esos resultados son diferentes. Son descripciones distintas de un mismo efecto fsico.
Las leyes de Newton enfatizan causas externas (fuerzas) actuando sobre un cuer-
po, mientras que la formulaci on Lagrangiana se enfoca en cantidades escalares (energas
cinetica y potencial) asociadas con el cuerpo. En contraste con el punto de vista Newto-
niano de causa-efecto para explicar el movimiento, el Principio de mnima accion describe
este como el resultado de un proposito de la Naturaleza.
Las ecuaciones de Lagrange son mas generales que la segunda Ley de Newton; ademas
de sistemas mecanicos clasicos, se pueden aplicar para todo sistema donde se puede
denir un Lagrangiano, incluyendo medios contnuos, campos, Mecanica Cuantica. El
Principio de Mnima accion sugiere una conexion profunda entre la Fsica y la Geometra,
una propiedad que ha sido empleada en el desarrollo de varias teoras fsicas. Como
veremos, una ventaja de la formulacion Lagrangiana es que permite descubrir simetras
fundamentales presentes en sistemas fsicos.
Las ecuaciones de movimiento de muchos sistemas, ademas de sistemas mecanicos,
pueden derivarse a partir de alg un principio variacional. Por ejemplo, el Principio de
Fermat establece que la propagacion de la luz entre dos puntos dados en un medio
sigue la trayectoria que corresponde al tiempo mnimo. A partir de ese principio, pueden
obtenerse las leyes de la

Optica Geometrica.
Figura 1.33: Pierre de Fermat (1601-1665).
46 CAP

Propiedades de las ecuaciones de Lagrange.
1) Las ecuaciones de movimiento de un sistema son invariantes si a su Lagrangiano se le
agrega una derivada total temporal de una funcion f(q
j
, t).
Sea L(q
j
, q
j
, t) el Lagrangiano del sistema para el cual S = 0. Entonces, el nuevo
Lagrangiano sera
L
(q
j
, q
j
, t) = L(q
j
, q
j
, t) +
df(q
j
, t)
dt
. (1.189)
La nueva accion es
S
=
_
t2
t1
L
(q
j
, q
j
, t)dt
=
_
t2
t1
L(q
j
, q
j
, t)dt +f(q(t
2
), t
2
) f(q
j
(t
1
), t
1
). (1.190)
Luego,
S
= S +f(q
j
(t
2
), t
2
) f(q
j
(t
1
), t
1
), (1.191)
pero f(q
j
(t
2
), t
2
) y f(q
j
(t
1
), t
1
) son cantidades jas cuya variacion es cero. Luego S =
S, y la condicion S = 0 S
= 0. Por lo tanto, las ecuaciones de movimiento que se

derivan de L y de L
son equivalentes.
2) La forma de las ecuaciones de Lagrange es invariante con respecto al conjunto de
coordenadas generalizadas utilizadas en un sistema.
La derivacion de las ecuaciones de Lagrange no depende del conjunto de coordenadas
generalizadas especcas; por lo tanto, la forma de las ecuaciones de Lagrange no depende
de un conjunto particular de coordenadas q
i
. Se puede escoger otro conjunto de s
coordenadas generalizadas independientes Q
i
, y las ecuaciones de Lagrange tambien
se cumplen en esas coordenadas.
Sea q
i
, i = 1, . . . , s, un conjunto de coordenadas generalizadas para un sistema con
s grados de libertad y cuyo Lagrangiano es L(q
i
, q
i
, t). Las ecuaciones de Lagrange para
estas coordenadas son
d
dt
_
L
q
j
_
L
q
j
= 0. (1.192)
Supongamos una transformacion a otro conjunto de coordenadas generalizadas Q
i
,
i = 1, . . . , s, de la forma
q
i
= q
i
(Q
1
, Q
2
, . . . , Q
s
, t), (1.193)
la cual se conoce como una transformacion puntual. Entonces, el Lagrangiano expresado
como funcion de las nuevas coordenadas y velocidades generalizadas L(Q
i
,

Q
i
, t) tambien
satisface las ecuaciones de Lagrange
d
dt
_
L

Q
i
_
L
Q
i
= 0. (1.194)
1.5. PRINCIPIO DE M
INIMA ACCI
Para demostrar esta invarianza, a partir de la Ec. (1.193) calculamos
q
i
=
dq
i
dt
=
s
k=1
q
i
Q
k
Q
k
+
q
i
t
. (1.195)
Luego,
q
i
= q
i
(Q
1
, . . . , Q
s
,

Q
1
, . . . ,

Q
s
, t). (1.196)
Entonces, el Lagrangiano se puede expresar como funcion de las nuevas coordenadas y
velocidades generalizadas,
L(q
1
, . . . , q
s
, t) = L[q
i
(Q
1
, . . . , Q
s
, t), q
i
(Q
1
, . . . , Q
s
,

Q
1
, . . . ,

Q
s
, t), t]. (1.197)
Tenemos,
L
Q
i
=
s
j=1
_
L
q
j
q
j
Q
i
+
L
q
j
q
j
Q
i
_
, (1.198)
y
L

Q
i
=
s
j=1
_
_
_
L
q
j
U
0
q
j

Q
i
+
L
q
j
q
j

Q
i
_
_
_ =
s
j=1
L
q
j
q
j

Q
i
. (1.199)
Notemos que
q
j

Q
i
=
s
k=1
q
j
Q
k

Q
k

Q
i
=
s
k=1
q
j
Q
k
ik
=
q
j
Q
i
. (1.200)
Luego,
d
dt
_
L

Q
i
_
L
Q
i
=
d
dt
_
_
s
j=1
L
q
j
q
j
Q
i
_
_
j=1
_
L
q
j
q
j
Q
i
+
L
q
j
q
j
Q
i
_
=
s
j=1
_
q
j
Q
i
_
d
dt
L
q
j
L
q
j
_
+
L
q
j
_
d
dt
q
j
Q
i
q
j
Q
i
__
. (1.201)
El primer termino en la Ec. (1.201) es cero, de acuerdo a la Ec. (1.192). Por otro lado,
q
j
Q
i
=

Q
i
_
dq
j
dt
_
=
d
dt
_
q
j
Q
i
_
, (1.202)
por lo cual, el segundo termino en la Ec. (1.201) tambien se anula. Luego,
d
dt
_
L

Q
i
_
L
Q
i
= 0. (1.203)
Por lo tanto, la forma de las ecuaciones de Lagrange se conserva bajo transformaciones
puntuales de las coordenadas generalizadas.
48 CAP

Por ejemplo, consideremos una partcula en un plano. Las ecuaciones de Lagrange
para la partcula en coordenadas cartesianas q
i
= x, y tienen la misma forma que las
correspondientes ecuaciones en coordenadas polares Q
i
= r, , donde las relaciones
q
i
= q
i
(Q
j
, t) son
x = r cos
y = r sin.
1.6. Ejemplos de ecuaciones de Lagrange para varios
sistemas.
1. Pendulo simple.
Figura 1.34: Coordenada generalizada para el pendulo simple.
Vimos que la coordenada generalizada es el angulo . Entonces,
x = l sin, x = l
cos
y = l cos , y = l
sin
Expresamos T y V en funcion de y

,
T =
1
2
mv
2
=
1
2
m( x
2
+ y
2
) =
1
2
ml
2

2
. (1.204)
V = mgy = mgl cos . (1.205)
Entonces, el Lagrangiano es
L = T V =
1
2
ml
2

2
+mgl cos . (1.206)
La ecuacion de Lagrange para es
d
dt
_
L
= 0 (1.207)
1.6. EJEMPLOS DE ECUACIONES DE LAGRANGE PARA VARIOS SISTEMAS.49
Calculamos los terminos
L
= mgl sin,
L
= ml
2

,
d
dt
_
L
_
= ml
2
. (1.208)
Luego, la ecuacion de Lagrange queda como
ml
2
+mgl sin = 0, (1.209)
+
g
l
sin (1.210)
que es la conocida ecuacion del pendulo simple.
2. Oscilador armonico.
Figura 1.35: Oscilador armonico simple.
Usando la coordenada generalizada x, tenemos
T =
1
2
m x
2
, V =
1
2
kx
2
, (1.211)
L = T V =
1
2
m x
2
1
2
kx
2
. (1.212)
La ecuacion de Lagrange para x es
d
dt
_
L
x
_
L
x
= 0. (1.213)
Calculamos
L
x
= m x ;
L
x
= kx. (1.214)
Luego, obtenemos
m x +kx = 0,
x +
2
x = 0, (1.215)
donde
2
k/m.
3. Partcula libre.
La condicion de estar libre signica que no hay fuerza neta sobre la partcula,
F = V = 0. Luego, V = constante para una partcula libre.
50 CAP

a) El Lagrangiano en coordenadas cartesianas es
L = T =
1
2
m( x
2
+ y
2
+ z
2
). (1.216)
Las ecuaciones de Lagrange
d
dt
_
L
x
i
_
L
x
i
= 0, i = 1, 2, 3, (1.217)
conducen a
L
x
i
= m x
i
= constante, (1.218)
que expresan la conservacion de la componente i del momento lineal de la partcula.
b) Lagrangiano en coordenadas esfericas.
Figura 1.36: Coordenadas esfericas para una partcula.
Las coordenadas se expresan como
x = r sin cos
y = r sin sin
z = r cos .
(1.219)
Las velocidades son
x = r sin cos +r
cos cos r sin sin

y = r sin sin +r
cos sin +r sin cos

z = r cos r
sin.
(1.220)
Substitucion en L da
L =
1
2
m( r
2
+r
2

2
+r
2

2
sin
2
). (1.221)
4. Partcula moviendose sobre un cono invertido.
Figura 1.37: Partcula sobre un cono invertido.
Coordenadas generalizadas son q
1
= y q
2
= r. Entonces,
x = r cos
y = r sin
z = r cot .
(1.222)
Las velocidades correspondientes son
x = r cos r sin
y = r sin +r cos
z = r cot .
(1.223)
Energa cinetica,
T =
1
2
mv
2
=
1
2
m( x
2
+ y
2
+ z
2
)
=
1
2
m[ r
2
(1 + cot
2
) +r
2

2
]
=
1
2
m( r
2
csc
2
+r
2
). (1.224)
Energa potencial,
V = mgz = mgr cot . (1.225)
Por lo tanto, el Lagrangiano L = T V es
L =
1
2
m( r
2
csc
2
+r
2

2
) mgr cot . (1.226)
d
dt
_
L

_
= 0, (1.227)
donde
L
= 0, (1.228)
52 CAP

Luego,
L

= mr
2
= cte l
z
. (1.229)
La cantidad constante es la componente l
z
del momento angular en terminos de
las coordenadas generalizadas, lo que se puede vericar calculando la componente
cartesiana l
z
= m(x y y x), y usando las Ecs. (1.222) y (1.223). La componente
l
z
se conserva porque la componente
z
del vector de torque total producido por
las fuerzas actuantes sobre la partcula (su peso y la fuerza normal ejercida por la
supercie del cono) es cero.
La ecuacion de Lagrange para r es
d
dt
_
L
r
_
L
r
= 0, (1.230)
donde
L
r
= mr
2
mg cot ,
L
r
= m r csc
2
. (1.231)
Luego,
r csc
2
r
2
+g cot = 0, (1.232)
r r
2
sin
2
+g sincos = 0. (1.233)
5. Pendulo doble.
Consiste en un pendulo de longitud l
1
y masa m
1
, del cual cuelga un segundo
pendulo de longitud l
2
y masa m
2
.
1
=
1
, q
2
=
2
. Luego,
x
1
= l
1
sin
y
1
= l
1
cos
x
1
= l
1

1
cos
1
y
1
= l
1

1
sin
1
(1.234)
x
2
= l
1
sin +l
2
sin
2
y
2
= l
1
cos l
2
cos
2
x
2
= l
1

1
cos
1
+l
2

2
cos
2
y
2
= l
1

1
sin
1
+l
2

2
sin
2
(1.235)
La energa cinetica de partcula 1 es
T
1
=
1
2
m
1
v
2
1
=
1
2
m
1
( x
2
1
+ y
2
1
) =
1
2
m
1
l
2
1

2
1
. (1.236)
La energa cinetica de partcula 2 es
T
2
=
1
2
m
2
v
2
2
=
1
2
m
2
( x
2
2
+ y
2
2
)
=
1
2
m
2
[l
2
1

2
1
+l
2
2

2
2
+ 2l
1
l
2

2
(cos
1
cos
2
+ sin
1
sin
2
)]
=
1
2
m
2
[l
2
1

2
1
+l
2
2

2
2
+ 2l
1
l
2

2
cos(
1
2
)]. (1.237)
Las energas potenciales de las partculas se pueden expresar como
V
1
= m
1
gy
1
= m
1
gl
1
cos
1
(1.238)
V
2
= m
2
gy
2
= m
2
g(l
1
cos
1
+l
2
cos
2
). (1.239)
La energa cinetica del sistema es T = T
1
+T
2
y la energa potencial es V = V
1
+V
2
.
El Lagrangiano del sistema es L = T V , lo que conduce a
L =
1
2
(m
1
+m
2
)l
2
1

2
1
+
1
2
m
2
l
2
2

2
2
+m
2
l
1
l
2

2
cos(
1
2
)
+(m
1
+m
2
)gl
1
cos
1
+m
2
gl
2
cos
2
. (1.240)
Ecuacion de Lagrange para
1
,
d
dt
_
L
1
_
1
= 0, (1.241)
donde
L
1
= m
1
l
1
l
2

2
sin(
1
2
) (m
1
+m
2
)gl
1
sin
1
L
1
= (m
1
+m
2
)l
2
1

1
+m
2
l
1
l
2

2
cos(
1
2
)
d
dt
_
L
1
_
= (m
1
+m
2
)l
2
1
1
+m
2
l
1
l
2
[
2
cos(
1
2
)

2
(
2
) sin(
1
2
].
Por lo tanto, la ecuacion de Lagrange para
1
queda
(m
1
+m
2
)l
2
1
1
+m
2
l
1
l
2
[
2
cos(
1
2
)

2
(
2
) sin(
1
2
)]
+m
1
l
1
l
2

2
sin(
1
2
) + (m
1
+m
2
)gl
1
sin
1
= 0. (1.242)
Ecuacion de Lagrange para
2
,
d
dt
_
L
2
_
2
= 0, (1.243)
54 CAP

donde
L
2
= m
2
l
1
l
2

2
sin(
1
2
) m
2
gl
2
sin
2
L
2
= m
2
l
2
2

2
+m
2
l
1
l
2

1
cos(
1
2
)
d
dt
_
L
2
_
= m
2
l
2
2
2
+m
2
l
1
l
2
[
1
cos(
1
2
)

1
(
2
) sin(
1
2
].
Luego, la ecuacion de Lagrange para
2
queda
m
2
l
2
2
2
+m
2
l
1
l
2
[
1
cos(
1
2
)

1
(
2
) sin(
1
2
)]
m
2
l
1
l
2

2
sin(
1
2
) +m
2
gl
2
sin
2
= 0. (1.244)
Las ecuaciones de Lagrange para
1
y
2
se pueden expresar como
1
=
g(sin
2
cos sin
1
) (l
2

2
2
+l
1

2
1
cos ) sin
l
1
( cos
2
)
(1.245)
2
=
g(sin
1
cos sin
2
) (l
1

2
1
+l
2

2
2
cos ) sin
l
2
( cos
2
)
, (1.246)
donde
1
2
, y 1 +m
1
/m
2
.
Figura 1.39: Caos en el pendulo doble. Arriba:
1
vs. t. Abajo:
2
vs. t. En ambos casos,
se muestra la evolucion a partir de dos condiciones iniciales muy cercanas.
Las ecuaciones de Lagrange para
1
y
2
son no lineales y acopladas para
1
y
2
, dando lugar a la posibilidad de la aparicion de comportamiento caotico en este
sistema para cierto rango de valores de parametros.
El fenomeno de caos consiste en la sensitividad extrema de la evolucion de un
sistema dinamico determinista ante cambios en las condiciones iniciales del mismo,
lo que conlleva a limitaciones en la prediccion del comportamiento de sistemas
deterministas. Una condicion necesaria para la ocurrencia de caos es la existencia
de no linealidad en las ecuaciones que rigen la dinamica del sistema. El caos es un
fenomeno muy com un en la Naturaleza, donde abundan los sistemas no lineales.
Si consideramos el lmite de peque nas oscilaciones,
1
0 y
2
0, las ecuaciones
de movimiento pueden linealizarse usando la aproximacion sinx x, y cos x 1,
para x 0, quedando
1

g(
2
1
)
l
1
( 1)
(1.247)
2

g(
1
2
)
l
2
( 1)
. (1.248)
Note que, en este caso, no se observa caos; el movimiento del sistema consiste en
la superposicion de dos modos de oscilacion periodica con sus correspondientes
frecuencias: un modo en fase (
1
=
2
) y otro modo en fases opuestas (
1
=
2
).
(Captulo 4).
6. Pendulo con soporte deslizante horizontalmente sin friccion.
Figura 1.40: Pendulo con soporte deslizante.
1
= x
1
y q
2
= .
x
2
= x
1
+l sin, x
2
= x
1
+l
cos
y
2
= l cos , y
2
= l
sin.
Energa cinetica,
T =
1
2
m
1
x
2
1
+
1
2
m
2
( x
2
1
+l
2

2
+ 2 x
1

l cos ). (1.249)
56 CAP

Energa potencial,
V = m
2
gy
2
= m
2
gl cos . (1.250)
Lagrangiano,
L = T V =
1
2
(m
1
+m
2
) x
2
1
+
1
2
m
2
(l
2

2
+ 2 x
1

l cos ) +m
2
gl cos . (1.251)
Ecuacion de Lagrange para x
1
,
d
dt
_
L
x
1
_
L
x
1
= 0, (1.252)
donde
L
x
1
= 0,
L
x
1
= (m
1
+m
2
) x
1
+m
2

l cos . (1.253)
Luego, la ecuacion para x
1
queda
(m
1
+m
2
) x
1
+m
2
l
cos = cte P
x
, (1.254)
esta ecuacion expresa la conservacion de la componente P
x
del momento lineal total
en direccion del eje x, puesto que no hay fuerzas netas en esa direccion.
Ecuacion de Lagrange para ,
d
dt
_
L
= 0, (1.255)
donde
L
= m
2
l x
1

sin m
2
gl sin;
L
= m
2
x
1
l cos +m
2
l
2

. (1.256)
Por lo tanto, la ecuacion de Lagrange para es
l
+ x
1
cos x
1

sin + x
1

sin +g sin = 0, (1.257)
l
+ x
1
cos +g sin = 0. (1.258)
7. Partcula en el campo gravitacional terrestre.
Figura 1.41: Partcula en el campo gravitacional terrestre..
El movimiento en el campo gravitacional uniforme de la Tierra ocurre en un plano
vertical; i.e., s = 2. Tomamos las coordenadas cartesianas (x, y) como coordena-
das generalizadas. Supongamos que la partcula posee posicion inicial (x
o
, y
o
) y
velocidad inicial (v
ox
, v
oy
). Entonces,
T =
1
2
m( x
2
+ y
2
), V = mgy (1.259)
L = T V =
1
2
m( x
2
+ y
2
) mgy. (1.260)
La ecuacion de Lagrange para x es
d
dt
_
L
x
_
L
x
= 0, (1.261)
la cual resulta en
m x = 0 x = 0 (1.262)
x = b
1
t +b
2
, (1.263)
con b
1
y b
2
constantes. Usando las condiciones iniciales en t = 0, obtenemos
x(t) = x
o
+v
ox
t. (1.264)
La ecuacion de Lagrange para y es
d
dt
_
L
y
_
L
y
= 0, (1.265)
lo que conduce a
m y +mg = 0 y = g (1.266)
y =
1
2
gt
2
+c
1
t +c
2
. (1.267)
Usando las condiciones iniciales, podemos expresar
y(t) = y
o
+v
oy
t
1
2
gt
2
(1.268)
La trayectoria descrita por la partcula es una parabola,
y(x) = y
o
+
v
oy
v
ox
(x x
o
)
g
2v
2
ox
(x x
o
)
2
. (1.269)
La trayectoria parabolica corresponde a la minima accion; mientras que la cicloide
corresponde al tiempo minimo entre dos puntos en el campo gravitacional terrestre.
58 CAP

8. Aro rodando sin deslizar por un plano inclinado.
Figura 1.42: Aro rodando sin deslizar por un plano inclinado.
Un punto cualquiera en el aro puede ubicarse con dos coordenadas, x y , las
cuales estan ligadas por una restriccion no holonomica, que es la condicion de
rodar sin deslizar: x = R
. Luego, hay un grado de libertad; se puede escoger como

coordenada generalizada a x o a .
La energa cinetica del aro es
T = T
cm
+T
relativa al CM
(1.270)
donde T
cm
es la energa cinetica de translacion,
T
cm
=
1
2
m x
2
, (1.271)
y T
rel. al CM
es la energa cinetica de rotacion,
T
rel. al CM
=
1
2
I

2
=
1
2
(mR
2
)
2
=
1
2
mR
2

2
. (1.272)
V = mgh = mg(l x) sin. (1.273)
L = T V =
1
2
m x
2
+
1
2
mR
2

2
mg(l x) sin. (1.274)
Sustituyendo

= x/R en L, obtenemos
L = m x
2
+mgxsin mgl sin. (1.275)
El termino constante mgl sin se puede suprimir en L, pues no afecta las ecuaciones
de movimiento. La ecuacion de Lagrange para x es
d
dt
_
L
x
_
L
x
= 0 (1.276)
donde
L
x
= mg sin,
L
x
= 2m x. (1.277)
Luego,
x
g
2
sin = 0. (1.278)
El aro baja por el plano rodando sin deslizar, con la mitad de la aceleracion que
tendra si simplemente deslizara sin friccion.
9. Pendulo de longitud l y masa m cuyo soporte gira en un circulo de radio a en un
plano vertical, con velocidad angular constante .
Figura 1.43: Pendulo con soporte en movimiento circular uniforme.
Expresamos = t. Luego,
x = a cos t +l sin, x = a sint +l
cos (1.279)
y = a sint l cos , y = a cos t +l
sin. (1.280)
Energa cinetica,
T =
1
2
m( x
2
+ y
2
) =
1
2
m[a
2
2
+l
2

2
+ 2al
(sin cos t cos sint)]. (1.281)

Energa potencial,
V = mgy = mg(a sint l cos ). (1.282)
El Lagrangiano es
L = T V =
1
2
m[l
2

2
+ 2al
sin( t)] +mgl cos , (1.283)

donde hemos omitido terminos constantes (a
2
2
) y la derivada total
df
dt
= mga sint,
con f =
mga
cos t.
d
dt
_
L
= 0. (1.284)
60 CAP

donde
L
= mal
cos( t) mgl sin,

L
= ml
2

+mal sin( t),
d
dt
_
L
_
= ml
2
+mal(
) cos( t).
Sustituyendo en la ecuacion de Lagrange para , obtenemos
l
2
+al
cos( t) a
2
l cos( t) al
cos( t) +gl sin = 0, (1.285)

lo cual queda como

a
2
l
cos( t) +
g
l
sin = 0. (1.286)
Note que si = 0, la Ec. (1.286) corresponde a la ecuacion de movimiento de un
pendulo simple.
En este sistema,
V
t
,= 0, por lo que la energa total E = T + V no se conserva;
se requiere un suministro continuo de energa para mantener girando el soporte del
pendulo con velocidad angular constante.
10. Pendulo de resorte.
Figura 1.44: Pendulo de resorte.
El movimiento de la partcula ocurre en el plano vertical (x, y). Denimos k como
la constante del resorte, l es la longitud del resorte en reposo (en ausencia de la
masa m), y r es la longitud del resorte con la masa m.
Las coordenadas generalizadas son q
1
= r y q
2
= . Entonces,
x = r sin
y = r cos ,
x = r
cos + r sin
y = r
sin r cos .
(1.287)
La energa cinetica es
T =
1
2
m( x
2
+ y
2
) =
1
2
m( r
2
+r
2

2
). (1.288)
V =
1
2
k(r l)
2
mgr cos . (1.289)
L = T V =
1
2
m( r
2
+r
2

2
)
1
2
k(r l)
2
+mgr cos . (1.290)
d
dt
_
L
= 0, (1.291)
la cual se puede escribir como
r
+ 2 r
+g sin = 0. (1.292)
La ecuacion de Lagrange para r es
d
dt
_
L
r
_
L
r
= 0, (1.293)
que da como resultado,
r r
2
+
k
m
(r l) g cos = 0. (1.294)
Este sistema exhibe comportamiento caotico para ciertos valores de sus parametros.
Figura 1.45: Coordenadas cartesianas y y x del pendulo de resorte para diferentes valores
de su energa E = T +V . Izquierda: comportamiento regular. Derecha: caos.
62 CAP

11. El soporte de un pendulo plano de masa m y longitud l rota sin friccion con velo-
cidad angular uniforme alrededor del eje vertical z.
a) Encontrar la ecuacion de movimiento del pendulo.
b) Encontrar el angulo de equilibrio del pendulo.
Figura 1.46: Pendulo con soporte giratorio.
La coordenada generalizada es q = .
a) Para encontrar la ecuacion de movimiento, expresamos
x = l sin cos t,
y = l sin sint,
z = l cos ,
(1.295)
y las velocidades
x = l
cos cos t l sin sint

y = l
cos sint +l sin cos t

z = l
sin.
(1.296)
T =
1
2
m
_
x
2
+ y
2
+ z
2
_
=
1
2
ml
2
_
2
+
2
sin
2
_
. (1.297)
La energa potencial correspondiente es
V = mgz = mgl cos . (1.298)
El Lagrangiano es
L = T V =
1
2
ml
2
_
2
+
2
sin
2
_
+mgl cos . (1.299)
d
dt
_
L
= 0, (1.300)
la cual resulta en

2
sin cos +
g
l
sin = 0 . (1.301)
b) En los puntos de equilibrio, las fuerzas netas se anulan y las coordenadas gene-
ralizadas q
j
satisfacen la condicion q
j
= 0 (aceleracion se hace cero).
El angulo de equilibrio
o
del pendulo esta dado por la condicion

= 0 en la
ecuacion de movimiento,
= 0
2
sin
o
cos
o
=
g
l
sin
o
(1.302)
Hay dos posibles soluciones,
sin
o
= 0
o
= 0, (1.303)
2
cos
0
=
g
l

o
= cos
1
_
g
2
l
_
. (1.304)
12. Regulador volante.
Figura 1.47: Regulador volante.
El punto O en extremo superior esta jo. La longitud a de la varilla es constante.
La masa m
2
se mueve sin friccion sobre el eje vertical y que pasa por el punto
O, mientras que las masas dos masas m
1
giran con velocidad angular constante
alrededor del eje y.
Las coordenadas para m
2
son
x
2
= 0
y
2
= 2a cos
z
2
= 0
(1.305)
Las coordenadas para una de las masas m
1
son
y
1
= a cos ,
x
1
= a sin sint,
z
1
= a sin cos t.
(1.306)
64 CAP

Coordenadas para la otra masa m
1
,
y
1
= y
1
,
x
1
= x
1
,
z
1
= z
1
.
(1.307)
Hay un solo grado de libertad. Se puede tomar la coordenada generalizada q = .
Tenemos,
T =
1
2
2m
1
( x
2
1
+ y
2
1
+ z
2
1
) +
1
2
m
2
y
2
2
= m
1
(a
2

2
+
2
a
2
sin
2
) + 2m
2
a
2

2
sin
2
.
V = 2m
1
gy
1
+m
2
gy
2
= 2m
1
ga cos 2m
2
ga cos .
L = T V = m
1
(a
2

2
+
2
a
2
sin
2
) + 2m
2
a
2

2
sin
2
+ 2(m
1
+m
2
)ga cos .
d
dt
_
L
= 0, (1.308)
donde
L
= 2m
1
a
2

+ 4m
2
a
2

sin
2
,
d
dt
_
l
_
= 2m
1
a
2
+ 4m
2
a
2
(
sin
2
+ 2
2
sin cos ),
L
= 2m
1
2
a
2
sin cos + 4m
2
a
2

2
sin cos 2(m
1
+m
2
)ga sin,
Sustituyendo en la ecuacion de Lagrange, obtenemos
2
a
2
(m
1
+ 2m
2
sin
2
) + 4m
2
a
2

2
sin cos (1.309)
2m
1
2
a
2
sin cos + 2(m
1
+m
2
)ga sin = 0,
Note que si = 0 y m
2
= 0, la ecuacion se reduce a
+
g
a
sin = 0, (1.310)
que es la ecuacion del pendulo simple.
13. Encuentre la ecuacion de movimiento de una partcula de masa m que se mueve en
una dimension x, cuyo Lagrangiano es
L =
1
2
m( x
2
2
x
2
)e
t
, (1.311)
donde las constantes y son cantidades reales y positivas.
La ecuacion de Lagrange es
d
dt
_
L
x
_
L
x
= 0, (1.312)
donde
L
x
= me
t
x,
L
x
= m
2
xe
t
, (1.313)
lo que conduce a
x +
2
x + x = 0, (1.314)
que es la ecuacion de un oscilador armonico amortiguado. La fuerza restauradora
es m
2
x y la fuerza de friccion proporcional a la velocidad es m x. Note que
T =
1
2
m x
2
e
t
, V =
1
2
m
2
x
2
e
t
. (1.315)
La energa mecanica total no se conserva en este sistema, puesto que
V
t
,= 0.
66 CAP

1.7. Problemas
1. El principio de Fermat establece que la propagacion de la luz entre dos puntos
dados sigue la trayectoria de mnimo tiempo.
a) Determine la trayectoria de un rayo de luz dentro de un disco cristalino de radio
a, grosor despreciable, y cuyo ndice de refraccion n varia radialmente como
a) n(r) = a/r.
b) n(r) = a/r
2
.
c) Encuentre n(r) tal que un rayo de luz dentro de este disco describa una trayec-
toria circular.
2. Calcule la trayectoria que da la distancia mas corta entre dos puntos sobre la
supercie de un cono invertido, con angulo de vertice . Use coordenadas cilndricas.
3. Determine la curva y(x) para la cual alcanza su valor extremo la integral I =
_
/2
0
_
(y
)
2
y
2
dx, tal que y(0) = 0, y(/2) = 1.

4. Calcule el valor mnimo de la integral
I =
_
1
0
_
(y
)
2
+ 12xy
dx,
donde la funcion y(x) satisface y(0) = 0 y y(1) = 1.
5. En los paramos andinos se encuentra el pueblo A y, a una distancia de 2 Km
al este de A, esta el pueblo B. El terreno entre estos dos pueblos es muy irregu-
lar y no hay carreteras asfaltadas. Sin embargo, la experiencia ha indicado que
la velocidad de un ciclista en bicicleta monta nera en esa zona se puede expresar
aproximadamente como v = 10(Km/h) e
y/3
, donde y es la distancia en Km medida
perpendicularmente a la lnea recta que une A y B. Cual es el mnimo tiempo que
tardara un ciclista entre los pueblos A y B?.
6. La forma adoptada por una cuerda uniforme de densidad que cuelga suspendida
entre dos puntos en un campo gravitacional corresponde al mnimo de su energa
potencial. Determine esa forma.
1.7. PROBLEMAS 67
7. Encuentre la geodesica (i.e. la trayectoria de menor distancia) entre los puntos
P
1
= (a, 0, 0) y P
2
= (a, 0, ) sobre la supercie x
2
+y
2
a
2
= 0. Use coordenadas
cilndricas.
8. Un cuerpo se deja caer desde una altura h y alcanza el suelo en un tiempo T. La
ecuacion de movimiento concebiblemente podra tener cualquiera de las formas
y = h g
1
t, y = h
1
2
g
2
t
2
, y = h
1
4
g
3
t
3
;
donde g
1
, g
2
, g
3
son constantes apropiadas. Demuestre que la forma correcta es
aquella que produce el mnimo valor de la accion.
9. El Lagrangiano de una partcula de masa m es
L =
m
2
x
4
12
+m x
2
f(x) f
2
(x),
donde f(x) es una funcion diferenciable de x. Encuentre la ecuacion de movimiento.
10. Encuentre la ecuacion de movimiento de un pendulo parametrico, el cual consiste en
un pendulo de masa m cuya longitud se hace variar de la forma l = l
o
(1 +b sint).
11. Una varilla de peso despreciable esta suspendida de un extremo, de modo que puede
oscilar en un plano vertical. Una partcula de masa m se desliza sin friccion a lo
largo de la varilla.
a) Encuentre la energa de la partcula.
b) Obtenga las ecuaciones de movimiento de la partcula.
12. Una partcula de masa m se mueve sin friccion sobre un aro de radio R, el cual gira
con velocidad angular uniforme alrededor de su diametro vertical.
a) Derive la ecuacion de movimiento de la partcula.
b) Encuentre la posicion de equilibrio de la partcula.
13. Una partcula de masa m se desliza sin friccion sobre un aro de radio a, el cual rota
con velocidad angular constante alrededor de su diametro horizontal. Cual es la
ecuacion de movimiento de la partcula?.
68 CAP

14. Obtenga las ecuaciones de movimiento de un pendulo esferico, es decir, una partcu-
la de masa m suspendida de una varilla rgida, sin peso y sin friccion, cuya longitud
es l
15. Un pendulo compuesto esta formado por una varilla de masa despreciable y longitud
l, con un extremo jo y el otro conectado al punto medio de una segunda varilla sin
masa de longitud a, (a < l), en cuyos extremos hay dos masas m
1
y m
2
. Las varillas
pueden rotar sin friccion en un mismo plano vertical. Encuentre las ecuaciones de
movimiento de este sistema.
16. Un aro de radio R y masa despreciable cuelga de un punto de su borde de modo que
puede oscilar en su plano vertical. Una partcula de masa m se desliza sin friccion
sobre el aro. Encuentre las ecuaciones de movimiento de la partcula.
17. Un sistema consiste en una partcula de masa m que se mueve verticalmente colgada
de un resorte de constante k y de la cual cuelga a su vez un pendulo de longitud l y
masa m. Desprecie la masa de la varilla del pendulo y considere que este se mueve
en un plano vertical. Encuentre las ecuaciones de movimiento del sistema.
18. Encuentre la ecuacion de movimiento para el parametro angular en el problema
de la braquistocrona.
19. Una manera de simular gravedad en una nave espacial es mediante rotacion. Con-
sidere un pendulo de longitud l y masa m dentro de una nave, y cuyo soporte gira
en un crculo de radio R con velocidad angular constante en el mismo plano del
pendulo. Calcule tal que el angulo con respecto a la direccion radial describa
el mismo movimiento que tendra este pendulo colgado verticalmente de un punto
jo en el campo gravitacional terrestre.
1.7. PROBLEMAS 69
20. Una masa m unida a una cuerda se mueve sin friccion sobre una mesa tal que el
otro extremo de la cuerda pasa a traves de un agujero en la mesa y esta halado por
alguien. Inicialmente, la masa se mueve en un crculo, con energa E. La cuerda es
halada a continuacion, hasta que el radio del crculo se reduce a la mitad. Cuanto
trabajo se hizo sobre la masa?.
21. Una cuerda de masa despreciable pasa a traves una polea ja y soporta una masa
2m en un extremo. En el otro extremo de la cuerda se encuentra una masa m y,
colgando de esta por medio de un resorte de constante k, hay otra masa m.
a) Encuentre las ecuaciones de movimiento del sistema.
b) Encuentre la posicion de la masa que cuelga del resorte en funcion del tiempo.
22. Una partcula de masa m y carga q
1
se mueve sin friccion sobre la supercie de una
esfera de radio R en el campo gravitacional terrestre. Otra carga q
2
se encuentra
ja en el punto mas bajo de la esfera.
a) Encuentre las ecuaciones de movimiento de la primera carga.
b) Encuentre la posicion de equilibrio de la primera carga.
23. Dos masas, m
1
y m
2
, estan conectadas por una cuerda de longitud l a traves de
un agujero en el vertice de un cono vertical con angulo de vertice , de manera
que m
1
se mueve sobre la supercie interior del cono y m
2
cuelga verticalmente.
Desprecie la friccion.
a) Determine las ecuaciones de movimiento del sistema.
b) Calcule el radio de equilibrio de m
1
.
70 CAP

24. Una partcula de masa m y carga q se desliza sin friccion sobre una varilla de masa
despreciable que puede girar en un plano vertical alrededor de un extremo jo. En
el extremo jo de la varilla hay una carga puntual ja q, la cual esta conectada a
la partcula movil mediante un resorte de constante k.
a) Encuentre las ecuaciones de movimiento de la partcula.
b) Calcule la energa del sistema.
25. Una partcula de masa m esta atada a una cuerda de masa despreciable ja a un
cilindro de radio R. La partcula se puede mover sobre un plano horizontal sin
friccion. Inicialmente, la cuerda se encuentra totalmente enrollada alrededor del
cilindro, de modo que la partcula toca al cilindro. Se le da un impulso radial a
la partcula, tal que esta adquiere una velocidad inicial v
0
y la cuerda comienza a
desenrrollarse.
a) Encuentre la ecuacion de movimiento en terminos de una coordenada generali-
zada apropiada.
b) Encuentre la solucion que satisface las condiciones iniciales.
c) Calcule el momento angular de la partcula con respecto al eje del cilindro,usando
el resultado de (b).
26. Una partcula de masa m
1
cuelga de una varilla de masa despreciable y longitud l,
cuyo punto de soporte consiste en otra partcula de masa m
2
que se mueve horizon-
talmente sujeta a dos resortes de constante k cada uno. Encuentre las ecuaciones
de movimiento de este sistema.
27. Un aro uniforme de radio a y masa m rueda sin deslizar dentro de un cilindro jo
de radio R, (R > a). Encuentre el perodo para peque nas oscilaciones del aro.
1.7. PROBLEMAS 71
28. Una partcula de masa m se desliza sin friccion por un cable recto muy largo, el
cual esta conectado en un punto P perpendicularmente a una varilla de longitud
l, formando un plano vertical en el campo gravitacional terrestre. La varilla gira
con respecto a su otro extremo jo O en el plano vertical, con velocidad angular
constante . Las masas de la varilla y del cable son despreciales.
a) Se conserva la energa mecanica de la partcula?.
b) Encuentre y resuelva la ecuacion de movimiento de la partcula.
72 CAP

Captulo 2
Leyes de conservacion y
simetras
2.1. Momento conjugado
Dado un sistema caracterizado por un Lagrangiano L(q
j
, q
j
, t), se dene la cantidad
p
j

L
q
j
(2.1)
como el momento conjugado (o canonico) asociado a la coordenada generalizada q
j
.
La cantidad p
j
no tiene necesariamente unidades de momento lineal; puede tambien
corresponder a momento angular u a otras cantidades.
Si un Lagrangiano L de un sistema no contiene explcitamente una coordenada q
j
(puede contener q
j
, t), se dice que q
j
es una coordenada cclica o ignorable.
Si q
j
es cclica, entonces
L
q
j
= 0, (2.2)
y la ecuacion de Lagrange para una coordenada cclica q
j
resulta en
d
dt
_
L
q
j
_
=
dp
j
dt
= 0, (2.3)
p
j
= cte. (2.4)
Es decir, el momento conjugado p
j
asociado a una coordenada ciclica q
j
es constante.
Luego, la cantidad p
j
= cte constituye una cantidad conservada, llamada tambien una
primera integral del movimiento.
En general, si el Lagrangiano de un sistema no depende explcitamente de una coor-
denada que representa un desplazamiento en una direccion espacial dada, la componente
del momento lineal correspondiente a esa direccion se conserva.
73
74 CAP
ITULO 2. LEYES DE CONSERVACI
ON Y SIMETR
IAS
Similarmente, si un sistema posee un eje de simetra rotacional, o simetra axial,
entonces su Lagrangiano no depende explcitamente de la coordenada que describe el
angulo de rotacion alrededor de ese eje. Como consecuencia, la componente del momento
angular del sistema correspondiente a ese eje, se conserva.
Ejemplos.
1. El Lagrangiano de una partcula libre es
L =
1
2
m( x
2
+ y
2
+ z
2
). (2.5)
Las tres coordenadas cartesianas x
j
= x, y, z son cclicas, puesto que
L
x
j
= 0. (2.6)
Los momentos conjugados correspondientes son p
j
=
L
x
j
, i = 1, 2, 3. Luego,
p
j
=
L
x
j
= m x
j
= cte. (2.7)
Las tres componentes p
x
, p
y
, p
z
del momento lineal son constantes y, por lo tanto,
el momento lineal total de la partcula se conserva. Esto es consecuencia de la
ausencia de fuerza neta (o potencial constante o cero) en el sistema.
2. Partcula sobre un cono invertido.
Vimos en el Cap. 1 que el Lagrangiano de este sistema es
L(r, , r, , t) =
1
2
m( r
2
csc
2
+r
2

2
) mgr cot . (2.8)
La coordenada , que representa el angulo de rotacion alrededor del eje z, es cclica,
L
= 0 p
=
L

= mr
2
= cte. (2.9)
El momento conjugado p
asociado con la coordenada angular es constante.

Para identicar la cantidad constante p
, consideremos el momento angular de la

partcula,
l = r mv = m
i j k
x y z
x y z
, (2.10)
donde
x = r cos
y = r sin,
(2.11)
2.2. TEOREMA DE NOETHER 75
x = r cos r sin
y = r sin +r cos .
(2.12)
Calculemos la componente z de l,
l
z
= m(x y y x) = mr
2
. (2.13)
Luego, la cantidad conservada, p
= mr
2
l
z
, es la componente z del momento
angular de la partcula.
2.2. Teorema de Noether
Vimos en el Cap. 1 que las ecuaciones de movimiento son invariantes si el Lagrangiano
de un sistema se transforma mediante la adicion de una derivada total de alguna funcion
f(q
j
, t) dependiente solamente de las coordenadas y del tiempo.
Sea
S =
_
t2
t1
Ldt (2.14)
la accion correspondiente a un Lagrangiano L. Consideremos la transformacion
L
= L +
df(q
j
, t)
dt
. (2.15)
La accion asociada con L
es
S
=
_
t2
t1
L
dt =
_
t2
t1
Ldt +
_
t2
t1
_
df
dt
_
dt
= S + [f(q
j
(t
2
), t
2
) f(q
j
(t
1
), t
1
)] = S + cte. (2.16)
Luego,
S = S
. (2.17)
El principio de mnima accion implica S = S
= 0. Luego, las ecuaciones de Lagrange

derivadas de este principio usando L o L
, tienen la misma forma; es decir, son invariantes

ante la transformacion (2.15).
Una transformacion innitesimal L L
= L+L que no modica las ecuaciones de

movimiento representa una simetra del sistema (tambien llamada simetra de la accion).
Se dice que la accion es invariante bajo tal transformacion.
Teorema de Noether en Mecanica Clasica.
Si la accion de un sistema con Lagrangiano L(q
j
, q
j
, t) is invariante bajo
la transformacion innitesimal de coordenadas q
j
= q
j
+ q
j
que cambia el
Lagrangiano a L
= L+L, tal que L =

df(qj,t)
dt
, para alguna funcion f(q
j
, t),
entonces la cantidad
J =
s
j=1
L
q
j
q
j
f (2.18)
76 CAP
ON Y SIMETR
IAS
constituye una cantidad conservada asociada a esa transformacion. La fun-
cion J se denomina corriente de Noether.
Demostracion:
La transformacion q
j
= q
j
+q
j
(donde t es jo, t = 0) produce la siguiente
variacion L en el Lagrangiano L(q
j
, q
j
, t),
L(q
j
, q
j
, t) =
s
j=1
L
q
j
q
j
+
s
j=1
L
q
j
q
j
. (2.19)
Usando las ecuaciones de Lagrange, tenemos
L =
s
j=1
d
dt
_
L
q
j
_
q
j
+
s
j=1
L
q
j
d
dt
(q
j
)
=
d
dt
_
_
s
j=1
L
q
j
q
j
_
_
. (2.20)
Seg un el teorema, la variacion L se puede escribir L =
df(q
j
, t)
dt
; luego
d
dt
_
_
s
j=1
L
q
j
q
j
_
_
=
df(q
j
, t)
dt
d
dt
_
_
s
j=1
L
q
j
q
j
f
_
_
= 0
J
_
_
s
j=1
L
q
j
q
j
f
_
_
= cte. (2.21)
Figura 2.1: Emily Noether (1882-1935).
2.2. TEOREMA DE NOETHER 77
El Teorema de Noether establece que a cada simetra que posee un sistema, le corres-
ponde una cantidad conservada. Las simetras y sus cantidades conservadas asociadas
permiten conocer propiedades de un sistema y hacer predicciones sobre el comportamien-
to del mismo, sin necesidad de obtener soluciones exactas de las ecuaciones de movimiento
del sistema (las cuales pueden ser diciles de encontrar en muchos casos). Las ecuaciones
de movimiento son ecuaciones diferenciales de segundo orden en el tiempo para las q
j
,
mientras que las cantidades conservadas J contienen derivadas de primer orden para las
q
j
, en principio posibles de resolver si existen sucientes simetras en el sistema.
El Teorema de Noether se extiende tambien a Mecanica Cuantica, Electromagnetismo,
Teoras de Campos, etc., y tiene una importancia fundamental en la Fsica.
Ejemplos.
1. Consideremos una partcula en movimiento vertical en el campo gravitacional te-
rrestre, con condiciones inciales y(0) = y
o
y y(0) = v
o
. El Lagrangiano es
L =
1
2
m y
2
mgy. (2.22)
La transformacion de coordenadas y
= y +y con y = cte, equivale a sumar una

constante a la energa potencial y deja invariante la ecuacion de movimiento. El
cambio en L es
L =
L
y
y +
L
y

0
y = mgy y. (2.23)
Escribimos
L =
df
dt
(2.24)
f = mgt y. (2.25)
Luego, la cantidad conservada J es
J =
L
y
y f = cte (2.26)
m y y +mgy y = cte, (2.27)
lo que conduce a una ecuacion de primer orden
y = c gt, (2.28)
de donde obtenemos
y(t) = v
o
gt (2.29)
y(t) = y
o
+v
o
t
1
2
gt, (2.30)
y donde hemos usado las condiciones inciales dadas.
78 CAP
ON Y SIMETR
IAS
2.3. Conservacion del momento lineal y homogenei-
dad del espacio
Como una aplicacion del Teorema de Noether, demostraremos la relacion entre la
conservacion del momento lineal y la homogeneidad del espacio; es decir, la simetra de
traslacion en un sistema.
Consideremos como ejemplo el Lagrangiano de una partcula libre, de masa m, mo-
viendose con velocidad v = ( x, y, z),
L =
1
2
mv
2
=
1
2
m
3
i=1
x
2
i
. (2.31)
Supongamos la transformacion innitesimal r
= r + r, donde r = (x
1
, x
2
, x
3
) es
constante. Esto es
x
i
= x
i
+x
i
,
x
i
= x
i
( x
i
= 0) .
(2.32)
Figura 2.2: Translacion espacial innitesimal.
Esta transformacion corresponde a una translacion espacial innitesimal en una direc-
cion arbitraria, i.e., representa la homogeneidad del espacio. La variacion del Lagrangiano
de la partcula libre bajo esta transformacion resulta
L =
3
i=1
U
0
L
x
i
x
i
+
3
i=1
L
x
i
&
&b
0
x
i
= 0. (2.33)
Esta variacion puede ponerse en la forma L =
df(qj,t)
dt
si escogemos f igual a una
constante c. La cantidad conservada J es
J =
3
j=1
L
x
j
x
j
f =
3
j=1
m x
j
x
j
c = cte (2.34)
2.4. CONSERVACI
ON DEL MOMENTO ANGULAR E ISOTROP
IA DEL ESPACIO79
j=1
m x
j
x
j
= cte (2.35)
Puesto que los x
j
son constantes arbitrarias, esta expresion es constante solo si ca-
da termino en la suma; es decir, cada componente del momento lineal del sistema, es
constante,
m x
j
p
j
= cte , (2.36)
Luego, la homogeneidad del espacio implica la conservacion del momento lineal total.
En un sistema donde existe simetra translacional en una direccion espacial especca,
la componente del momento lineal del sistema en esa direccion se conserva. Si q
j
= x
j
(coordenada generalizada es una coordenada cartesiana) es cclica, entonces
L
x
j
= 0 p
j
=
L
x
j
= cte. (2.37)
Si una coordenada generalizada cartesiana no aparece explicitamente en L, la componente
del momento lineal asociada con esa coordenada es constante.
2.4. Conservacion del momento angular e isotropa
del espacio
Isotropa espacial signica que las propiedades mecanicas de un sistema no varan
cuando este es rotado en el espacio. El Teorema de Noether permite demostrar la relacion
entre la isotropa del espacio y la conservacion del momento angular de un sistema.
Consideremos una partcula en la posicion r = (x, y, z). Supongamos una rotacion
innitesimal del vector r alrededor de un eje, manteniendo su magnitud y su origen O
jo. Sea la magnitud constante del angulo rotado y cuya direccion de rotacion sobre
el eje esta denida por la regla de la mano derecha.
Figura 2.3: Rotacion innitesimal = z alrededor del eje z.
80 CAP
ON Y SIMETR
IAS
El vector de posicion transformado es
r
= r +r, (2.38)
donde el vector r = (x, y, z) tiene direccion perpendicular al plano (r, ) y magnitud
r = r sin , y donde es el angulo entre y r. Luego, se puede expresar
r = r , (2.39)
y la rotacion innitesimal del vector r corresponde a
r
= r +r. (2.40)
Si suponemos eje z como el eje de rotacion, = z. Luego,
r = r =
i j k
0 0
x y z
(2.41)
de donde obtenemos,
x = y
y = x,
(2.42)
y
x = y
y = x,
(2.43)
con z = z = 0. Estas transformaciones representan una rotacion innitesimal del plano
(x, y) alrededor del eje z en un angulo .
Como ejemplo, apliquemos esta transformacion innitesimal a una partcula libre de
masa m que se mueve sobre el plano (x, y), cuyo Lagrangiano es
L =
1
2
m
_
x
2
+ y
2
_
. (2.44)
La variacion de L bajo la transformacion innitesimal de rotacion resulta en
L =
3
i=1
U
0
L
x
i
x
i
+
3
i=1
L
x
i
x
i
= m x y +m y x = 0 (2.45)
Luego, L =
df(q
j
, t)
dt
implica que f = c=constante. La cantidad conservada J es
J =
3
j=1
L
x
j
x
j
f = m(y x +x y) c = cte; (2.46)
es decir,
m(x y y x) l
z
= cte. (2.47)
2.5. CONSERVACI
ON DE LA ENERG
IA Y HOMOGENEIDAD DEL TIEMPO 81

