TEORA DE MECANISMOS 4.

- DINMICA DE MECANISMOS

Universidad Carlos III de Madrid Departamento de Ingeniera Mecnica

Principio de superposicin de fuerzas sobre mecanismos

En un eslabn de un mecanismo, en un instante t, hay equilibrio dinmico Principio de superposicin de fuerzas.

JG F1 JJ G F2

{ {

JG JJ G JJG R1P , M F1en P JG JJ G JJG R 2P , M F2en P

} } }

sol. total = sol. parciales

i

# # JJ G JG JJ G JJG Fk R kP , M Fk en P

siendo i el nmero de fuerzas actuantes

Reduccin del sistema de fuerzas en P

JJJ G k JJJ G R P = R iP
i =1

JJJ G k JJ G JJG M P = M Fi en P
i =1

Universidad Carlos III de Madrid Departamento de Ingeniera Mecnica

Equivalente dinmico/energtico de un mecanismo de 1gdl

Anlisis de la energa cintica en mecanismos. Transmisin de fuerzas en mecanismos. Caso de 1gdl
Mecanismo manivela de salida (1 gdl) + Fuerza reducida

Sistema mecnico (1 gdl) +

G Sistema de F fuerzas
actuantes

JG R

Sistemas equivalentes energticamente: el trabajo instantneo producido por la fuerza reducida en el punto de reduccin P es el mismo que el producido por el sistema de fuerzas actuantes (externas)

JG R Fuerza reducida en A

Universidad Carlos III de Madrid Departamento de Ingeniera Mecnica

Equivalente dinmico/energtico de un mecanismo de 1gdl

(1) Si un sistema mecnico no est en equilibrio, en un instante t, SI QUEREMOS CALCULAR LA FUERZA E QUE HABRA QUE PONER EN EL PUNTO A DE UN ESLABN DADO PARA LOGRAR EL EQUILIBRIO, SE DEBE CUMPLIR (2):

(1)

JG JJG Pi vPi 0
3 i =1

JG JJG J G JJG (2) Pi v Pi + E v A = 0

3 i =1

JG E JG E
A LOS DOS SISTEMAS MECNICOS SE LES PUEDE APLICAR EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES. Universidad Carlos III de Madrid Departamento de Ingeniera Mecnica

Fuerza reducida en A

Equivalente dinmico/energtico mecanismo de 1gdl

E, EQUILIBRA LAS FUERZAS F QUE ACTAN. E , EQUIVALE A LAS FUERZAS F QUE ACTAN, EN EL SENTIDO DE PRODUCIR EL MISMO TRABAJO QUE ELLAS. EN LA FIGURA DE LA IZQUIERDA SE MUESTRA EL MECANISMO AFECTADO POR TRES FUERZAS SIN EQUILIBRAR EN LA FIGURA DE LA DERECHA SE MUESTRA EL MECANISMO AFECTADO POR LA FUERZA REDUCIDA, QUE SUSTITUYE A LAS FUERZAS. FR A=E

A LOS DOS SISTEMAS MECNICOS SE LES PUEDE APLICAR EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES. Universidad Carlos III de Madrid Departamento de Ingeniera Mecnica

Fuerza reducida en A

Reduccin en un punto A de una manivela (equilibrio)

JG Fuerza R reducida
sobre el punto A del mecanismo

Fuerza reducida

JG J G R = E

J G Fuerza E con la
que se opone el mecanismo

Fuerza equilibrante

Se considera que no hay rozamiento entre eslabones ya que si JG no habra una J G E indeterminacin en JG en R y por tanto G G , debido a que R flucta entre: Frozmin , Frozmax

Universidad Carlos III de Madrid Departamento de Ingeniera Mecnica

Equivalente dinmico/energtico de un mecanismo de 1gdl

La dinmica del mecanismo de 1 g.d.l.: La dinmica del mecanismo es reproducida por el modelo dinmico reducido en A. Estudio energtico comparado del mecanismo y su reduccin
E cinetica
Mecanismo

