Introducci on

Vectores y matrices

Transformaciones 2D

Reexi on

Alamiento

Bibliograf a

Tema 3. Transformaciones geom etricas 2D

2011 Javier de Pedro Carracedo

S ntesis de gr acos por ordenador

Curso 2011/12

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Tema 3. Transformaciones geom etricas 2D

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Vectores y matrices

Transformaciones 2D

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Contenidos

Vectores y matrices. Transformaciones 2D: traslaci on, escalado y rotaci on. Composici on de transformaciones. Reexi on y alamiento.

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Vectores y matrices

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Vectores
Un vector, en s ntesis de gr acos, representa un segmento de l nea dirigido (direcci on y longitud).
y v u 0 x

u=

u1 u2

2 1

v=

v1 v2

2 2

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Vectores y matrices

Transformaciones 2D

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Operaciones con vectores

Suma de vectores.
y v u -u 0 x u 0 x y y v u+v u 0 x

u+v =

2 1

2 2

0 3

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Vectores y matrices

Transformaciones 2D

Reexi on

Alamiento

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Operaciones con vectores

Resta de vectores.
y v u -u 0 x u 0 x y -u v-u 0 x v y

v u =

2 2

2 1

4 1

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Vectores y matrices

Transformaciones 2D

Reexi on

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Operaciones con vectores

Multiplicaci on por un n umero (escalar).

y y y

2u u 0 x 0 x -2u 0 x

u=

1 1

2u =

2 2

2u =

2 2

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Vectores y matrices

Transformaciones 2D

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Longitud de un vector

Tambi en denominada norma. u = Vector unitario. v =1 Normalizar un vector (vector resultante de longitud la unidad). v v
2 + u2 u1 2

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Vectores y matrices

Transformaciones 2D

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Producto escalar

Tambi en denominado producto punto o producto interno.

uv =

u1 u2

v1 v2

= u1 v 1 + u2 v 2

El resultado de un producto escalar es un escalar.

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Vectores y matrices

Transformaciones 2D

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Matrices

Array de n umeros. El n umero de las (m) y columnas (n) identican la cardinalidad de la matriz (n de elementos). a11 a21 a31 . . . a12 a22 a32 . . . a13 a23 a33 . . . . . . a1n a2n a3n . . . Cardinalidad = (m n)

am1 am2 am3 amn Un vector representa un objeto columnar, en el que el n umero de las identica la dimensi on del vector.

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Operaciones con matrices

Suma de matrices. a11 a12 a21 a22 + b11 b12 b21 b22 = a11 + b11 a12 + b12 a21 + b21 a22 + b22

Resta de matrices. a11 a12 a21 a22 b11 b12 b21 b22 = a11 b11 a12 b12 a21 b21 a22 b22

Multiplicaci on por un escalar. s a11 a12 a21 a22 = s a11 s a12 s a21 s a22

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Operaciones con matrices

Multiplicaci on de matrices. a11 a12 a21 a22 Matriz identidad. 1 0 0 0 1 0 0 0 1 b11 b21 = a11 b11 + a12 b21 a21 b11 + a22 b21

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Transformaciones geom etricas

Modicar el tama no, localizaci on y orientaci on de los objetos de una escena. Sistema de coordenadas del objeto o espacio del objeto.
y

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Transformaciones geom etricas

Transformar el sistema de coordenadas del objeto dentro del sistema de coordenadas del mundo.
Sistema de coordenadas del objeto

y x

z x

z Sistema de coordenadas del mundo

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Traslaci on
Mover un objeto linealmente.
y

P =(4,3)

P =(0,0)

P=
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0 0

T =

Tx Ty

P =P +T =

0 + Tx 0 + Ty

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Reexi on

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Traslaci on
Transformaci on r gida el objeto no se deforma.
L neas rectas: se trasladan u nicamente sus extremos. Pol gonos: se trasladan u nicamente sus v ertices.

Traslaci on

Traslaci on de pol gonos

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Escalado respecto al origen

Dimensionar un objeto (estirar o encoger).
y

P =(0,4)

P =(0,2)

P=
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0 2

S=

Sx 0

0 Sy

P =S P =

Sx 0 Sy 2

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Escalado respecto al origen

La posici on del punto se multiplica por una constante o factor de escala S .

x = Sx x y = Sy y

Si S > 1 Si S = 1 Si S < 1
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El objeto aumenta de tama no El objeto no modica su tama no El objeto disminuye su tama no

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Escalado respecto al origen

ESCALADO UNIFORME Sx = Sy El objeto no modica su forma.

ESCALADO NO UNIFORME O DIFERENCIAL Sx = Sy El objeto modica su forma.