En general, si un sistema posee simetra rotacional alrededor de un eje (simetra
axial), se conserva la componente del momento angular en la direccion de ese eje. Si una
coordenada generalizada q
j
= es un angulo que representa una rotacion alrededor de
un eje y es cclica, entonces
L
q
j
=
L
= 0 p
=
L

= cte. (2.48)
Si el eje de rotacion es z, entonces p
= l
z
= cte.
2.5. Conservacion de la energa y homogeneidad del
tiempo
Homegeneidad del tiempo signica que las propiedades mecanicas de un sistema no
dependen del intervalo de tiempo en el cual se observen. Esta simetra esta relacionada
con la conservacion de energa.
En un sistema homogeneo en el tiempo, L no depende explcitamente de t: L(q
j
, q
j
);
luego
L
t
= 0.
Calculemos el cambio total de L con respecto al tiempo en tal sistema:
dL
dt
=
s
j=1
_
L
q
j
q
j
+
L
q
j
q
j
_
+
U
0
L
t
. (2.49)
Sustituimos la ecuacion de Lagrange,
L
q
j
=
d
dt
_
L
q
j
_
,
dL
dt
=
j
_
d
dt
_
L
q
j
_
q
j
+
L
q
j
q
j
_
=
j
d
dt
_
L
q
j
q
j
_
=
d
dt
_
_
j
L
q
j
q
j
_
_
. (2.50)
Luego,
d
dt
_
i
L
q
j
q
j
L
_
= 0 (2.51)
j
L
q
j
q
j
L = cte. (2.52)
Denimos la funcion de energa de un sistema como
E(q
j
, q
j
)
s
j=1
L
q
j
q
j
L. (2.53)
82 CAP
ON Y SIMETR
IAS
Luego, en sistemas homogeneos en el tiempo, la funcion de energa del sistema se conserva.
E(q
j
, q
j
) = cte. (2.54)
La funcion de energa se puede calcular para cualquier sistema, pero es constante solo
si
L
t
= 0. Sistemas para los cuales E(q
j
, q
j
) es constante, se llaman sistemas conserva-
tivos. Veremos bajo que condiciones la funcion de energa es igual a T +V .
En el Cap. 6 veremos que la funcion de energa, expresada en terminos de las coorde-
nadas q
j
y de sus momentos conjugados p
j
, recibe el nombre de Hamiltoniano del sistema
y se designa como H(q
j
, p
j
)
s
j=1
p
j
q
j
L.
2.6. Teorema de Euler para la energa cinetica
Una funcion f(y
1
, . . . , y
s
) es homogenea de grado (orden) n si, ', satisface:
f(y
1
, . . . , y
s
) =
n
f(y
1
, . . . , y
s
). (2.55)
Ejemplos.
1. f(x
1
, ..., x
s
) =

s
i=1
x
m
i
,
f(x
1
, ..., x
s
) =

i
m
x
m
i
=
m
i
x
m
i
=
ms
f ( f es homogenea).
2. f(x
1
, ..., x
s
) =

s
i=1
x
m
i
,
f(x
1
, ..., x
s
) =

i
m
x
m
i
=
m
i
x
m
i
=
m
f (f es homogenea).
3. f(x
1
, ..., x
s
) =

s
i=1
sinx
i
,
f(x
1
, ..., x
s
) =

i
sin(x
i
) ,=
n
i
sinx
i
=
n
f (f no es homogenea).
Teorema de Euler para funciones homogeneas.
Si f(y
1
, . . . , y
s
) es una funcion homogenea de grado n, entonces f satisface:
s
i=1
y
i
f
y
i
= nf . (2.56)
Tambien se puede escribir como
f y = nf. (2.57)
2.6. TEOREMA DE EULER PARA LA ENERG
IA CIN
ETICA 83
Demostracion:
Si f es homogenea, satisface la Ec. (2.55). Derivemos ambos lados de la
Ec. (2.55) con respecto a :
En el lado izquierdo de la Ec. (2.55), sustituimos z
i
y
i
,
f(y
1
, y
2
, ..., y
s
) = f(z
1
, z
2
, ..., z
s
) (2.58)
y derivamos,
d
d
f(y
1
, ..., y
s
) =
df
d
(z
1
, ..., z
s
)
=
i
f
z
i
z
i
i
f
z
i
y
i
=
i
f
y
i
y
i
z
i
y
i
=
1
i
f
y
i
y
i
. (2.59)
Derivamos el lado derecho de la Ec. (2.55),
d
d
[
n
f(y
1
, ..., y
s
)] = n
n1
f +
n
i
f
y
i
U
0
y
i
, (2.60)
puesto que y
i
y son independientes. Igualando ambos lados,
1
i
f
y
i
y
i
= n
n1
f , (2.61)
lo cual es valido . En particular, haciendo = 1, tenemos el Teorema de
Euler para funciones homogeneas,
i
f
y
i
y
i
= nf . (2.62)
Aplicacion del Teorema de Euler a la energa cinetica.
En general, la energa cinetica de un sistema es una funcion cuadratica de las veloci-
dades generalizadas
T( q
1
, . . . , q
s
) =
s
j,l=1
T
jl
q
j
q
l
, (2.63)
donde los coecientes T
jl
pueden contener parametros (masa, longitud, etc.) y coorde-
nadas del sistema. Por ejemplo, la energa cinetica del pendulo doble con s = 2 (Cap. 1)
contiene coecientes T
12
no nulos. Luego, T es una funcion homogenea de segundo orden
en las q
j
: T( q
1
, . . . , q
s
) =
2
T( q
1
, . . . , q
s
). Entonces T satisface el Teorema de Euler,
k
q
i
T
q
i
= 2T. (2.64)
84 CAP
ON Y SIMETR
IAS
Esto se puede aplicar a la funcion de energa de un sistema. Supongamos que la
energa potencial de un sistema depende tanto de las coordenadas como de las veloci-
dades generalizadas: V (q
j
, q
j
). Entonces L = T( q
j
) V (q
j
, q
j
), y la funcion de energa
correspondiente es
E(q
j
, q
j
) =
j
L
q
j
q
j
L =
j
T
q
j
q
j

j
V
q
j
q
j
[T V ]
= 2T
j
V
q
j
q
j
T +V = T +V
j
V
q
j
q
j
. (2.65)
Si la energa potencial V es independiente de las velocidades,
V
qj
= 0; entonces la funcion
de energa es igual a la energa mecanica total, E(q
j
, q
j
) = T + V . Si V depende de q
j
,
la funcion de energa contiene terminos adicionales a T +V .
En todo caso, la funcion de energa se conserva si
L
t
= 0.
2.7. Potenciales dependientes de la velocidad
Existen sistemas en los cuales la energa potencial depende de las coordenadas y de
las velocidades, V (q
j
, q
j
). Por ejemplo, la fuerza total (y por tanto el potencial) de una
partcula cargada en un campo electromagnetico depende de la velocidad de la partcula.
En estos sistemas tambien se puede denir una funcion de energa E(q
j
, q
j
).
Consideremos el Lagrangiano para una partcula en un potencial dependiente de la
velocidad V = V (r, r), en coordenadas cartesianas,
L = T V = T( r) V (r, r), (2.66)
donde
T( r) =
1
2
m( x
2
+ y
2
+ x
2
). (2.67)
La ecuaci on de Lagrange para x
i
es
d
dt
_
L
x
i
_
L
x
i
= 0. (2.68)
Sustitucion de las derivadas parciales de L conduce a
d
dt
_
T
x
i
V
x
i
_
+
V
x
i
= 0, (2.69)
d
dt
_
T
x
i
_
=
V
x
i
+
d
dt
_
V
x
i
_
(2.70)
m x
i
=
V
x
i
+
d
dt
_
V
x
i
_
F
i
, (2.71)
donde F
i
se denomina componente i de la fuerza generalizada sobre la partcula. Las
fuerzas generalizadas dependen de la velocidad.
2.7. POTENCIALES DEPENDIENTES DE LA VELOCIDAD 85
Lagrangiano de una partcula en un campo electromagnetico.
Un importante ejemplo de fuerza generalizada es aquella experimentada por una
partcula en un campo electromagnetico.
Experimentalmente, se sabe que una partcula de masa m y carga q, moviendose con
velocidad v, en presencia de un campo electrico E(r, t) y un campo magnetico B(r, t)
esta sujeta a una fuerza
F = q
_
E+
v
c
B
_
, (2.72)
llamada fuerza de Lorentz, donde c es la velocidad de la luz. La contribucion del campo
magnetico a esta fuerza depende de la velocidad, por lo que F constituye una fuerza
generalizada.
Para encontrar el potencial V asociado a la fuerza de Lorenz y el correspondiente
Lagrangiano de una partcula en un campo electromagnetico, consideremos primero las
ecuaciones de Maxwell para los campos E(r, t) y B(r, t):
E = 4 (2.73)
E+
1
c
B
t
= 0 (2.74)
B = 0 (2.75)
B
1
c
E
t
=
4
c
J. (2.76)
La Ec. (2.75) implica B = A, donde A(r, t) se denomina potencial vector. Sustitu-
yendo B en la Ec. (2.74),
E+
1
c
t
(A) = 0 (2.77)
_
E+
1
c
A
t
_
= 0 . (2.78)
El termino entre parentesis en la Ec. (2.78) debe ser proporcional al gradiente de una
cantidad escalar; se escoge
E+
1
c
A
t
= (2.79)
E =
1
c
A
t
. (2.80)
La cantidad (r, t) se denomina potencial escalar. Luego, la fuerza de Lorentz, Ec. (2.72),
se puede expresar en terminos de los potenciales (r, t) y A(r, t) como
F = q
_

1
c
A
t
+
v
c
(A)
_
. (2.81)
Para encontrar la energa potencial V (r, r) de la cual se deriva esta fuerza generali-
zada, consideremos el termino v (A). Usamos la identidad vectorial
(A v) = A
$
$
$
$$X
0
(v) +v (A) +
$
$
$
$
$X
0
(A )v + (v )A, (2.82)
86 CAP
ON Y SIMETR
IAS
donde se anulan terminos porque el operador contiene derivadas espaciales y, aplicado
a v, da cero pues v es independiente de las coordenadas r. Luego,
v (A) = (A v) (v )A, (2.83)
donde
(v )A =
3
i=1
x
i
A
x
i
. (2.84)
Sustituyendo en Ec. (2.81),
F = q
_
+
1
c
(A v)
1
c
(v )A
1
c
A
t
_
. (2.85)
Usando
dA
dt
=
3
i=1
A
x
i
x
i
+
A
t
= (v )A+
A
t
, (2.86)
obtenemos,
F = q
_
_

1
c
A v
_
1
c
dA
dt
_
(2.87)
cuya componente F
i
es
F
i
= q
_

x
i
_

1
c
A v
_
1
c
dA
i
dt
_
. (2.88)
Comparando con la expresion general de la fuerza generalizada Ec. (2.71):
F
i
=
V
x
i
+
d
dt
_
V
x
i
_
, (2.89)
vemos que la energa potencial satisface
V
x
i
= q

x
i
_

1
c
A v
_
(2.90)
V
x
i
=
q
c
A
i
, (2.91)
lo que lleva a
V = q
_

1
c
A v
_
. (2.92)
El Lagrangiano de una partcula en un campo electromagnetico es entonces
L = T V =
1
2
mv
2
q +
q
c
A v, (2.93)
2.8. SISTEMAS INTEGRABLES. 87
y la funcion de energa correspondiente
E =
j
L
x
j
x
j
L, (2.94)
da como resultado,
E =
1
2
mv
2
+q. (2.95)
Luego, para una partcula en un campo electromagnetico, E ,= T +V , puesto que V
depende de la velocidad de la partcula. Sin embargo, E se conserva puesto que
L
t
= 0.
Note que E no depende del potencial vector Ay, por tanto, tampoco depende del cam-
po magnetico B. El campo magnetico no realiza trabajo, puesto que la fuerza magnetica
siempre es perpendicular a la velocidad.
2.8. Sistemas integrables.
Las cantidades conservadas constituyen primeras integrales del movimiento de un
sistema. Denotamos por I
k
(q
j
, q
j
) = C
k
, donde C
k
= constante, y k = 1, . . . , n, el
conjunto de cantidades conservadas en un sistema. En general, estas cantidades se pueden
emplear para reducir el n umero de ecuaciones de Lagrange a integrar en el sistema.
Un sistema con s grados de libertad es integrable si posee, al menos, s cantidades
conservadas; es decir, si n = s.
Las s cantidades conservadas de un sistema integrable constituyen un conjunto de s
ecuaciones para las s velocidades generalizadas, las cuales se pueden reducir, en principio,
a una ecuacion diferencial de primer orden con respecto al tiempo para una coordenada
generalizada. Esta, a su vez, en principio puede ser integrada. A partir de la integracion
de esa coordenada, las soluciones para todas las coordenadas q
j
(t) pueden ser expresadas
en terminos de integrales explcitas, denominadas cuadraturas.
Aunque las coordenadas en sistemas integrables pueden determinarse en funcion de
integrales, el calculo exacto de ellas, en la mayora de los casos, puede resultar dicil.
Si un sistema con s grados de libertad tiene menos de s cantidades conservadas (n <
s), se denomina no integrable. Un sistema para el cual n > s, se llama superintegrable.
Existen pocos sistemas superintegrables conocidos; un ejemplo es el problema de dos
cuerpos sujetos a interaccion gravitacional (Cap. 3).
La integrabilidad es un tipo de simetra en sistemas dinamicos que conduce a solu-
ciones cuyo comportamiento es regular. Un sistema no integrable, en cambio, puede ser
caotico; es decir, la evolucion de sus variables puede ser irregular e impredecible debido a
la existencia de sensitividad extrema a peque nos cambios en las condiciones iniciales de
esas variables. La no integrabilidad es una condicion necesaria, pero no suciente, para
la existencia de caos en un sistema.
88 CAP
ON Y SIMETR
IAS
Ejemplos.
Consideremos algunos sistemas estudiados en el Cap. 1:
1. Oscilador armonico simple: s = 1, C
1
= E = cte, n = 1; es integrable.
2. Pendulo simple: s = 1, C
1
3. Partcula sobre un cono: s = 2, C
1
= l
z
= cte, C
2
4. Pendulo doble: s = 2, C
1
= E = cte, n = 1; no es integrable.
5. Pendulo cuyo suporte gira en un crculo con velocidad angular constante: s = 1,
n = 0; no es integrable.
6. Pendulo de resorte: s = 2, C
1
= E = cte, n = 1; no es integrable.
2.9. Movimiento unidimensional.
El ejemplo mas simple de integrabilidad es un sistema con un solo grado de libertad q,
el cual se denomina sistema unidimensional. El Lagrangiano de un sistema unidimensional
tiene la forma general
L = T( q
2
) V
ef
(q) =
1
2
a q
2
V
ef
(q) , (2.96)
donde el factor a representa algunos parametros, como masa, etc., y V
ef
(q) corresponde a
un potencial efectivo que contiene terminos dependientes de la coordenada q. La cantidad
conservada es la energa,
L
t
= 0 E =
L
q
q L = cte, (2.97)
E =
1
2
a q
2
+V
ef
(q) = cte. (2.98)
De la cantidad conservada E, se puede determinar t(q),
q =
dq
dt
=
_
2
a
(E V
ef
(q)) (2.99)
t(q) =
_
a
2
_
dq
_
E V
ef
(q)
+ cte. (2.100)
Luego, en principio, se puede invertir t(q) para obtener q(t). Para que la solucion q(t)
sea real, el movimiento puede ocurrir solamente para valores de q tales que E V
ef
(q).
Un sistema integrable con varios grados de libertad puede reducirse, en principio, a
un sistema unidimensional con una energa de la forma Ec. (2.98).
2.9. MOVIMIENTO UNIDIMENSIONAL. 89
Ejemplo.
1. Consideremos una partcula de masa m moviendose sobre un cono vertical con
angulo de vertice .
El Lagrangiano de este sistema fue calculado en el Cap. 1,
L = T V =
1
2
m( r
2
csc
2
+r
2

2
) mgr cot . (2.101)
Este sistema es integrable; posee dos grados grados de libertad, r y , y dos canti-
dades conservadas, C
1
= l
z
y C
2
= E, asociadas con la simetra axial alrededor del
eje z,
L
= 0, y con la homogeneidad del tiempo,

L
t
= 0, respectivamente.
La componente z del momento angular es
l
z
= mr
2
, (2.102)
y la energa del sistema es
E = T +V =
1
2
m( r
2
csc
2
+r
2

2
) +mgr cot . (2.103)
Sustituyendo =
l
z
mr
2
en la ecuacion para E, podemos expresar
E =
1
2
m r
2
csc
2
+
1
2
l
2
z
mr
2
+mgr cot
=
1
2
m r
2
csc
2
+V
ef
(r). (2.104)
La Ec. (2.104) tiene la forma de la energa de un sistema unidimensional, Ec. (2.98),
donde identicamos a = mcsc
2
, y
V
ef
(r) =
1
2
l
2
z
mr
2
+mgr cot . (2.105)
Luego, de la Ec. (2.104) podemos obtener
t(r) =
_
m
2
csc
_
dr
_
E V
ef
(r)
. (2.106)
90 CAP
ON Y SIMETR
IAS
Perodo de un movimiento unidimensional.
La condicion de integrabilidad de sistemas unidimensionales permite calcular el perodo
de movimientos oscilatorios en esos sistemas. Consideremos un sistema descrito por la
coordenada cartesiana q = x y cuya energa potencial es V
ef
= V (x). Entonces, a m.
El Lagrangiano del sistema es L = T V =
1
2
m x
2
V (x) y la ecuacion de movimiento
correspondiente es
m x =
dV
dx
. (2.107)
La energa total es
E =
1
2
m x
2
+V (x) = cte. (2.108)
Figura 2.4: Energa potencial de un sistema unidimensional con energa constante E.
Movimiento puede ocurrir en los intervalos marcados en gris sobre el eje x. x
o
es un
punto de equilibrio estable; mientras que x
o
es un punto de equilibrio inestable.
Puesto que
1
2
m x
2
= E V (x) 0, el movimiento solo puede ocurrir para valores de
x tal que E V (x). En la Fig. (2.4), esto corresponde a las regiones
x [x
1
, x
2
], (2.109)
x x
3
. (2.110)
Los puntos de retorno (o estacionarios) son aquellos donde la velocidad instantanea es
cero, es decir, x = 0. Luego, los puntos de retorno corresponden a los valores de x tales
que V (x) = E. La Ec. (2.100) implica que en los puntos de retorno, x = 0 (velocidad
instantanea es cero). En la Fig. (2-4), x
1
, x
2
y x
3
son puntos de retorno, dados por:
V (x
1
) = E, V (x
2
) = E, V (x
3
) = E.
Los puntos de equilibrio x = x
o
son aquellos donde la fuerza instantanea se anula,
f(x
o
) =
dV
dx
xo
= 0, (2.111)
o equivalentemente, donde la aceleracion es cero, x = 0.
Un punto de equilibrio x
o
es estable si x
o
+x, donde x es una peque na perturbacion,
tiende en el tiempo al valor x
o
. Un punto de equilibrio estable corresponde a un mmino
del potencial V (x).
Si
d
2
V
dx
2
xo
> 0, x
o
es un punto de equilibrio estable. (2.112)
Si
d
2
V
dx
2
xo
< 0, x
o
es un punto de equilibrio inestable. (2.113)
Si el rango del movimiento posible esta entre dos puntos de retorno, x [x
1
, x
2
], el
movimiento es nito y oscilatorio. Entonces, debe existir un punto de equilibrio estable
x = x
o
en el intervalo [x
1
, x
2
]; es decir, existe un mnimo de V (x) en ese intervalo.
El perodo de oscilacion entre los puntos de retorno es
T(E) = 2
_
m
2
_
x2
x1
dx
_
E V (x)
=
2m
_
x2
x1
dx
_
E V (x)
. (2.114)
Ejemplos.
1. Perodo de un oscilador armonico con una E dada.
Figura 2.5: Energa potencial de un oscilador armonico con energa total E.
Las energa potencial es
V (x) =
1
2
kx
2
(2.115)
La energa total es
E = T +V =
1
2
m x
2
+
1
2
kx
2
= cte. (2.116)
Los puntos de retorno corresponden a
E = V (x) E =
1
2
kx
2
(2.117)
92 CAP
ON Y SIMETR
IAS
x
1,2
=
_
2E
k
(2.118)
El perodo se calcula como
T(E) =
2m
_

2E
k
2E
k
dx
_
E
1
2
kx
2
= 2
_
2m
E
_

2E
k
0
dx
_
1
k
2E
x
2
. (2.119)
Para calcular esta integral, usamos el cambio de variables,
x =
_
2E
k
sin, dx =
_
2E
k
cos d (2.120)
tal que x = 0 = 0; x =
_
2E
k
=

2
. (2.121)
Sustituyendo,
T(E) = 2
_
2m
E
_
2E
k
_
2
0
cos d
_
1 sin
2
(2.122)
= 4
_
m
k

2
= 2
_
m
k
=
2
, (2.123)
donde
2
k/m. El perodo T de un oscilador armonico simple es independiente
de E y, por tanto, de la amplitud del movimiento.
2. Perodo de un pendulo simple con amplitud
0
.
Figura 2.6: Pendulo simple con amplitud
0
.
La energa es
E = T +V =
1
2
ml
2

2
mgl cos . (2.124)
Despejamos

,
=
d
dt
=
_
2
ml
2
_
E +mgl cos . (2.125)
Luego, la integral para el tiempo da
t = l
_
m
2
_
d
E +mgl cos
. (2.126)
Los puntos de retorno estan dados por
E = V (
0
) = mgl cos
0

1,2
=
0
. (2.127)
Calculamos el perodo,
T(E) = 4l
_
m
2
_
0
0
d
E +mgl cos
(2.128)
T(
0
) = 4l
_
m
2
1
mgl
_
0
0
d
cos cos
0
. (2.129)
Usando
cos = cos(2/2) = cos
2
(/2) sin
2
(/2) = 1 2 sin
2
(/2) , (2.130)
se puede expresar
T(
0
) = 2
l
g
_
0
0
d
_
sin
2
(
0
/2) sin
2
(/2)
= 2
l
g
1
sin(
0
/2)
_
0
0
d
_
1
sin
2
(/2)
sin
2
(0/2)
. (2.131)
Hacemos el siguiente cambio de variables:
siny =
sin(/2)
sin(
0
/2)
cos y dy =
cos(/2)
2 sin(
0
/2)
d. (2.132)
Entonces,
cos(/2) =
_
1 sin
2
(/2)
=
_
1 sin
2
(
0
/2) sin
2
y . (2.133)
d = 2 sin(
0
/2)
cos y
cos(/2)
dy
=
2 sin(
0
/2) cos y
_
1 sin
2
(
0
/2) sin
2
y
dy. (2.134)
Hacemos el cambio de lmites: = 0 y = 0; =
0
y =

2
.
94 CAP
ON Y SIMETR
IAS
Luego, la integral en la Ec. (2.131) queda
T(
0
) = 4
l
g
_
/2
0
dy
_
1 sin
2
(
0
/2) sin
2
y
. (2.135)
La integral denida (2.135) es una integral elptica de la primera clase. Se puede
obtener una aproximacion de esta integral para
0
1 (
0
peque no). Entonces,
sin(
0
/2)
0
/2, y la Ec. (2.135) se convierte en
T(
0
) 4
l
g
_
/2
0
dy
_
1

2
0
4
sin
2
y
. (2.136)
Usamos la siguiente expansion de Taylor para x 1,
(1 x)
n
1 nx +. . . (2.137)
(1 x)
1/2
1 +
1
2
x +. . . (2.138)
y obtenemos
T(
0
) 4
_
l
2
_
/2
0
_
1 +

2
0
8
sin
2
y
_
dy . (2.139)
La integral del segundo termino en la Ec. (2.139) es
_
/2
0
sin
2
y dy =
_
y
2

sin(2y)
4
_
/2
0
=

4
. (2.140)
Luego, hasta segundo orden en
0
,
T(
0
) 4
l
g
_
2
+

32
2
0
+. . .
_
2
l
g
_
1 +

2
0
16
_
. (2.141)
El perodo de un pendulo simple depende, en segundo orden, de la amplitud
0
y
por tanto de la energa total E.
2.10. PROBLEMAS 95
2.10. Problemas
1. Dos partculas con masas m
1
y m
2
estan unidas por un resorte de constante k y
longitud en reposo l, de manera que pueden deslizarse sin friccion sobre una mesa.
Asuma que el resorte no se dobla.
a) Encuentre las ecuaciones de movimiento del sistema.
b) Encuentre e identique las cantidades conservadas.
c) Calcule el perodo de una oscilacion a lo largo del resorte.
2. Una partcula de masa m y carga q esta sujeta a un potencial electromagnetico
dado por = 0 y A =
1
2
Br, donde B es un campo magnetico uniforme y cons-
tante.
a) Verique que B = A.
b) Encuentre las ecuaciones de movimiento de la partcula en coordenadas cilndri-
cas.
c) Encuentre las cantidades conservadas.
3. Considere un sistema con el siguiente Lagrangiano:
L =
1
2
a( x
2
sin
2
y + y
2
) +
1
2
b( xcos y + z)
2
,
a) Derive las ecuaciones de movimiento del sistema.
b) Calcule e identique las cantidades conservadas. Es integrable este sistema?.
c) Calcule la energa del sistema.
d) Suponga que y(t) = y
o
= cte. es una solucion. Cuales son x(t) y z(t) en este
caso?.
4. Una partcula de masa m se mueve con velocidad v sujeta al potencial
V (r, v) = U(r) +n l ,
donde r es el radio vector medido desde el origen del sistema de referencia, l es el
momento angular con respecto a ese origen, n es un vector jo en el espacio y U(r)
es una funcion escalar.
a) Encuentre la fuerza ejercida sobre la partcula.
b) Obtenga las ecuaciones de movimiento de la partcula en coordenadas cartesia-
nas.
c) Existe alguna cantidad constante?.
5. Una partcula de masa m y energa total E se mueve en la direccion x con energa
potencial V (x) = k[x[
n
(k, n constantes), tal que el perodo del movimento es T.
a) Encuentre los puntos de retorno de la partcula.
b) Calcule el perodo resultante si la energa total se duplica.
c) Demuestre que el perodo no cambia si el potencial corresponde al de un oscilador
armonico simple.
96 CAP
ON Y SIMETR
IAS
6. Un aro de masa m y radio a puede girar libremente en un plano horizontal alrededor
de un eje perpendicular que pasa por su centro. A lo largo del aro se encuentra
enrollado un resorte de constante k, con un extremo jo y el otro extremo conectado
a una partcula de masa m, la cual desliza sin friccion sobre el aro.
a) Resuelva las ecuaciones de movimiento resultantes para este sistema.
b) Demuestre que existen dos cantidades conservadas en el sistema.
7. Un pendulo de masa m y longitud l esta construido de modo que oscila en un plano
perpendicular a un disco de masa M y radio R que puede rotar libremente sin
friccion alrededor del eje vertical que pasa por su centro. Desprecie la masa de los
soportes del pendulo.
a) Obtenga las ecuaciones de movimiento para este sistema.
b) Identique las cantidades conservadas. Es integrable este sistema?.
c) Determine las condiciones iniciales del pendulo para que el disco rote con velo-
cidad angular constante.
8. Dos masas, m
1
y m
2
, estan conectadas por una cuerda a traves de un agujero en
una mesa sin friccion, de manera que m
1
se mueve sobre la supercie de la mesa y
m
2
cuelga de la cuerda, moviendose verticalmente.
a) Determine las ecuaciones de movimiento del sistema.
b) Identique las cantidades conservadas.
c) Encuentre la posicion de equilibrio del sistema.
d) Si m
1
se encuentra inicialmente en reposo a una distancia a del agujero, deter-
mine la velocidad de m
2
cuando m
1
alcanza el agujero.
2.10. PROBLEMAS 97
9. Una partcula de masa m puede moverse sin friccion sobre la supercie z = k(x
2
+
y
2
), donde z es la direccion vertical y k = cte.
b) Es integrable este sistema?.
10. Una partcula de masa m se mueve en la direccion x con energa potencial V (x) =
k[x[ (k = constante), tal que en un instante dado su velocidad en el origen es v
o
.
a) Obtenga la ecuacion de movimiento de la partcula.
b) Calcule la frecuencia del movimiento.
11. Una partcula de masa m esta unida a un resorte de constante k y longitud en
reposo L
o
, de modo que puede moverse sin friccion sobre un plano horizontal. A la
partcula se le proporciona una velocidad v
o
perpendicular al resorte cuando este
esta en reposo.
b) Calcule la velocidad de la partcula cuando la longitud del resorte es 2L
o
.
12. Una varilla de masa despreciable y longitud l tiene un extremo en una pared vertical
y el otro en el suelo. En el punto medio de la varilla hay una partcula ja de masa
m. Ignore la friccion.
a) Encuentre la ecuacion dinamica del sistema.
b) Si la varilla se suelta del reposo, formando un angulo con el suelo, calcule la
velocidad de la masa cuando esta choca contra el suelo.
13. Una partcula de masa m se mueve en el potencial unidimensional
V (x) =
V
0
cosh
2
x
.
a) Muestre que el movimiento de la partcula es nito si su energa E < 0, y es
innito si E 0.
b) Encuentre los puntos de retorno y el mnimo posible valor de E.
c) Para el movimiento nito, encuentre el perodo en funcion de E.
14. Determine la trayectoria de una partcula de masa m y carga q, moviendose con
velocidad v en el campo electromagnetico E = E
o
z, B = B
o
z, donde E
o
y B
o
son
constantes.
98 CAP
ON Y SIMETR
IAS
15. Una partcula que se mueve sobre una supercie esferica suave de radio R gira
horizontalmente en la direccion ecuatorial con frecuencia . Encuentre la distancia
z que puede descender la partcula, si
2
R g, i.e., z R.
16. El Lagrangiano de un sistema se puede expresar como
L =
m
2
_
a x
2
+ 2b x y +c y
2
_
k
2
_
ax
2
+ 2bxy +cy
2
_
,
donde a, b, y c son constantes, pero sujetas a la condicion b
2
ac ,= 0. Encuentre
las ecuaciones de movimiento para este sistema.
17. Considere una maquina de Atwood tal que una de las masas se mueve verticalmen-
te mientras la otra puede oscilar libremente sobre un plano vertical en el campo
gravitacional terrestre. La longitud de la cuerda que une las dos masas a traves de
la polea es ja.
a) Encuentre las ecuaciones de movimiento para este sistema.
b) Encuentre la energa total del sistema.
c) Es integrable este sistema?.
Captulo 3
Fuerzas centrales
3.1. Problema de dos cuerpos.
Consideremos dos partculas con masas m
1
y m
2
ubicadas en posiciones r
1
y r
2
,
respectivamente, con respecto a un origen O en un sistema de referencia inercial. Supon-
gamos que las partculas interaccionan mediante un potencial que depende solamente de
sus posiciones relativas, V (r
1
, r
2
) = V (r
2
r
1
). Este sistema se conoce como el problema
de dos cuerpos.
Figura 3.1: Posiciones de las dos partculas y de su centro de masa.
El sistema posee 6 grados de libertad, correspondientes a las 3 coordenadas espaciales
del vector de posicion r
1
de la partcula 1 y a las 3 coordenadas del vector de posicion
r
1
de la partcula 2.
Denimos
r = r
2
r
1
: posicion relativa de 2 con respecto a 1. (3.1)
R =
m
1
r
1
+m
2
r
2
m
1
+m
2
: posicion del centro de masa (CM). (3.2)
99
100 CAP
ITULO 3. FUERZAS CENTRALES

Denotamos las posiciones relativas al centro de masa como
r
1
= r
1
R, (3.3)
r
2
= r
2
R, (3.4)
las cuales se pueden expresar en funcion del vector r,
r
1
=
r
1
(m
1
+m
2
) m
1
r
1
m
2
r
2
(m
1
+m
2
)
=
m
2
(r
1
r
2
)
(m
1
+m
2
)
=
m
2
(m
1
+m
2
)
r (3.5)
r
2
=
r
2
(m
1
+m
2
) m
1
r
1
m
2
r
2
(m
1
+m
2
)
=
m
1
(r
2
r
1
)
(m
1
+m
2
)
=
m
1
(m
1
+m
2
)
r. (3.6)
Figura 3.2: Posiciones relativas al centro de masa.
La energa cinetica total del sistema es la suma de la energa cinetica del centro de
masa mas la energa cinetica relativa al centro de masa,
T = T
cm
+T
rel
, (3.7)
donde
T
cm
=
1
2
M
T

R
2
=
1
2
(m
1
+m
2
)

R
2
, (3.8)
y
T
rel
=
1
2
m
1
r
2
+
1
2
m
2
r
2
=
1
2
m
1
m
2
2
(m
1
+m
2
)
2
r
2
+
1
2
m
2
1
m
2
(m
1
+m
2
)
2
r
2
=
1
2
(m
1
m
2
2
+m
2
1
m
2
)
(m
1
+m
2
)
2
r
2
=
1
2
m
1
m
2
(m
1
+m
2
)
r
2
=
1
2
r
2
, (3.9)
donde hemos denimos la masa reducida,

m
1
m
2
(m
1
+m
2
)
. (3.10)
3.1. PROBLEMA DE DOS CUERPOS. 101
El Lagrangiano del sistema se puede expresar como
L(r, R, r,

R) = T V (r
2
r
1
) =
1
2
(m
1
+m
2
)

R
2
+
1
2
r
2
V (r) . (3.11)
Los 6 grados de libertad del sistema se describen mediante las componentes de los vectores
r y R. Las componentes cartesianas de R son coordenadas cclicas, lo que implica que
M
T

R = cte, (3.12)
donde M
T
= m
1
+m
2
; es decir, el momento lineal total del sistema se conserva (debido
a que no hay fuerzas externas). El centro de masa se mantiene en reposo o se mueve con
velocidad constante, v
cm
=

R = cte. Recordemos que
F
externa total
= 0 P
T
= M
T

R = cte

R = cte. (3.13)
La conservacion del momento lineal total esta asociada a la simetra traslacional del
problema de dos cuerpos. Luego, existen 3 cantidades conservadas correspondientes a las
componentes del momento lineal total o, equivalentemente, a las tres componentes de la
velocidad del centro de masa.
El termino T
cm
correspondiente a la energa cinetica del centro de masa es, por lo
tanto, constante y se puede omitir en el Lagrangiano, Ec. (3.11), quedando
L =
1
2
r
2
V (r) , (3.14)
lo cual es equivalente al Lagrangiano de una partcula de masa moviendose con ve-
locidad r en el potencial V (r). El problema de dos cuerpos se reduce a encontrar las
ecuaciones de movimiento de una partcula de masa en la posicion relativa r(t) con
respecto a un origen O
ubicado en una de las dos partculas (Fig. 3.3). Note que este
sistema de referencia centrado en una de las partculas es un sistema no inercial, pues su
origen O
esta acelerado.
Figura 3.3: Equivalencia del problema de dos cuerpos.
El problema puede simplicarse a un mas si se consideran potenciales centrales; es
decir, si V (r) es funcion de la magnitud [r[ = r solamente. En ese caso, el potencial es
V (r) y la fuerza sobre cualquiera de las partculas, en coordenadas esfericas, es
F = V (r) =
V
r
r = f(r)r. (3.15)
102 CAP

Una fuerza con esta forma se denomina fuerza central. Luego, si la fuerza de interaccion
entre las dos partculas es una fuerza central, el torque resultante es cero,
= r f(r)r = 0 (3.16)
l = r p = cte. (3.17)
El vector momento angular total l se conserva. Luego, tanto la direccion como la magnitud
de l son constantes, lo que proporciona una cuarta y una quinta cantidad conservada,
respectivamente. Como l es perpendicular al plano (r, p), la constancia de la direccion de
l implica que el movimiento siempre ocurre sobre ese mismo plano. Luego, el movimiento
de la partcula de masa equivalente esta connado al plano (r, p) y, por lo tanto, se
puede describir mediante dos coordenadas.
Figura 3.4: Coordenadas polares sobre el plano del movimiento perpendicular a l.
Luego, escogiendo la direccion de l en la direccion z, el plano del movimento es
(x, y). La simetra radial sugiere escoger coordenadas polares (r, ) como coordenadas
generalizadas sobre el plano del movimiento. Entonces,
x = r cos ; x = r cos r
sin (3.18)
y = r sin ; y = r sin +r
cos (3.19)
Luego, r
2
=
_
x
2
+ y
2
_
=
_
r
2
+r
2
2
_
, y el Lagrangiano Ec. (3.14) para un potencial
central resulta en
L =
1
2
_
r
2
+r
2

2
_
V (r). (3.20)
A partir de las simetras contenidas en el Lagrangiano, Ec. (3.20), se pueden obtener
las restantes cantidades conservadas en el sistema.
La coordenada es cclica, pues
L
= 0. Entonces, la ecuacion de Lagrange para

da
d
dt
_
L
= 0 (3.21)
= r
2

= cte. (3.22)
La cantidad conservada es el momento conjugado a la coordenada angular y corresponde
a la magnitud del momento angular de la partcula de masa ,
l = r
2

= cte. (3.23)
Por otro lado, L en la Ec. (3.20) es independiente del tiempo y el potencial es inde-
pendiente de las velocidades, por lo que la energa mecanica total se conserva,
L
t
= 0 E = T +V = cte. (3.24)
La energa E provee una sexta cantidad conservada,
E =
1
2
_
r
2
+r
2

2
_
+V (r)
=
1
2
r
2
+
1
2
l
2
r
2
+V (r) = cte. (3.25)
Entonces, en el problema de dos cuerpos existen seis grados de libertad y al menos seis
cantidades conservadas; luego, se trata de un sistema integrable.
Figura 3.5: Coordenadas del movimiento de la masa reducida.
Las cantidades conservadas, E y l, permiten la integracion de las coordenadas r y .
La Ec. (3.25) corresponde a un problema de movimiento unidimensional en la coordenada
r, el cual es integrable (Sec. 2.9). A partir de la Ec. (3.25) obtenemos
r =
dr
dt
=
_
E V (r)
l
2
2r
2
_
. (3.26)
Usando como condicion inicial en t = 0 los valores de coordenadas r = r
0
, =
0
,
podemos obtener t(r),
t(r) =
_
2
_
r
r0
dr
E V (r)
l
2
2r
2
, (3.27)
y, mediante inversion, podemos obtener r(t) en funcion de tres constantes de integracion:
r
0
, E, l.
104 CAP

Del mismo modo, la Ec. (3.23) permite la integracion de ,
=
d
dt
=
l
r
2
(3.28)
d =
l
r
2
dt (3.29)
d
dr
=
l
r
2
dt
dr
. (3.30)
Sustituyendo la Ec. (3.26), obtenemos
d
dr
=
l
r
2
_
2
1
E V (r)
l
2
2r
2
. (3.31)
Usando las condiciones iniciales en t = 0, r = r
0
, =
0
, podemos expresar
=
l
2
_
r
r0
dr
r
2
_
E V (r)
l
2
2r
2
+
0
(3.32)
lo cual da (r). Sustitucion de r(t), da (r(t)) = (t), por lo que las coordenadas r y
pueden determinarse en funcion del tiempo. En total hay cuatro constantes de integra-
cion, E, l, r
0
,
0
,
0
, para las coordenadas r y . Las cuatro constantes aparecen porque
tenemos una ecuacion de Lagrange para r y otra para , ambas de segundo orden, y las
cuales requieren dos constantes de integracion cada una.
Cabe observar que las constantes E y l aparecen tambien el problema de un potencial
central en Mecanica Cuantica.
En resumen, las seis cantidades conservadas que permiten integrar las seis coordena-
das en el problema de dos cuerpos sujetos a un potencial central V (r) son
Las tres componentes del vector velocidad del centro de masa

R. Se expresan como
I
1
= x
cm
= cte, I
2
= y
cm
= cte, I
3
= y
cm
= cte. Esto reduce el problema al
movimiento del vector de posicion relativa r (tres coordenadas).
La direccion del momento angular l. Esto reduce el movimiento a un plano (dos
coordenadas). Se puede expresar como I
4
= z = 0.
La magnitud del momento angular. Se expresa como I
5
= r
2
= l. Esto permite
reducir una coordenada.
La energa total. Corresponde a I
6
=
1
2
r
2
+
1
2
l
2
r
2
+V (r) = E. Esto permite reducir
el problema de dos cuerpos a un problema unidimensional equivalente.
La integracion explcita de en la Ec. (3.32) (y la de t en la Ec. (3.27)) en terminos
de funciones elementales depende de la forma funcional del potencial V (r).
El cambio de variable
u =
1
r
du =
1
r
2
dr , (3.33)
generalmente resulta util al considerar integrales en el problema de dos cuerpos. Mediante
este cambio, la Ec. (3.32) se convierte en
=
0
_ 1
u
1
u
0
du
_
2E
l
2

2V (u)
l
2
u
2
. (3.34)
Las formas funcionales fsicamente mas relevantes de potenciales centrales son V (r) =
kr
n+1
, donde k = cte. Las fuerzas correspondientes son de la forma
f(r) =
V
r
r
n
. (3.35)
Por ejemplo, el exponente n = 1 corresponde a V = cte y f(r) = 0, es decir a una
partcula libre. El valor n = 2 describe la fuerza gravitacional, mientras que n = 1
corresponde a un oscilador armonico esferico.
Sustitucion de V (u) = ku
(n+1)
en la Ec. (3.34) da la integral
=
0
_ 1
u
1
u
0
du
_
2E
l
2

2k
l
2
u
(n+1)
u
2
, (3.36)
la cual es integrable en terminos de funciones elementales para ciertos valores de n.
Si el integrando en la Ec. (3.36) tiene la forma R(u,
au
2
+bu +c),
_
du
R(u,
au
2
+bu +c)
, (3.37)
la integral se puede expresar en terminos de funciones circulares sin
1
u, cos
1
u. Para
que esto ocurra, el exponente de u
(n+1)
en el integrando de la Ec. (3.36) debe tener,
cuando mucho, un valor igual a 2; es decir, puede tomar los valores (n + 1) = 0, 1, 2.
Luego, los posibles valores de n para potenciales integrables en terminos de funciones
circulares son
n = 1, 2, 3. (3.38)
Estos valores incluyen los casos n = 1 para el potencial V = cte, y n = 2 correspon-
diente al potencial gravitacional
V (r) =
k
r
. (3.39)
El caso n = 1, correspondiente al potencial de un oscilador armonico esferico V (r) = kr
2
,
tambien se puede integrar en la Ec. (3.36). Haciendo el cambio de variable
x = u
2
du =
dx
2
x
, (3.40)
106 CAP

la integral en la Ec. (3.36) resulta en
_
dx
2
_
2E
l
2
x
2k
l
2
x
2
, (3.41)
la cual tiene un integrando de la forma Ec. (3.37) y, por tanto, es integrable en terminos
de funciones circulares.
3.2. Potencial efectivo.
Hemos encontrado que el Lagrangiano del problema de dos cuerpos que interactuan
mediante el potencial central V (r) se reduce a
L =
1
2
_
r
2
+r
2

2
_
V (r) (3.42)
Vimos que la ecuacion de Lagrange para da
l = r
2

= cte. (3.43)
Por otro lado, la ecuacion de Lagrange para r es
d
dt
_
L
r
_
L
r
= 0 , (3.44)
donde calculamos,
L
r
= r
L
r
= r

V
r
(3.45)
Sustitucion en la ecuacion de Lagrange para r resulta en
r =
V
r
+r
2
. (3.46)
Sustituyendo

=
l
r
2
, la ecuacion Ec. (3.46) para r queda
r =
V
r
+
l
2
r
3
(3.47)
La fuerza radial f(r) debida al potencial central V (r) es
f(r) =
V
r
. (3.48)
3.2. POTENCIAL EFECTIVO. 107
Luego, tenemos
r = f(r) +
l
2
r
3
, (3.49)
lo cual se puede expresar como
r = f
ef
(r) , (3.50)
donde
f
ef
(r) f(r) +
l
2
r
3
(3.51)
se denomina fuerza efectiva radial. Esta fuerza efectiva surge de las contribuciones de la
fuerza central f(r) =
V
r
y de la fuerza centrfuga
F
c

l
2
r
3
= r
2
. (3.52)
Esta fuerza centrfuga es una fuerza cticia que aparece en el sistema de referencia no
inercial que estamos usando para describir el movimiento, cuyo origen ubicado en una de
las partculas, se encuentra acelerado.
Fuerzas centrfugas son tpicas de movimientos en campos centrales con l ,= 0. Por
ejemplo, en el movimiento circular uniforme de una partcula que gira con velocidad
angular constante

= , velocidad tangencial v = r y posee momento angular l =
rmv = mr
2
, aparece una fuerza centrfuga cuando se describe el movimiento desde la
perspectiva de la partcula,
F
c
=
mv
2
r
= mr
2
=
l
2
mr
3
. (3.53)
Figura 3.6: Movimiento circular uniforme.
A partir de la fuerza efectiva Ec. (3.51), se puede denir una energa potencial efectiva,
f
ef
(r)
V
ef
r
(3.54)
donde
V
ef
(r) = V (r) +
l
2
2r
2
. (3.55)
108 CAP

La energa total Ec. (3.25) puede entonces expresarse como
E =
1
2
r
2
+
l
2
2r
2
+V (r)
=
1
2
r
2
+V
ef
(r) = cte , (3.56)
lo que resulta equivalente a la energa total de una partcula de masa , moviendose en
la dimension r con energa potencial V
ef
(r).
El movimiento radial puede analizarse a partir de la Ec. (3.56). La condicion r
2
0
implica que este movimento ocurre para valores de r tales que E V
ef
(r). Los puntos
de retorno del movimiento radial estan dados por la condicion r = 0 en la Ec. (3.56), es
decir,
E = V
ef
(r) =
l
2
2r
2
+V (r) (3.57)
Er
2
V (r)r
2
l
2
2
= 0 , (3.58)
la cual constituye una ecuacion algebraica de grado al menos cuadratico en r; luego
pueden existir al menos dos races reales, r = r
min
, r = r
max
. Si existe un rango de
valores r [r
min
, r
max
] para el cual E V
ef
(r), entonces el movimiento esta connado a
una region anular en el plano (r, ).
Figura 3.7: Movimiento radial y angular.
Si
r
max
< movimiento es nito, oscilatorio en r, (3.59)
r
max
movimiento sin retorno, (3.60)
r
min
= r
max
movimiento circular. (3.61)
Por otro lado, notamos que
=
l
r
2
0 , (3.62)
lo cual signica que la velocidad angular

nunca cambia de signo; el angulo siempre
se incrementa en el tiempo y, como consecuencia, el movimiento siempre ocurre en una
misma direccion sobre el plano del movimiento (r, ). En cambio, la distancia radial r(t)
puede aumentar o disminuir en el tiempo.
Ejemplos.
1. Dibujar esquematicamente el potencial efectivo resultante del potencial V =
k
r
y
analizar los tipos de movimiento posibles para diferentes valores de la energa.
La fuerza gravitacional es
f(r) =
V
r
=
k
r
2
. (3.63)
El potencial efectivo es
V
ef
= V (r) +
l
2
2r
2
=
k
r
+
l
2
2r
2
. (3.64)
Figura 3.8: Potencial efectivo para V (r) =
k
r
.
El valor mnimo del potencial efectivo ocurre para un radio r = r
0
dado por
V
ef
r
r=r0
= 0. (3.65)
Posibles movimientos para diferentes valores de la energa E:
a) E = E
1
> 0 r
min
> 0 y r
max
; orbita abierta.
b) E = E
2
= 0 r
min
> 0 y r
max
; orbita abierta.
c) E = E
3
< 0 r [r
min
, r
max
]; movimiento radial oscilatorio.
d) E = E
4
= V
ef (min)
< 0 ; r
min
= r
max
= r
0
; orbita circular con r = r
0
.
110 CAP