JG JJ G Pi ,i FA , A

= E cinetica
i i

i = j + k = j + k1 + k 2
bielas

eslabones

E cinetica
Mecanismo
Universidad Carlos III de Madrid Departamento de Ingeniera Mecnica

= E cinetica + E cinetica
manivelas k
7

Equivalente dinmico/energtico de un mecanismo de 1gdl

E cinetica
Mecanismo

= E cinetica + E cinetica + E cinetica

i manivelas k1 bielas traslacion k2

bielas tras + rot

E cinetica
Mecanismo

E cinetica
Mecanismo reducido A

1 1 1 1 2 2 2 2 = IOi i + M biela Vk1 + M biela VG k2 + IG k2 k 2 2 k2 i 2 k1 2 k2 2 E cinetica 1 Mecanismo 2 = M A VA M reducida A = M A = 2 2 2 VA VG i = M bielas + I Oi + IG K2 k1 ,k 2 i k2 VA VA

V M reducida A = f G VA
2 2

M reducida A

k 2 V A

Dado un mecanismo, la masa reducida es independiente de la velocidad adquirida

Universidad Carlos III de Madrid Departamento de Ingeniera Mecnica

Equivalente dinmico/energtico de un mecanismo de 1 gdl

Fuerza resistente reducida en A
9 Balance de pares reducidos en A:

Masa reducida en A

Fuerza reducida en A Par reducido en A

JJJG JJJJJ G JJJJ G M A = M mA M rA JJ G JJJG JJG FA = FmA FrA

9 Balance de fuerzas reducidas en A:

Fuerza motriz reducida en A

Reducida de los esfuerzos Reducida de los motrices esfuerzos resistentes

Universidad Carlos III de Madrid Departamento de Ingeniera Mecnica

JJ G JJJJJ G FA = FeqA
Fuerza reducida en A Cinemtica y dinmica de
Mquinas A. de Lamadrid, A. de Corral, UPM, Madrid 1992

Fuerza equilibrante en A
9

Anlisis del mecanismo en el punto A de la manivela de salida

Fuerza reducida en A
JJJG FmA JJG FrA JJ G FA

FUERZA MOTRIZ FUERZA RESISTENTE FUERZA REDUCIDA

m -> motriz r -> resistente Punto de reduccin

Cinemtica y dinmica de Mquinas A. de Lamadrid, A. de Corral, UPM, Madrid 1992

Universidad Carlos III de Madrid Departamento de Ingeniera Mecnica

10

Reduccin de fuerzas sobre mecanismos Tcnicas de obtencin de las

Fuerzas reducidas Fuerzas equilibrantes

en un mecanismo

Mtodo de las velocidades virtuales Mtodo de reduccin de fuerzas

Universidad Carlos III de Madrid Departamento de Ingeniera Mecnica

11

Principio de los trabajos virtuales slidos rgidos articulados sin rozamiento en equilibrio dinmico

Un movimiento virtual del mecanismo compatible con los enlaces, el trabajo virtual producido por las fuerzas activas es nulo.

JG Pi ,

JJJ G Pi

JG Pi , JJJ G Pi

Fuerzas actuantes sobre los eslabones del mecanismo Desplazamiento virtual en el punto de aplicacin de cada fuerza

JG JJJ G Pi Pi = 0

Universidad Carlos III de Madrid Departamento de Ingeniera Mecnica

JG JJG Pi vPi = 0
12

PTV (aplicacin a los n eslabones de un mecanismo, a las

m fuerzas en cada eslabn)
JJG G v Pi = CIR Pi JJJ G G Pi = d CIR Pi

d = dt

JJJ G JJG Pi = v Pi dt

Luego,

JG JJJ G Pi Pi = 0

JG JJG Pi vPi = 0
Universidad Carlos III de Madrid Departamento de Ingeniera Mecnica

13

Mtodo de las velocidades virtuales

Aplicando el principio de los trabajos virtuales.

