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Modelos Dinâmicos

Universidade de São Paulo Escola de Engenharia de São Carlos Departamento de Engenharia Mecânica

MODELOS DINÂMICOS

Prof. Dr. Álvaro Costa Neto

INDICE

Modelos Dinâmicos

  • 1 INTRODUÇÃO

.................................................................................................

4

  • 1.1 VISUALIZAÇÃO DO CURSO DENTRO DA ÁREA DE DINÂMICA

.........................................................

  • 1.2 MODELOS ................................................................................................................................

4

4

  • 1.3 SISTEMAS DINÂMICOS ..............................................................................................................

5

  • 1.4 CONCEITO DE ENTRADA E SAÍDA

..............................................................................................

5

  • 1.5 CLASSIFICAÇÃO DE MODELOS DE

SISTEMAS..............................................................................

CONCLUSÕES

  • 1.6 ..........................................................................................................................

7

9

  • 2 ELEMENTOS E SISTEMAS MECÂNICOS

...................................................

10

2.1

2.2

INTRODUÇÃO

.........................................................................................................................

O ELEMENTO MOLA

...............................................................................................................

10

10

  • 2.3 O ELEMENTO AMORTECEDOR

.................................................................................................

17

  • 2.4 O ELEMENTO INÉRCIA

............................................................................................................

22

  • 2.5 .......................................................................................................................

LINEARIZAÇÃO

  • 2.6 ............................................................................................................................

EXEMPLOS

26

27

  • 2.7 IMPEDÂNCIA MECÂNICA ..........................................................................................................

32

  • 3 ELEMENTOS E SISTEMAS ELÉTRICOS

.....................................................

33

  • 3.1 INTRODUÇÃO

.........................................................................................................................

  • 3.2 O ELEMENTO RESISTÊNCIA

....................................................................................................

33

33

  • 3.3 O ELEMENTO CAPACITÂNCIA

..................................................................................................

35

  • 3.4 O ELEMENTO INDUTÂNCIA

......................................................................................................

37

  • 3.5 IMPEDÂNCIA ELÉTRICA

...........................................................................................................

40

3.6

EXEMPLO

..............................................................................................................................

41

  • 3.7 O “ELEMENTO” ATIVO AMPLIFICADOR OPERACIONAL

...............................................................

43

  • 4 ELEMENTOS E SISTEMAS FLUÍDICOS

......................................................

46

  • 4.1 INTRODUÇÃO

.........................................................................................................................

  • 4.2 O ELEMENTO RESISTÊNCIA FLUÍDICA

......................................................................................

46

46

  • 4.3 O ELEMENTO CAPACITÂNCIA FLUÍDICA

...................................................................................

50

  • 4.4 O ELEMENTO INÉRCIA FLUÍDICA

.............................................................................................

52

  • 4.5 IMPEDÂNCIA FLUÍDICA

............................................................................................................

53

  • 4.6 ............................................................................................................................

EXEMPLOS

54

  • 5 ELEMENTOS E SISTEMAS TÉRMICOS

......................................................

61

  • 5.1 .........................................................................................................................

INTRODUÇÃO

  • 5.2 ELEMENTO RESISTÊNCIA TÉRMICA

.........................................................................................

61

61

  • 5.3 ELEMENTO CAPACITÂNCIA TÉRMICA

.......................................................................................

65

  • 5.4 ..............................................................................................................................

EXEMPLO

66

  • 6 SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM

..............................................................

69

  • 6.1 .........................................................................................................................

INTRODUÇÃO

  • 6.2 FORMA GENERALIZADA DE SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM

.....................................................

69

70

  • 6.3 RESPOSTA OU SOLUÇÃO DA EQUAÇÃO DIFERENCIAL DE SISTEMAS

..........................................

6.4

RESPOSTA DE UM SISTEMA DE PRIMEIRA ORDEM A UMA ENTRADA DEGRAU

............................

71

71

6.5

RESPOSTA DE UM SISTEMA DE PRIMEIRA ORDEM A UMA ENTRADA RAMPA

..............................

74

  • 6.6 MODELAGEM E RESPOSTA DE SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM MISTOS

....................................

77

  • 7 SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM

..............................................................

83

  • 7.1 INTRODUÇÃO

.........................................................................................................................

  • 7.2 RESPOSTA LIVRE OU NATURAL DE UM SISTEMA DE SEGUNDA ORDEM

......................................

83

85

  • 7.3 RESPOSTA DE REGIME OU PERMANENTE

................................................................................

89

  • 7.4 MODELAGEM DE UM SISTEMA DE SEGUNDA ORDEM MISTO

.....................................................

92

Modelos Dinâmicos

  • 8 RESPOSTA EM FREQUÊNCIA

101

  • 8.1 INTRODUÇÃO

101

  • 8.2 RESPOSTA EM FREQUÊNCIA

102

  • 8.3 RESPOSTA EM FREQUÊNCIA PARA SISTEMAS DE 1 A E 2 A ORDEM

104

  • 8.4 GRÁFICOS LOGARÍTMICOS DA RESPOSTA EM FREQUÊNCIA

105

  • 8.5 EXEMPLO

110

  • 9 APENDICE: TRANSFORMADA DE LAPLACE

119

  • 9.1 DEFINIÇÕES E TEOREMAS

119

  • 9.2 TEOREMAS DA TRANSFORMADA DE

121

  • 9.3 SOLUÇÃO DE EQUAÇÕES INTEGRO-DIFERENCIAIS: TRANSFORMADA INVERSA

124

Modelos Dinâmicos

1

INTRODUÇÃO

  • 1.1 Visualização do Curso dentro da Área de Dinâmica

O curso de Modelos Dinâmicos complementa a formação do aluno na área de Dinâmica. Sua posição na atual estrutura curricular pode ser ilustrada pela figura abaixo:

