MECNICA GERAL APLICADA

Sistema de Pontos Materiais

o movimento de grande nmero de pontos materiais considerados em conjunto.

Aplicao das leis de Newton ao movimento de um sistema de pontos materiais




P
i
; P
j
; P
k
so pontos materiais
F
i
Resultante da fora externa aplicada em P
i

f
ij
Fora interna que P
j
exerce em P
i


Considerando apenas o ponto material P
i
, onde n i < 1
Sendo m
i
a massa do ponto material P
i
e a
i
a acelerao em relao ao sistema de referncia
Newtoniano 0, x, y, z.

A fora interna exercida sobre P
i
pelos outros pontos materiais do sistema, dada pela equao:
Ento:

r
i
vetor posio de P
i
e tomando o momento em relao a 0, temos:


=

=
|
.
|

\
|
+
i i i
n
j
ij i i i
a m r f r F r ^ ^ ^
1

x
z
y
F
i

P
i

f
ij

f
jk

f
ji

P
j

P
k
r
j

r
i

O
x
z
y P
i

m
i
.a
i
r
i

O
=

n
j
ij
f
1

=

= +
i i
n
j
ij i
a m f F
1
Observando-se as equaes acima, tem-se ento n equaes se tomarmos i = 1, 2, ......, n para os n
pontos materiais P
i
.

As foras internas ocorrem aos pares:
f
ij
Fora exercida em P
i
por P
j

f
ji
Fora exercida em P
j
por P
i

De acordo com a 3 Lei de Newton, as foras f
ij
e f
ji
tem o mesmo mdulo, a mesma direo e sentido
oposto. Portanto,

0 = +
ji ij
f f

e o momento das foras internas em relao ao ponto O dado por

= + + = +

ji i ji j ji i ij i ji j ij i
f r f r f r f r f r f r ^ ^ ^ ^ ^ ^

0 ^ ^ =
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+ =

ji i j ji ij i
f r r f f r




Como o vetor que resulta da diferena entre os vetores

j
r e

i
r tem a mesma direo da fora interna

ji
f logo o produto vetorial nulo.

Ento

ou seja, a resultante e o momento resultante das foras internas do sistema so iguais a zero.
Cortar os termos
0 0
r
i
-r
i
r
j
0
r
j
-r
i
r
i
r
j
0
a diferena entre
os vetores r
j
- r
i
P
i
f
ji
P
j
( ) 0
1
1
=

=
=
n
j
i
ij i
f r 0
1
1
=

=
=

n
j
i
ij
f


onde os vetores

i i
a m so denominados foras efetivas.

Obs.: Dois sistemas de foras externas que tem a mesma resultante e o mesmo momento resultante
produzem o mesmo efeito em um dado sistema de pontos materiais.


Estes sistemas (1) e (2) tem a mesma resultante e o mesmo momento resultante, mas o sistema (1)
acelera o ponto material P
i
e o sistema (2) acelera o ponto material P
j
.


Quantidade de Movimento e Momento Angular de um Sistema de Pontos Materiais

Quantidade de Movimento

A quantidade de movimento de um sistema de pontos materiais definida pela equao

i
n
i
i
v m L
r
r
=

=1
onde movimento de quantidade L
r


i
P material ponto do massa m
i


i i
P material ponto do velocidade v
r



=

=
n
i
i i
n
i
i
a m F
1 1
n i ,......, 3 , 2 , 1 =

=

=

|
.
|

\
|
=
|
.
|

\
|

n
i
i i i
n
i
i i
a m r F r
1 1
(1) (2)
F
F
equivalentes
P
i
P
j
P
i
P
j
Momento Angular (em relao a um ponto fixo)

Momento angular em relao a um ponto fixo O (origem do sistema de referncia) de um sistema de
pontos materiais definido por:

) ^ (
1
) 0 ( i i
n
i
i
a m r H
r r
r
=

=
onde O" " ponto ao relao em angular momento H
(0)

r


O" " a relao em P material ponto do posio vetor do raio r
i i

r

i i
P material ponto do acelerao a
r


Derivando as equaes de L
r
e
(0)
H
r
em relao ao tempo tem-se:

i
n
i
i
a m L ento
r
r
&
r
&
r
r
= = =

= = = 1
i
n
1 i
i
i
n
1 i
i
v m
dt
v d
m L
dt
d


) ^ ( ) ^ ( ) ^ ( ) ^ ( ) ^ (
1 1 1 1 1
) 0 ( i
n
i
i i i
n
i
i i i
n
i
i i i
n
i
i i i i i
n
i
v m v a m r v m r v m r v m r
dt
d
H
dt
d r r r r r
r
&
r
&
r r r
r
+ = + = =

= = = = =

0 ) ^ ( ) ^ (
1 1
) 0 (
= =

= =
i
n
i
i i i i i
n
i
v m v pois a m r H
r r r r
r
&


A partir destas equaes conclui-se que:

) 0 ( ) 0 (
H M e L F
r
&
r
r
&
r
= =



A somatria das foras externas, ou, resultante do sistema de foras externas igual variao, em
relao ao tempo, da quantidade de movimento.

O momento das foras externas em relao ao ponto fixo ``O, das foras externas, igual variao,
em relao ao tempo, do momento angular em relao ao mesmo ponto ``O.

Movimento do centro de massas de um sistema de pontos materiais


G o centro de massa dos pontos materiais i.
x
z
y
r
3

P
1

P
2

P
3

r
2

r
1

O
r
G
P
i
so os pontos materiais e r
i
so os raios vetores posio dos mesmos, onde i = 1; 2; 3...
r o raio vetor posio que define a localizao do centro de massa G.
m =

=
n
1 i
i
m
i
1 i
i
r m r m
r
r
=

=
n

os vetores
i
r e r
r
r
podem ser escritos em coordenadas cartesianas. Ento, podemos escrever as
seguintes equaes:

= = =
= = =
n
1 i
i i
n
1 i
i i
n
1 i
i i
z m z m y m y m x m x m
onde m
i *
g o peso dos pontos materiais ``i e m * g o peso total dos pontos materiais ``i.
Portanto, derivando em relao ao tempo a equao
i
1 i
i
r m r m
r
r
=

=
n
tem-se:
i
1 i
i i
1 i
i
v m v m ento r m r m
r
r r
&
r
&
= =

= =
n n

G massa de centro do e velocidad a v
r

G massa de centro do acelerao a a
r

a m F portanto a m L e v m L
r r r
r
&
r r
= = =


O centro de massa de um sistema de pontos materiais move-se como se a massa total e as foras
externas aplicadas neste sistema estivessem concentradas neste ponto G.

Momento Angular de um Sistema de Pontos Materiais em Relao ao seu Centro de Massa



r
i
o raio vetor posio do ponto material P
i
em relao ao sistema G; x; y; z.

v
i
a velocidade do ponto material P
i
em relao ao sistema G; x; y; z.
x
z
y
r
i
'
P
i
m
i
* v
i
'
O
r
G x'
z'
y'
m
i
* v
i
Momento Angular em relao ao ponto G

=

=
n
i
i
i i G
v m r H
1
) (
' ^ ' '
r


derivando em relao ao tempo, temos:


=

+ =
n
i
i
i i
n
i
i
i i G
v m r v m r H
1 1
) (
' ^ ' ' ^ ' '



=

=

+ =
n
i
i i i
n
i
i
i
i
G
a m r v m v H
1 1
) (
' ^ ' ' ^ ' '

igual a zero

=
n
i
i i i G
a m r H
1
) (
' ^ ' '


'

i
a a acelerao de P
i
referente ao sistema mvel G; x; y; z.

= + = a a a a a a
i i i i
' '

a e a
i
' so as aceleraes de P
i
e G, respectivamente, referentes ao sistema fixo, O; x; y; z.

|
|
.
|

\
|
=
n
i
i i i G
a a m r H
1
) (
^ ' '



=

=
n
i
i i
n
i
i i i G
a m r a m r H
1 1
) (
^ ' ^ ' '

|
.
|

\
|
=

a r m a m r
n
i
i i
n
i
i i
1 1
' ^ '


a
r
a acelerao do centro de massa G em relao ao sistema mvel G; x; y; z e



Ento,
' '
__
1

=
i i
n
i
i i
r m r m
e 0 ' r =

=
=
n
i
i i i G
a m r H
1
) (
^ ' '
r r
r
&

=
) ( ) (
'
G G
M H
r
r
&


O momento resultante das foras externas em relao ao ponto G igual a variao, em relao ao
tempo, do momento angular do sistema de pontos materiais em relao ao ponto G.

Da definio:

=

=
n
i
i
i i
G v m r H
1
) ( ' ^ '
r


' i i v v v

+ =


=

= =

+ |
.
|

\
|
= + =
n
i
i
i i
n
i
i i
n
i
i
i i
G v m r v r m v v m r H
1 1 1
) ( ' ^ ' ' ) ' ( ^ '
r r r


Como v
r
a velocidade do centro de massa, a
' r '
1

m r m
n
i
i i
, mas 0 ' r =

em relao ao
sistema G; x; y; z, temos portanto:

0 '
1
=

n
i
i i
r m


) (
1
) (
' ' ^ '
G
n
i
i
i i G
H v m r H

=

= =

r


) ( ) (
'
G G
H H

=


Ento,

=
) ( ) ( G G
H M
r
&
r



=

=

=
|
.
|

\
|
=
n
i
i
i i
n
i
i
i i G
v m r v m r H
1 1
) (
' ^ ' ^ '
r r


Conservao da Quantidade de Movimento de um Sistema de Pontos Materiais

= L F
ext
r
&
r

=
) 0 ( ) 0 (
H M
r
&
r


Se a
ext
F
r
for igual a zero, no h fora externa aplicada, temos:

0 = L
r
&
e 0
) 0 (
= H
r
&
, o que implica em:

cte L =
r
&
cte H =
) 0 (
r
&


Portanto, a quantidade de movimento do sistema de pontos materiais e seu momento angular em
relao ao ponto fixo O se conservam.