JJJ G Fext

Mecanismo en equilibrio

Cada miembro
+ JJ G R'

JJJ G ' Fext (elemento) (apoyos)

+ JG R (reacciones apoyos)

En equilibrio

Consideramos un desplazamiento virtual PTV El trabajo virtual realizado por las fuerzas que actan sobre el mecanismo en un instante dado t ser nulo (las fuerzas exteriores son todas las que no son reacciones entre eslabones)
Universidad Carlos III de Madrid Departamento de Ingeniera Mecnica

NOTA: el trabajo virtual de las reactivas es nulo. En las articulaciones se anulan 2 a 2. En los apoyos fijos el trabajo realizado es nulo

14

Aplicacin del PTV al clculo de la fuerza reducida en A, ante las fuerzas motrices Pi

JG P1 , JJ G Datos: P2 , JJ G P3 ,

JJ G v1 JJ G v2 JJ G v3

Reduccin en A
JG JJG Pi vPi 0
3 i =1

(1) Puesto que el sistema mecnico no est en equilibrio

JG JJG JJG JJJ G Pi vPi + R j vR j = 0

3 i =1 j

(3) El sistema de fuerzas: (2) Si reduzco JJJ G de fuerzas JG JJ G JJ G el sistema P1 , P2 , P3 en A: FR

A

JG JJ G JJ G JJJ G P1 , P2 , P3 , FR A

Si est en equilibrio

P1 v1 cos P1 + P2 v 2 cos P2 + P3 v3 cos P3 + ( FR A v A ) = 0 JJG JG Universidad Carlos III de Madrid Proyeccin sobre v P de P i i
Departamento de Ingeniera Mecnica

15

Caso particular
JG P1
JJ G J G P2 = E( Fuerza _equilibrante)

1 fuerza activa:

JG JJ G JJ G JJ G P1 v1 + P2 v 2 = 0 P1 v1 cos P1 + P2 v 2 cos P2 = 0
P1 cos P1 P2 cos P2
proy ( P1 , v P1 )

v2 = v1

v2 = proy ( P2 , v P2 ) v1

Universidad Carlos III de Madrid Departamento de Ingeniera Mecnica

16

Anlisis grfico. Fuerza reducida

Anlisis de la energa cintica en mecanismos. Transmisin de fuerzas en mecanismos. Caso de 1gdl
Mecanismo manivela de salida (1 gdl) + Fuerza reducida

Sistema mecnico (1 gdl) +

G Sistema de F fuerzas
actuantes

JG R

Sistemas equivalentes energticamente: el trabajo instantneo producido por la fuerza reducida en el punto de reduccin P es el mismo que el producido por el sistema de fuerzas actuantes (externas)

JG R Fuerza reducida en A

Universidad Carlos III de Madrid Departamento de Ingeniera Mecnica

17

Reduccin de fuerzas sobre mecanismos

Tcnicas de obtencin de las

Fuerzas reducidas Fuerzas equilibrantes

en un mecanismo

Mtodo de las velocidades virtuales Mtodo de reduccin de fuerzas

Universidad Carlos III de Madrid Departamento de Ingeniera Mecnica

18

Mtodo de reduccin en P (grficamente)

NOTA: descomposicin vectorial. Llevando una fuerza a P y las restantes componentes aplicarlas en:

Apoyos fijos por los puntos fijos no crean trabajo externo Las direcciones que puedan ser absorbidas

las fuerzas que pasan

Universidad Carlos III de Madrid Departamento de Ingeniera Mecnica

19

Reduccin de una fuerza aplicada sobre A en el punto de reduccin P

F1 Absorbida por el apoyo fijo O1

Universidad Carlos III de Madrid Departamento de Ingeniera Mecnica

20

Tcnicas grficas de reduccin de fuerzas exteriores a un punto cualquiera

En una pieza donde actan fuerzas exteriores aplicar la teora de los vectores deslizantes

de una pieza a otra hay que utilizar los puntos comunes de las articulaciones.
Universidad Carlos III de Madrid Departamento de Ingeniera Mecnica

G Para pasar los vectores fuerza F

21

Hallar la fuerza reducida en A debido a F1

Universidad Carlos III de Madrid Departamento de Ingeniera Mecnica

22

Hallar la fuerza reducida en A debido a F1

Universidad Carlos III de Madrid Departamento de Ingeniera Mecnica

23

Ejemplo de reduccin de la fuerza P en D al punto A

Secuencia: 1) PD = Q D + R D , Q pasa por el punto fijo O6
JJJ G JJJ G 2) R D = R C ,

JJ G

JJJ G JJJ G JG

transfiero R del eslabn 5 al e

JJJ G JJJ G 3) R C = R N , N al eslabn 3.