Modelos Dinâmicos 1 INTRODUÇÃO 1.1 Visualização do Curso dentro da Área de Dinâmica O curso de
Modelos Dinâmicos 1 INTRODUÇÃO 1.1 Visualização do Curso dentro da Área de Dinâmica O curso de
Modelos Dinâmicos 1 INTRODUÇÃO 1.1 Visualização do Curso dentro da Área de Dinâmica O curso de
Modelos Dinâmicos 1 INTRODUÇÃO 1.1 Visualização do Curso dentro da Área de Dinâmica O curso de

Fig. 1.1. Localização do curso de Modelos Dinâmicos

  • 1.2 Modelos

Existem dois tipos de modelos em engenharia:

  • - Modelos de escala.

Ex.: estudo de vibração da estrutura do Saturno V (escala 1:5)

  • - Modelos matemáticos.

Ex.: equação da distribuição longitudinal de temperatura em uma barra:

2

T

1

T

=

x

2

C

2

t

......................................... Fig. 1.2

Modelos Dinâmicos

Neste curso serão estudados apenas os modelos matemáticos e ainda aqueles descritos por equações diferenciais ordinárias com coeficientes constantes, desde o estabelecimento das equações e hipóteses até a solução das equações e sua interpretação.

  • 1.3 Sistemas Dinâmicos

Dentro de um ponto de vista bastante amplo, pode-se definir as palavras sistema e dinâmica.

Sistema é definido como um conjunto de partes ou componentes que são separados para estudo.

Ex.: ampulheta, controlador de turbina, etc.

Dinâmica: refere-se a situações que são funções do tempo.

  • 1.4 Conceito de Entrada e Saída

Define-se fronteira de um sistema com a finalidade de separá-lo do meio ambiente, isto é, outros sistemas com os quais pode interagir. Estas interações afetam o comportamento do sistema. Influências originárias de fora do sistema são chamadas entradas; enquanto que as mudanças no estado ou mesmo parâmetros do sistema resultantes da ação das influências externas ou entradas são as saídas.

Esquematicamente:

....................................... Fig. 1.3

Exemplo:

......................................

Modelos Dinâmicos

onde:

  • x = posição do acelerador

β

inclinação da pista

=

  • v = velocidade do automóvel

significa igual por definição

=

  • 1.4.1 Tipos de Entradas:

Assim como é necessário estabelecer modelos simplificados de sistemas reais, também é necessário trabalhar-se com formas simplificadas (modelos) de entradas reais, uma vez que as entradas verdadeiras dos sistemas são, de alguma forma, imprevisíveis. (Ex.: entradas para a suspensão de um automóvel; turbulência para as asas de um avião, etc.).

Tipos de Entradas

................................................ Fig. 1.4

Modelos Dinâmicos

  • 1.5 Classificação de Modelos de Sistemas

N°

 

NATUREZA DO MEIO

 

VARIAÇÃO DOS PARÂMETROS NO TEMPO

 

DO

Contínuo

Discreto

Variação dos

Não

Linear

Aleatória

Determi-

Determi-

MODELO

Parâmetros no

Linear

nístico

nístico

 

Espaço

Variáv

Constante

Variável

Constante

el

1

  • X X

     

X

 

X

     

2

  • X X

     

X

   

X

 

3

  • X X

     

X

     

X

4

  • X X

     

X

 

X

   

5

  • X X

     

X

   

X

 

6

  • X X

     

X

     

X

7

  • X X

       

X

X

     

8

  • X X

       

X

 

X

 

9

  • X X

       

X

   

X

10

  • X X

       

X

X

   

11

  • X X

       

X

 

X

 

12

  • X X

       

X

   

X

13

 

X

   

X

 

X

   

14

 

X

   

X

   

X

 

15

 

X

   

X

     

X

16

 

X

       

X

     

17

 

X

         

X

 

18

 

X

           

X

A classificação utilizada é feita por E.

O. Doebelin e se refere a sistemas

considerados em escala macroscópica. Os modelos de 1 a 12 consideram os sistemas como meios contínuos. Neste nível as leis fundamentais utilizadas consideram a matéria e energia distribuídas continuamente distribuídas em todo o espaço de sistema, o que nos leva a modelos matemáticos descritos por equações diferenciais parciais. Tais modelos são chamados modelos de

parâmetros distribuídos.

Modelos Dinâmicos

Quando admite-se que dentro da fronteira do sistema, as variáveis não dependam da posição, obtém-se modelos por eq. dif. ordinárias chamados modelos de parâmetros agrupados (concentrados). São os modelos de 13-18. Os modelos no alto da tabela são mais realísticos porém matematicamente mais complexos enquanto que os modelos da parte mais baixa contém mais simplificações, porém com soluções matemáticas mais realizáveis. Modelos tipo 18 serão tratados neste curso. Embora sejam os menos realísticos dos tipos listados, muitos anos de experiência com esse tipo de modelo, em diversas áreas, têm mostrado que tal modelo é suficientemente preciso em muitas situações; e mesmo quando os resultados não são precisos, um modelo é usado nos estágios preliminares da análise de projeto uma vez que de maneira simples se analisa as características essenciais do sistema.