Obs.: O momento angular do sistema de pontos materiais em relao ao ponto O fixo se conserva
tambm quando a fora externa aplicada diferente de zero, mas neste caso estamos tratando de foras
centrais.

Foras centrais so aquelas cuja direo paralela ao vetor posio de P
i
em relao ao ponto fixo
O.


Se a soma das foras externas zero.

= = 0 L F
ext
r
&
r
portanto, cte L =
r
&


o que implica em cte v =
r


v m L
r r
=

Isto , o centro de massa G move-se em linha reta e em velocidade constante.

Se a soma dos momentos em relao G das foras externas igual a zero, implica em:

= = 0
) ( ) ( G G
H M
r
&
r


que implica em H
G
= cte, ou seja, o momento angular do sistema em relao ao seu centro de massa
ser conservado.
x
z
y
F
i
O
r
i
P
i
Resumo

P
i
; P
j
; P
k
pontos materiais

i i
a m foras efetivas.
F
i
resultante das foras externas
f
ij
foras internas



i
n
i
i
v m L
r
r
=

=1

) ^ (
1
) 0 (
i
i
n
i
i
v m r H

=

=
r
r



=

=
= =
n
i
i
n
i
a L
1
i i
1
i
m v m
r
&
r
&


) ^ (
1
) 0 ( i i i
n
i
a m r H
r r
r
&
=

=


) 0 ( ) 0 (
H M L F
r
&
r
r
&
r
= =




i
1 i
i
r m r m
r
r
=

=
n

=
=
n
1 i
i
m m


= = =
= = =
n
1 i
i i
n
1 i
i i
n
1 i
i i
z m z m y m y m x m x m

i
1 i
i i
1 i
i
r m r m v m v m
r
&
r
&
r
r
= =

= =
n n


a m F a m L v m L
r r r
r
&
r r
= = =



O; x; y; z sistema fixo
O; x; y; z sistema mvel com origem no centro de massa G




=

=
n
i
i i
n
i
i
a m F
1 1
n i ,......, 3 , 2 , 1 =

=

=

|
.
|

\
|
=
|
.
|

\
|

n
i
i i i
n
i
i i
a m r F r
1 1
0
1
1
=
|
.
|

\
|

=
=

n
j
i
ij i
f r
0
1
1
=

=
=

n
j
i
ij
f
Exerccios

1) Uma bomba lanada com velocidade inicial

+ = k j i 50 150 100 v
0
[m/s] e sua massa 500 [kg].
Sabe-se que em t = 0 [s] a bomba passa pela origem do sistema 0; x; y; z. Ao explodir, a bomba
separa-se em trs partes A com massa 150 [kg], B com massa 100 [kg] e C com massa 250 [kg]. Sabe-
se ainda que para t = 3 [s] a posio da parte B (300; 250; 400) metros e da parte C (-100; -200;
180) metros. Determinar a posio da parte A neste instante.

m
A
= 150 [kg]
m
B
= 100 [kg]
m
C
= 250 [kg]

Como no h fora externa o centro de massa G move-se com velocidade

+ = k j i 50 150 100 v
0
.
Em t = 3 [s], sua posio :

+ =
|
.
|

\
|
+ = = k j i k j i 150 450 300 r 3 50 150 100 t v r
0

C C B B A A i
1 i
i
r m r m r m r m r m r m
r r r
r
r
r
+ + = =

=
n

? r
A
=
r


+ + = k j i 400 250 300 r
B
r


+ = k j i 180 200 100 r
C
r

|
.
|

\
|
+ +
|
.
|

\
|
+ + + =
|
.
|

\
|
+

k j i k j i r k j i
A
180 200 100 250 400 250 300 100 150 150 450 300 500

+ + + + = + k j i k j i r k j i
A
45000 5000 25000 40000 25000 30000 150 75000 225000 150000
( ) ( ) ( )
150
45000 40000 75000 5000 25000 225000 25000 30000 150000

+ + + +
=
k j i
r
A


+ = k j i r
A
67 , 1066 67 , 1666 67 , 966



2) Um corpo de massa 100 [kg] movimenta-se com velocidade constante igual a 30 [m/s] e lanado
sobre um carrinho de massa 20 [kg] que encontra-se em repouso. Qual a velocidade que o carrinho
adquire suportando o corpo (desprezar todo tipo de atrito).


Corpo A: Corpo B:
m
A
= 100 [kg] m
B
= 20 [kg]
v
A
= 30 [m/s] v
B
= 0 [m/s] (repouso)

i
n
i
i
v m L
r
r
=

=1

( ) ( )
c
v v + = + + = + 20 100 0 20 30 100 v m m v m m
C B A B B A A


25
120
3000
v 120 3000
C
= = =
c
v [m/s]

3) Do sistema mostrado na figura sabemos que m
A
= 3 [kg], m
B
= 4 [kg] e m
C
= 5 [kg] e as
velocidades so

+ = k j i 2 3 2 v
A
,

+ + = k v j i v
Z X
2 v
B
e

+ = k j i 2 3 v
C
. Determinar as
componentes de v
X
e v
Z
da velocidade B para a qual o momento angular H
(0)
do sistema em relao ao
ponto O paralelo ao eixo OZ e o valor de H
(0)
.



v m L v m L
i
n
i
i
r
r
r
r
= =

=1

L r H v m r H i
i
n
i
i
= =

=
) 0 ( ) 0 (
1
) 0 (
) ^ (
r
r
r
r


+ + = k j i 2 5 , 2 0 r
A



+ + = k j i 5 , 1 2 2 r
B



+ = k j i 0 3 4 r
C
c

k j i H
z y x
r
r r r
+ + =
) 0 (


como
) 0 (
H
r
// OZ
x
= 0;
y
= 0;
z
0 e k H
z
r r
=
) 0 (


( ) k j i k j i v m L
A A A
r
r r
r
r r
r
r
6 9 6 2 3 2 3 + = + = =

( ) k v j i v k v j i v v m L
z x z x B B B
r
r r
r
r r
r
r
+ + = + + = = 4 8 4 2 4

( ) k j i k j i v m L
C C C
r
r r
r
r r
r
r
5 10 15 2 3 5 + = + = =


+ + = + + =
C C B B A A
C B A
L r L r L r H H H H
) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( ) 0 (
r r r r


= =

A A
A
L r H
) 0 (
r
= ( ) ( ) ( ) | | k j i
r r r
15 0 12 0 18 15 +

k j i H
A
r r r r
15 12 33
) 0 (
+ =

= =

B B
B
L r H
) 0 (
r
= ( ) ( ) ( ) | | k v j v v i v
x z x z
r r r
+ + 8 16 8 6 12 8

( ) ( ) ( )k v j v v i v H
x z x z
B
r r r r
+ + = 8 16 8 6 12 8
) 0 (


= =

C C
C
L r H
) 0 (
r
= ( ) ( ) ( ) | | k j i
r r r
45 40 0 20 0 15 + +

k j i H
C
r r r r
5 20 15
) 0 (
+ =

C B A
H H H H
) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( ) 0 (
r v r r
+ + = e k j i H
z y x
r
r r r
+ + =
) 0 (

( ) ( ) ( ) k j i k v j v v i v k j i k j i
x z x z z y x
r r r r r r r r r r r r
5 20 15 8 16 8 6 12 8 15 12 33 + + + + + + = + +

Como 0 0 = = j e i
y x
r r
, temos:
( ) ( ) ( )k v j v v i v k
x z x z z
r r r r
5 8 16 15 20 8 6 12 15 12 8 33 + + + + + + + =

= i
x
r
33i + (8.v
z
12)i + 15i = 0
xi
= 33 + 8.v
z
12 + 15 = 0 30 + 8.v
z
= 0

v
z
= = 3,75 [m/s]

= j
y
r
12j + (6.v
x
8.v
z
)j 20j = 0
yj
= 12 + 6.v
x
8.(3,75) 20 = 0 38 + 6.v
x
= 0

v
x
= = 6,333 [m/s]

= k
z
r
+15k + (16 8.v
x
)k + 5k = k
z
r
15 + 16 8.v
x
+ 5 = k
z
r
15 + 16 8.(6,333) + 5

= k
z
r
44,666 k 44,666 -
) 0 (
r r r
= = H k
z
// OZ ou: k 666 , 44
) 0 (
r r
= H [kg . m /s]

4) Um foguete se movimenta com velocidade i v
r
r
457
0
= [m/s] e ao explodir divide-se em trs partes
com as seguintes massas m
A
= 54,4 [kg], m
B
= 81,6 [kg] e m
C
= 90,7 [kg] e imediatamente aps a
exploso as velocidade das partes A e B so: k j i v
A
r r r
r
91 61 610 + = [m/s] e
k j i v
B
r r r
r
152 4 , 91 305 + = [m/s]. Determinar a velocidade da parte C.