2. Potencial efectivo para el potencial V =
1
2
kr
2
, correspondiente a un oscilador
armonico tridimensional.
La magnitud de la fuerza radial es
f(r) =
V
r
= kr. (3.66)
V
ef
(r) =
1
2
kr
2
+
l
2
2r
2
. (3.67)
Figura 3.9: Potencial efectivo para V (r) =
1
2
kr
2
. El movimiento ocurre en la region
r [r
min
, r
max
]
.
Condicion E V
ef
(r) implica que existen puntos de retorno r
min
, r
max
,= 0; es
decir, el movimiento radial es oscilatorio y la orbita es elptica.
Componentes de la fuerza radial f = krr:
f
x
= kx, f
y
= ky , (3.68)
el movimiento radial es el resultado de dos oscilaciones simples, perpendiculares
entre s, con igual frecuencia
2
x
=
2
y
= k/.
3. Caracterizar los movimientos posibles en el potencial efectivo correspondiente al
potencial V =
k
r
3
.
La fuerza radial es
f(r) =
3k
r
4
, (3.69)
y el potencial efectivo es
V
ef
(r) =
k
r
3
+
l
2
2r
2
. (3.70)
Figura 3.10: Potencial efectivo para V =
k
r
3
. Movimiento radial ocurre en las regiones
r r
1
y r r
2
.
El potencial efectivo exhibe un maximo V
ef (max)
que representa una barrera de
potencial si E < V
ef (max)
.
Los posibles movimientos son
a) E = E
1
> V
ef (max)
; movimiento existe r.
b) E = E
2
< V
ef (max)
; hay dos puntos de retorno r
1
y r
2
que satisfacen E = V
ef
.
El movimiento ocurre para r [0, r
1
] y para r r
2
. En Mecanica Clasica, el
movimiento es imposible para r [r
1
, r
2
].
4. Cual es la condicion para que una partcula caiga al centro de atraccion de un
potencial central; es decir, para que r
min
= 0?.
Consideremos la Ec. (3.25),
E =
1
2
r
2
+
l
2
2r
2
+V (r) , (3.71)
la cual implica que
1
2
r
2
= E V (r)
l
2
2r
2
> 0 , (3.72)
es decir,
Er
2
V (r)r
2
l
2
2
> 0 . (3.73)
Tomando el lmite r 0, obtenemos la condicion
lm
r0
[V (r)r
2
] <
l
2
2
. (3.74)
Consideremos un potencial atractivo de la forma V (r) = k/r
n
. La condicion
Ec. (3.74) con l ,= 0 implica n > 2. El potencial V (r) = k/r
3
del ejemplo anterior
112 CAP

(n = 3) permite caer al centro, r
min
= 0. Por otro lado, el potencial gravitacional
V (r) = k/r (n = 1) no permite alcanzar r
min
= 0.
El caso n = 2, correspondiente a V (r) = k/r
2
, requiere k >
l
2
2
para caer al
centro de atraccion.
3.3. Ecuacion diferencial de la orbita.
En la Sec. 3.1 vimos que, dado V (r) y cuatro constantes (E, l, r
0
,
0
), se pueden
determinar t(r) (y por tanto r(t)) y (r), mediante integracion y que, en particular,
existen formas de potenciales V (r) integrables explcitamente en terminos de funciones
circulares.
Consideremos ahora el problema inverso; es decir, dada una orbita r() determinar
el potencial V (r) (y la fuerza f(r)) que produce esta orbita. Esto es posible mediante la
obtencion de la ecuacion diferencial de la orbita.
Consideremos la ecuacion de movimiento Ec (3.49) para r(t),
r
l
2
r
3
= f(r) =
V
r
(3.75)
La Ec. (3.75) se puede transformar en una ecuacion diferencial para r(). Las derivadas
temporales de r(t) se pueden expresar
r =
dr
dt
=
dr
d
d
dt
=
l
r
2
dr
d
(3.76)
donde hemos usado

=
l
r
2
.
En general, para una funcion g(),
dg
dt
=
dg
d
d
dt
=
l
r
2
dg
d
(3.77)
d
dt
=
l
r
2
d
d
. (3.78)
Luego,
r =
d
dt
_
dr
dt
_
=
d
dt
_
l
r
2
dr
d
_
(3.79)
=
l
r
2
d
d
_
l
r
2
dr
d
_
. (3.80)
Sustitucion en la Ec. (3.75) da
l
r
2
d
d
_
l
r
2
dr
d
_
l
2
r
3
=
V
r
. (3.81)
3.3. ECUACI
ON DIFERENCIAL DE LA

ORBITA. 113
Usando el cambio de variables,
u =
1
r
, (3.82)
du
d
=
1
r
2
dr
d
= u
2
dr
d
, (3.83)
y expresando el lado derecho de la Ec. (3.81) en terminos de u,
V
r
=
V
u
u
r
=
1
r
2
V
u
= u
2
V
u
, (3.84)
la Ec. (3.81) se puede expresar como
l
2
u
2
d
d
_
du
d
_
+
l
2
u
3
= u
2
V
u
, (3.85)
es decir,
l
2
_
d
2
u
d
2
+u
_
=
V
u
(3.86)
La Ec. (3.86) constituye la ecuacion diferencial de la orbita para r() = 1/u() en
terminos del potencial V (r) = V (1/u).
Esta ecuacion de la orbita se puede usar para encontrar el potencial (o la fuerza)
central que da lugar a una orbita dada, o para determinar la orbita resultante de un
potencial (o fuerza) dado.
Ejemplo.
1. Encontrar el potencial V (r) que produce la orbita
r() = r
o
e
a
, r
o
, a constantes. (3.87)
Tenemos
u =
1
r
=
1
r
o
e
a
. (3.88)
Luego,
d
2
u
d
2
=
a
2
r
o
e
a
= a
2
u. (3.89)
La Ec. (3.86) para la orbita queda
l
2
(a
2
+ 1)u =
V
u
. (3.90)
Entonces,
V (u) =
1
2
l
2
(a
2
+ 1)u
2
V (r) =
k
r
2
, k = cte. (3.91)
114 CAP

3.4. Problema de Kepler.
El problema de Kepler se reere al movimiento en un campo central correspondiente
a la fuerza gravitacional
f(r) =
k
r
2
V (r) =
k
r
. (3.92)
donde k = Gm
1
m
2
, y G = 6,674 10
11
N(m/Kg)
2
es la constante universal gravitacio-
nal. La forma de la fuerza gravitacional fue descubierta por Isaac Newton y la constante
G fue determinada experimentalmente por Henry Cavendish (1731-1810).
Figura 3.11: Monumento a Tycho Brahe (1546-1601) y Johannes Kepler (1571-1630) en
Praga.
La orbita r() correspondiente a este potencial puede ser determinada a partir de la
ecuacion diferencial de la orbita, Ec. (3.86),
l
2
_
d
2
u
d
2
+u
_
=
V
u
. (3.93)
Para el potencial gravitacional, V = ku, obtenemos
d
2
u
d
2
+u = k

l
2
, (3.94)
que es una ecuacion diferencial ordinaria inhomogenea de segundo orden. Su solucion es
u() = u
h
+u
p
, (3.95)
donde u
p
es una solucion particular y u
h
es la solucion de la ecuacion homogenea
u
h
+u
h
= 0. (3.96)
3.4. PROBLEMA DE KEPLER. 115
La solucion de la ecuacion homogenea se puede expresar como
u
h
= Acos(
0
) , A,
0
ctes, (3.97)
mientras que una solucion particular de la Ec. (3.94) es
u
p
= k

l
2
. (3.98)
Luego, la solucion general de la Ec. (3.94) es
u() =
k
l
2
+Acos(
0
) (3.99)
1
r
=
k
l
2
[1 +e cos(
0
)] , (3.100)
que corresponde la ecuacion de una seccion conica en coordenas polares, cuya forma
general esta dada por
q
r
= 1 +e cos , (3.101)
con q y e constantes. La constante e se denomina excentricidad y la constante q es el
latus de la conica.
La orbita tambien puede obtenerse por integracion explcita mediante la Ec. (3.34)
=
0
_
du
_
2E
l
2

2V (u)
l
2
u
2
, (3.102)
la cual, con V (u) = ku queda
=
0
_
du
_
2E
l
2
+
2k
l
2
u u
2
. (3.103)
La integral es del tipo
_
du
au
2
+bu +c
=
1
a
cos
1
_
(b + 2au)
b
2
4ac
_
, (3.104)
donde
a = 1, b =
2k
l
2
, c =
2E
l
2
. (3.105)
b
2
4ac =
4
2
k
2
l
4
+ 4
2E
l
2
=
_
2k
l
2
_
2
_
1 +
2E
2
k
2
_
(3.106)
b + 2au =
2k
l
2
2u =
_
2k
l
2
__
1
l
2
k
u
_
. (3.107)
116 CAP

Luego,
=
0
cos
1
_
_
_
_
_
_
l
2
k
u 1
1 +
2El
2
k
2
_
_
_
_
_
_
(3.108)
1 +
2El
2
k
2
cos(
0
) =
l
2
k
u 1. (3.109)
Escogiendo la condicion inicial
0
= 0 para t = 0 y despejando u = 1/r,
1
r
=
k
l
2
_
1 +
1 +
2El
2
k
2
cos
_
(3.110)
obtenemos que la orbita r() tiene la forma general de la ecuacion de una seccion conica
en coordenadas polares cuyo origen se encuentra en uno de los focos, Ec. (3.101).
Identicamos la excentricidad de la orbita,
e =
1 +
2El
2
k
2
(3.111)
y el latus de la conica,
q =
l
2
k
. (3.112)
El latus corresponde al valor de r para =

2
, r(/2) = q.
Figura 3.12: Latus q y perihelio r
min
de la orbita en el problema de Kepler.
La distancia mnima al foco ubicado en r
min
se denomina perihelio (si se trata de
orbita alrededor del Sol) o perigeo (si es una orbita alrededor de la Tierra), y corresponde
al angulo = 0,
r(0) =
q
1 +e
= r
min
. (3.113)
Sustituyendo q y e, obtenemos
r
min
=
_
l
2
k
_
1 +
1 +
2El
2
k
2
. (3.114)
El movimiento de la masa reducida en potencial V = k/r sigue la trayectoria de
una conica dada por la Ec. (3.110). El tipo de conica (circunferencia, elipse, parabola,
hiperbola) que describe la partcula de masa en el potencial V (r) = k/r depende del
valor de la excentricidad e y, por tanto, de la energa total E, segun la Ec. (6.150).
La orbita de cada una de las partculas m
1
y m
2
, separadas por una distancia r, es
una seccion conica con un foco en el centro de masa del sistema.
Figura 3.13: Potencial efectivo para el problema de Kepler.
El movimiento radial ocurre en el potencial efectivo V
ef
= k/r + l
2
/2r
2
, corres-
pondiente al potencial V (r) = k/r, Fig. (3.13). Las orbitas posibles descritas por la
Ec. (3.110) y compatibles con este potencial efectivo son
1. E =
k
2
2l
2
e = 0, circunferencia de radio r
o
= q =
l
2
k
.
2. E < 0 e < 1, elipse (movimiento radial nito, r [r
min
, r
max
] ).
3. E = 0 e = 1, parabola (movimiento innito, r
max
).
4. E > 0 e > 1, hiperbola (movimiento innito, r
max
).
Analicemos estas orbitas con mas detalle.
1.

Orbita circular.
La ecuacion de la conica Ec. (3.101) con e = 0 describe una partcula con energa
E =
k
2
2l
2
, (3.115)
118 CAP

moviendose en una orbita circular de radio
r
o
= q =
l
2
k
=
k
2[E[
. (3.116)
El radio r
o
corresponde al valor mnimo de la V
ef
,
V
ef
r
ro
= 0 . (3.117)
La energa de la orbita circular es igual al mnimo de la V
ef
,
E = V
ef
(r
o
) =
k
r
o
+
l
2
2r
2
o
. (3.118)
La velocidad angular del movimiento circular con radio r
o
es
=
l
r
2
o
=
k
r
3
o
. (3.119)
2.

Orbita elptica.
La ecuaci on de la conica Ec. (3.101)
q
r
= 1 +e cos , (3.120)
para e < 1 (E < 0) corresponde a una elipse en coordenadas polares con centro en uno
de los focos.
Los puntos de retorno del movimiento radial con E < 0 estan dados por
= 0 r = r
min
=
q
1 +e
, (3.121)
= r = r
max
=
q
1 e
. (3.122)
Sustitucion de q y e da
r
min
=
k
2E
_
1
1 +
2El
2
k
2
_
, (3.123)
r
max
=
k
2E
_
1 +
1 +
2El
2
k
2
_
. (3.124)
Estos valores de r
min
y r
max
tambien corresponden a las races de la ecuacion E = V
ef
,
E = V
ef
=
k
r
+
l
2
2r
2
Er
2
+kr
l
2
2
= 0 . (3.125)
Figura 3.14: Parametros de la orbita elptica.
La distancia r
min
se llama perihelio y la cantidad r
max
se denomina afelio, para orbitas
elpticas alrededor del Sol (para orbitas alrededor de la Tierra estas cantidades se llaman
perigeo y apogeo, respectivamente). Se puede escribir
r
min
=
k
2 [E[
(1 e) , (3.126)
r
max
=
k
2 [E[
(1 +e) . (3.127)
El semieje mayor de la elipse a satisface la relacion (Fig. (3.14))
r
min
+r
max
= 2a (3.128)
luego,
a =
k
2 [E[
, o a =
q
1 e
2
. (3.129)
Se puede expresar tambien
r
min
= a (1 e) , (3.130)
r
max
= a (1 +e) . (3.131)
La distancia entre el centro geometrico de la elipse y cualquier foco es
a r
min
= ae. (3.132)
La ecuacion de la elipse, Ec. (3.101), tambien puede expresarse en coordenadas car-
tesianas (x, y) con origen O en el foco.
En coordenadas cartesianas (x
, y
) con origen O
en el centro geometrico de la elipse,

la ecuacion Ec. (3.101) corresponde a
x
2
a
2
+
y
2
b
2
= 1 , (3.133)
donde a y b son los semiejes mayor y menor de la elipse, respectivamente.
120 CAP

Figura 3.15: Coordenadas cartesianas (x
, y
) con origen O
en el centro geometrico de la
elipse.
Mediante la transformacion
x
= x +ae, y
= y , (3.134)
la ecuacion de la elipse Ec. (3.101) puede escribirse en coordenas cartesianas con centro
en el foco de atraccion,
(x +ae)
2
a
2
+
y2
b
2
= 1 . (3.135)
El semieje menor b puede obtenerse evaluando el punto (x = 0, y = q) en la Ec. (3.135),
b =
q
1 e
2
= a
_
1 e
2
. (3.136)
3.

Orbita parabolica.
La ecuaci on de la conica Ec. (3.101) con e = 1 describe una parabola
q
r
= 1 + cos . (3.137)
La energa correspondiente de la partcula es E = 0. La distancia r
min
corresponde a
= 0 r
min
=
q
2
=
l
2
2k
, (3.138)
mientras que
= r
max
. (3.139)
La condicion E = 0 en la Ec. (3.25) implica que la velocidad radial r de la partcula
en r
max
= es cero.
Geometricamente, una parabola es el conjunto de puntos P tales que d
1
= d
2
, donde
d
1
es la distancia al foco de atraccion f y d
2
es la distancia perpendicular a la recta
denominada directriz, Fig.(3.16). El punto correspondiente a ( = /2, r = q) indica que
la distancia perpendicular entre el eje y y la recta directriz es igual a q.
Figura 3.16:

Orbita parabolica. Un punto P de la parabola satisface d
1
= d
2
.
4.

Orbita hiperbolica.
Corresponde a la Ec. (3.101) de una conica con e > 1, (E > 0). La orbita es abierta,
r
max
= , y el perihelio corresponde a
= 0 r
min
=
q
1 +e
. (3.140)
Orbitas hiperbolicas aparecen en problemas de dispersion en campos de fuerzas centrales

y seran estudiadas en la Sec. 3.7.
La Fig. (3.17) muestra el diagrama de orbitas posibles en el problema de Kepler.
Figura 3.17: Tipos de orbitas en el potencial de Kepler V (r) = k/r, correspondientes a
un mismo valor de r
min
= r
o
= l
2
/k.
122 CAP

3.5. Leyes de Kepler y dependencia temporal.
La Primera Ley de Kepler establece que una partcula (planeta) sujeta al
potencial V (r) = k/r, con E < 0, describe una orbita elptica.
Por otro lado, vimos en la Sec. 3.1 que un potencial central V (r) implica la conser-
vacion del momento angular
l = r
2

= cte. (3.141)
El hecho de que la magnitud l sea constante puede interpretarse geometricamente.
Figura 3.18:

Area barrida por el radio vector r(t) en un intervalo de tiempo dt.
El diferencial de area barrida por el radio vector r en un tiempo innitesimal dt es
dA =
1
2
(rd)r =
1
2
r
2
d .
El area barrida por unidad de tiempo es
dA
dt
=
1
2
r
2
d
dt
=
1
2
r
2

(3.142)
Usando Ec. (3.141),
dA
dt
=
1
2
r
2
_
l
r
2
_
dA
dt
=
l
2
= cte (3.143)
La Ec. (3.143) constituye la Segunda Ley de Kepler:
La velocidad areal es constante bajo fuerzas centrales, i.e., el radio vector
barre areas iguales en tiempos iguales.
En orbitas elpticas, la velocidad angular aumenta cerca del centro (foco) de atraccion
y disminuye lejos de este.
3.5. LEYES DE KEPLER Y DEPENDENCIA TEMPORAL. 123
Figura 3.19: Segunda Ley de Kepler para fuerzas centrales.
Si la orbita es nita, r [r
min
, r
max
], el area A encerrada por la orbita es nita y
resulta barrida por el radio r en un tiempo igual al perodo del movimiento T
p
,
A =
l
2
_
Tp
0
dt =
l
2
T
p
. (3.144)
En particular, si la orbita es una elipse, A = ab, donde a es el semieje mayor, y b es el
semieje menor. Vimos que b = a
1 e
2
y q = a(1 e
2
), luego
A = a
2
_
1 e
2
= a
3/2
q
1/2
= a
3/2
l
2
k
, (3.145)
donde hemos usado,
q =
l
2
k
. (3.146)
Igualando Ec.(3.144) con Ec.(3.145), y despejando T
p
tenemos
T
p
= 2
_
a
3
k
, (3.147)
lo que constituye la Tercera Ley de Kepler en su forma exacta.
En el sistema solar, supongamos que M es la masa del Sol y m es la masa del
planeta que describe una orbita elptica. Entonces, podemos asumir m/M << 1. La
masa reducida correspondiente al sistema Sol-planeta es
=
Mm
M +m
=
Mm
M
_
1 +
m
M
_
1
m (3.148)
Recordemos que k = GMm; luego
k

1
GM
(3.149)
124 CAP

y la Ec.(3.147), puede escribirse en forma approximada como
T
2
p

4
2
a
3
GM
, (3.150)
es decir,
T
2
p
a
3
, (3.151)
donde la constante de proporcionalidad es la misma para todos los planetas del sistema
solar. Esta es la forma de la Tercera Ley descubierta originalmente por Kepler.
En resumen, tenemos las tres Leyes de Kepler:
1. Primera Ley: los planetas describen orbitas elpticas alrededor del Sol, el cual se
encuentra en uno de los focos de la elipse. (Consecuencia de la forma V (r) =
k
r
).
2. Segunda Ley: el area barrida por unidad tiempo por el radio vector que va desde
el Sol al planeta es constante:

A = cte. (Consecuencia de potencial central V (r) y,
por tanto, de l = cte).
3. Tercera Ley: el cuadrado del perodo del movimiento es proporcional al cubo del
semieje mayor de la orbita, para todos los planetas: T
2
p
a
3
. (Consecuencia de
l = cte y de la forma V (r) =
k
r
).
La Tercera Ley de Kepler se ha empleado en el descubrimiento de nuevos planetas fuera
del sistema solar, denominados exoplanetas. El perodo orbital se puede determinar a
partir de la observacion del perodo del corrimiento Doppler en el espectro de algunas
estrellas de masa conocida.
Figura 3.20: Diagrama de masa versus distancia de exoplanetas y planetas del sistema
solar, identicados por sus iniciales. (Physics Today, p. 46, mayo 2009).
Ecuacion de Kepler.
La dependencia temporal de la coordenada radial r(t) en una orbita elptica puede
obtenerse por integracion de la Ec. (3.27) para el potencial V = k/r,
t =
_
2
_
dr
E
l
2
2r
2
+
k
r
, (3.152)
donde
E =
k
2a
< 0 . (3.153)
Expresemos l en terminos de los parametros de la elipse a y e,
e
2
= 1 +
2El
2
k
2
= 1
l
2
ak
(3.154)
l
2
= (1 e
2
)ak. (3.155)
Sustituyendo en la integral Ec. (3.152), tenemos
t =
_
2
_
dr
_
k
2a

(1 e
2
)ak
2r
2
+
k
r
=
_
2
_
r dr
_
k
2a
_
r
2
(1 e
2
)a
2
+ 2ra
=
_
a
k
_
rdr
_
e
2
a
2
(r a)
2
. (3.156)
Haciendo el cambio de variables
r = a(1 e cos ) , (3.157)
dr = ae sin d , (3.158)
la integral Ec. (3.156) queda
t =
_
a
k
_
a(1 e cos ) ae sin d
ea
_
1 cos
2
=
_
a
3
k
_
(1 e cos ) d
=
_
a
3
k
( e sin) + cte. (3.159)
Escogemos la condicion inicial r(0) = r
min
= a(1 e) en t = 0; lo que implica = 0
para t = 0; luego la cte = 0 en la Ec. (3.159).
126 CAP

Usando la Tercera Ley de Kepler,
T
p
= 2
_
a
3
k
, (3.160)
denimos la frecuencia angular del movimiento

2
T
p
=
k
a
3
. (3.161)
Luego, la dependencia temporal del radio en una orbita elptica en el problema de Kepler
puede expresarse mediante las relaciones parametricas
t = e sin, (3.162)
r = a(1 e cos ), (3.163)
que se conocen como ecuaciones de Kepler. Estas ecuaciones permiten encontrar la dis-
tancia radial r(t) en funcion del tiempo, a traves del parametro , dados los parametros
geometricos de la elipse a y e. Consecuentemente, puede encontrarse el angulo (t) me-
diante la ecuacion
q
r(t)
= 1 +e cos (t) . (3.164)
El par ametro en la ecuacion de Kepler se denomina anomala excentrica de la elipse
y puede interpretarse geometricamente. Consideremos la Fig. (3.21).
Figura 3.21: Denicion de la anomala excentrica .
donde,
P es un punto sobre la elipse con semiejes a y b, y excentricidad e.
Q es un punto sobre la circunferencia de radio a que circunscribe la elipse.
es el angulo denominado anomala excentrica.
se denomina anomala verdadera.
a es el semieje mayor.
b es el semieje menor.
r
min
= a(1 e) es el perihelio.
r
max
= a(1 +e) es el afelio.
q = a(1 e
2
) es el latus.
El punto P(x, y) satisface la ecuacion de la elipse en coordenadas cartesianas, Ec. (3.135),
(x +ae)
2
a
2
+
y
2
b
2
= 1 . (3.165)
De la Fig. (3.21) tenemos,
cos =
x +ae
a
, (3.166)
y sustituyendo en la ecuacion de la elipse en coordenadas cartesianas, podemos obtener
y
b
= sin . (3.167)
En terminos de a y e,
x = a(cos e) (3.168)
y = b sin = a
_
1 e
2
sin (3.169)
(usando b = a
1 e
2
). La coordenada radial r del punto P puede expresarse
r
2
= x
2
+y
2
= a
2
(cos e)
2
+a
2
(1 e
2
) sin
2
= a
2
(1 e cos )
2
, (3.170)
luego,
r = a(1 e cos ) , (3.171)
que es el cambio de variable usado en la Ec. (3.157) para la integracion de t. La Ec. (3.171)
corresponde a la ecuacion de la orbita elptica en terminos de la anomala excentrica.
La relacion entre los angulos y puede determinarse comparando la Ec. (3.171)
con la ecuacion de la elipse en coordenadas polares,
q
r
= 1 +e cos . (3.172)
Empleando la relacion q = a(1 e
2
), obtenemos
1 e cos =
(1 e
2
)
1 +e cos
(3.173)
cos =
e + cos
1 +e cos
. (3.174)
128 CAP

Ejemplo.
1. Similitud mecanica y perodo orbital para potenciales centrales V (r) = kr
n
.
Una similitud mecanica es una transformacion de las escalas de longitud y de tiempo
que deja invariante la forma de la ecuacion de movimiento de una partcula.
La ecuacion de movimiento de una partcula de masa m en este potencial es
mr = V (r) =
kn
r
n+1
r. (3.175)
Sea a = (r
min
+ r
max
) la longitud que caracteriza el tama no de una orbita nita;
por ejemplo el semieje mayor en una orbita elptica, y sea T el tiempo requerido
para recorrer esa distancia; por ejemplo, el perodo de una orbita elptica sera 2T.
Consideremos la transformacion
r
= r, t
= t, (3.176)
donde y son constantes. Entonces
dr
dt
=

dr
dt
, (3.177)
d
2
r
dt
2
=
d
dt
_
dr
dt
_
=

d
dt
_
dr
dt
_
=

2
d
2
r
dt
2
. (3.178)
La ecuacion de movimiento en las nuevas variables r
y t
se transforma como
_
_
mr
=
(n+1)
kn
r
(n+1)
r
. (3.179)
La ecuacion de movimiento preserva su forma si
=
(n+2)/2
. (3.180)
Por otro lado, la longitud caracterstica a y el tiempo caracterstico T se transfor-
man seg un las relaciones
a
= a, T
= T. (3.181)
Luego,
T
T
=
_
a
a
_
(n+2)/2
. (3.182)
Entonces, podemos escribir
T a
(n+2)/2
, (3.183)
donde la constante de proporcionalidad T
/a
(n+2)/2
toma su valor en algun sistema
de referencia. Para n = 1 tenemos el potencial gravitacional y la Ec. (3.183) repro-
duce la Tercera Ley de Kepler, T a
3/2
. Para n = 2, el potencial corresponde a
un oscilador armonico tridimensonal, y la Ec. (3.183) indica que el perodo de la
orbita es independiente de su tama no o amplitud.
3.6. ESTABILIDAD DE

ORBITAS CIRCULARES Y

ANGULO DE PRECESI
ON.129
3.6. Estabilidad de orbitas circulares y angulo de pre-
cesion.
El radio r
o
de una orbita circular descrita por una partcula sujeta a un potencial
efectivo
V
ef
(r) = V (r) +
l
2
2r
2
(3.184)
esta dado por la condicion
V
ef
r
ro
= 0, o f
ef
(r
o
) = 0. (3.185)
Luego, el radio r
o
satisface la relacion
V
r
ro
l
2
r
3
o
= 0. (3.186)
La orbita circular es estable si r
o
corresponde al valor mnimo del potencial efectivo
V
ef (min)
= V
ef
(r
o
), es decir,
2
V
ef
r
2
ro
> 0 (3.187)

2
V
r
2
ro
+
3l
2
r
4
o
> 0. (3.188)
La fuerza central sobre una partcula en la orbita circular de radio r
o
es
f(r
o
) =
V
r
ro
=
l
2
r
3
o
, (3.189)
donde el signo menos indica que la fuerza es atractiva. Luego, en terminos de f(r
o
), la
condicion de estabilidad de una orbita circular de radio r
o
, Ec. (3.188), se puede expresar
como
f
r
ro
3f(r
o
)
r
o
> 0
3f(r
o
)
r
o
+
f
r
ro
< 0 . (3.190)
Supongamos una oscilaci on radial de peque na amplitud alrededor del radio de la
orbita circular r
o
, tal que /r
o
1. Esta oscilacion para r entre los valores r
min
y r
max
puede ocurrir si la energa de la partcula es E > V
ef
(r
o
).
Consideremos una peque na desviacion del radio r
o
,
r = r
o
+, (3.191)
130 CAP

Figura 3.22: Oscilaciones radiales alredededor de una orbita circular de radio r
o
.
y hagamos la expansion de Taylor de V
ef
(r) alrededor de r
o
,
V
ef
(r) = V
ef
(r
o
) +
&
&
&
&b
0
V
ef
r
ro
(r r
o
) +
1
2
2
V
ef
r
2
ro
(r r
o
)
2
+. . . (3.192)
El primer termino en la Ec. (3.192) es una constante, V
ef
(r
o
) = cte, la cual puede ser
suprimida del potencial efectivo, y el segundo termino se anula en virtud de la Ec. (3.185).
Luego, podemos escribir hasta segundo orden en el parametro peque no ,
V
ef
(r) =
1
2
2
V
ef
r
2
ro
(r r
o
)
2
+. . .
1
2
K
2
, (3.193)
donde hemos llamado
K

2
V
ef
r
2
ro
= cte . (3.194)
Figura 3.23: Desviacion alrededor de la orbita circular de radio r
o
en un potencial
efectivo V
ef
.
La fuerza efectiva correspondiente es
f
ef
(r) =
V
ef
r

2
V
ef
r
2
ro
(r r
o
) = K . (3.195)
3.6. ESTABILIDAD DE


ANGULO DE PRECESI
ON.131
La ecuacion de movimiento, Ec. (3.50),
r = f
ef
(r) (3.196)
para la coordenada radial cerca del equilibrio, r = r
o
+, resulta en
= K , (3.197)
puesto que r = r
0
+ = , (r
o
= cte). Esta ecuacion corresponde a un oscilador armonico,
+
2
r
= 0 , (3.198)
con frecuencia de oscilacion radial
2
r
=
K
=
1
2
V
ef
r
2
r0
. (3.199)
Se denomina angulo de precesion al angulo recorrido en el plano del movimento
durante un perodo de oscilacion radial T
r
, y esta dado por
=

T
r
= 2
r
, (3.200)
donde
=
l
r
2
0
(3.201)
es la velocidad angular de la orbita circular. Sustituyendo en la Ec. (3.200), tenemos
= 2
l
r
2
0
_
1
2
V
ef
r
2
r0
_
1/2
. (3.202)
Figura 3.24:

Angulo de precesion durante un perodo de oscilacion radial.
La direccion del perihelio r
min
cambia en un angulo durante la precesion de la
orbita. La condicion para que ocurra precesion es que < 2, es decir,

<
r
.
132 CAP

Ejemplos.
1. Si f(r) = kr
n
, (k > 0), determinar los valores del exponente n que producen
orbitas circulares estables.
Tenemos
f
r
= knr
n1
(3.203)
La condicion de estabilidad Ec. (3.190) da
3kr
n1
o
nkr
n1
o
< 0,
n > 3 . (3.204)
En particular, la fuerza gravitacional (n = 2) y la fuerza de un resorte (Ley de
Hooke) (n = 1) producen orbitas circulares estables.
2. Calcular para oscilaciones radiales alrededor de una orbita circular de radio r
o
para una partcula en el potencial V (r) = g(r)
k
r
, con k cte.
V
ef
= V (r) +
l
2
2r
2
= g(r)
k
r
+
l
2
2r
2
, (3.205)
y su derivada es
V
ef
r
= g
(r) +
k
r
2

l
2
r
3
. (3.206)
El radio r
o
satisface
V
ef
r
ro
= g
(r
o
) +
k
r
2
o
l
2
r
3
o
= 0 , (3.207)
luego
l =
_
_
g
(r
o
)r
3
o
+kr
o
_
1/2
. (3.208)
La frecuencia radial es
2
r
=
1
2
V
ef
r
2
ro
=
1
_
g
(r
o
)
2k
r
3
o
+
3l
2
r
4
0
_
. (3.209)
Sustituyendo l
2
,
2
r
=
1
_
g
(r
o
)
2k
r
3
o
+
3
r
4
o
(g
(r
o
)r
3
o
+kr
o
)
_
=
1
_
g
(r
o
) +
3
r
o
g
(r
o
) +
k
r
3
o
_
. (3.210)
3.6. ESTABILIDAD DE


ANGULO DE PRECESI
ON.133
La velocidad angular es
=
l
r
2
o
=
_
1
_
g
(r
o
)
r
o
+
k
r
3
o
__
1/2
. (3.211)
Luego,
= 2
_

r
_
= 2
_
_
_
_
g
(r
o
)
r
o
+
k
r
3
0
g
(r
o
) + 3
g
(r
o
)
r
o
+
k
r
3
0
_
_
_
_
1/2
= 2
_
g
(r
o
)r
2
o
+k
g
(r
o
)r
3
o
+ 3g
(r
o
)r
2
o
+k
_
1/2
. (3.212)
Note que si g = 0 (o g es constante), es decir, si V (r) = k/r, entonces = 2,
i.e., no hay precesion.
El potencial gravitacional V (r) = k/r no produce precesion (i.e., = 2).
Una orbita elptica en el problema de Kepler no precesa (mantiene la direccion
del perihelio constante). Si se observa precesion, debe existir alguna perturbacion
adicional al potencial V (r) = k/r. En el sistema solar, la orbita del planeta
Mercurio presenta un angulo de precesion de 43
(segundos de arco) por siglo,

cuya explicacion fue dada por Einstein usando la Teora de Relatividad General.
Figura 3.25: Precesion de la orbita del planeta Mercurio.
134 CAP

Una orbita es cerrada si las coordenadas r y se repiten periodicamente. Para que
una orbita sea cerrada, esta debe ser nita r [r
min
, r
max
].
El angulo en funcion de r puede calcularse mediante la Ec. (3.32),
=
l
2
_
r
r0
dr
r
2
E V (r)
l
2
2r
2
+
0
. (3.213)
El angulo de precesion barrido por el perihelio durante un perodo de oscilacion radial
r
min
r
max
r
min
corresponde a
=
2l
2
_
rmax
r
min
dr
r
2
E
l
2
2r
2
V (r)
. (3.214)
La orbita se cierra si
=
_
m
n
_
2 , m, n, enteros, (3.215)
es decir, si es una fraccion racional de 2. Por otro lado, el angulo de precesion
esta dado por
= 2
_

r
_
, (3.216)
luego,
r
=
m
n
nT
r
= mT
. (3.217)
Una orbita es cerrada si el cociente

/
r
es un n umero racional. Despues de n perodos
radiales (r
min
r
max
r
min
), el perihelio completa m revoluciones (m2) y la orbita
se cierra (se repite). Si

/
r
es un n umero irracional, la orbita resultante se denomina
cuasiperiodica y nunca se cierra.
Por ejemplo, si = 2/3, m = 1 y n = 3, la orbita se cierra despues de 3 perodos
de oscilacion radial, Fig. (3.26).
Figura 3.26: La orbita es cerrada si /2 es igual a un n umero racional.
3.7. DISPERSI
ON EN CAMPO DE FUERZA CENTRAL. 135

Teorema de Bertrand:
Las unicas formas funcionales de potenciales V (r) que producen orbitas ce-
rradas son V (r)
1
r
(Kepler) y V (r) r
2
(oscilador armonico).
Figura 3.27: Joseph Louis Francois Bertrand (1822-1900).
La mayora de las orbitas observadas en el Universo (sistemas planetarios, estrellas
binarias, etc) son cerradas. Las peque nas desviaciones detectadas de orbitas cerradas se
pueden atribuir a la presencia de otros cuerpos.
3.7. Dispersion en campo de fuerza central.
Dispersion (scattering) en un campo de fuerza central consiste en la desviacion de la
trayectoria de una partcula con E > 0 debida a la interaccion con un potencial V (r),
que puede ser atractivo o repulsivo. La partcula describe una trayectoria abierta desde
r = hasta r = r
min
y retorna a r = , cambiando la direccion de su velocidad v.
El angulo entre la direccion de la velocidad inicial y la direccion de la velocidad nal se
denomina angulo de dispersion .
En el problema de Kepler, la trayectoria de una partcula dispersada con E > 0 des-
cribe una orbita hiperbolica.

Esta puede ser de dos tipos:
1) Potencial de Kepler atractivo: V =
k
r
.
Consideremos la ecuacion de la orbita, Ec. (3.86),
l
2
(u
+u) =
dV
du
, (3.218)
donde u = 1/r. Para V = ku, esta ecuacion resulta en
u
+u =
k
l
2
, (3.219)
la cual es una ecuacion diferencial inhomogenea ordinaria de segundo orden. Su solucion
tiene la forma
u = u
h
+u
p
, (3.220)
136 CAP

donde u
h
es la solucion de la ecuacion homogenea
u
h
+u
h
= 0 , (3.221)
y u
p
es una solucion particular. Se puede vericar que
u
p
=
k
l
2
, (3.222)
mientras que la ecuacion homogenea tiene como solucion
u
h
= Acos(
0
) . (3.223)
Luego, la solucion se puede expresar
u =
1
r
=
k
l
2
(1 +e cos ) , (3.224)
con la condicion = 0 r = r
min
y e = cte. Esta corresponde a la hiperbola
q
r
= 1 +e cos , (3.225)
donde identicamos
q =
l
2
k
, e =
1 +
2El
2
k
2
> 1 , (3.226)
puesto que E > 0. De la Ec. (3.225) obtenemos
r
min
=
q
1 +e
, para = 0 , (3.227)
r
max
para cos
max
=
1
e

max
>

2
. (3.228)
Figura 3.28:

Orbita hiperbolica para V (r) = k/r.
El potencial atractivo produce una desviacion de la trayectoria que encierra al foco.
El angulo de dispersion corresponde al angulo entre las asntotas: = 2
max
.
3.7. DISPERSI

2) Potencial de Kepler repulsivo (por ejemplo, fuerza de Coulomb entre cargas del
mismo signo): V (r) =
k
r
.
f (r) =
V
r
r =
k
r
2
r (3.229)
La ecuacion de la orbita en este caso es
u
+u =
k
l
2
(3.230)
y su solucion es u = u
h
+ u
p
, donde u
h
es la solucion de la ecuacion homogenea,
Ec. (3.221), y
u
p
=
k
l
2
(3.231)
luego, se puede expresar
u =
1
r
=
k
l
2
(e cos 1) (3.232)
con la condicion = 0 r = r
min
. Esto es
q
r
= e cos 1 (3.233)
lo que corresponde a un hiperbola que no encierra al foco.
De la Ec. (3.233) obtenemos
r
min
=
q
e 1
, para = 0 , (3.234)
r
max
, para cos
max
=
1
e

max
<

2
. (3.235)
La orbita no tiene interseccion con el eje y. El potencial repulsivo causa una desviacion
de la trayectoria hacia fuera del foco. El angulo de dispersion es = 2
max
.
Figura 3.29:

Orbita hiperbolica para V (r) = k/r.
138 CAP
Angulo de dispersion en un potencial central.

Consideremos una partcula de masa M en el foco y una partcula incidente desde
r con una masa m M, en una orbita hiperbolica simetrica con respecto al eje x.
Tenemos que m, y asumimos que la energa inicial es E =
1
2
mv
2
0
.
Figura 3.30: Dispersion en un potencial repulsivo V (r).
El angulo de dispersion es el angulo entre la direccion del vector velocidad inicial
v
0
y la direccion del vector velocidad nal v
f
.
Se dene el parametro de impacto b como la distancia perpendicular entre la direccion
de la velocidad inicial v
0
de la partcula incidente y la asntota adyacente. Los datos
iniciales que se emplean generalmente en problemas de dispersion en campos centrales
son b y E.
Figura 3.31: Parametro de impacto.
Puesto que la fuerza es central, la magnitud del momento angular es constante y se
puede expresar como
l = rp sin( ) = mv
0
r sin = mv
0
b (3.236)
Luego,
l
2
= m
2
v
2
0
b
2
= 2Emb
2
(3.237)
donde hemos sustituido v
2
0
= 2E/m. Note que
e =
_
1 +
2El
2
mk
2
=
1 +
_
2Eb
k
_
2
. (3.238)
3.7. DISPERSI

El angulo
max
esta dado por la integral
max
=
l
2m
_
rmax
r
min
dr
r
2
_
E V (r)
l
2
2mr
2
, (3.239)
sustituyendo l,
max
= b
_

r
min
dr
r
2
_
1
V (r)
E

b
2
r
2
. (3.240)
Conociendo
max
, el angulo de dispersion puede determinarse geometricamente.
Como una aplicacion del calculo del angulo de dispersion de una partcula incidente
en un potencial central, consideremos un potencial de Coulomb repulsivo V (r) = k/r
entre una partcula situada en el foco con carga q = Ze y una partcula incidente con
carga q
= Z
e, energa E > 0 y parametro de impacto b. Luego k = qq
= ZZ
e
2
.
La integral Ec. (3.240) con el cambio de variable
u =
1
r
, du =
dr
r
2
, (3.241)
se convierte en
max
= b
_
um
0
du
_
1
k
E
u b
2
u
2
, (3.242)
donde los nuevos lmites son u = 0 (r ) y u
m
= 1/r
min
.
De la ecuacion de una hiperbola en un potencial de Kepler repulsivo, Ec. (3.233),
tenemos
r
min
=
q
e 1
(3.243)
q u
m
= e 1 (3.244)
l
2
mk
u
m
= e 1 (3.245)
1 +
2Eb
2
k
u
m
= e (3.246)
La integral en la Ec. (3.242) da
1
1
Usamos
Z
dx
ax
2
+ bx + c
=
1
a
cos
1
(b + 2ax)
b
2
4ac
.
140 CAP
max
= cos
1
_
_
_
1 +
2b
2
E
k
u
_
1 +
_
2bE
k
_
2
_
_
um
0
=
$
$
$
$$X
0
cos
1
(1) cos
1
_
_
1
1 +
_
2bE
k
_
2
_
_
. (3.247)
Luego,
cos
max
=
1
1 +
_
2bE
k
_
2
1
e
, (3.248)
que es el mismo resultado que se obtiene directamente de la orbita hiperbolica corres-
pondiente a un potencial de Kepler repulsivo, Ec. (3.235). Podemos obtener
cos
2
max
_
1 +
_
2bE
k
_
2
_
= 1
_
2bE
k
_
2
=
1
cos
2
max
1
_
2bE
k
_
2
= tan
2
max
tan
max
=
2bE
k
. (3.249)
El angulo de dispersion para un potencial de Coulomb repulsivo es
= 2
max

max
=

2

2
. (3.250)
Luego,
tan
max
=
sin(/2 /2)
cos(/2 /2)
=
cos(/2)
sin(/2)
= cot
_
2
_
. (3.251)
Sustituyendo en Ec. (3.249), obtenemos
cot
_
2
_
=
2bE
k
(3.252)
lo que permite expresar el angulo de dispersion en funcion de datos iniciales b, E, y de
la constante k del potencial.
Consideremos los casos lmites:
3.7. DISPERSI

1. b = 0 cot
_
2
_
= 0 = . Choque frontal; la partcula retrocede completa-
mente.
2. b cot
_
2
_
= 0. No hay dispersion; la partcula pasa muy lejos
del centro repulsivo.
Seccion ecaz de dispersion.
Generalmente se emplea un haz de partculas identicas en experimentos de dispersion.
Las diferentes partculas en el haz tienen distintos parametros de impacto con respecto
al centro de fuerza y, por lo tanto, son dispersadas con diferentes angulos .
Se dene la intensidad del ujo I como el n umero de partculas incidentes por unidad
de area y por unidad de tiempo,
I =
# part.
At
. (3.253)
Figura 3.32: Flujo de partculas incidentes sobre un blanco situado en f.
Las partculas en el haz incidente que poseen un mismo valor de b son dispersadas
en un cono con vertice en el foco f y angulo de vertice , puesto que el problema posee
simetra axial. Este cono encierra un angulo solido (Fig. (3.33)).
Figura 3.33: Dispersion en angulo solido d.
El diferencial de angulo solido d es
d =
dA
r
2
=
(2r sin)(rd)
r
2
= 2 sind. (3.254)
142 CAP

Sea n() el n umero partculas que son desviadas dentro del angulo solido por
unidad de tiempo. Se dene la seccion ecaz de dispersion () como la fraccion de
partculas incidentes que son desviadas dentro del angulo solido por unidad de tiempo,
() =
n()
I
. (3.255)
Note que la seccion ecaz posee unidades de area. Luego, la expresion
d() = () d, (3.256)
corresponde a la fraccion de partculas dispersadas por unidad de tiempo en d; es decir,
representa la probabilidad de dispersion en un diferencial de angulo solido d.
La conservacion del n umero de partculas por unidad de tiempo implica que
# part. incidentes entre b y b +db
t
=
# part. dispersadas en angulo d
t
. (3.257)
Esto es,
I2b db = I() d,
2b db = ()2 sind, (3.258)
luego, la seccion ecaz () en funcion del angulo de dispersion es
() =
b
sin
db
d
, (3.259)
donde se toma el modulo de la derivada para garantizar que () sea positivo, puesto
que representa una probabilidad.
Como una aplicacion de la Ec. (3.259), consideremos el experimento de Rutherford
que condujo al descubrimiento del n ucleo atomico. En este caso k = ZZ
e
2
, donde el
n ucleo, que act ua como centro dispersor, tiene una carga Ze y las partculas incidentes
son partculas (n ucleos de helio), con carga Z
= 2e.
Figura 3.34: Experimento de Rutherford.
De la Ec. (3.252), tenemos
b =
k
2E
cot
_
2
_
, (3.260)
3.7. DISPERSI

luego
2
,
db
d
=
k
4E
csc
2
_
2
_
. (3.261)
Sustituyendo en la Ec. (3.259),
3
() =
k
2
8E
2
cot(/2) csc
2
(/2)
2 sin(/2) cos(/2)
=
1
4
_
k
2E
_
2
csc
4
_
2
_
, (3.262)
la cual es la seccion ecaz encontrada experimentalmente por Rutherford
4
.
Note que () es grande para 0; lo que indica que la mayora de las partculas
pasan sin desviarse mucho. Sin embargo, para = , () alcanza su valor mnimo,
no nulo; es decir, existe una probabilidad peque na de observar partculas dispersadas
completamente hacia atras.
Figura 3.35: Seccion ecaz de dispersion en funcion de en el experimento de Rutherford.
Figura 3.36: Ernest Rutherford (1871-1937).
2
Usamos
d cot x
dx
= csc
2
x.
3
Usamos sin = 2 sin

2
cos

2
.
4
Una expresion similar para () se obtiene en Mecanica Cuantica con el potencial V (r) = k/r.
144 CAP

3.8. El vector de Laplace-Runge-Lenz.
Consideremos una partcula de masa m sujeta a la fuerza central f (r) = f(r)r.
Entonces,
dp
dt
= f (r) = f(r)r = f(r)
r
r
. (3.263)
Consideremos la derivada de la cantidad vectorial p l,
d
dt
(p l) =
dp
dt
l +
!
0
dl
dt
p =
dp
dt
(r mv) , (3.264)
puesto que l es constante en un campo de fuerza central. Luego,
d
dt
(p l) = m
f(r)
r
_
r
_
r
dr
dt
__
. (3.265)
Usando la identidad vectorial
a (b c) = b(a c) c(a b) , (3.266)
tenemos
d
dt
(p l) = m
f(r)
r
_
r
_
r
dr
dt
_
r
2
dr
dt
_
. (3.267)
Esta expresion puede ser simplicada notando que
d
dt
(r r) = 2r
dr
dt
=
d
dt
(r
2
) = 2r
dr
dt
, (3.268)
luego,
d
dt
(p l) = mf(r)
_
r
dr
dt
r
dr
dt
_
. (3.269)
Esta expresion puede simplicarse a un mas si notamos que
d
dt
_
r
r
_
=
dr
dt
1
r

r
r
2
dr
dt
, (3.270)
esto es
r
2
d
dt
_
r
r
_
= r
dr
dt
r
dr
dt
, (3.271)
luego,
d
dt
(p l) = mf(r)r
2
d
dt
_
r
r
_
. (3.272)
Consideremos la fuerza gravitacional en el problema de Kepler, f(r) =
k
r
2
. Entonces,
d
dt
(p l) = mk
d
dt
_
r
r
_
, (3.273)
3.8. EL VECTOR DE LAPLACE-RUNGE-LENZ. 145
es decir,
d
dt
(p l mkr) = 0 (3.274)
lo cual implica que el vector
A p l mkr = cte. (3.275)
El vector A se denomina vector de Laplace-Runge-Lenz y constituye otra cantidad con-
servada en el problema de Kepler.
Figura 3.37: Vector de Laplace-Runge-Lenz en varias posiciones sobre una orbita Keple-
riana.
De la denicion de A se puede ver que
A l = 0 , (3.276)
puesto que l es perpendicular a p l y a r. Luego, de la ortogonalidad entre A y l, se
deriva que el vector A debe yacer sobre el plano del movimiento, el cual es perpendicular
a la direccion de l. La direccion de A es contante y apunta en la direccion del radio vector
del perihelio de la orbita. Luego, en el problema de Kepler, la direccion del perihelio se
mantiene constante; lo cual signica que no hay precesion.
Figura 3.38:

