Impresora 3D Casa

UNIVERSITAT POLITCNICA DE CATALUNYA
3D-SHAPE Y CONTOUR CRAFTING.

LAS TCNICAS DE AUTOMATIZACIN APLICADAS A LA CONSTRUCCIN ARQUITECTNICA: EL RAPID BUILDING
LINEA: CONSTRUCCIN Y INOVACIN TECNOLGICA
Tutor: Prof. Arq. Jaume Avellaneda Estudiante: Doct. Ing. Cristina Contu
3D-SHAPE Y CONTOUR CRAFTING. LAS TCNICAS DE AUTOMATIZACIN APLICADAS A LA CONSTRUCCIN ARQUITECTNICA: EL RAPID BUILDING
Ragionare sulla costruzione delle forme complesse significa associare alla libert del gesto creativo una fortissima attenzione alla ricerca della tecnologia pi appropriata per realizzarle
Razonar sobre la construccin de formas complejas significa asociar a la libertad del acto creativo un fuerte enfoque en la investigacin sobre la tecnologa ms adecuada para realizarlas" (lngrid Paoletti)
INDICE
3D-SHAPE Y CONTOUR CRAFTING. LAS TCNICAS DE AUTOMATIZACIN APLICADAS A LA CONSTRUCCIN ARQUITECTNICA: EL RAPID BUILDING
INTRODUCCIN OBJETIVOS ESTRUCTURA DEL TRABAJO PROTOTIPADO RPIDO ANTECEDENTES DEL SISTEMA CLASIFICACIN DE LAS TCNICAS DE PROTOTIPADO RPIDO (RP) FASES DE PROTOTIPADO RPIDO (RP) Fase 1: Creacin del archivo STL Fase 2: Gestin del archivo STL Fase 3: Costrucin del prototipo Layer By Layer Fase 4: Post-Tratamientos TCNICAS PROTOTIPADO RPIDO (RP) Estereolitografa (SLA) Polyjet Multi Jet Modelling (MJM) Drop On Demand(Selective) Laser Sintering Fused Deposition Modelling (FDM) Limitated Object Manufactoring (LOM) 3D Printing Selective Laser Melting (SLM) Electron Beam Melting CONTOUR CRAFT EL DISPOSITIVO CONTOUR CRAFT El prototipo Evolucin de la mquina Contour Craft EL PROCESO CONTOUR CRAFTING Los materiales El armadura Los conductos de servicio Los tratamientos superficiales RICERCHE INFORMATICHE CORRELATE D_SHAPE ANLISIS DEL PRODUCTO: DESCRIPCIN DE LA SOLUCIN ANLISIS DEL VALOR: DESCRIPCIN DE LA DEMANDA
Pag. 6 Pag. 10 Pag. 11 Pag. 12 Pag. 15 Pag. 15 Pag. 16
Pag. 20
Pag. 34 Pag. 37
Pag. 46
Pag. 53 Pag. 57 Pag. 58 Pag. 59
CONTENIDO INOVATIVO DE LA SOLUCIN EL DISPOSITIVO D-SHAPE A4 Generalidades El Proceso D-Shape Anlisis de riesgo para la Tecnologa de Productos Adicionales Anlisis de otros factores de riesgo DATOS CARACTERSTICOS DE D-SHAPE Caractersticas dimensional Caractersticas electricas Caractersticas electrnicas Caterial granular Liquido de prensa Espesor de depsito Ciclo de funcionamiento y ciclo medio tiempo Resolucin de impresin Productos qumicos Caractersticas fsicas-qumicas del material de salida ESTIMACIN DE DATOS DE LA PRODUCTIVIDAD DE LA MQUINA Volumen Peso Tiempo Productividad CONCLUSIONES BIBLIOGRAFA LIBROS SITIOS WEB
Pag. 66 Pag. 67
Pag. 84
Pag. 89
Pag. 91 Pag. 94 Pag. 95 Pag. 95
INTRODUCCIN
INTRODUCCIN
Desde principios del siglo XX, el uso de la tecnologa informtica y de la automatizacin ha evolucionado en muchos aspectos de la vida humana, especialmente en la produccin industrial. Diferente fue el caso en el sector de la construccin, donde el uso de la tecnologa de automatizacin ha sido lento debido a: a) la falta de adaptacin de la provisin de tecnologas de fabricacin automatizada de productos a gran escala; b) los enfoques convencionales de diseo que no son adecuados para la automatizacin; c) los lmites de los materiales que puedan ser utilizados por un sistema automatizado; d) los gastos de las herramientas automatizadas y su gestin. En consecuencia, la construccin de las estructuras queda una prctica manual 1.
Del: Journal of Automation in Construction Special Issue: The best of ISARC 2002, Vol. 13, Issue 1, January 2004. (Automated construction by contour crafting Related robotics and information technologies).
INTRODUCCIN
Un enfoque prometedor es la automatizacin de la produccin en capas, generalmente conocido como Rapid Prototyping (RP) o Solid Free Form Fabrication (SFFF). Esta tecnologa, ya muy desarrollada en la industria y en el maquetismo, y permite crear objetos tridimensionales en serie a travs de procesos como: 1. Estereolitografia (STL) 2. PolyJet 3. Multi Jet Modelling (MJM) 4. Drop on Demand 5. (Selective) Laser Sintering 6. Fused Deposition Modelling (FDM) 7. Limitated Object Manufactoring (LOM) 8. 3D Printing 9. Selective Laser Melting (SLM) 10. Electron Beam Melting Para la realizacin del objeto en tres dimensiones se utiliza una herramienta clave: la impresora tridimensional 2. Hay diferentes tipos de impresoras 3D en funcin de los materiales que se utilizan para alcanzar el objetivo; Se pueden encontrar impresoras de yeso, plstico, goma, resina, e incluso los polvos de metal. En veinte aos, el prototipado rpido ha evolucionado hasta el punto que hoy en da permite la creacin no slo de componentes de alta calidad, empleados directamente en implantes mdicos, como piezas de maquinaria, en aplicaciones aeroespaciales, sino tambin de figuras humanas a tamao real. Por otra parte, dado el incremento de los estudiantes universitarios que se forman en diseo digital y que trabajan para llegar a la realizacin de formas complejas y de gran escala, parece inevitable la progresin de esta tecnologa en la arquitectura y luego hacia la realizacin de grandes estructuras en su tamao real. Hoy en dia, ya se pueden hacer estructuras de hormign de tamao igual a 427 x 610 x 244 cm gracias aun prototipo desarrollado por el ingeniero industrial
Del sitio web: www.wikipedia.org
INTRODUCCIN
Behrokh Khoshnevis de la Universidad del Sur de California, EEUU, o estructuras en piedra arenisca de 6 mx 6 m gracias a la patente desarrollada por el ingeniero civil italiano Enrico Dini. Ambos motivan sus investigaciones con la creencia de que la aplicacin del prototipado rpido en la arquitectura es capaz de crear proyectos complejos de forma rpida y econmica, con una variedad de formas, texturas de color y materiales. La complejidad ya no tendr una relacin directa con el coste de obra de momento que no se necesitar la presencia y el trabajo minucioso de mano de obra calificada y de artesanos. Las estructuras impresas en varios materiales podran incorporar elementos caros y laboriosos como los alojamientos para los conductos [...]. Mediante la integracin de elementos como duchas, grifos, estanteras, armarios, muebles, y mucho ms, se eliminar el tiempo que a menudo se necesita para coordinar los diferentes artesanos. El suministro de electricidad podra parecerse a los circuitos con cables conectados a plug and play, como los que se utilizan para ordenadores o mquinas, en calidad de una red de venas que corre debajo de la piel del edificio, eliminando los ataques tradicionales y permitiendo de tener energa en cualquier lugar. Los ecologistas se alegrarn de los edificios impresos porque el 92% de los residuos de la construccin [...]. Hay una posibilidad enorme de reducir los residuos, porque los edificios impresos seran casi totalmente reciclables, ya que los diferentes materiales pueden ser fcilmente desmontados y auto-ordenados de una forma muy similar a lo que ocurre ahora a los residuos. Adems, los diseadores podran obtener fcilmente un anlisis de los elementos estructurales terminados, lo que permite un nuevo nivel de entendimiento y audacia estructural, ganando en el campo la gran potencia de los ingenieros estructurales. El ptimo para los consumidores, la duracin, la cantidad de material y el coste final de un proyecto podrn ser fcilmente conocidos de antemano. 3 El trabajo de investigacin se centrar en la comparacin de estas dos nuevas tecnologas de fabricacin automatizada, la D_Shape y la Contour Crafting (CC),
De: Progetto e tecnologia de Giuseppe Morabito, Roma 1 Julio 2009.
INTRODUCCIN
aplicadas en el mbito de la construccin. Estas tcnica constructivas, basadas en la impresin 3D o Estereolitografia, permiten crear distintos objetos tridimensionales directamente en una base de datos digital procesada por un CAD/CAM. Ambas utilizan mquinas especiales, equipadas con pequeas boquillas, mas o menos complejas, mediante las cuales se pueden inyectar diferentes materiales en capas. Con D_Shape pueden ser construidos edificios de piedra utilizando arena o cualquier otro rido similar, y un aglutinante (o resina) inorgnico especial o tinta estructural. Esta ltima, de hecho, se inyecta por las boquillas en un plano cubierto con un granular y su composicin qumica nica le permite unir las partculas del rido hasta formar una piedra artificial parecida al mrmol. Incluso con Contour Crafting (CC) el material se inyecta por las boquillas, con la diferencia que este ultimo ya puede ser un mazcla de cemento.
OBJETIVOS
El objetivo principal de esta investigacin es conocer el estado actual de desarrollo y de aplicacin en la arquitectura de las tcnicas Rapid Building. Estas tcnicas contrastan con las de Control Nmerico que hoy en dia se utilizan ampliamente en diversos campos, desde la arquitectura hasta la ingeniera y la industria; si las ultimas crean formas y elementos por sustraccin de materia, las primeras crean por adicin de materia. En la arquitectura se hace ms fuerte el deseo de crear formas complejas que en estos momentos slo pueden obtenerse a travs del trabajo de expertos artesanos, pero a tiempo ya precios elevados. El uso de estas nuevas tecnologas permiten: Una fcil creacin de elementos y formas complejas; Un mayor nivel de precisin en la fases de proyecto y construccin; Investigar nuevos materiales inyectables ecosostenible; Una disminucin en los tiempos de realizacin y de entrega; Una disminucin en los costos de construccin; Una reduccin de los residuos de la construccin y de las emisiones de CO2; 10
INTRODUCCIN
Una reduccin en el gasto energtico ya que existe la posibilidad de utilizar energas alternativas para el funcionamiento de las mquinas.
ESTRUCTURA DEL TRABAJO

El trabajo se ha desarrollado en tres partes. La primera parte se basa en la clasificacin y anlisis de todas las tecnologas utilizadas hoy en da para la creacin de "prototipos" y de los elementos en serie, junto con un breve estudio histrico sobre cmo estas tecnologas han evolucionado. La segunda parte describe el estudio y experimentacin de la tecnologa "Contour Craft", con una explicacin de su evolucin, del proceso de realizacin de los artefactos, de los materiales y de las tecnologas informticas relacionadas. La tercera parte se enfoca en la tecnologa "D-Shape", ya en fase de aplicacin. Contina con un anlisis sobre la tecnologa, con la descripcin de los contenidos innovadores, del dispositivo y de sus caractersticas, de los materiales empleados, de los tiempos de produccin y de los costos. Siendo un tema nuevo y poco conocido las fuentes disponibles son limitadas. La mayora del material ha sido encontrado en la web, en las revistas y despues del contacto directo con el equipo de ingenieros responsables del desarrollo de estas tecnologas.
11
PROTOTIPADO RPIDO
PROTOTIPADO RPIDO
El prototipado rpido es un conjunto de procesos industriales que estn diseados para crear el prototipo o sea el primero objeto de una serie. Durante la fase de desarrollo de un producto se producen diferentes tipos prototipos: 1. Conceptuales 2. Funcionales 3. Tcnicos 4. Pre-serie. El prototipo se puede utilizar en diversos campos de estudio para realizar diferentes funciones. El diseo es til para comprobar una idea, observar su validez y eficacia; en el marketing puede ser utilizado para averiguar la respuesta del mercado a una nueva propuesta, y en la produccin puede ser til para averiguar un ciclo de fabricacin. En ltima instancia las funciones del prototipo son: verifica funcionalidad, 13
PROTOTIPADO RPIDO
la evaluacin del coste, la evaluacin del tiempo de flujo, la evaluacin de la respuesta del mercado.
El uso de prototipos no es slo una necesidad sentida en los tiempos modernos, esto se necesita desde la antigedad, cuando su construccin fue encargada por inventores, diseadores y planificadores a manos de expertos artesanos y maquetista; el uso de tcnicas y materiales tradicionales como el papel y el pergamino, simples herramientas de dibujo, ahora van a estar en conflicto con las demandas diarias de la competencia global que se basada en la reduccin de los plazos y costos. Para responder a estas demandas del mercado, se ha estado desarrollando una tcnica especial e innovadora para la creacin de un prototipo llamado Rapid Prototyping (RP) o Prototipado Rapido. El trmino Prototipado Rpido es un conjunto de procesos que realiza objetos, modelos y componentes mediante la adiccin del material layer by layer, o sea por capas, empezando de un modelo matemtico del objeto creado por un sistema de CAD en tres dimensiones 1. A diferencia de todos los mtodos tradicionales de mecanizado a control numerico que consiguen la forma deseada para sustraccin de materia de un bloque, las tcnicas de RP trabajan con un concepto contrario, fabricando capas de material que pueden ser lquidos, polvos, alambres o laminados. Capa por capa, estas mquinas reconstruyen el objeto representado por el modelo matemtico inicial, utilizando procesos de salida rpida, flexibles y altamente automatizados. Esta tecnologa de produccin es tambin conocida como Layer Manufacturing y permite obtener prototipos con una amplia gama de materiales, independientemente de la forma y complejidad geomtrica, en poco tiempo y sin utilizar herramientas. El prototipado rpido es el intento ms exitoso para transformar las ideas de los diseadores en un objeto slido y concreto.
Del sitio web: http://it.wikipedia.org/wiki/Stereolitografia.
14
PROTOTIPADO RPIDO
ANTECEDENTES DEL SISTEMA