C B A
L L L L
r r r r
+ + = e ( ) ( ) i v m m m v m L
C B A
r
r r
r
457 7 , 90 6 , 81 4 , 54
0 0
+ + = + + = =

i i L
r r r
9 , 103601 457 7 , 226 = =

( ) k j i k j i L
A
r r r r r r r
4 , 4950 4 , 3318 33184 91 61 610 4 , 54 + = + =

( ) k j i k j i L
B
r r r r r r r
2 , 12403 24 , 7458 24888 152 4 , 91 305 6 , 81 + = + =

( )
C C
v L
r
r
= 7 , 90

( )
C C B A
v k j i k j i i L L L L
r
r r r r r r r r r r r
+ + + + = + + = 7 , 90 2 , 12403 24 , 7458 24888 4 , 4950 4 , 3318 33184 9 , 103601

( ) ( ) ( ) ( )
C
v k j i
r
r r r
= + + + 7 , 90 2 , 12403 4 , 4950 24 , 7458 4 , 3318 24888 33184 9 , 103601

( )
( )
C
v
k j i r
r r r
=
+ +
7 , 90
8 , 7452 84 , 4139 9 , 45529


k j i v
C
r r r
r
17 , 82 64 , 45 98 , 501 + =

5) Uma bomba lanada na direo perpendicular a um alvo, como mostrado na figura, e a 2,4 [m] do
alvo, a bomba explode e fragmenta-se em 3 partes A, B, C, com massa 0,3 [kg], 0,3 [kg] e 0,4 [kg]
respectivamente. Sabe-se que os fragmentos A, B, C atingem uma parede n a qual o alvo est montado
nos pontos indicados na figura, e que o valor de v
A
= 490 [m/s]. Qual a velocidade da bomba?

C B A
L L L L
r r r r
+ + =

C C B B A A
v m v m m m
r r r r
+ + = v v

m
A
= 0,3 [kg]; m
B
= 0,3 [kg]; m
C
= 0,4 [kg] v
A
= 490 [m/s]

=
= + + = =
n
i
i
kg m m
1
] [ 1 4 , 0 3 , 0 3 , 0


=
i
i
i
v
v
r
r
r

versor

A
A
A
v
v
r
r
r
= e
A A
v v =
r
e
A
A
A
v
v
r
r
=

B
B
B
v
v
r
r
r
= e
B B
v v =
r
e
B
B
B
v
v
r
r
=

C
C
C
v
v
r
r
r
= e
C C
v v =
r
e
C
C
C
v
v
r
r
=

A A A
v v
r
r
= e
B B B
v v
r
r
= e
C C C
v v
r
r
=



( ) ( ) ( ) ( ) ( ) k j i D A k j i D A
r r r r r r
2,3 6 , 3 4 , 2 0 2,3 0 6 , 3 4 , 2 0 + + = + + =


( )
( )
( )
( )
( ) k j i
k j i
D A
D A
A
r
r r
r
r r
r
2,3 6 , 3 4 , 2
9 , 4
1
2,3 6 , 3 4 , 2
2,3 6 , 3 4 , 2
2 2 2
+ + =
+ +
+ +
=

( ) ( ) k j i v k j i v v v
A A A A A
r r r
r
r r r
r
r
r
2,3 6 , 3 4 , 2 100 2,3 6 , 3 4 , 2
9 , 4
1
490 + + = + + = =
( ) ( ) k j i k j i L v L
A A
r r r r r r r
r
r
2,3 6 , 3 4 , 2 30 2,3 6 , 3 4 , 2 100 3 , 0 m
A A
+ + = + + = =

( ) k j i L
A
r r r r
9 6 108 72 + + =






( ) ( ) ( ) ( ) ( ) k j i D B k j i D B
r r r r r r
2,4 2 , 1 4 , 2 0 2,4 0 2 , 1 4 , 2 0 + = + + =


( )
( )
( )
( ) ( )
( ) k j i
k j i
D B
D B
B
r
r r
r
r r
r
2,4 2 , 1 4 , 2
6 , 3
1
2,4 2 , 1 4 , 2
2,4 2 , 1 4 , 2
2 2 2
+ =
+ +
+
=

( ) ( )
B B B B B B B
v k j i v k j i v v v v + = + = =
r r r
r
r r r
r
r
r
2,4 2 , 1 4 , 2 277 , 0 2,4 2 , 1 4 , 2
6 , 3
1

( ) ( )
B B B B
v k j i v k j i L v L + = + = =
r r r r r r r
r
r
2,4 2 , 1 4 , 2 0833 , 0 2,4 2 , 1 4 , 2 277 , 0 3 , 0 m
B B


( )
B B
v k j i L + =
r r r r
2 , 0 1 , 0 2 , 0







( ) ( ) ( ) ( ) ( ) k j i D C k j i D C
r r r r r r
2,3 4 , 2 4 , 2 0 2,3 0 4 , 2 4 , 2 0 + = + + =


( )
( )
( )
( ) ( )
( ) k j i
k j i
D C
D C
C
r
r r
r
r r
r
2,3 4 , 2 4 , 2
1 , 4
1
3 , 2 4 , 2 4 , 2
2,3 4 , 2 4 , 2
2 2 2
+ =
+ +
+
=

( ) ( )
C C C C C C C
v k j i v k j i v v v v + = + = =
r r r
r
r r r
r
r
r
2,3 4 , 2 4 , 2 2439 , 0 2,3 4 , 2 4 , 2
1 , 4
1

( ) ( )
C C C C
v k j i v k j i L v L + = + = =
r r r r r r r
r
r
2,3 4 , 2 4 , 2 09756 , 0 2,3 4 , 2 4 , 2 2439 , 0 4 , 0 m
C C


( )
C C
v k j i L + =
r r r r
224 , 0 234 , 0 234 , 0

C B A
L L L L
r r r r
+ + = e
C C B B A A
v m v m m m
r r r r
+ + = v v

k j i v v
BOMBA
r r r
r
z y x
v v + + =

BOMBA
v
r
somente tem componente em i
r
, portanto:
0 0 ; 0 0 = = = = k e j k v e j v
z y z y
r r r r


( ) ( ) ( )
C B x C B A
v k j i v k j i k j i i v L L L L + + + + + + = + + =
r r r r r r r r r r r r r r
224 , 0 234 , 0 234 , 0 2 , 0 1 , 0 2 , 0 9 6 108 72 0 , 1

( ) ( ) ( )k v v j v v i v v i v
C B C B C B x
r r r r
+ + + + = 224 , 0 2 , 0 9 6 234 , 0 1 , 0 108 234 , 0 2 , 0 72 0 , 1

( ) ( ) ( )
1
224 , 0 2 , 0 9 6 234 , 0 1 , 0 108 234 , 0 2 , 0 72 k v v j v v i v v
i v
C B C B C B
x
r r r
r
+ + + +
=

( ) ( ) ( )k v v j v v i v v i v
C B C B C B x
r r r r
+ + + + = 224 , 0 2 , 0 9 6 234 , 0 1 , 0 108 234 , 0 2 , 0 72

Como a velocidade da bomba somente tem componente em i
r
, teremos as seguintes equaes:

( )
C B x C B x
v v v i v v i v = = 234 , 0 2 , 0 72 234 , 0 2 , 0 72
r r


( ) 0 234 , 0 1 , 0 108 0 234 , 0 1 , 0 108 0 = + = + =
C B C B y
v v j v v j v
r r
- 1 equao
( ) 0 224 , 0 2 , 0 9 6 0 224 , 0 2 , 0 9 6 0 = + = + =
C B C B z
v v k v v k v
r
+ - 2 equao
( ) 0 468 , 0 2 , 0 216 = +
C B
v v - (2x 1 equ.)
___________________________
( ) ] / [ 1168
244 , 0
285
0 244 , 0 0 285 s m v v v
C C B
=

= = +
Utilizar, agora, a 1 equao, substituindo o valor de v
B
:

] / [ 12 , 1653
1 , 0
312 , 165
0 1168 234 , 0 1 , 0 108 0 234 , 0 1 , 0 108 s m v v v v
C B C B
= = = + = +
Utilizar, agora, a equao de i v
x
r
para encontrar a velocidade da bomba:

( ) ( ) ] / [ 936 , 675 1168 234 , 0 12 , 1653 2 , 0 72 234 , 0 2 , 0 72 s m i v i v i v v i v
C B x
r
r
r
r
r r
= = =


ou

] / [ 936 , 675 1168 234 , 0 12 , 1653 2 , 0 72 234 , 0 2 , 0 72 s m v v v v
x C B x
= = =

Homework:

Resolver os exerccios 14.7; 14.9; 14.10; 14.11 e 14.11 do livro Mecnica Vetorial para Engenheiros
Esttica e Dinmica 5 Edio Beer & Johnston.

































Trabalho de uma fora

Um ponto material se desloca de um ponto A para um ponto B, devido ao da fora

F que atua
neste ponto material. Sendo

r o vetor posio do ponto A e o vetor (pequeno) que une A B o

diferencial

r d que denominado por deslocamento do ponto material.

O trabalho da fora

F correspondente ao deslocamento

r d definido pelo produto escalar entre os

vetores

F e

r d .


= r d F dU onde: escalar produto de smbolo

O trabalho uma quantidade escalar que possui mdulo e sinal, mas no possui direo.

= F F

= r d dr

cos =

r d F dU


se:


+ + =

k j i
Fz Fy Fx F
e:
+ + =

k j i
dz dy dx r d


dz Fz dy Fy dx Fx dU + + =


Obs.: O sinal definido pelo ngulo .

Se

F for dado em [N] e

r d em [m] metros, a unidade de trabalho [N.m] que igual a Joule [J].