Angulo entre r y la direccion ja de A.
146 CAP

Si es el angulo entre r y la direcci on ja de A, el producto escalar de r y A da
r A = Ar cos = r (p l) mkr . (3.277)
El producto triple es
r (p l) = l (r p) = l
2
, (3.278)
luego,
Ar cos = l
2
mkr (3.279)
o sea,
l
2
r
= mk
_
1 +
A
mk
cos
_
, (3.280)
q
r
= 1 +
A
mk
cos , (3.281)
donde q = l
2
/mk. Esto es, la ecuacion de la orbita en coordenadas polares puede ser
deducida directamente a partir del vector de Laplace-Runge-Lenz. Comparando con la
ecuacion de la orbita para el problema de Kepler, Ec. (3.101), vemos que la magnitud de
A es
A = mke . (3.282)
La magnitud de A tambien puede expresarse como
A
2
= m
2
k
2
e
2
= m
2
k
2
_
1 +
2El
2
mk
2
_
= m
2
k
2
+ 2mEl
2
. (3.283)
Luego, la direccion del vector A provee una nueva cantidad conservada en el problema
de Kepler, pero su magnitud es dependiente de otras integrales del movimiento, l y E.
Figura 3.39: Izquierda: Pierre-Simon Laplace (1749 -1827). Centro: Carl Runge (1856-
1927). Derecha: Wilhem Lenz (1888-1957).
El sistema de dos cuerpos sujetos a la fuerza gravitacional que vara como el inverso
del cuadrado de la distancia constituye un sistema superintegrable, pues existen seis
grados de libertad (tres para cada partcula) y siete cantidades conservadas: las tres
componentes de la velocidad del centro de masa v
cm
, la direccion del momento angular
l, su magnitud l, la energa E y la direccion del vector de Laplace-Runge-Lenz A.
3.9. PROBLEMAS 147
3.9. Problemas
1. La velocidad angular m axima de cierto satelite alrededor del Sol es cuatro veces su
velocidad angular mnima.
a) Encuentre la excentricidad de la orbita del satelite.
b) Determine en cuanto debe disminuir su energa para caer en una orbita circular
con el mismo momento angular que su orbita original.
2. Dos partculas se mueven una alrededor de la otra en orbitas circulares con perodo
T, bajo la inuencia de su mutua atraccion gravitacional. Suponga que el movi-
miento de ambas partculas es detenido repentinamente en un instante dado, y que
las partculas se dejan caer una hacia la otra. Encuentre el tiempo que tardan en
chocar.
3. Una partcula de masa m se mueve sin friccion sobre la supercie z = r
2
(coorde-
nadas cilndricas), donde z es la direccion vertical.
a) Encuentre la condicion de estabilidad de una orbita circular de radio r
o
sobre
esta supercie.
b) Encuentre la frecuencia de peque nas oscilaciones radiales alrededor de esta orbita
circular.
4. La sonda espacial Mariner IV fue dise nada para viajar de la Tierra a Marte en una
orbita elptica alrededor del sol, con perihelio igual al radio de la orbita terrestre,
R
T
= 1UA, y afelio igual al radio de la orbita de Marte, R
M
= 1,5UA. Ambas
orbitas pueden considerarse aproximadamente circulares. Desprecie los efectos gra-
vitacionales de ambos planetas sobre el Mariner IV .
a) Cuantos meses tard o el Mariner IV en llegar a Marte?.
b) Calcule con que velocidad relativa a la Tierra debio ser lanzado el Mariner IV
y con cual direccion.
5. Un cometa de masa m se mueve en una trayectoria parabolica alrededor del sol y
cruza la orbita terrestre. Suponga que la orbita terrestre es circular y que esta en el
mismo plano que la trayectoria del cometa. Encuentre el maximo n umero de das
que el cometa puede permanecer dentro de la orbita de la Tierra.
6. Una partcula se mueve en el potencial V (r) =
a
r
+
b
r
2
.
a) Determine la orbita de la partcula.
b) Dibuje esquematicamente el potencial efectivo para este sistema.
7. Una partcula con momento angular l describe la orbita r = a(1 + cos ).
a) Encuentre la fuerza central que produce esta orbita.
b) Calcule el perodo de esta orbita.
c) Determine la energa mnima que debe tener la partcula para escapar de esta
orbita.
148 CAP

8. Una partcula de masa m se mueve en un crculo de radio R bajo la inuencia de
la fuerza de Yukawa
f(r) =
k
r
2
e
r/a
.
a) Determine la condicion sobre la constante a tal que el movimento circular sea
estable.
b) Calcule el momento angular de la partcula.
c) Calcule la frecuencia de peque nas oscilaciones radiales alrededor de esta orbita
circular.
9. Encuentra la relacion entre la distancia radial y el tiempo para un asteroide con
energa igual a cero, sujeto a la atraccion solar.
10. Un planeta de masa m gira alrededor de una estrella de masa M. La estrella
esta rodeada de un plasma de densidad uniforme , que alcanza a envolver la
orbita del planeta.
a) Calcule el perodo de una orbita circular estable de radio r = r
o
para el planeta.
b) Calcule el momento angular de esta orbita circular.
c) Encuentre el angulo de precesi on, si la orbita circular es ligeramente perturbada.
11. Una partcula describe la orbita r = a
2
, con a = constante. Encuentre la fuerza
que causa esta orbita.
12. Se observa que un cometa esta a 10
8
km del Sol y se mueve con una velocidad de
50,9 km/s que forma un angulo de 45
o
con el radio vector dirigido desde el Sol.
a) Determine los parametros e y q de la orbita del cometa.
b) Calcule el angulo al cual fue observado el cometa.
c) Calcule el perodo del cometa.
13. Una partcula se mueve en el potencial V (r) = a/r
p
+ b/r
q
, donde a y b son
constantes.
a) Encuentre los valores de p y q que producen la orbita r = k
2
, con k constante.
b) Encuentre los valores de las constantes a y b en ese caso.
c) Determine y dibuje el potencial efectivo para esta orbita.
14. Un satelite se encuentra en una orbita circular de radio r
o
alrededor de la Tierra.
En un instante dado, los cohetes propulsores incrementan la velocidad tangencial
del satelite en un 20 %.
a) Calcule la excentricidad de la orbita resultante.
b) Calcule el apogeo de la orbita resultante del satelite.
15. Una partcula de masa m gira en un crculo de radio a, sometida a la fuerza central
f(r) = kr (oscilador armonico esferico).
a) Encuentre la frecuencia de peque nas oscilaciones radiales alrededor de la obita
circular, si esta es ligeramente perturbada.
b) Calcule el angulo de precesion durante una oscilacion radial.
3.9. PROBLEMAS 149
16. Dos partculas con masas m
1
y m
2
se sueltan en reposo cuando estan separadas
por una distancia R. Calcule las velocidades de las partculas cuando la separacion
entre ellas es r.
17. Una partcula de masa m se mueve en el potencial V (r) =
k
r
e
r/a
, donde k > 0
y a > 0 son constantes.
o
.
b) Determine el perodo de peque nas oscilaciones radiales alrededor de esta orbita
circular.
18. Imagine una escalera espacial que consiste en satelite terrestre formado por una
larga varilla uniforme alineada a lo largo de la direccion radial desde el centro de la
Tierra y colocada en orbita estacionaria ecuatorial. El extremo inferior de la varilla
alcanza a tocar la supercie de la Tierra. Calcule la longitud de la varilla.
19. La trayectoria de una partcula con momento angular l en un campo central se
puede describir por r = a cos .
a) Encuentre el potencial asociado a esta trayectoria.
b) Si la partcula se encuentra a una distancia a del centro de atraccion, calcule el
tiempo que la partcula tarda en caer al centro.
c) Determine la energa total de la partcula.
20. Una partcula de masa m y momento angular l se mueve en el potencial V = k/r
2
.
a) Encuentre la condicion para que la partcula caiga al centro de atraccion.
b) Determine la orbita descrita por la partcula para alcanzar el centro.
21. Una partcula se mueve en una orbita dada por r = Re
, donde R y son
constantes.
a) Encuentre la fuerza que causa esta orbita.
b) Si la partcula se encuentra inicialmente a una distancia R del centro de atrac-
cion, calcule el tiempo que tarda en caer al centro.
c) Cuantas revoluciones completa la partcula hasta alcanzar el centro?.
22. La Tierra se mueve en una orbita casi circular de radio 1,5 10
8
km alrededor
del Sol con una velocidad de 30 km/s. Se observa que la velocidad de un cometa
alrededor del Sol es 10 km/s en su perihelio y 10 km/s en su afelio.
a) Calcule la distancia del afelio para el cometa.
b) Calcule el perodo del cometa alrededor del Sol.
150 CAP

23. Una partcula describe una orbita circular bajo la inuencia de una fuerza central
atractiva f(r) = k/r
n
, dirigida hacia un punto jo en el crculo.
a) Demuestre que la fuerza debe variar como el inverso de la quinta potencia de la
distancia, es decir, n = 5.
b) Demuestre que la energa total de la partcula es cero.
c) Encuentre el perodo del movimiento.
24. Calcule el angulo de precesion del perihelio de una partcula con momento angular l
y masa m moviendose alrededor de una estrella de masa M que produce el potencial
V (r) =
GMm
r
+

r
2
, donde es una constante muy peque na.
25. Calcule la seccion ecaz diferencial () para dispersion de partculas con velocidad
v
o
en el potencial V (r) =
k
r
2
.
26. La seccion ecaz total de dispersion
T
se dene como
T
=
_
()d = 2
_

0
()d,
donde es el angulo de dispersion. Calcule
T
para partculas con energa E en el
potencial
V (r) =
_
k
r

k
a
, r < a.
0, r > a.
Captulo 4
Oscilaciones peque nas
4.1. Oscilaciones en una dimension.
Consideremos un sistema con un grado de libertad, o reducible a un problema unidi-
mensional q. La energa total se puede expresar como
E =
1
2
a q
2
+V
ef
(q) , (4.1)
donde a representa parametros constantes del sistema, como la masa de la partcula, etc,
y V
ef
(q) corresponde a un potencial efectivo. El Lagrangiano correspondiente es
L =
1
2
a q
2
V
ef
(q) , (4.2)
La ecuacion de movimiento para q, obtenida del Lagrangiano, se puede escribir como
a q = f
ef
(q) , (4.3)
donde la fuerza efectiva f
ef
(q) es
f
ef
(q) =
V
ef
q
. (4.4)
La posicion de equilibrio q
0
de la coordenada q esta dada por la condicion
f
ef
(q
0
) = 0
V
ef
q
q0
= 0 . (4.5)
El equilibrio es estable si V
ef
(q
0
) corresponde a un mmino del potencial efectivo V
ef
(q);
es decir,
V
2
ef
q
2
q0
> 0 . (4.6)
151
152 CAP
ITULO 4. OSCILACIONES PEQUE
NAS
Figura 4.1: Peque no desplazamiento alrededor de la posicion de equilibrio estable q
0
.
Consideremos un desplazamiento peque no alrededor de un punto de equilibrio es-
table q
0
,
q = q
0
+, con

q
0
1 . (4.7)
El valor del potencial V
ef
(q) = V
ef
(q
0
+ ) cerca del punto de equilibrio q
0
se puede
obtener mediante una expansion de Taylor de V
ef
(q) alrededor de q = q
0
,
V
ef
(q) = V
ef
(q
0
+) = V (q
0
) +
&
&
&
&b
0
V
ef
q
q0
+
1
2
2
V
ef
q
2
q0
2
+ , (4.8)
donde V
ef
(q
0
) es un valor constante y el segundo termino se anula debido a la condicion
de equilibrio Eq. (4.5). Luego, despreciando terminos muy peque nos en potencias de de
orden superior al cuadratico, se puede escribir el potencial cerca del punto de equilibrio
V
ef
(q) = V
ef
(q
0
+) =
1
2
K
2
, (4.9)
donde = q q
0
es el desplazamiento desde el equilibrio y
K

2
V
ef
q
2
q0
= constante > 0 . (4.10)
Luego, cerca del valor de equilibrio q
0
, el potencial corresponde al de un oscilador armoni-
co. La ecuacion de movimiento para se obtiene sustituyendo q = q
0
+ en la Ec. (4.3),
a =
V
ef
q
(q
0
+) =
V
ef
q
a = K. (4.11)
Entonces, la ecuacion de movimiento para el peque no desplazamiento es
+
2
= 0, (4.12)
4.1. OSCILACIONES EN UNA DIMENSI
ON. 153
donde
K
a
=
1
a
2
V
ef
q
2
q0
(4.13)
es la frecuencia angular de las peque nas oscilaciones alrededor de q
0
.
La Eq. (4.12) tiene soluci on
(t) = c
1
cos t +c
2
sint = Acos(t +), (4.14)
donde A es la amplitud de las oscilaciones y es la fase. En general, se emplea la notacion
compleja
e
i(t+)
= cos(t +) +i sin(t +). (4.15)
Luego,
(t) = Re[Ae
i(t+)
] = Re(ce
it
), (4.16)
donde c = Ae
i
es la amplitud compleja. Se acostumbra escribir simplemente
(t) = ce
it
, (4.17)
sobreentendiendose que se toma la parte real de esta expresion para . Las soluciones
de ecuaciones de movimiento para sistemas oscilatorios escritas en forma compleja son
convenientes porque la expresion e
ix
no cambia su forma bajo integracion o diferenciacion.
Ejemplo.
1. Encontrar la frecuencia de peque nas oscilaciones alrededor de un radio de equilibrio
r
0
para una partcula de masa m moviendose sobre un cono vertical con angulo de
vertice .
Figura 4.2: Peque nas oscilaciones alrededor de radio r
0
para una partcula sobre un cono.
El Lagrangiano de este sistema fue calculado en los captulos anteriores. La energa
cinetica es
T =
1
2
m( x
2
+ y
2
+ z
2
) =
1
2
m( r
2
csc
2
+r
2

2
) . (4.18)
V = mgz = mgr cot . (4.19)
154 CAP
NAS
El Lagrangiano es
L = T V =
1
2
m( r
2
csc
2
+r
2

2
) mgr cot . (4.20)
La ecuacion de movimiento para es
d
dt
_
L
= 0 . (4.21)
El angulo es una coordenada cclica,
L
= 0
L
= mr
2

= l
z
= cte. (4.22)
La ecuacion para r es
d
dt
_
L
r
_
L
r
= 0 , (4.23)
la cual resulta en
m r csc
2
mr
2
+mg cot = 0 . (4.24)
Sustituyendo

=
l
z
mr
2
, podemos expresar la Ec. (4.24) como
m r =
l
2
z
mr
3
sin
2
mg sincos , (4.25)
la cual tiene la forma de un problema unidimensional Ec. (4.3), con m = a, y donde
podemos identicar la fuerza efectiva
f
ef
(r) =
V
ef
r
=
l
2
z
mr
3
sin
2
mg sincos . (4.26)
La posicion de equilibrio r
o
esta dada por
f
ef
(r
0
) =
V
ef
r
r0
= 0 (4.27)
l
2
z
m
2
r
3
0
= g
cos
sin
(4.28)
r
3
0
=
l
2
z
tan
m
2
g
. (4.29)
V
ef
(r) =
l
2
z
sin
2
2mr
2
+mgr sincos , (4.30)
luego,
2
V
ef
r
2
r0
=
3l
2
z
sin
2
mr
4
0
=
3mg
r
0
sincos K . (4.31)
4.2. OSCILACIONES DE SISTEMAS CON VARIOS GRADOS DE LIBERTAD. 155
La frecuencia angular para peque nas oscilaciones alrededor de r
0
es
2
=
K
m
=
1
m
2
V
ef
r
2
r0
=
3g
r
0
sincos , (4.32)
y el movimiento de la peque na oscilacion = r r
0
se puede expresar en la forma
de la Ec. (4.12).
4.2. Oscilaciones de sistemas con varios grados de li-
bertad.
Consideremos un sistema con s grados de libertad cuya energa potencial es V (q
1
, . . . , q
s
).
La conguracion de equilibrio de este sistema corresponde a un conjunto de valores
q
0i
: i = 1, . . . , s; donde los q
0i
estan dados dados por las s condiciones
V
q
i
q0i
= 0 , i = 1, 2, . . . , s. (4.33)
La conguracion de equilibrio q
0i
es estable si los valores q
0i
, i, corresponden a un
mnimo de V (q
1
, q
2
, . . . , q
s
):
2
V
q
2
i
q0i
> 0 . (4.34)
Consideremos peque nas oscilaciones alrededor de las posiciones de equilibrio estable q
0i
.
La peque na desviacion del equilibrio correspondiente a la coordenada q
i
la denotaremos
por
i
,
q
i
= q
0i
+
i
, con

i
q
0i
1 . (4.35)
El valor del potencial V (q
1
, . . . , q
s
) cerca de la conguracion de equilibrio se puede
obtener mediante la expansion de Taylor en varias variables de V (q
1
, . . . , q
s
) alrededor
de q
0i
, con q
i
= q
0i
+
i
,
V (q
1
, . . . , q
s
) = V (q
01
, . . . , q
0s
) +
i
&
&
&
&
&b
0
_
V
q
i
_
q0i
i
+
1
2
j
_

2
V
q
i
q
j
_
qi0,qj0
j
+ ,
(4.36)
donde V (q
01
, . . . , q
0s
) es un valor constante. Luego, cerca de la conguracion de equilibrio
q
i
= q
0i
+
i
, el potencial se puede expresar como
V (q
1
, . . . , q
s
) = V (
1
, . . . ,
s
) =
1
2
i,j
V
ij
j
, (4.37)
156 CAP
NAS
Figura 4.3: Potencial V (q
1
, q
2
), mostrando las posiciones de equilibrio (q
01
, q
02
).
donde denimos los coecientes
V
ij

_

2
V
q
i
q
j
_
(q0i,q0j)
. (4.38)
Estos coecientes son simetricos, i.e., V
ij
= V
ji
, y dependen de propiedades locales del
potencial cerca de la conguracion de equilibrio y, por tanto, son caractersticos de cada
sistema.
La energa cinetica del sistema cerca de la conguracion de equilibrio tambien puede
expresarse en funcion de los peque nos desplazamientos
i
,
T =
1
2
i,j
T
ij
q
i
q
j
=
1
2
i,j
T
ij
(
&
&b
0
q
0i
+
i
)(
&
&b
0
q
0j
+
j
) , (4.39)
(los valores q
0i
son constantes). Luego,
T =
1
2
i,j
T
ij

i

j
, (4.40)
donde los coecientes T
ij
= T
ji
representan parametros constantes que dependen de
propiedades del sistema (masas, longitudes, etc.).
El Lagrangiano del sistema cerca de la conguracion de equilibrio es
L = T V =
1
2
i,j
(T
ij

i

j
V
ij
j
) i, j = 1, 2, . . . , s. (4.41)
La ecuaci on de movimiento para una peque na desviacion del equilibrio
k
es
d
dt
_
L

k
_
k
= 0. (4.42)
Evaluamos los terminos
L

k
=
1
2
i,j
T
ij
(
ik

j
+
jk

i
) =
1
2
_
_
j
T
kj

j
+
i
T
ik

i
_
_
=
j
T
kj

j
,
L
k
=
1
2
i,j
(V
ij
ik
j
+V
ij
jk
i
) =
j
V
kj
j
.
Luego, la ecuacion de movimiento Ec. (4.42) para la desviacion
k
queda
j
(T
kj

j
+V
kj
j
) = 0 , (4.43)
donde cada termino de la suma tiene la forma de una ecuacion para un oscilador armonico.
Existen s ecuaciones de movimiento de este tipo para el sistema, k = 1, 2, . . . , s. La
solucion de la Ec. (4.43) tiene la forma
j
(t) = a
j
e
it
, (4.44)
donde es la frecuencia del movimiento oscilatorio. Sustituyendo en la Ec. (4.43), junto
con
j
=
2
a
j
e
it
, obtenemos
j
(
2
T
kj
+V
kj
)a
j
e
it
= 0
j
(V
ij

2
T
ij
)a
j
= 0 , (4.45)
donde hemos renombrado el ndice k i. El conjunto de ecuaciones Ec. (4.45) para
los grados de libertad i = 1, 2, . . . , s constituye un sistema de s ecuaciones lineales ho-
mogeneas para los coecientes a
j
, con j = 1, 2, . . . , s. Como ejemplo, consideremos el
sistema Ec. (4.45) con s = 2,
i = 1 : (V
11
2
T
11
)a
1
+ (V
12
2
T
12
)a
2
= 0
i = 2 : (V
21
2
T
21
)a
1
+ (V
22
2
T
22
)a
2
= 0.
(4.46)
En general, existe solucion no trivial
j
(t) ,= 0 si a
j
,= 0, j. Esta condicion se
cumple para los coecientes a
1
, . . . , a
s
en el sistema Ec. (4.45) si el determinante de estos
coecientes es cero:
det
V
ij

2
T
ij
= 0 . (4.47)
La condicion Ec. (4.47) constituye una ecuacion algebraica de grado s para
2
, que se
denomina ecuacion caracterstica. Las s races de la ecuacion caracterstica dan como
resultado s valores para las frecuencias
2
, llamadas frecuencias caractersticas del sis-
tema, que corresponden a los diferentes modos de oscilaciones del sistema alrededor de
su conguracion de equilibrio.
Las frecuencias deben ser reales para que las soluciones tengan sentido fsico. Si
alguna es compleja, entonces se puede escribir como = a + bi y, por lo tanto,
e
it
= e
iat
e
bt
. Como consecuencia, la solucion (t) e
bt
crece o decrece en el tiempo
y la energa no se conservara, E e
bt
.
158 CAP
NAS
Ejemplos.
1. Encontrar las frecuencias de un sistema de dos partculas de masa m conectadas
mediante resortes horizontales, cada uno con constante k y longitud en reposo l.
El sistema posee dos grados de libertad (s = 2). Consideremos peque nos desplaza-
mientos del equilibrio
1
y
2
, con x
i
= x
0i
+
i
, como se muestra en la Fig. (4.4).
Figura 4.4: Oscilaciones de dos partculas conectadas mediante resortes horizontales.
La energa cinetica en funcion de los peque nos desplazamientos del equilibrio es
T =
1
2
m
2
1
+
1
2
m
2
2
=
1
2
i,j
T
ij

i

j
(4.48)
donde identicamos los coecientes
T
11
= m, T
22
= m, T
12
= T
21
= 0. (4.49)
La energa potencial del sistema en terminos de los peque nos desplazamientos del
equilibrio es
V =
1
2
k
2
1
+
1
2
k(l
l)
2
+
1
2
k
2
2
=
1
2
k[
2
1
+ (
2
1
)
2
+
2
2
] , (4.50)
donde hemos usado la siguiente relacion, observando la Fig. (4.4),
l
l = (x
2
x
1
) (x
02
x
01
) =
2
1
. (4.51)
Luego,
V =
1
2
[2k
2
1
+ 2k
2
2
2k
1
2
] =
1
2
i,j
V
ij
j
, (4.52)
donde podemos identicar los los coecientes
V
11
= 2k, V
22
= 2k, V
12
= V
21
= k. (4.53)
La condicion Ec. (4.47) para este sistema es
V
11
2
T
11
V
12
2
T
12
V
21
2
T
21
V
22
2
T
22
= 0 . (4.54)
Sustituyendo los coecientes T
ij
y V
ij
, tenemos
2k
2
m k
k 2k
2
m
= 0. (4.55)
La ecuacion caracterstica resultante es
(2k
2
m)
2
k
2
= 0, (4.56)
2k
2
m = k, (4.57)
2
=
2k k
m
. (4.58)
Luego,
1
=
_
3k
m
,
2
=
_
k
m
. (4.59)
2. Encontrar las frecuencias para peque nas oscilaciones de un pendulo doble.
Las energas cinetica y potencial de este sistema fueron calculadas en el Cap. 1 en
terminos de las coordenadas generalizadas
1
y
2
,
T =
1
2
(m
1
+m
2
)l
2
1

2
1
+
1
2
m
2
l
2
2

2
2
+m
2
l
1
l
2

2
cos(
1
2
) , (4.60)
V = (m
1
+m
2
)gl
1
cos
1
m
2
gl
2
cos
2
. (4.61)
Las posiciones de equilibrio estan dadas por
V
01
= 0 ,
V
02
= 0
01
= 0,
02
= 0. (4.62)
La energa potencial es mnima para estos valores de las coordenadas en el equilibrio.
Consideremos peque nas oscilaciones alrededor de la conguracion de equilibrio,
1
=
01
+
1
=
1
,
2
=
02
+
2
=
2
, (4.63)
160 CAP
NAS
donde
1
y
2
son peque nos. Luego, cerca del equilibrio,
cos
1
= cos
1
1

2
1
2
, cos
2
= cos
2
1

2
2
2
, (4.64)
cos(
1
2
) = cos(
1
2
) 1
1
2
(
1
2
)
2
. (4.65)
Manteniendo terminos hasta segundo orden, obtenemos
T =
1
2
(m
1
+m
2
)l
2
1

2
1
+
1
2
m
2
l
2
2

2
2
+m
2
l
1
l
2

1

2
, (4.66)
V =
1
2
(m
1
+m
2
)gl
1
2
1
+
1
2
m
2
gl
2
2
2
, (4.67)
donde se han suprimido terminos constantes en V .
Comparando con las formas generales cerca del equilibrio, tenemos
T =
1
2
i,j
T
ij

i

j
, V =
1
2
i,j
V
ij
j
, (4.68)
obtenemos los coecientes
T
11
= (m
1
+m
2
)l
2
1
, T
22
= m
2
l
2
2
, T
12
= T
21
= m
2
l
1
l
2
V
11
= (m
1
+m
2
)gl
1
, V
22
= m
2
gl
2
, V
12
= V
21
= 0.
(4.69)
Los coecientes V
ij
tambien pueden obtenerse directamente como
V
11
=
_
2
V
2
1
_
(01,02)
= (m
1
+m
2
)gl
1
, (4.70)
V
22
=
_
2
V
2
2
_
(01,02)
= m
2
gl
2
, (4.71)
V
12
= V
21
=
_

2
V
2
_
(01,02)
= 0. (4.72)
La condicion Ec. (4.47) para estos coecientes es
V
11
2
T
11

2
T
12
2
T
21
V
22
2
T
22
= 0 . (4.73)
La ecuacion caracterstica es
(V
11
2
T
11
)(V
22
2
T
22
) (
2
)
2
T
2
12
= 0. (4.74)
Con el cambio de notacion
2
x, tenemos
V
11
V
22
(T
11
V
22
+T
22
V
11
)x + (T
11
T
22
T
2
12
)x
2
= 0. (4.75)
4.3. MODOS NORMALES. 161
Luego,
x =
2
=
(T
11
V
22
+T
22
V
11
)
_
(T
11
V
22
+T
22
V
11
)
2
4(T
11
T
22
T
12
)V
11
V
22
2(T
11
T
22
T
12
)
2
,
(4.76)
donde sustituimos los terminos
T
11
V
22
T
22
V
11
= (m
1
+m
2
)m
2
gl
2
1
l
2
+ (m
1
+m
2
)m
2
l
1
l
2
2
= (m
1
+m
2
)m
2
gl
1
l
2
(l
1
+l
2
)
T
11
T
22
T
2
12
= (m
1
+m
2
)m
2
l
2
1
l
2
2
+m
2
2
l
2
1
l
2
2
= m
1
m
2
l
2
1
l
2
2
V
11
V
22
= (m
1
+m
2
)m
2
l
1
l
2
g
2
.
Luego,
2
1,2
=
g
2m
1
l
1
l
2
_
(m
1
+m
2
)(l
1
+l
2
)
_
(m
1
+m
2
)[(m
1
+m
2
)(l
1
+l
2
)
2
4m
1
l
1
l
2
]
_
.
(4.77)
En el caso m
1
m
2
, las frecuencias tienden a los valores correspondientes a osci-
laciones independientes de dos pendulos simples,
2
1,2
=
g
2m
1
l
1
l
2
[m
1
(l
1
+l
2
) m
1
(l
1
l
2
)] (4.78)
2
1
=
g
l
1
,
2
2
=
g
l
2
. (4.79)
4.3. Modos normales.
Hemos visto que las s ecuaciones de movimiento para un sistema con s grados de
libertad que realiza peque nas oscilaciones
1
,
2
, . . . ,
s
alrededor de los valores de
equilibrio de sus coordenadas generalizadas q
01
, q
02
, . . . , q
0s
son
j
(T
ij

j
+V
ij
j
) = 0, i = 1, 2, . . . , s. (4.80)
La solucion particular de la forma
j
(t) = a
j
e
it
conduce a las s ecuaciones
j
(V
ij

2
T
ij
)a
j
= 0 i = 1, 2, . . . , s. (4.81)
La condicion Ec. (4.47)
det
V
ij

2
T
ij
= 0 , (4.82)
implica la existencia de soluciones no triviales a
j
,= 0, j, y permite calcular las s fre-
cuencias de las peque nas oscilaciones mediante las soluciones del polinomio caracterstico
resultante de la Ec. (4.47). Denotamos estas frecuencias por w
k
, k = 1, 2, . . . , s.
162 CAP
NAS
Para cada
k
, existe una solucion
j
(t) = a
j
(
k
)e
i
k
t
y, por lo tanto, existe un sistema
de s ecuaciones del tipo Ec. (4.81) para los coecientes a
j
(
k
). Por ejemplo, para s = 2,
i = 1 : (V
11
2
k
T
11
)a
1
+ (V
12
2
k
T
12
)a
2
= 0
i = 2 : (V
21
2
k
T
21
)a
1
+ (V
22
2
k
T
22
)a
1
= 0 .
(4.83)
Hay 2 ecuaciones para cada
k
, (k = 1, 2). Sustitucion de una
k
da 2 ecuaciones lineales
para a
1
(
k
) y a
2
(
k
) que permiten obtener las amplitudes relativas
a
1
(
k
)
a
2
(
k
)
.
Note que, puesto que las frecuencias
k
son reales, los coecientes a
j
(
k
) tambien
deben ser reales.
La solucion general de la ecuacion de movimiento para el peque no desplazamiento
j
(t) consiste en la superposicion de las soluciones particulares correspondientes a cada
k
,
j
(t) =
k
c
k
a
j
(
k
)e
i
k
t
, (4.84)
donde c
k
son coecientes que representan la fase compleja. Cabe recordar que se debe
tomar la parte real para tener las soluciones oscilatorias fsicas.
Denimos las coordenadas o modos normales del sistema como
k
c
k
e
i
k
t
, k = 1, 2, . . . , s. (4.85)
Luego, se puede escribir
j
(t) =
k
a
j
(
k
)
k
, (4.86)
es decir, la solucion general es una combinacion lineal de las coordenadas normales. En
el caso de s = 2, las soluciones generales para los peque nos desplazamientos son
1
= a
1
(
1
)
1
+a
1
(
2
)
2
,
2
= a
2
(
1
)
1
+a
2
(
2
)
2
. (4.87)
Cada coordenada normal
k
satisface la ecuacion
k
+
2
k
k
= 0 , (4.88)
que corresponde a un oscilador armonico simple. Luego, cada
k
describe una oscilacion
global del sistema con una sola frecuencia
k
: todas las partculas oscilan con la misma
frecuencia
k
, pero con amplitudes a
j
(
k
) que pueden ser distintas entre s. Por ejemplo,
para el modo normal
2
, con s = 2, tenemos
1
= a
1
(
2
)
2
,
2
= a
2
(
2
)
2
, (4.89)
es decir, cada uno de los 2 grados de libertad oscila con la frecuencia
2
alrededor de su
posicion de equilibrio, pero con amplitudes respectivas a
1
(
2
) y a
2
(
2
).
En general, la conguracion de un modo normal
k
esta dada por las amplitudes
relativas correspondientes a ese modo; es decir, por los cocientes de las amplitudes
a
i
(
k
)
a
j
(
k
)
.
En sistemas que presentan oscilaciones peque nas con varios grados de libertad, la
frecuencia mayor corresponde al modo normal con amplitudes en fases opuestas.
Ejemplos.
1. Encontrar las frecuencias y la conguracion de los modos normales de vibracion en
un modelo de la molecula lineal CO
2
.
Figura 4.6: Modelo de la molecula triatomica lineal CO
2
.
M es la masa del atomo C; m es masa de los atomos O; l es la separacion entre las
posiciones de equilibrio de los atomos; la constante k describe la interaccion C-O
como un resorte; l
1
, l
2
, miden las distancias entre los atomos fuera del equilibrio.
Sean x
01
, x
02
, x
03
las posiciones de equilibrio de las tres partculas, respectivamente.
Consideremos peque nos desplazamientos del equilibrio,
i
= x
i
x
0i
, i = 1, 2, 3. (4.90)
T =
1
2
m x
2
1
+
1
2
M x
2
2
+
1
2
m x
2
3
=
1
2
m
2
1
+
1
2
M
2
2
+
1
2
m
2
3
. (4.91)
V =
1
2
k(l
1
l)
2
+
1
2
k(l
2
l)
2
, (4.92)
donde
l
1
l = (x
2
x
1
) (x
02
x
01
) =
2
1
, (4.93)
l
2
l = (x
3
x
2
) (x
03
x
02
) =
3
2
. (4.94)
Luego,
V =
1
2
k(
2
1
)
2
+
1
2
k(
3
2
)
2
=
1
2
k(
2
1
+ 2
2
2
+
2
3
2
1
2
2
2
3
). (4.95)
164 CAP
NAS
Comparando con las formas generales cerca del equilibrio,
T =
1
2
i,j
T
ij

i

j
, V =
1
2
i,j
V
ij
j
, (4.96)
identicamos los coecientes T
ij
,
T
11
= m T
12
= 0 T
13
= 0
T
21
= 0 T
22
= M T
23
= 0
T
31
= 0 T
32
= 0 T
33
= m,
(4.97)
y los coecientes V
ij
,
V
11
= k V
12
= k V
13
= 0
V
21
= k V
22
= 2k V
23
= k
V
31
= 0 V
32
= k V
33
= k.
(4.98)
Las frecuencias estan dadas por la condicion det [V
ij

2
T
ij
[ = 0; es decir,
k
2
m k 0
k 2k
2
M k
0 k k
2
m
= 0, (4.99)
la cual conduce a la siguiente ecuacion caracterstica c ubica para
2
,
(k
2
m)
_
(2k
2
M)(k
2
m) k
2
k
2
(k
2
m) = 0 (4.100)

2
(k
2
m)
_
k(M + 2m)
2
Mm
= 0. (4.101)
con soluciones
1
= 0 ,
2
=
_
k
m
,
3
=
k
m
_
1 +
2m
M
_
. (4.102)
Las frecuencias
2
y
3
para la molecula de CO
2
se encuentran en el infrarrojo. La
frecuencia angular
1
= 0 corresponde a una traslacion uniforme de la molecula,
puesto que la Ec. (4.88) implica
1
= 0

1
= cte reposo o velocidad constante. (4.103)
La ecuacion para las amplitudes a
j
j
(V
ij

2
k
T
ij
)a
j
= 0, (4.104)
equivale a un sistema de 3 ecuaciones para cada
k
,
i = 1 : (k
2
k
m)a
1
ka
2
= 0
i = 2 : ka
1
+ (2k
2
k
M)a
2
ka
3
= 0
i = 3 : ka
2
+ (k
2
k
m)a
3
= 0.
(4.105)
Para
1
,
a
1
(
1
) = a
2
(
1
) = a
3
(
1
). (4.106)
Figura 4.7: Conguracion del modo normal correspondiente a
1
.
Para
2
,
k
2
2
m = 0, (4.107)
luego,
a
2
(
2
) = 0, a
1
(
2
) = a
3
(
2
). (4.108)
2
.
Para
3
, tenemos
k
2
3
m = k k
_
1 +
2m
M
_
=
2mk
M
(4.109)
luego,
a
1
(
3
) = a
3
(
3
) (4.110)
a
2
(
3
) =
k
2
3
m
k
a
1
(
3
) =
2m
M
a
1
(
3
) (4.111)
3
.
166 CAP
NAS
La conguracion de los modos normales reeja el hecho que el momento lineal total
de la molecula es constante, puesto que la fuerza externa total sobre la molecula es
cero.
2. Encontrar las frequencias de peque nas oscilaciones y los modos normales de un
pendulo con soporte deslizante horizontalmente.
Figura 4.10: Pendulo con soporte deslizante horizontalmente.
El Lagrangiano de este sistema ya fue obtenido en el Cap. 1. La energa cinetica es
T =
1
2
(m
1
+m
2
) x
2
1
+
1
2
m
2
(l
2

2
+ 2l x
1

cos ) , (4.112)
y la energa potencial,
V = m
2
gl cos . (4.113)
Las posiciones de equilibrio son
0
= 0, x
0
; luego
1
= x
1
x
0
,
2
=
0
= . (4.114)
Para peque nos desplazamientos, cos = cos 1

2
2
. Luego,
T =
1
2
(m
1
+m
2
)
2
1
+
1
2
m
2
(l
2

2
2
+ 2l
1

2
) (4.115)
V =
1
2
m
2
gl
2
2
. (4.116)
Comparando con las formas generales cerca del equilibrio,
V =
1
2
i,j
V
ij
j
, (4.117)
T =
1
2
i,j
T
ij

i

j
, (4.118)
identicamos los coecientes V
ij
,
V
11
= 0, V
12
= 0
V
21
= 0, V
22
= m
2
gl
(4.119)
y los coecientes T
ij
,
T
11
= (m
1
+m
2
), T
12
= m
2
l
T
21
= m
2
l, T
22
= m
2
l
2
.
(4.120)
Las frecuencias estan dadas por la condicion det [V
ij

2
T
ij
[ = 0,
2
T
11

2
T
12
2
T
21
V
22
2
T
22
,
= 0 (4.121)
la cual conduce a la siguiente ecuacion caracterstica cuadratica para
2
,
(
2
)
2
T
2
12
+
2
T
11
(V
22
2
T
22
) = 0, (4.122)
cuyas soluciones son
2
1
= 0, (4.123)
2
2
=
T
11
V
22
T
11
T
22
T
2
12
=
(m
1
+m
2
)m
2
gl
(m
1
+m
2
)m
2
l
2
m
2
2
l
2
=
(m
1
+m
2
)
m
1
g
l
. (4.124)
Note que si m
1
(soporte jo), entonces
2
2
= g/l, correspondiente a la fre-
cuencia para peque nas oscilaciones de un pendulo simple.
La ecuacion para las amplitudes a
j
j
(V
ij

2
k
T
ij
)a
j
= 0, (4.125)
equivale a un sistema de 2 ecuaciones para cada
k
,
i = 1 :
2
k
(m
1
+m
2
)a
1
2
k
m
2
la
2
= 0
i = 2 :
2
k
m
2
la
1
(m
2
gl
2
k
m
2
l
2
)a
2
= 0.
(4.126)
Para
1
= 0, las amplitudes del modo correspondiente resultan en
a
2
(
1
) = 0, a
1
(
1
) = arbitrario. (4.127)
1
.
Para
2
,
a
1
(
2
)
a
2
(
2
)
=
m
2
l
(m
1
+m
2
)
< 0, (4.128)
es decir, en este modo las partculas se mueven siempre con amplitudes opuestas.
168 CAP
NAS
2
.
3. Dos osciladores armonicos con masas m
1
y m
2
, acoplados verticalmente mediante
resortes de constante k y longitud en reposo l.
Figura 4.13: Osciladores armonicos acoplados verticalmente.
Las posiciones de equilibrio de las masas m
1
y m
2
son y
01
y y
02
, respectivamente.
Los peque nos desplazamientos del equilibrio son
1
= y
1
y
01
,
2
= y
2
y
02
.
La energa potencial del sistema es
V =
1
2
k(y
1
l)
2
+
1
2
k(y
2
y
1
l)
2
m
1
gy
1
m
2
gy
2
. (4.129)
Las posiciones de equilibrio estan dadas por
V
y
1
(y01,y02)
= 0,
V
y
2
(y01,y02)
= 0 ; (4.130)
esto es,
V
y
1
(y01,y02)
= k(y
01
l) k(y
02
y
01
l) m
1
g = 0 (4.131)
V
y
2
(y01,y02)
= k(y
02
y
01
l) m
2
g = 0, (4.132)
lo que conduce a
y
01
= l +
(m
1
+m
2
)g
k
, y
02
= y
01
+l +
m
2
g
k
. (4.133)
La energa potencial, Ec. (4.129), se puede expresar en terminos de los peque nos
desplazamientos,
V =
1
2
i,j
V
ij
j
, donde V
ij
=

2
V
y
i
y
j
(y01,y02)
. (4.134)
Luego,
V
11
=

2
V
y
2
1
(y01,y02)
= 2k (4.135)
V
22
=

2
V
y
2
2
(y01,y02)
= k (4.136)
V
12
=

2
V
y
1
y
2
(y01,y02)
= k = V
21
. (4.137)
T =
1
2
m
1
y
2
1
+
1
2
m
2
y
2
2
=
1
2
m
1

2
1
+
1
2
m
2

2
2
. (4.138)
Comparando con la forma
T =
1
2
i,j
T
ij

i

j
, (4.139)
tenemos
T
11
= m
1
, T
12
= 0 = T
21
, T
22
= m
2
. (4.140)
Las frecuencias de oscilacion estan dadas por la condicion det [V
ij

2
T
ij
[ = 0,
V
11
2
T
11
V
12
2
T
12
V
21
2
T
21
V
22
2
T
22
2k
2
m
1
k
k k
2
m
2
= 0 (4.141)
Note que la energa potencial gravitacional no inuye en las frecuencias de las
oscilaciones, solo cambia las posiciones de equilibrio de las partculas. Luego,
(2k m
1
2
)(k m
2
2
) k
2
= 0. (4.142)
Llamando x =
2
, tenemos
m
1
m
2
x
2
k(m
1
+m
2
)x +k
2
= 0 , (4.143)
170 CAP
NAS
x =
2
=
k
2m
1
m
2
_
(m
1
+ 2m
2
)
_
m
2
1
+ 4m
2
2
_
. (4.144)
Las ecuaciones para las amplitudes

j
(V
ij

2
T
ij
)a
j
= 0, resultan
(2k
2
k
m
1
)a
1
ka
2
= 0
ka
1
+ (k
2
k
m
2
)a
2
= 0
(4.145)
a
1
(
k
)
a
2
(
k
)
= 1
m
2
2
k
k
. (4.146)
Para
1
=
+
,
a
1
(
1
)
a
2
(
1
)
= 1
1
2
_
_
_
1 + 2
m
2
m
1
_
+
1 + 4
_
m
2
m
1
_
2
_
_
< 0 . (4.147)
En el modo normal correspondiente a
1
=
+
, las amplitudes estan siempre en
fases opuestas.
Para
2
=
,
a
1
(
2
)
a
2
(
2
)
= 1
1
2
_
_
_
1 + 2
m
2
m
1
_
1 + 4
_
m
2
m
1
_
2
_
_
> 0 . (4.148)
Para el modo normal asociado a
2
=
, las amplitudes estan en fase.