Modelos Dinâmicos

1.6 Conclusões

Ao estudar-se Modelos Dinâmicos visa-se obter eficiência nos cursos seguintes da área assim ampliar o entendimento geral de outras áreas. Entretanto mais importante ainda é que o estudo de Modelos Dinâmicos mostra as semelhanças de comportamento para uma grande variedade de sistemas (mecânicos, elétricos, fluídicos, térmicos, químicos, etc.). Neste curso será dado ênfase à análise de sistemas e que, embora a principal

função do engenheiro seja de projeto, isto é, síntese, uma boa parte do projeto

consiste da análise detalhada e avaliação das possíveis soluções

de

um

problema. Um diagrama do processo de análise pode ser visto na figura 1.5 e devem servir de guia para a organização da abordagem aos problemas de engenharia.

Modelos Dinâmicos 1.6 Conclusões Ao estudar-se Modelos Dinâmicos visa-se obter eficiência nos cursos seguintes da área

Fig. 1.5

Modelos Dinâmicos

  • 2 ELEMENTOS E SISTEMAS MECÂNICOS

    • 2.1 Introdução

Neste capítulo e nos seguintes serão analisados os elementos básicos para a modelagem de sistemas por parâmetros concentrados (agrupados).

Os elementos estão agrupados como mecânicos, elétricos, fluídicos e térmicos, por conveniência. Em aplicações práticas pode-se encontrar sistemas que são inteiramente mecânicos ou elétricos, por exemplo, mas também pode-se ter casos em que várias formas diferentes de elementos ocorra.

Exemplo:

-único tipo:

- vibrações mecânicas - circuitos elétricos

-vários tipos: - sistema de controle para máquinas ferramenta

Os elementos básicos de sistemas mecânicos são usados para modelar partes de sistemas envolvendo o movimento de corpos rígidos. Apenas três elementos são necessários: o elemento mola, o elemento amortecedor e o elemento inércia, em suas versões translacionais e rotacionais.

  • 2.2 O Elemento Mola

Na discussão de elementos de sistemas serão utilizados os termos puro e ideal. O termo puro refere-se a um elemento que possui apenas as características a ele atribuídas pelo nome. O termo ideal poderia ser substituído por linear uma vez que se refere à linearidade na relação entrada/saída. A definição do elemento mola (puro e ideal) para a translação é dada pela relação entrada/saída:

onde:

f

=

K ( x

s

1

x )

−=

2

Kx

s

(2.1)

Modelos Dinâmicos

K s

f

=

=

constante de mola

força aplicada aos terminais da mola

x 1

=

deslocamento de um dos terminais

x 2

=

deslocamento de outro terminal

x

=

x 1

x

2

=

deslocamento relativo entre os terminais

e o seu símbolo é:

K s

x 1 x 2
x 1
x 2

Fig. 2.1

Para movimentos de rotação, tem-se:

TK

= θθ −= θ

s

1

2

K s
K
s

(

)

onde:

K s

T

=

=

constante de mola

torque aplicado aos terminais da mola

θ 1

=

deslocamento angular de um dos terminais

θ 2

=

deslocamento angular de outro terminal

θ

=

θ θ

1

2

=

deslocamento relativo entre os terminais

e o símbolo utilizado é:

(2.2)

Fig. 2.2

Modelos Dinâmicos

K s 1
K s
1

2

A constante de mola pode ser chamada de rigidez. O elemento mola pode ser

descrito também em termos de sua flexibilidade C s , ou seja:

Então:

C

s

x

θ

∆ 1 K = s = C f s = C T s
1 K
=
s
= C
f
s
= C
T
s

(2.3)

(2.4)

A curva característica do elemento mola é vista na Fig. 2.3:

Fig. 2.3

,
,

x,

Inclinação K s

Fig. 2.2 Modelos Dinâmicos K s 1 2 A constante de mola pode ser chamada de

Uma ferramenta muito

útil

na análise

e

projeto de sistemas é

o diagrama de

blocos operacional.

transferência.

Este diagrama é

obtido

através do conceito de função

Modelos Dinâmicos

A função transferência (F.T.) é simplesmente uma maneira compacta de se

escrever as relações entrada/saída e não representa a razão instantânea dessas

duas variáveis. Para o elemento mola em translação pode-se escrever:

F.T.: entrada força, saída deslocamento

=

saída

x

1

=

=

entrada

f

K s

(2.5)

F.T.: entrada força deslocamento, saída força

=

saída

f

=

entrada

x

=

K s

(2.6)

em blocos representa-se por:

Fig. 2.4

Entrada

F.T.
F.T.

Saída

Modelos Dinâmicos A função transferência (F.T.) é simplesmente uma maneira compacta de se escrever as relações

ou seja, (2.5) e (2.6) são representadas, respectivamente por:

1 K s Fig. 2.5
1
K s
Fig. 2.5

x

Modelos Dinâmicos A função transferência (F.T.) é simplesmente uma maneira compacta de se escrever as relações

e

  • x K s

Modelos Dinâmicos A função transferência (F.T.) é simplesmente uma maneira compacta de se escrever as relações
Modelos Dinâmicos A função transferência (F.T.) é simplesmente uma maneira compacta de se escrever as relações

Modelos Dinâmicos

  • 2.2.1 Considerações Energéticas

Se uma força é gradualmente aplicada a uma mola e então mantida constante,

sabe-se que a força realizou um trabalho ao deformá-la e que esta energia está

armazenada na mola e pode ser representada ao permitir-se sua relaxação.

Estaremos interessados em considerações energéticas para todos os elementos,

portanto vamos discutí-las agora, para o elemento mola. A Fig. 2.6a ilustra

graficamente, um processo de aplicação da força f.

