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FACULTAD DE MECNICA ESCUELA DE INGENIERIA MECNICA CONTROL AUTOMATICO GUIA DE LABORATORIO ENCENDIDO DE UN MOTOR CON LOGO INTEGRANTES: FRANKLIN CUNALATA NELSON NARANJO BYRON SISA Riobamba, 16 de Octubre de 2012

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ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DE CHIMBORAZO ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DE CHIMBORAZO FACULTAD DE MECANICA ESCUELA DE INGENIERIA HOJA DE GUIA DE LABORATORIO DE CONTROL AUTOMATICO PRACTICA #1 PREPARADO POR: GRUPO I

1.-TEMA: FUNCION DE TRANSFERENCIA DE PRIMER ORDEN 2.- OBJETIVOS:

2.1. OBJETIVO GENERAL: Realizar el diseo del sistema de control automtico y simular utilizando el software MATLAB 2.2. OBJETIVOS ESPECIFICOS: Encontrar las formas de grafica de una funcin de transferencia de primer orden utilizando el comando GAIN (rapidez de estabilizacin) del software MATLAB. Utilizar un comando (MUX) para realizar diferentes graficas en una misma pantalla y observar el comportamiento de las respuestas en funcin del tiempo de este sistema de primer orden dando valores de GAIN. 3.- EQUIPOS Y MATERIALES Software MATLAB - Comandos (librera del simulink) Ejemplo de una funcin de transferencia de primer orden - 1/s+4 4.- MARCO TEORICO SOFWARE Simulink es un entorno grfico para modelacin y simulacin de sistemas. Las diferentes bibliotecas que posee, permiten construir funciones y realizar el anlisis del modelo de una manera sencilla. En este laboratorio se pondr nfasis en la caja de herramientas de Sistemas de Control (The Control System Toolbox).

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ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DE CHIMBORAZO Simulink permite: Dibujar elementos y conexiones en una ventana grfica. Las conexiones indican el recorrido de las seales de un elemento a otra. Los elementos se los extrae de la biblioteca del propio Simulink, e inclusive se pueden crear nuevos elementos. Los resultados se obtienen como salida de algunos elementos, pudindose almacenar, ver grficamente, etc. Los datos o seales de entrada pueden obtenerse de salidas de variables especiales, del disco o de variables utilizadas en MATLAB. La definicin del modelo a trabajar y su anlisis empleando la simulacin. Para la definicin del modelo, Simulink dispone de diferentes herramientas. Cada una de ellas dispone de bloques que pueden ser copiados en la pantalla del modelo utilizando el mouse o ratn, las principales herramientas con sus bloques respectivos son: Continuos: integradores, derivadores, funcin de transferencia, retardo de transporte, memorias, etc. Discretos: funciones de transferencia discretas, filtros. Herramientas del simulink:

Matemtica: sumadores, ganancias, funciones trigonomtricas, matrices, etc. Fuentes: escaln unitario, seno, ruido blanco, variables desde un archivo .mat, generadores de seales, etc. No-lineales: Switches, relees, etc.

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ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DE CHIMBORAZO Seales y Sistemas: entradas y salidas; multiplexores y demultiplexores para varias entradas y/o salidas y para vectores. Salidas: Displays, osciloscopios, salidas a archivos .mat, o al espacio de trabajo. Al tener en cuenta las herramientas antes descritas procedemos a citar el procedimiento para la obtencin de las ecuaciones que nos llevan a encontrar la funcin de transferencia necesaria para ingresar al software y realizar la prctica con la utilizacin de set-point y gain adicionalmente de los elementos ya conocidos en laboratorios previos. Sistemas de Primer Orden Un sistema de primer orden queda descrito por una ecuacin diferencial del tipo con la condicin inicial y (0).

La transformada de Laplace de la salida resulta en

Ante entrada escaln de amplitud A con U(s) = A / s y considerando nula la respuesta de entrada cero, la respuesta sera

Descomponiendo en fracciones simples

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y aplicando la transformada inversa (en forma de tablas)

La respuesta es de tipo exponencial y si a0 > 0 es decreciente en el trmino exponencial y por lo tanto estable, tendiendo al valor constante (Figura 3.1.).

Se define la constante de tiempo de un sistema de primer orden

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ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DE CHIMBORAZO Como el instante de tiempo en el que la respuesta alcanza el 63% del valor final. Usando este parmetro, la funcin de transferencia de un sistema de primer orden queda siendo k la ganancia del sistema.

5. PROCEDIMIENTO: 5.1.- Abrir el programa MATLAB. Ir a File-New y seleccionar Model.

5.2.- En la barra de herramientas dar click simulink y se abre la plantilla de trabajo donde se debe colocar los elementos del diagrama.

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ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DE CHIMBORAZO 5.3.- Desplegar la librera del simulink y escoger los elementos a utilizar en el diagrama del sistema de control.

5.4.- Seleccionar los diferentes elementos de la librera del simulink

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5.5.- Con un click sostenido arrastrar los elementos (Step, Gain, Transfer Fon, Mux, Scope) a la plantilla de trabajo.

5.6.- Para acelerar el trabajo se puede copiar cada uno de los elementos necesarios, seleccionar dar click derecho copiar y pegar.

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5.7.- Seleccionar funcin de transferencia y cambiar los parmetros.

5.8.- Seleccionar el Gain y dar valores diferentes a cada uno.

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5.9.- Seleccionar el comando Mux en la cual aparecer una ventana donde debemos ingresar el nmero de entradas.

5.10.- unir con lneas de alimentacin los elementos de nuestro diagrama de control.

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6.-RESULTADOS: 6.11.- Para visualizar la grafica nos vamos al men Simulation/Start/click en el icono Scope del diagrama de control. Para ver mejor la grafica dar click derecho y autoescala.

7.- CONCLUSIONES - Observando las graficas podemos concluir que al variar GAIN (ganancia) el tiempo de estabilizacin se acorta por que podemos decir que mientras se aumenta el valor de Gain se estabiliza ms rpidamente.

8.-BIBLIOGRAFIA - Tutorial de MATLAB - Sistemas de control de Alfred Roca

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