4.4. Oscilaciones forzadas y amortiguadas.
Consideremos el movimiento de peque nas oscilaciones de un sistema sobre el cual
act ua una fuerza externa. Supongamos, ademas, que el movimiento ocurre en un medio
cuyo efecto sobre el movimento no puede ser despreciado. Cuando una partcula se mueve
en un medio, este ejerce una fuerza de resistencia o friccion sobre la partcula que tiende
a retrasar su movimiento. La energa suministrada por la fuerza externa a la partcula
en movimiento eventualmente se disipa en el medio en forma de calor. Los movimientos
oscilatorios en presencia de fuerzas externas y de friccion, se denominan oscilaciones
forzadas y amortiguadas.
Para velocidades sucientemente peque nas, se sabe experimentalmente que la fuerza
de friccion sobre un cuerpo que se mueve en un medio es opuesta a la direccion de la
velocidad del cuerpo y proporcional a su magnitud. Esto es, f
fr
= v, donde > 0 es
el coeciente de friccion caracterstico del medio.
La fuerza externa puede tener cualquier forma; aqui consideraremos el caso de fuer-
zas oscilatorias porque tienen mucho interes y aplicaciones en sistemas fsicos. Esto es,
4.4. OSCILACIONES FORZADAS Y AMORTIGUADAS. 171
supondremos fuerzas externas de la forma F
ext
= f cos t, donde f y son la amplitud
y la frecuencia angular de la fuerza, respectivamente.
Por simplicidad, consideremos un partcula que realiza un movimiento oscilatorio con
un grado de libertad, sujeto a una fuerza externa y amortiguado. Tomando en cuenta las
consideraciones anteriores, la ecuacion de movimiento de la partcula es
m x = kx x +f cos t. (4.149)
Esta ecuacion tambien describe el movimiento de un modo normal de un sistema con
varios grados de libertad, forzado y amortiguado en un medio homogeneo.
La Ec. (4.149) se puede escribir como
x + 2 x +
2
x =
f
m
cos t, (4.150)
donde
2
= k/m y hemos denido la constante 2 /m. La Ec. (4.150) se puede
escribir en forma compleja como
x + 2 x +
2
x =
f
m
e
it
. (4.151)
La Ec. (4.151) es una ecuaci on diferencial ordinaria no homogenea. Su solucion tiene la
forma x = x
h
+x
p
, donde x
h
es la solucion de la ecuacion homogenea y x
p
es una solucion
particular de la Ec. (4.151). La solucion de la Ec. (4.150) corresponde a la parte real de
la solucion de la Ec. (4.151).
Buscamos una solucion particular de la Ec. (4.151) en la forma
x
p
= Be
it
= b e
i(t+)
, (4.152)
donde B = b e
i
es una amplitud compleja, y b, ' son parametros a determinar.
Sustitucion de x
p
en la Ec. (4.151) conduce a
2
b +i2b +
2
b =
f
m
e
i
. (4.153)
Igualando la parte real y la parte imaginaria en ambos lados de la Ec. (4.153), tenemos
b(
2
2
) =
f
m
cos , (4.154)
2b =
f
m
sin, (4.155)
de donde obtenemos
tan =
2
2
, (4.156)
b =
f
m
1
[(
2
2
)
2
+ 4
2
2
]
1/2
. (4.157)
172 CAP
NAS
Tomando la parte real de x
p
, tenemos
x
p
= b cos(t +). (4.158)
La solucion x
h
satisface la ecuacion homogenea
x
h
+ 2 x
h
+
2
x
h
= 0. (4.159)
Buscamos una solucion en la forma x
h
= e
irt
, donde r es un parametro a determinar.
Sustitucion en la Ec. (4.159) conduce a la siguiente ecuacion para r,
r
2
i2r
2
= 0. (4.160)
La Ec. (4.160) da dos valores complejos para r,
r
1,2
= i
_
2
= i , (4.161)
donde hemos denido

_
2
, (4.162)
y hemos asumido que > , de manera que exista movimiento oscilatorio para tiempo
asintotico. Luego, la solucion general de la ecuacion homogenea Ec. (4.159) debe ser la
combinacion lineal de e
ir1t
y e
ir2t
, que son complejos conjugados. Entonces, podemos
expresar x
h
como
x
h
= e
t
_
Ae
it
+A
e
it
= 2 e
t
Re
_
Ae
it
, (4.163)
donde A = (a/2) e
i
es una amplitud compleja, con a, '. Tomando la parte real de
x
h
, obtenemos
x
h
= a e
t
cos(t +). (4.164)
Luego, la solucion de la ecuacion de movimiento, Ec. (4.151), es
x(t) = a e
t
cos(t +) +b cos(t +). (4.165)
Para tiempos sucientamente grandes, t 1/, el primer termino en la Ec. (4.165) decae,
y el movimiento esta determinado por el segundo termino, el cual representa el estado
asintotico y estacionario del sistema. Esto es, el movimiento estacionario corresponde a
la solucion
x
e
(t) = b cos(t +). (4.166)
La respuesta del sistema en el estado estacionario esta desfasada en un factor con
respecto a la fuerza externa. En el movimiento estacionario, existe un ujo de energa
que entra y sale del sistema. La energa es continuamente absorbida por el sistema desde
la fuerza externa, y disipada en el medio por la friccion.
4.4. OSCILACIONES FORZADAS Y AMORTIGUADAS. 173
La frecuencia de resonancia de la fuerza externa
R
es aquella para la cual la respuesta
del sistema exhibe su maxima amplitud. El valor de
R
se puede determinar a partir de
la condicion
db
d
R
= 0, (4.167)
donde b es la amplitud dada por la Ec. (4.157). Calculamos la derivada como
db
d
=
f
m
2[(
2
2
) 2
2
]
[(
2
2
)
2
+ 4
2
2
]
3/2
. (4.168)
La condicion Ec. (4.167) conduce al valor de la frecuencia de resonancia,
R
=
2
2
2
. (4.169)
El valor de la amplitud de respuesta del sistema en resonancia es
b
max
=
f
m
1
2(
2
2
)
1/2
. (4.170)
En ausencia de friccion, = 0; entonces
R
= y b . Luego, el amortiguamiento
reduce el valor de la frecuencia de resonancia y limita el crecimiento de la amplitud en
resonancia. Note que si
2
< 2
2
, la frecuencia
R
tiene un valor imaginario y no hay
resonancia; la amplitud b simplemente decrece con el incremento de .
174 CAP
NAS
4.5. Problemas
1. Una partcula de masa m se mueve sin friccion sobre la supercie z = kr
2
(coorde-
nadas cilndricas), donde z es la direccion vertical y k es constante.
o
sobre
esta supercie.
b) Encuentre la frecuencia de peque nas oscilaciones radiales alrededor de esta orbita
circular.
2. Una partcula de masa M cuelga de una varilla de masa despreciable y longitud l,
cuyo punto de soporte consiste en otra partcula de masa m sujeta horizontalmente
a dos resortes de constante k cada uno.
a) Encuentre las frecuencias de peque nas oscilaciones para este sistema.
b) Encuentre y dibuje esquematicamente la conguracion de los modos normales
correspondientes a esas frecuencias.
3. Un pendulo triple consiste en tres masas, m, m y m, unidas por varillas de longi-
tud l cada una.
a) Determine el valor del parametro tal que una de las frecuencias para peque nas
oscilaciones de este sistema sea igual a la frecuencia de un pendulo simple de lon-
gitud l/2 y masa m.
b) Encuentre y dibuje esquematicamente el modo normal correspondiente a esta
frecuencia del sistema.
4.5. PROBLEMAS 175
4. Considere dos pendulos de longitud l y masa m cada uno, acoplados por un resorte
de constante k.
a) Encuentre las frecuencias de peque nas oscilaciones del sistema.
b) Encuentre y dibuje esquematicamente las conguraciones de los modos normales
correspondientes a estas frecuencias.
5. Encuentre las frecuencias y las conguraciones de los modos normales correspon-
dientes a peque nas oscilaciones longitudinales del sistema de dos masas y tres re-
sortes mostrado en la gura.
6. Considere un sistema formado por tres partculas de masa m cada una, las cuales
se mueven sin friccion sobre una circunferencia de radio R, conectadas entre s por
resortes identicos de constante k a lo largo de la circunferencia.
a) Encuentre las frecuencias para peque nas oscilaciones de este sistema.
b) Encuentre y dibuje esquematicamente la conguracion de los modos normales
correspondientes a estas frequencias.
7. Calcule las frecuencias y las conguraciones de correspondientes los modos normales
para peque nas oscilaciones transversales de un sistema formado por dos masas m,
conectadas entre s y a las paredes por resortes horizontales de constante k cada
uno.
176 CAP
NAS
8. Dos partculas con masa m y carga +q cada una estan conectadas entre s y a pare-
des jas mediante resortes iguales de constante k y longitud en reposo l. Encuentre
la ecuacion caracterstica para las frecuencias del sistema.
9. Encuentre las frecuencias para oscilaciones verticales y los correspondientes modos
normales para el sistema de tres masas y tres resortes mostrado en la gura.
10. Un bloque de masa m se encuentra unido por medio de un resorte de constante k
a una cu na de masa M y altura h que forma un angulo con la horizontal, como
se muestra en la gura. La masa M puede deslizarse sobre la supercie horizontal.
Desprecie la friccion.
a) Calcule las frecuencias de peque nas oscilaciones del sistema alrededor del equi-
librio.
b) Encuentre y dibuje esquematicamente las conguraciones relativas de los modos
normales correspondientes a cada frecuencia del sistema.
11. Considere una masa m colgada verticalmente de un resorte de constante k en el
campo gravitacional terrestre, e inmersa en un medio viscoso cuyo coeciente de
friccion es .
a) Encuentre la ecuacion de movimiento de la masa.
b) Encuentre la trayectoria en funcion del tiempo.
c) Describa el estado estacionario del sistema.
4.5. PROBLEMAS 177
12. Un sistema consiste en dos aros, de radio a y masa m cada uno, que pueden girar
sin friccion alrededor de ejes que pasan por sus respectivos centros jos. Los aros
estan conectados entre ellos por un resorte de constante k
1
, y a su vez cada uno
esta conectado a una pared ja mediante un resorte de constante k
2
.
a) Calcule las frecuencias para peque nas oscilaciones en este sistema.
b) Encuentre y dibuje las conguraciones de los modos normales correspondientes
a cada frecuencia del sistema.
178 CAP
NAS
Captulo 5
Movimiento de cuerpos rgidos
5.1. Velocidad angular de un cuerpo rgido y angulos
de Euler.
Un cuerpo rgido es un sistema de partculas cuyas distancias mutuas son jas, i.e.,
no varan en el tiempo. Por ejemplo, los cuerpos solidos, las estructuras jas, andamios,
son cuerpos rgidos.
La descripcion del movimiento de un cuerpo rgido se puede hacer en terminos de la
posicion de su centro de masa y de la orientacion relativa del cuerpo en el espacio. Esto
requiere de dos sistemas de coordenadas:
1. Un sistema inercial o laboratorio, denotado por (x, y, z).
2. Un sistema en movimiento, jo en el cuerpo, con origen en el centro de masa,
identicado por (x
1
, x
2
, x
3
).
Mediante estos sistemas de coordenadas, un peque no desplazamiento general del cuer-
po rgido se puede representar como la suma de dos movimientos:
1. Translacion del centro de masa, sin cambiar la orientacion relativa entre (x, y, z) y
(x
1
, x
2
, x
3
).
2. Rotacion de las coordenadas (x
1
, x
2
, x
3
) alrededor de un eje que pasa por el centro
de masa.
La posicion Rde cualquier punto P del cuerpo rgido en un instante dado con respecto
al sistema de referencia del laboratorio (x, y, z) es
R = R
cm
+r (5.1)
donde
R
cm
: posicion del centro de masa con respecto al laboratorio (x, y, z). (5.2)
r : posicion de P con respecto al sistema jo en el cuerpo (x
1
, x
2
, x
3
). (5.3)
179
180 CAP
ITULO 5. MOVIMIENTO DE CUERPOS R
IGIDOS
Figura 5.1: Sistemas de coordenadas para un cuerpo rgido.
Consideremos un desplazamiento innitesimal de P en el laboratorio,
dR = dR
cm
+dr. (5.4)
Un cambio innitesimal dr en las coordenadas (x
1
, x
2
, x
3
) solo puede deberse a un
cambio de direccion del vector r, no a un cambio de su magnitud (puesto que la distancia
de P al centro de masa es ja). Luego, un cambio dr debe ser el resultado de una rotacion
innitesimal alrededor de un eje dado instantaneo que pasa por el centro de masa del
cuerpo rgido.
Sea d la magnitud el angulo innitesimal de rotacion alrededor del eje que pasa por
el centro de masa cuya direccion es d. El sentido de la rotacion se asigna seg un la regla
de la mano derecha, con el pulgar derecho apuntando en la direccion d.
Figura 5.2: Rotacion innitesimal alrededor de un eje instantaneo con direccion d que
pasa por el centro de masa.
Sea el angulo entre la direccion d y el vector r. El vector dr es perpendicular al
plano (d, r). Su magnitud es dr = (r sin)d y su direccion esta dada por
dr = dr (5.5)
5.1. VELOCIDAD ANGULAR DE UN CUERPO R
IGIDO Y

ANGULOS DE EULER.181
Luego,
dR = dR
cm
+dr (5.6)
y la variacion en el tiempo es
dR
dt
=
dR
cm
dt
+
d
dt
r (5.7)
lo cual puede escribirse como
v = V
cm
+r (5.8)
donde
v =
dR
dt
: velocidad de P en el laboratorio (x, y, z). (5.9)
V
cm
=
dR
cm
dt
: velocidad de traslacion del centro de masa en (x, y, z). (5.10)
=
d
dt
: velocidad angular instantanea de rotacion. (5.11)
La direccion de la velocidad angular es la misma que la del vector d. En general,
la direccion y la magnitud de pueden cambiar durante el movimiento del cuerpo rgido.
En un instante dado, todos los puntos del cuerpo estan girando con la misma velocidad
angular .
Figura 5.3: Velocidad angular alrededor de un eje que pasa por el centro de masa.
La ubicacion de un punto P de un cuerpo rgido en el sistema de referencia del
laboratorio (x, y, z) esta dada por el vector R
cm
y por la direccion del vector r, ya que
la magnitud de r no puede cambiar. La direccion de r esta dada por la orientacion
relativa de los ejes (x
1
, x
2
, x
3
) del sistema de referencia jo en el cuerpo con respecto a
los ejes (x, y, z) del sistema de referencia del laboratorio. La descripcion de la orientacion
relativa entre dos sistemas de coordenadas cartesianas requiere de tres angulos entre los
respectivos ejes de cada sistema. Luego, un cuerpo rgido posee en total 6 grados de
libertad: tres coordenadas para la posicion del centro de masa en el laboratorio y tres
angulos para describir la orientacion del cuerpo con respecto al sistema del laboratorio.
182 CAP
IGIDOS
Se escogen como angulos convenientes los angulos de Euler, por cuanto estos describen
de manera natural los movimientos giratorios de un cuerpo rgido, tal como un trompo.
Figura 5.4: Angulos de Euler , y .
Para determinar la orientacion de los ejes (x
1
, x
2
, x
3
) con respecto a los ejes (x, y, z)
mediante los angulos de Euler, hacemos coincidir los orgenes de ambos sistemas, O y
CM. Los angulos de Euler se denen de acuerdo a las rotaciones de los ejes (x
1
, x
2
, x
3
)
con respecto a los ejes jos (x, y, z), mostradas en la Fig. (5.4), de la siguiente manera:
(a) Angulo de precesion, [0, 2]: angulo de rotacion con respecto al eje z, sobre el
plano (x, y), medido desde el eje x hasta el eje x
1
= N, donde N es la lnea de interseccion
del plano (x
1
, x
2
) con el plano (x, y), y se denomina lnea nodal.
(b) Angulo de nutacion, [0, ]: angulo de rotacion con respecto a la lnea nodal N,
medido desde z hasta x
3
.
(c) Angulo de rotacion, [0, 2]: angulo de rotacion con respecto al eje x
3
, sobre el
plano (x
1
, x
2
), medido desde N a x
1
.
5.1. VELOCIDAD ANGULAR DE UN CUERPO R
IGIDO Y

ANGULOS DE EULER.183
Figura 5.5: Movimientos de un cuerpo rgido en terminos de angulos de Euler. P: precesion
(rotacion alrededor de un eje jo en el laboratorio); N: nutacion (inclinacion con
respecto al eje jo; y R: rotacion (rotacion del cuerpo sobre s mismo).
Las velocidades angulares correspondientes a los angulos de Euler apuntan en las
siguientes direcciones, siguiendo la regla de la mano derecha:
(a)

: direccion z;
(b)

: direccion lineal nodal N, perpendicular al plano (x
3
, z);
(c)

: direccion x
3
.
Figura 5.6: Angulos de Euler y sus respectivas velocidades.
Las componentes (

1
,

2
,

3
) de

sobre los ejes (x
1
, x
2
, x
3
) son:
3
=

, en direccion del eje x
3
, (5.12)
2
= 0, (5.13)
1
= 0. (5.14)
184 CAP
IGIDOS
Componentes (
1
,

2
,

3
) de

en la Fig. (5.7):
1
=

cos , (5.15)
2
=
sin, (5.16)
3
= 0, puesto que

es perpendicular a x
3
. (5.17)
Figura 5.7: Izquierda: componente

3
y proyeccion de

sobre el plano (x
1
, x
2
). Derecha:
Componentes

2
y

2
de la proyeccion de

sobre el plano (x
1
, x
2
).
Componentes (

1
,

2
,

3
) de

:
3
=

cos . (5.18)
La proyeccion de

sobre el plano (x
1
, x
2
) es igual a

sin. Para visualizar las compo-
nentes

2
y

2
sobre el plano (x
1
, x
2
), consideremos la Fig. (5.7). Las componentes

2
y
2
son
1
= (

sin) sin (5.19)
2
= (

sin) cos . (5.20)
La velocidad angular instantanea del cuerpo rgido es una combinacion de rotacio-
nes asociadas a los tres angulos de Euler. Las componentes del vector = (
1
,
2
,
3
)
en el sistema (x
1
, x
2
, x
3
) se pueden expresar en terminos de los angulos de Euler (, , )
y de sus correspondientes velocidades angulares (
,

,

).
Consideremos
i
=

i
+

i
+

i
, i = 1, 2, 3. (5.21)
Luego, reagrupando componentes y sustituyendo en la Ec. (5.21), tenemos
1
=

sin sin +

cos (5.22)
2
=

sin cos

sin (5.23)
3
=

+

cos . (5.24)
5.2. ENERG
IA CIN
ETICA Y TENSOR DE INERCIA. 185

5.2. Energa cinetica y tensor de inercia.
La energa potencial de interaccion entre las partculas de un cuerpo rgido es cons-
tante; toda la energa potencial del cuerpo equivale a la energa potencial de su centro
de masa.
Por otro lado, la energa cinetica de un cuerpo rgido cuya velocidad angular ins-
tantanea es , esta dada por
T =
1
2
cuerpo
j
m
j
v
2
j
, j = 1, 2, . . . (5.25)
donde la sumatoria sobre j se extiende a todas las partculas del cuerpo, m
j
es la masa
de la partcula j del cuerpo y v
j
es su velocidad, dada por la Ec. (5.8),
v
j
= V
cm
+r
j
, (5.26)
donde r
j
= (x
1
(j), x
2
(j), x
3
(j)). La velocidad angular es la misma para todas las
partculas del cuerpo. Luego,
T =
1
2
j
m
j
(V
cm
+r
j
)
2
=
1
2
j
m
j
V
2
cm
+
j
m
j
V
cm
(r
j
) +
1
2
j
m
j
(r
j
)
2
. (5.27)
El primer termino en la Ec. (5.27) es
1
2
j
m
j
V
2
cm
=
1
2
_
_
j
m
j
_
_
V
2
cm
=
1
2
M V
2
cm
. (5.28)
donde M =

j
m
j
es la masa total del cuerpo.
El segundo termino en la Ec. (5.27) se puede evaluar usando la identidad vectorial
a (b c) = b (c a) = c (a b), la cual conduce a
j
m
j
V
cm
(r
j
) =
j
m
j
r
j
(V
cm
) = (V
cm
)
&
&
&
&
&
&b
0
_
_
j
m
j
r
j
_
_
= 0 , (5.29)
puesto que en el sistema de coordenadas (x
1
, x
2
, x
3
) con origen en el centro de masa
R
cm
=
j
m
j
r
j
M
= 0. (5.30)
El tercer termino en la Ec. (5.27) se puede evaluar usando la identidad vectorial
(a b) (c d) = (a c)(b d) (a d)(b c), la cual da
(r
j
)
2
= (r
j
) (r
j
) =
2
r
2
j
( r
j
)
2
(5.31)
186 CAP
IGIDOS
Sustituyendo en la Ec. (5.27), tenemos
T =
1
2
M V
2
cm
+
1
2
j
m
j
_
2
r
2
j
( r
j
)
2
(5.32)
= T
cm
+T
rot
, (5.33)
donde el primer termino es la energa cinetica de traslacion del cuerpo y el segundo
termino corresponde a la contribucion debida a la rotacion del cuerpo rgido.
Se puede expresar
i
=
ik
, i, k = 1, 2, 3, (5.34)
2
=
2
i
=
ik
=
i,k
ik
, (5.35)
( r
j
)
2
=
_
i
x
i
(j)
__
k
x
k
(j)
_
=
i,k
k
x
i
(j)x
k
(j) . (5.36)
En lo que sigue, suprimiremos el ndice j de las partculas en la componentes de r
j
, i.e.,
x
k
(j) x
k
. Luego,
T
rot
=
1
2
cuerpo
j
m
j
i,k
_
k
r
2
j
ik
k
x
i
x
k
_
=
1
2
i,k
j
m
j
_
r
2
j
ik
x
i
x
k
_
, (5.37)
donde i, k = 1, 2, 3 y el ndice j cuenta las partculas del cuerpo. La Ec. (5.37) se puede
escribir en la forma
T
rot
=
1
2
i,k
I
ik
k
, (5.38)
donde hemos denido el tensor de inercia del cuerpo rgido como
I
ik

j
m
j
_
r
2
j
ik
x
i
x
k
_
. (5.39)
El tensor de inercia se puede expresar como una matriz,
I =
_
_
I
11
I
12
I
13
I
21
I
22
I
23
I
31
I
32
I
33
_
_
=
_
_
j
m
j
(x
2
2
+x
2
3
)
j
m
j
x
1
x
2

j
m
j
x
1
x
3
j
m
j
x
2
x
1
j
m
j
(x
2
1
+x
2
3
)
j
m
j
x
2
x
3
j
m
j
x
3
x
1

j
m
j
x
3
x
2
m
j
(x
2
1
+x
2
2
)
_
_
. (5.40)
5.2. ENERG
IA CIN

El tensor de inercia es simetrico, I
ik
= I
ki
, por lo que posee solamente seis compo-
nentes independientes. El tensor I
ik
es una propiedad del cuerpo rgido que caracteriza
la distribucion de masa del cuerpo en torno a los ejes (x
1
, x
2
, x
3
). Fsicamente, cada com-
ponente del tensor de inercia expresa la resistencia o inercia de un cuerpo a ser rotado en
torno a un eje dado. Por ejemplo, I
33
mide la resistencia del cuerpo a ser rotado alrededor
del eje x
3
.
Con una escogencia adecuada de los ejes (x
1
, x
2
, x
3
) para cuerpos simetricos, es posible
hacer que I sea diagonal: I
ik
= 0, si i ,= k. En ese caso,
T
rot
=
1
2
(I
11
2
1
+I
22
2
2
+I
33
2
3
). (5.41)
Para una distribucion continua de masa, pasamos al lmite continuo

j
m
j

_
dV ,
donde es la densidad y dV = dx
1
dx
2
dx
3
es el elemento de volumen del cuerpo. En ese
caso, el tensor de inercia se expresa como
I
ik
=
_
(r)[r
2
ik
x
i
x
k
] dV . (5.42)
Teorema de los ejes paralelos.
Sea I
ik
el tensor de inercia de un cuerpo rgido, expresado en el sistema de coordenadas
(x
1
, x
2
, x
3
) con origen en el centro de masa del cuerpo. Entonces, en un sistema diferente
de coordenadas jas (x
1
, x
2
, x
3
), cuyo origen O
se encuentra en una posicion a con

respecto al centro de masa del cuerpo, el tensor de inercia es
I
ik
= I
ik
+
j
m
j
(a
2
ik
a
i
a
k
). (5.43)
Figura 5.8: Diferentes sistemas de coordenadas jas para un cuerpo rgido.
Si i = k, tenemos como ejemplo,
I
33
= I
33
+
m
j
(a
2
a
2
3
)
= I
33
+
m
j
(a
2
1
+a
2
2
)
= I
33
+Ma
2
, (5.44)
188 CAP
IGIDOS
donde M es la masa total del cuerpo y a
= a
2
1
+a
2
2
es la distancia perpendicular entre
ejes x
3
y x
3
. En general,
I
ii
= I
ii
+Ma
2
, (5.45)
donde a
es la distancia perpendicular entre ejes x

i
y x
i
.
Demostracion:
El tensor de inercia en el sistema de coordenadas (x
1
, x
2
, x
3
) con origen en el centro de
masa del cuerpo, es
I
ik
=
j
m
j
_
r
2
j
ik
x
i
x
k
_
. (5.46)
Supongamos un sistema diferente de coordenadas jas (x
1
, x
2
, x
3
), cuyo origen O
se
encuentra en una posicion a con respecto al centro de masa del cuerpo. La posicion de
un punto P del cuerpo en el sistema (x
1
, x
2
, x
3
) es
r
j
= a +r
j
, (5.47)
x
i
= a
i
+x
i
. (5.48)
Luego, en el sistema de coordenadas (x
1
, x
2
, x
3
), tenemos
I
ik
=
j
m
j
(r
2
j

ik
x
i
x
k
) , (5.49)
donde
r
2
j
= (r
j
a)
2
= r
2
j
+a
2
2
l
x
l
a
l
. (5.50)
Sustituyendo,
I
ik
=
j
m
j
__
r
2
j
+a
2
2
l
x
l
a
l
_
ik
(x
i
a
i
)(x
k
a
k
)
_
(5.51)
=
j
m
j
_
r
2
j
ik
x
i
x
k
_
+
j
m
j
(a
2
ik
a
i
a
k
) (5.52)
2
j
m
j
l
x
l
a
l
ik
+
j
m
j
x
i
a
k
+
j
m
j
x
k
a
i
(5.53)
Pero en el sistema de coordenadas (x
1
, x
2
, x
3
), tenemos
j
m
j
x
i
a
k
= a
k
B
0 _
_
j
m
j
x
i
(j)
_
_
= 0, (5.54)
j
m
j
x
k
a
i
= a
i
B
0
_
_
j
m
j
x
k
(j)
_
_
= 0. (5.55)
5.2. ENERG
IA CIN

Ademas,
j
m
j
l
x
l
a
l
=
l
a
l
B
0 _
_
j
m
j
x
l
(j)
_
_
= 0. (5.56)
Luego tenemos,
I
ik
= I
ik
+
j
m
j
(a
2
ik
a
i
a
k
). (5.57)
Ejemplos.
1. Momentos de inercia de un aro uniforme, de masa M y radio R.
Figura 5.9: Aro.
Sea x
3
el eje perpendicular al plano del aro. Entonces,
I
33
=
_
(x
2
1
+x
2
2
) dV = R
2
_
dV = MR
2
. (5.58)
Puesto que el cuerpo posee simetra axial con respecto al eje x
3
, tenemos I
11
= I
22
.
Luego,
I
11
= I
22
=
I
33
2
=
1
2
MR
2
. (5.59)
2. Momentos de inercia de un cuerpo plano.
Figura 5.10: Cuerpo rgido plano.
190 CAP
IGIDOS
Llamemos (x
1
, x
2
) al plano del cuerpo rgido. Entonces el eje x
3
es perpendicular
al cuerpo y r
j
= (x
1
(j), x
2
(j), 0), j. Luego,
I
11
=
j
m
j
x
2
2
, (5.60)
I
22
=
j
m
j
x
2
1
, (5.61)
I
33
=
m
j
(x
2
1
+x
2
2
). (5.62)
Es decir que, para todo cuerpo rgido plano, se cumple
I
33
= I
11
+I
22
. (5.63)
3. Cilindro uniforme de altura h, radio R y masa M.
Figura 5.11: Cilindro.
El elemento de volumen en coordenadas cilndricas es dV = hr dr d, donde r
2
=
x
2
1
+x
2
2
. La densidad de masa es =
M
R
2
h
. Entonces,
I
33
=
_
(x
2
1
+x
2
2
) dV
=
_
R
0
hr
2
r dr
_
2
0
d
=
1
2
MR
2
. (5.64)
Por simetra, los momentos de inercia I
11
= I
22
.
I
11
=
_
(x
2
2
+x
2
3
) dV =
_
x
2
2
dV +
_
x
2
3
dV. (5.65)
Primer termino:
_
x
2
2
dV = h
_
R
0
_
2
0
(r sin)
2
r dr d
= h
_
R
0
r
3
dr
_
2
0
sin
2
d = h
R
4
4
=
1
4
MR
2
. (5.66)
5.2. ENERG
IA CIN

Segundo termino:
_
x
2
3
dV =
_
h/2
h/2
x
2
3
dx
3
_
R
0
r dr
_
2
0
d
=
1
12
Mh
2
. (5.67)
Luego,
I
11
=
1
12
Mh
2
+
1
4
MR
2
=
M
4
_
R
2
+
h
2
3
_
= I
22
. (5.68)
Note que si R 0, tenemos una varilla uniforme de longitud h y masa M.
Figura 5.12: Varilla de longitud L.
En ese caso,
I
33
= 0, (5.69)
I
11
= I
22
=
1
12
ML
2
(5.70)
donde hemos llamado h = L.
Por otro lado, si h 0 tenemos un disco uniforme de masa M y radio R. Entonces,
I
33
=
1
2
MR
2
. (5.71)
I
11
= I
22
=
I
33
2
. (5.72)
192 CAP
IGIDOS
4. Momentos de inercia de una esfera uniforme, de masa M y radio R.
Figura 5.13: Cuerpo rgido esferico.
La simetra esferica implica que I
11
= I
22
= I
33
. Por otro lado, la suma
I
11
+I
22
+I
33
= 2
j
m
j
(x
2
1
+x
2
2
+x
2
3
) = 2
j
m
j
r
2
j
. (5.73)
Luego, para una esfera
3I
11
= 2
j
m
j
r
2
j
. (5.74)
Para una distribucion continua y uniforme de masa, tenemos
I
11
=
2
3
_
r
2
dV =
2
3
_
R
0
r
2
(4r
2
) dr =
2
3
4
_
R
0
r
4
dr =
2
3
4
R
5
5
. (5.75)
Sustituyendo la densidad de masa =
3M
4R
3
, obtenemos
I
11
= I
22
= I
33
=
2
5
MR
2
. (5.76)
Si tenemos un cascaron esferico de radio R y masa M, la densidad de masa se puede
expresar como =
M
4R
2
(r R), donde (r R) es la funcion delta de Dirac, tal
que (r R) = 0 si r ,= R. Se puede vericar que
M =
_
dV =
M
4R
2
_
4r
2
(r R) dr. (5.77)
Luego, los momentos de inercia de un cascaron esferico de radio R y masa M son
I
11
= I
22
= I
33
=
2
3
_
r
2
dV
=
2
3
_
R
0
4r
4
(r R) dr
=
2
3
MR
2
. (5.78)
5.2. ENERG
IA CIN

5. Energa cinetica de un elipsoide (I
11
,= I
22
,= I
33
) que rota sobre eje AB con
velocidad angular , y sobre eje CD con velocidad angular , como se muestra en
la Fig. (5.14).
Figura 5.14: Elipsoide en rotacion simultanea sobre dos ejes perpendiculares.
Escogemos eje AB en la direccion x
3
. Entonces los ejes x
1
y x
2
rotan alrededor de
AB = x
3
. La direccion de es a lo largo de x
3
y la direccion de esta sobre el
plano (x
1
, x
2
).
Figura 5.15: Velocidad angular sobre el plano (x
1
, x
2
).
La velocidad angular del cuerpo es = (
1
,
2
,
3
), donde
3
= (5.79)
1
= cos t (5.80)
2
= sint (5.81)
Luego,
T = T
rot
=
1
2
I
11
2
1
+
1
2
I
2
2
22
+
1
2
I
33
2
3
=
1
2
(I
11
cos
2
t +I
22
sin
2
t)
2
+
1
2
I
33
2
. (5.82)
194 CAP
IGIDOS
6. Energa cinetica de un cilindro de masa M y radio a, rodando sin deslizar dentro
de una supercie cilndrica de radio R > a.
Figura 5.16: Cilindro rodando sin deslizar dentro de otro cilindro.
T = T
cm
+T
rot
, (5.83)
donde
T
cm
=
1
2
MV
2
cm
. (5.84)
La velocidad de traslacion del centro de masa es
V
cm
= (R a)
. (5.85)
Sea x
3
= z el eje del cilindro rodante. Entonces =
3
x
3
, y
T
rot
=
1
2
I
33
2
3
. (5.86)
Figura 5.17: Condicion de rodar sin deslizar para el cilindro de radio a.
La condicion de rodar sin deslizar implica que
V
cm
=
ds
dt
= a

= a
3
. (5.87)
Luego,
3
=
V
cm
a
=
(R a)
a
. (5.88)
5.2. ENERG
IA CIN

T =
1
2
M(R a)
2

2
+
1
2
I
33
(R a)
2
a
2
2
. (5.89)
Para el cilindro rodante,
I
33
=
1
2
Ma
2
. (5.90)
Sustituyendo,
T =
1
2
M(R a)
2

2
+
1
4
M(R a)
2

2
=
3
4
M(R a)
2

2
. (5.91)
7. Consideremos una varilla de longitud L y masa M. Calcular el momento de inercia
I
22
con respecto a un eje x
2
que pasa por un extremo de la varilla, paralelo a eje
x
2
.
Figura 5.18: Ejes paralelos x
2
y x
2
para un varilla de longitud L.
Tenemos a = (0, 0, L/2) y a
= a = L/2.
Luego,
I
22
= I
22
+Ma
2
(5.92)
= I
22
+M
L
2
4
(5.93)
=
1
12
ML
2
+
1
4
ML
2
(5.94)
=
1
3
ML
2
. (5.95)
196 CAP
IGIDOS
5.3. Momento angular de un cuerpo rgido.
El momento angular de un sistema depende del origen de coordenadas con respecto
al cual esten denidas las posiciones de las partculas del sistema. Para cuerpos rgidos
es conveniente escoger el centro de masa para denir el momento angular del cuerpo,
l =
j
r
j
p
j
=
j
m
j
(r
j
v
j
), (5.96)
donde r
j
es el vector de posicion de la particula j en las coordenadas (x
1
, x
2
, x
3
).
Figura 5.19: Sistema de referencia para denir el momento angular de un cuerpo rgido.
La velocidad de la partcula j en este sistema se debe solo a la rotacion y esta dada
por
v
j
= r
j
, (5.97)
donde es la velocidad angular instantanea del cuerpo. Luego,
l =
j
m
j
r
j
(r
j
). (5.98)
Usando la identidad vectorial A(BC) = (A C)B(A B)C, podemos expresar
l =
j
m
j
[r
2
j
(r
j
)r
j
] (5.99)
Consideremos la componente i del vector l,
l
i
=
j
m
j
_
r
2
j
i
x
i
(j)
k
x
k
(j)
k
_
=
j
m
j
_
k
r
2
j
ik
k
x
i
(j)x
k
(j)
k
_
=
j
m
j
k
[r
2
j
ik
x
i
(j)x
k
(j)]
=
j
m
j
_
r
2
j
ik
x
i
(j)x
k
(j)
(5.100)
5.3. MOMENTO ANGULAR DE UN CUERPO R
IGIDO. 197
Recordemos que el tensor de inercia es
I
ik
=
j
m
j
[r
2
j
ik
x
i
(j)x
k
(j)]. (5.101)
Luego, podemos escribir la componente l
i
como
l
i
=
3
k=1
I
ik
k
. (5.102)
En forma vectorial esto es
l = I , (5.103)
donde I es la forma matricial del tensor de inercia, Ec. (5.40).
En particular, si I es diagonal,
l
1
= I
11
1
(5.104)
l
2
= I
22
2
(5.105)
l
3
= I
33
3
(5.106)
Note que, en general, el momento angular l no es paralelo a la direccion de la velocidad
angular .
Figura 5.20: Momento angular l y velocidad angular de un cuerpo rgido.
En el caso en que tenga solamente una componente sobre un eje x
k
, i.e. = x
k
,
entonces l es paralelo a , es decir, l = I
kk
x
k
. Igualmente, para cuerpos con simetra
esferica, I
11
= I
22
= I
33
, y l = I
11
.
Ejemplo.
1. Rotacion libre de un trompo.
Un trompo es un cuerpo rgido que posee dos momentos principales de inercia
iguales, por ejemplo I
11
= I
22
,= I
33
. Se escoge x
3
como el eje de simetra axial.
Los ejes x
1
y x
2
pueden apuntar en cualquier direccion, manteniendo su mutua
perpendicularidad.
198 CAP
IGIDOS
Un trompo libre de torque tiene = 0 y, por lo tanto l = cte. Por ejemplo, la
fuerza de gravedad no ejerce torque sobre un trompo en cada libre. Escogemos la
direccion constante del vector l en la direccion del eje z, sobre el plano (x
2
, x
3
).
Entonces, l
1
= 0. La simetra axial implica que la descripcion del movimiento no
depende del valor del angulo ; podemos jar = 0. Esto equivale a escoger la
direccion del eje x
1
paralela a la linea nodal.
Figura 5.21: Rotacion de un trompo libre.
Sea el angulo entre la direccion de l y el eje x
3
. Las componentes de l son entonces
l
1
= 0 (5.107)
l
2
= l sin, (5.108)
l
3
= l cos . (5.109)
En terminos de los angulos de Euler, las componentes de l (con = 0) se pueden
expresar como
l
1
= I
11
1
= I
11

(5.110)
l
2
= I
22
2
= I
11

sin (5.111)
l
3
= I
33
3
= I
33
(

+

cos ) . (5.112)
Luego,
0 = I
11

= cte , (5.113)
es decir, no hay movimiento de nutacion en un trompo libre. Por otro lado,
l sin = I
11

sin

=
l
I
11
= cte , (5.114)
es decir, el eje axial x
3
del trompo precesa con velocidad angular constante

alrededor de la direccion ja de l, describiendo un cono con vertice en el centro de

masa del trompo y cuyo angulo de vertice es . Entonces, todo el plano (x
2
, x
3
)
rota con velocidad angular

= cte alrededor de l.
5.4. ECUACIONES DE MOVIMIENTO PARA CUERPOS R
IGIDOS. 199
La velocidad angular de rotacion del trompo sobre su eje de simetra x
3
se obtiene
de
l cos = I
33
(

+

cos ) (5.115)

=
l cos (I
11
I
33
)
I
11
I
33
= cte . (5.116)
Las componentes de la velocidad angular son
1
=

= 0 (5.117)
2
=
l sin
I
11
= cte (5.118)
3
=
l cos
I
33
= cte, (5.119)
es decir que yace siempre sobre el plano (x
2
, x
3
). Como el plano (x
2
, x
3
) rota
alrededor de l, entonces tambien precesa alrededor de la direccion ja de l con
= cte.
5.4. Ecuaciones de movimiento para cuerpos rgidos.
Las ecuaciones de Lagrange para cuerpos rgidos pueden plantearse en terminos de
los angulos de Euler, que describen los grados de libertad correspondientes al movimiento
de rotacion del cuerpo.
La energa cinetica de rotacion de un cuerpo rgido esta dada por la Ec. (5.38),
T
rot
=
1
2
i,k
I
ik
k
, (5.120)
Las componentes
i
de la velocidad angular pueden expresarse en funcion de los
angulos de Euler (, , ) y de sus correspondientes velocidades,
1
=

sin sin +

cos (5.121)
2
=

sin cos

sin (5.122)
3
=

+

cos . (5.123)
La energa potencial del cuerpo corresponde a la energa potencial de su centro de
masa, y en general tambien puede expresarse en terminos de los angulos de Euler. Luego,
el Lagrangiano de un cuerpo rgido puede expresarse como
L = T V = L(, , ,

,

,

). (5.124)
En general, las ecuaciones de Lagrange para cuerpos rgidos pueden ser complicadas.
Los casos mas simples son los que presentan simetras, como los cuerpos con simetra
axial (trompos) o esferica.
200 CAP
IGIDOS
Ejemplos.
1. Como ejemplo de ecuaciones de movimiento de un cuerpo rgido, consideremos un
trompo en el campo gravitacional terrestre, y cuyo punto inferior esta jo (tambien
llamado trompo de Lagrange).
Sean I
11
= I
22
,= I
33
los momentos de inercia del trompo, m la masa del trompo,
y llamemos h la distancia desde el centro de masa al punto inferior jo O.
Figura 5.22: Trompo con punto inferior jo.
Para este problema conviene tomar, tanto el origen del sistema de coordenadas jo
en el cuerpo (x
1
, x
2
, x
3
) como el origen del sistema del laboratorio (x, y, z), en el
punto O.
La energa potencial del trompo, con respecto a O, es
V = mgz = mghcos . (5.125)
Consideremos los momentos de inercia con respecto al sistema de coordenadas
con origen en O, el cual esta ubicado en a = (0, 0, h) con respecto al sistema
de coordenadas con origen en el centro de masa. De acuerdo al teorema de ejes
paralelos, los momentos de inercia con respecto a los ejes del sistema centrado en
O son
I
ik
= I
ik
+m(a
2
ik
a
i
a
k
), (5.126)
donde m es la masa del cuerpo. Luego,
I
11
= I
11
+mh
2
(5.127)
I
22
= I
11
(5.128)
I
33
= I
33
(5.129)
IGIDOS. 201
La energa cinetica de traslacion del centro de masa puede ser considerada constante
(el trompo no se traslada, debido al punto jo O). La energa cinetica de rotacion
es
T
rot
=
1
2
(I
11
2
1
+I
22
2
2
+I
33
2
3
), (5.130)
donde las componentes de la velocidad angular estan dadas en funcion de los
angulos de Euler, Ec. (5.121). Sustitucion da
T
rot
=
1
2
I
11
(
2
+

2
sin
2
) +
1
2
I
33
(

+

cos )
2
. (5.131)
Tambien se hubiera podido tomar = 0 (eje x
1
igual a la linea nodal) en las com-
ponentes de la velocidad angular, debido a la simetra axial del trompo alrededor
del eje x
3
.
El Lagrangiano del sistema es
L = T V =
1
2
I
11
(
2
+

2
sin
2
) +
1
2
I
33
(

+

cos )
2
mghcos . (5.132)
d
dt
_
L
= 0. (5.133)
La coordenada es cclica,
L
= 0 (5.134)
= I
33
(

+

cos ) = I
33
3
= l
3
= cte. (5.135)
d
dt
_
L
= 0. (5.136)
La coordenada tambien es cclica,
L
= 0 (5.137)
= (I
11
sin
2
+I
33
cos
2
)

+I
33

cos = l
z
= cte. (5.138)
Para interpretar las cantidades conservadas relacionadas con las coordenas cclicas
y , notamos que el torque ejercido por el peso del trompo (fuerza externa) es
= hmg( z x
3
), el cual tiene direccion perpendicular al plano (x
3
, z), al igual que
el vector dl del cambio de momento angular del trompo. Luego, no hay componentes
del torque en las direcciones x
3
ni z, como tampoco hay cambios del vector momento
angular en esas direcciones, por lo que l
3
= cte y l
z
= cte.
202 CAP
IGIDOS
Figura 5.23: Direccion del vector torque y del vector de cambio de momento angular dl.
Para obtener la ecuacion para , notamos que existe una tercera cantidad conser-
vada,
L
t
= 0 E = T +V = cte. (5.139)
Luego,
E =
1
2
I
11
(
2
+

2
sin
2
) +
1
2
I
33
(

+

cos )
2
+mghcos = cte. (5.140)
Despejando

y

de la Ecs. (5.135) y (5.138), tenemos
=
(l
z
l
3
cos )
I
11
sin
2
(5.141)
=
l
3
I
33

cos
I
33
=
l
3
I
33
(l
z
l
3
cos ) cos
I
11
sin
2
. (5.142)
Sustituyendo en la ecuacion Ec. (5.140), obtenemos
E =
1
2
I
11

2
+
(l
z
l
3
cos )
2
2I
11
sin
2
+
l
2
3
2I
33
+mghcos , (5.143)
lo cual se puede escribir como
E
=
1
2
I
11

2
+V
ef
() = cte, (5.144)
donde
E
= E
l
2
3
2I
33
= cte, (5.145)
V
ef
() =
(l
z
l
3
cos )
2
2I
11
sin
2
+mghcos . (5.146)
Luego la Ec. (5.144) constituye un problema unidimensional para la coordenada
con un potencial efectivo dado por la Ec. (5.146). Note que
V
ef
( = 0) , V
ef
( = ) . (5.147)
IGIDOS. 203
Figura 5.24: Esquema del potencial efectivo V
ef
().
El potencial efectivo V
ef
() posee un valor mnimo para un angulo
0
tal que
V
ef
0
= 0. (5.148)
El movimiento en el angulo ocurre para E
V
ef
(). Los puntos de retorno
1
y
2
estan dados por las soluciones de la ecuacion
E
= V
ef
() =
(l
z
l
3
cos )
2
2I
11
sin
2
+mghcos , (5.149)
luego, el movimiento ocurre en el intervalo [
1
,
2
].
De la Ec. (5.144) obtenemos
=
d
dt
=
2(E
V
ef
())
I
11
(5.150)
y
t() =
_
I
11
_
d
_
2 (E
V
ef
())
(5.151)
La integral en la Ec. (5.151) corresponde a una integral de funciones elpticas.
En principio, t() permite obtener (t) por inversion. Sustitucion de (t) en las
Ecs. (5.141) y (5.142) permite calcular (t) y (t) por integracion directa. Luego,
el trompo de Lagrange es un sistema integrable: existen tres grados de libertad ,
y , y tres cantidades conservadas, l
3
, l
z
y E, asociadas a simetras del sistema.
El perodo de nutacion es
T
nut
= 2
_
I
11
_
2
1
d
_
2 (E
V
ef
())
(5.152)
La velocidad angular de precesion

,dada por la Ec. (5.141), cambia su direccion
instantanea en los puntos de retorno
1
y
2
, dependiendo del signo de (l
z
l
3
cos )
en esos puntos, seg un los siguientes casos,
204 CAP
IGIDOS
a)

> 0 siempre (l
z
> l
3
cos , ).
b)

cambia de signo en
1
o en
2
(el sentido del movimiento depende de
condiciones iniciales).
c)

= 0 en
1
o en
2
(l
z
= l
3
cos
1,2
).
Figura 5.25: Movimiento de nutacion en y de precesion en . Izquierda:

> 0, no
cambia de signo. Centro:

cambia de signo en =
1
. Derecha:

= 0 en =
1
.
Puesto que el trompo tiene simetra axial, se puede tomar = 0 en las componentes
de la velocidad angular; luego
1
=

. La velocidad angular de nutacion

es una
funcion periodica (con un perodo largo) en el tiempo.
Figura 5.26: Velocidad angular de nutacion

=
1
en funcion del tiempo para un trompo
simetrico, I
11
= I
22
,= I
33
con su punto inferior jo.
2. Trompo de Kovalevskaya.
Ademas del trompo de Lagrange, se conoce otro caso integrable de un trompo
simetrico, I
11
= I
22
,= I
33
, en un campo gravitacional con un punto jo. Suponga-
mos que el vector de posicion d del centro de masa con respecto al punto jo O
se encuentra sobre el plano (x
1
, x
2
) del sistema de coordenadas jo en el cuerpo;
esto es, d = (d
1
, d
2
, 0), y supongamos que los momentos principales de inercia con
respecto al sistema jo en el espacio satisfacen la condicion
I
11
= I
22
= 2I
33
. (5.153)
IGIDOS. 205
Este sistema se conoce como el trompo de Kovalevskaya y es uno de los problemas
mas famosos de la Mecanica.
Figura 5.27: Trompo de Kovalevskaya. Izquierda: Posicion d del centro de masa con
respecto al punto jo O. Derecha: Proyeccion del vector d en la direccion z corresponde
a la altura h del centro de masa.
Note que si d = (0, 0, h), tenemos un trompo de Lagrange con momentos de inercia
dados por la Ec. (5.153).
Denamos el vector unitario
z u = (u
1
, u
2
, u
3
), (5.154)
cuyas componentes en el sistema de coordenadas (x
1
, x
2
, x
3
) jo en el cuerpo son
u
1
= sin sin (5.155)
u
2
= sin cos (5.156)
u
3
= cos . (5.157)
La energa ci netica del cuerpo se debe a su rotacion y corresponde a
T
rot
=
1
2
(I
11
2
1
+I
22
2
2
+I
33
2
3
). (5.158)
La energa potencial V del trompo corresponde a la energa potencial del centro
de masa (cm) en el campo gravitacional terrestre. La altura h del centro de masa
sobre el eje z es
h = d sin sin, (5.159)
donde es el angulo entre d y la lineal nodal N. Luego, podemos escribir
V = mgh = mgd sin sin. (5.160)
206 CAP
IGIDOS
Entonces, el Lagrangiano del sistema en terminos de los angulos de Euler se puede
expresar como
L = T V
= I
33
_
sin sin +

cos
_
2
+I
33
_
sin cos

sin
_
2
+
I
33
2
_

+

cos
_
2
mgd sin sin
= I
33
(
2
+

2
sin
2
) +
I
33
2
_

+

cos
_
2
mgd sin sin. (5.161)
La coordenada es cclica,
L
= 0, (5.162)
por lo que su momento conjugado es constante,
L
= 2I
33

sin
2
+I
33
_

+

cos
_
cos
= I
33
_
(1 + sin
2
) +

cos
_
l
z
= cte. (5.163)
La cantidad conservada es la componente z del momento angular, puesto que el
torque ejercido por la fuerza gravitacional no posee componente en la direccion z.
El Lagrangiano no depende explicitamente del tiempo,
L
t
= 0, (5.164)
lo que implica que la energa mecanica total se conserva,
E = T +V = cte.
= I
33
(
2
+

2
sin
2
) +
I
33
2
_

+

cos
_
2
+mgd sin sin. (5.165)
El sistema posee tres grados de libertad (los angulos de Euler) y dos cantidades
conservadas E y l
z
, relacionadas con las simetras explcitas del Lagrangiano del
sistema. Soa Kovalevskaya encontro una tercera cantidad conservada no trivial,
cuya relacion con las simetras del sistema no es en absoluto evidente,
K
_
2
1
2
2
mgd
I
33
u
1
_
2
+
_
2
1
mgd
I
33
u
2
_
2
= cte. (5.166)
=
_
(

sin sin +

cos )
2
(

sin cos

sin)
2
mgd
I
33
sin sin
_
2
+
_
2 (

sin sin +

cos )(

sin cos

sin)
mgd
I
33
sin cos
_
2
.
IGIDOS. 207
La existencia de la constante K, junto con E y l
z
, permite que este sistema sea
integrable, aunque el procedimiento matematico para reducir las ecuaciones de mo-
vimiento es bastante laborioso. La b usqueda de la simetra asociada con la cantidad
conservada K y el metodo desarrollado por Kovalevskaya para integrar las ecua-
ciones continuan siendo problemas abiertos de investigacion. En particular, se han
encontrado otros sistemas dinamicos que poseen cantidades conservadas para valo-
res especcos de sus parametros, y que estan relacionadas con simetras no triviales
del sistema.
Figura 5.28: Soa Kovalevskaya (1850 -1891).
3. Si I
11
,= I
22
,= I
33
, el trompo es asimetrico. En ese caso, l
3
no se conserva; no
existen sucientes simetras en el Lagrangiano, por lo que el sistema no es integrable.
Bajo estas condiciones, el movimiento del trompo es caotico para ciertos valores de
parametros.
Figura 5.29: Movimiento caotico de un cuerpo rgido asimetrico. Izquierda: Componente
1
en funcion del tiempo para un trompo con I
11
,= I
22
,= I
33
, con su punto inferior jo.
Derecha: diferencia
1
en funcion del tiempo para dos trayectorias correspondientes a
dos condiciones iniciales separadas en
1
(0) = 10
6
para el trompo asimetrico.
208 CAP
IGIDOS
5.5. Ecuaciones de Euler para cuerpos rgidos.
En el ejemplo de un trompo simetrico con su punto inferior jo, vimos como las
ecuaciones de movimiento de un cuerpo rgido se pueden derivar a partir del Lagrangiano
del sistema expresado en terminos de angulos de Euler.
Alternativamente, es posible derivar las ecuaciones de movimiento a partir de las
relaciones de tranformacion de cantidades vectoriales, desde el sistema de coordenadas
del laboratorio (x, y, z) al sistema (x
1
, x
2
, x
3
) con origen en el centro de masa y que se
mueve con el cuerpo. Para hacer esto, consideremos que los orgenes de ambos sistemas
de coordenadas coinciden y observemos un vector A en ambos sistemas. El sistema
(x
1
, x
2
, x
3
) puede rotar con una velocidad angular intantanea . Un cambio innitesimal
en el vector A observado en ambos sistemas de coordenadas solamente puede diferir
debido al efecto causado por la rotacion de los ejes (x
1
, x
2
, x
3
), es decir,
dA
(x,y,z)
= dA
(x1,x2,x3)
+dA
rot
. (5.167)
El cambio dA
rot
causado por la rotacion de (x
1
, x
2
, x
3
) no modica la magnitud del
vector A, sino su direccion, al igual que un vector posicion r de una partcula del cuerpo
rgido mantiene su magnitud en el sistema de coordenadas jo en el cuerpo. En ese caso,
vimos que un cambio dr es el resultado de una rotacion innitesimal d alrededor de
un eje instantaneo que pasa por el origen del sistema (x
1
, x
2
, x
3
), y esta dado por la
Ec. (5.5), dr = dr. Luego,
dA
rot
= dA, (5.168)
donde d = dt. La variaciones temporales del vector A, vistas por dos observadores
en los sistemas de coordenadas (x, y, z) y (x
1
, x
2
, x
3
), estan relacionadas por
_
dA
dt
_
(x,y,z)
=
_
dA
dt
_
(x1,x2,x3)
+A. (5.169)
Esta relacion es general para cualquier vector A.
En particular, si A = l,
_
dl
dt
_
(x,y,z)
=
_
dl
dt
_
(x1,x2,x3)
+l. (5.170)
Pero el torque en el sistema (x, y, z) es =
_
dl
dt
_
(x,y,z)
. Luego, podemos escribir
=
_
dl
dt
_
(x1,x2,x3)
+l. (5.171)
La Ec. (5.171) constituye el conjunto de ecuaciones de Euler para cuerpos rgidos.
Las componentes de l en el sistema (x
1
, x
2
, x
3
) estan dadas por l
i
=

k
I
ik
k
. Luego,
la componente i de la Ec. (5.171) es
i
=
k
I
ik

k
+ (l)
i
(5.172)
5.5. ECUACIONES DE EULER PARA CUERPOS R
IGIDOS. 209
Si I
ik
es diagonal, podemos escribir las ecuaciones de Euler como
1
= I
11