K s x,
K s
x,

F

0
0
0
 
F 0 x x 0 x Potência Energia Armazenada

x

x

x

0
0
x 0
F 0 x x 0 x Potência Energia Armazenada

x

 
F 0 x x 0 x Potência Energia Armazenada

Potência

Potência
Potência
Potência

Energia

Armazenada

Energia Armazenada
F 0 x x 0 x Potência Energia Armazenada
 
 
F 0 x x 0 x Potência Energia Armazenada

Fig. 2.6

Uma vez que a potência instantânea que a força fornece à mola é dada pela

definição de potência como (força) (velocidade), pode-se escrever que (potência

instantânea) = (força instantânea) (velocidade instantânea)

f

o

t

     
 
   

f

C

so

  • (2.7)

t

1

t

1

Logo, potência

Modelos Dinâmicos

potencia =

C s

f o

2

t

1

2

t

(2.8)

Agora, a energia total fornecida à mola é dada por:

Energia

Armazenada

=

Trabalho

Realizado

=

potencia dt =

t

0

1

C

s

f

o

2

t

1

2

t

⋅⋅

dt

(2.9)

A integração é feita apenas até t 1 , pois após este valor a velocidade e portanto a

potência é zero. Fazendo a integral:

ou alternativamente

E

s

=

C

s

f

o

2

2

E

s

=

K

s

x

o

2

2

(2.10)

(2.11)

Na verdade, este resultado independe da forma como a força f é aplicada ou o

movimento é realizado para atingir f 0 ou x 0 . A partir da curva característica da Fig.

  • 2. ), pode-se escrever para um deslocamento infinitesimal, dx

trabalho

realizado

trabalho    realizado  

=

f

e portanto para um deslocamento total x 0 ,

=

x

0

0

dx

K

s

=

K s

x dx

x

dx =

K

s

x

o

2

2

(2.12)

(2.13)

Estas relações de energia podem ser vistas na fig. 2.7b

Modelos Dinâmicos

E s 2 C s 2
E s
2
C s
2

Fig. 2.7

E s
E s
2 K x s 2
2
K
x
s
2

x

Modelos Dinâmicos

  • 2.3 O Elemento Amortecedor

Enquanto que o elemento mola puro armazena toda energia a ele fornecida, sem

perda ou dissipação, o elemento amortecedor puro dissipa em forma de calor toda

energia a ele fornecida. A definição do elemento amortecedor puro e ideal (linear)

para a translação é dada pela relação entrada/saída:

f

=

dx B   dt

1

dx

2

   = B
  = B

dx

dt

dt

(2.7)

onde: ∆ f força aplicada aos terminais do amortecedor = dx 1 ∆ velocidade de um
onde:
f
força aplicada aos terminais do amortecedor
=
dx
1
velocidade de um dos terminais
=
dt
dx
2
velocidade do outro terminal
=
dt
B
coeficiente de amortecimento
=
dx
dx
dx
1
2
velocidade relativa entre os terminais
=
=
dt
dt
dt
E seu símbolo é:
x 1
x 2

Fig. 2.8

A força de amortecimento é portanto proporcional à velocidade relativa entre os

terminais enquanto que a força de mola é proporcional ao deslocamento.

Modelos Dinâmicos

Para sistemas em movimento de rotação, tem-se:

onde:

 

T

d

θ 1

dt

d

θ 2

 

dt

 

B

d

θ

dt

terminais

T

=

d θ

1

d

θ 

2

θ

d

B

 = B

dt

dt

dt

=

=

=

=

=

torque aplicado aos terminais do amortecedor

velocidade angular de um dos terminais

velocidade angular do outro terminal

coeficiente de amortecimento

d

θ

1

θ

d

2

dt

dt

=

velocidade

angular

relativa

(2.8)

entre

os

e seu símbolo é:

Fig. 2.9

1
1

2

Modelos Dinâmicos

A curva característica de ambas as versões (translacional e rotacional) é:

Fig. 2.10

, x ,
,
x ,
Modelos Dinâmicos A curva característica de ambas as versões (translacional e rotacional) é: Fig. 2.10 ,

Inclinação: B

Para construir o diagrama de blocos é necessário novamente o conceito de F.T.

Isto será facilitado através do uso do operador diferencial.

ou

Assim, pode-se escrever (2.7) e (2.8):

dx

Dx =

dt

d

D =

dt

f = BDx T = BDθ

(2.9)

(2.10)

(2.11)

(2.12)

E define-se a função transferência operacional para a equação (2.11) fazendo-se

a relação saída/entrada, isto é:

f

x

(

D

)

BD

=

para entrada deslocamento e saída força.

(2.13)

Modelos Dinâmicos

É conveniente lembrar que

f

(

  • x não representa uma relação instantânea das

D

)

variáveis f e x, mas simplesmente uma maneira compacta de expressar (2.11) e

(2.12), por exemplo. Para entrada força e saída movimento a função transferência

operacional é:

x

f

(

D

)

=

1

11

=

BD

B

D

(2.14)

O significado do operador 1/D é revelado escrevendo-se (2.7):

f dt = B dx

t

0

f dt

=

x

x

0

B dx

B

(

x

=−

x

0

)

onde x 0 é o valor inicial de x. Então:

x

x

0

=

1

B

t

0

f dt

(2.15)

(2.16)

(2.17)

que pode ser comparada com (2.14) reescrita da seguinte forma:

x =

1

1

B

D

f

Tomando-se x 0 = 0 em (2.17) percebe-se que o operador 1/D indica integração

com relação ao tempo, embora a constante da integração não esteja expressa.

Modelos Dinâmicos

  • 2.3.1 Considerações Energéticas

Uma vez que a potência instantânea é o produto da força instantânea pela

velocidade instantânea, o elemento amortecedor dissipa completamente a energia

mecânica a ele fornecida a uma taxa.

P d

=

potencia dissipada

dx

dx

=⋅ 

f

 = B

dt

dt

2

A energia total dissipada num intervalo de tempo é a integral da potência

t

0

P

d

dt

.