El desarrollo de las primeras mquinas de RP se debe a la idea de Charles W. Hull, que en el ao 1982 fund el 3D Systems Inc., empresa matriz de la industria americana que cinco aos despus produjo el primer aparato para la estereolitografa, SLA-1 (StereoLitographic Apparatus) 2. Estudios posteriores por parte de un nmero creciente de investigadores y usuarios, llev, gracias a la influencia cada vez mayor de los sistemas CAD, a la evolucin de esta tecnologa y a la creacin de nuevas generaciones de mquinas capaces de alcanzar objetos a partir de mquinas SLA empezando por su definicin geomtrica electrnica. La investigacin ha llevado al desarrollo y consolidacin de diferentes tecnologas como el Selective Laser Sintering (o SLS), el Fused Deposition Modeling (o FDM), el Laminated Object Manufacturing (o LOM) 3; tambin han favorecido su desarrollo prestacional a: reducir el tiempo de procesamientos y las tolerancias dimensionales; mejorar el acabado superficial, la resistencia a las variables climticas, mecnicas, trmicas y qumicas.
CLASIFICACIN DE LAS TCNICAS DE PROTOTIPADO RPIDO (RP)

El prototipado rpido es una tcnica que est en constante evolucin, tanto en materiales como en maquinaria; por este motivo los fabricantes han desarrollado y estn desarrollando una tcnica basada en el tipo materiales empleados. Es la materia y, en particular su estado natural lquido, slido o granular (polvo), que determina la clasificacin de las tcnicas de RP. Los materiales que se utilizan hoy en da son ms de tipo polvos, ya que, tericamente, se pueden crear objetos de diferentes caractersticas mecnicas y estticas al cambiar el tipo de polvo, pero manteniendo la misma mquina. El polvo puede ser de uno o dos componentes segn la presencia de un ligante. Hay tcnicas que se basan en el uso de lquidos, se componen principalmente de resinas que se hacen polimerizar, y de slidos como alambres o laminados.
2 3
Idem. Del sitio web: http://it.wikipedia.org/wiki/Prototipazione_rapida.
15
PROTOTIPADO RPIDO
FASES DE PROTOTIPADO RPIDO (RP)

El prototipado rpido puede compararse con el funcionamiento de la imprenta de texto, en este caso el proceso se presenta un poco ms complicado. Las fases que conducen a la creacin del prototipo son: FASE 1: Creacin del archivo STL; FASE 2: Gestin del archivo STL; FASE 3: Costruccin del prototipo layer by layer (capa por capa); FASE 4: Post-tratamientos 4.
Figura 1. Fases del Prototipado Rpido.
Fase 1: Creacin del archivo STL

Es la fase preliminar a la generacin de prototipos reales y consiste en la concepcin del archivo STL y su verificacin; el archivo STL describe el objeto mediante la descomposicin de su superficie interna y externa, en forma de
Del sitio web: http://www.apri-rapid.it/prot-rap.htm.
16
PROTOTIPADO RPIDO
tringulos, utilizando el lenguaje de programacin se dice que se hace un mesh (malla) de las superficies de los objetos. El desglose de las superficies curvas en caras triangulares introduce inevitablemente un error que se evala midiendo la distancia entre el centro de gravedad del tringulo y la superficie original. Se puede densificar el nmero de tringulos en presencia de una superficie curva porque mayor es el nmero de estos tringulos mejor ser el aproximacin de la superficie. STL es el acrnico de Standard Triangulation Language To Layer y fue desarrollado por el 3D Systems; en la actualidad es el estndar aceptado por casi todos los sistemas de prototipado rpido en el mercado. La fase de generacin del archivo STL se puede descomponer en dos sub-fases: La primera compete al proyectista y consiste en la realizacin del modelo matemtico en CAD, segun dos maneras: 1. Mediante el uso integral de software CAD: esta solucin permite tanto de realizar un producto que ya est definido en la cabeza del proyectista como de modificar un producto existente del cual ya se posee el modelo matemtico. Cuando se disea el prototipo en el CAD y se utilizan modeladores de superficies se debe prestar especial atencin al cierre y conexin de todas las reas, con el fin de evitar lagunas o solapamientos que pueden afectar el resultado del trabajo de modelado. 2. Mediante el uso de tcnicas de ingeniera inversa: esta solucin es til cuando no se tiene o no existe un modelo matemtico; en este caso se debe proceder con las tcnicas de ingeniera inversa (reverse engineering), es decir, que se explora la superficie del objeto que se desea en el modelo CAD utilizando herramientas especiales que devuelven un nmero determinado de puntos, o nube de puntos, que pertenece al rea de escaneo. La nube es procesada por el CAD o el softwares dedicado para obtener un modelo matemtico tridimensional.
17
PROTOTIPADO RPIDO
Figura 2. Ejemplo del modelo 3d con la descomposicin de la superficie en triangulos (mesch).
La
segunda
sub-fase
es
crear
la
extensin
de
archivo.STL
(Standard
triangulacin Language) por utility especial de exportacin o directamente de los CAD, si esta utility se integra, o previamente guardar en un formato intermedio (Iges, Acis-Sat) y luego realizar el STL con un software dedicado. Para lograr el archivo.STL y un modelo de buena calidad es necesario reducir al mnimo el nmero de pasos sin perjudicar el modelo matemtico.
Fase 2: Gestin del archivo STL

Una vez generado el archivo.STL hay que verificar que no tenga errores a travs de un software dedicado, como la Magics RP de Materialise; luego el archivo he procesado por la mquina para las fases siguientes: 1. La orientacin de la pieza: permite seleccionar la direccin de un crecimiento ptimo del producto, que influye en la precisin dimensional, en el acabado superficial, en el tiempo y coste de produccin. 2. La generacin de soportes: es necesaria para algunas tcnicas y sirve para soportar la pieza. 3. El slicing: prevee una ulterior elaboracion del archivo, que debe ser seccionado con una serie de planos perpendiculares a la direccin de crecimiento para obtener las coordenadas del contorno de cada seccin. Ejecutar el slicing significa generar cortes o capas que se superponen entre s para crear el slido final. El slicing es la operacin ms importante del proceso ya que determina las caractersticas de la superficie acabada, y puede ser de tipo uniforme o aditivo. 18
PROTOTIPADO RPIDO
El slicing de tipo uniforme da lugar a capas de un espesor constante, mientras el tipo aditivo permite de eligir el espesor en funcin de la curvatura de la superficie al fin de evitar o reducir al mnimo el efecto staircase o efecto a escalera que se genera cuando las superficies externas son inclinadas. En este ltimo caso, por lo tanto, la precisin del modelo es considerablemente mejor, sin aumentar el peso del archivo enviado al sistema de prototipado. La mquina RP construye las secciones en secuencia y estas tienen espesores que van desde 0,05 hasta 0,5 mm, dependiendo de la tecnologa utilizada.
Fase 3: Costrucin del prototipo Layer By Layer

En esta fase el archivo.STL o el slice se envan a la mquina de prototipado, dependiendo del modelo, para proceder con el depsito del material layer by layer (capa por capa) hasta la realizacin del objeto final. En funcin del tamao del objeto y particularmente su altura, esta fase puede durar varias horas, as que una cuidadosa eleccin de la orientacin es importante tanto para el acabado de la superficie cuanto para reducir el tiempo-mquina.
Fase 4: Post-tratamientos
Son operaciones manuales y su objetivo es quitar el objeto impreso desde la mquina, librarlo de los soportes del material, el exceso y quizs agregar los ultimos detalles. Estas operaciones pueden ser simples cuando se trata de eliminar el exceso de polvo del prototipo, o un poco ms complicadas, como es el caso de la tcnica Polyjet, que necesita el empleo de una lavadora a presin para eliminar el lquido de soporte. En otros casos, las superficies pueden ser mejoradas mediante tratamientos que necesitan el uso de papel de lija o barniz 5.
Idem.
19
PROTOTIPADO RPIDO
TCNICAS DE PROTOTIPADO RPIDO (RP)
Estereolitografa (SLA)
El proceso de estereolitografa o StereoLitographic Aparatos (SLA) consiste en cuatro tecnologas diferentes: la lser, la ptica, la qumica de fotopolmeros y software. Esta es la primera tcnica desarrollada y tambin se puede considerar el sistema de RP ms importante y ms difundido, que se basa en la polimerizacin de un lquido como resultado de un lser. Este proceso sigue cuatro fases principales: 1. Preparacin: se predispone una estacin de trabajo (workstation) donde se posicionar la pieza final y los soportes necesarios para su apoyo durante su realizacin. 2. Costrucin: a travs de sistemas adecuados de ptica, se localiza un rayo lser con una potencia de decenas de mW en la superficie del tanque que contiene un monmero epoxi lquido, y lo que hace es desencadenar una reaccin qumica en cadena que tiene como efecto la polimerizacin y la consiguiente creacin de una partcula slida. El movimiento del lser en el plan y el bajar del mismo plan permite la realizacin de la primera seccin del prototipo, que tendr un espesor igual a la del polmero foto-solidificado; luego un sistema de recubrimiento de precisin cubre la seccin de nueva construccin de una pelcula de monmero lquido y el proceso comienza de nuevo con la 20
PROTOTIPADO RPIDO
consolidacin de un estado siguiente, que se adhiere firmemente a la seccin de abajo, hasta la realizacin del prototipo. Para reducir el tiempo de construccin el lser no solidfica totalmente la seccin, pero slo cura el contorno exterior de las superficies y las conecta con una estructura de panal. La pieza obtenida (green part) se solidifca, pero no del todo, en su parte exterior y por lo tanto la consistencia fsica todava no es aceptable y se habr que someterla a un post-tratamiento para completar el proceso de polimerizacin que consiste en la exposicin de la pieza a una lmpara ultravioleta durante un perodo ms corto o ms largo dependiendo de su tamao. As se completar la polimerizacin de la resina lquida que sigue atrapada en el interior de la pieza (que se llama red part). Terminado el post-tratamiento se prevee la eliminacin de los soportes y se da el acabado de la pieza. 3. Limpieza
4. Post-tratamiento.
1) 2) 3) 4) 5)
Desarrollo del modello con CAD. Desarrolo del CAM para traducir el modelo en slice. Lquido que polimeriza (pasa al estato solido) en presencia de luz lser. Mecnica que, por medio del ordenador, baja el plan de apoyo del prototipo (tray) y ese mismo realizando en secuencia los slice. El generador de la luz lser, dirigido por el ordenador, crea el prototipo por polimerizacin.
Figura 3. Diagrama de funcionamiento del proceso de esterolitografa (SLA).
21
PROTOTIPADO RPIDO
Figura 4. Creacin de un prototipo con el proceso de Estereolitografa.
Las principales caractersticas que debe tener un fotopolmero para su uso en estereolitografa son: Alta reactividad a la radiacin lser Viscosidad estable y controlable Limitada volatilidad Limitad toxicidad Baja contraccin Bajo nivel de energa de activacin Alta reactividad a la radiacin lser Buenas propiedades mecnicas despus de la polimerizacin.
El experimentacin permiti la creacin de fotopolmeros con alto rendimiento que optimizan estas caractersticas 6.
Polyjet
En el sistema Polyjet el prototipo se realiza mediante la impresin a chorro de un polmero o, ms precisamente, por la superposicin de fotopolmeros lquidos sensibles a la luz ultravioleta. A partir del archivo.STL, los pasos para la evolucin de la aplicacin son:
Del sitio web: http://it.wikipedia.org/wiki/Stereolitografia.
22
PROTOTIPADO RPIDO
1. una cabeza de impresin multi-inyector (boquillo) se mueve depositando de manera selectiva el fotopolmero despus de determinar el perfil de la seccin con la operacin de corte; 2. dos lmparas ultravioleta, situada detrs del cabezal de impresin y en solidaridad con esto, solidfica la seccin (capa); 3. el plan de trabajo baja en la direccin Z de una medida igual al espesor de la seccin (capa), completado el depsito de una seccin; 4. el proceso empieza otra vez hasta la finalizacin del prototipo.
Figura 5. Creacin de un prototipo con el proceso de Polyjet.
Terminada la fase de construccin se retiran los soportes y la pieza est lista para el acabado manual y el uso. A diferencia de la estereolitografa no se requiere un post-tratamiento, ya que la capa depositada es completamente solidificada por lmparas UV 7.
Multi Jet Modelling (MJM)