1
+
2
3
(I
33
I
22
)
2
= I
22

2
+
1
3
(I
11
I
33
)
3
= I
33

3
+
1
2
(I
22
I
11
)
(5.173)
Ejemplos.
1. Movimiento de un cuerpo rgido asimetrico libre, ( = 0), con I
33
> I
22
> I
11
.
Puesto que no hay torque, l = cte, i.e., la direccion y la magnitud del vector
momento angular son constantes. Por otro lado, el Lagrangiano de este sistema es
independiente del tiempo; luego la energa E = T
rot
se conserva. Existen tres grados
de libertad (los tres angulos de Euler) y tres cantidades conservadas (direccion de
l, magnitud l y E); por lo tanto, este sistema es integrable.
El movimiento se analiza mas facilmente en terminos de las componentes
i
de la
velocidad angular en el sistema de coordenadas (x
1
, x
2
, x
3
), usando las ecuaciones
de Euler para cuerpos rgidos, Ecs. (5.173). La direccion del vector l, vista en
el sistema de coordenadas (x
1
, x
2
, x
3
) jo en el cuerpo, no es constante; pero la
magnitud l y la energa, que son cantidades escalares, s lo son.
La magnitud de la velocidad angular en el sistema de coordenadas (x
1
, x
2
, x
3
) es
l
2
= l
2
1
+l
2
2
+l
2
3
= I
2
11
2
1
+I
2
22
2
2
+I
2
33
2
3
= cte, (5.174)
donde hemos utilizado l
i
= I
ii
i
.
La energa es
E =
1
2
_
I
11
2
1
+I
22
2
2
+I
33
2
3
_
= cte. (5.175)
Luego, las componentes de l satisfacen el par de ecuaciones
l
2
1
2EI
11
+
l
2
2
2EI
22
+
l
2
3
2EI
33
= 1 (5.176)
l
2
1
+l
2
2
+l
2
3
= l
2
. (5.177)
La primera ecuacion describe un elipsoide en las componentes (l
1
, l
2
, l
3
) con semiejes
2EI
11
,

2EI
22
y

2EI
33
, donde

2EI
33
es el semieje mayor y

2EI
11
es el
semieje menor. La segunda ecuacion corresponde a una esfera de radio igual a l
en el sistema (x
1
, x
2
, x
3
). Ambas ecuaciones deben satisfacerse simultaneamente.
Luego, el movimiento relativo del vector l descrito en el sistema de coordenadas
(x
1
, x
2
, x
3
) debe ocurrir sobre una trayectoria de interseccion de las dos supercies,
el elipsoide y la esfera, vistas en ese sistema. La condicion para que exista tal
interseccion es que el radio de la esfera se encuentre entre el semieje menor y el
semieje mayor del elipsoide, es decir,
2EI
11
< l
2
< 2EI
33
. (5.178)
210 CAP
IGIDOS
Figura 5.30: Movimiento de l en (x
1
, x
2
, x
3
) para un cuerpo rgido asimetrico libre.
Las intersecciones de la esfera con el elipsoide corresponden a curvas cerradas al-
rededor de los ejes x
1
y x
3
. Luego, el movimiento del vector l relativo al sistema
(x
1
, x
2
, x
3
) jo en el cuerpo debe ser periodico; durante un perodo de oscilacion el
vector l describe una especie de supercie conica alrededor de x
1
o de x
3
, y regresa
a su posicion original.
Las ecuaciones de Euler (5.173) para un cuerpo asimetrico libre, con
1
=
2
=
3
= 0, son
I
11

1
+
2
3
(I
33
I
22
) = 0
I
22

2
+
1
3
(I
11
I
33
) = 0
I
33

3
+
1
2
(I
22
I
11
) = 0.
(5.179)
Estas tres ecuaciones, junto con las dos cantidades conservadas l (Ec. (5.174)) y
E (Ec. (5.175)), constituyen un sistema integrable. En efecto, multiplicando la
Ec. (5.175) por 2I
33
y restando la Ec. (5.174), obtenemos
2EI
33
l
2
= I
11
(I
33
I
11
)
2
1
+I
22
(I
33
I
22
)
2
2
. (5.180)
Despejamos
1
en funcion de
2
,
2
1
=
(2EI
33
l
2
) I
22
(I
33
I
22
)
2
2
I
11
(I
33
I
11
)
. (5.181)
Por otro lado, multiplicando la Ec. (5.175) por 2I
11
y restando esta de la Ec. (5.174),
tenemos
l
2
2EI
11
= I
22
(I
22
I
11
)
2
2
+I
33
(I
33
I
11
)
2
3
. (5.182)
Despejando
3
en funcion de
2
,
2
3
=
(l
2
2EI
11
) I
22
(I
22
I
11
)
2
2
I
33
(I
33
I
11
)
. (5.183)
Sustituyendo las expresiones de
1
y de
2
en la segunda de las ecuaciones Ec. (5.179),
2
=
1
2
(I
33
I
11
)
I
22
, (5.184)
IGIDOS. 211
obtenemos una ecuacion diferencial que depende solamente de
2
,
2
=
d
2
dt
=
1
I
22
[I
11
I
33
]
1/2
_
(2EI
33
l
2
) I
22
(I
33
I
22
)
2
2
1/2
_
(l
2
2EI
11
) I
22
(I
22
I
11
)
2
2
1/2
. (5.185)
De la Ec. (5.185), podemos calcular t = t(
2
) mediante integracion explcita en
terminos de funciones elpticas y, por inversion, obtenemos
2
(t). Sustitucion de
2
(t) en Ec. (5.181) y en la Ec. (5.183) permite obtener
1
(t) y
3
(t), respectiva-
mente.
La dependencia temporal de los angulos de Euler (, , ) para el cuerpo rgido
asmetrico puede obtenerse sustituyendo las soluciones
i
(t) en las Ecs. (5.22); sin
embargo, el procedimiento es laborioso.
Este ejemplo ilustra las dicultades matematicas generadas por la presencia de no
linealidades en sistemas dinamicos, aunque estos sean integrables.
Puesto que el movimiento del vector l relativo al sistema (x
1
, x
2
, x
3
) es periodico,
podemos simplicar las ecuaciones Ecs. (5.179) considerando el movimiento de pe-
que nas oscilaciones de l alrededor de los ejes x
1
, x
2
y x
3
.
i) Peque nas oscilaciones de l alrededor de x
1
.
Supongamos que las componentes l
2
y l
3
son peque nas. Entonces, las relaciones
l
2
= I
22
2
, l
3
= I
33
3
, (5.186)
implican que tambien las componentes
2
y
3
son peque nas. Luego, el producto
3
es muy peque no y puede ser despreciado en la ecuacion de Euler para

1
en
las Ecs. (5.179), lo cual da
1
0
1
cte. (5.187)
Entonces, la segunda y la tercera de las ecuaciones de Euler Ecs. (5.179) dan
2
=
(I
33
I
11
)
I
22
3
(5.188)
3
=
(I
22
I
11
)
I
33
2
. (5.189)
Derivando respecto al tiempo la Ec. (5.188) o la Ec. (5.189), y sustituyendo el
resultado en la otra ecuacion, tenemos
2,3
=
(I
33
I
11
)(I
22
I
11
)
I
22
I
33
2
1

2,3
, (5.190)
la cual se puede escribir como la ecuacion de un oscilador armonico,
2,3
=
2
x1
2,3
, (5.191)
212 CAP
IGIDOS
con
2
x1
> 0, donde
x1
=
1
(I
33
I
11
)(I
22
I
11
)
I
22
I
33
, (5.192)
es la frecuencia de peque nas oscilaciones estables del vector l alrededor del eje x
1
.
ii) Peque nas oscilaciones de l alrededor del eje x
3
.
En este caso, asumimos que las componentes l
1
y l
2
son peque nas y, por lo tanto,
1
y
2
tambien son peque nas. Despreciando el producto
1
2
en la ecuacion de
Euler para

3
en las Ecs. (5.179), obtenemos
I
33

3
0
3
cte. (5.193)
La primera y la segunda de las ecuaciones Ecs. (5.179) dan
1
=
(I
33
I
22
)
I
11
2
(5.194)
2
=
(I
33
I
11
)
I
22
1
, (5.195)
las cuales conducen a
1,2
=
(I
33
I
22
)(I
33
I
11
)
I
11
I
22
2
3

1,2
(5.196)
1,2
=
2
x3
1,2
, (5.197)
con
2
x3
> 0, donde
x3
=
3
(I
33
I
22
)(I
33
I
11
)
I
11
I
22
. (5.198)
es la frecuencia de peque nas oscilaciones estables del vector l alrededor del eje x
3
.
iii) Peque nas oscilaciones de l alrededor del eje x
2
. Entonces, tomamos las com-
ponentes l
1
y l
3
peque nas y tambien
1
y
3
. Entonces el producto
1
3
puede
despreciarse en la ecuacion de Euler para

3
en las Ecs. (5.179), lo cual da
I
22

2
0
2
cte. (5.199)
La primera y la tercera de las ecuaciones Ecs. (5.179) dan
1
=
(I
33
I
22
)
I
11
2
(5.200)
3
=
(I
22
I
11
)
I
33
1
. (5.201)
IGIDOS. 213
las cuales llevan a
1,3
=
(I
33
I
22
)(I
22
I
11
)
I
11
I
33
2
2
1,3
(5.202)
1,3
=
2
x2
1,3
, (5.203)
con
2
x2
> 0, donde
(x2)
=
2
(I
33
I
22
)(I
22
I
11
)
I
11
I
33
. (5.204)
En este caso, la solucion
1,3
= Ke
(x
2
)
t
crece con el tiempo y, por lo tanto, las
componentes l
1
y l
3
aumentan. Luego, el vector l se aleja del eje x
2
y el movimiento
de peque nas oscilaciones de l alrededor de x
2
es inestable.
2. El girocompas.
Es un instrumento usado en la navegacion que permite indicar el Norte geograco
sin referencia al campo magnetico terrestre. Consiste en un disco con momentos
principales de inercia I
11
= I
22
,= I
33
, el cual gira con velocidad angular constante
alrededor del eje perpendicular a su plano, que llamamos x
3
. Simultaneamente,
el disco puede rotar libremente un angulo alrededor de un eje perpendicular a x
3
,
como se muestra en la Fig. (5.31).
Figura 5.31: Girocompas.
Sea la magnitud de la velocidad angular de la Tierra alrededor de su eje Norte-
Sur, y supongamos que . Llamemos al angulo de latitud sobre el Ecuador
del instrumento. Consideremos el sistema de coordenadas (x, y, z) jo en la Tierra
y el sistema (x
1
, x
2
, x
3
) con origen en el centro de masa del disco, como se indica
en la Fig. (5.32).
214 CAP
IGIDOS
Figura 5.32: Sistemas de referencia (x, y.z) y (x
1
, x
2
, x
3
) para el girocompas. Izquierda:
velocidad angular de la Tierra y latitud del instrumento. Derecha: vista instantanea del
girocomp as desde el eje x
2
, paralelo al eje y y a la direccion de

. NS: direccion Norte-Sur
local corresponde al eje z.
Las componentes de la velocidad angular de la Tierra en (x, y.z) son
x
= 0 (5.205)
y
= sin (5.206)
z
= cos (5.207)
Supongamos que la direccion de

en un instante dado esta sobre el eje x
2
(simetra
del disco permite esta simplicacion). Entonces, las componentes de la velocidad
angular instantanea del disco en (x
1
, x
2
, x
3
) se pueden expresar como (Fig. (5.32))
1
=
z
sin = cos sin (5.208)
2
=
y
+

= sin +

(5.209)
3
=
z
cos + = cos cos + (5.210)
Puesto que el instrumento es libre de rotar sobre el eje y, no hay componente del
torque en direccion de y, que corresponde en este instante al eje x
2
. Entonces,
consideremos la ecuacion de Euler Ec. (5.173) correspondiente a
2
= 0,
2
= I
22

2
+
1
3
(I
11
I
33
) = 0. (5.211)
Sustitucion de las componentes de da
I
11
+ (I
33
I
11
) cos sin ( cos cos +) = 0. (5.212)
dondehemos usado I
11
= I
22
. Pero cos cos . Luego, podemos
escribir
I
11
+ (I
33
I
11
) cos sin 0 (5.213)
IGIDOS. 215
La Ec. (5.213) tiene la misma forma que la ecuacion de movimiento de un pendulo
simple. En el lmite de peque nas oscilaciones en , tenemos sin . Luego,
+
(I
33
I
11
)
I
11
cos 0 (5.214)
La Ec. (5.214) es similar a la ecuacion de un oscilador armonico,
+
2
c
0 (5.215)
donde
2
c
=
(I
33
I
11
)
I
11
cos (5.216)
es la frecuencia para peque nas oscilaciones del eje x
3
del disco alrededor del eje z,
que apunta hacia el Norte. Luego, el punto de equilibrio = 0 de la oscilacion del
eje x
3
se nala la direccion del Norte geograco.
Notemos que la medida directa de la frecuencia de oscilacion
c
en la Ec. (5.215)
permite a su vez calcular la latitud sin ninguna referencia externa. Por ejemplo,
c
= 0 =

2
, Polo Norte. (5.217)
c
= maxima = 0, Ecuador. (5.218)
3. Efecto Coriolis.
Una aplicacion importante de la Ec. (5.169) es la descripcion del movimiento de
una partcula en un sistema en rotacion, y por tanto, no inercial.
Figura 5.33: Gaspard-Gustave de Coriolis (1792-1843).
Sean (x, y, z, ) un sistema inercial (por ejemplo, con respecto a las estrellas jas)
y (x
1
, x
2
, x
3
) un sistema de coordenadas en rotacion (por ejemplo, la Tierra) con
velocidad angular constante relativa al sistema inercial. Entonces, la Ec. (5.169)
aplicada al vector de posicion r de la partcula desde el origen com un de ambos
sistemas da
v = v
rot
+r, (5.219)
216 CAP
IGIDOS
donde suprimimos el subndice (x, y, z) en las cantidades referidas al sistema inercial
y usamos el subndice rot en lugar de (x
1
, x
2
, x
3
) para las cantidades medidas en
el sistema en rotacion.
La derivada temporal del vector v vista por dos observadores en los sistemas de
coordenadas (x, y, z) y (x
1
, x
2
, x
3
) esta dada a su vez por la Ec. (5.169),
dv
dt
=
_
dv
dt
_
rot
+v. (5.220)
Sustituyendo Ec. (5.219) en la Ec. (5.220), tenemos
dv
dt
=
_
dv
rot
dt
_
rot
+v
rot
+(v
rot
+r)
=
_
dv
rot
dt
_
rot
+ 2v
rot
+(r). (5.221)
Multiplicando por la masa de la partcula m, la Ec. (5.221) queda
m
dv
dt
= m
_
dv
rot
dt
_
rot
+ 2mv
rot
+m(r). (5.222)
La ecuacion de movimiento en el sistema inercial (x, y, z) es simplemente
F = m
dv
dt
. (5.223)
Entonces, la Ec. (5.222) puede expresarse como
F 2mv
rot
m(r) = m
_
dv
rot
dt
_
rot
. (5.224)
Luego, para un observador en el sistema en rotacion, el movimiento de la partcula
se describe como si esta estuviera sujeta a una fuerza efectiva
F
ef
= m
_
dv
rot
dt
_
rot
, (5.225)
donde
F
ef
= F +F
c
+F
cf
, (5.226)
e identicamos
F
cf
= m(r) (5.227)
como la fuerza centrfuga, cuya magnitud es la expresion familiar F
cf
= m
2
r sin,
donde es el angulo entre y r, mientras que el termino
F
c
= 2mv
rot
(5.228)
se denomina fuerza de Coriolis. Tanto la fuerza de Coriolis como la fuerza centrfuga
son fuerzas cticias, introducidas por un observador en el sistema no inercial en
rotacion para describir el movimiento de una partcula.
IGIDOS. 217
Figura 5.34: Desviacion de la trayectoria de un proyectil en la Tierra debida al efecto
Coriolis. Izquierda: hemisferio Norte. Derecha: hemisferio Sur.
4. Movimiento libre de un trompo simetrico (I
11
= I
22
,= I
33
).
En este caso,
1
=
2
=
3
= 0, y l es constante. Tomamos la direccion constante
de l en la direccion z.
Figura 5.35: Movimiento libre de un trompo.
Las ecuaciones de Euler (5.173) se reducen a
I
11

1
=
2
3
(I
33
I
11
)
I
11

2
=
1
3
(I
33
I
11
)
I
33

3
= 0.
(5.229)
218 CAP
IGIDOS
La tercera equacion da
3
= cte. Puesto que l
3
= l cos , tenemos
l
3
= I
33
3
= l cos
3
=
l cos
I
33
= cte = cte. (5.230)
La primera y la segunda ecuacion se pueden entonces escribir como
1
=
2
(5.231)
2
=
1
, (5.232)
donde denimos
=
(I
33
I
11
)
I
11
3
=
(I
33
I
11
)
I
11
I
33
l cos = cte. (5.233)
Luego,
1
=

1
=
2
1
. (5.234)
Las soluciones para
1
y
2
son
1
= Acos t
2
= Asint
(5.235)
donde A = (
2
1
+
2
2
)
1/2
es constante. Luego, rota con respecto a la direccion
ja de l, manteniendo su proyeccion
3
sobre el eje x
3
constante mientras que su
proyeccion sobre el plano (x
1
, x
2
) rota con velocidad angular constante .
La velocidad angular de precesion

, tanto del eje x
3
como del vector , alrededor
de l (eje z) se puede calcular a partir de
l
2
= I
22
2
= l sin. (5.236)
Sustituyendo la expresion de
2
en terminos de los angulos de Euler, y tomando
= 0 (usando la simetra axial del trompo), tenemos
I
22

sin = l sin

=
l
I
11
. (5.237)
La velocidad angular de rotacion

del trompo sobre su eje x
3
se puede calcular
usando
3
=

+

cos (5.238)

=
3

cos (5.239)
=
l cos
I
33
l
I
11
cos (5.240)
=
(I
33
I
11
)
I
11
I
33
l cos = . (5.241)
IGIDOS. 219
Figura 5.36: Rotacion del vector en los sistemas de referencia (x, y, z) y (x
1
, x
2
, x
3
).
El vector ejecuta dos rotaciones, vistas desde los dos sistemas de referencia:
una rotacion en el sistema (x, y, z) describiendo un cono alrededor de la direccion
z = l, con velocidad angular de precesion

; y una rotacion en el sistema (x
1
, x
2
, x
3
)
describiendo otro cono alrededor del eje x
3
del trompo, con velocidad angular =
. El vector l tambien rota con velocidad angular

alrededor de x
3
, visto desde el
sistema (x
1
, x
2
, x
3
).
220 CAP
IGIDOS
5.6. Problemas
1. Una moneda de masa m y radio a esta rodando sin deslizar por el suelo con ve-
locidad v, describiendo una circunferencia de radio R y manteniendo un angulo
constante con respecto al suelo. Determine .
2. Un placa uniforme, formada por un triangulo con dos lados iguales de longitud a,
rota con velocidad angular alrededor de un eje que pasa por uno de esos lados.
a) Calcule el vector de momento angular de la placa.
b) Calcule la energa cinetica de la placa.
3. Un trompo uniforme de masa M con su extremo inferior jo en el suelo esta girando
sobre su eje de simetra con velocidad angular , inicialmente en posicion vertical
( = 0,

= 0). Los momentos principales de inercia son I
3
, I
1
= I
2
. El centro de
masa se ubica a una distancia a del punto inferior del trompo.
a) Encuentre las cantidades conservadas en el sistema en funcion de las condiciones
iniciales.
b) Calcule el angulo maximo que se puede inclinar el trompo.
4. Un disco uniforme de masa my radio a esta girando con velocidad angular constante
alrededor de un eje que pasa por su centro y que forma un angulo con la normal
a la supercie del disco.
a) Calcule el valor de para que el angulo entre la velocidad angular y el momento
angular del disco sea de 15
o
.
b) Encuentre la energa cinetica del disco.
5. Calcule los momentos principales de inercia de un cono uniforme de masa M, altura
h y base circular de radio R.
6. Una placa semicircular uniforme de masa m y radio a se encuentra sobre una
supercie plana. Calcule la frecuencia de peque nas oscilaciones de la placa alrededor
de su posicion de equilibrio.
7. Un aro de masa M y radio R esta girando con velocidad angular constante
alrededor de un eje que pasa por su centro y que forma un angulo con la normal
al plano del aro. Calcule la magnitud y direccion del momento angular del aro.
8. Un cilindro de densidad uniforme , radio R y altura h gira con velocidad angular
constante alrededor de su eje longitudinal. El cilindro tiene una cavidad esferica
de radio R/2 tangente a su eje. Calcule la energa cinetica del cilindro.
5.6. PROBLEMAS 221
9. Una varilla uniforme de longitud 2l posee sus extremos en contacto sin friccion con
un aro vertical jo de radio R > l. Calcule la frecuencia de peque nas oscilaciones
de la varilla.
10. Un hemisferio solido y uniforme de masa M y radio R se encuentra sobre una super-
cie plana. Calcule la frecuencia de peque nas oscilaciones del hemisferio alrededor
de su posicion de equilibrio.
11. Una varilla de masa m y longitud l tiene un extremo en una pared y el otro en el
suelo. Desprecie la friccion.
a) Encuentre la ecuacion de movimiento de la varilla.
b) Si la varilla se suelta desde el reposo, formando un angulo con el suelo, calcule
la velocidad de su centro de masa cuando la varilla choca contra el suelo.
c) Determine el tiempo que tarda en chocar.
222 CAP
IGIDOS
12. Una placa rectangular uniforme, de masa m y lados a y 2a, esta rotando con
velocidad angular constante alrededor de una de sus diagonales.
a) Encuentre la energa cinetica de rotacion de la placa.
b) Determine la magnitud del momento angular de la placa.
c) Encuentre el angulo entre el momento angular y la velocidad angular.
13. Encuentre la frecuencia para peque nas oscilaciones de un pendulo plano formado
por varilla de masa despreciable, con un extremo jo y el otro extremo unido a una
esfera de radio R y masa M.
14. Tres estrellas, con masas m
1
, m
2
y m
3
, se encuentran ubicadas en el espacio for-
mando los vertices de un triangulo equilatero. Determine la velocidad angular del
movimiento de rotacion tal que esta conguracion permanezca invariante.
15. Un cono circular uniforme de altura h, angulo de vertice y masa m rueda sobre
su lado sin deslizar sobre un plano horizontal.
a) Encuentre la energa cinetica.
c) Calcule el tiempo requerido para retornar a la posicion original del cono.
b) Calcule las componentes del momento angular del cono.
16. Una bola de densidad uniforme rueda sin deslizar sobre un disco que gira en un
plano horizontal con velocidad angular . La bola se mueve en un crculo de radio
r centrado en el eje del disco, con velocidad angular . Encuentre .
Captulo 6
Ecuaciones canonicas
6.1. Ecuaciones de Hamilton.
La formulacion de la Mecanica a partir del Lagrangiano L(q
i
, q
i
, t), i = 1, 2, . . . , s,
describe el movimiento de un sistema en terminos de sus coordenadas y velocidades
generalizadas, lo cual se denomina el espacio de conguracion (q
i
, q
i
).
Otra descripcion alternativa del movimiento de un sistema es posible en terminos de
sus coordenadas generalizadas q
i
y de sus momentos conjugados p
i
, lo cual se llama el
espacio de fase (p
i
, q
i
) del sistema. El espacio de fase es empleado para representar la
evolucion de sistemas en diversas areas de la Fsica, tales como Mecanica Estadstica y
Sistemas Dinamicos.
Veamos como transformar la descripcion del movimiento desde el espacio de congu-
racion (q
1
, q
i
) al espacio de fase (p
i
, q
i
). Consideremos un sistema cuyo Lagrangiano es
L(q
i
, q
i
, t). El diferencial total del Lagrangiano como funcion de sus argumentos es
dL(q
i
, q
i
, t) =
i
L
q
i
dq
i
+
i
L
q
i
d q
i
+
L
t
dt. (6.1)
Los momentos conjugados asociado a las coordenadas generalizadas q
i
son
p
i
=
L
q
i
= p
i
(q
i
, q
i
, t) i = 1, 2, . . . , s. (6.2)
A partir del conjunto de Ecs. (6.2) es posible, en principio, obtener las velocidades gene-
ralizadas q
i
como funcion de los momentos p
i
, las coordenadas q
i
y t,
q
i
= q
i
(p
i
, q
i
, t) i = 1, 2, . . . , s. (6.3)
Las ecuaciones de Lagrange correspondientes se pueden escribir
d
dt
_
L
q
i
_
=
L
q
i
(6.4)
p
i
=
L
q
i
. (6.5)
223
224 CAP
ITULO 6. ECUACIONES CAN
ONICAS
dL =
i
p
i
dq
i
+
i
p
i
d q
i
+
L
t
dt , (6.6)
lo que se puede expresar como
dL =
i
p
i
dq
i
+
_
i
d(p
i
q
i
)
i
q
i
dp
i
_
+
L
t
dt ; (6.7)
es decir,
d
_
i
p
i
q
i
L
_
=
i
q
i
dp
i
i
p
i
dq
i
L
t
dt . (6.8)
El lado izquierdo de la Ec. (6.8) corresponde al diferencial total de una funcion de varias
variables. El lado derecho de la Ec. (6.8), que contiene los diferenciales dp
i
, dq
i
y dt,
indica que los argumentos de esta funcion son (p
i
, q
i
, t). Si expresamos las velocidades
generalizadas q
i
= q
i
(p
i
, q
i
, t), podemos denir esta funcion como
H(p
i
, q
i
, t)
i
p
i
q
i
L =
i
p
i
q
i
(p
i
, q
i
, t) L(q
i
, q
i
(p
i
, q
i
, t), t) . (6.9)
La funcion H(p
i
, q
i
, t) se llama el Hamiltoniano del sistema. Entonces, la Ec. (6.8) se
puede escribir como
dH(q
i
, p
i
, t) =
i
q
i
dp
i
i
p
i
dq
i
L
t
dt . (6.10)
Por otro lado, como funcion de sus argumentos (q
i
, p
i
, t), el diferencial total del Ha-
miltoniano es
dH(q
i
, p
i
, t) =
i
H
q
i
dq
i
+
H
p
i
dp
i
+
H
t
dt. (6.11)
Comparando terminos en las Ecs. (6.10) y (6.11), tenemos
q
i
=
H
p
i
, (6.12)
p
i
=
H
q
i
, (6.13)
ademas de
H
t
=
L
t
. (6.14)
Las ecuaciones Ecs. (6.12) y (6.13) se denominan ecuaciones de Hamilton y constituyen
un sistema de 2s ecuaciones diferenciales de primer orden con respecto al tiempo para q
i
y p
i
, i = 1, 2, . . . , s. Las soluciones q
i
(t) y p
i
(t) de las ecuaciones de Hamilton requieren
6.1. ECUACIONES DE HAMILTON. 225
2s constantes de integracion relacionadas con las s condiciones iniciales q
i
(0) para las
coordenadas y las p
i
(0) s condiciones iniciales para los momentos. El estado dinamico
del sistema en un tiempo t se puede representar como un punto (q
i
(t), p
i
(t)) en el espacio
de fase euclideano 2s-dimensional (q
i
, p
i
), donde cada coordenada q
i
y cada momento
p
i
corresponde a un eje cartesiano de ese espacio. Las soluciones de las ecuaciones de
Hamilton corresponden a una trayectoria (q
i
(t), p
i
(t)) en el espacio de fase 2s-dimensional
(q
i
, p
i
) que pasan por el punto (q
i
(0), p
i
(0)).
Figura 6.1: Trayectoria en el espacio de fase.
Note que el Hamiltoniano H es equivalente a la funcion de energa (Cap. 1) expresada
en variables del espacio de fase,
E(q
i
, q
i
) =
i
L
q
i
q
i
L(q
i
, q
i
, t)
=
i
p
i
q
i
L = H(q
i
, p
i
, t) en coordenadas (q
i
, p
i
). (6.15)
Por otro lado,
dH
dt
(q
i
, p
i
, t) =
H
t
+
i
H
q
i
q
i
+
i
H
p
i
p
i
=
H
t
+
i
H
q
i
H
p
i
i
H
p
i
H
q
i
=
H
t
.
Es decir, si el Hamiltoniano no depende explicitamente del tiempo, entonces H(q
i
, p
i
) es
constante. Similarmente, si el Lagrangiano L no depende explicitamente de t, la funcion
de energa es constante.
Si el Hamiltoniano es constante, la ecuacion H(q
i
, p
i
) = cte representa una supercie
de (2s 1) dimensiones sobre la cual se mueve la trayectoria (q
i
(t), p
i
(t)) en el espacio
de fase 2s-dimensional. La trayectoria correspondiente a un sistema oscilatorio debe ser
una curva cerrada sobre la supercie H(q
i
, p
i
) = cte, de modo que los valores de las
coordenadas y de los momentos del sistema se repiten en el tiempo.
Un sistema caracterizado por un Lagrangiano siempre tiene un Hamiltoniano asocia-
do. En la formulacion Lagrangiana, el movimiento de un sistema con s grados de libertad
226 CAP
ONICAS
se describe en terminos de s ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo orden en
el tiempo para las coordenadas generalizadas q
i
, (i = 1, 2, . . . , s); mientras que en la
formulacion Hamiltoniana, la dinamica del sistema se expresa mediante 2s ecuaciones
diferenciales de primer orden con respecto al tiempo: s ecuaciones para las coordenadas
q
i
y s ecuaciones para los momentos conjugados p
i
. Formalmente, el Hamiltoniano corres-
ponde a una transformacion de Legendre del Lagrangiano (Apendice C). Desde el punto
de vista matematico, ambas formulaciones son equivalentes. Sin embargo, la formulacion
Hamiltoniana permite conectar la Mecanica Clasica con otras areas de la Fsica, tales
como Sistemas Dinamicos, Mecanica Estadstica y Teoras de Campo.
Figura 6.2: William Rowan Hamilton (1805-1865).
Ejemplos.
1. Encontrar las ecuaciones de movimiento de un oscilador armonico en la formulacion
Hamiltoniana.
El Lagrangiano es
L = T V =
1
2
m q
2
1
2
kq
2
. (6.16)
puesto que s = 1, hay un momento conjugado:
p =
L
q
= m q q =
p
m
. (6.17)
El Hamiltoniano es
H(q, p) = p q L = p q
1
2
m q
2
+
1
2
kq
2
. (6.18)
Sustituyendo q =
p
m
,
H(q, p) =
p
2
2m
+
1
2
kq
2
. (6.19)
Las ecuaciones de Hamilton son
q =
H
p
=
p
m
, (6.20)
p =
H
q
= kq. (6.21)
Las ecuaciones de Hamilton para el oscilador armonico se pueden resolver, al igual
que la correspondiente ecuacion de Lagrange. Derivando la Ec. (6.21) obtenemos,
p = k q =
k
m
p , (6.22)
cuya solucion es
p(t) = Acos(t +),
2
=
k
m
. (6.23)
Sustituyendo en la Ec. (6.20), obtenemos
q(t) =
A
m
sin(t +). (6.24)
El Hamiltoniano es independiente del tiempo,
H
t
= 0, lo cual implica que
H(q, p) =
p
2
2m
+
1
2
kq
2
= cte. (6.25)
La funcion H(q, p) = cte corresponde a una elipse (curva unidimensional) en el
espacio de fase bidimensional (q, p) y determina los valores posibles de q(t) y p(t)
para todo tiempo t. La trayectoria descrita por q(t), p(t) se mueve sobre la elipse
H = cte.
Figura 6.3: La funcion H(q, p) = cte para un oscilador armonico en su espacio de fase.
2. Encontrar las ecuaciones de Hamilton para una partcula de masa m moviendose
sobre un cono vertical cuyo angulo en el vertice es .
El Lagrangiano fue calculado en el Cap. 1,
L = T V =
1
2
m r
2
csc
2
+
1
2
mr
2

2
mgr cot . (6.26)
228 CAP
ONICAS
Los momentos conjugados a las coordenadas r y son
p
r
=
L
r
= m r csc
2
(6.27)
p
=
L

= mr
2
. (6.28)
Luego,
r =
p
r
mcsc
2
(6.29)
=
p
mr
2
. (6.30)
El Hamiltoniano es
H =
i
p
i
q
i
L = p
r
r +p

1
2
m r
2
csc
2

1
2
mr
2

2
+mgr cot . (6.31)
Sustituyendo r y , obtenemos
H(r, , p
r
, p
) =
p
2
r
2mcsc
2
+
p
2
2mr
2
+mgr cot . (6.32)
Las ecuaciones de Hamilton son
=
H
p
=
p
mr
2
(6.33)
r =
H
p
r
=
p
r
mcsc
2
(6.34)
p
=
H
= 0 p
= mr
2
= cte (6.35)
p
r
=
H
r
=
p
2
mr
3
mg cot . (6.36)
Adicionalmente,
H
t
= 0 H(r, , p
r
, p
) = cte. (6.37)
La funcion H(r, , p
r
, p
) = cte describe una hipersupercie 3-dimensional en el

espacio de fase 4-dimensional correspondiente a r, , p
r
, p
.
3. Encontrar el Hamiltoniano de una partcula de masa m y carga q, moviendose con
velocidad v, en un campo electromagnetico E y B.
La energa potencial de la partcula en el campo electromagnetico es (Cap. 2)
V = q
q
c
A v, (6.38)
donde el potencial escalar y el potencial vector A estan relacionados con los
campos E y B mediante
E =
1
c
A
t
, B = A. (6.39)
El Lagrangiano es
L = T V =
1
2
mv
2
q +
q
c
A v. (6.40)
En coordenadas cartesianas, L se puede expresar como
L(x
i
, x
i
) =
1
2
m
3
i=1
x
2
i
q +
q
c
3
i=1
A
i
x
i
. (6.41)
Los momentos conjugados son
p
j
=
L
x
j
= m x
j
+
q
c
A
j
; (6.42)
luego,
x
j
=
1
m
_
p
j

q
c
A
j
_
. (6.43)
El Hamiltoniano de la partcula es
H =
j
p
j
x
j
L. (6.44)
Sustituyendo la velocidad x
j
de la Ec. (6.43), tenemos
H =
1
m
j
p
j
_
p
j

q
c
A
j
_
1
2m
j
_
p
j

q
c
A
j
_
2
+q
1
m
q
c
j
A
j
_
p
j

q
c
A
j
_
=
1
m
j
_
p
j

q
c
A
j
__
p
j

q
c
A
j
_
1
2m
j
_
p
j

q
c
A
j
_
2
+q
=
1
m
j
_
p
j

q
c
A
j
_
2
1
2m
j
_
p
j

q
c
A
j
_
2
+q
=
1
2m
j
_
p
j

q
c
A
j
_
2
+q. (6.45)
Luego, el Hamiltoniano para una partcula en un campo electromagnetico es
H(r, p) =
1
2m
_
p
q
c
A
_
2
+q. (6.46)
Cabe destacar que el Hamiltoniano para una partcula en un campo electromagneti-
co en Mecanica Cuantica tiene la misma forma que en la Mecanica Clasica, Ec. (6.46).
230 CAP
ONICAS
6.2. Sistemas dinamicos, espacio de fase y Teorema
de Liouville.
Un sistema cuyo estado (o conjunto de estados) evoluciona de acuerdo a reglas deter-
minadas constituye un sistema dinamico. Las reglas especican como cambia el estado del
sistema a partir de un estado dado. Estas reglas pueden consistir en ecuaciones diferen-
ciales, funciones iterativas, o por un algoritmo (conjunto de instrucciones). El conjunto
de n estados de un sistema dinamico en un instante t se puede representar por un vector
de variables de estado denido en un espacio de fase euclideano n-dimensional,
x(t) = (x
1
(t), x
2
(t), . . . , x
n
(t)) . (6.47)
La evolucion del estado x(t) en muchos sistemas fsicos, qumicos, biologicos, sociales,
economicos, etc., se puede describir mediante ecuaciones diferenciales de la forma
dx(t)
dt
= f (x(t)), (6.48)
donde
f (x) = (f
1
(x), f
2
(x), . . . , f
n
(x)) . (6.49)
Si el tiempo no aparece explcitamente en la Ec. (6.48), se dice que el sistema dinamico
es autonomo.
Los puntos jos o estacionarios x
del sistema Ec. (6.48) estan dados por

dx(t)
dt
= f (x
) = 0. (6.50)
La Ec. (6.48) equivale al sistema de n ecuaciones diferenciales de primer orden
x
1
= f
1
(x
1
, x
2
, . . . , x
n
)
.
.
.
.
.
. (6.51)
x
n
= f
n
(x
1
, x
2
, . . . , x
n
).
En general, una ecuacion diferencial ordinaria de orden n para una variable se pue-
de expresar como un sistema de n ecuaciones diferenciales ordinarias de primer or-
den para n variables. La solucion del sistema de n ecuaciones diferenciales de primer
orden Ec. (6.48) para x(t) '
n
requiere el conocimiento de n condiciones iniciales
x(0) = (x
1
(0), x
2
(0), . . . , x
n
(0)).
Ejemplos.
1. Las ecuaciones de Hamilton de un sistema mecanico con s grados de libertad cons-
tituyen un sistema dinamico 2s-dimensional, i = 1, . . . , s,
q
i
=
H
p
i
= f
i
(q
j
, p
j
), i = 1, . . . , s (6.52)
p
i
=
H
q
i
= f
i
(q
j
, p
j
), i = s + 1, . . . , 2s (6.53)
6.2. SISTEMAS DIN
AMICOS, ESPACIO DE FASE Y TEOREMA DE LIOUVILLE.231

2. El modelo de Lotka-Volterra describe la evolucion de dos poblaciones, predadores
y presas, en un sistema ecologico, mediante las ecuaciones
c = c cz = f
1
(c, z)
z = z +cz = f
2
(c, z), (6.54)
donde c representa el n umero de presas (por ejemplo conejos), y z corresponde al
n umero de sus depredadores (por ejemplo zorros). Las derivadas c, z representan
la tasa de crecimiento de cada poblacion, respectivamente. Los parametros son: :
tasa de nacimiento de las presas; : tasa de presas comidas por los depredadores;
: tasa de muerte de los depredadores; : tasa de crecimiento de los depredadores
alimentandose de las presas.
Figura 6.4: Espacio de fase bidimensional (c, z) en el modelo de Lotka-Volterra para
valores dados de los parametros , , y .
3. Las ecuaciones de Lorenz, propuestas originalmente como un modelo simplicado
de variables climaticas, forman un sistema dinamico no lineal, tridimensional,
x = ax +ay = f
1
(x, y, z),
y = xz +rx y = f
2
(x, y, z), (6.55)
z = xy bz = f
3
(x, y, z).
El fenomeno de caos fue descubierto por primera vez en estas ecuaciones. Para
cierto rango de valores de los parametros a, b, y r, este sistema es caotico; es decir,
presenta sensibilidad extrema ante cambios de las condiciones iniciales. En ese caso,
la trayectoria x(t) = (x, y, z) es aperiodica (no se cierra) y describe una intrincada
estructura geometrica en el espacio de fase, denominada atractor de Lorenz.
232 CAP
ONICAS
Figura 6.5: Atractor de Lorenz.
Teorema de existencia y unicidad.
Dado un sistema dinamico descrito por la Ec. (6.48),
dx(t)
dt
= f (x(t))
denido en un subespacio U '
n
, tal que f (x) satisface la propiedad de
Lipschitz,
[f (y) f (x)[ k [y x[
donde [x[
x
2
1
+x
2
2
+ +x
2
n
1/2
, para alg un k < , y dado un punto
x(0) U, existe una solucion unica x(t) que satisface esta ecuacion para
t (0, ) con condicion inicial x(0).
Figura 6.6: Teorema de unicidad en un espacio de fase tridimensional.
La propiedad de Lipschitz (no singularidad) es, en general, satisfecha por las funciones
que describen sistemas fsicos.
6.2. SISTEMAS DIN

El vector de estado del sistema x(t) en el espacio de fase se asemeja a un vector de
posicion de una partcula en un sistema de coordenadas espaciales cartesianas. El vector
f (x) describe la velocidad dx/dt y es siempre tangente a la trayectoria x(t) en el espacio
de fase.
El teorema de unicidad constituye el fundamento matematico del principio del de-
terminismo y de la prediccion en la Fsica: el estado de un sistema en un instante dado
esta determinado unvocamente por su estado en un instante anterior.
Figura 6.7: Situaciones prohibidas por el Teorema de Unicidad en el espacio de fase: dos
trayectorias no pueden surgir del mismo punto (izquierda); dos trayectorias no pueden
intersectarse (centro); una trayectoria no puede cruzarse a s misma (derecha).
Un conjunto de condiciones iniciales en el espacio de fase de un sistema se denomina
un ensemble. Un ensemble puede interpretarse como un conjunto de sistemas identicos o
replicas con diferentes condiciones iniciales, o como diferentes realizaciones de un mismo
sistema en un instante inicial.
Figura 6.8: Evolucion de un ensemble en el espacio de fase.
Cada punto en el ensemble evoluciona de acuerdo con la ecuacion dinamica del sis-
tema, Ec. (6.48), dando lugar a un estado x(t) en un tiempo t. Denotamos por (t) el
volumen ocupado por el conjunto de puntos x(t) en el espacio de fase en el tiempo t.
Debido a la evolucion del sistema, cambia en el tiempo. El teorema de unicidad esta-
blece que no puede surgir mas de una trayectoria a partir de cualquiera condicion inicial.
Como consecuencia, no puede aumentar en el tiempo. Es decir, el teorema de unicidad
234 CAP
ONICAS
implica que en un sistema dinamico siempre debe ocurrir
d
dt
0. (6.56)
Supongamos que el volumen (t) esta encerrado por una supercie S en el espacio
de fase. El cambio de en el tiempo esta dado por el n umero total de trayectorias
que atraviesan (entran o salen) S por unidad de tiempo. El n umero de trayectorias que
atraviesan un diferencial de area da por unidad de tiempo se comporta como un ujo
de partculas a traves de da, y es igual a
dx
dt
da, donde da es el vector normal al
diferencial de area.
Figura 6.9: Flujo de trayectorias a traves de una supercie S que encierra un volumen
en el espacio de fase.
Entonces, el cambio de en el tiempo es igual al ujo total por unidad de tiempo a
traves de S,
d
dt
=
_
S
dx
dt
da (ujo total a traves de S por unidad de tiempo)
=
_
S
f da =
_
f d
(Teorema de la divergencia), (6.57)

donde el diferencial de volumen en el espacio de fase es
d
= dx
1
dx
2
dx
n
=
n
i=1
dx
i
, (6.58)
y
f =
_
dx
dt
_
=
n
i=1
x
i
x
i
. (6.59)
Luego, la condicion Ec. (6.56) que satisface todo sistema dinamico, equivale a
d
dt
= 0, si f = 0, (6.60)
d
dt
< 0, si f < 0. (6.61)
Un sistema de ecuaciones tal que f > 0 viola el teorema de unicidad y no representa
a un sistema dinamico.
6.2. SISTEMAS DIN

Teorema de Liouville.
El volumen representado por un ensemble de un sistema mecanico (que obe-
dece las ecuaciones de Hamilton) en su espacio de fase es constante, = cte,
i.e.,
d
dt
= 0.
Demostracion:
La dinamica del sistema esta descrita por las ecuaciones de Hamilton,
q
i
=
H
p
i
, p
i
=
H
q
i
,
donde
f =
_
H
p
i
,
H
q
i
_
=
_
H
p
1
, . . . ,
H
p
s
,
H
q
1
, . . . ,
H
q
s
_
. (6.62)
Luego,
f =
i
_
q
i
q
i
+
p
i
p
i
_
(6.63)
=
i
_

2
H
q
i
p
i

2
H
p
i
q
i
_
= 0 (6.64)
d
dt
= 0. (6.65)
Figura 6.10: Joseph Liouville (1809-1882).
Los sistemas dinamicos que satisfacen f = 0 (
d
dt
= 0) se llaman conservativos,
mientras que los sistemas tales que f < 0 (
d
dt
< 0) se denominan disipativos.
236 CAP
ONICAS
Los sistemas Hamiltonianos son conservativos; el volumen de un ensemble puede
cambiar su forma en el tiempo, pero no su tama no, mientras se mueve sobre la supercie
H = cte. La evolucion de un ensemble en el espacio de fase de un sistema Hamiltoniano
es similar al movimiento de un uido incompresible en el espacio real.
En los sistemas disipativos, las trayectorias en el espacio de fase convergen asintotica-
mente a un objeto geometrico que tiene un volumen (o dimension) menor que el espacio
de fase que lo contiene, y que se denomina atractor del sistema. Esta situacion es tpica
de los sistemas con friccion y de los sistemas fuera de equilibrio.
Figura 6.11: Evolucion esquematica de un ensemble en el espacio de fase de un sistema
disipativo (izquierda), y de un sistema conservativo (derecha).
Ejemplos.
1. Las ecuaciones de Hamilton para el oscilador armonico
q =
p
m
= f
1
(q, p), (6.66)
p = kq = f
2
(q, p), (6.67)
conducen a
f =
f
1
q
+
f
2
p
= 0. (6.68)
Este sistema es conservativo, como corresponde a todo sistema Hamiltoniano.
2. Las ecuaciones de Lorenz Ecs. (6.55) dan
f =
f
1
x
+
f
2
y
+
f
3
z
= (a +b + 1). (6.69)
Luego, el sistema de Lorenz es disipativo si a +b +1 > 0. Estas son las condiciones
que producen el atractor de Lorenz en la Fig. (6.5).
6.2. SISTEMAS DIN

El teorema de Liuoville tiene importantes implicaciones. Una consecuencia de este
teorema, es que las trayectorias en el espacio de fase eventualmente retornan arbitraria-
mente cerca de su punto de origen, i.e., de sus condiciones iniciales.
Teorema de recurrencia de Poincare.
Consideremos alguna condicion inicial x(0) = (q
i
(0), p
i
(0)) en un espacio de
fase nito D de un sistema Hamiltoniano. Entonces, para cualquier vecindad
nita U de x(0), existen trayectorias originadas en puntos de U que eventual-
mente retornan a U.
Demostracion:
Consideremos imagenes sucesivas de la evolucion de U bajo las ecuaciones
de Hamilton, en intervalos de tiempo t. Denotamos por C(U) la imagen
de U despues de un intervalo t. Sucesivas imagenes corresponden a C
n
(U),
donde C
n
indica la composicion o iteracion n-esima de C. Existen dos posi-
bilidades: las imagenes sucesivas de U se intersectan, o no lo hacen. Si estas
imagenes no se intersectan, entonces en cada iteracion, un volumen de D igual
al volumen de U se ocupa y, por tanto, no puede pertenecer a ninguna ima-
gen subsiguiente. Puesto que el volumen D es nito, no es posible acomodar
un n umero innito de vol umenes nitos dentro de D. Luego, las imagenes
sucesivas de U se deben intersectar despues de un n umero nito de iteracio-
nes. Supongamos que C
i
(U) se intersecta con C
j
(U), con i <> j. Entonces,
las pre-imagenes C
i1
(U) y C
j1
(U) de estos subconjuntos tambien deben
intersectarse, puesto que la pre-imagen de un punto en la interseccion perte-
nece a ambos subconjuntos. Esto puede ser continuado hasta que nalmente
C
ij
(U) intersecta a U. Luego, despues de i j iteraciones de la evolucion
C, existe un conjunto de puntos inicialmente en U que retornan a U.
El teorema de recurrencia de Poincare no establece el tiempo requerido para el retorno
cercano a las condiciones iniciales de un sistema dinamico Hamiltoniano; este tiempo
puede ser extremadamente largo, especialmente si el espacio de fase posee alta dimension.
Figura 6.12: Henri Poincare (1854 - 1912).
238 CAP
ONICAS
6.3. Parentesis de Poisson.
Consideremos una funcion general f(q
i
, p
i
, t) denida en el espacio de fase (q
i
, p
i
),
i = 1, 2, . . . , s, de un sistema. La derivada total con respecto al tiempo de esta funcion es
df
dt
=
i
_
f
q
i
q
i
+
f
p
i
p
i
_
+
f
t
. (6.70)
Las ecuaciones de Hamilton para este sistema son
q
i
=
H
p
i
, (6.71)
p
i
=
H
q
i
. (6.72)
Sustituyendo las ecuaciones de Hamilton en la Ec. (6.70), tenemos
df
dt
=
i
_
f
q
i
H
p
i
f
p
i
H
q
i
_
+
f
t
. (6.73)
Denimos el parentesis de Poisson de H con f como la operacion
[f, H]
i
_
f
q
i
H
p
i
f
p
i
H
q
i
_
. (6.74)
Luego, podemos escribir
df
dt
= [f, H] +
f
t
. (6.75)
Si f es una cantidad conservada en el espacio de fase, o una primera integral del
movimiento, entonces
df
dt
= 0, y f satisface
f
t
+ [f, H] = 0. (6.76)
Si, adicionalmente, la integral del movimiento f no depende explcitamente del tiempo,
[f, H] = 0.
En general, dadas dos funciones f(q
i
, p
i
, t) y g(q
i
, p
i
, t) en el espacio de fase, podemos
denir el Parentesis de Poisson de f y g como la operacion
[f, g]
i
_
f
q
i
g
p
i
f
p
i
g
q
i
_
. (6.77)
El parentesis de Poisson puede ser considerado como una operacion entre dos funciones
denidas en un espacio algebraico que asigna otra funcion en ese espacio.
El parentesis de Poisson es un operador que posee las siguientes propiedades (carac-
tersticas de lo que se denomina algebra de Lie):
6.3. PAR
ENTESIS DE POISSON. 239