Uma força constante f 0 , por exemplo dissipa uma energia E

1

=

f

0

t

2

B

para um

intervalo de tempo t. Pode-se ver que o amortecedor dissipa toda energia a ele

fornecida,

observando-se

que

qualquer

força

a

ele

aplicada produz uma

velocidade na mesma direção. A fonte que está exercendo a força está

fornecendo energia ao amortecedor, uma vez que quando a força e a velocidade

possuem o mesmo sinal, a potência é fornecida ao elemento. Com um

amortecedor é impossível que a força e a velocidade tenham sinais opostos,

portanto, um amortecedor nunca pode fornecer potência. Uma mola, todavia,

absorve e armazena energia à medida que aplica-se uma força a ela, porém, se a

força é aliviada de volta a zero, a força externa e a velocidade possuem sinais

opostos, o que significa que a mola está fornecendo energia. Este comportamento

é ilustrado na fig. 2.6 b.

Fig. 2.11

Potência Dissipada

Modelos Dinâmicos 2.3.1 Considerações Energéticas Uma vez que a potência instantânea é o produto da força
2 2 x P = B d B x
2
2
x
P = B
d
B
x

P d =

dx

B

dt

2

=

Potência dissipada

Modelos Dinâmicos

  • 2.4 O Elemento Inércia

Raramente coloca-se um componente em um sistema com a finalidade de

adicionar inércia. Portanto, a menos de algumas aplicações onde este elemento

possui uma função útil, como em volantes de máquinas e acelerômetros, a inércia

representa um efeito indesejável, embora inevitável, uma vez que todos os

materiais possuem a propriedade de massa.

A lei física que define o comportamento força/movimento do elemento inércia é a

2 a Lei de Newton:

Forç as = ( massa) ( aceleraç ao)

(2.19)

que se refere a uma massa puntual que ocupa um espaço infinitesimal. Para

aplicá-la diretamente a situações práticas deve-se introduzir o conceito de corpo

rígido.

Para translação pura todos os pontos de um corpo rígido possuem movimento

idêntico.

Modelos Dinâmicos 2.4 O Elemento Inércia Raramente coloca-se um componente em um sistema com a finalidade

x

Fig. 2.12

M
M

Massa puntual

x

Modelos Dinâmicos 2.4 O Elemento Inércia Raramente coloca-se um componente em um sistema com a finalidade

x

M
M
Modelos Dinâmicos 2.4 O Elemento Inércia Raramente coloca-se um componente em um sistema com a finalidade

Corpo Rígido de Massa M

x

Corpos reais apresentam deformações elásticas que significam movimento

relativo entre seus pontos, entretanto em muitos casos essas deformações são

pequenas em relação ao movimento do corpo e a hipótese de corpo rígido conduz

a bons resultados.

Para corpos em movimento de rotação pura, em torno de um eixo fixo, a Lei de

Newton escreve-se na forma:

Modelos Dinâmicos

momento

aceleraç ao

 

Torques = 

de inercia   angular

(2.20)

O conceito de momento de inércia também considera o corpo em rotação como

rígido. As partículas deste corpo não possuem a mesma aceleração, mas

acelerações relacionadas de forma conhecida. Para um cilindro homogêneo o

momento de inércia pode ser obtido (através de (2.19) e) utilizando cálculo

integral. Tem-se que:

Momento de inercia

=

J

=

MR

2

2

onde:

  • M =

R

=

Massa total do cilindro

Raio do cilindro

Para corpos homogêneos de forma geométrica simples existem tabelas

fornecendo os diferentes valores de J.

Enquanto as curvas características lineares que relacionam força e deslocamento

para a mola E, força e velocidade para o amortecedor são válidas apenas pela

escolha cuidadosa de material, um bom projeto e uma faixa limitada de operação,

a curva característica do elemento inércia é perfeitamente possível para casos

onde o corpo seja suficientemente rígido.

As funções transferência operacional para as inércias translacionais e rotacionais

são dadas por:

e seus símbolos são:

x

f

(

D

)

=

1

θ

;

MD

2

T

(

D

)

1

=

JD

2

f

x

(

D

)

=

MD

2

T

; θ

(

D

)

= JD

2

(2.21)

,x M Fig. 2.13 Modelos Dinâmicos J , 2.4.1 Considerações Energéticas Enquanto que o elemento mola

,x

M
M

Fig. 2.13

Modelos Dinâmicos J ,
Modelos Dinâmicos
J
,
  • 2.4.1 Considerações Energéticas

Enquanto que o elemento mola armazena energia como energia potencial de

deformação, o elemento inércia armazena energia como energia cinética (de

movimento). Uma massa M com velocidade x& , possui uma energia cinética

Mx& 2

2

&

, enquanto uma inércia rotativa J, com velocidade angular θ , possui uma energia

cinética

J

θ 2

&

2

.

Considere uma força constante f 0 aplicada a uma massa M,

inicialmente em repouso com deslocamento x = 0. Tem-se:

f

0

=

M

d

2

x

dv

M

dt

2

=⋅

dt

t

0

f

0

dt

=

v

0

M dv

f

0

t

=

Mv

=

M

dx

dt

t

0

f

0

t dt

=

x

0

M dx

x =

f

0

t

2

2

M

(2. 22)

(2. 23)

(2.24)

(2. 25)

(2. 26)

Modelos Dinâmicos

O trabalho realizado pela força constante f o na massa M ao movimentá-la uma

distância x é f x

0

= f

0

2

t

2

2

M

=

Mx &

2

2 , a massa possui portanto essa energia

armazenada e pode fornecê-la a outro corpo quando for desacelerada por este.