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Escalado gen erico

Si el origen de coordenadas no se encuentra en el interior del objeto, adem as del escalado se maniesta un desplazamiento.

C omo evitarlo? Se usa un punto jo1 y se escala a partir de el.

Si bien puede emplearse un punto arbitrario, normalmente se utiliza el centro del objeto o uno de sus v ertices.
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Escalado gen erico

Ecuaci on del escalado gen erico. x = xc + Sx (x xc ) y = yc + Sy (y yc ) Transformaci on r gida el objeto no se deforma.
L neas rectas: se escalan u nicamente sus extremos. Pol gonos: se escalan u nicamente sus v ertices.

Escalado de un pol gono

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Rotaci on respecto al origen

En 2D, rotaci on en el plano xy (eje de rotaci on z).
y

P=
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x y

R=

cos sin sin cos

P =R P

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Rotaci on gen erica

El punto de rotaci on no coincide con el origen de coordenadas.

x y

= xc + (x xc ) cos (y yc ) sin = yc + (x xc ) sin + (y yc ) cos

Determinar la matriz de transformaci on no es f acil (buscar m etodos alternativos).

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Rotaci on

Transformaci on r gida el objeto no se deforma.

L neas rectas: se rotan u nicamente sus extremos. Pol gonos: se rotan u nicamente sus v ertices.

Rotaci on de un pol gono

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Coordenadas homog eneas

Permiten la combinaci on consistente de las tres transformaciones previas. Cada punto 2D se representa mediante una tripleta: x P= y W Coordenadas homog eneas x P= y W Coordenadas cartesianas
x/W y/W

P=

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Coordenadas homog eneas

Dos puntos, expresados en coordenadas homog eneas, constituyen el mismo punto si uno es m ultiplo del otro. EJEMPLO P=(1,2,1) y P=(2,4,2) Puntos con W = 0 identican puntos situados en el . Todas las matrices de transformaci on, con coordenadas homog eneas, presentan cardinalidad 3 3.

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Coordenadas homog eneas

Traslaci on. 1 0 Tx T = 0 1 Ty 0 0 1 Escalado. Sx S = 0 0 Rotaci on. cos sin 0 R = sin cos 0 0 0 1
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0 Sy 0

0 0 1

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Transformaciones 2D

Reexi on

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Concatenaci on

Producto matricial de transformaciones geom etricas (combinaci on de transformaciones). Aplicar sucesivas transformaciones c alculo de una matriz equivalente.

Eciencia computacional
Las transformaciones se aplican en orden inverso.

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Transformaciones 2D

Reexi on

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Concatenaci on
EJEMPLO
y y

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Vectores y matrices

Transformaciones 2D

Reexi on

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Concatenaci on

EJEMPLO P = T (+x1 , +y1 ) R () T (x1 , y1 ) P

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Transformaciones 2D

Reexi on

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Reexi on

1 0 0 0 1 0 0 0 1

Reexi on sobre el eje x

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Transformaciones 2D

Reexi on

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Reexi on

1 0 0 0 1 0 0 0 1

Reexi on sobre el eje y

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Transformaciones 2D

Reexi on

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Reexi on

1 0 0 0 1 0 0 0 1

Reexi on sobre el origen de coordenadas

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Vectores y matrices

Transformaciones 2D

Reexi on

Alamiento

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Reexi on

0 1 0 1 0 0 0 0 1

Reexi on sobre la recta y = x

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Transformaciones 2D

Reexi on

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Reexi on gen erica

Sobre una recta arbitraria y = mx + b

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Vectores y matrices

Transformaciones 2D

Reexi on

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Reexi on gen erica

Sobre una recta arbitraria y = mx + b

T (0, b )

R ( arctan (m))

P = T (0, b ) R (arctan (m)) F R ( arctan (m)) T (0, b ) P

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Vectores y matrices

Transformaciones 2D

Reexi on

Alamiento

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Alamiento
Se desplazan los puntos en funci on de los valores de sus coordenadas cartesianas.

En la direcci on del eje x

x = x + ay
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y =y

1 a 0 A= 0 1 0 0 0 1
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Transformaciones 2D

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Alamiento
Se desplazan los puntos en funci on de los valores de sus coordenadas cartesianas.

En la direcci on del eje y

x =x

1 0 0 A= b 1 0 y = y + bx 0 0 1
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Transformaciones 2D

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Alamiento gen erico

Alamiento respecto a una recta de la forma y = mx + b .

Depejando x , la ecuaci on de la recta es 1 x = x + (y b)/m A= 0 y =y 0

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x = (y b)/m. 1/m b/m 1 0 0 1

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Bibliograf a

Govil-Pai, Shalini, Principles of Computer Graphics: Theory and Practice Using OpenGL and Maya , Springer, 2004.

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