O trabalho durante o deslocamento de A at B dado pela integral

=
B
A
r d F U
2 1


Mas,

=
t
F F cos , onde

t
F a componente tangencial da fora

F . Logo,

= =
2
1
2
1
2 1
cos
S
S
t
S
S
r d F r d F U


Energia Cintica e Princpio do Trabalho e Energia do Ponto Material

Consideremos a massa m deslocando-se em uma trajetria qualquer devido a fora

F .


Como Ft = m . at e at a acelerao tangencial

Ft = m. dv/dt Ft = m.dv/ds.ds/dt (v) = m.v.dv/ds Ft ds = m.v.dv

o trabalho da fora F durante o deslocamento do ponto material entre os pontos A e B e uma
quantidade escalar.

A expresso m v um escalar definido como a energia cintica do ponto material. T = m v.

Portanto

U1-2 = T2-T1

Unidade T = m.v [kg.m/s2.m] = N.m = J (Joule)

Energia Potencial

Consideremos uma partcula de peso P que se desloca seguindo uma trajetria curva partindo do ponto
A de altura y1 at o ponto B de altura y2 em relao ao mesmo referencial.

O trabalho do peso P durante o deslocamento do ponto A para o ponto B

U1-2 = Py1 Py2

O trabalho independente da trajetria percorrida funo apenas do ponto inicial e do ponto final.


V = P.y

Onde P.y a funo denominada Energia Potencial e representada por V.

Princpio do Impulso

O Princpio do Impulso um princpio usado para resolver problemas que envolvem velocidade,
tempo, fora e massa.

Da 2 Lei de Newton podemos escrever:

F = m.a F = m dv/dt unidade: [kg.m/s] = [N]

Fdt = mdv se integrarmos, temos:



A integral denominada impulso da fora F.

Unidade de impulso N.s

Exerccios

1) Calcular o trabalho da fora peso.





2) Um bate estacas tem massa 100 [kg] e cai de uma altura de 8 [m] sobre a estaca. Determinar:
a) trabalho realizado na batida;
b) a penetrao da estaca em uma batida, sabendo-se que a resistncia do solo de 16000 [N].
Considerar g = 9,81 [m/s] e que todo o trabalho aproveitado.



3) Uma partcula de 2,0 [kg] solta de um galho de rvore e cai ao cho de acordo com a figura. Qual
a energia




4) Uma criana de massa m desce por um escorregador de altura h = 7,2 [m] partindo do repouso. Qual
a velocidade da criana ao tocar na gua (desprezar o atrito).



5) Uma bola de tnis de 200 g em vo horizontal com velocidade vi de 50 [m/s] atingida por um
rebatedor. Aps abandonada da raquete a bola tem a mesma velocidade porm em sentido contrrio e
na mesma direo.
5.1) Qual o impulso que age sobre a bola enquanto a mesma est em contato com a raquete?


5.2) Se o tempo de impacto t na coliso bola/raquete de 4 [ms], qual a fora mdia sobre a bola?



5.3) Qual a acelerao mdia da bola?


6) Um taco de beisebol



Homework







Molas

Mola um sistema elstico que guarda uma relao linear entre a fora e a deformao
(deslocamento).

Fora Elstica

Chamamos de corpos elsticos aqueles que, ao serem deformados, tendem a retornar forma inicial.

Uma mola helicoidal, feita geralmente de ao, como caracterstica prpria uma constante elstica k,
que define a proporcionalidade entre a intensidade fora F aplicada e a respectiva deformao x
causada na mola.

Uma das extremidades da mola presa em um ponto fixo enquanto a outra presa uma massa que
pode deslizar sobre uma superfcie plana.



Figura 1. Sistema massa-mola e seu diagrama de foras.

Em (a), na posio de equilbrio, a fora nula.
Em (b) a mola esticada e faz fora para voltar ao seu comprimento de equilbrio.
Em (c) a mola comprimida e faz fora para voltar ao seu comprimento de equilbrio.

Note que em (b) e (c) a fora sempre na direo oposta ao deslocamento.

A lei de Hooke (Robert Hooke, 1635-1703) relaciona essas quantidades na forma:


Observe que x mede a deformao linear da mola a partir do seu tamanho de equilbrio (sem fora).

Atravs a equao acima, pode-se ver que a unidade SI da constante elstica deve ser [N/m]. Na
prtica, a constante k mede a ``dureza da mola:

Quanto maior o valor de k, mais difcil ser a sua deformao, ou seja, mais fora ser necessria para
deform-la uma certa quantidade x.

Mola de trao ou compresso:

So molas que propiciam ou absorvem deslocamentos axiais, ou seja, segundo o prprio eixo
longitudinal da mola.


Fora na mola

2
2
1
1
x
F
x
F
tg = = fazendo k tg = , onde k a constante elstica da mola, tem-se

1 1
kx F = e
2 2
kx F = , ento pode-se escrever a expresso `` kx F = (fora executada pela
mola).

Trabalho na mola
k 0
2
F
F
1
F

F
2
F
1

f
i
f
i
f
i
x
x
x
x
x
x
kx
dx kx dx F U
(

= = =

2
2
, onde
i
x o deslocamento inicial e
f
x o deslocamento final.

1 1
1 1 1 1
2
1
0
2
) 1 0 (
,
2 2 2 2
1
0
kx F onde
x F x kx kx kx
U
x
x
= = = =
(

=
=

( ) |
.
|

\
| +
= +

=

2 2
2 1
) 2 1 ( 2 1 ) 2 1 (
F F
x U ento F F
x
U

Molas em paralelo

Ocorre quando o deslocamento de ambas as molas o mesmo.

2 1
F F F + =

mas como o deslocamento da mola equivalente (k
eq
) igual ao deslocamento das molas k
1
e k
2
, ento
pode-se escrever:

; * ; * ; *
2 2 1 1
x k F x k F x k F
eq
= = = ento tem-se:

x k x k x k
eq
* * *
2 1
+ = , o que implica em:
2 1
k k k
eq
+ =
para o caso de n molas tem-se
n eq
k k k k k + + + + = ..........
3 2 1


2 2
2 2 2 2
2
2
0
2
) 2 0 (
,
2 2 2 2
2
0
kx F onde
x F x kx kx kx
U
x
x
= = = =
(

=
=

( ) ( )( ) ( )
1 2 1 2 1 2
2
1
2
2
2
1
2
2
2
) 2 1 (
2 2 2 2 2 2
2
1
x k kx
x
x x x x
k
x x
k kx kx kx
U
x
x
+

= + = =
(

=
(

K
1
2
K
1
F
F
2
F F
eq K
Molas em srie



Ocorre quando o deslocamento do sistema de molas a soma dos deslocamentos de cada mola.

2 1
x x x
total
+ =

mas a fora na mola equivalente (k
eq
) igual a fora nas molas k
1
e k
2
, ento pode-se escrever:


; * ; * ; *
2 2 1 1 total eq
x k F x k F x k F = = = ento tem-se:

2 1
k
F
k
F
k
F
eq
+ = , o que implica em:
2 1
2 1
1 1
1 1 1 1
k k
k
k k k
eq
eq
+
= + =
para o caso de n molas tem-se
n
eq
k k k k
k
1
..........
1 1 1
1
3 2 1
+ + + +
=


Mola de toro:

so molas que propiciam ou absorvem rotao (deslocamento angular).


1
K K
2
F
Keq
F
A
A`

Momento na mola

* k M =

Trabalho na mola

f
i
f
i
f
i
k
d k d M U

= = =

2
2
, onde
i
a rotao (deslocamento angular) inicial e
f
a
rotao final.


Exerccio

1 - Determinar
eq
k :

3 2 1
2 1 3
3 2 1
) (
1 1
1
k k k
k k k
k
k k k
k
eq eq
+ +
+
=
+
+
=


2 Dado a mola apresentada na figura sabe-se que o deslocamento angular mximo 7,5, e a fora aplicada
2000 N, Determinar a constante da mola e o trabalho executado pela mesma.


K
1
K
3
2
K
1
K K
2
+
K
3
Keq
F
rd k M
24 180
* 5 , 7

= = =

Nm M m mm d onde Fd M 200 1 , 0 100 1 , 0 * 2000 = = = = =

rd Nm k
M
k / 1528
24 /
200
= = =



Trabalho

rd Nm
k
1 , 13
2
24
* 1528
2
2
24 /
0
2
=
|
.
|

\
|
=
(

3 Dado o sistema abaixo determinar o trabalho, a fora F e a fora que age em cada mola, sabendo-
se que o deslocamento 100 mm, . / 800 , / 1700 , / 2000
3 2 1
m N k m N k m N k = = =

Homework Resolver os seguintes exerccios de molas:

1) Calcular as foras em cada mola, a fora total, bem como o Trabalho realizado pelo sistema de
molas indicado abaixo:

Dados: = 200 [mm]
K
1
= K
4
= 800 [N/m]
K
2
= K
5
= 600 [N/m]
K
3
= 700 [N/m]

F
1
4
3
5
2
1
2
3
F


2) Calcular as foras em cada mola, a fora total, bem como o deslocamento realizado pelo sistema de
molas indicado abaixo:

Dados: U = 600 [N.m]
F = ? [N]
= ? [mm]
K
1
= K
7
= 1200 [N/m]
K
2
= K
9
= 1500 [N/m]
K
3
= K
6
= 1800 [N/m]
K
4
= K
8
= 1400 [N/m]
K
5
= K
10
= 1600 [N/m]


F
1
8
10
4
2 3 + +
+ 5
6 7 9 + +
Foras conservativas

Quando uma fora muda o estado de um sistema ou se uma mudana de Energia Potencial pode ser
associada a essa mudana de estado, dizemos que a fora conservativa.