El procedimiento de ejecucin del prototipo es similar al Polyjet, la diferencia clave es que en este caso est presente la tercera dimensin, que se obtiene al mover a lo largo del eje Z la plataforma de trabajo. El corazn del sistema es el cartucho multi-inyector (boquilla) de la impresora que inyecta, cuando sea
23
PROTOTIPADO RPIDO
necesario, un lquido termoplstico que se solidfica y se adhiere a la capa anterior. Los pasos del proceso de construccin son: 1. la cabeza se coloca sobre la plataforma de trabajo para iniciar la generacin de los prototipos; 2. la cabeza genera la primera capa mediante el depsito de material durante el movimiento en el plano XY; 3. la plataforma baja y se empieza a depositar la siguiente capa; 4. el proceso sigue, capa por capa, hasta la completa realizacin del modelo. Terminada la fase de construccin se retiran los soportes y la pieza est lista para el acabado manual y el uso.
Figura 6. Creacin de un prototipo con el proceso de Multi Jet Modelling (MJM).
Drop On Demand
El procedimiento de ejecucin del prototipo es similar al Multi Jet Modelado. El centro del sistema se compone de dos cabezales independientes que expulsan, previa solicitud, un lquido termoplstico que se solidfica y se adhiere a la capa anterior. Los pasos del proceso de construccin son: 1. las cabezas se colocan por encima de la plataforma de trabajo para iniciar la generacin de los prototipos; 24
PROTOTIPADO RPIDO
2. las cabezas durante el movimiento en el plano XY, deponen en secuencia el material de construccin y el de soporte; 3. la plataforma baja y se empieza a depositar la siguiente capa; 4. el proceso sigue, capa por capa, hasta la completa realizacin del modelo. Terminada la fase construccin se retiran los soportes y la pieza est lista para el acabado manual y el uso 8.
Figura 7. Creacin de un prototipo con el proceso de Drop on Demand.
(Selective) Laser Sintering

Con la sinterizacin, el prototipo se realiza mediante un lser y polvos termoplsticos, metlicos o de slice. El proceso se lleva a cabo en una habitacin donde la atmsfera se mantiene inerte y la temperatura est cerca de la fusin del polvo; estas precauciones son necesarias para minimizar la energa requerida por el lser (utilizando lser a CO2 entre 50W 200W) y reducir al mnimo los efectos del cambio de fase. El proceso implica los siguientes pasos: 1. se deposita una capa de polvo en el elevador y luego se presiona con un rodillo para que la superficie quede completamente plana;
Idem.
25
PROTOTIPADO RPIDO
2. se emite una radiacin lser de sinterizacin del polvo para consolidar la seccin; 3. el elevador baja de el espesor deseado y el proceso puede empezar de nuevo hasta completar la construccin del prototipo.
Figura 8. Creacin de un prototipo con el proceso de (Selective) Laser Sintering.
En este proceso no se utilizan los soporte porque la pieza se apoya sobre el polvo que no ha sido sinterizado. La pieza terminada (red part) debe ser quitada y limpiada del polvo de sinterizacin; las piezas de polmero generalmente no requieren tratamiento posterior, mientras las de cermica y de metales tienen que someterse a un tratamiento trmico que aumenta las propiedades mecnicas. La caracterstica constructiva no permite el acabado de la pieza con tela de esmeril, por lo que la porosidad de la superficie se elimina a travs de operaciones de infiltracin con cera o recubrimiento con resina epoxi 9.
Fused Deposition Modelling (FDM)

Con este sistema el prototipo se realiza utilizando alambres y varillas de diferentes materiales. El corazn del sistema es la cabeza de extrusin que funde el material (a una temperatura que depende de la materia, por ejemplo el ABS unos 270 C) y lo
Del sitio web: http://en.wikipedia.org/wiki/Selective_laser_sintering.
26
PROTOTIPADO RPIDO
deposita en capas delgadas utilizando un inyector calibrado. La cabeza de extrusin movendose en el plan crea el contorno de la seccin en construccin. La primera seccin est construida sobre una base que se mueve verticalmente y permite la construccin del prototipo. Una vez realizado el permetro interior y exterior de la seccin, la cabeza de extrusin tendr que llenar el espacio entre ellos para aumentar las propiedades mecnicas del prototipo.
Figura 9. Creacin de un prototipo con el proceso de Fused Deposition Modelling (FDM).
El prototipo generado por este sistema no requiere ningn post-tratamiento ni soportes ya que son generados automticamente por el software de gestin. El control de temperatura del cabezal de extrusin y de la zona de trabajo es esencial para la interpretacin correcta de la pieza. El proceso tiene la ventaja de ser limpio en trminos de impacto ambiental y la estacin de trabajo se puede instalar junto al ordenador donde se construye el modelo CAD. Los materiales utilizados tienen un bajo punto de fusin y algunos de estos son de cera, ABS, ABS-metacrlico. 27
PROTOTIPADO RPIDO
Las dimensiones de trabajo de los sistemas FDM varan desde 250 x 250 x 250 mm a 600 x 500 x 600 mm.
Limitated Object Manufactoring (LOM)

La Limitated Object Manufactoring, o laminacin de hojas de papel, es una tcnica capaz de construir prototipos de gran tamao en menos tiempo del que se puede lograr con otros sistemas de creacin de prototipos. Como su nombre lo indica, el prototipo se realiza por la unin progresiva, una encima de otra, de hojas de papel en el que posteriormente se elabora la seccin de la pieza mediante corte mecnicos o por lser. Los pasos para la realizacin de la pieza son: 1. pegamento y corte de las secciones: es la fase de construccin del prototipo controlada por ordenador que utiliza el lser para el corte de la seccin. Al final se obtiene un paraleleppedo de material laminado de la que extraer, con mucho cuidado y con las herramientas apropiadas, la pieza. Es un proceso similar a un post-tratamiento. La funcin de soporte se realiza con el papel en exeso despues del corte; 2. acabado: la apariencia y textura de una pieza obtenida por la tcnica de estraficacin de capas es similar a la madera contrachapada, pero presenta una fuerte anisotropa en la direccin perpendicular a la construccin con alto riesgo de delaminacin. Se puede obtener un buen acabado superficial mediante la aplicacin de un tratamiento con tela de esmeril, tambin debe ser tratado con una pintura impermeabilizante para evitar la ocurrencia de deformacines causadas por la humedad de la atmsfera 10.
10
Del sitio web: http://en.wikipedia.org/wiki/Laminated_object_manufacturing.
28
PROTOTIPADO RPIDO
Figura 10. Creacin de un prototipo con el proceso de Limitated Object Manufactoring (LOM).
3d Printing
Esta tecnologa creada originalmente para la produccin de conchas de cermica y desarrollado en el MIT de Boston, y ha encontrado una aplicacin considerable en la produccin de componentes de metal y en el modelado conceptual. Como en el sinterizado por lser se utilizan polvos para crear el prototipo; la gran diferencia entre los dos sistemas es que en el 3D Printing los polvos cermicos, metlicos o de celulosa, no se unen por sinterizado si no por un adhesivo inyectado mediante la impresin de chorro de tinta. No se necesitan soportes para la pieza, sino que esta debe ser cuidadosamente extrada del polvo. El sistema de unin debe tener ciertas caractersticas: La solucin inyectada debe contener un alto porcentaje de adhesivo y tener baja viscosidad; La solucin debe ser ligeramente conductora para facilitar el labor del cabezal de impresin; El adhesivo se debe secar con rapidez antes de poder aplicar una segunda capa de polvo.
29
PROTOTIPADO RPIDO
Figura 11. Creacin de un prototipo con el proceso de 3d Printing.
Se requiere un post-tratamiento de tipo termico y qumico, para evitar que la pieza se deteriore y adems para mejorar las caracteristicas mecnicas del producto; en particular, se realizan tratamientos de infiltracin para asegurar que el producto sea macizo 11.
Selective Laser Melting (SLM)

La Selective Laser Melting es una variante del clsico sinterizado selectivo por lser. Las diferencias con respecto a este ltimo son las siguientes: el uso de un polvo metlico sin la adicin de elementos que tienen un bajo punto de fusin; la necesidad de proporcionar una densidad de energa mucho ms alta para la fusin del polvo; es decir, se necesita una fuente lser de alta potencia. La ventaja es que se obtiene un elemento masivo de alta densidad, con caractersticas metalrgicas idnticas a las de las piezas fabricadas con procesos de fabricacin convencionales.
11
30
PROTOTIPADO RPIDO
El proceso de construccin, que se llevar a cabo en una cmara donde se pone un gas inerte para evitar la oxidacin de la materia durante su interaccin con la radiacin lser, implica los siguientes pasos: 1. el polvo de metal se deposita, presionado y aplanado, encima del plan de trabajo de la mquina; 2. la radiacin lser se enfoca en el plano XY con un sistema de espejos con el fin de fundir selectivamente las partculas metlicas logrando la seccion deseada y, al mismo tiempo, uniendola a la anterior; 3. el elevador baja hasta el espesor deseado y el proceso empieza otra vez para completar la construccin de la pieza.
Figura 12. Creacin de un prototipo con el proceso de Selective Laser Melting (SLM).
Para extraer el prototipo de la cama de polvo no tratado hay que subir el elevador al final de la construccin. La superficie del componente obtenido de este modo se puede mejorar por proyeccin de arena o practicando un acabado manual clsico. El prototipo aun se puede editar y personalizar mediante la perforacin mecanizada, el fresado y el roscado 12.
12
Idem.
31
PROTOTIPADO RPIDO
Electron Beam Melting

