Cours PC Brizeux

Ch. M1 Rappels de dynamique du point matriel

CHAPITRE M1

RAPPELS DE DYNAMIQUE DU POINT MAT RIEL

1.

CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL

1.1.

Rfrentiels, bases de projection et types de coordonnes

La cinmatique s'attache la description des mouvements d'un systme matriel, indpendamment des causes qui les crent par rapport un rfrentiel d'tude. La prcision du rfrentiel dans lequel on tudie le mouvement est donc indispensable et on peut d'ailleurs tre amen tudier ce mouvement dans des rfrentiels diffrents. Ainsi une exprience de mcanique sera souvent tudie dans le rfrentiel du laboratoire . Mais celuici peut tre embarqu lintrieur dune station spatiale en mouvement autour de la Terre. Lexprience sera alors dcrite diffremment dans un rfrentiel terrestre . Dans notre espace 3 dimensions, il est commode dassocier un rfrentiel un systme de 3 axes orthogonaux le matrialisant et constituant galement une base de projection pour les vecteurs. On confond alors souvent (mais ceci peut tre source de confusion) le rfrentiel R et la base associe. Enfin, un point de lespace est dcrit par 3 coordonnes linaires et/ou angulaires. Le systme de coordonnes le plus simple r le r est r systme cartsien : dans le schma ci-dessous, le rfrentiel R, la base de projection (O, e x , e y , e z ), et le systme de coordonnes (x, y, z) sont confondus :
! ! ! r ez r ex ! !

M(x, y, z)

r ey

r r r Etudier le mouvement de M dans R cest crire : OM = x(t)e x + y(t)e y + z(t)e z , de sorte que les coordonnes x, y z dpendent du temps et sont drivables par rapport celui-ci, mais pas les vecteurs de la base, ici associs au rfrentiel R. Mais le mme point matriel peut aussi tre dcrit par les coordonnes cylindriques (r, , z) r r r auxquelles on associe la base orthogonale (O,! e r , e" , e z )

! ! !

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r r On crit alors : OM = re r + ze z . Cette description de la position du point M nempche pas r dtudier son mouvement dans R : il faut alors simplement admettre que le vecteur e r dpend luimme du temps. ! la base on peut associer le rfrentiel R qui en fait est en rotation par rapport au Enfin, rfrentiel R dangle autour de laxe z. La rotation des axes de R' par ! rapport ceux de R est r repre par le vecteur rotation "(R'/R). Dans le cas prsent ce vecteur scrit :
r r e "(R'/R) = " z ! r Si "(R'/R) est nul, les deux rfrentiels sont dits en translation l'un par rapport l'autre, ce qui signifie simplement que les deux ont leurs axes constamment parallles. ! rfrentiels ! !

Rq. Considrant trois rfrentiels quelconques R, R', R", on peut toujours crire :
r r r "(R'/R) = "(R'/R") + "(R"/R)

1.2.

Vitesses et acclrations en coordonnes cartsiennes et cylindriques ! ! !

Revenons la description cartsienne de la position dun point M dans un rfrentiel R. Les vitesse et acclration de ce point dans ce rfrentiel et dans la base cartsienne scrivent simplement :
" dOM % r r r r ex + y ey + z ez V(M /R) = $ ' =x # dt & R " d 2 OM % r r r r ex + ey + e z a(M /R) = $ = x y z 2 ' # dt & R ! Les mmes vitesse et acclration, dtermines dans le mme rfrentiel R, mais exprimes en coordonnes cylindriques, dans la base associe, scrivent : ! " dOM % r r r r e e r + r( ez V(M /R) = $ ' =r ( +z # dt & R
r r " de r % " de r % r e On montre en effet ( voir cours de sup ) que : $ ' = ($ ' =( ( # dt & R # d( & R !