Isto ocorre quando o Trabalho da fora para mover a partcula de um ponto A
1
para um ponto A
2

independente da trajetria seguida pela partcula.

Assim, uma fora dita conservativa quando o seu trabalho independente da trajetria. Em outras
palavras, ao se mover, sob ao dessa fora, uma partcula de um ponto A
1
a um ponto A
2
, o Trabalho
independente da trajetria percorrida entre eles.

Exemplo: Fora elstica de uma mola; fora gravitacional (peso) e a fora eltrica so exemplos de
foras conservativas.


Num sentido mais geral, uma fora conservativa se, e somente se, pode ser expressa como o
gradiente de uma funo escalar, chamada de energia potencial.

) , ; ( ) , ; ( ) 2 1 (
2 2 2 1 1 1
z y x z y x
V V U =

2 1 ) 2 1 (
V V U =

V
Energia Potencial ou funo potencial de

F

x
y
z
(1)
(2)
A (x; y; z)
A'
A
1
(x
1
; y
1
; z
1
)
A
2
(x
2
; y
2
; z
2
)

F
O termo Fora Conservativa vem do fato de que, em se levando, por um caminho arbitrrio, um
objeto sujeito a essa fora de um ponto A
1
a um ponto A
2
, e retornando, ento, ao ponto A por alguma
outra trajetria qualquer, no haver perda da energia total.

Em qualquer caminho fechado, o trabalho dessa fora ser nulo.

O trabalho de uma tal fora entre dois pontos A
1
e A
2
quaisquer depende apenas do valor que a
Energia Potencial associada assume em A
1
e A
2
.

Fazendo (A A) o vetor

r d temos:

A (x; y; z) e A (x+dx; y+dy; z+dz)

O trabalho elementar dU devido ao deslocamento da partcula de A para A, ou seja, a um
deslocamento correspondente a

r d :

) , ; ( ) , ; ( ) 2 1 ( dz z dy y dx x z y x
V V dU
+ + +
=
Ento:

) , ; ( ) 2 1 ( dz dy dx
dV dU =

O trabalho elementar dU da fora

F conservativa uma diferencial exata.

|
|
.
|

\
|

= + + dz
z
V
dy
y
V
dx
x
V
dz F dy F dx F
z y x

x
V
F
x

=
;
y
V
F
y

=
;
z
V
F
z

=


sendo:
|
|
.
|

\
|

= + + =


k
z
V
j
y
V
i
x
V
F F F F
k z j y i x

O vetor entre parnteses o gradiente da funo escalar V (grad V) V grad F =

As expresses
) , ; ( ) , ; ( ) 2 1 (
2 2 2 1 1 1
z y x z y x
V V U =

2 1 ) 2 1 (
V V U =

e V grad F =

devem ser satisfeitas para qualquer fora conservativa, ou seja, se uma fora

F satisfazer
uma dessas relaes,

F ser uma fora conservativa.

Exerccios:

1) Um cursor de 2 [kg] est preso mola, de constante elstica k = 600 [N/m] e que tem um
comprimento de 150 [mm] quando no est deformada.
O cursor largado do repouso em A e desliza sem atrito no plano vertical ao longo da barra
curva ABC. Determine a velocidade do cursor em B e em C.
Adotar: g=9,80665 [m/s]


Ponto A
- Energia Potencial da mola no ponto A: = =
A C
mola
x x L 0,250 0,150 = 0,10 [m]
2
2
1
x k V
m
A
= = =
2
10 , 0 600
2
1
3 [J]

- Energia Potencial do cursor no ponto A: y
A
= 0 [m] o cursor no ponto A est em repouso
y g m V
c
c
A
= = 2 x 9,80665 x 0 = 0 [J]

- Energia Potencial total do sistema no ponto A:
c
A
m
A
T
A
V V V + = = 3 + 0 = 3 [J]

- Energia Cintica do cursor no ponto A: v
A
= 0 [m/s] o cursor est no repouso em A
2
2
1
A c
c
A
v m T = = =
2
0 2
2
1
0 [J]

Energia Total do sistema no ponto A: V
A
+ T
A
= 3 + 0

Ponto B
- Energia Potencial da mola no ponto B: = =
A B
mola
x x L 0,200 0,150 = 0,05 [m]
2
2
1
x k V
m
B
= = =
2
05 , 0 600
2
1
0,75 [J]

- Energia Potencial do cursor no ponto B: y
B
= -0,20 [m]
y g m V
c
B
= = 2 x 9,80665 x (-0,20) = -3,923 [J]

- Energia Potencial total do sistema no ponto B:
c
B
m
B
T
B
V V V + = = 0,75 + (-3,923) = -3,173 [J]
- Energia Cintica do cursor no ponto B:
2
2
1
B c
c
B
v m T = =
2 2
2
2
1
B B
v v = [J]

- Energia Total do sistema no ponto B: V
B
+ T
B
= -3,173 + v
B
2


Pela teoria da conservao da energia, temos:

V
A
+ T
A
= V
B
+ T
B
3 + 0 = -3,173 + v
B
2
v
B
2
= 3 +3,173 = 6,173
= = 173 , 6
B
v 2,485 [m/s]

Ponto C
- Energia Potencial da mola no ponto C: =
mola
L 0,0 [m] a mola est indeformada.
2
2
1
x k V
m
C
= = =
2
0 , 0 600
2
1
0,0 [J]

- Energia Potencial do cursor no ponto C: y
C
= 0,0 [m]
y g m V
c
C
= = 2 x 9,80665 x 0,0 = 0,0 [J]

- Energia Potencial total do sistema no ponto C:
c
C
m
C
T
C
V V V + = = 0,0 + 0,0 = 0,0 [J]

- Energia Cintica do cursor no ponto C:
2
2
1
C c
c
C
v m T = =
2 2
2
2
1
C C
v v = [J]

- Energia Total do sistema no ponto C: V
C
+ T
C
= 0 + v
C
2


Pela teoria da conservao da energia, temos:

V
A
+ T
A
= V
C
+ T
C
3 + 0 = 0 + v
C
2
v
C
2
= 3 = = 3
C
v 1,732 [m/s]

2) O bloco de 50 [lb] mostrado na figura repousa sobre uma superfcie rugosa para a qual o
coeficiente de atrito dinmico
d
= 0,2. A fora F = (40 + s) [lb], onde s expresso em [ft],
atua sobre o bloco na direo indicada. Se a mola est inicialmente indeformada (s=0) e o
bloco est em equilbrio, determine a potncia desenvolvida pela fora no instante em que o
bloco se move a uma distncia s = 1,5 [ft].

dados: g = 32,2 [lb/ft]; k = 20 [lb/ft]


1
1,5 [ft]
2
x
y

Equilbrio das foras em y F
y
= 0 +

N
b
- (40 + s).sen 30 -50 = 0 N
b
= 70 + 0,5.s

Equilbrio das foras em x F
x
= 0 +

( ) ( )
( ) ( ) ( ) 0 5 , 0 70 2 , 0 0 5 , 1 20 866 , 0 40
0 30 cos 40 0 30 cos
2 2
1 2
2
= + +
= + =
s s
N s s k s F F F
b d atrdin m



Da definio de Trabalho de uma fora entre dois pontos e Energia Cintica (T) de uma
fora, temos:
Trabalho de uma Fora:

2
1
) 2 1 (
s
s
Fds U
e
Energia cintica da mola:
s k T
mola
=
2
1
e
Energia cintica do bloco:
2
2
1
v m T
bloco
=

( )
2
2 1 2 ) 2 1 ( 1
2
1
30 cos
2
1
2
1
v m ds F V ds F T T U T
s
s
atrdin m
s
s
= + = +


No instante inicial, a energia cintica T
1
igual a zero porque o bloco est em repouso, ou
seja, as foras que agem sobre o sistema esto em equilbrio e no ocorre deslocamento da
mola. Portanto:
= = 0
2
1
1
2
1 1
v v m T
o sistema est em repouso. Assim: T
1
= 0
( ) ( ) ( )
2
2
5 , 1
0
2 2
5 , 1
0
2
2 , 32
50
2
1
5 , 0 70 2 , 0 0 5 , 1 20
2
1
866 , 0 40 0 v ds s ds s = + + +


( )
2
2
5 , 1
0
2
5 , 1
0
2
5 , 1
0
2
5 , 1
0
2 , 32
50
2
1
5 , 0 2 , 0 70 2 , 0 5 , 1 20
2
1
866 , 0 866 , 0 40 0 v ds s ds ds s ds = + +

2
2
3 3
7764 , 0
3
5 , 0 2 , 0 70 2 , 0 5 , 22
3
866 , 0 866 , 0 40 v
s
s
s
s = +

2
2
3 3
7764 , 0
3
5 , 1
5 , 0 2 , 0 5 , 1 70 2 , 0 5 , 22
3
5 , 1
866 , 0 5 , 1 866 , 0 40 v = +

F
F
m
0.2 x N
b
N
b
P = 50 [lb]
30
] / [ 465 , 3
7764 , 0
322 , 9
7764 , 0 322 , 9 7764 , 0 1125 , 0 21 5 , 22 97425 , 0 96 , 51
2
2
2
2
2
s ft v
v v
= =
= = +


Fora atuante sobre o bloco:
F = (40 + s) x cos 30 F = (40 + 1,5) x 0,866 = 36,5885 [lb]

Potncia desenvolvida pela fora:
P = F.v
2
= 36,5885 x 3,465 = 126,78 [ft.lb/s] = 0,231 [hp]

Cinemtica de Corpos Rgidos

Movimento de translao

Retilnea
A reta que une dois pontos A e B do corpo conserva a mesma direo durante o movimento.