El Electron Beam Melting es una variacin a la sinterizacin lser selectiva clsica, se diferencia por: el uso de un polvo metlico sin la adicin de elementos con un bajo punto de fusin; necesidad de proporcionar una densidad de energa mucho ms alta para llevar a la fusin del polvo mediante haz de electrones. La ventaja es obtener un elemento masivo de alta densidad, con caractersticas metalrgicas idnticas a las de las piezas fabricadas con procesos de fabricacin convencionales. El proceso de construccin, que se llevar a cabo en una cmara donde se crea un vacio para prevenir la oxidacin de la materia, implica los siguientes pasos: 1. el polvo de metal se deposita, presionado y aplanado, encima del plan de trabajo de la mquina; 2. un sistema de espejos en el plano XY enfoca el haz de electrones y funde selectivamente las partculas de metal produciendo la seccin deseada que al mismo tiempo, se adhiere a la anterior; 3. el elevador baja hasta el espesor deseado y el proceso empieza otra vez para completar la construccin de la pieza.
Figura 13. Creacin de un prototipo con el proceso de Electron Beam Melting.
Al final de la construccin del prototipo se sube el elevador para extrarlo de la cama de polvo no tratado. La superficie del componente obtenido de este modo 32
PROTOTIPADO RPIDO
se puede mejorar por proyeccin de arena o practicando un acabado manual clsico. El prototipo aun se puede editar y personalizar mediante la perforacin mecanizada, el fresado y el roscado 13.
13
Del sitio web: http://it.wikipedia.org/wiki/Prototipazione_rapida.
33
CONTOUR CRAFTING
CONTOUR CRAFTING
Esta nueva tecnologa de fabricacin ha sido patentado por el ingeniero Behrokh Khoshnevis, profesor de Industrial & Systems Engineering y Civil & Environmental Engineering, director de Manufacturing Engineering Graduate Program y del Center for Rapid Automated Fabrication Technologies (CRAFT) de la Universidad del Sur de California (EEUU). Su investigacin deriva del deseo de crear herramientas inteligentes que puedan realizar automticamente las funciones y trabajos actualmente realizados de manera convencional por los seres humanos. Por esta razn comenz a estudiar los sistemas CAD/CAM, la robtica y la mecatrnica, es decir, proyectos de investigacin relacionados que desarrollan el Solid Free Form o Rapid Prototyping de los procesos de Contour Crafting y SIS, de la construccin automatizada de estructuras civiles, de los sistemas CAD/CAM utilizados para aplicaciones biomdicas (por ejemplo la odontologa, la restauracin, la rehabilitacin de ingeniera, etc), de los autmatas y robots mviles y modulares para aplicaciones de ensamblaje en la tierra y en el espacio, de las tecnologas para el sector del petrleo y gas. El Contour Crafting es una tecnologa de fabricacin por capas (Layer by Layer), que utiliza el control del ordenador para crear objetos grandes y pequeos, 35
CONTOUR CRAFTING
cuyas superficies lisas pueden ser planas o de forma libre y de diferentes materiales como polmeros, mezclas de lquido de cermica, cemento, etc (Figura 1-2). Las ventajas del Contour Crafting es la buena calidad de las superficies realizadas, la velocidad de fabricacin y la capacidad de integrar la mquina con otras tecnologas de robtica. En la construccin de los edificios la maquina principal puede trabajar junta con otras secundarias permitiendo la instalacin de los componentes internos, tales como tuberas, conductos elctricos y mdulos de potencia para la mejora de propiedades mecnicas.
Figura 1-2. Ejemplos de objetos creados por el sistema Contour Craft
Desde los tiempos antiguos artistas y artesanos han utilizado herramientas simples tales como paletas, cuchillos y esptulas (Figura 3), con una o ms superficies planas para modelar los materiales. Estas herramientas estn ceidas por el uso de moldes para crear superficies y formas especificas como los de techos y paredes de las villas del Renacimiento, del Barroco y del Art Nouveau, que an se pueden apreciar.
Figura 3. Herramientas comunes
36
CONTOUR CRAFTING
Con el tiempo la que eran simples herramientas para la modelacin han ido evolucionando con la intencin de seguir los dictados de las nuevas generaciones, mejorado hasta tal punto de conviertirse en pequeos dispositivos mecnicos. Sin embargo, a pesar de los avances en el proceso de mecanizacin de control numrico y de la robtica, el mtodo de utilizar estas herramientas simples pero potentes sigue siendo, en la mayora de los casos, manual, y su uso se limita a la construccin de modelos y a trabajos en yeso. El Contour Crafting se aprovecha de la utilizacin de tecnologas informticas, de ordenadores y softwares para proyectar, disear y realizar los modelos; adems, el enfoque por capas permite la creacin de formas libres con un menor uso de herramientas manuales y mano de obra especializada con respecto al requerimiento de las tcnicas artesanales tradicionales.
EL DISPOSITIVO CONTOUR CRAFT

El prototipo
La caracterstica clave del Contour Crafting es la presencia en la maquina de dos paletas dispuestas perpendicularmente entre s, en forma de L invertida, que actuan como dos superficies slidas planas. Estas dos paletas lmitan el flujo vertical y horizontal del material lquido que sale de la mquina, permitiendo la creacin del objeto deseado, cuyas superficies son excepcionalmente lisas y precisas 1. La orientacin de la paleta vertical-lateral puede ser controlada dinmicamente y puede tomar un ngulo de diferente inclinacin, ms o menos acentuado en funcin de las caractersticas de la superficie que se quiere obtener (Figura 4-56-7).
Del: Journal of Automation in Construction Special Issue:The best of ISARC 2002, Vol 13, Issue 1, January 2004 (Automated construction by contour crafting Related robotics and information technologies).
37
CONTOUR CRAFTING
Figura 4
Figura 5
Figura 4-5-6-7. Detalle de la boquilla y de las paletas
El prototipo de mquina para el proceso de Contour Craft se compone de (Figura 8-9): Un tanque de material; Una boquilla para la extrusin del material; Dos paletas ortogonales entre s; Un sistema para el control mecnico de las paletas 2.
Figura 8. Componentes de la mquina Contour Craft
2 Del: Int. J. Industrial and Systems Engineering, Vol. 1, No. 3, 2006 (Mega-scale fabrication by contour crafting)
38
CONTOUR CRAFTING
Figura 9. Componentes de la mquina Contour Craft
Evolucin de la mquina contour craft

Dependiendo del objeto que se desea realizar, la mquina se vuelve ms compleja y aumenta su nmero de componentes, convirtindose en un sistema de prtico que lleva los inyectores y el brazo para el posicionamiento de los elementos de soporte y adems se mueve sobre dos carriles paralelos instalados en la obra (Figura 10-11).
Figura 10
Figura 11
Figura 10. Construccion convenzional de edificio por maquinas Contour Craft. Figura 11. Construccion de edificio en adobe por maquinas Contour Craft.
39
CONTOUR CRAFTING
Este sistema permite construir una casa unifamiliar o un conjunto de casas, de forma automtica y en un nico paso y se aplicara tambin para la realizacin de estructuras curvas que por sus caractersticas de forma no necessitan de soportes (Figura 12-13).
Figura 12-13. Boquilla compleja para la construccin de formas sin empleo de soportes
Para la construccin de estas estructuras se aprovecha de los conocimientos de CalEarth, (The California Institute of Earth Art and Architecture ver www.calearth.org), sistema que utiliza un inteligente y antiguo mtodo de construccin manual por capas (Figura 14-15) 3.
Figura 14-15. Manual de construccin de estructuras de ladrillo de adobe (Khalili, 2000).
Idem.
40
CONTOUR CRAFTING
Figura 16-17. Desarrollo de mquinas Contour Craft para elaborar estructuras sin apoyo.
El uso de una estructura robtica de prtico requiere, sin embargo, una gran preparacin del lugar debido a su tamao. Por esta razn se est impulsando la investigacin hacia el desarrollo de pequeos robots mviles (Figura 18-19-2021).
Figura 18-19. Prototipos de robots mviles
Figura 20-21. Prototipos de robots mviles
Su accin coordinada sera gestionada desde una cabina de control fija, equipada con sensores de posicin que permiten al robot de posicionarse en ciertos puntos del espacio de trabajo. A su vez, cada robot estar equipado con sensores inteligentes que le permitan reanudar el procesamiento desde el ltimo punto 41
CONTOUR CRAFTING
realizado, o evitar la construccin de cualquier tipo de objeto durante su movimiento. Tambin, podran ser equipados de un brazo extensible que le permitira impulsar la construccin de estructuras de elevacin; adems podra proveerse de un sistema de recarga del material almacenado en tanques que estaran dispuestos cerca del rea de trabajo (Figura 22-23) 4.
Figura 22-23. Prototipos de robots mviles equipados de brazo extendible
Para la realizacin de cubiertas planas, el uso de pequeos robots sera demasiado complicado. Por esta razn, las vigas, a la cual se les adjunta una hoja delgada, pueden ser seleccionadas y posicionadas en la estructura por los dos robots fijos, de tamao mayor, situados fuera de la estructura y que trabajan en colaboracin. Un enfoque alternativo consiste en utilizar el sistema de NIST RoboCrane que puede ser instalado sobre una gra convencional (Figura 24-25-26).
Figura 24. Detalle del NIST RoboCrane
Del sitio web: www.contourcraft.org (Automated Construction by Contour Crafting).
42
CONTOUR CRAFTING
Figura 25-26. Sistema NIST RoboCrane montado sobre una gra
Adems de la pinza para el movimiento de las vigas, el NIST RoboCrane puede transportar un tanque y una especial boquilla Contour Craft para la distribucin del material en el techo (Figura 27).
43
CONTOUR CRAFTING
Figura 27. NIST RoboCrane para la costruccin del techo.
El enfoque de robtica mvil (Figura 28) tiene varias ventajas: la facilidad de transporte e instalacin (montaje); la posibilidad de construccin simultnea con mltiples robots que trabajaran en diferentes secciones de la estructura; la posibilidad de aumento del nmero de los equipos.
Figura 28. Ejemplos de construccines hecho por los robots mviles.
La investigacin alcanz desarrollar mquinas Contour Craft que permiten la fabricacin de objetos utilizando una gran variedad de materiales incluyendo los termoplsticos, los termoendurecibles y varios tipos de cermica. 44
CONTOUR CRAFTING
Estas mquinas utilizan un sistema de prtico XYZ, una boquilla con tres componentes de control de movimiento (extrusin, rotacin y movimientodesviacin de la paleta) y un sistema de control de movimiento coordinado en seis ejes 5.
Las nuevas boquillas (Figura 29-30) permiten co-extruir ambos materiales para la realizacin de las caras exteriores y para el relleno.
Figura 29-30. Boquilla para la co-extrusin de materiales
Idem.
45
CONTOUR CRAFTING
El diseo incorpora tubos rgidos doblemente coaxiales para la extrusin del material. Su diseo adems sigue la integracin simultnea de los mdulos de acero reforzado, que se complementarn ms adelante (Figura 31-32).
Figura 31-32. Boquilla para la extrusin del material de relleno y el posicionamiento de los refuerzo.
El estudio de los nuevos sistemas de extrusin tiene como objetivo final fabricar en serie las secciones de varias partes de los edificios, tales como muros que en el interior tienen conductos de servicio.
EL PROCESO CONTOUR CRAFTING

El Contour Crafting es un mtodo de produccin "hbrido" que para obtener el objeto final necesita combinar dos procesos: 1. El proceso de extrusin 2. El proceso de llenado El primero se utiliza para realizar la superficie del objeto. A la boquilla de extrusin, como ya se mencion, estn vinculadas dos paletas en forma de L invertida. Cuando el material se expulsa o se inyecta las dos paletas lo modelan creando superficies lisas en la parte exterior y superior de la capa. Si el objeto que se quiere realizar no tiene superficies ortogonales, es posible cambiar la inclinacin de la paleta lateral; por lo tanto, este proceso de extrusin realiza slo los bordes exteriores de cada capa del objeto.
46
CONTOUR CRAFTING
El segundo, sin embargo, permite realizar el verdadero ncleo del objeto; despus de la completa extrusin de cada seccin cerrada de una determinada capa, el material se vierte o se inyecta dentro del rea definida por los lmites de extrusin para llenarla 6.
Los materiales
Para realizar las superficies externas y la parte entre estas se pueden utilizar diferentes materiales; adems lo que ms reaccionan qumicamente entre s pueden ser alimentados a travs del sistema de boquillas y mezclados en el tanque inmediatamente antes de la deposicin. La cantidad de cada material puede ser controlada por ordenador y correlada con las distintas geometras de la estructura en construccin. Esto permitir la construccin de estructuras que contienen cantidades variables de compuestos diferentes en diversas regiones. De momento que la deposicin del material est controlada por el ordenador, la cantidad exacta de materiales de construccin seleccionados, como el cemento, pueden depositarse precisamente en los lugares especificados. De esta manera, la resistencia elctrica de un hormign armado con estructuras en fibra de carbono, por ejemplo, puede ser ajustada con precisin segn lo dictado por el proyecto. Tambin pueden ser incorporados a la estructura, de manera integrada y totalmente automatizada, sensores de deformacin, la calefaccin en las paredes y piso, etc.
El armadura
La integracin robtica de refuerzos en mallas modulares de acero se puede preveer en cada capa e integrar por un sistema automatizado de distribucin que los depositan y ensamblan entre los dos lmites de cada capa de la pared construida, siguiendo tambin la geometra de la estructura. Ademm es posible construir una malla tridimensional para las columnas (Figura 33-34). Una vez construidos los bordes de la pared o de la columna se vierte el cemento (Figura 35-36-37).
47
CONTOUR CRAFTING
Figura 33-34. Mallas para el refurerzo de muros y columnas.
Figura 35-36-37. Procedimiento y montaje de refuerzos de muros.
Figura 38
Figura 39
Figura 40
Figura 41
Figura 38-39-40-41. Procedimiento y montaje de refuerzos de columnas.
48
CONTOUR CRAFTING
En esta configuracin, los tres componentes bsicos, es decir la boquilla, el mdulo de distribucin del refuerzo de acero y el distribuidor de cemento de llenado podrian ser instalados todos en el mismo sistema de prtico. Este sistema puede crear formas con superficies externas lisas y estructura interior reforzada de forma automtica y en una nica instalacin. Como alternativa al refuerzo del metal tradicional se pueden utilizar otros materiales como la fibra de plstico reforzado. De momento que el orificio de la boquilla no tiene por qu ser muy pequeo, puede distribuir la fibra de carbono o de vidrio a travs de la misma boquilla y formar un refuerzo continuo consolidado con la matriz de los materiales a depositar. Durante el estudio sobre la manera de integrar la mquina base con otros componentes se pens tambin en la posibilidad de instalar una segunda boquilla, paralela a la principal, desde donde se podra depositar el refuerzo de fibra de plstico reforzado 7. El refuerzo se puede realizar mediante el sistema de post-tensado. El proceso de Contour Crafting puede generar conductos donde poner los refuerzos que sern post-tensado una vez inyectados los materiales de relleno. Para mejorar la resistencia de las grandes estructuras de vivienda, los investigadores examinaron el uso de una variedad de refuerzo en espiral (Figura 42). Las presiones desarrolladas utilizando la tecnologa de Contour Crafting son mayores de las que desarrollan otras tecnologas; esto hace que el material que sale se adhiere por completo al espiral sin causar discontinuidad interna 8.
Figura 42 (a-b-c). Proceso de refuerzo por Contour Craft: (a) bobina de metal colocada en un nivel superior, (b) una nueva capa de extrusin cubre la bobina, y (c) secciones transversales de una parte de la bobina de refuerzo que muestra la adhesin entre las capas.
Del Int. J. Industrial and Systems Engineering, Vol. 1, No. 3, 2006 (Mega-scale fabrication by contour crafting). 8 Idem.
49
CONTOUR CRAFTING
Los conductos de servicio