Punto de encuentro de RC con la direccin del eslabn 4

JJJ G JJG JJG 4) R N = SN + TN , SN pasa por el JJG JJG 5) TN = TA , A al eslabn 3. JJG JJ G JJG 6) TA = FA + VA , V pasa por el

punto fijo O4

JJ G JJJJ G JJJ G JJJG JJ G Luego: PD = Q O6 + SO4 + VO2 + FA

Universidad Carlos III de Madrid Departamento de Ingeniera Mecnica

Trabajo mecnico = 0

punto fijo O2

El trabajo mecnico de PD= El trabajo mecnico de FA

24

Ejemplo de reduccin de la fuerza P en E al punto A

Secuencia:
JJ G JJG 1) PE = PM , M punto de interseccin de P con la direccin del
JJG JJJ G eslabn JJJ G JJJ G 6JJJJ G 2) PM = R M + Q M , Q M = QO6

JJJ G JJJ G JJJ G JJJ G JJJ G JJG JJG JJG JJJ G 3) R C = R M , R N = R C , R N = SN + TN , SN = SO4 JJG JJG JJG JJG JJ G JJG JJJG 4) TA = TN , TA = VA + FA , VA = VO2

Pasa por el punto fijo O6 O4 punto fijo

O2 punto fijo Luego:

JJ G JJJJ G JJJ G JJJG JJ G PE = Q O6 + SO4 + VO2 + FA

Trabajo mecnico = 0

Universidad Carlos III de Madrid Departamento de Ingeniera Mecnica

El trabajo mecnico de PE

El trabajo mecnico de FA

25

CLCULO DE LA ENERGA CINTICA DE UN MECANISMO: Sistema de masas puntuales mi equivalentes dinmicamente al eslabn (slido rgido)

Dinmica eslabn:
Slido rgido G

M T , IG
m1 m2 mi G

Sistema de i masas puntuales localizadas sobre el eslabn sin masa

MT IG G
Caso (0):i

(1) (2) (3)

M T = mi 2 IG = mi riG JJ G G G'= G mi riG = 0

Condiciones de equivalencia

= 1, m1 (1) M T = m1

m1 0

2 r1G 0 (2) IG = m1 r1G JJG G (3) m1 r1G = 0 No se cumple

Universidad Carlos III de Madrid Departamento de Ingeniera Mecnica

Luego, no podemos reducir un slido rgido a una nica masa.

26

Sistema de masas puntuales mi equivalente dinmicamente al eslabn: slido rgido

Caso (1): en el plano

i = 2, m1 , m 2 (1) M T = m1 + m 2
2 2 + m 2 r2G (2) IG = m1 r1G JJG JJG G (3) m1 r1G + m 2 r2G = 0

MT IG G

m1

G m2

Los dos puntos deben alinearse con el centro de masas G m1 m2

(3) m1 r1G + m 2 r2G = 0

Tres ecuaciones con 4 incgnitas: m1, m2, r1G, r2G, luego deberemos seleccionar un dato, para obtener los dems.
Universidad Carlos III de Madrid Departamento de Ingeniera Mecnica