Curvilnea

1 1
B A tem a mesma direo de
2 2
B A .












Movimento de rotao em torno de um eixo

Neste movimento, os pontos materiais do corpo se deslocam em planos paralelos ao longo das
circunferncias, cujos centros esto sobre uma mesma reta fixa chamada eixo de rotao. Se o eixo
intercepta o corpo rgido, os pontos materiais situados sobre o mesmo, possuem velocidade e
acelerao nulas.


Seja um corpo rgido em movimento de translao retilnea ou curvilnea e tomemos os pontos A e B
qualquer do corpo. Chamando de
a
r
r
e
b
r
r
os vetores posio de A e B em relao a um sistema de
referncia fixo e de
ba
r
r
o vetor que une A e B, temos:


Por definio do movimento de translao, o vetor
ba
r
r
constante. Portanto sua derivada em funo
do tempo nula.

0 =

ba r
BA A B A B BA
r r r r r r
r r
r
r
r
r
+ = =




Derivando em relao ao tempo, temos:
A B
A B v v r r
r r
= =

A B
A B a a r r
r r
= =

Portanto, em movimento de translao, todos os pontos de um corpo rgido tem a mesma velocidade e
acelerao.

Rotao em torno de um eixo fixo

Seja um corpo rgido em movimento de rotao em torno de um eixo fixo AA. Seja P um ponto do
corpo e r
r
o seu vetor posio em relao ao sistema de referncia fixo xyz. A origem do sistema xyz
est sobre o eixo fixo que coincide com o eixo z como mostra a figura.


O ponto B uma projeo do ponto P sobre o eixo fixo AA que coincide com z. Durante a rotao do
corpo, o ponto P mantm-se a uma distncia constante em relao ao ponto B e percorre uma
circunferncia de centro em B e raio sen r
r
, onde o ngulo entre r
r
e o eixo fixo AA z.

o ngulo entre o eixo x e a reta BP, denominado coordenada angular do corpo.
r
dt
r d
v
r r
r
r
= = em mdulo
dt
ds
v =

v
r
tangente trajetria de P.

s o arco percorrido pelo ponto P quando o corpo gira de um ngulo . Ento:

( ) = = sen r P B s dividindo ambos os termos por t, temos:
t
sen r
t
s

fazendo t 0 temos:
dt
d
sen r
dt
ds
=
sen r v =

a derivada de em relao ao tempo.

A velocidade v
r
de P um vetor perpendicular ao plano que contm AA e r
r
, e o valor algbrico do
vetor v
r
sen r v =

que o resultado do produto vetorial entre o vetor k
r
r

= e o vetor r
r
.

Portanto: r
dt
r d
v
r r
r
r
= = smbolo de produto vetorial
O vetor k k
r r
r

= = a velocidade angular do corpo e um vetor paralelo ao eixo de rotao de
mdulo igual a

.

Acelerao a
r
do ponto P
( ) r d
dt
dv
a
r r r
= =

dt
r d
r
dt
w d
a
r
r r
r
r
+ =

v r
dt
w d
a
r r r
r
r
+ =

O vetor

r
r
=
dt
w d
a acelerao angular do corpo.
( ) r r a
r r r r r r
+ =
k k w
r r
r

= = derivando em funo do tempo e como k
r
constante em mdulo, direo e sentido,
temos:
k k k
r r r
r

= = =

Portanto, a acelerao angular do corpo um vetor paralelo ao eixo de rotao AB.

A acelerao de P a soma de dois vetores: onde o primeiro vetor igual ao produto vetorial r
r r

que tangente a circunferncia descrita por P. Portanto, denota-se como a componente tangencial da
acelerao.

O segundo vetor igual ao duplo produto vetorial ( ) r
r r r
mas r
r r
tangente a
circunferncia descrita por P. Logo, ( ) r
r r r
est dirigido para o centro C da circunferncia
descrita por P e denominado componente normal da acelerao.

r a
t
r r r
=

( ) r a
n
r r r r
=

Resumo:

Movimento Retilneo Uniforme Movimento de Rotao Uniforme
( ) 0
0
= + = a t v S S

( ) 0
0
= + = t

Movimento Retilneo Uniform. Acel. Movimento de Rotao Unifor. Acel.
( ) cte a t a v v = + =
0

( ) cte t = + =
0

2
0 0
2
1
t a t v S S + + =

2
0 0
2
1
t t w + + =

( ) S a v v + = 2
2
0
2

( )
0
2
0
2
2 + =


Obs: A rotao no deve ser confundida com certos tipos de translao curvilnea. Por exemplo, a
placa que mostrada nas figuras abaixo, a) corresponde a translao curvilnea, com todos os seus
pontos materiais movendo-se ao redor de crculos paralelos, enquanto a placa que mostrada na figura
b) est em rotao, com todas os seus pontos materiais movendo-se ao redor de crculos concntricos.


Rotao de uma placa representativa

O plano xy de referncia, coincide com o plano da placa representativa e consideraremos que o eixo z
est saindo do plano da referida placa.
Portanto, k
r
r
=

positivo e corresponde a rotao da placa representativa no sentido anti-
horrio.


Eixo z saindo do plano do papel (quadro negro)

r k r v
r
r
r r r
= =

k
r

e r
r

so perpendiculares entre si.

em mdulo:

r v sen r v = = 90

fazendo: k e k
r r
r
= =
( ) r r a
r r r r r
+ =

A multiplicao vetorial de r
r
duas vezes por k
r
d origem a uma rotao de 180 do vetor r
r
.
r r k a
r r
r
=

2


r a r k a
t
t = =

r
r

r a r a
n
n = =

2 2

r


A componente tangencial a
t
tem sentido anti-horrio se o escalar positivo e sentido horrio se
negativo. A componente normal a
n
tem sempre sentido oposto a r
r
, ou seja, est dirigida para O
(origem).

Resumo:

= =

dt
d


= =

dt
d

d
d
d
d
dt
d
d
d
dt
d
= = = =

( )
2
0
2
= = = d d

r
v
a r
r
v
a
r
v
r a
n n n
2
2
2
2
= = = =

r r a
t
= =



2 2
t n total
a a a + =


Exerccios:

1) O movimento de uma manivela oscilante definido pela relao =
0
.sen(2..t/T) , onde dado
em [rd] e t em [s]. Sabendo-se que
0
= 1,2 [rd] e T = 0,5 [s], determinar os valores mximos da
velocidade e da acelerao angulares da manivela.

( ) t sen
t
sen
T
t
sen = |
.
|

\
|
=
|
.
|

\
|
=

4 2 , 1
5 , 0
2
2 , 1
2
0

( ) t
t
T
t
T
= |
.
|

\
|
|
.
|

\
|
=
|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
=



4 cos 8 , 4
5 , 0
2
cos
5 , 0
2
2 , 1
2
cos
2
0

( ) t sen
t
sen
T
t
sen
T
= |
.
|

\
|
|
.
|

\
|
=
|
.
|

\
|

|
.
|

\
|

=



4 2 , 19
5 , 0
2
5 , 0
2
2 , 1
2 2
2
2 2
0

2) A polia mostrada na figura, aciona uma correia transportadora. Sabe-se que em um dado instante, a
velocidade angular da polia 3 [rad/s]. Determinar a acelerao angular da polia, para a qual a
acelerao total do componente que est em B 2 [m/s].

a
total
= 2 [m/s], = 3 [rad/s], r = 180 [mm] = 0,18 [m].

Movimento de B: Se analisarmos a cintica do movimento, teremos:

( ) ] [ 62 , 1 18 , 0 3 2
2 2
s
m
n
r a = = =


A acelerao total do componente ,

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ] [ 1729 , 1 3756 , 1
3756 , 1 62 , 1 2 62 , 1 2
2
2 2 2 2 2 2 2 2
s
m
tg
tg tg n tg
a
a a a a a
= =
= = + = + =


( )
( )
] [ 52 , 6
18 , 0
1729 , 1
2
s
rd
polia
tg
polia tg
r
a
r a = = = =


3) O movimento de um disco girando em leo dado por =
0
.(1-e
-t/4
), onde em [rd] e t em [s].
Sabendo que
0
= 0,8 rd, determine a coordenada angular, a velocidade e a acelerao do disco para: a)
t = 0 [s]; b) t = 4 [s] e c) t = .

|
|
.
|

\
|
= =
|
|
.
|

\
|
=

4 4
0 0
4
0
1 8 , 0 1
t t t
e e e
4 4 4
0
2 , 0
4
8 , 0
4
t t t
e e e

= = =

4 4 4
05 , 0
4
2 , 0
2 , 0
t t t
e e e




=

= =


- para t = 0 [s]:
( ) ( )
( ) ( )
( )
] [ 0 1 1 8 , 0 1 8 , 0 1 8 , 0
0
0
4
0
0
rd e e
t
= = =
|
|
.
|

\
|
= =



( )
( ) ( )
( )
( ) ] [ 2 , 0 1 2 , 0 2 , 0 0
0
4
0
0
s
rd
t
t
e = = = = = =

180 mm
( )
( ) ( )
( )
( ) ] [ 05 , 0 1 05 , 0 05 , 0
2
0
0
4
0
0
s
rd
t
t
e = = = = = =

- para t = 4 [s]:
( ) ( )
( ) ( )
( )
] [ 506 , 0 3657 , 0 1 8 , 0 1 8 , 0 1 2 , 0
4
1
4
4
4
rd e e
t
= = =
|
|
.
|