Enfin :

" d 2 OM % r r r r 2 )e + r) )e ( r) e z a(M /R) = $ = ( r r) z r + (2 y + 2 ' # dt! & R

Alors que dans R, on aurait pu crire :

! " dOM % " d 2 OM % r r r r r r e r + z e z et a(M /R') = $ e r + e z V(M /R') = $ = r z ' =r 2 ' # dt & R' # dt & R'

Il existe enfin des relations permettant de dduire vitesse et acclration dans un rfrentiel R, connaissant leur expression dans R. ! ! -2-

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1.3.

Composition des vitesses et des acclrations dans deux rfrentiels

tant donns les rfrentiels R et R' quelconques, on peut toujours crire pour un point M quelconque en mouvement :

R'
r r r V (M/R) = V (M/R') + V (M, R'/R)

Cette vitesse, appele vitesse du point concident, serait la vitesse qu'aurait M dans R s'il tait fixe dans R'. Deux cas simples se prsentent alors :

O' O

r r r - Les deux rfrentiels sont en translation : V (M/R) = V (M/R) + V (O'/R). On peut alors parler simplement de vitesse d'entranement du repre R' par rapport R, identique pour tous les points de l'espace. ! ! ! - Le rfrentiel R' est en rotation autour d'un axe fixe du rfrentiel R. On a alors r r "(R'/R) = e " o est la vitesse angulaire de rotation autour de et on peut crire : r r V (M, R'/R) = HM e" ! ! En ce qui concerne les acclrations, on a : !

r r ! r r a (M/R) = a (M/R') + a e + a c

r r a e = a (M, R'/R) acclration d'entranement, acclration qu'aurait M dans R ! ! s'il tait fixe ! dans ! R' ! !
r r r a c = 2 " (R'/R) V (M/R') acclration de Coriolis.

! ! ! L'acclration de Coriolis sera nulle chaque fois que R' sera en translation par rapport R ou que M sera fixe dans R' r r r r Ainsi dans le cas simple de la translation de R' par rapport R : a c = 0 et a e = a (O'/R).

Considrons un point M repr par ses coordonnes cartsiennes x, y dans un rfrentiel R (O, x, y). On peut aussi associer au point M les coordonnes polaires r, et considrer le rfrentiel ! ! ! ! r r R' (O, e r , e" ). Si on dcompose OM dans la base cartsienne associe R, on a :
r r r ex + y ey V (M/R) = x ! ! r r .Mais on peut choisir d'crire OM = r e r et pour autant toujours chercher V (M/R). ! ! !-3

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On devra alors crire :

r r r r r de r e er + r! V (M/R) = r e r + r ( )R = r dt
r r V (M/R') et le deuxime la vitesse V (M, R'/R). ! ! r! 2 r r e - r! er + r! e

Le premier terme apparat alors comme tant ! ! De mme : r r ! a (M/R) = r e r + 2 r

! ! o on reconnat successivement l'acclration de M dans R', l'acclration de Coriolis et l'acclration d'entranement. ! ! ! ! !

2.

DYNAMIQUE DU POINT MATERIEL

2.1.

Rfrentiels et forces

Les rfrentiels galilens sont ceux dans lesquels le principe fondamental de la dynamique s'applique sans faire appel aux forces d'inertie. Ces rfrentiels sont tous les rfrentiels en translation rectiligne uniforme par rapport au rfrentiel de Copernic, bti partir du centre du soleil et de trois toiles "fixes". En premire approximation, pour des expriences de mcanique usuelles, les rfrentiels terrestres peuvent tre considrs comme galilens. On peut cependant mettre en vidence leur caractre non galilen sur des expriences clbres : - verticale d'un lieu ne passant pas par le centre de la Terre (effet de la force d'inertie d'entranement) - dviation vers l'Est, pendule de Foucault (effet de la force d'inertie de Coriolis). Diffrents types de forces peuvent s'exercer sur un point matriel : - les forces dites appliques ou donnes : ces forces sont connues soit priori, indpendamment des paramtres cinmatiques du point ( poids mg par exemple), soit r en fonction de ces paramtres ( force lastique de rappel d'un ressort, force de frottement fluide en - V par exemple ). Rappelons l'expression de la force de rappel d'un ressort :
r r F = - k(l - l0) u o l0 est la longueur vide du ressort !