La capacidad del proceso de Contour Crafting de crear cavidades en las paredes hace posible la construccin automatizada de tuberas y redes elctricas. En cuanto a la fontanera (Figura 43), despus de la fabricacin de varias capas de la pared, un sistema de robot inserta un segmento de tubera de cobre (u otro material) en el interior del conducto en el que ya est instalado otro segmento de la tubera; la misma que al entrar tiene un elemento que se calienta (en rojo) en forma de un anillo en su parte inferior. El borde interno (o esterno) de cada segmento de la tubera est pretratados con una capa de soldadura. El anillo rojo calentandose derrite la soldadura en el rea de conexin y, una vez que el alineamiento entre los dos se ha completado, une los segmentos de la tubera (Figura 44-45) 9. Los componentes necesarios se pueden predisponer en una bandeja o en un cargador para un fcil manejo por el sistema de ensamblaje robotizado. Utilizando estos componentes se pueden integrar automticamente en la estructura diversas redes hidrulicas.
Figura 43. Sistema para la conexin de tuberas

9
Del: Journal of Automation in Construction Special Issue:The best of ISARC 2002, Vol 13, Issue 1, January 2004 (Automated construction by contour crafting Related robotics and information technologies).
50
CONTOUR CRAFTING
Figura 44-45. Conexin de tuberas
En cuanto a la conexin automtica de las lneas elctricas y de comunicacin, durante la construccin de la estructura se utiliza un enfoque modular similar a los bus-bars industriales. Los mdulos (Figura 46) tienen segmentos conductores para la integracin de las lneas elctricas y de comunicaciones en material elctricamente no conductor, como un polmero, y se conectan de una manera modular muy similar al caso de la fontanara. Todos los mdulos pueden ser distribuidos y conectados con la robtica: una simple pinza robtica puede agarrar el componente de una bandeja o un cargador y conctarlo al componente especfico ya instalado.
Figura 46. Mdulos electricos
La construccin automatizada podra colocar adecuadamente los mdulos de acceso exteriores detrs de las correspondientes aberturas en los muros, como lo requiere el proyecto. La nica parte manual del proceso es la insercin de los
51
CONTOUR CRAFTING
enchufes
travs
de
aberturas
en
la
pared
en
la
red
construida
automticamente (Figura 47) 10.
Figura 47. Ensablaje de mdulos electricos
Los tratamientos superficiales

La calidad de acabado superficial se controla desde la superficie de la paleta y es independiente del tamao del orificio de la boquilla. En consecuencia, los distintos aditivos tales como arena, grava, fibras de refuerzo y otros materiales aplicables y disponibles localmente pueden ser mezclados y extruido a travs de la boquilla. Independientemente de la eleccin de los materiales, la calidad de la superficie es tal que no requiere mayor preparacin para la pintura. Sin duda, un sistema automatizado de pintura puede ser integrado con la mquina. Durante o despus de la construccin estratificada de las paredes, un brazo robtico conectado a la estructura principal, inyectar las pinturas de acuerdo con las caractersticas deseadas. El mecanismo de pintura puede ser o una boquilla o una cabeza de inyeccin de tinta, como las utilizadas para la impresin de carteles de gran tamao.
10
Idem.
52
CONTOUR CRAFTING
Adems de la pintura tambin se puede realizar el revestimiento automatizado de las paredes y de los pisos, incorporando un distribuidor de material para la adherencia de las baldosas (Figura 48-49). Otro brazo robtico puede elegir los azulejos de un almacn y con precisin ponerlos sobre el rea tratada con material adhesivo. Estos brazos robticos se pueden instalar en la misma estructura que mueve la boquilla 11.
Figura 48. Sistema automatizado para el revestiviemto del suelo
Figura 49. Sistema automatizado para el tratamiento de las superficies
INVESTIGACIN INFORMATICA ACTUAL

Las componentes informticas utilizadas por los investigadores para aplicar la robtica mvil en el proceso de construccin Contour Crafting se puede explicar en el siguiente diagrama (Figura 50). El sistema de planificacin de realizacin de una obra en principio ser colocado en un sistema virtual (simulacin y animacin), y posteriormente, cuando el
11
Idem.
53
CONTOUR CRAFTING
hardware necesario estar disponible, en un sistema real. Una vez conectado a un sistema de hardware, el sistema de planificacin propuesto recibir comentarios (feedback) durante la ejecucin.
Figura 50. Componentes para la futura costruccin automatizada
Se puede explicar brevemente cada componente: Analysis of Contour Crafting Feasibility: Se realizan anlisis sobre los modelos, los materiales y los parmetros del proceso, para comprobar la viabilidad de la realizacin del objeto por el proceso de Contour Craft. Los requerimientos de diseo y las especificaciones del proceso se pasan luego al sistema de planificacin. Si no se comprueba la viabilidad se informa el arquitecto responsable. 54
CONTOUR CRAFTING
City Inspection requirements generation: Las especificaciones de diseo se comparan con los cdigos de construccin locales y se genera un plan de control de conformidad con el proceso de control de la ciudad, lo que indica los tipos de control en diversas etapas de la construccin. Los requisitos de control estn integrados con otros requisitos del edificio y sometidos al sistema de planificacin.
High level partial plan: Esta es una representacin de las posibles secuencias significativas de actividades de alto nivel (por ejemplo, la construccin de las habitaciones de una casa). Un sistema centralizado para la planificacin de la construccin puede generar un plan total o parcial. Si la planificacin encuentra conflictos logsticos se pueden introducir secuencias alternativas de actividades.
High level plan: Estos estn generados por un planificador central, cuyo resultado incluye elementos como especificacin de la ubicacin de las plataformas (es decir, los diferentes puntos estacionarios donde se anclan los robots y desde los cuales realizan las tareas a ellos asignadas) para las diversas etapas progresivas de la construccin, sin asignacin de una especfica ubicacin para los robots. Estas planificaciones de alto nivel, que especifican lo que debe hacerse en cada lugar, tambin se envan al mdulo de Multi-Robot Coordination.
Multi-Robot Coordination: En este mdulo se realiza una reparticin descentralizada de las tareas que los robots pueden cumplir teniendo en cuenta diversos factores como el grado de idoneidad para realizar una actividad en particular (por ejemplo, un robot equipado con una pinza hidrulica es menos apto para la instalacin de cableado elctrico; es necesario que cambie su pinza), el lugar donde el robot debe realizar el trabajo, la disponibilidad de material en el depsito del robot, etc. Es una operacin til porque permite desarrollar un proceso de fabricacin de forma rpida y eficiente con la capacidad de redistribuir las tareas si se producen acontecimientos inesperados.
Logistics Planner: Este mdulo permite calcular los recursos disponibles (tanques principales de hormign, armadura, fontanera, mdulos elctricos, pinturas, estaciones de carga y grandes almacenamientos de materiales, etc), los posibles esquemas de almacenamiento, el tiempo de entrega, etc. y trabaja en estrecha relacin con el mdulo dedicado a la identificacin de la localizacin de los robots y de las fases de construccin que se quiere realizar en cada una de estas. 55
CONTOUR CRAFTING
Dynamics and Control: Este mdulo trata la distribucin real de las tareas y garantiza el xito de las prestaciones. El mdulo utiliza el modelado robtico dinmico y disea sistemas de control que incorporaran los objetivos que van ms all del simple desarrollo de las actividades. Estos incluyen la determinacin de la mejor ubicacin de las estaciones considerando la posicin del objecto que se fabricar o ensamblar, por lo cual se necesitar un consumo mnimo de energa, el control coordinado del robot y el sistema de distribucin del material de fabricacin, los lmites donde la desaceleracin y la aceleracin son necesarios, y as sucesivamente 12.
12
56
D-SHAPE
D-SHAPE
ANLISIS DEL PRODUCTO: DESCRIPCIN DE LA SOLUCIN

La tecnologa D_Shape es una tcnica innovadora basada en el principio de construccin de impresin tridimensional que utiliza el sistema de estereolitografa. Esta tcnica constructiva permite de realizar rapidamente, de forma automtica o semiautomtica y sin empleo de matrices o moldes, estructuras de conglomerados de cualquier forma y tamao, que sera casi imposible alcanzar con las tcnicas de construccin tradicional si no a precio elevado y en un tiempo prohibitivo. Los artefactos son completamente ecologicos y sostenible para el medio ambiente porque el material qumico utilizado es inorgnico, no txico y requiere un bajo consumo de energa para su produccin 1. Esta tecnologa se basa en dos patentes de origen italiana del ingeniero civil y mecnico Enrico Dini. Nacido en Pontedera (Pisa - ITALIA) en 1962, procede de una familia que tiene una larga tradicin cientfica. Su antepasado, Ulisse Dini fue un importante matemtico y tambin el autor de un teorema que lleva su nombre.
Del sitio web: www.dinitech.it
58
D-SHAPE
Su padre Egisto fue director del despacho de clculos en la conocida empresa Piaggio junto el padrino de Enrico, Corradino D'Ascanio, el inventor del helicptero y de la Vespa y profesor de Construccin de vehculos presentado por Fiat 2. La capacidad de producir estructuras huecas y porosas permite realizar estructuras aisladas, ligeras y con un buen comportamiento en zonas ssmicas.
ANLISIS DE VALOR: DESCRIPCIN DE LA SOLICITUD