27

Sistema de masas puntuales mi equivalente dinmicamente al eslabn: slido rgido

Caso (2): en el plano

i = 3, m1 , m 2 , m3 (1) M T = m1 + m 2 + m3
2 2 2 + m 2 r2G + m3 r3G (2) IG = m1 r1G JJ G JJG JJG G (3) m1 r1G + m 2 r2G + m3 r3G = 0

r1

r3 r2

m3

m1

m2

3 ecuaciones con 9 incgnitas

IG m1 = r1

m1 , m 2 , m3 r1x , r1y r2x , r2 y r3x , r3y

Universidad Carlos III de Madrid Departamento de Ingeniera Mecnica

28

Sistema de masas puntuales mi equivalente dinmicamente al eslabn: slido rgido

Caso (3): en el plano 3 masas alineadas en el punto G 3 ecuaciones con 6 incgnitas Caso (4): en el plano 3 masas alineadas con el punto G. Y en el punto G disponemos de una de ellas m3 = m G 3 ecuaciones con 5 incgnitas

m1 , m 2 , m3 r1G , r2G , r3G

m1

m3 m2

m1 , m 2 , m G r1G , r2G

9 Si suponemos elegidos r1G , r2G (datos), podemos obtener:

m1 = m2 =

IG r1G ( r1G + r2G ) IG r2G ( r1G + r2G ) IG r1G r2G

m1 , m 2 , m G

IG si M = m = 0 T G r r 1G 2G
Universidad Carlos III de Madrid Departamento de Ingeniera Mecnica

mG = M T

29

REPRESENTACIN GRFICA

b) alineadas

1) M T = m1 + m 2 + m3 G J G J G J G G 2) ri (G); m1 r1 + m 2 r2 + m3 r3 = 0 3) m1 r12 + m 2 r22 + m3 r32 = IG

J G m1 r1

J G m3 r3

J G m 2 r2

Universidad Carlos III de Madrid Departamento de Ingeniera Mecnica

30

Sistema de masas puntuales mi equivalente dinmicamente al eslabn: slido rgido

Caso (5): en el plano 3 masas alineadas con el punto G, y en G disponemos la tercera m3 = m G

MT m = 1 r + r r2G IG 1G 2G mG = 0 si M T = r1G r2G m = M T r 2 1G + r r El sistema se ha simplificado y queda 1G 2G

Si imponemos la condicin: reducido a 2 masas posicionadas en r1G , r2G

G m1

m2

mG=0
Radio de giro

m1 , m 2 dato
Que son conjugados respecto al punto G

2 IG M T rG = MT = MT r1G r2G r1G r2G

NOTA: recordando el concepto de punto de percusin en un eslabn al rG = r1G r2G

2

articularse sobre un punto fijo, 2 ser el centro de percusin, del eslabn considerado, suponiendo al eslabn girado alrededor de 1.
Universidad Carlos III de Madrid Departamento de Ingeniera Mecnica

31

Clculo grfico del punto E conjugado del A sobre el G

mE = MT GA AE

MT IG

iG radio de giro del eslabn

mG = 0
NOTA 1: hay parejas E, A puntos conjugados sobre G NOTA 2: Normalmente A es una articulacin
mA = MT GE AE

Universidad Carlos III de Madrid Departamento de Ingeniera Mecnica

32

Sistema dinmico equivalente. Casos prcticos:

Sistema dinmico equivalente para: 9 Manivela, balancn:
Centro de percusin

mE
mG = 0 mo
No tiene efecto dinmico

9 Biela:

mA

mE
mG = 0

Universidad Carlos III de Madrid Departamento de Ingeniera Mecnica

33

Sistema dinmico equivalente. Caso del cuadriltero articulado

(a) Localizacin de los puntos (b) Localizacin de los sistemas de dinmicamente interesantes. masas equivalentes en cada eslabn G, E {ARTICULACINi,Ei} Centros de
Centros de masa
** * *** Al estar m 2O2 y m 4O4 posicionadas en puntos fijos, no tiene efectos dinmicos **

percusin

*** *

JJJ G G Par inercia (m4 O4 ) = 0

Universidad Carlos III de Madrid Departamento de Ingeniera Mecnica

I m4 O4 |O4 = 0 I m2 O2 |O2 = 0

m 2O2

G G Finercia (m4 O4 ) = 0

JJJ G G m 4O 4 a O2 = 0 JJJ G G a O4 = 0

34