- les forces de liaison qui ne peuvent tre parfaitement dtermines qu'une fois le mouvement! connu : raction d'un support ( ncessairement normale au support en l'absence de ! frottements ), tension d'un fil ( ncessairement tangente au fil ) . - les forces d'inertie qu'on fait intervenir dans les rfrentiels non galilens. Ce sont , ce niveau d'tude, les seules forces dpendant du rfrentiel dans lequel on raisonne. Rappelons leur expression
r r F ie = - m a r r F ic = - m a c

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2.2.

Relation fondamentale de la dynamique

Elle s'nonce tout simplement en crivant :

r r m a (M/R) = F

Cette relation vectorielle reprsente en fait 3 quations scalaires , pour 3 inconnues qui sont les coordonnes de M : elle doit donc! suffire la rsolution du problme. Rappelons bien que dans les ! rfrentiels non galilens on ne doit pas oublier de faire intervenir les forces d'inertie.

2.3.

Thorme du moment cintique

C'est une autre faon d'noncer la RFD, plus adapte aux mouvements de rotation : elle introduit le moment cintique d'un point matriel M en un point O, dans un rfrentiel R :
r r " O (M/R) = OM m V (M/R)

Ainsi, pour un point matriel en rotation de vitesse angulaire autour d'un axe , la distance r, le moment cintique s'crit simplement !: ! ! r r e " (M/R) = mr2 !
O "

On dmontre facilement , par drivation dans R et en utilisant la RFD, que :

! ! r r r # d" O (M/R) & % ( = OM ) *F = *M O $ 'R dt

Le cas particulier d'un force centrale est trs intressant. Ce type de mouvement est ! mouvement r r r d une force de la forme F = f(r) e r o r est la distance du point matriel un point O et e r le vecteur unitaire de la direction OM . L'application du ! thorme ! du moment cintique montre alors que celui-ci est une ! constante du mouvement. La conservation du moment cintique fournit alors, les conditions initiales du ! mouvement tant connues, une relation ne faisant intervenir que des drives premires des coordonnes de position de M : on dit qu'on possde alors une intgrale premire du mouvement . L'intgrale premire du moment cintique , pour un mouvement force centrale =C peut alors s'crire r2 ! Le caractre constant du moment cintique implique galement : - Le mouvement est plan 1 - Il se fait selon la loi des aires dS = 2 Cdt -5-

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2.4.

Thorme de l'nergie cintique

C'est r encore un autre aspect de la RFD, l'aspect nergtique : en multipliant celle-ci scalairement V par (M/R), on obtient : dEc

( dt ) R = P
thorme de l'nergie cintique, qui exprime que la variation par unit de temps de l'nergie cintique est gale la somme des puissances des forces. On peut alors distinguer deux types de forces : les forces conservatives, ne dpendant que de la position du point, et qui drivent d'une v v nergie potentielle selon la relation dEp = - F . dr , ou F = - grad EP. les autre forces, comme les forces de frottement ou les forces de liaison.
!! ! Le thorme de l'nergie cintique prend alors la ! forme :

d(Ec +Ep) ) R = P forces non conservatives dt

Si la puissance de ces forces est elle-mme nulle, soit tout simplement parce que ces forces n'existent pas , ou qu'elles sont orthogonales au dplacement ( cas des ractions de support en l'absence de frottement ) , la somme Ec +Ep, encore appele nergie mcanique, est une constante du mouvement : on obtient l encore , une intgrale premire, l'intgrale premire de l'nergie. Rq. Dans les rfrentiels non galilens, on doit faire intervenir les forces dinertie. On peut alors faire deux remarques : - Par construction, la puissance de la force de Coriolis est toujours nulle. - La force d'inertie d'entranement peut fort bien driver d'une nergie potentielle. ainsi, dans r r2 r le cas d'une rotation autour d'un axe fixe, F ie = m2 r e r, d'o Epi = - m2 2 .

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