\
|
= =

( )
( ) ( )
( )
( ) ] [ 0736 , 0 3657 , 0 2 , 0 2 , 0 2 , 0 4
4
1
4
4
4
s
rd
t
t
e e = = = = = = =

( )
( ) ( )
( )
( ) ] [ 0184 , 0 3657 , 0 05 , 0 05 , 0 05 , 0
2
4
4
1
4
4
4
s
rd
t
t
e e = = = = = = =

- para t = :
( ) ( )
( ) ( )
( )
] [ 8 , 0 0 1 8 , 0 1 8 , 0 1 8 , 0
4
rd e e
t
= = =
|
|
.
|

\
|
= =

( )
( ) ( )
( )
( ) ] [ 0 0 2 , 0 2 , 0 2 , 0
4
s
rd
t
t
e e = = = = = = =

( )
( ) ( )
( )
( ) ] [ 0 0 05 , 0 05 , 0 05 , 0
2
4
s
rd
t
t
e e = = = = = = =

4) Uma pequena roda de esmeril est presa ao eixo de um motor eltrico cuja velocidade nominal
1800 [r.p.m.]. Quando se liga o motor, o conjunto alcana a velocidade nominal em 5 [s]; Quando se
desliga o motor, o sistema leva 90 [s] at parar. Admitindo que o movimento uniformemente
acelerado / retardado, calcule o nmero de revolues do motor: a) para alcanar a velocidade
nominal; b) at parar depois de desligado.

a) A roda de esmeril gira em M.R.U.A. e a uma acelerao angular constante de

| | | | rps rpm 30
60
1800
1800 = = =

| |
2
0
6
5
30
5 0 30 rps t = = + = + =
O nmero de revolues do motor corresponde posio angular da roda de esmeril. Assim,

rotaes t t 75 5 6
2
1
5 0 0
2
1
2 2
0 0
= + + = + + =

b) A roda de esmeril para de girar em M.R.U.R. com 90 s. A acelerao angular calculada por

2
0
] [
3
1
90
30
90 30 0 rps t = = + = + =
O nmero de revolues do motor corresponde a posio angular da roda de esmeril. Assim,

rotaes t t 1350 90
3
1
2
1
90 30 0
2
1
2 2
0 0
=
|
.
|

\
|
+ + = + + =
5) Um bloco repousa sobre uma placa horizontal que gira em torno de um eixo vertical fixo. A placa
parte do repouso e acelera a razo constante de 0,5 [rd/s]. Determinar o mdulo da acelerao total do
bloco para t = 0 [s], t = 1 [s] e t = 2 [s].

Soluo:

r = 200 [mm], = 0,5 [rad/s], t = 0 [s], t = 1 [s] e t = 2 [s]

A placa horizontal gira em M.R.U.A. e a uma acelerao angular constante A velocidade angular
definida por,

t t t = + = + = 0
0


Para,

t = 0 s 0 0 5 , 0 = = = t
t = 1 s ] [ 5 , 0 1 5 , 0
s
rad
t = = =
t = 2 s ] [ 0 , 1 2 5 , 0
s
rad
t = = =

As aceleraes tangencial e normal so,
( ) ( ) ] [ 100 200 5 , 0 2 2
s
mm
s
rad
tg
mm r a = = =

( )
2 2
200 = = r a
n


Para,
t = 0 s ( ) 0 0 200 200
2 2
= = =
n
a
t = 1 s ( ) ] [ 50 5 , 0 200 200 2
2 2
s
mm
n
a = = =
t = 2 s ( ) ] [ 200 0 , 1 200 200 2
2 2
s
mm
n
a = = =

Portanto, o mdulo da acelerao total do bloco ,

t = 0 s ( ) ( ) ( ) ] [ 100 0 100 2
2 2 2 2
s
mm
n tg
a a a = + = + =
t = 1 s ( ) ( ) ( ) ] [ 8 , 111 50 100 2
2 2 2 2
s
mm
n tg
a a a = + = + =
t = 2 s ( ) ( ) ( ) ] [ 6 , 223 200 100 2
2 2 2 2
s
mm
n tg
a a a = + = + =

6) Uma corda enrolada em torno de uma roda que est inicialmente em repouso, conforme mostra a
figura. Se aplicarmos uma fora na corda, esta apresenta uma acelerao a
tg
= 4.t [m/s], onde t em
[s]. Determinar, em funo do tempo: a) a velocidade angular da roda; b) a posio angular da linha
OP em [rd].


a) A roda deve girar em torno do eixo fixo passando por O. Logo, o ponto P da roda tem movimento
circular e sua acelerao tem componente tangencial e normal. O componente tangencial (a
p
)
t
= (4.t)
[m/s], pois o cabo est enrolado na borda da roda, movendo-se tangente a ela. Assim, a acelerao
angular da roda :


( ) ( ) ( )
2 2
20 2 , 0 4 a
p
s
rad
s
m
t
t m t r = = =


Usando esse resultado, podemos determinar a velocidade angular por = d/dt, pois essa equao
relaciona , t e . Integrando, com a condio inicial w = 0 e t = 0, temos


( )
s
rad
t
s
rad
t tdt d t
dt
d
2
0 0
10 20 20
2
= = = =

Porque no se pode usar a equao =
0
+
c
.t ?
Porque no M.R.U., ou seja, a acelerao angular no constante. A mesma varia em funo do
tempo.

b) Usando o resultado obtido para a velocidade angular, podemos calcular a posio angular de OP a
partir de = d/dt, pois essa equao relaciona , e t. Aps a integrao com a condio inicial =
0 e t = 0, temos


( )rad t dt t d t
dt
d
t
s
rad
3
0
2
0
2
33 , 3 10 10 = = = = =

7) A polia A est conectada a um motor eltrico, que comea a girar a partir do repouso com
acelerao angular
A
= 2 [rad/s]. Determinar o mdulo da velocidade e da acelerao do ponto P
sobre a roda B aps esta ter completado 10 voltas. No h escorregamento na transmisso entre a
correia e a roda.


Movimento angular: Primeiro convertemos uma revoluo em radianos. Como h 2. rad em uma
revoluo, ento:

rad
revol
rd
rev
B
2832 , 6
1
2
1 =
|
.
|

\
|
=



Para 10 revolues, temos: ] [ 832 , 62 2832 , 6 10 rad rev
B
= =

Para se determinar velocidade angular da polia A, calcula-se primeiro o deslocamento angular.
Como a correia no escorrega, um comprimento equivalente s dessa correia deve se desenrolar tanto
da polia quanto da roda num mesmo intervalo de tempo. Logo,

( ) ( )
( )
( )
] [ 5516 , 167
15 , 0
4 , 0 832 , 62
4 , 0 832 , 62 15 , 0 rad
m
m
m m r r s
A A B B A A
=

= = = =

Uma vez que aa constante, a velocidade angular da polia A , portanto,


( ) ( )
( ) ( ) ] [ 888 , 25 0 5516 , 167 2 2 0
2 2
2
2
0
2
0
2
0
2
0
2
s
rad
A
s
rad
A
A A A c
rad = + =
+ = + =




A correia tem a mesma velocidade e componente tangencial da acelerao quando passa pela polia A e
pela roda B. Logo,
( ) ( )
( )
( )
] / [ 708 , 9
40 , 0
15 , 0 888 , 25
4 , 0 15 , 0 888 , 25 s rad
m
m
m m r r v
B B B B A A
=

= = = =


( ) ( )
( )
( )
] [ 750 , 0
40 , 0
15 , 0 2
4 , 0 15 , 0 2 2 2
s
rad
B B
s
rad
B B A A t
m
m
m m r r a =

= = = =


Movimento de P: Como mostra o diagrama cintico da figura abaixo, temos

( ) ] [ 8832 , 3 4 , 0 708 , 9
s
m
s
rad
B B P
m r v = = =

( ) ( ) ] [ 30 , 0 4 , 0 750 , 0 2 2
s
m
s
rad
B B tg P
m r a = = =


( ) ( ) ( ) ] [ 698 , 37 4 , 0 708 , 9 2
2 2
s
m
s
rad
B B n P
m r a = = =

Portanto,
( ) ( ) ( ) ] [ 7 , 37 698 , 37 30 , 0 2
2 2 2 2
s
m
n P tg P P
a a a = + = + =


Movimento relativo a um sistema de referncia em translao

Analisemos dois pontos materiais A e B em movimento no espao. Os vetores
a
r
r
e
b
r
r
, definem suas
posies em qualquer instante, em relao ao sistema de referncia fixo 0; x; y; z.

Consideremos, agora um sistema de eixos x; y; z com origem no ponto A e paralelos a x; y; z (x //
x y // y z // z).

Observar que enquanto a origem A do sistema x; y ; z se desloca, as orientaes desses eixos
permanecem as mesmas, e conclumos que o sistema A; x; y; z est em translao em relao a 0; x;
y; z.

O vetor
A B
r
/
r
que une A e B define a posio de B relativa ao sistema mvel A; x; y; z.
A B A B
r r r
/
r r
r
+ = (1)


Derivando a equao (1) em relao ao tempo, no sistema de referncia fixo, temos:
A B A B r r r /

+ =
A B r /

a variao de
A B
r
/
r
, em relao ao sistema A; x; y; z e tambm ao sistema fixo 0; x; y; z,
pois A; x; y; z est em translao em relao ao sistema fixo.