Hoy en da, la tecnologa constructiva tradicional va retrasada con respecto a la tecnologa que ofrece el Computer Design. Los nuevos softwares de CAD 3d permiten a los arquitectos el desarrollo de diseo de formas complejas, y que son requeridas sobre todo por los clientes/usuarios del sector pblico y privado. La demanda de formas orgnicas y libres se extiende desde la realizacin de pequeos artculos de mobiliario y de diseo, hasta la creacin de esculturas, objetos de mobiliario urbano, villas privadas y grandes estructuras de vivienda pblica. Los mtodos de construccin existenten impiden demostrar el potencial alcanzado por el nuevo software con los materiales existentes, como el hormign y los ladrillos, que son caros y poco flexibles. Para construir un complejo de superficies cncavas-convexas o, en general, de doble curvatura, es necesario proveer a la predisposicin de encofrados, al montaje de andamios complejos y al uso de personal cualificado que debe constantemente remitirse a los planes del proyecto en papel. Por lo tanto hay la necesidad de que fabricantes y constructores se alinien con los medios adecuados de produccin y construccin de estructuras con la creciente demanda de formas libres propuestas cada vez ms por los diseadores. D_Shape permite satisfacer las dos necesidades liberando los arquitectos de las restricciones de la construccin y ofrecendo a los constructores los medios adecuados para su realizacin.
Del sitio web: www.d-shape.com (D-Shape_Introduzione)
59
D-SHAPE
De manera ms general, responde a una demanda generalizada de belleza entendida como libertad de forma. D_Shape aporta beneficios econmicos: al diseador que necesita menos tiempo para la realizacin del proyecto; al fabricante que, limitando el empleo de mano de obra y el tiempo de realizacion, reduce los gastos para crear formas complejas; al cliente/usuario del artefacto obtiene un elemento de alto nivel artstico y arquitectnico. Dentro de la gama de objetos, se pueden obtener, desde el ms pequeo al ms grande, de manera casi ilimitada y direccionable a diferentes mercados: Interiorismo: la produccin de muebles, esculturas, vigas, relieves, bajorelieves, columnas, capiteles, etc 3 (Figura 1-2-3).
Figura 1
Figura 2
Del sitio web: www.dinitech.it (Progetti)
60
D-SHAPE
Figura 3 Figura 1-2-3. Proceso de realizacin de una chaise longue, desde el modelo 3d hasta la limpiadura.
Diseo exterior: la produccin de esculturas, bancos, fuentes, quioscos para las zonas urbanas y el jardn. Un ejemplo interesante es el proyecto que se encuentra en desarrollo en el municipio de Pontedera (Pisa ITALIA) y es una escultura llamada Radiolaria, diseada por Andrea Morgante e inspirada por un microorganismo del mismo nombre 4 (Figura 4-5).
Figura 4
Del sitio web: www.lsdmagazine.com/edifici-stampati-la-nuova-tecnologia-costruttiva-di-d_shape (Edifici stampati - la nuova tecnologia costruttiva di d_shape).
61
D-SHAPE
Figura 5 Figura 4-5. Prototipo della escultura desarrollada por Andrea Morgante (Radiolaria).
Mercado de construccin de viviendas: la construccin de bungalows y villas en urbanizaciones tursticas de bajo impacto ambiental. Un ejemplo es el proyecto de una vivienda de aproximadamente 1000 metros cbicos de realizarse en Porto Rotondo, Cerdea, proyectada por el arquitecto Marco Cerina (Figura 6-7-8-9-10-11-13). La ciudad de Olbia y la Facultad de Arquitectura de Cagliari apoyan esta iniciativa que tiene como objetivo promover una arquitectura ambiental 5. experimental y de muy bajo impacto
Del sitio web: www.dinitech.it (Progetti); www.d-shape.com (D-shape).
62
D-SHAPE
Figura 6
Figura 7
Figura 8
Figura 9
Figura 10
Figura 11
63
D-SHAPE
Figura 12 Figura 6-7-8-9-10-11-12. Desarrollo del proyecto de vivienda en Porto Rotondo (Cerdea) en Italia.
Mercado de construccin de viviendas sociales: la construccin de viviendas de bajo costo. Mercado de construccin de edificios publicos e industriales: la realizacin de grandes estructuras de forma libre hechas por partes y ensambladas. Una carta de intencin ha sido firmada por parte de SIAL-RMIT (Royal Melbourne Institute of Technology - Spacial Information Architectural Laboratori) y Monolite UK en Melbourne (AUSTRALIA) para crear un programa de investigacin financiado por ARC (Australian Reserach Council). En particular, el profesor Mark Burry, director del mismo istituto y de la obra de la Sagrada Familia en Barcelona solicit e hizo ensayos con materiales hechos con la tecnologa D_Shape para la realizacin de ciertos elementos del santuario 6 (Figura 13-14-15-16-17).
Del sitio web: www.dozarte.com/wordpress/2009/10/02/d_shape-costruire-tramite-stampa-3d (D_shape: costruire tramite stampa 3d).
64
D-SHAPE
Figura 13
Figura 14
Figura 15-16
65
D-SHAPE
Figura 17 Figura 13-14-15-16-17. Estudio para la realizacin del santuario en Santa Coloma de Cervell (Barcelona) proyectado por Gaud.
Otros mercados: la tecnologa D_Shape puede ser aplicada en diferentes sectores desde la Fuerzas Belicas (proyectos en curso con SegreDifesa Mininsterio de la Defensa) para la construccin de estructuras defensivas en la lucha contra el terrorismo en escenarios de guerra, hasta el sector de la Investigacione Espacial (ESA) para la construccin de edificios en la Luna, y tambin hasta la construccin de estudios para la televisin, el teatro y el cine 7.
CONTENIDO INOVATIVO DE LA SOLUCIN

Desde hace ms de un siglo el hormign armado, consagrado por Le Corbusier como tcnica constructiva del futuro, ha sido el sistema de construccin ganador porque el ms rpido, ms barato y capaz de garantizar la vivienda a millones de personas. Sin embargo, en algunos casos la interpretacin errnea de la idea de Le Corbousier ha dado lugar a la distorsin del paisaje urbano, llenando las ciudades y los suburbios con paralelepipedos fros y rgidos en su forma. Esta situacin desde hace aos nos ha acostumbrado a pensar que los edificios no pueden asumir otra forma por lo que generaciones de ingenieros civiles han tenido xito con la adopcin de esta tecnologa constructiva, considerada la nica posible.
Del sitio web: www.d-shape.com (D-Shape)
66
D-SHAPE
D_Shape representa una innovacin en la ingeniera y en la arquitectura porque introduce un sistema de construccin automatizado en un sector donde la manualidad sigue siendo un factor importante y limitativo para la realizacin de estructuras complejas. Este sistema permite disear arquitecturas completamente nuevas y libres del elemento recto y plano. La innovacin tecnolgica de D_Shape no se detiene al proceso; se extiende tambin al material utilizado como aglutinante o ligante. Desde hace ms de un siglo, el cemento Portland fue el aglutinante que permiti que el mismo se propagara rpidamente porque es aparentemente econmico. En realidad, el uso de hornos rotatorios para la coccin de las margas y la necesidad de extraer el material con palas mecnicas genera elevados costos ambientales en trminos de liberacin de CO2 en la atmsfera. El catalizador utilizado por el sistema D-Shape es de tipo natural y se puede obtener del agua del mar mediante el proceso de desalinizacin, contribuyendo a la reduccin de la salinidad del mar y, teoricamente, necesitando slo de la energa solar para su extraccin. Este lquido no es simplemente agua sino una sal que no evapora durante el proceso de conformacin. Este proceso no genera en el conglomerado la formacin de tensiones y fracturas por la evaporacin, lo que lleva tambin a la formacin de rocas slidas y mucho ms resistentes que un hormign normal.
EL DISPOSITIVO D-SHAPE A4
El dispositivo D-Shape puede ser realizado en diferentes formas, tamaos y mtodos de construccin. Entre los posibles, la Dini Engineering Inc., productor exclusivo para la Dinitech SpA y para la Monolite UK Limited, ha diseado y construido por primera vez el modelo de impresora industrial llamado D-Shape A4.
67
D-SHAPE
Generalidades
Figura 18. Dispositivo D-Shape A4.
D-Shape A4 es una impresora tridimensional capaz de generar objetos de piedra artificial del tamao de 5 x 5,5 x 2 metros, depositando capas de material granular de 5 mm de espesor (Figura 18). La impresora, compuesta casi enteramente de aluminio, es como un mecano, desmontado y vuelto a montar dentro de 8 horas con slo el auxilio de tres personas y de un montacargas de 1500 kg de aplicacin. La modularidad de sus componentes le permite ser fcilmente movida por los medios normales de transporte utilizados en la construccin (Figura 19).
68
D-SHAPE
Figura 19. Detalle del mecanismo de montaje y desmontaje del dispositivo D-shape A4.
69
D-SHAPE
La impresora se compone principalmente de un marco plano horizontal que a travs de la accin de 4 gatos motorizados de tornillo puesto en 4 columnas le permiten moverserse verticalmente hasta una altura de 2 metros (Figura 20-2122-23).
Figura 22-23. Detalle de uno de los 4 gatos motorizados.
El levantamiento est controlado por encoders incrementales con revolucin de 1024 pulsos por revolucin asegurando una repetibilidad de posicionamiento de 0,5 mm y puede ser activado de forma automtica (por programa) o manual (por joystick). El marco plano y las 4 columnas constituyen una unidad rigida montada sobre ruedas que permiten mover la mquina inmediatamente despus de una sesin de impresin. 70
D-SHAPE
Del marco plano cuelga el cabezal de impresin que es el corazn de la tecnoliga D-Shape, mide 6 metros de largo y lleva 300 boquillas servo-conducidas va profibus (Figura 24-25-26-27).
Figura 24-25. Cabezal de impresin
Figura 26-27. Detalle de las 300 boquillas para la impresin.
El cabezal de impresin est montado sobre dos ejes de movimiento: EJE X: eje de avance con movimiento til de 5000 mm. EJE Y: eje de traslacin con movimiento til de 60 mm.
Ambos ejes X e Y estn controlados en su posicin por medio de encoders incrementales con 1024 pulsos por revolucin. El cabezal de impresin tiene, en su parte posterior, un espacio lineal donde se coloca el material granular y una chapa metlica que le permite correr la arena para formar un plan uniforme (Figura 28).
71
D-SHAPE
Figura 28. Detalle del espacio en la parte posterior del cabezal de impresin para la recogida de la arena.
El marco plano tiene tambin una tolva que contiene la arena que se descarga repetidamente en cantidad de 150 litros por ciclo (Figura 29).
Figura 29. Tolva principal para la recogida de la arena.
La dosificacin de la arena en el interior del espacio lineal del cabezal de impresin se hace mediante dispensadores temporizados puestos por debajo de 72
D-SHAPE
la tolva, que pueden funcionar de forma automtica o manualmente por el operador de comandos desde la consola (Figura 30-31-32). La tolva tiene una capacidad de 1800 litros y puede garantizar la autonoma de la mquina para 10 ciclos o 5 cm de espesor; en la parte superior tiene un pequeo embalse de suministro que permite la recarga automtica en toda su longitud.
Figura 30.
Figura 31.
Figura 32. Figura 30-31-32. Detalle del los dispensadores temporizados puesto por de bajo de la tolva.
El material granular se introduce en el embalse mediante un sistema de aspiracin a bomba; parte de este se extrae de un gran recipiente que est
73
D-SHAPE
ubicado junto a la mquina y otra parte proviene del filtrado de la arena que no participa en la impresin de la pieza. El marco tiene tambin una terraza donde alberga la caja de mando controlada por el operador (Figura 33).
Figura 33. Terraza con el mando principal.
El operador se mueve hacia arriba con la mquina siguiendo el ciclo en todas sus fases y la manda mediante un oredenador portatil que comunica con el PLC de la mquina de manera inalmbrica. En el ordenador, por razones de comodidad y proteccin contra el polvo, se cargan todas las aplicaciones que permiten el mando y control de la mquina. En la terraza tambin est colocada el embalse del lquido que mantiene bajo carga toda la parte hidrulica de la impresora 8.
El proceso D-Shape
El proceso de impresin D-Shape se divide en dos fases:
Del sitio web: www.d-shape.com (D-shape_Prodotto e processo).
74
D-SHAPE
1. FASE CAD: es la fase en la que personalmente est comprometido el diseador/arquitecto y por esta razn se denomina fase de planificacin y diseo. En primer lugar se realiza el modelo en tres dimensiones utilizando la tecnologa CAD; a continuacin, se genera un archivo grfico STL (Standard Triangulation Language To Layer) que, como se explic anteriormente, permite de descomponer la superficie del modelo para poder proceder al proceso de prototipado. Con D-Shape es tericamente posible crear casi cualquier objeto de cualquier forma, libremente inspiradose en la naturaleza. Pero, para que este sea posible es importante que el diseador que realiza el modelo CAD conozca perfectamente la tecnologa D-Shape, sus posibilidades y limitaciones (Figura 34-35-36-37-38). Por lo tanto, se necesita una formacin especfica en la tecnologa y tambin tener conocimiento de los objetivos del proyecto.
Figura 34
Figura 35
Figura 36-37. Estudio del modelo 3d de la escultura Radiolaria.
75
D-SHAPE
Figura 38. Estudio de las posibles armaduras de refuerzo.
De hecho, segn el modelo que se quiere realizar podria ser necesario aligerar la pieza o, al revs, hacer ms gruesas y resistentes algunas membranas demasiado delgadas.
Figura 39. Estudio del montaje de varias piezas.
Podrian ser necesarias adiciones de elementos que impidan la ruptura de la pieza durante la descarga de arena o durante el transporte (Figura 39). Tambin se debe considerar cuidadosamente el tamao de las piezas y sus colocacin en el rea de prensa debido a que la impresin de lneas horizontales y verticales no produce la misma calidad. 76
D-SHAPE
Cada pieza que se quiere realizar requiere un anlisis exhaustivo antes de ser impresa y se necesita hacer algunos ensayos antes de obtener resultados satisfactorios. En conclusin, es importante un enfoque del problema desde el punto de vista de la ingeniera 9.
Figura 40-41. Prototipos.
2. FASE CAM: es la fase que inicia el verdadero proceso de impresin DShape y se lleva al cabo mediante las siguientes sub-fases: 1) Introduccin de arena en la mquina: la arena, o ms bien la mezcla seca de arido, xidos metlicos y fibras, se inserta a travs de un sistema de bomba en el interior de la tolva y despus se activan los dispensadores dispuestos por debajo de esta que, trabajando como cajoncitos, se abren y cierran mediante un sistema de aire, midiendo la cantidad de mezcla que va a llenar el compartimiento lineal situado en la parte posterior de la cabeza de impresin. 2) Deposito del la capa de arena: el avance del cabezal de impresin permite depositar, de forma automtica o bajo el control de un operador, la arena contenida en el espacio lineal y tambin de extenderla perfectamente hasta formar un plano homogneo, gracias a la presencia de una chapa metlica lisa (Figura 41). 3) Roladura de la capa de arena: la capa de arena se compacta por el paso de los rodillos, asegurando la compresin de las partculas y la reduccin de la absorcin del ligante (Figura 42).
Idem.
77
D-SHAPE
Figura 41. Capa de arena.
Figura 42. Roladura de la capa de arena.
4)
Impresin sobre la capa de arena: las 300 boquillas colgadas en el cabezal de impresin y situadas a una distancia mutua de 20 mm, inyectan el ligante de forma automtica, dejando un nmero de pistas vacas en la capa de arena con un espesor igual al dimetro de estas aberturas. La velocidad del cabezal de impresin puede variar de 0 a 500 mm/seg. y su desplazamiento lateral puede alcanzar los 20 mm, til para cubrir la brecha entre las pistas, lo que significa que la capa/seccin completa de la pieza se consigue por el movimiento 78
D-SHAPE
del cabezal de impresin de ida y vuelta hasta la completa superposicin de las brechas entre las pistas. El detalle completo de la prensa se obtiene despus del segundo recorrido de retorno del cabezal de impresin (Figura 43-44-4546-47).
Figura 43
Figura 44
Figura 45
79
D-SHAPE
Figura 46
Figura 47
Figura 43-44-45-46-47. Detalle del proceso de impresin.
Estas tres sub-fases se repiten varias veces hasta el final de la impresin y la consecuente realizacin de la pieza. 5) Evacuacin de arena sin consolidar: la arena que no participa en la formacin de la capa se elimina por evacuacin mediante un sistema de filtrado colocado en la parte inferior del plano de impresin y se envia de nuevo al embalse de suministro. Se trata de una fase muy delicada porque hay el riesgo de una caida de la pieza si no se hace un cuidadoso estudio del diseo y de su posizionamiento en el plano de impressin (Figura 48-49).
Figura 48-49. Evacuacin de la arena sin consolidar.
80
D-SHAPE
6)
Limpiadura de las piezas: se hace a mano o con sistemas robticos o equipamientos especiales cuando las piezas estn an dentro de la impresora. Es muy importante para el operador emplear sistemas de aspiracin para evitar que inhale el polvo. El producto no es txico, pero su inhalacin prolongada no es recomendada.
7)
Posible pulidura: requiere que el operador emplee adecuados sistemas de aspiracin y medios de proteccin como gafas, mascarillas y auriculares.
8)
Posible post-tratamiento de impregnacin: se puede hacer para aportar resistencia al agua a la pieza y se pueden utilizar diferentes productos.
9)
Posible pre-ensamblaje.
10) Posible montaje en situ.
Figura 50-51. Post-tratamiento.
Las ltimas dos sub-fases son muy delicadas porque si las piezas no estn debidamente aseguradas pueden agrietarse o romperse (Figura 50-51). El operador debe estar equipado con dispositivos de elevacin adecuados como gras, montacargas, etc. Cuando la pieza impresa es una sub-parte de una estructura ms amplia, se necesita estudiar una adecuada tcnica de preensamblaje y montaje que utilize sistemas de conexin y de armadura ordinaria o postesa. Tambin el montaje final en el sitio representa un momento que debe ser estudiado cuidadosamente. En la realizacin de estructuras de forma libre puede 81
D-SHAPE
ser necesario preveer ya en el diseo el empleo de instalaciones especiales para permitir su montaje con precisin y seguridad 10 (Figura 52-53-54-55-56-57).
Figura 52
Figura 53
Figura 54
Figura 55
Figura 56
Figura 57
Figura 52-53-54-55-56-57. Proceso de realizacin, transporte y ensamblaje de formas complejas.
10
Idem.
82
D-SHAPE
El proceso D-Shape ser objeto de certificacin ISO 9001 y 9002.
Anlisis de riesgo para la tecnologa de productos adicionales