Este comportamento é ilustrado na fig. 2.9:

Energia Armazenada

E s

2

Fig. 2.14

2.5

Linearização

Modelos Dinâmicos

Alguns fenômenos físicos apresentam relações não lineares entre as variáveis

envolvidas. Quando se escreve a equação diferencial descrevendo o

comportamento de sistemas onde ocorram tais fenômenos obtem-se equações

diferenciais não lineares, que são de difícil solução. Para relações não lineares

dadas por curvas suaves pode-se frequentemente utilizar aproximações lineares.

A base intuitiva desta aproximação linear é que uma curva suave não difere muito

de sua tangente se a variável não se afasta muito do ponto de tangência.

Portanto, se restringir-se a região de operação a uma faixa estreita, pode-se

substituir a função não linear por uma linear. Este estudo é chamado análise de

perturbações.

Se a relação não linear foi obtida experimentalmente, tem-se uma curva do tipo da

fig. 2.10 e a equação da reta no ponto de operação é dada por:

Fig. 2.15

b

y

L 2 L 1 Ponto de
L
2
L
1
Ponto de

Operação

x

y

L

1

L

2

x + b

(2.27)

Se a não linearidade é dada por uma equação, y = fx( ) , pode-se determinar a

aproximação através da expansão de y por série de Taylor:

y

(

fx

)

==

(

fx

0

)

+

dy dx
dy
dx

xx

=

0

( 2 x − y ) d y 0 + 2 xx = 1 ! 0
(
2
x
y
)
d
y
0
+
2
xx
=
1
!
0
dx

(

x

y

  • 0 )

2

2 !

+

...

(2.28)

Modelos Dinâmicos

tomando-se apenas os termos lineares da expansão.

Quando tem-se funções de mais de uma variável, o mesmo procedimento é

válido, tomando-se as derivadas parciais primeiras nos pontos de operação.

2.6 Exemplos

1)

Considere

o

sistema

da

figura

2.10.

Deseja-se

determinar

a

função

transferência

x

0

fi

(

D

) .

x 0

K s M
K s
M

Fig. 2.16

  • a) Considerações Preliminares:

O primeiro passo na análise de sistemas é o estabelecimento de hipóteses

simplificadoras e a definição das características dos componentes do sistema.

Neste caso, as características dos componentes e do sistema já foram definidas

segundo as seguintes hipóteses:

H 1 -A mola é considerada pura, isto é, não dissipa energia e ideal (linear).

H 2 -As forças de atrito são consideradas de natureza viscosa e portanto o

amortecedor é puro e ideal (linear). - O efeito de atrito com o solo está computado

em B (e considerado viscoso).

H 3 -A massa M é considerada como corpo rígido.

A seguir é necessário determinar quais variáveis físicas serão consideradas

entrada e saída do sistema. Supondo que a força fi está variando de alguma

Modelos Dinâmicos

forma, isto causará uma variação na posição x 0 da massa M. Pode-se pensar

então na força como uma entrada (causa) e o movimento da massa como saída

(resposta ou efeito).

Finalmente deve-se especificar o sistema de coordenadas assim como a

convenção de sinais adotados, uma vez que força e deslocamento são grandezas

vetoriais e podem, de uma maneira geral, assumirem qualquer direção no espaço.

Neste caso o modelo é unidimensional e resta ainda decidir a origem e sentido

para a coordenada x 0 . Para fi = 0 a mola assumirá uma posição definida o que

representa uma boa escolha para origem do sistema. O deslocamento x 0 será

um deslocamento absoluto, pois a análise é baseada na 2 a Lei de Newton, F =

M.A., onde A é a aceleração absoluta. Uma vez escolhida a direção positiva de

x 0 , estão determinadas as direções positivas de x&

0

,

x&&

0

e a força fi.

  • b) Obtenção da Equação do Sistema:

Para sistemas mecânicos a 2 a Lei de Newton é fundamental. Ela diz que “em

qualquer instante t, a somatória das forças que agem na massa na direção x 0 é

igual ao produto da massa por sua aceleração instantânea x&& 0 ”. Isto é:

F = ( Massa ) ( Aceleraç ao)

Para o problema, isolando M, tem-se:

fi

Bx

&

000

s

K x

=

Mx

&&

Utilizando o operador D:

fi

BDx

0

−=

0

K

s

x

MD

2

x

0

e a função transferência é:

(2.29)

(2.30)

Modelos Dinâmicos

x 1 1 K 0 s ( D ) = = (2.31) fi 2 M B
x
1
1 K
0
s
(
D
)
=
=
(2.31)
fi
2
M
B
MD
+
BD
+
K
2
s
D
+
D
+ 1
K
K
s
s
θ
0
2) Analisar o sistema da fig. 2.11 e obter a F.T.
(
D
)
. Supor os elementos puros
θ
i

e ideais.

Fig. 2.17

K s
K s
Modelos Dinâmicos x 1 1 K 0 s ( D ) = = (2.31) fi 2

0

i
i

H 1 -Supondo os pontos sem massas e os elementos puros e ideais.

Na “junção” da mola e do amortecedor,

amortecedor devem ser iguais, isto é,

B(

&

&

θθ

0

i

)

=− K

s

θ

0

Utilizando o operador D e escrevendo a F.T.:

θ

0

&

θ

i

(

D

)

3) Obter a F.T. operacional

x

0

x

i

(

D

)

B B K s = BD + K B s D + 1 K s para
B
B K
s
=
BD
+
K
B
s
D
+ 1
K
s
para a fig. 2.12.

os

torques

da

mola e do

 

(2.32)

(2.33)

Modelos Dinâmicos

Fig. 2.18

Modelos Dinâmicos Fig. 2.18 i 1 1 K S1 x 1 K S2 2 x 0

x i

1 1 K S1 x 1
1
1
K S1
x 1
K S2 2
K S2
2

x 0

Hipóteses:

H 1 -Os elementos são puros e ideais.