Logo,
A B A B
v v v
/
r r r
+ = (2)

Derivando a equao (2) em relao ao tempo podemos escrever que a acelerao :

A B A B
a a a
/
r r r
+ =

Onde
A B
a
/
r
a acelerao de B em relao a A.
Exerccio:

Um automvel A est trafegando para leste com velocidade constante de 25 [km/h]. Quando A passa
pelo cruzamento ilustrado na figura, um automvel B, que estava parado a 30 [m] ao norte inicia seu
movimento para o sul com uma acelerao constante de 1,2 [m/s]. Determine a posio, velocidade e
acelerao de B relativos a A, cinco segundos aps A passar pelo cruzamento.


Selecionamos os eixos x e y com a origem O na interseco do cruzamento das duas ruas e com os
sentidos positivos dirigidos para o leste e o norte respectivamente.


Movimento do automvel A: Indicar a velocidade em [m/s]

| |
| |
| |
| |
| | s m
s
h
km
m
h
km
v
A
/ 94 , 6
3600
1
1
1000
25 =
(

=

Notamos que o movimento de A M.R.U., com velocidade constante e acelerao nula. Assim, se
escreve para qualquer tempo t:

0 =
A
a

] / [ 94 , 6 s m v
A
=


( ) ( ) ( ) ( )
t x t x t v x x t v S S
A A A A A
= + = + = + = 94 , 6 94 , 6 0
0 0 0



Para t = 5 [s], temos:
0 =
A
a

= + = ] / [ 94 , 6 ] / [ 94 , 6 s m v ou s m v
A A


30 m
( ) ( )
( ) = = = = ] [ 72 , 34 ] [ 72 , 34 5 94 , 6 94 , 6 m r ou m x t x
A A A


Movimento do automvel B: O movimento do automvel B M.R.U.A., com acelerao constante.
Assim, para qualquer tempo t:
] / [ 2 , 1
2
s m a
B
=

( ) ( ) ( ) ( )
( ) t t v t a v v t a v v
B B B B
= + = + = + = 2 , 1 2 , 1 0
0 0


( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
2 2
2
0 0
2
0 0
2
2 , 1
30 2 , 1
2
1
0 30
2
1
2
1
t t y
t a t v y y t a t v S S
B
B B B B

+ = + + =
+ + = + + =


Para t = 5 [s], temos:
= = ] / [ 2 , 1 ] / [ 2 , 1
2 2
s m a ou s m a
B B

( )
( ) = = = ] / [ 6 ] / [ 6 5 2 , 1 s m v ou s m v
B B

( )
( )
= =

+ = ] [ 15 ] [ 15 5
2
2 , 1
30
2
m r ou m y
B B


Movimento de B relativo a A: Desenha-se o tringulo que corresponde a equao vetorial
A B A B
r r r
/
r r
r
+ = e se obtm a direo do vetor posio de B relativo a A.


] [ 82 , 37 15 72 , 34
2 2
/
2 2
/
m r r r r
A B B A A B
= + = + =
] [ 37 , 23
72 , 34
15
= = = arctg
r
r
arctg
B
A

Fazendo de maneira similar, encontramos a velocidade e a acelerao de B em relao a A.



] / [ 174 , 9 0 , 6 94 , 6
2 2
/
2 2
/
s m r v v v
A B B A A B
= + = + =

] [ 84 , 40
94 , 6
0 , 6
= = = arctg
v
v
arctg
A
B


] / [ 2 , 1 0 2 , 1
2
/ /
s m a a a a
A B A B A B
= = =
Movimento plano geral

aquele movimento que no de translao e nem de rotao ao redor de um eixo fixo. Este
movimento pode sempre ser considerado como a soma de uma translao e de uma rotao.
15 m
34.72 m
6.94 m/s


Consideremos um pequeno deslocamento de dois pontos materiais A e B da placa representativa, se
moveram desde A
1
at A
2
e desde B
1
at B
2
. Estes deslocamentos podem ser divididos em duas partes,
uma em que os pontos materiais se deslocam desde A
1
at A
2
e desde B
1
at B
1
, conservando a linha
AB na mesma direo e outra em que B
1
passa para B
2
permanecendo A
2
fixo.

fcil observar que a primeira parte do deslocamento uma translao e a segunda uma rotao em
torno de A
2
.



Velocidade absoluta e relativa do movimento plano

A
B A B
v v v

+ =


Onde
A
v

corresponde a translao da placa, e

A
B
v

est associado a rotao da placa ao redor de A e

medida em relao aos eixos com origem em A.

Como vimos
A B
r
/
r
o vetor posio de B em relao a A.

Denotando a velocidade angular da placa por k
r
em relao ao eixo de rotao fixa.
A
B A B
r v
k

+ = ^
/
r

A
B A B
r v v
k

+ + = ^
r

Exerccios:

1) A engrenagem dupla mostrada na figura rola sobre a cremalheira inferior estacionria, a velocidade
do seu centro A 1,2 m/s para a direita. Determinar a) a velocidade angular da engrenagem; b) as
velocidades da cremalheira superior R e do ponto D e C da engrenagem.


a) A engrenagem rola sobre a cremalheira inferior, ento seu centro A percorrer uma distncia igual ao
comprimento da circunferncia exterior 2..r
1
, para cada rotao completa da engrenagem. Como 1 revoluo
= 2..rad, e como est especificado, a engrenagem est rolando para a direita. Assim, x > 0 e < 0.


x
A
o prprio comprimento do arco da engrenagem de raio r
1
.

Derivando a expresso de x
A
em relao ao tempo, e substituindo os valores dados v
A
= 1,2 m/s e r
1
=
150 mm = 0,15 m, temos:
8
15 , 0
2 , 1
15 , 0 2 , 1
1 1
= = = = =

r v r x
A
rad/s

= = k k 8 rad/s

Onde k um vetor unitrio perpendicular ao plano da figura e saindo do papel.

b) O rolamento decomposto em dois movimentos, um de translao do centro A e outro de rotao
ao redor do centro A.

Na translao, todos os pontos da engrenagem se deslocam com a mesma velocidade v
A
. Na rotao,
cada ponto P da engrenagem se desloca ao redor de A com velocidade relativa v
P/A
= k.r
P/A
, onde r
P/A

o raio vetor posio de P em relao a A.

Velocidade da cremalheira superior A

A velocidade da cremalheira superior igual velocidade do ponto B; assim, escrevemos:


Velocidade do ponto C

A
C
A
A
C
A C r k v v v v

+ = + =

= j r
A
C
15 , 0
|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
+ =

j k i v C 15 , 0 8 2 , 1
0 2 , 1 2 , 1 = =

i i vC

Velocidade do ponto D



2) No sistema da figura abaixo, a manivela AB tem velocidade angular constante de 2000 rpm no
sentido horrio.
Determinar, para a posio mostrada na figura:
a) a velocidade angular da barra de conexo BD
b) a velocidade do pisto P.


Determinar a velocidade absoluta do ponto D com:

B D B D
v v v
r r r
+ =
( ) ( ) ( )
( ) ( )
1, 2m s 8rad s 0,10 m
1, 2m s 0, 8m s
R B A B A
v v v k r
i k j
i i
= = +
= +
= +
r
r r r r
r
r r
r r
( ) 2m s
R
v i =
r
r
A manivela AB gira ao redor do ponto A. Portanto, a velocidade B v

obtida a partir da rotao da

manivela.

As direes da velocidade absoluta D v

e da velocidade relativa B D v /

so determinadas pela
geometria do problema.
A direo da velocidade absoluta D v

horizontal, e a velocidade relativa B D v /

perpendicular a
BD. Calcularemos o ngulo entre a horizontal e a barra de conexo pela lei dos senos.


Anlise da barra BD

A velocidade angular da barra de conexo calculada a partir de
B D
v
/
.

A velocidade no ponto D a mesma velocidade do pisto P e devido s restries do problema (pisto
no interior da camisa), esta velocidade
D
v
somente poder ser horizontal.

As intensidades das velocidades
D
v
e
B D
v
/
podem ser determinadas a partir de um diagrama
vetorial.
sen 40 sen
13, 95
20cm 7, 5cm

= =
( ) ( )( )
rev min 2 rad
2000 209, 4rad s
min 60s rev
7, 5cm 209, 4rad s 15, 7m/s
AB
B AB
v AB

| |
| | | |
= =
| | |
\ . \ .
\ .
= = =





































Centro Instantneo de Rotao no movimento plano ( ou Centro Instantneo de velocidade nula)
15, 7m s
sen53, 95 sen50 sen 76,05
D B
D
v
v
= =

13,1m s
12, 4m s
D
D B
v
v
=
=
13,1m s
P D
v v = =
1, 24m s
0, 20 m
62, 0rad s
D B BD
D B
BD
v l
v
l

=
= =
=
( ) 62, 0rad s
BD
k =
r
r
B D B D
v v v
r r r
+ =
A velocidade de qualquer ponto B sobre um corpo rgido, pode ser obtida de forma direta, escolhendo-
se um ponto de referncia A como sendo um ponto com velocidade nula no instante considerado.
Ento va = 0 a equao vb = va, fica vb
Para um corpo com movimento plano geral o ponto A assim escolhido chamado de centro
instantneo de velocidade nula (CI).
Este ponto CI se apia sobre o eixo instantneo de velocidade nula.
Este eixo sempre perpendicular ao plano do movimento e a interseco deste eixo com o plano do
movimento define a localizao do CI.
Sendo o ponto A coincidente com o Ci ento vb ; Assim, o ponto B se move momentaneamente em
torno do Ci segundo uma trajetria circular, ou seja, o corpo aparenta girar em torno do eixo
instantneo de rotao no movimento plano.
O mdulo vb



Consideremos uma roda que rola sem deslizar sobre o piso, ento o ponto de contato com o piso tem
velocidade nula. Logo este ponto representa o CI para a roda.