La tecnologa D-Shape permite la produccin de monolitos armados y
desarmados. El refuerzo es necesario en el caso de estructuras sometidas a cargas importantes de flexin o acciones ssmicas. El tipo de armadura que se elige, fibras o barras, lleva a una discusin sobre las repercusiones en temas de medio ambiente y dispendio de energa. Por ejemplo, el uso de fibras de vidrio no es recomendable debidoa a la gran cantidad de energa necesaria para producirlas y salen de las directrices del protocolo de Kyoto; el uso de barras de acero, ms baratas, tambin plantea problemas de corrosin; las barras de aluminio plantean problemas de costos. La utilizacin de fibras textiles vegetales es actualmente la forma ms prometedora de avanzar para que la tecnologa DShape sea eco-compatible tambin en la versin armada 11.
Anlisis de otros factores de riesgo

El proceso D-Shape prevee la colocacin alternada de capas de arena y la impresin por un lquido ligante. Cada capa debe estar completamente pegada a la anterior para evitar la delaminacin horizontal del artefacto. La arena utilizada para la construccin de las piezas no permanece inerte en el proceso, sino en parte se involucra en la catlisis. Esto representa una oportunidad ms que un riesgo debido a que el conglomerado obtenido se comporta como una roca ms que un hormign. Sin embargo el proceso es ms complejo de lo que se utiliza para la realizacin de un hormign normal, porque las interferencias entre el ligante y el material granular son mucho ms significativas y se espera que las caractersticas de absorcin, resistencia a heladas y transmitancia ciertamente ofrezcan una serie de datos mucho ms amplio que la del hormign. Durante la impresin se debe monitorizar cuidadosamente la eficiencia de las boquillas y la calidad del ligante. El espesor de las capas y la cantidad de ligante rociado se relacionan con el tamao de las partculas y la composicin qumica del material granular.
11
Del sitio web: www.d-shape.com (D-shape_Il materiale)
83
D-SHAPE
La
interaccin
entre
las
variables
espesor,
cantidad
del
ligante,
granulometra del material, composicin qumica de la arena y relacin de peso de la mezcla con el catalizador no est sujeta a la normativa y representa un campo de exploracin terico experimental vasto que ser objeto de investigacin. construccin Mientras con slo tanto una se resolver el problema mediante optimizando el y establecimiento de todas las variables y la eleccin de un material de configuracin
12
granulomtrica,
certificando una nica receta operativa .
DATOS CARACTERSTICOS DE D-SHAPE 13

Caractersticas dimensional
Medidas en plano: 7 m x 10 mt Maxima altura: 5.5 mt Carrera til EJE X movimiento dela cabeza: 5000 mm Carrera til EJE Y auxiliario: 60 mm Carrera til n 4 EJE Z dE subida: 2000 mm
D-Shape - Vista en planta
12 13
Idem. Idem.
84
D-SHAPE
D-Shape Vista de frente
D-Shape Vista lateral
Caractersticas electricas
Alimentacin: 220/380 VAC 50 HZ Pico de consumo de energa durante la impresin: 2 kW Pico de consumo de energa durante la extraccin de arena: 20 kW Predisposicin bloque enchufes con n. 1 x 63 A, n 1 per 16 A, n 4 per 220 V 85
D-SHAPE
Caractersticas electrnicas
Cuadro de mandos y control de Controladores Programables Siemens; Protocolo de transmisin Profibus; Cuadro de potencia que alimenta los motores mediante inverter.
Las electro-vlvulas y las boquillas estn conducidas a un voltaje de 24 VDC por un transformador interior al quadro.
Material granular
El cabezal de impresin puede depositar mezclas de arena seca, fibras y elementos reactivos con una granulometra admisible entre 0,1 y 3 mm. El material granular se debe almacenar en lugares secos y utilizarse dentro de un mes despus de su entrega. El primer material granular certificado es una mezcla llamada D-MIX1.
Liquido de prensa
El cabezal de impresin puede depositar cualquier tipo de lquido de baja viscosidad. El primer lquido certificado se llama D-INK1
Espesor de depsito
La mquina es capaz de depositar una capa uniforme de material granular de un espesor entre 1 y 50 mm. En la actualidad, la tecnologa est optimizada para una capa de 5 mm de espesor. De hecho, el software para el corte de los objetos se estructura para dividir la seccin en una matriz de voxels de tamao 5 x 5 x 5 mm. Matrices con voxels de tamao menor o mayor determina un consiguiente cambio en el tipo de boquillas.
Ciclo de funcionamiento y ciclo medio tiempo

El ciclo de funcionamiento de D-Shape se compone de las siguientes etapas:
86
D-SHAPE
1. Depsito de la capa de arena: operado semi-automticamente por el operador en un tiempo promedio de 3 minutos. 2. Impreso sobre la capa de arena: operado automticamente por D-Shape en un tiempo promedio de 3 minutos. 3. Roladura del la capa de arena: operado automticamente por D-Shape en un tiempo promedio de 2 minutos. 4. Levantamiento horizontal: operago mediante programacin en un tiempo promedio de 1 minuto. El promedio de tiempo total del ciclo es de 10 minuntos lo que equivale a 6 capas/hora, o 3 cm/hora, equivalente a 240 mm/vuelta.
Resolucin de impresin
Cuando el lquido inyectado por las boquillas tiene contacto con el material granular se expande por capilaridad y cada gota uniendo las particulas genera pxel de un tamao terico de 5 mm, sino que en realidad tendrn tamao mayor. La resolucin de impresin actual es de 4-6 dpi.
Productos qumicos
La qumica bsica de la tecnologa D-Shape proporciona el uso de reactivos inorgnicos a base de xidos metlicos y cloruros con la adicin de fibras textiles, madera, etc. Como se puede imaginar la posibilidad de cambiar las arenas, la granulomtra, los reactivos, las proporciones en peso son casi ilimitadas. La investigacin detallada de estos temas es una cuestin de investigacin y desarrollo en los prximos aos. Por supuesto tambin se estn estudiando las posibilidades de poder utilizar ligantes orgnicos, inorgnicos o mezclados. La fuerza de esta tecnologa es la absoluta flexibilidad en trminos de material; el intento es unir las rocas del lugar donde se va a realizar el edificio y reducir el impacto que este puede tener en el medio ambiente. Los ensayos hechos con arenas diferentes y diferente granulometra han llevado a resultados muy prometedor. 87
D-SHAPE
En general, todas las arenas pueden ser agrupadas basandose en los principios generales de la patente y en la qumica de los reactivos.
Caractersticas fsicas-qumicas del material de salida

El tipo de roca que se obtiene de la combinacin de arenas con los reactivos patentados es similar a una piedra caliza dolomtica (carbonato de magnesio doble) con discreta resistencia y buenas propiedades qumicas y fsicas que lo certifica como material de construccin. El marco jurdico de referencia para la construccin de edificios es lo mismo de lo que se utiliza como referencia para la construccin de mampostera simple o armada. Los primeros logros en la construccin de viviendas se limitar a la realizacin de edificios relativamente de baja altura, de una o dos plantas.
Figura 58
Figura 59
Figura 60
Figura 61
Figura 58-59-60-61. Ensayos de los materiales.
88
D-SHAPE
Analysis and tests conducted on MONOLITE stone specimens Apparent Specific Weight
STANDARD
UNE-EN 1936
Kg/m3 2000-2200
Dynamic modulus of elasticity (Young's Modulus) Compression resistance
PrEN 14146
Kg/cm2 165.000
UNE-EN 1926
Kg/cm2 150-170
Bending resistance
UNE-EN 12372
Kg/cm2 30-40
linear thermal expansion coefficient
EN 14617-11
mm/mC 0,0039
Knoop Microhardness
EN 14205
145-160 Kg/ mm2
Absorption by capillarity
UNE-EN 1925
0,2-0,4
Figura 61. Caractersticas del material.
ESTIMACIN DE DATOS DE LA PRODUCTIVIDAD DE LA MQUINA