H 2 -A massa da barra e dos elementos é desprezível.

H 3 -A barra é rígida.

É possível resolver-se o problema de três maneiras:

-colocando massas fictícias nos nós 1 e 0 e aplicando a Lei de Newton a estes

nós;

-fazendo o equilíbrio de forças para os nós 1 e 0;

-fazendo a montagem da matriz do sistema diretamente.

Método 1:

a

  • 2 Lei de Newton no nó 1

BDx( −−

1

&

1

&

i

x )(

K

s11

x

x

0

)

= MD

1

  • 2 x

  • 1 (2.34)

a

  • 2 Lei de Newton no nó 0

K

(x

s10

Basta fazer M

x )()

1

K

s 20

x

0

−− BDx(

2

1

=

M

0

= 0

0

0

)

−=

M

0

D

  • 2 x

0

(2.35)

Método 2:

Modelos Dinâmicos

Novamente serão obtidas 2 equações e 2 incógnitas iguais à 2.34 e 2.35 que

podem ser resolvidas para x x

1

e

0

Método 3:

As (2.34) e (2.35) podem ser obtidas diretamente na forma matricial, ou seja:

BD +

11

K

K s
K
s

s

12

BD

K

s

1

(

++

K

K

ss

2

)

  x

 

1

x

0

 =

B Dx

 

i

0

i

onde:

a ii = ∑ “elementos” que chegam ao nó i

a =− a =∑

ij

ji

“elementos” comuns entre i e j.

A

F.T.

x

0 (

x

i

D

) é obtida resolvendo-se o sistema para x 0 e fazendo

x

0 (

x

i

D

) , ou

seja

x

0

x

i

(

D

)

=

K

s

B

11

D

BBD

1

2

2

+

(

BK

11

s

BK

++

12

s

BK

21

s

)

D

+

K

K

12

ss

(2.36)

Modelos Dinâmicos

  • 2.7 Impedância Mecânica

Em estudos teóricos e experimentais de sistemas mecânicos complexos,

particularmente ao se tentar prever o comportamento de uma montagem de sub-

sistemas a partir do comportamento de seus componentes, a utilização dos

métodos de impedância apresenta certas vantagens. Impedância mecânica é

definida como a F.T. na qual o numerador força e velocidade é o denominador,

isto é,

Z ( D )

=

f

v

(

D

)

(2.37)

As impedâncias dos elementos mola, amortecedor e inércia são:

Mola

Amortecedor

Z

s

( D )

=

f

v

(

D

)

=

K

s

D

Z

B

( D )

=

f

v

(

D

)

=

B

Inércia

É importante observar que:

Z

n

( D )

=

f

v

(

D

)

=

MD

f

v

= Potencia

(2.38)

(2.39)

(2.40)

(2.41)

A transferência de energia através da fronteira de um sistema é definida em

termos de duas variáveis. Uma variável de esforço (intensiva) e uma variável de

fluxo (extensiva), embora nos diagramas de bloco esteja indicada apenas uma

variável, num sistema real, as duas estão sempre presentes. Essas

considerações são importantes no estudo do efeito de carga de instrumentos, ou

no acoplamento de sistemas diferentes

Modelos Dinâmicos

  • 3 ELEMENTOS E SISTEMAS ELÉTRICOS

    • 3.1 Introdução

Os elementos ou componentes utilizados em sistemas elétricos podem ser

descritos em termos de suas relações entre correntes e voltagens assim como os

elementos mecânicos são descritos em termos de suas relações entre força e

movimento.

Neste capítulo, assim como no anterior, a modelagem será feita através do

método dos parâmetros agrupados. Para elementos elétricos essa modelagem

segue o seguinte critério: “Se o tamanho físico do componente é pequeno quando

comparado ao comprimento de onda associado à propagação do sinal, o

componente pode ser considerado concentrado (“lumped”) e o modelo de malha

pode ser empregado”. Tem-se que:

Comprimento de onda (

λ

)

=

Velocidade de

Pr

opagacao da Onda V

Frequencia f

(3.1)

Serão estudados três elementos passivos, a resistência, a capacitância e a

indutância e um elemento ativo, o amplificador operacional.

  • 3.2 O Elemento Resistência

O elemento resistência puro e ideal segue rigorosamente a Lei de Ohm que

fornece a seguinte relação corrente/voltagem:

i

e

=

R

Onde:

  • i corrente através do resistor (amperes)

=

e

=

voltagem entre os t er

min

ais (volts)

R

=

resistência (Ohms)

(3.2)

Modelos Dinâmicos

Para resistores ideais pode-se definir R por:

Resistencia R

=

e

i

(

Ohms

)

Assim como o inverso da resistência, a condutância:

Condutancia G

=

i

e

(

( mhos

)

(

Siemens

Seu símbolo é dado por:

 

(3.3)

)

(3.4)

R i e 1 e 2 i +
R
i
e 1
e 2
i
+

e

e = e 1 - e 2
e =
e 1
- e 2

Fig. 3.1

e sua curva característica:

e
e

Inclinação R

i

Fig. 3.2

As principais características deste elemento são: a linearidade entre e e i, a

resposta instantânea de e a i (ou de i a e) e a dissipação de toda energia elétrica

a ele fornecida. Por outro lado, resistores reais podem ser não lineares e/ou não

puros quando apresentam alguma capacitância ou indutância. Há vários

Modelos Dinâmicos

elementos elétricos resistivos puros porém não ideais, como por exemplo o diodo

semicondutor e o varistor.