1. [f, g] = [g, f] , [f, f] = 0 (antisimetra).
2. [f, c] = 0 , si c = cte.
3. [af
1
+bf
2
, g] = a[f
1
, g] +b[f
2
, g], a, b = ctes. (operador lineal).
4. [f
1
f
2
, g] = f
1
[f
2
, g] +f
2
[f
1
, g], (no asociativo).
5. [f, [g, h]] +[g, [h, f]] +[h, [f, g]] = 0 (suma de permutaciones cclicas es cero). Esta
propiedad se conoce como la identidad de Jacobi.
Estas propiedades pueden demostrarse directamente a partir de la denicion en la Ec. (6.74).
Adicionalmente, puesto que los p
i
y q
i
representan coordenadas independientes en el es-
pacio de fase, tenemos f,
[q
i
, f] =
k
_
_
_
q
i
q
k
f
p
k
U
0
q
i
p
k
f
q
k
_
_
_ =
ik
f
p
k
=
f
p
i
, (6.78)
[p
i
, f] =
k
_
_
_
U
0
p
i
q
k
f
p
k
p
i
p
k
f
q
k
_
_
_ =
ik
f
q
k
=
f
q
i
. (6.79)
Note que si f = p
j
, o f = q
j
,
[q
i
, q
j
] = 0, [p
i
, p
j
] = 0, [q
i
, p
j
] =
ij
. (6.80)
Utilizando parentesis de Poisson, las ecuaciones de Hamilton pueden escribirse
q
i
=
H
p
i
= [q
i
, H] (6.81)
p
i
=
H
q
i
= [p
i
, H]. (6.82)
Figura 6.13: Simeon Denis Poisson (1781-1840).
En Mecanica Cuantica, la operacion [A, B] = AB BA se denomina el conmutador
de los operadores A y B. En particular, [q
i
, p
j
] = i
ij
. La estructura algebraica de la
Mecanica Clasica se preserva en la Mecanica Cuantica.
240 CAP
ONICAS
Ejemplos.
1. Las componentes del momento angular l = r p son
l
x
= yp
z
zp
y
, l
y
= zp
x
xp
z
, l
z
= xp
y
yp
x
. (6.83)
Calcular los siguientes parentesis de Poisson para las componentes de p y l:
a) [p
y
, l
x
] =
l
x
y
= p
z
(6.84)
b) [p
x
, l
x
] =
l
x
x
= 0 (6.85)
c) [p
z
, l
y
] =
l
x
z
= p
y
(6.86)
d) [p
x
, l
y
] =
l
y
x
= p
z
(6.87)
e) [l
x
, l
y
] =
i
_
l
x
q
i
l
y
p
i
l
x
p
i
l
y
q
i
_
=
_
l
x
x
l
y
p
x
l
x
p
x
l
y
x
_
+
_
l
x
y
l
y
p
y
l
x
p
y
l
y
y
_
+
_
l
x
z
l
y
p
z
l
x
p
z
l
y
z
_
= (p
y
)(x) yp
x
= xp
y
yp
x
= l
z
. (6.88)
f) [l
y
, l
z
] = l
x
. (6.89)
g) [l
z
, l
x
] = l
y
.
En general, [l
i
, l
j
] =
ijk
l
k
. En Mecanica Cuantica, estas relaciones corresponden a
[l
i
, l
j
] =
ijk
il
k
.
2. Calcular [r, p], donde r = (x
2
+y
2
+z
2
)
1/2
.
[r, p] = [r, p
x
]
i + [r, p
y
]
j + [r, p
z
]

k. (6.90)
Calculamos la componente
[r, p
x
] =
i
_
r
q
i
p
x
p
i
r
p
i
p
x
q
i
_
=
r
x
p
x
p
x
=
x
r
. (6.91)
Similarmente,
[r, p
y
] =
y
r
, [r, p
z
] =
z
r
. (6.92)
Luego,
[r, p] =
x
r
i +
y
r
j +
z
r
k =
r
r
= r . (6.93)
6.3. PAR
ENTESIS DE POISSON. 241

Teorema de Poisson.
Si f y g son ambas constantes de movimiento, entonces, [f, g] = cte.
Demostracion:
Si f y g son constantes de movimiento, entonces satisfacen
df
dt
= 0,
dg
dt
= 0 . (6.94)
Calculemos
d
dt
[f, g] =

t
[f, g] + [[f, g], H]. (6.95)
Calculemos la derivada parcial
t
[f, g] =
i
_

2
f
tq
i
g
p
i
+
f
q
i
2
g
tp
i

2
f
tp
i
g
q
i
f
p
i
2
g
tq
i
_
=
i
_

q
i
_
f
t
_
g
p
i

p
i
_
f
t
_
g
q
i
_
+
i
_
f
q
i
p
i
_
g
t
_
f
p
i
q
i
_
g
t
__
=
_
f
t
, g
_
+
_
f,
g
t
_
. (6.96)
Usando la identidad de Jacobi, tenemos
[[f, g], H] = [[g, H] , f] [[H, f] , g] . (6.97)
Sustituyendo Ec. (6.96) y Ec. (6.97) en Ec. (6.95), tenemos
d
dt
[f, g] =
_
f
t
, g
_
+
_
f,
g
t
_
[[g, H] , f] [[H, f] , g]
=
_
f
t
, g
_
+
_
f,
g
t
_
+ [f, [g, H]] + [[f, H] , g]
=
_
f
t
+ [f, H] , g
_
+
_
f,
g
t
+ [g, H]
_
=
_
df
dt
, g
_
+
_
f,
dg
dt
_
= 0 (6.98)
[f, g] = cte. (6.99)
El Teorema de Poisson puede ser util para encontrar una nueva constante de movimiento
en un sistema, si se conocen dos de ellas.
La condicion de integrabilidad de un sistema puede expresarse en el lenguaje de los
parentesis de Poisson, de la siguiente manera:
242 CAP
ONICAS
Un sistema con s grados de libertad es integrable si existen s funciones inde-
pendientes I
i
(q
1
, . . . , q
s
, p
1
, . . . , p
s
), i = 1, . . . , s, cuyos parentesis de Poisson
mutuos son cero,
[I
i
, I
j
] = 0. i, j = 1, . . . , s. (6.100)
Luego, I
i
= C
i
, donde cada C
i
es una constante, debido a la propiedad 2 de los
parentesis de Poisson. En sistemas conservativos, el Hamiltoniano H(q
i
, p
i
)
sera una de las constantes del movimiento.
La trayectoria q
i
(t), p
i
(t) de un sistema integrable con s grados de libertad en su espa-
cio de fase 2s-dimensional debe satisfacer las s condiciones I
i
(q
1
, . . . , q
s
, p
1
, . . . , p
s
) = C
i
simultaneamente. Luego, la trayectoria yace sobre una supercie s-dimensional que re-
presenta la interseccion de las s supercies I
i
(q
i
, p
i
) = C
i
.
6.4. Transformaciones canonicas.
La escogencia del conjunto especco de coordenadas generalizadas q
i
es arbitraria.
Por ejemplo, las posiciones de un sistema de partculas en el espacio pueden ser descritas
por diferentes sistemas de coordenadas q
i
: cartesianas, esfericas, cilndricas, etc. Las
ecuaciones de Lagrange en terminos de un conjunto dado q
i
tienen la forma
d
dt
_
L
q
i
_
L
q
i
= 0. (6.101)
En la Sec. 1.6, vimos que la derivacion de las ecuaciones de Lagrange no depende del
conjunto de coordenadas generalizadas especcas; por lo tanto, la forma de las ecuaciones
de Lagrange no depende de un conjunto particular de coordenadas q
i
. Se puede escoger
otro conjunto de s coordenadas independientes Q
i
= Q
i
(q
j
, t), y las ecuaciones de
Lagrange tambien se cumplen en esas coordenadas,
d
dt
_
L

Q
i
_
L
Q
i
= 0. (6.102)
En la formulacion Hamiltoniana, las coordenadas q
i
y los momentos conjugados p
i
son considerados como un conjunto de 2s variables independientes en un espacio de
fase 2s-dimensional. En terminos de estas variables, el Hamiltoniano es H(q
i
, p
i
, t). Las
ecuaciones de Hamilton correspondientes son
q
i
=
H
p
i
, p
i
=
H
q
i
. (6.103)
Consideremos un cambio de variables en el espacio de fase que incluya tanto las
coordenadas como momentos,
Q
i
= Q
i
(q
j
, p
j
, t), P
i
= P
i
(q
j
, p
j
, t). (6.104)
6.4. TRANSFORMACIONES CAN
ONICAS. 243
Este tipo de transformaciones se denomina transformaciones puntuales en el espacio de
fase y, en principio, son invertibles, i.e., q
i
= q
i
(Q
j
, P
j
, t), p
i
= p
i
(Q
j
, P
j
, t). Denotamos
por H
(Q
i
, P
i
, t) al Hamiltoniano en terminos de las nuevas variables Q
i
, P
i
.
En contraste con la formulacion Lagrangiana, la forma de las ecuaciones de Hamilton,
en general, no se preserva en las nuevas coordenadas y momentos Q
i
, P
i
. Por ejemplo,
supongamos un sistema con Hamiltoniano H(q
i
, p
i
) en el cual se cumplen las ecuaciones
de Hamilton Ecs. (6.103), y consideremos la siguiente transformacion puntual q
i
, p
i

Q
i
, P
i
en el espacio de fase,
Q
i
= p
i
, P
i
= q
i
(6.105)
El Hamiltoniano en la nuevas variables sera H
(Q
i
, P
i
). Las ecuaciones de Hamilton en
las variables Q
i
, P
i
se transforman de acuerdo a
q
i
=
H
p
i
=

P
i
=
H
p
i
=
k
_
H
Q
k
Q
k
p
i
+
H
P
k
P
k
p
i
_
=
k
H
Q
k
ik
=
H
Q
i
. (6.106)
p
i
=
H
q
i
=

Q
i
=
H
q
i
=
k
_
H
Q
k
Q
k
q
i
+
H
P
k
P
k
q
i
_
=
k
H
P
k
ik
=
H
P
i
. (6.107)
Luego, en las variables Q
i
, P
i
tambien se satisfacen las ecuaciones de Hamilton. Sin
embargo, es facil notar que la transformacion puntual
Q
i
= p
i
, P
i
= q
i
, (6.108)
no preserva la forma de las ecuaciones de Hamilton en las variables P
i
, Q
i
.
Una transformacion puntual de variables del espacio de fase que mantiene invariante
la forma de las ecuaciones de Hamilton, se denomina transformacion canonica.
H(q
i
, p
i
, t)
Transformacion canonica
(Q
i
, P
i
, t)
q
i
=
H
p
i
Q
i
= Q
i
(q
j
, p
j
, t)
Q
i
=
H
P
i
p
i
=
H
q
i
P
i
= P
i
(q
j
, p
j
, t)
P
i
=
H
Q
i
(6.109)
Las transformaciones can onicas son particularmente utiles cuando aparecen coorde-
nadas cclicas en las nuevas variables Q
i
, P
i
, es decir, cuando el Hamiltoniano trans-
formado H
(Q
i
, P
i
, t) no depende explcitamente de alguna coordenada Q
j
o momento
244 CAP
ONICAS
conjugado P
j
. En ese caso, la ecuacion de Hamilton correspondiente a esa coordenada
o momento se hace cero, y por lo tanto existe una cantidad conservada asociada a la
variable cclica.
La condicion para que una transformacion q
i
, p
i
Q
i
, P
i
sea canonica puede
derivarse a partir de la equivalencia del Principio de Mnima Accion en ambos conjuntos
de variables del espacio de fase.
Consideremos el Principio de Mnima Accion para las variables q
i
, p
i
,
S =
_
t2
t1
Ldt
S = 0
__
t2
t1
Ldt
_
= 0, (6.110)
el cual implica que se cumplen las ecuaciones de Lagrange y, por lo tanto, las ecuaciones
de Hamilton en las variables q
i
, p
i
. En terminos del Hamiltoniano
H(q
i
, p
i
, t) =
i
p
i
q
i
L, (6.111)
tenemos
S =
_
_
t2
t1
i
p
i
q
i
H
_
dt = 0. (6.112)
En las variables Q
i
, P
i
se debe cumplir el Principio de Mmina Accion,
S
=
_
_
t2
t1
i
P
i

Q
i
H
_
dt = 0, (6.113)
para que tambien se cumplan las ecuaciones de Hamilton en Q
i
, P
i
.
Ambas formulaciones del Principio de Mnima Accion conducen a ecuaciones equi-
valentes si los integrandos en la Ec. (6.110) y la Ec. (6.113) dieren, a lo sumo, en
una derivada total con respecto al tiempo de una funcion arbitraria F de las variables
Q
i
, P
i
, q
i
, p
i
y t; esto es,
i
p
i
q
i
H =
i
P
i

Q
i
H
+
dF
dt
, (6.114)
pues, en este caso,
S = S
+
__
t2
t1
dF
dt
dt
_
= S
+[F(t
2
) F(t
1
)] = S
. (6.115)
Por lo tanto, las ecuaciones de Hamilton que se derivan de la condicion S = 0 en las
variables q
i
, p
i
tienen la misma forma que las ecuaciones de Hamilton que se deducen
de la condicion S
= 0 en las variables Q
i
, P
i
.
ONICAS. 245
Luego, la condicion para que una transformacion q
i
, p
i
Q
i
, P
i
sea canonica
puede escribirse como
dF
dt
=
i
p
i
q
i
i
P
i

Q
i
+ (H
H). (6.116)
La funcion F se llama funcion generadora de la transformacion canonica Q
i
, P
i

q
i
, p
i
. Dada una F(q
i
, p
i
, Q
i
, P
i
, t), su derivada
dF
dt
debe satisfacer la condicion Ec. (6.116)
para que la transformacion q
i
, p
i
Q
i
, P
i
sea canonica. Entonces, las derivadas par-
ciales de F con respecto a sus argumentos, contenidas en la expresion de
dF
dt
, permiten
establecer la relacion entre las variables Q
i
, P
i
y q
i
, p
i
. Luego, la funcion F genera
una conexion entre ambos conjuntos de coordenadas y momentos que garantiza que las
ecuaciones de Hamilton preserven su forma bajo esta transformacion.
Las funciones generadores pueden no depender de todas las variables (q
i
, p
i
, Q
i
, P
i
, t) y
tener forma arbitraria. Para ver como una transformacion canonica surge de una funcion
generadora, consideremos las siguientes formas de funciones generadoras basicas:
1. F
1
= F
1
(q
i
, Q
i
, t).
Calculemos la derivada total con respecto al tiempo,
dF
1
dt
=
i
_
F
1
q
i
q
i
+
F
1
Q
i
Q
i
_
+
F
1
t
. (6.117)
Compararando con la condicion Ec. (6.116) para funciones generadoras, tenemos
p
i
=
F
1
q
i
= p
i
(q, Q, t) (6.118)
P
i
=
F
1
Q
i
= P
i
(q, Q, t) (6.119)
H
= H +
F
1
t
(6.120)
La funcion F
1
genera la transformacion canonica p
i
= p
i
(q, Q, t), P
i
= P
i
(q, Q, t),
a traves de sus derivadas parciales.
2. F
2
= F
2
(q
i
, P
i
, t).
dF
2
dt
=
i
_
F
2
q
i
q
i
+
F
2
P
i
P
i
_
+
F
2
t
(6.121)
Para comparar con la condicion Ec. (6.116),
dF
dt
=
i
p
i
q
i
i
P
i

Q
i
+ (H
H),
sustituimos
d
dt
(P
i
Q
i
) = P
i

Q
i
+Q
i

P
i
P
i

Q
i
=
d
dt
(P
i
Q
i
) Q
i

P
i
, (6.122)
246 CAP
ONICAS
de modo que la Ec. (6.116) se puede expresar
d
dt
_
F +
i
P
i
Q
i
_
=
i
_
p
i
q
i
+Q
i

P
i
_
+ (H
H), (6.123)
donde el lado izquierdo es la derivada total de una funcion arbitraria de (Q
i
, P
i
, q
i
, p
i
).
Comparando con la Ec. (6.121), obtenemos
p
i
=
F
2
q
i
= p
i
(q, P, t) (6.124)
Q
i
=
F
2
P
i
= Q
i
(q, P, t) (6.125)
F
2
= F +
i
P
i
Q
i
(6.126)
H
= H +
F
2
t
. (6.127)
3. F
3
= F
3
(p
i
, Q
i
, t)
dF
3
dt
=
i
_
F
3
p
i
p
i
+
F
3
Q
i
Q
i
_
+
F
3
t
(6.128)
La condicion Ec. (6.116) puede expresarse como
d
dt
_
F
i
p
i
q
i
_
=
i
_
q
i
p
i
P
i

Q
i
_
+H
H (6.129)
donde hemos sustituido
p
i
q
i
=
d
dt
(p
i
q
i
) q
i
p
i
(6.130)
Comparando con la Ec. (6.128), tenemos
q
i
=
F
3
p
i
= q
i
(p, Q, t) (6.131)
P
i
=
F
3
Q
i
= P
i
(p, Q, t) (6.132)
F
3
= F
i
p
i
q
i
(6.133)
H
= H +
F
3
t
. (6.134)
4. F
4
= F
4
(p, P, t).
dF
4
dt
=
i
_
F
4
p
i
p
i
+
F
4
P
i
P
i
_
+
F
4
t
(6.135)
ONICAS. 247
La condicion Ec. (6.116) puede expresarse como
d
dt
_
F
i
p
i
q
i
+
i
Q
i
P
i
_
=
i
_
q
i
p
i
+Q
i

P
i
_
+H
H (6.136)
donde hemos sustituido
p
i
q
i
=
d
dt
(p
i
q
i
) q
i
p
i
, P
i

Q
i
=
d
dt
(P
i
Q
i
) Q
i

P
i
(6.137)
Comparando con la Ec. (6.135), tenemos
q
i
=
F
4
p
i
= q
i
(p, P, t) (6.138)
Q
i
=
F
4
P
i
= Q
i
(p, P, t) (6.139)
F
4
= F +
i
P
i
Q
i
i
p
i
q
i
(6.140)
H
= H +
F
4
t
. (6.141)
La transformacion canonica asociada a una funcion generadora F es una propiedad
caracterstica de la funcion F; no depende del Hamiltoniano de un sistema especco. Por
lo tanto, una transformacion canonica dada q
i
, p
i
, t Q
i
, P
i
, t puede emplearse para
transformar diversos Hamiltonianos; su utilidad en cada caso dependera del problema
especco. La relacion entre el Hamiltoniano H(q
i
, p
i
, t) y el Hamiltoniano transformado
H
(Q
i
, P
i
, t) resultante de la transformacion canonica q
i
, p
i
, t Q
i
, P
i
, t generada
por una F siempre es
H
= H +
F
t
. (6.142)
Luego, si F es independiente del tiempo, entonces H = H
.
Dada una funcion generadora F, es posible encontrar una transformacion canonica
asociada a F. El problema inverso tambien se puede plantear en algunos casos; es decir,
dada una transformacion can onica, en principio es posible obtener la funcion generadora
que produce esa transformacion. Por ejemplo, consideremos una transformacion
p
i
= p
i
(q, Q, t), (6.143)
P
i
= P
i
(q, Q, t), (6.144)
la cual posee la forma de la transformacion canonica asociada a una funcion generadora de
tipo F
1
. Luego, podemos escribir el siguiente sistema de ecuaciones en derivadas parciales
para F
1
F
1
q
i
= p
i
(q, Q, t), (6.145)
F
1
Q
i
= P
i
(q, Q, t), (6.146)
las cuales, en principio, pueden integrarse para encontrar F
1
.
248 CAP
ONICAS
Ejemplo.
1. Encontrar la transformacion canonica q
i
, p
i
Q
i
, P
i
, i = 1, 2, generada por la
funcion G = q
1
(P
1
+ 2p
2
) +p
2
P
2
.
La funcion es de la forma G(q
1
, P
1
, p
2
, P
2
). Calculamos la derivada
dG
dt
=
G
q
1
q
1
+
G
P
1
P
1
+
G
p
2
p
2
+
G
P
2
P
2
= (P
1
+ 2p
2
) q
1
+q
1

P
1
+ (2q
1
+P
2
) p
2
+p
2

P
2
. (6.147)
Debemos comparar con la condicion general Ec. (6.116) que debe cumplir una
transformacion canonica,
dF
dt
=
2
i=1
p
i
q
i
i=1
P
i

Q
i
+ (H
H)
= p
1
q
1
+p
2
q
2
P
1

Q
1
P
2

Q
2
+ (H
H). (6.148)
Para llevar la Ec. (6.148) a la forma de la Ec. (6.147), expresamos
p
2
q
2
=
d
dt
(p
2
q
2
) q
2
p
2
P
1

Q
1
=
d
dt
(P
1
Q
1
) Q
1

P
1
P
2

Q
2
=
d
dt
(P
2
Q
2
) Q
2

P
2
y sustituimos en la Ec. (6.148),
dF
dt
= p
1
q
1
q
2
p
2
+Q
1

P
1
+Q
2

P
2
+
d
dt
(p
2
q
2
P
1
Q
1
P
2
Q
2
) +(H H
) (6.149)
d
dt
(F +P
1
Q
1
+P
2
Q
2
p
2
q
2
) = p
1
q
1
q
2
p
2
+Q
1

P
1
+Q
2

P
2
+(H H
). (6.150)
El lado izquierdo es la derivada total de una funcion que depende de las varia-
bles (q
i
, p
i
, Q
i
, P
i
), i = 1, 2, por lo tanto, la Ec. (6.150) sigue correspondiendo a
la condicion general para una transformacion canonica, Ec. (6.116). Comparando
Ec. (6.147) y Ec. (6.150), tenemos
G = F +P
1
Q
1
+P
2
Q
2
p
2
q
2
p
1
= P
1
+ 2p
2
, Q
1
= q
1
q
2
= 2q
1
+P
2
, Q
2
= p
2
6.5. PROPIEDADES DE LAS TRANSFORMACIONES CAN
ONICAS. 249
Luego, la transformacion canonica q
i
, p
i
Q
i
, P
i
generada por G es
P
1
= p
1
2p
2
,
Q
1
= q
1
P
2
= 2q
1
q
2
Q
2
= p
2
.
6.5. Propiedades de las transformaciones canonicas.
Sea
Q
i
= Q
i
(q
j
, p
j
, t), (6.151)
P
i
= P
i
(q
j
, p
j
, t), (6.152)
una transformacion canonica. Entonces se cumplen las siguientes propiedades:
1. Los parentesis de Poisson entre ambos conjuntos de variables satisfacen
[Q
i
, P
j
]
(p,q)
=
ij
= [q
i
, p
j
]
(p,q)
= [Q
i
, P
j
]
(P,Q)
. (6.153)
Igualmente,
[P
i
, P
j
]
(p,q)
= [P
i
, P
j
]
(P,Q)
= 0, (6.154)
[Q
i
, Q
j
]
(p,q)
= [Q
i
, Q
j
]
(P,Q)
= 0. (6.155)
2. El parentesis de Poisson de dos funciones es invariante bajo una transformacion
canonica,
[f, g]
(p,q)
= [f, g]
(P,Q)
, (6.156)
donde
[f, g]
(p,q)
=
k
_
f
q
k
g
p
k
f
p
k
g
q
k
_
, (6.157)
[f, g]
(P,Q)
=
k
_
f
Q
k
g
P
k
f
P
k
g
Q
k
_
. (6.158)
Demostracion de la Propiedad 1:
Supongamos que en las variables (p, q) se cumplen las ecuaciones de Hamilton para
un H(q, p),
q
k
=
H
p
k
(q, p) , p
k
=
H
q
k
(q, p) (6.159)
250 CAP
ONICAS
Si la transformacion (p, q) (P, Q) es canonica, entonces existe un Hamiltoniano trans-
formado H
(P, Q) tal que
Q
i
=
H
P
j
(Q, P) ,

P
i
=
H
Q
j
(Q, P) , (6.160)
y existe una funcion generadora F de la transformacion canonica, tal que
H = H
F
t
. (6.161)
Por otro lado,
Q
i
(p
j
, q
j
, t) =
k
_
Q
i
q
k
q
k
+
Q
i
p
k
p
k
_
+
Q
i
t
. (6.162)
Sustituyendo las Ecs. (6.159), tenemos
Q
i
=
k
_
Q
i
q
k
H
p
k
Q
i
p
k
H
q
k
_
+
Q
i
t
=
k
_
Q
i
q
k
H
p
k
Q
i
q
k
2
F
p
k
t

Q
i
p
k
H
q
k
+
Q
i
p
k
2
F
q
k
t
_
+
Q
i
t
=
k
Q
i
q
k
_
_
j
_
H
Q
j
Q
j
p
k
+
H
P
j
P
j
p
k
_
_
_
k
Q
i
p
k
_
_
j
_
H
Q
j
Q
j
q
k
+
H
P
j
P
j
q
k
_
_
_
+
k
_

q
k
_
F
t
_
Q
i
p
k

p
k
_
F
t
_
Q
i
q
k
_
+
Q
i
t
. (6.163)
Reagrupando terminos y cambiando el orden de las sumas, tenemos
Q
i
=
j
H
P
j
_
k
_
Q
i
q
k
P
j
p
k
Q
i
p
k
P
j
q
k
_
_
+
j
H
Q
j
_
k
_
Q
i
q
k
Q
j
p
k
Q
i
p
k
Q
j
q
k
_
_
+
_
F
t
, Q
i
_
(p,q)
+
Q
i
t
; (6.164)
es decir,
Q
i
=
j
H
P
j
[Q
i
, P
j
]
(p,q)
+
j
H
Q
j
[Q
i
, Q
j
]
(p,q)
+
_
F
t
, Q
i
_
(p,q)
+
Q
i
t
. (6.165)
ONICAS. 251
Para que se satisfaga

Q
i
=
H
P
i
en la Ec. (6.165), debemos tener necesariamente,
i) [Q
i
, P
j
]
(p,q)
=
ij
.
El primer termino en la Ec. (6.165) entonces da
j
H
P
j
ij
=
H
P
i
. (6.166)
ii) [Q
i
, Q
j
]
(p,q)
= 0.
El segundo termino en la Ec. (6.165) entonces se anula.
iii)
_
F
t
, Q
i
_
+
Q
i
t
= 0.
Si calculamos

P
i
(p, q, t) y comparamos con

P
i
=
H
Q
i
, obtenemos adicionalmente
[P
i
, P
j
]
(p,q)
= 0. (6.167)
Demostracion de la propiedad 2:
[f, q]
(p.q)
=
k
_
f
q
k
g
p
k
f
p
k
g
q
k
_
(6.168)
=
k
_
_
j
_
f
Q
j
Q
j
q
k
+
f
P
j
P
j
q
k
_

j
_
g
Q
j
Q
j
p
k
+
g
P
j
P
j
p
k
_
_
_
k
_
_
j
_
f
Q
j
Q
j
p
k
+
f
P
j
P
j
p
k
_

j
_
g
Q
j
Q
j
q
k
+
g
P
j
P
j
q
k
_
_
_
.
Reagrupando terminos y cambiando el orden de las sumas, tenemos
[f, q]
(p.q)
=
j
f
Q
j
g
P
j
_
k
_
Q
j
q
k
P
j
p
k
Q
j
p
k
P
j
q
k
_
_
j
f
P
j
g
Q
j
_
k
_
Q
j
q
k
P
j
p
k
Q
j
p
k
P
j
q
k
_
_
+
j
_
f
Q
j
Q
j
q
k
g
Q
j
Q
j
p
k
+
f
P
j
P
j
q
k
g
P
j
P
j
p
k
f
Q
j
Q
j
p
k
g
Q
j
Q
j
q
k
f
P
j
P
j
p
k
g
P
j
P
j
q
k
_
. (6.169)
252 CAP
ONICAS
El tercer termino (doble suma) es igual a cero; luego podemos reagrupar los dos primeros
terminos
[f, g]
(p,q)
=
j
_
f
Q
j
g
P
j
f
P
j
g
Q
j
_

k
_
Q
j
q
k
P
j
p
k
Q
j
p
k
P
j
q
k
_
= [f, g]
(P,Q)
[Q
j
, P
j
]
(p,q)
, (6.170)
pero [Q
j
, P
j
]
(p,q)
= 1; luego,
[f, g]
(p,q)
= [f, g]
(P,Q)
.
Ejemplos.
1. Demostrar que la evolucion temporal de una condicion inicial en el espacio de fase
es una transformacion canonica.
Figura 6.14: Evolucion innitesimal en el espacio de fase.
Consideremos la evolucion de una condicion inicial en el espacio de fase en un
intervalo de tiempo innitesimal,
(q
i
(t
0
), p
i
(t
0
)) (q
i
(t
0
+dt), p
i
(t
0
+dt)) (6.171)
Sean q
i
= q
i
(t
0
) y p
i
= p
i
(t
0
), y denamos las nuevas coordenadas y momentos
P
j
= p
j
(t
0
+dt) = p
j
(t
0
) + p
j
dt +
= p
j
+ p
j
dt +
Q
j
= q
j
(t
0
+dt) = q
j
(t
0
) + q
j
dt +
= q
j
+ q
j
dt +
(6.172)
ONICAS. 253
Luego, manteniendo solamente terminos de primer orden en dt,
[Q
i
, P
j
]
(p,q)
=
k
_
Q
i
q
k
P
j
p
k
Q
i
p
k
P
j
q
k
_
=
k
Q
i
q
k
P
j
p
k
=
k
_
q
i
q
k
+
q
i
q
k
dt
__
p
j
p
k
+
p
j
p
k
dt
_
=
k
_
ik
+
q
i
q
k
dt
__
jk
+
p
j
p
k
dt
_
=
k
_
ik
jk
+
_
jk
q
i
q
k
+
ik
p
j
p
k
_
dt
_
=
ij
+
_
q
i
q
j
+
p
j
p
i
_
dt . (6.173)
Usamos las ecuaciones de Hamilton en la Ec. (6.173),
q
i
=
H
p
i
, p
j
=
H
q
j
, (6.174)
y obtenemos,
[Q
i
, P
j
]
(p,q)
=
ij
+
_

2
H
q
j
p
i

2
H
p
i
q
j
_
t =
ij
. (6.175)
Por lo tanto, la transformacion innitesimal Ec. (6.172) es canonica. Esta transfor-
macion puede escribirse
P
j
= p
j
(t
0
)
H
q
i
(q
i
(t
0
), p
i
(t
0
)) dt +
Q
j
= q
j
(t
0
) +
H
p
j
(q
i
(t
0
), p
i
(t
0
)) dt + ,
(6.176)
Luego, el Hamiltoniano act ua como la funcion generadora de la transformacion
innitesimal (q
i
(t
0
), p
i
(t
0
)) (Q
i
, P
i
). Como la condicion inicial puede tomarse en
cualquier punto de la trayectoria, la evolucion temporal de un sistema en el espacio
de fase es una transformacion canonica inducida por el Hamiltoniano del sistema.
2. Demostrar que la siguiente transformacion es canonica:
P
1
= p
1
2p
2
, Q
1
= q
1
P
2
= 2q
1
q
2
, Q
2
= p
2
(6.177)
254 CAP
ONICAS
Las transformaciones canonicas deben satisfacer la propiedad [Q
i
, P
j
]
(p,q)
=
ij
,
i, j. Calculamos, para la transformacion Ec. (6.177), los siguientes parentesis de
Poisson,
[Q
1
, P
1
]
(p,q)
=
i
_
Q
1
q
i
P
1
p
i
Q
1
p
i
P
1
q
i
_
=
_
Q
1
q
1
P
1
p
1
Q
1
p
1
P
1
q
1
_
+
_
Q
1
q
2
P
1
p
2
Q
1
p
2
P
1
q
2
_
= 1. (6.178)
[Q
2
, P
2
]
(p,q)
=
_
Q
2
q
1
P
2
p
1
Q
2
p
1
P
2
q
1
_
+
_
Q
2
q
2
P
2
p
2
Q
2
p
2
P
2
q
2
_
= 1. (6.179)
[Q
2
, P
1
]
(p,q)
=
_
Q
2
q
1
P
1
p
1
Q
2
p
1
P
1
q
1
_
+
_
Q
2
q
2
P
1
p
2
Q
2
p
2
P
1
q
2
_
= 0. (6.180)
[Q
1
, P
2
]
(p,q)
=
_
Q
1
q
1
P
2
p
1
Q
1
p
1
P
2
q
1
_
+
_
Q
1
q
2
P
2
p
2
Q
1
p
2
P
2
q
2
_
= 0. (6.181)
Luego la transformacion Ec. (6.177) es canonica.
6.6. Aplicaciones de Transformaciones Canonicas.
Una transformacion canonica (q
i
, p
i
) (P
i
, Q
i
) es particularmente conveniente cuan-
do el cambio de variables es tal que alguna coordenada Q
j
o momento P
j
no aparece
explcitamente en el Hamiltoniano transformado H
(Q
i
, P
i
, t). Se dice que esa coordenada
o momento es cclica para H
. Por ejemplo, si
H
Q
j
= 0 , (6.182)
entonces, la ecuacion de Hamilton para el momento P
j
es
P
j
=
H
Q
j
= 0 P
j
= cte. (6.183)
Es decir, el momento P
j
es una cantidad conservada. En este caso, las ecuaciones de
Hamilton resultan mas faciles de integrar en las nuevas variables (P
i
, Q
i
) que en las
6.6. APLICACIONES DE TRANSFORMACIONES CAN
ONICAS. 255
variables originales (q
i
, p
i
). Una vez encontradas las soluciones (P
i
(t), Q
i
(t)), la transfor-
macion canonica puede ser empleada para expresar la solucion en las variables originales
q
i
= q
i
(Q
i
(t), P
i
(t), t), p
i
= p
i
(Q
i
(t), P
i
(t), t).
Como una aplicacion de este procedimiento, consideremos un oscilador armonico sim-
ple cuyo Hamiltoniano es
H(q, p) =
p
2
2m
+
1
2
kq
2
=
1
2m
(p
2
+m
2
2
q
2
) , (6.184)
donde
2
= k/m.
Busquemos una transformacion canonica (p, q) (P, Q) donde Q sea cclica en el
nuevo Hamiltoniano H
(Q, P). La forma de H (suma de dos terminos cuadraticos) en la

Ec. (6.184) sugiere una transformacion canonica del tipo
p = f(P) cos Q,
q =
f(P)
m
sinQ,
(6.185)
donde f(P) es una funcion de P a ser determinada. Sustituyendo la transformacion
Ecs. (6.185) en H(q, p), tenemos el Hamiltoniano transformado en las nuevas variables
H
(Q, P) =
1
2m
[f(P)]
2
, (6.186)
luego, H
es independiente de Q. Para encontrar la funcion f(P), busquemos la funcion

generadora que produce la transformacion Ecs. (6.185). De estas ecuaciones obtenemos
p = mq cot Q p = p(q, Q), (6.187)
lo cual corresponde a una transformacion asociada a una funcion generadora del tipo
F
1
(q, Q), pues recordemos que
p =
F
1
q
= p(q, Q), (6.188)
P =
F
1
Q
= P(q, Q). (6.189)
Sustituyendo la Ec. (6.187) en la Ec. (6.188), tenemos
F
1
q
= mq cot Q, (6.190)
lo cual implica que
F
1
(q, Q) =
mq
2
2
cot Q, (6.191)
mientras que
P =
F
1
Q
=
mq
2
2
csc
2
Q. (6.192)
256 CAP
ONICAS
Despejando q,
q =
_
2P
m
sinQ = q(Q, P). (6.193)
Sustituyendo q en la Ec. (6.187), obtenemos
p =
2mP cos Q = p(Q, P). (6.194)

Comparando con la forma de la transformacion propuesta Ecs. (6.185), vemos que
f(P) = (2mP)
1/2
. (6.195)
Por otro lado, puesto que F
1
(q, Q) es independiente del tiempo,
F
1
t
= 0, tenemos
H(q, p) = H
(Q, P). (6.196)

Luego,
H
(P, Q) =
1
2m
_
(p(Q, P))
2
+m
2
2
(q(Q, P))
2
= P, (6.197)
donde vemos que la coordenada Q es cclica en el Hamiltoniano transformado H
(Q, P).
Puesto que
H
t
= 0 H = E = cte, (6.198)
donde E es la energa total del sistema. Luego,
H
= P = E P =
E
= cte. (6.199)
Las ecuaciones de Hamilton para Q y P dan
P =
H
Q
= 0 P = cte P =
E
Q =
H
P
= Q(t) = t +.
Sustituyendo en q(P, Q) y p(P, Q), obtenemos
q =
_
2E
m
2
sin(t +), (6.200)
p =
2Em cos(t +), (6.201)

donde
_
2E
m
2
_
1/2
es la amplitud de la oscilacion y es la fase.
6.7. ECUACI
ON DE HAMILTON-JACOBI. 257
6.7. Ecuacion de Hamilton-Jacobi.
Hemos visto que una transformacion canonica (q
i
, p
i
, t) (P
i
, Q
i
, t) puede ser usada
para encontrar las soluciones de las ecuaciones de Hamilton para un sistema con un Ha-
miltoniano H(q
i
, p
i
, t), mediante las soluciones de esas ecuaciones para un Hamiltoniano
transformado en nuevas variables H
(Q
i
, P
i
, t), tal que alguna (o varias) coordenada Q
j
sea cclica en H
. Una vez encontrada la solucion en las nuevas variables (Q

i
(t), P
i
(t)), las
relaciones de la transformacion canonica pueden ser empleadas para expresar la solucion
en las variables originales
q
i
= q
i
(Q
i
(t), P
i
(t), t) , p
i
= p
i
(Q
i
(t), P
i
(t), t). (6.202)
Alternativamente, es posible buscar una transformacion canonica (q
i
, p
i
, t) (P
i
, Q
i
, t)
tal que las nuevas coordenadas y momentos (P
i
, Q
i
) correspondan a 2s constantes, las cua-
les pueden expresarse en funcion de las 2s condiciones iniciales (q
i
(0), p
i
(0)), i = 1, . . . , s.
En este caso, el nuevo Hamiltoniano H
(Q
i
, P
i
) es constante y todas las Q
i
y P
i
son
cclicas en H
. Entonces, las ecuaciones de transformacion que relacionan las nuevas y

viejas variables proporcionan directamente la solucion del problema del movimiento,
q = q(q
i
(0), p
i
(0), t) , p = p(q
i
(0), p
i
(0), t). (6.203)
En particular, si requerimos que la transformacion canonica que conduce a nue-
vos momentos y coordenadas constantes, P
i

i
= cte, Q
i

i
= cte, sea tal que
H
(Q
i
, P
i
) = 0, entonces debe existir una funcion generadora F tal que
H +
F
t
= 0. (6.204)
La condicion que debe cumplirse para que tal transformacion canonica exista, es la ecua-
cion de Hamilton-Jacobi, y corresponde a la Ec. (6.204) para una F apropiada.
Figura 6.15: Trayectoria q
i
(t) que pasa por los puntos q
i
(t
1
) y q
i
(t
2
).
Para derivar la ecuacion de Hamilton-Jacobi y la funcion generadora apropiada, con-
sideremos la accion de un sistema,
S =
_
t2
t1
L(q
i
, q
i
, t) dt . (6.205)
258 CAP
ONICAS
El valor de la accion S, como integral denida, depende del conjunto de trayectorias
q
i
(t) que satisfacen la ecuaciones de Lagrange correspondientes. Para esas trayectorias,
el valor de S es mmino (extremo).
Supongamos que el tiempo t
2
es variable, i.e, t
2
= t. Entonces, la accion dependera de
las trayectorias y del tiempo, S = S(q
i
, t). Luego, como funcion de sus argumentos q
i
y
t, la derivada temporal de la accion es
dS
dt
=
i
S
q
i
q
i
+
S
t
. (6.206)
Por otro lado, si t
2
= t en la denicion de la accion Ec. (6.205), tenemos
dS
dt
= L =
i
p
i
q
i
H( p
i
, q
i
, t). (6.207)
Comparando Ec. (6.206) con Ec. (6.207), obtenemos las relaciones
p
i
=
S
q
i
(q
i
, t) , (6.208)
S
t
(q
i
, t) +H(p
i
, q
i
, t) = 0 , (6.209)
las cuales se pueden expresar mediante la ecuacion
S
t
(q
i
, t) +H
_
S
q
i
, q
i
, t
_
= 0 . (6.210)
La Ec. (6.210) es la ecuacion de Hamilton-Jacobi.
Figura 6.16: Carl Gustav Jacobi (1804-1851).
Comparando la Ec. (6.204) con la ecuacion de Hamilton-Jacobi Ec. (6.210), vemos
que la accion S puede interpretarse como una funcion generadora capaz de producir la
transformacion canonica buscada.
6.7. ECUACI
Mas a un, la accion S puede interpretarse como una funcion generadora de tipo
F
2
(q
i
, P
i
, t), Ec. (6.121), que satisface la Ec. (6.204) y tal que P
i
=
i
= cte, Q
i
=
i
= cte.
Calculamos la derivada total de F
2
(q
i
, P
i
, t),
dF
2
dt
=
i
_
F
2
q
i
q
i
+
F
2
P
i
P
i
_
+
F
2
t
. (6.211)
Usando la relacion p
i
=
F2
qi
satisfecha por las funciones generadoras de tipo F
2
, la
condicion Ec. (6.204) que debe cumplir F = F
2
, y el hecho que

P
i
= 0, tenemos
dF
2
dt
=
i
p
i
q
i
H, (6.212)
que es analoga a la Ec. (6.207) satisfecha por S. Luego, la accion debe poseer la forma
S(q
i
, P
i
, t), donde P
i
=
i
= cte. Si comparamos las relaciones satisfechas por una funcion
F
2
(q
i
, P
i
, t) y por S(q
i
, P
i
, t), tenemos
p
i
=
F
2
q
i
(q
i
, P
i
, t)
Q
i
=
F
2
P
i
(q
i
, P
i
, t)
H
= H +
F
2
t
p
i
=
S
q
i
(q
i
, P
i
, t) = p
i
(q
i
, P
i
, t)
Q
i
=
S
P
i
(q
i
, P
i
, t) = Q
i
(q
i
, P
i
, t)
0 = H +
S
t
(6.213)
donde P
i
= cte =
i
y Q
i
= cte =
i
. Entonces H
(P
i
, Q
i
) = cte. Luego, para que
exista una transformacion canonica (p
i
, q
i
) (P
i
, Q
i
) = (
i
,
i
), Ec. (6.213), generada
por F
2
= S, tal que H
(P
i
, Q
i
) = 0, debe cumplirse la ecuacion de Hamilton-Jacobi,
H +
S
t
= 0. (6.214)
Note que la solucion S(q
i
, P
i
, t) de la ecuacion de Hamilton-Jacobi, o mas bien, las
derivadas parciales de S, proporcionan la transformacion (p
i
, q
i
, t) (P
i
, Q
i
, t). Por
otro lado, las constantes P
i
y Q
i
se pueden expresar, en principio, en terminos de las
2s condiciones iniciales (q
i
(0), p
i
(0)). Luego, el proceso de solucion de la ecuacion de
Hamilton-Jacobi para un sistema suministra la trayectoria q
i
(t) = q
i
(q
i
(0), p
i
(0), t) y
p
i
(t) = p
i
(q
i
(0), p
i
(0), t) como resultado adicional. Consequentemente, la ecuacion de
Hamilton-Jacobi constituye el metodo mas poderoso para encontrar la integracion general
de las ecuaciones de movimiento de un sistema.
Matematicamente, la ecuacion de Hamilton-Jabobi corresponde a una ecuacion en
derivadas parciales de primer orden para S(q
i
, t) en s + 1 variables,
S
t
(q
1
, . . . , q
s
, t) +H
_
q
1
, . . . , q
s
,
S
q
1
,
S
q
2
. . . ,
S
q
s
, t
_
= 0. (6.215)
260 CAP
ONICAS
La solucion de la ecuacion de Hamilton-Jacobi, Ec. (6.215), para la accion S(q
i
, t)
requiere de s+1 constantes de integracion. Pero S no gura explcitamente como incognita
en la Ec. (6.215), solo aparecen sus derivadas con respecto a las q
i
y t. Luego, si S es
solucion de la Ec. (6.215), entonces S + cte, tambien es una solucion. Por lo tanto, una
de las (s + 1) constantes de integracion es irrelevante para la solucion. Las s constantes
deben ser las P
i
, para que la accion tenga la forma S(q
i
, P
i
, t). Luego, la solucion de la
ecuacion de Hamilton-Jacobi puede expresarse en la forma
S = S(q
1
, . . . , q
s
, P
1
, . . . , P
s
, t), P
i
= cte, i = 1, . . . , s. (6.216)
Si el Hamiltoniano H es independiente del tiempo, entonces H es constante e igual a
la energa total del sistema, H = cte = E. En ese caso, se puede buscar una solucion de la
ecuacion de Hamilton-Jacobi, Ec. (6.215), por separacion de variables; esto es, suponemos
que la solucion S tiene la forma
S(q
1
, . . . , q
s
, P
1
, . . . , P
s
, t) = W(q
1
, . . . , q
s
, E, P
2
, . . . , P
s
) E t , (6.217)
donde la constante P
1
=
1
= E. En ese caso, sustitucion de S en la Ec. (6.215) resulta
en una ecuacion para la funcion W(q
i
, E, P
j
), j = 2, . . . , s,
H
_
W
q
i
(q
i
, E, P
j
), q
i
_
= E. (6.218)
La funcion W(q
i
, E, P
j
) se llama funcion caracterstica de Hamilton. Entonces, la coor-
denada constante Q
1
asociada a P
1
= E satisface,
Q
1
=
S
P
1
=
S
E
=
W
E
t =
1
= cte. (6.219)
El metodo de separacion de variables para buscar una solucion de la ecuacion de
Hamilton-Jacobi tambien puede emplearse cuando una coordenada es cclica. Una coor-
denada q
k
cclica no aparece explcitamente en el Hamiltoniano y, por lo tanto, tampoco
aparece en la correspondiente ecuacion de Hamilton-Jacobi. Si el Hamiltoniano es cons-
tante, entonces se puede buscar una solucion de esta ecuacion en la forma
S(q
i
, P
i
, t) = W(q
j
, P
i
) +P
k
q
k
Et, j ,= k. (6.220)
Entonces,
p
k
=
S
q
k
= P
k
= cte. (6.221)
La constante P
k
es justamente el valor constante del momento conjugado p
k
asociado
a la variable cclica q
k
. La presencia del termino Et en la expresion Ec. (6.220) para
un sistema conservativo corresponde a la separacion de la variable t, que no aparece
explcitamente en el Hamiltoniano.
6.7. ECUACI
En muchos casos, para sistemas conservativos es posible encontrar una solucion por
separacion de variables en forma aditiva; esto es, suponemos la accion
S(q
i
, P
i
, t) =
s
k=1
W
k
(q
k
, P
i
) Et, (6.222)
donde cada funcion W
k
depende solamente de una coordenada q
k
. Entonces, es posible
reducir el problema de la ecuacion de Hamilton-Jacobi a un conjunto de ecuaciones dife-
renciales de primer orden para las dW
k
/dq
k
, las cuales permiten encontrar el conjunto de
las q
k
mediante integracion explcita. Si una coordenada q
k
es cclica, entonces tomamos
W
k
= P
k
q
k
.
Ejemplos.
1. Como una ilustracion de la construccion de la ecuacion de Hamilton-Jabobi para
un sistema y del procedimiento para encontrar la solucion correspondiente y la
trayectoria (q(t), p(t)), consideremos un oscilador armonico simple, con s = 1.
El Hamiltoniano es
H(q, p) =
1
2m
_
p
2
+m
2
2
q
2
_
. (6.223)
La accion para este sistema es S(q, t). La ecuacion de Hamilton-Jacobi es
S
t
(q, t) +H(p, q) = 0. (6.224)
Hay una sola relacion para el momento,
p =
S
q
(q, t), (6.225)
sustituyendo en la Ec. (6.224), obtenemos la ecuacion de Hamilton-Jacobi para el
oscilador armonico,
S
t
+
1
2m
_
_
S
q
_
2
+m
2
2
q
2
_
= 0. (6.226)
Puesto que
H
t
= 0, el Hamitoniano es constante e igual a la energa total del
sistema, H = E. Luego, podemos buscar una solucion de la Ec. (6.226) mediante
separacion de variables,
S(q, E, t) = W(q, E) E t, (6.227)
donde P = E = es la unica constante de integracion para la Ec. (6.226). Susti-
tucion en la Ec. (6.226) da
1
2m
_
_
W
q
_
2
+m
2
2
q
2
_
= E . (6.228)
262 CAP
ONICAS
Calculamos W(q, E),
W
q
= (2mE m
2
2
q
2
)
1/2
, (6.229)
W(q, E) =
2mE
_
_
1 m
2
q
2
2E
dq. (6.230)
Luego,
S(q, E, t) =
2Em
_
_
1 m
2
q
2
2E
dq Et. (6.231)
La solucion S(q, E, t) permite encontrar las relaciones de la transformacion canonica
generada por S a partir de sus derivadas parciales,
p =
S
q
=
W
q
(6.232)
Q =
S
P
=
S
E
= = cte. (6.233)
La relacion Ec. (6.233) da
Q =
S
E
=
_
m
2E
_
dq
_
1
m
2
q
2
2E
t. (6.234)
Integrando la Ec. (6.234), obtenemos
1
Q+t =
1
sin
1
_
q
_
m
2E
_
, (6.235)
y despejando q,
q(Q, E, t) =
_
2E
m
2
sin(t +
),
= Q = cte. (6.236)
La relacion Ec. (6.232) da
p =
W
q
=
_
2mE m
2
2
q
2
; (6.237)
sustituyendo q de la Ec. (6.236), tenemos
p(Q, E, t) =
2mE cos(t +
). (6.238)
1
R
dx
1ax
2
=
1
a
sin
1
`
a x
6.7. ECUACI
Las constantes Q = y P = E se pueden expresar en terminos de las condiciones
iniciales q(0) = q
0
y p(0) = p
0
. Evaluando las Ecs. (6.236) y (6.238) en t = 0,
tenemos
q
0
=
_
2E
m
2
sin(Q), (6.239)
p
0
=
2mE cos(Q). (6.240)