Volumen
Se est completando la primera versin industrial de la impresora D-Shape. El primer modelo es capaz de imprimir bloques de edificios de una superficie til de unos 5 x 5,5 m con una altura de 2 metros. En consecuencia, el edificio u objeto que se puede imprimir se encuentra en este tamao y tiene un volumen mximo de 55 metros cbicos. Dependiendo de la forma y del nmero de elementos que se imprimen y de cmo se distribuyen en el archivo de dibujo, se puede estimar que el volumen impreso est entre el 15% y el 60% del total. Por lo tanto, se estima que la produccin de la mquina est entre 8,25 mc y 33 mc para cada sesin de impresin con un valor promedio de unos 20 metros cbicos. 89
D-SHAPE
Peso
Suponiendo un peso medio de 2 ton/mc el Output en peso medio de la mquina es de aproximadamente 40 toneladas para cada impresin.
Tiempo
De momento la nueva impresora D-Shape est a punto de ser ensamblada y los tiempos de produccin no han sido verificados; las estimaciones estn dictadas por la experiencia adquirida en el prototipo. D-Shape est diseada para funcionar semi-automaticamente y los tiempos operativos estn ligados en parte a la capacidad del operador que utiliza la mquina. Como se describe en otro apartado, el tiempo promedio total del ciclo es de 10 minutos lo que equivale a 6 capas por hora o 3 cm por hora o 240 mm por vuelta. Los datos, sin embargo, son prudentes y se estima que un procedimiento en plena operatividad, donde los operadores ya se han familiarizado con la mquina, puede llegar a producir 400 mm por vuelta. Para evitar cualquier discontinuidad se recomienda que D-Shape funcione si parar, as que se pueda estimar que un ciclo de impresin se complete en una semana de trabajo, incluso teniendo en cuenta cualquier tiempo de inactividad.
Productividad
Basndose en los datos anteriores, se puede estimar que el potencial de produccin media diaria de D-Shape es de 8 toneladas por da, o 240 toneladas por mes. Como medida de precaucin para los clculos de rentabilidad de la mquina se calcula la productividad de 1000 toneladas por ao con la asistencia de un tcnico y tres trabajadores empleados en la meta.
90
CONCLUSIONES
CONCLUSIONES
Desde siempre existe una relacin entre la arquitectura y las formas que puede tener. Estas formas se caracterizan principalmente por los materiales empleados para realizarlas y su grado de dificultad de trabajarlos. Por esta razn, los estilos nacian de la unin de figuras geomtricas simples, a menudo dictadas por la forma del propio material. Pero tambin existe una relacion de compatibilidad entre forma y tcnica constructiva: la forma adquiere la consistencia adecuada slo a travs de una tcnica capaz de darle materialidad sin alterar su esencia; la tcnica puede dar una forma concreta slo si esta se concibe en funcin de su viabilidad y adems puede incentivar la bsqueda de soluciones innovadoras. Esta busqueda empez slo despus de la revolucin industrial, cuando se produjo un cambio en el carcter formal y esttico de los edificios por varias razones: el cambio del contexto cultural, las nuevas fronteras tecnolgicas, las posibilidades de renovacin para el diseo arquitectnico. Estos factores condujeron a una nueva libertad para el diseador, incitandolos a experimentar la realizacin de formas cada vez ms complejas utilizando los 92
CONCLUSIONES
mismos materiales y sistemas constructivos de una manera bastante inusuales e innovadores pero disfrutando plenamente sus potencialidades. Las tecnologas de prototipado rpido como el D-shape y el Contour Crafting manifestan caracteristicas de una nueva calidad en los materiales y, sobre todo, en las herramientas informaticas para el desarrollo y el control del proyecto, permitiendo la creacin de complejos modelos tridimensionales, cada vez ms repetitivo y ms diversificado, indispensables para la realizacin de las distintas partes de lo edificios o de edificios particulares.
93
BIBLIOGRAFA
BIBLIOGRAFA
LIBROS
B. KOLAREVIC, Architecture in the digital age Design and manufacturing. Ed. Spon Press - Taylor & Francis Group, New York, 2003. D. SCHODEK, M. K. GRIGGS, K. M. KAO, M. STEINBERG, Digital design and manufacturing: CAD/CAM Applications in Architecture and Design. Ed. Wiley, 2005.
SITIOS WEB
http://www.medeaonline.net/?p=3575 (Visto, si stampi e la tua nuova casa gi pronta). http://www.dozarte.com/wordpress/2009/10/02/d_shape-costruire-tramitestampa-3d/ (D-shape: costruire tramite stampa 3d). http://www.lboro.ac.uk/research/amrg/index.html. http://architettura.supereva.com/allestimenti/20050924/index.htm (Ive heard about...). http://architettura.supereva.com/files/19991100/index.htm (Kas Oosterhuis. Il lato selvaggio dell'architettura). http://virtualblog.splinder.com/post/10699749 (Tecnologie - Un robot per l'edilizia, sar in grado di costruire, da solo, edifici in 24 ore). http://www.wired.it/magazine/archivio/2009/08/storie/come-ti-stampocasa.aspx?page=2 (Come ti stampo casa). http://www.contourcrafting.org/ (Contour Crafting). http://www.presstletter.com/articolo.asp?articolo=95 (Costruire le forme complesse).
95
BIBLIOGRAFA
http://d-shape.com/ http://www.lsdmagazine.com/edifici-stampati-la-nuova-tecnologia-costruttivadi-d_shape/3284/ (Edifici stampati La nuova tecnologia costruttiva di D-shape). http://www.building.co.uk/news/first-edition?-inventor-attempts-to%E2%80%98print%E2%80%99-building/3148853.article (First edition? Inventor attempts to print building). http://www.contourcrafting.blogspot.com/ (Caterpillar Inc. Funds Viterbi 'Printa-House' Construction Technology). http://www.technovelgy.com/ct/Science-Fiction-News.asp?NewsNum=1854 (Lunar Contour Crafting - 'Print' A Moonbase). http://www.theregister.co.uk/2008/09/01/concrete_building_printers/ (Concrete-jet 'printers' to build houses, Moonbases in hours). http://www.100casa.it/index.php?/archives/757-House-Building-Robot.html (House building robots). http://conversazioni-interattive.blogspot.com/2009/10/enrico-dini-parteciperaalle.html (Enrico Dini parteciper alle "Conversazioni Interattive" sulla Creativit e Innovazione per il settore aziende). http://www.apri-rapid.it/prot-rap.htm http://www.kuka-robotics.com/italy/it/ http://webthesis.biblio.polito.it/935/ (Materia, geometria e forma in architettura). http://mediolanummarketforum.wordpress.com/2009/10/23/mediolanummarket-forum-enrico-dini-e-la-stampante-di-costruzioni-tridimensionali/ (Mediolanum Market Forum: Enrico Dini e la stampante di costruzioni tridimensionali).
96
BIBLIOGRAFA
http://www.thedesigncouncil.eu/2009/07/24/let-we-introduce-radiolaria-byandrea-morgante-shiro-studio/ (Let us introduce: Radiolaria by Andrea Morgante). http://it.wikipedia.org/wiki/Prototipazione_rapida (Prototipazione rapida). http://www.reprap.org/wiki/Main_Page (Rep Rap). http://spoiledmind-chino.blogspot.com/2009/08/contour-crafting-la-nuovafrontiera-nel.html (Contour Crafting - La nuova frontiera nel campo delledilizia). http://it.wikipedia.org/wiki/Stereolitografia (Strereolitografia). http://www-bcf.usc.edu/~khoshnev/us-tech.htm (Quantum Leap in Rapid Prototyping Unveiled). http://www.dinitech.it/ http://www.dinitech.it/pdf/corrsport.pdf (Dalla stampa alledificio). http://www.dinitech.it/pdf/espansione_web_ridotto.pdf (La casa stampata come vuoi tu). http://www.dinitech.it/pdf/financial_18072009.pdf (Termite tutorial). http://www.dinitech.it/pdf/wired_10_09_full.pdf (Mi chiamo Enrico e stampo case). http://www.zcorp.com/it/home.aspx
97

Impresora 3D Casa

Transféré par

Informations du document

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Impresora 3D Casa

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

UNIVERSITAT POLITCNICA DE CATALUNYA

3D-SHAPE Y CONTOUR CRAFTING.

LINEA: CONSTRUCCIN Y INOVACIN TECNOLGICA

Pag. 6 Pag. 10 Pag. 11 Pag. 12 Pag. 15 Pag. 15 Pag. 16

Pag. 53 Pag. 57 Pag. 58 Pag. 59

Pag. 91 Pag. 94 Pag. 95 Pag. 95

Del sitio web: www.wikipedia.org

De: Progetto e tecnologia de Giuseppe Morabito, Roma 1 Julio 2009.

ESTRUCTURA DEL TRABAJO

Del sitio web: http://it.wikipedia.org/wiki/Stereolitografia.

ANTECEDENTES DEL SISTEMA

CLASIFICACIN DE LAS TCNICAS DE PROTOTIPADO RPIDO (RP)

Idem. Del sitio web: http://it.wikipedia.org/wiki/Prototipazione_rapida.

FASES DE PROTOTIPADO RPIDO (RP)

Figura 1. Fases del Prototipado Rpido.

Fase 1: Creacin del archivo STL

Del sitio web: http://www.apri-rapid.it/prot-rap.htm.

Figura 2. Ejemplo del modelo 3d con la descomposicin de la superficie en triangulos (mesch).

Fase 2: Gestin del archivo STL

Fase 3: Costrucin del prototipo Layer By Layer

TCNICAS DE PROTOTIPADO RPIDO (RP)

Figura 3. Diagrama de funcionamiento del proceso de esterolitografa (SLA).

Figura 4. Creacin de un prototipo con el proceso de Estereolitografa.

Del sitio web: http://it.wikipedia.org/wiki/Stereolitografia.

Figura 5. Creacin de un prototipo con el proceso de Polyjet.

Multi Jet Modelling (MJM)

Del sitio web: http://www.apri-rapid.it/prot-rap.htm.

Figura 6. Creacin de un prototipo con el proceso de Multi Jet Modelling (MJM).

Figura 7. Creacin de un prototipo con el proceso de Drop on Demand.

(Selective) Laser Sintering

Figura 8. Creacin de un prototipo con el proceso de (Selective) Laser Sintering.

Fused Deposition Modelling (FDM)

Del sitio web: http://en.wikipedia.org/wiki/Selective_laser_sintering.

Figura 9. Creacin de un prototipo con el proceso de Fused Deposition Modelling (FDM).

Limitated Object Manufactoring (LOM)

Del sitio web: http://en.wikipedia.org/wiki/Laminated_object_manufacturing.

Figura 11. Creacin de un prototipo con el proceso de 3d Printing.

Selective Laser Melting (SLM)

Del sitio web: http://www.apri-rapid.it/prot-rap.htm.

Electron Beam Melting

Figura 13. Creacin de un prototipo con el proceso de Electron Beam Melting.

Del sitio web: http://it.wikipedia.org/wiki/Prototipazione_rapida.

Figura 1-2. Ejemplos de objetos creados por el sistema Contour Craft

Figura 3. Herramientas comunes

EL DISPOSITIVO CONTOUR CRAFT

Figura 4-5-6-7. Detalle de la boquilla y de las paletas

Figura 8. Componentes de la mquina Contour Craft

Figura 9. Componentes de la mquina Contour Craft

Evolucin de la mquina contour craft

Figura 14-15. Manual de construccin de estructuras de ladrillo de adobe (Khalili, 2000).

Figura 18-19. Prototipos de robots mviles

Figura 20-21. Prototipos de robots mviles

Figura 22-23. Prototipos de robots mviles equipados de brazo extendible

Figura 24. Detalle del NIST RoboCrane

Del sitio web: www.contourcraft.org (Automated Construction by Contour Crafting).

Figura 25-26. Sistema NIST RoboCrane montado sobre una gra

Figura 27. NIST RoboCrane para la costruccin del techo.

Figura 28. Ejemplos de construccines hecho por los robots mviles.

Figura 29-30. Boquilla para la co-extrusin de materiales

EL PROCESO CONTOUR CRAFTING

Figura 33-34. Mallas para el refurerzo de muros y columnas.

Figura 35-36-37. Procedimiento y montaje de refuerzos de muros.

Figura 38-39-40-41. Procedimiento y montaje de refuerzos de columnas.

Los conductos de servicio