As F.T. e os respectivos diagramas de bloco são:

e

  • i = R

i

  • i = G

e

e

 

e

R

 
R
 
 

i

G

 
G
  • 3.3 O Elemento Capacitância

(3.5)

(3.6)

Dois condutores separados por um dielétrico ou isolador formam um capacitor,

cuja capacitância é definida por:

C

=

q

e

(

Farads

)

(3.7)

O processo de carga de um capacitor consiste em remover carga de um dos

condutores e colocar igual quantia no outro. A carga total é portanto zero e

entende-se o termo carga de um capacitor como sendo a quantidade de carga em

quaisquer dos terminais.

Onde:

q

e

=

=

carga no capacitor (Coulombs)

voltagem entre oa condutores (volts)

Em um capacitor puro e ideal o valor numérico de C é sempre constante.

Capacitores reais apresentam alguma não linearidade e “contaminação”.

Normalmente é preferível uma relação voltagem/corrente do que voltagem/carga.

Da definição de corrente:

  • i =

dq

dt

(3.8)

De (3.7) tem-se:

Modelos Dinâmicos

e

=

1

  • C q

(3.9)

Diferenciando ambos os lados e usando o perador D:

i

=

C De

(3.10)

Que fornece a F.T. para entrada voltagem e saída corrente:

i

e

(D) = CD

(3.11)

De outra forma:

e

de

CD 1 = i dt
CD
1
=
i dt

C

i

De (3.7) tem-se: Modelos Dinâmicos e = 1 C q (3.9) Diferenciando ambos os lados e

(3.12)

e

e

0

de =

1

  • C 0

t

  • i dt

e

e

  • 0 =

1

  • C 0

t

i dt

(3.13)

(3.14)

onde

e 0

é

a

voltagem

no

instante

t = 0 .

Se o capacitor estiver

inicialmente

descarregado, tem-se:

e

=

1

  • C 0

t

  • i dt

(3.15)

E a F.T. para entrada corrente, saída voltagem é:

e

(D) =
i

1

CD

i

1 CD
1
CD

e

De (3.7) tem-se: Modelos Dinâmicos e = 1 C q (3.9) Diferenciando ambos os lados e

(3.16)

Modelos Dinâmicos

O símbolo para o capacitor (puro e ideal) é:

Fig. 3.3

i e 2
i
e 2

+

Onde:

C

e 1 e, q e = e - e 1 2 ∆ e − e =
e 1
e, q
e = e
-
e 1
2
e
e
=
e 2
1

i

- Convenção de Sinal

E sua curva característica:

Modelos Dinâmicos O símbolo para o capacitor (puro e ideal) é: Fig. 3.3 i e 2

Inclinação C

e

Fig. 3.4

Deve-se notar que quando se refere à “corrente através do capacitor”, a corrente

Modelos Dinâmicos O símbolo para o capacitor (puro e ideal) é: Fig. 3.3 i e 2

não atravessa o material dielétrico entre as placas do capacitor. Ao contrário uma

quantia igual de carga é retirada de uma placa e fornecida à outra por meio de um

circuito externo ao capacitor.

  • 3.4 O Elemento Indutância

Uma corrente elétrica (movimento de cargas) sempre cria um campo magnético

associado. Se uma bobina ou outro circuito se encontra neste campo e se ele

varia com o tempo, uma força eletromotriz (voltagem) é induzida no circuito.

O valor da voltagem induzida é proporcional à razão de variação do fluxo que

enlaça o circuito, d φ dt , Weber/s e sua polaridade opõe-se à causa que a

Modelos Dinâmicos O símbolo para o capacitor (puro e ideal) é: Fig. 3.3 i e 2

Modelos Dinâmicos

Modelos Dinâmicos produziu. Se não há presença de material ferro-magnético d φ dt é proporcional a

produziu. Se não há presença de material ferro-magnético dφ dt é proporcional a

Modelos Dinâmicos produziu. Se não há presença de material ferro-magnético d φ dt é proporcional a

di dt . O fator de proporcionalidade relacionando a força eletromotriz (fem)

Modelos Dinâmicos produziu. Se não há presença de material ferro-magnético d φ dt é proporcional a

induzida e di dt é chamado indutância. Assim uma indutância pura e ideal é

definida:

 

e =

Onde:

L

di

dt

(3.17)

e

=

f.e.m. induzida na indutancia (volts)

  • L =

indutancia (Henrys)

  • di

dt

=

razão de variacao da corrente (Amp / s)

O símbolo para o elemento indutância é:

L

i e 2 e 1 i +
i
e 2
e 1
i
+

e

- Convenção de Sinal

Fig. 3.5

E sua curva característica é:

e Inclinação L i
e
Inclinação L
i

Fig. 3.6

Modelos Dinâmicos

A presença de materiais ferro-magnéticos aumenta bastante os efeitos indutivos,

porém os torna não-linear. Para indutâncias não lineares a relação

corrente/voltagem pode ser dada por:

e

= 

N

φ

d

di

di

dt

(3.18)

Onde:

N

=

numero de espiras da bobina

  • d φ

  • di =

razao de variacao do fluxo com relacao a corrente

Modelos Dinâmicos A presença de materiais ferro-magnéticos aumenta bastante os efeitos indutivos, porém os torna não-linear.

O termo dφ di pode ser obtido de curvas obtidas experimentalmente. Para

Modelos Dinâmicos A presença de materiais ferro-magnéticos aumenta bastante os efeitos indutivos, porém os torna não-linear.

indutâncias lineares dφ di é constante. Então, pode-se escrever:

d

φ

  • L =

N

di