Luego,
tan(Q) = m
q
0
p
0
Q =
1
tan
1
_
m
q
0
p
0
_
. (6.241)
Evaluando la Ec. (6.237) en t = 0,
E =
1
2m
_
p
2
0
+m
2
2
q
2
0
_
= P. (6.242)
Las Ecs. (6.236) y (6.238), junto con las relaciones (6.241) y (6.242), expresan la
solucion de las ecuaciones de Hamilton para el oscilador armonico en terminos de
las condiciones iniciales, p = p(q
0
, p
0
, t) y q = q(q
0
, p
0
, t).
Aunque la solucion explcita para la accion S no es necesaria para la obtencion de
la trayectoria p(q
0
, p
0
, t) y q(q
0
, p
0
, t), la cantidad S puede encontrarse a partir de
la integracion de la Ec. (6.231),
S(q, E, t) =

2Em
_
_
1 m
2
q
2
2E
dq Et
=

2Em
_
_
1
q
2
a
2
dq Et
=
1
2
2Em
_
q
_
1
q
2
a
2
_
1/2
+a sin
1
_
q
a
_
_
Et, (6.243)
donde a
_
2E
m
2
.
Sustituyendo q de la Ec. (6.236), podemos obtener S como funcion de t,
S(t) =
1
2
a
2Em
_
sin(t +
) cos(t +
) + sin
1
(sin(t +
))
Et
=
E
_
1
2
sin2(t +
) + (t +
)
_
Et
=
E
2
sin2(t +
), (6.244)
donde las constantes han sido suprimidas en la Ec. (6.244).
264 CAP
ONICAS
2. Separacion de variables en la ecuacion de Hamilton-Jacobi en coordenadas esfericas
en un sistema con simetra azimutal.
Consideremos una partcula en un potencial con simetra azimutal alrededor del
eje z (independiente del angulo ) en coordenadas esfericas de la forma,
V (r, ) = a(r) +
b()
r
2
. (6.245)
donde a(r) y b() son funciones dadas. En particular, el problema de Kepler corres-
ponde a a(r) = k/r y b() = 0. El Lagrangiano correspondiente a este sistema,
en coordenadas esfericas (Cap. 1), es
L =
1
2
m( r
2
+r
2

2
+r
2

2
sin
2
)
_
a(r) +
b()
r
2
_
. (6.246)
Para este sistema, se obtiene el siguiente Hamiltoniano
H(r, , , p
r
, p
, p
) =
1
2m
_
p
2
r
+
p
2
r
2
+
p
2
r
2
sin
2
_
+
_
a(r) +
b()
r
2
_
. (6.247)
La accion para este sistema es una funcion S(r, , , t). Los momentos satisfacen
p
r
=
S
r
, (6.248)
p
=
S
, (6.249)
p
=
S
. (6.250)
La ecuacion de Hamilton-Jacobi es
S
t
+H = 0. (6.251)
Sustituyendo H y los momentos en la Ec. (6.251), obtenemos la ecuacion de Hamilton-
Jacobi para este sistema,
S
t
+
1
2m
_
_
S
r
_
2
+
1
r
2
_
S
_
2
+
1
r
2
sin
2
_
S
_
2
_
+
_
a(r) +
b()
r
2
_
= 0.
(6.252)
Puesto que el Hamiltoniano es independiente del tiempo y la coordenada es
cclica, podemos buscar una solucion en la forma separable
S(r, , , P
1
, P
2
, P
3
, t) = W
1
(r, E, P
, P
3
) +W
2
(, E, P
, P
3
) +P
Et, (6.253)
donde P
1
= E, P
2
= P
y P
3
son constantes. La Ec. (6.250) implica que p
= P
=
cte. La cantidad constante p
es el valor de la componente l
z
del momento angular.
6.7. ECUACI
Sustituyendo S en la Ec. (6.252), obtenemos
1
2m
_
W
1
r
_
2
+a(r) +
1
2mr
2
_
_
W
2
_
2
+ 2mb()
_
+
p
2
2mr
2
sin
2
= E, (6.254)
lo cual se puede expresar como
r
2
_
W
1
r
_
2
+ 2mr
2
a(r) 2mr
2
E =
_
_
W
2
_
2
+ 2mb()
_
p
2
sin
2
. (6.255)
En terminos de las coordenadas, el lado izquierdo del la Ec. (6.255) corresponde a
una funcion que depende solamente de r, mientras que el lado derecho representa
a una funcion dependiente solamente de . Entonces, para que ambos lados sean
iguales en la Ec. (6.255), ambas funciones deben ser iguales a una misma constante.
Esto es,
_
W
2
_
2
+ 2mb() +
p
2
sin
2
= P
3
, (6.256)
r
2
_
W
1
r
_
2
+ 2mr
2
a(r) 2mr
2
E = P
3
, (6.257)
donde hemos jado la constante como P
3
, puesto que las funciones W
1
y W
2
deben depender de las tres constantes E, p
, P
3
. Despejando, tenemos
W
2
=
_
P
3
2mb()
p
2
sin
2
_
1/2
, (6.258)
W
1
r
=
_
2m
_
E
P
3
2mr
2
a(r)
__
1/2
. (6.259)
Mediante integracion obtenemos
W
2
(, p
, P
3
) =
_
_
P
3
2mb()
p
2
sin
2
_
1/2
d, (6.260)
W
1
(r, E, P
3
) =
_ _
2m(E a(r))
P
3
r
2
_
1/2
dr. (6.261)
Entonces, la accion resulta en
S =
_ _
2m(E a(r))
P
3
r
2
_
1/2
dr
+
_
_
P
3
2mb()
p
2
sin
2
_
1/2
d
+ p
E t. (6.262)
266 CAP
ONICAS
Las coordenadas constantes Q
1
, Q
2
y Q
3
de la transformacion canonica generada
por S satisfacen las relaciones
Q
1
=
S
E
=
W
1
E
(r, E, P
3
) t = Q
1
(r, E, P
3
, t), (6.263)
Q
2
=
S
p
=
W
2
p
(, p
, P
3
) + = Q
2
(, , p
, P
3
), (6.264)
Q
3
=
S
P
3
=
W
1
P
3
+
W
2
P
3
= Q
3
(r, , E, , P
3
). (6.265)
La Ec. (6.263) permite encontrar la solucion r = r(E, P
3
, Q
1
, t). Esta solucion para r
se puede sustituir en la Ec. (6.265), y entonces las Ecs. (6.264) y (6.265) constituyen
un sistema de dos ecuaciones para y , las cuales pueden resolverse dando como
resultado = (E, p
, P
3
, Q
1
, Q
2
, Q
3
, t) y = (E, p
, P
3
, Q
1
, Q
2
, Q
3
, t).
Por otro lado, consideremos las Ecs. (6.248)-(6.249) para los momentos
p
r
=
S
r
=
W
1
r
= p
r
(r, E, P
3
), (6.266)
p
=
S
=
W
2
= p
(, P
3
, p
). (6.267)
Sustitucion de las soluciones para las coordenadas r y en estas ecuaciones conduce
a las soluciones para los momentos p
r
y p
(p
es una constante) en funcion del

tiempo y de las constantes E, p
, P
3
, Q
1
, Q
2
, Q
3
.
Luego, el metodo de la ecuacion de Hamilton-Jacobi permite obtener la solucion
completa de las ecuaciones de movimiento (coordenadas y momentos) en terminos
de las seis constantes E, p
, P
3
, Q
1
, Q
2
, Q
3
.
3. Relacion entre la ecuacion de onda de Schrodinger de la Mecanica Cuantica y la
ecuacion de Hamilton-Jacobi de la Mecanica Clasica.
Figura 6.17: Erwin Schrodinger (1887-1961).
Consideremos, por simplicidad, la ecuacion de Schrodinger unidimensional para la
funcion de onda (x, t) de una partcula de masa m en el potencial V (x, t),
i
t
=

2
2m
x
2
+V (x, t). (6.268)
6.7. ECUACI
Suspongamos una solucion de la forma
(x, t) = R(x, t)e
i
S(x,t)
, (6.269)
donde R(x, t) es la parte real que da la amplitud de la funcion de onda y S(x, t) es
la fase correspondiente.
Calculamos las derivadas parciales
t
=

=

Re
i
S
+
i
R

Se
i
S
=
_

R +
i
R

S
_
e
i
S
. (6.270)
=

x
=
_
R
+
i
RS
_
e
i
S
. (6.271)
=

2
x
2
=
_
R
+
i
(R
+RS
)
_
e
i
S
+
_
R
+
i
RS
_
i
e
i
S
=
_
R
+ 2
i
+
i
RS
2
RS
2
_
e
i
S
. (6.272)
Sustituyendo las derivadas de en la Ec. (6.268), tenemos
i
_

R +
i
R

S
_
=

2
2m
_
R
+ 2
i
+
i
RS
2
RS
2
_
+V R. (6.273)
En el lmite clasico 0, la Ec. (6.273) queda
R

S =
1
2m
RS
2
+V R, (6.274)
S
t
+
1
2m
_
S
x
_
2
+V = 0. (6.275)
Pero el Hamiltoniano de la partcula es
H =
p
2
2m
+V, (6.276)
y el momento, en terminos de la accion clasica S, es
p =
S
x
. (6.277)
Luego, la Ec. (6.275) es la ecuacion de Hamilton-Jacobi para la fase S(x, t).
S
t
+H
_
S
x
, x
_
= 0. (6.278)
En el lmite clasico, la fase S(x, t) de la funcion de onda (x, t) corresponde a la
accion y satisface la ecuacion de Hamilton-Jacobi.
268 CAP
ONICAS
6.8. Problemas
1. Considere una varilla de peso despreciable suspendida por un extremo jo, de modo
que puede oscilar en un plano vertical. Una partcula de masa m se mueve sin
friccion a lo largo de la varilla.
a) Obtenga las ecuaciones de movimiento en la formulacion Hamiltoniana.
b) Indique si hay alguna cantidad conservada.
2. El Lagrangiano de un sistema se puede expresar
L = q
1
2
+
q
2
2
a +bq
1
+k
1
q
2
1
+k
2
q
1
q
2
,
donde a, b, k
1
, k
2
son constantes. Encuentre las ecuaciones de movimiento en la
formulacion Hamiltoniana.
3. El Hamiltoniano de una partcula es
H =
p
2
2m
a p b r,
donde a y b son vectores constantes.
a) Encuentre las ecuaciones de movimiento.
b) Si inicialmente la partcula se encuentra en reposo en la posicion r
o
, encuentre
su posicion en funcion del tiempo.
c) Determine el Lagrangiano del sistema.
4. El Lagrangiano de un sistema es
L = a x
2
+b
y
x
+c x y +fy
2
x z +g y k
_
x
2
+y
2
,
donde a, b, c, f, g y k son constantes.
a) Encuentre el Hamiltoniano del sistema.
b) Encuentre las cantidades conservadas en el sistema.
5. El modelo de Lotka-Volterra para la dinamica de predadores z y presas c se describe
mediante las ecuaciones
c = c cz
z = z +cz,
donde , , , son parametros positivos.
a) Encuentre las condiciones para que este sistema sea conservativo.
b) Encuentre las transformaciones de variables que permiten expresar estas ecua-
ciones en la forma adimensional
x = x(1 y)
y = y(x 1).
c) Encuentre una cantidad conservada en terminos de las variables adimensionales.
6.8. PROBLEMAS 269
6. Considere un pendulo formado por una varilla de longitud l y masa despreciable de
la cual cuelga una partcula de masa m
1
. El soporte del pendulo consiste en otra
partcula de masa m
2
, libre de moverse en una direccion horizontal. Encuentre las
ecuaciones de movimiento para este sistema en la formulacion hamiltoniana.
7. El elemento de volumen en el espacio de fase n-dimensional para el sistema dinamico
dx
dt
= f (x) es
=
n
i=1
dx
i
.
Demuestre que
d()
dt
= f .
8. La ecuacion de movimiento unidimensional amortiguado y forzado de una partcula
de masa m sujeta a un resorte de constante k es
x + 2 x +
2
x = Acos t,
donde
2
= k/m, > 0 es el coeciente de friccion del medio, A es la amplitud
de la fuerza externa que act ua sobre la partcula y es la frecuencia de esa fuerza.
Demuestre que este sistema es disipativo.
9. El atractor de Rossler se genera con el siguiente sistema:
x = y z
y = x +ay
z = b +xz cz
donde a, b, c son parametros.
a) Encuentre la condici on para que este sistema sea disipativo.
b) Calcule los puntos jos de este sistema en funcion de los parametros.
10. El Hamiltoniano de un sistema es
H = q
1
p
1
q
2
p
2
aq
2
1
+bq
2
2
,
a) Obtenga las ecuaciones de Hamilton para este sistema.
b) Cuales de las siguientes funciones son integrales de movimiento para este sis-
tema?
f =
p
1
aq
1
q
2
; g = q
1
q
2
; h = p
1
p
2
2
.
11. a) Encuentre las ecuaciones de movimiento en la formulacion Hamiltoniana de un
pendulo de masa m y longitud l, cuyo soporte se mueve sin friccion sobre la parabola
y = ax
2
en el plano vertical (x, y).
b) Determine si existe alguna cantidad conservada en el sistema.
270 CAP
ONICAS
12. a) Encuentre las ecuaciones de movimiento de un pendulo esferico de longitud a y
masa m, con coordenadas (, ), en la formulacion Hamiltoniana.
b) Eval ue el siguiente parentesis de Poisson para este sistema: [l
x
, p
].
13. El Lagrangiano de un trompo con un punto jo, moviendose en el campo gravita-
cional terrestre, en terminos de los angulos de Euler es
L = I
33
_
2
+

2
sin
2
_
+
I
33
2
_

+

cos
_
2
mgd sin sin,
donde I
33
es el momento de inercia con respecto al eje de simetra axial del trompo,
m es su masa, y d es la distancia entre el punto jo del trompo y su centro de masa.
Este sistema se conoce como el trompo de Kovalevskaya.
a) Encuentre las ecuaciones de movimiento en la formulacion Hamiltoniana.
b) Cuales son las cantidades conservadas para este sistema?
c) Demuestre que la siguiente cantidad, denominada la constante de Kovalevskaya,
se conserva en este sistema,
K =
_
(

sin sin +

cos )
2
(

sin cos

sin)
2
mgd
I
33
sin sin
_
2
+
_
2 (

sin sin +

cos )(

sin cos

sin)
mgd
I
33
sin cos
_
2
.
14. El Hamiltoniano de una partcula que se mueve en dos dimensiones es:
H = [p[
n
a[r[
n
, a = cte.
a) Encuentre las ecuaciones de Hamilton para el movimiento.
b) Determine el Lagrangiano del sistema.
b) Cual de las siguientes funciones es una integral de movimiento para este siste-
ma?
f =
r p
n
Ht , g = [p[.
15. El vector de Laplace-Runge-Lenz para el problema de Kepler se dene como A =
p l mkr. Calcule [A
i
, l
j
].
16. Eval ue los siguientes parentesis de Poisson:
a) [l, (r p)]; b) [p, r
n
]; c) [p, (a r)
n
];
donde a es un vector constante.
17. Considere la transformacion de coordenadas
q
2m
= Q
2
+P
2
, P = Qtannp ;
donde m y n son constantes.
a) Determine los valores de m y n para los cuales esta transformacion es canonica.
b) Encuentre una funcion generadora de tipo F
3
(p, Q) para esta transformacion
canonica.
6.8. PROBLEMAS 271
18. a) Demuestre que la siguiente transformacion es canonica:
x =
1
m
(
_
2P
1
sinQ
1
+P
2
),
y =
1
m
(
_
2P
1
cos Q
1
+Q
2
),
p
x
=
1
2
m(
_
2P
1
cos Q
1
Q
2
),
p
y
=
1
2
m(
_
2P
1
sinQ
1
+P
2
).
b) Encuentre las ecuaciones de movimiento en la formulacion hamiltoniana en
terminos de las variables (Q
1
, Q
2
, P
1
, P
2
) para una partcula de masa m y carga q
que se mueve en el plano (x, y), sujeta al potencial vector A = (yB/2, xB/2, 0),
usando = qB/mc.
19. Una partcula de masa m = 1 se mueve sin friccion a lo largo de una varilla que
gira extendida sobre una supercie horizontal con velocidad angular constante .
a) Demuestre que las soluciones de las ecuaciones de Hamilton para este sistema
son
q = i[Pe
t
+Qe
t
] ,
p = i [Pe
t
Qe
t
] ;
donde q es la coordenada que describe la posicion de la partcula sobre la varilla, p
es el momento, y P, Q y son constantes.
b) Calcule el valor de para que una transformacion de variables (q, p) a (Q, P)
sea canonica.
20. Considere la transformacion de coordenadas y momentos
Q = q
e
p
, P = q
e
p
;
donde y son constantes.
a) Determine y tal que esta transformacion sea canonica.
b) Demuestre que una funcion generadora de esta transformacion es
F =
Q
2
2
e
2p
.
272 CAP
ONICAS
21. Considere la transformacion innitesimal de traslacion
R = r + a, P = p,
donde a es un vector jo en el espacio y es un parametro innitesimal. Encuentre
G tal que esta transformacion sea generada por la funcion F
2
= r P+G(r, P).
22. Una partcula de masa m se mueve en una dimension q con una energa potencial
V (q) y sometida a una fuerza de friccion 2m q.
a) Demuestre que el Lagrangiano del sistema es
L = e
2t
_
1
2
m q
2
V (q)
_
.
b) Encuentre las ecuaciones de Hamilton para la partcula.
c) Si V (q) =
1
2
m
2
q
2
, = cte, demuestre que la funcion generadora
F
2
(q, P, t) = e
t
qP
permite transformar a un Hamiltoniano constante.
23. Las ecuaciones de transformacion entre dos conjuntos de coordenadas son
Q = log(1 +
q cos p),
P = 2(1 +
q cos p)
q sinp.
a) Demuestre que la transformaci on es canonica.
b) Demuestre que la funcion generadora de esta transformacion es
F
3
(p, Q) = (e
Q
1)
2
tanp.
24. Considere la transformacion innitesimal de rotacion
R = r +(r)
P = p +(p) ,
donde es el vector a lo largo del eje de rotacion, [[ = es el angulo de rotacion
y es un parametro innitesimal.
a) Demuestre que esta transformacion es canonica.
b) Suponga que esta transformaci on es generada por la funcion F
2
= rP+G(r, P).
Determine G.
25. Una partcula de masa m se suelta en reposo desde una altura h a lo largo de un
plano inclinado sin friccion, el cual forma un angulo con el suelo.
a) Encuentre la posicion de la partcula sobre el plano en funcion del tiempo, a
partir de la correspondiente ecuacion de Hamilton-Jacobi para este sistema.
b) Encuentre el momento de la partcula en funcion del tiempo.
6.8. PROBLEMAS 273
26. La energa cinetica relativista de una partcula de masa m es
T =
_
(cp)
2
+ (mc
2
)
2
,
donde c es la velocidad de la luz. Considere una partcula relativista sujeta a la
fuerza gravitacional terrestre F = mg y, tal que inicialmente se suelta del reposo
en y = 0. Determine la trayectoria de la partcula en funcion del tiempo a partir
de la correspondiente ecuacion de Hamilton-Jacobi para este sistema.
27. Encuentre la expresion de la accion correspondiente a un pendulo simple a partir
de la ecuacion de Hamilton-Jacobi para este sistema.
28. a) Empleando la correspondiente ecuacion de Hamilton-Jacobi, calcule la posicion
en funcion del tiempo para una partcula libre con masa m y energa E que se
encuentra en el origen en t = 0.
b) Encuentre la accion en funcion del tiempo.
29. Una partcula de masa m y energa E se mueve en el potencial unidimensional
V (q) = k/q
2
, donde k es constante.
a) Encuentre la accion S(q, t) asociada a esta partcula.
b) Encuentre la posicion de la partcula en funcion del tiempo.
30. Una partcula sujeta a un potencial unidimensional posee el siguiente Hamiltoniano
H =
p
2
2m
Amtx,
donde A = cte. Si inicialmente la partcula se encuentra en x = 0 con velocidad v
o
,
calcule su trayectoria.
31. Un proyectil de masa m se lanza con velocidad v
o
desde el suelo, formando un
angulo con la horizontal.
a) Encuentre la trayectoria del proyectil en funcion del tiempo, usando el formalismo
de Hamilton-Jacobi.
b) Encuentre la accion para este sistema.
32. Considere un oscilador armonico bidimensional de masa m y cuyas constantes de
resorte son k
x
y k
y
en las direcciones x y y, respectivamente.
a) Encuentre las coordenadas y momentos de la parcula en funcion del tiempo
utilizando ecuacion de Hamilton-Jacobi para este sistema.
b) Encuentre la accion para este sistema.
33. Una partcula con carga q y masa m se mueve en un plano sujeta a un potencial
central V =
1
2
kr
2
y a un campo magnetico perpendicular al plano, tal que A =
1
2
Br.
a) Determine la ecuaci on de Hamilton-Jacobi para este sistema, en coordenadas
polares.
b) Encuentre la solucion para la trayectoria de la partcula en terminos de integrales
explcitas.
274 CAP
ONICAS
34. Considere una curva cerrada C(t) en un instante t en el espacio de fase (q
i
, p
i
) de
un sistema. Demuestre que la integral
I =
i
_
C(t)
p
i
dq
i
es una constante del movimiento.
35. Una partcula de masa m se encuentra inicialmente en x = 0 con velocidad v
o
x y
se mueve en el potencial unidimensional
V (x) = k sin
2
_
x
a
_
,
x
a
[/2, /2],
y V (x) = , para
x
a
/ [/2, /2], con k, a constantes. Utilizando la ecuacion de
Hamilton-Jacobi, encuentre el perodo de oscilacion de la partcula en este potencial
si x a.
Apendice A
Lagrangiano de una partcula
relativista
Hacia nales del siglo XIX, la Fsica consista en dos grandes teoras para explicar la
mayora de los fenomenos conocidos hasta entonces:
Mecanica, expresada en las leyes de Newton, que presentaba una descripcion uni-
cada de los fenomenos del movimiento.
Electromagnetismo, contenido en las ecuaciones de Maxwell, que representaba la
unicacion de la descripcion de los fenomenos electricos, magneticos y opticos, y
que condujo al descubrimiento de las ondas electromagneticas y de la naturaleza
de la luz.
En sus estudios sobre el movimiento, Galileo establecio el principio de relatividad:
Principio de Relatividad de Galileo.
Las leyes de la Mecanica son las mismas en diferentes sistemas de coordenadas
inerciales que se encuentran en movimiento relativo uniforme.
Dados dos sistemas de coordenadas S con origen O, y S con origen O
, tal que O
se
mueve con velocidad constante v con respecto a O, las transformaciones de Galileo entre
estos sistemas de coordenadas son
r
= r vt
t
= t
(A.1)
Si v = v x, las transformaciones de Galileo resultan en
x
= x vt
y
= y
z
= z
t
= t
(A.2)
275
276 AP
ENDICE A. LAGRANGIANO DE UNA PART
ICULA RELATIVISTA
Figura A.1: Transformaciones de Galileo para sistemas inerciales en movimiento relativo.
Derivando con respecto al tiempo la Ec. (A.1), se obtiene la suma de velocidades,
dr
dt
=
dr
dt
+v
u = u
+v, (A.3)
puesto que dt = dt
y donde u es la velocidad de una partcula medida en S y u
corresponde a la velocidad de esa partcula medida en S. En particular, si v = v x, la

suma de velocidades da
u
x
= u
x
v. (A.4)
La forma de las leyes de Newton es invariante bajo las transformaciones de Galileo.
Consideremos la Segunda Ley de Newton en S,
m
d
2
r
dt
2
=
V (r
) = F(r
). (A.5)
Tenemos,
dr
dt
=
dr
dt
v, (A.6)
d
2
r
dt
2
=
d
dt
_
dr
dt
v
_
=
d
2
r
dt
2
. (A.7)
Por otro lado, notamos que para cualquier f,
f
x
=
f
x
x
x
=
f
x
(A.8)
y similarmente
f
y
=
f
y
,
f
z
=
f
z
(A.9)
Luego,
=
_

x
,

y
,

z
_
=
_

x
,

y
,

z
_
= (A.10)
277
La coordenada r
se puede expresar, en general, como la distancia entre la partcula en

consideracion y otra partcula (o inuencia externa) con la cual aquella interact ua. Es
decir,
r
= r
i
r
j
= r
i
r
j
= r. (A.11)
Luego,
V (r
) = V (r). De acuerdo a las transformaciones de Galileo Ec. (A.1), la

Ec. (A.5) en el sistema de referencia S se expresa en el sistema S como
m
d
2
r
dt
2
= V (r) = F(r). (A.12)
Por lo tanto, la Segunda ley de Newton es invariante (conserva su forma) bajo las trans-
formaciones de Galileo, y el principio de relatividad de Galileo es valido para estas trans-
formaciones.
Sin embargo, en contraste con el comportamiento de las leyes de la Mecanica, las
leyes del Electromagnetismo no son invariantes ante las transformaciones de Galileo.
Las ecuaciones de Maxwell para los campos E(r, t) y B(r, t) son
E = 4 (A.13)
E+
1
c
B
t
= 0 (A.14)
B = 0 (A.15)
B
1
c
E
t
=
4
c
J (A.16)
Note que las ecuaciones de Maxwell contienen terminos de la forma
Ej
t
(r, t), donde
E
j
es la componente j del campo electrico (tambien contienen terminos similares para el
campo magnetico).
Consideremos la componente E
j
(r
, t
) en S. Entonces,
E
j
t
(r
, t
) =
i
E
j
x
i
x
i
t
+
E
j
t
i
E
j
x
i
v
i
+
E
j
t
(A.17)
donde hemos usado las transformaciones de Galileo
x
i
= x
i
v
i
t, t
= t (A.18)
i
t
=
x
i
t
= v
i
. (A.19)
Luego,
E
j
t
=
E
j
t
+v
E
j
. (A.20)
Por lo tanto, las ecuaciones de Maxwell son invariantes bajo las transformaciones de
Galileo solo si v = 0; es decir, conservan su forma solamente en un sistema de referen-
cia inercial en reposo con respecto al medio en el cual se propaga la luz. (El medio
correspondiente al vaco se denominaba eter).
Ante esta situacion, se presentan los siguientes escenarios posibles:
278 AP
ICULA RELATIVISTA
1. Las transformaciones de Galileo son correctas, tanto para la Mecanica como para el
Electromagnetismo, lo cual implica que las ecuaciones de Maxwell son incorrectas.
2. Las transformaciones de Galileo son validas para la Mecanica en todo sistema
inercial, pero las ecuaciones de Maxwell solo son validas en un sistema inercial en
reposo con respecto al eter (v = 0).
3. Tanto las leyes de la Mecanica como las del Electromagnetismo son invariantes en
todo sistema inercial, pero no bajo las transformaciones de Galileo. Esto implica
que las leyes de Newton son incorrectas y que se requiere otra transformacion de
coordenadas.
El exito de las ecuaciones de Maxwell en la prediccion de las ondas electromagneticas
(experimentos de Hertz, Marconi, y otros) sugiere descartar el escenario (i). Por otro
lado, la falla en la deteccion del movimiento relativo al eter (experimento de Michelson-
Morley) requiere descartar la posibilidad (ii). El escenario (iii) fue el camino elegido por
Einstein en 1905.
Postulados de la Relatividad Especial.
1) Las leyes de la Naturaleza (los resultados de los experimentos) son las
mismas en todos los sistemas inerciales.
2) La velocidad de la luz es constante en todos los sistemas inerciales.
Segn el postulado 1, la ecuacin de onda electromagntica se cumple en los sistemas
de referencia S y S. El postulado 2 implica que la forma de una onda electromagnetica
debe ser igual en los sistemas de referencia inerciales S y S. Entonces, consideremos un
pulso esferico de luz emitido en el origen O de S en el instante t = t
= 0, cuando ambos
orgenes O y O
coinciden.
Figura A.2: Pulso electromagnetico emitido cuando los orgenes O y O
coinciden.
Luego,
En S: [r[ = ct
En S: [r
[ = ct
(A.21)
279
donde c es la magnitud constante de la velocidad de la luz en ambos sistemas. En terminos
de las coordenadas en cada sistema, tenemos
En S: x
2
+y
2
+z
2
= c
2
t
2
En S: x
2
+y
2
+z
2
= c
2
t
2
.
(A.22)
Las relaciones (A.22) no son compatibles con las transformaciones de Galileo. Esto se
puede vericar sustituyendo las transformaciones Ecs. (A.2) en la relacion (A.22) para
S, lo que da
x
2
2vxt +v
2
t
2
+y
2
+z
2
= c
2
t
2
, (A.23)
y lo cual es distinto de la expresion correspondiente en S.
Las transformaciones compatibles con los postulados de la Relatividad deben ser li-
neales en t y en x para preservar la forma de una onda esferica en ambos sistemas de
coordenadas. Adems, deben tender a las transformaciones de Galileo cuando la velocidad
relativa entre los dos sistemas es peque na, puesto que la suma de velocidades derivada
de esas transformaciones, Ec. (A.3), funciona en las prctica en tales situaciones. La si-
metra de los sistemas sugiere invarianza en las coordenadas y, x perpendiculares a la
direccion del movimiento. Entonces, si la velocidad de O
es v = v x, supongamos unas
transformaciones de la forma
x
= (x vt)
t
= (t fx)
y
= y
z
= z
(A.24)
donde y f son factores o funciones a determinar. Sustitucion de las transformaciones
(A.24) en la relacion (A.22) para S consistente con el segundo postulado, da
x
2
2
(1 c
2
f
2
) + 2(fc
2
v)
2
xt +y
2
+z
2
=
_
1
v
2
c
2
_
2
c
2
t
2
. (A.25)
Comparando con la relacion (A.22) para S, requerimos
fc
2
v = 0 (A.26)
2
_
1
v
2
c
2
_
= 1 (A.27)
2
(1 f
2
c
2
) = 1 (A.28)
lo cual conduce a
f =
v
c
2
, =
_
1
v
2
c
2
_
1/2
. (A.29)
280 AP
ICULA RELATIVISTA
Luego, las transformaciones buscadas son
x
=
x vt
_
1
v
2
c
2
t
=
t
v
c
2
x
_
1
v
2
c
2
y
= y
z
= z
(A.30)
Las Ecs. (A.30) son las transformaciones de Lorentz. Las ecuaciones de Maxwell (y la
ecuacion de una onda electromagnetica) son invariantes bajo estas transformaciones.
Se acostumbra emplear la notacion v/c, con la cual las transformaciones de
Lorentz se escriben en forma compacta como
x
= (x ct)
t
=
_
t

c
x
_
y
= y
z
= z.
(A.31)
Note que 1 y 1.
En el lmite de peque nas velocidades v c, tenemos 1 y 1, y las transfor-
maciones de Lorentz se aproximan a las transformaciones de Galileo,
x
x vt
t
t.
(A.32)
Las transformaciones de Lorentz inversas se pueden obtener haciendo v v, x
x
, t t
, en las Ecs. (A.31),

x = (x
+ct
)
t =
_
t
+

c
x
_
y = y
z = z
.
(A.33)
A partir de las transformaciones de Lorentz se obtiene la regla de adicion de veloci-
dades,
u
x
=
dx
dt
=
_
dx
dt
c
dt
dt
_
,
dx
dt
=
dx
dt
dt
dt
= u
x
dt
dt
(A.34)
281
luego,
u
x
= (u
x
c)
dt
dt
= (u
x
c)
_
dt
dt
_
1
, (A.35)
dt
dt
=
_
1

c
u
x
_
, (A.36)
lo cual conduce a
u
x
=
u
x
v
1

c
u
x
. (A.37)
La relacion inversa de la suma de velocidades se obtiene haciendo v v, u
x
u
x
, en
la Ec. (A.37),
u
x
=
u
x
+v
1 +

c
u
x
. (A.38)
Contraccion de la longitud.
Consideremos un objeto de longitud L
o
en reposo a lo largo del eje x en el sistema S.
Luego, independiente de t,
L
o
= x
2
x
1
, (A.39)
Consideremos la longitud del objeto medida en el sistema S. Un observador en S
debe realizar una medida de los extremos x
2
y x
1
simultaneamente en S, es decir, para
un mismo tiempo t
,
L
= x
2
(t
) x
1
(t
). (A.40)
Figura A.3: Contraccion de la longitud.
Las transformaciones de Lorentz, Ecs. (A.31), dan las coordenadas x
1
y x
2
en S para
un mismo tiempo t
en S ,
x
2
= (x
2
+ct
)
x
1
= (x
1
+ct
)
x
2
x
1
= (x
2
x
1
) .
(A.41)
282 AP
ICULA RELATIVISTA
Luego,
L
=
L
o
= L
o
_
1
v
2
c
2
. (A.42)
Como > 1, la longitud L
del objeto medida en S es menor que la longitud L

o
en S
donde el objeto se encuentra en reposo.
Dilatacion del tiempo.
Un observador con un reloj en S, presente en dos eventos que ocurren en las mismas
coordenadas con respecto al observador, mide el tiempo propio entre esos eventos. El
tiempo propio entre dos eventos que ocurren en un mismo punto x de S es
t
2
(x) t
1
(x). (A.43)
Las transformaciones de Lorentz inversas, Ecs. (A.33), dan para ese intervalo de
tiempo en S,
t
= t
2
t
1
=
_
t
2

c
x
_
_
t
1

c
x
_
= (t
2
t
1
). (A.44)
Luego,
t
= =

_
1
v
2
c
2
. (A.45)
Figura A.4: Un observador en S mide el tiempo propio entre dos eventos que ocurren en las
mismas coordenadas en S.
Puesto que > 1, el intervalo de tiempo medido en S es mayor que el tiempo propio
medido en S. En general, el tiempo propio es el intervalo de tiempo mas corto posible
entre dos eventos.
283
Dinamica relativista.
Los postulados de la Relatividad y las transformaciones de Lorentz son compatibles
con las ecuaciones de Maxwell, pero requieren modicaciones de las leyes de Newton.
Einstein propuso redenir el momento lineal de una partcula que se mueve con velocidad
u en un sistema S, del siguiente modo
p
i
= m
dx
i
d
, (A.46)
donde es el tiempo propio (el tiempo medido en el sistema donde la partcula esta en
reposo), el cual esta denido unvocamente (tiene el mismo valor) para todos los obser-
vadores inerciales. Tenemos,
dx
i
d
=
dx
i
dt
dt
d
=
dx
i
dt
1
_
1
u
2
c
2
= u
i
. (A.47)
Luego, el momento relativista es
p =
mu
_
1
u
2
c
2
= mu, (A.48)
donde u es la velocidad de la partcula en el sistema de referencia S.
La Segunda Ley de Newton relativista se escribe entonces,
F =
dp
dt
. (A.49)
donde p esta denido en la Ec. (A.48). En esta forma, la Segunda Ley de Newton es
invariante bajo las transformaciones de Lorentz,
dp
dt
=
dp
dt
. (A.50)
Note que en el lmite de bajas velocidades, =
v
c
1, obtenemos p mu.
Invariantes relativistas.
Existen cantidades escalares que tienen el mismo valor en todos los sistemas inerciales.
Por ejemplo,
2
(1
2
) = 1 (A.51)
tiene el mismo valor en todos los sistemas. Multiplicando por la constante m
2
c
4
, obtene-
mos otra cantidad invariante,
m
2
c
4
= m
2
c
4
2
p
2
c
2
= cte. (A.52)
Una cantidad cuyo valor es independiente del sistema de coordenadas se denomina inva-
riante de Lorentz.
284 AP
ICULA RELATIVISTA
Energa relativista.
Si denimos la cantidad
c mc
2
, (A.53)
entonces podemos expresar
c
2
p
2
c
2
= m
2
c
4
= cte. (A.54)
Los trminos en la Ec. (A.54) poseen unidades de energa al cuadrado. Luego, la cantidad
c es un tipo de energa que se puede interpretar fsicamente si hacemos una expansion
en terminos de =
v
c
1,
c = mc
2
(1
2
)
1/2
= mc
2
_
1 +
1
2
2
O(
4
)
_
(A.55)
Luego,
c = mc
2
+
1
2
mv
2
+ (A.56)
El primer termino en la Ec. (A.56) es constante y no depende de la velocidad de la
partcula,
c
o
= mc
2
, (A.57)
por lo que representa la energa en reposo de la masa m. El segundo termino en la
Ec. (A.56) corresponde a la energa cinetica de la partcula para bajas velocidades. Luego,
la cantidad c se interpreta como la energa total relativista de una partcula libre,
c =
mc
2
_
1
v
2
c
2
= mc
2
+T
rel
. (A.58)
Lagrangiano para una partcula relativista.
Las leyes de Newton se cumplen en Relatividad con la denicion apropiada de p,
dada en la Ec. (A.48). Luego, las ecuaciones de Lagrange tambien se deben cumplir para
un Lagrangiano L denido apropiadamente,
d
dt
_
L
x
i
_
L
x
i
= 0. (A.59)
Consideremos una partcula con velocidad v y posicion r en un potencial V (r). Luego,
L
x
i
= p
i
= m x
i
,
L
x
i
=
V
x
i
= F
i
. (A.60)
Supongamos la velocidad a lo largo del eje x
i
, i.e., x
i
= v. Entonces,
L
x
i
=
L
v
= mv , (A.61)
285
luego, la dependencia funcional del Lagrangiano con la velocidad es
L(v) = m
_
v dv
_
1
v
2
c
2
= mc
2
_
d
_
1
2
, (A.62)
lo cual da
L(v) = mc
2
(1
2
)
1/2
. (A.63)
Para 1, L(v) se aproxima a la energa cinetica newtoniana
L(v)
1
2
mv
2
+ (A.64)
Luego, el Lagrangiano para una partcula relativista debe tener la forma L = L(v)V (r),
es decir,
L = mc
2
_
1
v
2
c
2
V (r). (A.65)
Note que L ,= c V , y L ,= T
rel
V . Sin embargo, puesto que L no depende
explcitamente del tiempo, la funcion de energa es una cantidad constante para este
sistema,
E =
i
L
x
i
x
i
L = cte. (A.66)
Utilizando L de la Ec. (A.65), obtenemos
E = m
i
x
i
x
i
_
1
2
+mc
2
_
1
2
+V, (A.67)
lo cual se reduce a
E =
mc
2
_
1
2
+V = c +V = cte. (A.68)
La inclusion de potenciales dependientes de la velocidad no representa problema, y
se hace del mismo modo que en el caso no relativista. En particular, recordemos que
en Mecanica Clasica la energa potencial de una partcula con carga q que se mueve con
velocidad v en un campo electromagntico caracterizado por los potenciales y A est
dada por
V = q
q
c
A v . (A.69)
La fuerza de Lorentz sobre una partcula en un campo electromagntico se deriva de este
potencial. Luego, el Lagrangiano relativista para una partcula en un campo electro-
magnetico es
L = mc
2
_
1
v
2
c
2
q +
q
c
A v. (A.70)
286 AP
ICULA RELATIVISTA
Ejemplo.
1. Partcula con masa m sujeta a la fuerza F = ma, donde a es una constante.
El potencial es V = max y el Lagrangiano relativista es
L = mc
2
_
1
2
+max, (A.71)
donde = x/c. La ecuacion de Lagrange para x da:
d
dt
_

_
1
2
_
=
a
c
. (A.72)
Integrando, tenemos
_
1
2
=
at +
c
=
at +
_
c
2
+ (at +)
2
(A.73)
donde es una constante de integracion. Integrando otra vez,
x = c
_
(at +)dt
_
c
2
+ (at +)
2
(A.74)
x x
0
=
c
a
_
_
c
2
+ (at +)
2
_
c
2
+a
2
_
(A.75)
donde hemos introducido la condicion inicial x = x
0
en t = 0. Si la partcula se
encuentra en reposo x(0) = 0 en el origen x
0
en t = 0, entonces = 0 y tenemos
_
x +
c
2
a
2
_
2
c
2
t
2
=
c
4
a
2
, (A.76)
lo cual corresponde a una hiperbola en el plano (x, t). Note que en el lmite no
relativista, 1, la Ec. (A.73) da la trayectoria parabolica usual en el plano
(x, t),
x
1
2
at
2
+t +x
0
. (A.77)
Apendice B
Transformaciones de Legendre
Dada una funcion f(x), con x como variable, una transformacion de Legendre permite
encontrar otra funcion g(y) que contiene la misma informacion que f(x), usando como
argumento la pendiente y = f
(x).
Figura B.1: Transformacion de Legendre.
Cada punto (f, x) en la curva f(x) dene una lnea recta que pasa por un punto (0, b)
con pendiente y = f
(x).
El conjunto de todas las rectas (y, b) describe las envolventes de la curva f(x) y
contiene la misma informacion que f(x). Ambas descripciones, en terminos de (f, x) o
de (y, b), son equivalentes.
De la Fig. (B.1), tenemos
y =
f b
x
(b) = yx f (B.1)
Por otro lado,
y(x) =
df
dx
x = x(y) (inversion). (B.2)
287
288 AP
ENDICE B. TRANSFORMACIONES DE LEGENDRE

Denimos la funcion
g(y) yx(y) f(x(y)). (B.3)
La funcion g(y) se denomina la transformada de Legendre de f(x). Matematicamente,
los puntos (g, y) corresponden a (b, y) y, por lo tanto, describen la misma curva que
f(x).
Si tenemos una funcion de s variables f(x
1
, x
2
, . . . , x
s
), existen s derivadas
y
i
=
f
x
i
= y
i
(x
1
, x
2
, . . . , x
s
), (i = 1, 2, . . . , s). (B.4)
Mediante inversion, es posible obtener las s variables
x
i
= x
i
(y
1
, y
2
, . . . , y
s
). (B.5)
La transformada de Legendre de f(x
1
, x
2
, . . . , x
s
) se dene como
g(y
1
, y
2
, . . . , y
s
) =
s
i=1
x
i
y
i
f(x
1
, x
2
, . . . , x
s
) (B.6)
donde las variables x
i
se sustituyen usando las Ecs. (B.5).
La transformada de Legendre se puede aplicar a un subconjunto de los argumentos
de una funcion. Por ejemplo, si tenemos f(z
i
, x
i
), se puede denir su transformada
g(z
i
, y
i
) =
i=1
z
i
y
i
f(z
i
, x
i
), (B.7)
donde
y
i
=
f(z
i
, x
i
)
x
i
= y
i
(x
i
, z
i
) x
i
= x
i
(z
i
, y
i
). (B.8)
Las transformadas de Legendre se emplean en Termodinamica y en otras areas de la
Fsica para introducir descripciones alternativas que resultan utiles para diversos siste-
mas.
En particular, si tenemos un sistema caracterizado por el Lagrangiano L(q
i
, q
i
, t), los
momentos conjugados son
p
i
=
L
q
i
= p
i
(q
1
, . . . , q
s
). (B.9)
Entonces, el Hamiltoniano del sistema corresponde a la transformada de Legendre del
Lagrangiano,
H(q
i
, p
i
) =
s
i=1
q
i
p
i
L(q
i
, q
i
, t). (B.10)
Apendice C
Teorema del virial.
Se trata de un teorema estadstico en Mecanica. Se reere a promedios temporales de
cantidades dinamicas.
Consideremos un sistema de N partculas cuyas masas, posiciones y velocidades estan
dados por m
i
, r
i
y v
i
, respectivamente, i = 1, 2, . . . , N. Entonces, la ecuacion de movi-
miento de la partcula i se puede expresar como
F
i
= p
i
, (C.1)
donde F
i
es la fuerza neta sobre la partcula i y p
i
= m
i
v
i
.
La energa cinetica total del sistema es
T =
1
2
i
m
i
v
2
i
=
1
2
i
(m
i
v
i
v
i
)
=
1
2
i
(p
i
v
i
). (C.2)
Luego,
2T =
i
p
i
v
i
=
d
dt
i
(p
i
r
i
)
i
(r
i
p
i
). (C.3)
Recordemos que el promedio de una variable g que toma valores discretos g
1
, g
2
, . . . , g
N
,
corresponde a la cantidad
g) =
1
N
N
i=1
g
i
. (C.4)
289
290 AP
ENDICE C. TEOREMA DEL VIRIAL.

Si g(t) es una funcion que toma valores continuos en el tiempo, su promedio temporal
se dene como
g) lm
_

0
g(t)dt. (C.5)
Si g(t) =
df
dt
, para una funcion f acotada, [f(t)[ < , entonces
g) = lm
_

0
df
dt
dt = lm
f() f(0)
= 0. (C.6)
Si tomamos el promedio temporal en todos los terminos de la Ec. (C.3), y suponiendo
que los movimientos de las partculas son nitos, obtenemos el teorema del virial,
2T) =
i
r
i
F
i
). (C.7)
Si F
i
= V (r
i
) (fuerzas conservativas), el teorema del virial tiene la forma
T) =
1
2
_
i
r
i
V (r
i
)
_
. (C.8)
Como una aplicacion, consideremos una partcula en campo central V (r) = kr
n
.
Entonces, el teorema del virial para esta fuerza conservativa establece que
T) =
1
2
_
r
V
r
_
=
n
2
V ). (C.9)
Para el potencial de Kepler, con n = 1, el teorema del virial, Ec. (C.9), da
T) =
1
2
V ). (C.10)
El promedio de la energa total se puede expresar como
E) = T) +V ) = constante = E (C.11)
E = T) < 0, (C.12)
puesto que T) siempre es una cantidad positiva. El hecho de que la energa total sea
negativa es compatible con un movimiento nito de la partcula en el potencial de Kepler
(Captulo 3).
El potencial de un oscilador armonico corresponde a n = 2. En este caso, la Ec. (C.9)
resulta en
T) = V ), (C.13)
y la energa total es positiva, como se espera,
E = T) +V ) = 2T) > 0. (C.14)
Apendice D
Bibliografa
1. L. D. Landau and E. M. Liftshitz, Mechanics, 3rd. edition, Pergamon Press (1976).
2. H. Goldstein, C. Poole and J. Safko, Classical Mechanics, 3rd. edition, Addison-
Wesley (2002).
3. H. Iro, A modern approach to Classical Mechanics, World Scientic (2002).
4. J. Jose and E. J. Saletan, Classical Mechanics: a contemporary approach, Cambrid-
ge University Press (1998).
5. G. J. Sussman and J. Wisdom, Structure and interpretation of Classical Mechanics,
MIT Press (2001).
6. J. L. McCauley, Classical Mechanics: transformations, ows, integrable and chaotic
dynamics, Cambridge University Press (1997).
7. M. G. Gutzwiller, Chaos in Classical and Quantum Mechanics, Springer-Verlag
(1990).
8. T. Tel and M. Gruiz, Chaotic Dynamics: an introduction based on Classical Me-
chanics, Cambridge University Press (2006).
9. M. Gitterman, The Chaotic Pendulum, World Scientic Publishing (2010).
10. T. W. B. Kibble and F. H. Berkshire, Classical Mechanics, Imperial College Press
(2004).
11. D. Ter Haar, Elements of Hamiltonian Mechanics, Pergamon Press (1971).
12. G. L. Kotkin and V. G. Serbo, Collection of problems in Classical Mechanics,
Pergamon Press (1971).
291
292 AP
ENDICE D. BIBLIOGRAF
IA

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Mario Cosenza

ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

ANICA DE UNA PART

ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

ANICA DE UNA PART

) posee una aceleracion a en la direccion x, visto desde un

= 0. Luego, una fuerza adicional cticia

. En el sistema (x, y, z), la Segunda Ley de Newton da simplemente T sin = ma.

ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

ANICA DE UNA PART

ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

ANICA DE UNA PART

ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

ANICA DE UNA PART

ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

ANICA DE UN SISTEMA DE PART

ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

ANICA DE UN SISTEMA DE PART

ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

ANICA DE UN SISTEMA DE PART

ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

estan relacionadas con las coordenadas cartesianas r

ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

(x). Para la funcion

, x) = 3x + 5; mientras que para y(x) = x

, x), cual es la y(x) que hace que la integral de-

, x). Si I es extremo de f para una y(x) (y por tanto y

(x)), entonces cualquier

(x)), tal que se anule en los

(x, ), x)dx = I(), (1.113)

ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

Area de revolucion generada por y(x),

ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

, y) resulta mas sencilla que

, x) en este caso. Luego,

ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

(r(1), r(2), . . . , r(N)). (1.182)

(r(1), r(2), . . . , r(N)). (1.183)

ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

= 0. Por lo tanto, las ecuaciones de movimiento que se

ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

+mgl sin = 0, (1.209)

ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

cos cos r sin sin

cos sin +r sin cos

ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

. Luego, hay un grado de libertad; se puede escoger como

(sin cos t cos sint)]. (1.281)

sin( t)] +mgl cos , (1.283)

ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

cos( t) mgl sin,

cos( t) +gl sin = 0, (1.285)

ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

cos cos t l sin sint

cos sint +l sin cos t

ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO