12-12-2012

Automatizacin y Control Industrial

(AYC4201)

Sesin 2:

Modelado y Funcin de Transferencia (I)

Prof. Christian Nievas Grondona.

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Modelado
Ecuacin Diferencial del Sistema (EDS):
Modelo matemtico central para los sistemas, que relaciona la entrada del sistema con la salida.

Modelado
Caractersticas presentes en un modelo de una planta, en base a su EDS, son:
Entradas o estmulos que varan el comportamiento del modelo. Condiciones iniciales que definen el estado inicial del modelo. Respuestas que nos entrega el modelo dependiendo de las entradas y de las C.I.
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Modelado

Modelado
Forma general de la EDS:

u(t): Entradas o excitaciones del sistema. y(t): Salidas o respuestas del sistema. x(t0): Estado del sistema en el instante t0 (condiciones iniciales).
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Modelado
Ejemplo:

Modelado
Ejemplo:

Ecuaciones: Circuito RLC (sistema). Fuente de voltaje vf(t) (entrada). Voltaje de R2 v(t) (salida)
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Modelado
Ejemplo:

Modelado
Ejemplo:

Para eliminar la integral, derivamos:

Nos queda lo siguiente:

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Modelado
Ejemplo:

Modelado
Ejemplo:

Juntamos ambas ecuaciones en 1: Esta ecuacin, tiene la forma EDS, en donde u(t)=vf(t), y(t)=v(t) y n=2. Si:

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Modelado
Ejemplo:

Funcin de transferencia.
Transformada de Laplace.
Herramienta matemtica para solucionar ecuaciones diferenciales ordinarias. Se ocupa en control para obtener la funcin de transferencia de una EDS y determinar parmetros caractersticos de ella.
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Transformada de Laplace
La transformada se define como sigue:
Transformada de Laplace

Transformada de Laplace
Especficamente:

Transformada Inversa de Laplace

Propiedad de la derivada en el tiempo de la transformada de Laplace

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Funcin de transferencia.
Podemos transformar la EDS aplicando la propiedad de derivada en el tiempo.

Funcin de transferencia.
Propiedad de derivada en el tiempo de la Transformada de Laplace:

Se obtiene la siguiente expresin:

Donde f(s,x0) es una funcin que depende de la variable s y de las n condiciones iniciales.
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Funcin de transferencia.
Suponiendo condiciones iniciales igual a cero, nos queda entonces:

Funcin de transferencia.
Definiciones a raz de la funcin de transferencia:

Donde se define la funcin de transferencia en el dominio de Laplace:

Las m races de la ecuacin B(s)=0, son llamados Ceros del sistema. Ellos hacen adems que H(s)=0. Las n races de la ecuacin A(s)=0, son llamados Polos del sistema. Ellos hacen adems que H(s) . La diferencia de grado entre A(s) y B(s), es decir, n-m, se denomina grado relativo.

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Funcin de transferencia.
Definiciones a raz de la funcin de transferencia:

Funcin de transferencia.
Ejemplo:
Tenemos la EDS:

Si m<n (gr. positivo) decimos que el modelo es estrictamente propio. Si m=n, (gr. cero) decimos que el modelo es Bipropio. Si mn, decimos que el modelo es propio. Si m>n, (gr. negativo) decimos que el modelo es Impropio.
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Aplicando transformada de Laplace:

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Funcin de transferencia.
Obtenemos la funcin de transferencia en el dominio de Laplace:

Respuestas a escaln unitario

La funcin de transferencia est asociada a la respuesta a escaln unitario del sistema. Si se aplica un impulso como entrada, la respuesta contiene solamente los modos naturales del sistema. Esto nos permite estudiar su comportamiento natural del sistema, que es independiente de la entrada.

De esta funcin de transferencia se desprende:

No posee ceros el sistema (no existen races de B(s)) El sistema posee 2 polos, que se obtienen del polinomio de A(s)=s2+2s=0. El grado relativo del sistema es 2, por lo tanto es estrictamente propia.
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Respuestas a escaln unitario

Escaln unitario:

Respuestas a escaln unitario

La respuesta a escaln unitario del sistema se expresa:

Suponiendo que el sistema no tiene polos en el origen:

Con y=H(0).
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Respuestas a escaln unitario

Si el sistema es estable, entonces los modos naturales decaen exponencialmente a cero. Luego, para sistemas estables, la respuesta en estado estacionario est dada por la constante y. Ahora, si el sistemas tiene un o ms ceros en el origen, entonces y=0.
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Respuestas a escaln unitario

Ejemplo:
Consideremos el sistema definido por su EDS:

Aplicando transformada de Laplace, suponiendo condiciones iniciales iguales a cero:

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Respuestas a escaln unitario

Obtenemos la funcin de transferencia en el dominio de Laplace:

Respuestas a escaln unitario

Ahora, la respuesta del sistema cuando la entrada es un escaln es:

Aplicando respuesta inversa de Laplace:

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Respuestas a escaln unitario

Respuestas a impulso y escaln

Es til tambin definir un conjunto de parmetros que describen ciertas propiedades de la dinmica del sistema:
Respuesta estacionaria (y). Tiempo de subida (tr). Overshoot (Mp). Undershoot (Mu). Tiempo de asentamiento (ts).
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Respuestas a impulso y escaln

Overshoot Resp. estacionaria

Estabilidad del sistema

Si la excitacin (entrada) y estado inicial de un sistema son acotados, las variables del sistemas sern acotadas. Adems, los modos naturales (polos) del sistemas deben ser acotados, para que el sistema estable.

Undershoot Tiempo de subida Tiempo de asentamiento

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Un modelo lineal es estable si y slo si todos sus modos naturales decaen asintticamente a cero. Parte real de los polos sea menos que cero (SPI abierto).
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Velocidad de un sistema
Las frecuencias naturales ms alejadas del eje imaginario, son las frecuencias ms rpidas. La frecuencia natural ms lenta de un sistema, es la frecuencia natural dominante, y por lo tanto, su velocidad es la velocidad del sistema.

Estabilidad y velocidad

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Regin de Estabilidad (SPI abierto)

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Modelado
Frecuencias y Modos Naturales:
(Ecuacin caracterstica)

Caractersticas del sistema

Sistema cannico de 2do orden:
Es cuando se tienen un par de polos complejos conjugados.

Los autovalores (i) son las frecuencias naturales del sistema. Las funciones temporales asociadas a i se denominan modo natural del sistema.
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Donde : (0< <1) Factor de amortiguamiento wn: Frecuencia natural no amortiguada. wd: Frecuencia natural de amortiguamiento.
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Consultas y Contacto

Christian Nievas Grondona. cnievas@ing.uchile.cl

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