CARACTERSTICAS DEL COMPORTAMIENTO GENERAL DE UN INSTRUMENTO

Captulo 3

Caractersticas dinmicas
La manera en que un elemento responde a cambios sbitos de entrada se conoce como caractersticas dinmicas del elemento, y stas se resumen por conveniencia utilizando una funcin de transferencia G(s ) . Caractersticas bsicas de la respuesta dinmica 1. Elementos de primer orden: Si sabemos que la funcin de transferencia de un elemento se define como la razn de la transformada de Laplace entre la salida y la entrada, entonces para un elemento de primer orden obtenemos:
__

f i (s )

Entrada

G (s )

__

f o (s )
Entrada

Salida

1 1+ s

Salida

Bloque de la funcin de transferencia general

Funcin de transferencia de primer orden

La ecuacin diferencial lineal de primer orden sera:

dx + x = xF dt
La funcin de transferencia para un elemento de primer orden es:

1 G (s ) = 1+ s
Donde

se denomina constante de tiempo del sistema.

En la tabla 4.2 pgina 61 del libro de texto Bentley, se observan algunos elementos anlogos de primer orden con sus respectivas ecuaciones modelo y constantes de tiempo para cada caso.

2. Elemento de segundo orden: Para explicar este nos basaremos en el modelo masa, resorte, amortiguador de un sensor elstico de fuerza:

kx
F
Masa m Resorte

x
x=0

Amortiguador

Aplicando la ley de newton para este sistema:

Fuerza Resultante = Masa aceleracin

Obtenemos:

m d 2 x dx 1 + + x = F 2 k dt k k dt

Para esta ecuacin diferencial lineal de segundo orden se distinguen las siguientes constantes: Frecuencia natural no amortiguada Razn de amortiguamiento =

n =

k m

2 (km )

Reemplazando estos valores en la ecuacin diferencial se obtiene la forma estndar de la ecuacin diferencial de segundo orden:

1 d 2 x 2 dx 1 + + x = F 2 2 k n dt n dt

Despus de todo lo desarrollado llegamos a la funcin de transferencia para un elemento de segundo orden:

1 G (s ) = 1 2 2 s + s +1 2

Identificacin de la dinmica de un elemento Con objeto de identificar la funcin de transferencia G(s) de un elemento deben utilizarse seales de entrada. Las dos seales estndar de uso ms comn son la onda escalonada y la onda sinusoidal. Caso # 1: Respuesta escalonada de elementos de primer orden. Si una funcin escaln de tipo f s = 1 / s se introduce a un sistema de primer orden tendramos la siguiente salida:
__

f o (s ) = G (s ) f i (s ) =

__

__

(1 + s )s

Para obtener la seal en el dominio del tiempo se procede a utilizar la transformada inversa de Laplace:
t f o (t ) = u (t ) exp

y como u (t ) = 1 para t 0 :
t f o (t ) = 1 exp

Respuesta del elemento de primer orden a un escaln unitario

Caso # 2: Respuesta escalonada de elementos de segundo orden. Si un elemento de segundo orden est sujeto a una seal de entrada escaln unitario, entonces la transformada de Laplace de la seal de salida del elemento es:
__

f o (s ) =

1 2 2 s + s + 1 s n n

1 2

Al aplicar los procedimientos matemticos pertinentes para llevar esta funcin al dominio del tiempo se pueden considerar tres variantes: Subamortiguado Crticamente amortiguado Sobreamortiguado

1 =1 1

Respuesta Subamortiguada

f o (t ) = 1 e nt cos n 1 2 t +

(1 )
2

sin n 1 2

Respuesta Crticamente amortiguada

f o (t ) = 1 e nt (1 + n t )
Respuesta Sobreamortiguada

f o (t ) = 1 e nt cosh n

1 t +

sin n

2 1 t

En la figura se observa la forma grfica de respuesta de un elemento de segundo orden ante una entrada escaln unitario.

Caso # 3: Respuesta sinusoidal de elementos de primer orden. Si una funcin sinusoidal f (t ) = sin t , con amplitud unitaria y frecuencia angular se introduce a un sistema de primer orden tendramos la siguiente seal de salida:

1 I fo = (1 + s ) s 2 + 2
__

Al aplicar los procedimientos matemticos pertinentes para llevar esta funcin al dominio del tiempo obtenemos:
I t / f o (t ) = e + 2 2 1+
Trmino transitorio

(1 +

sin ( t + )

Trmino sinusoidal

En un experimento de prueba con ondas sinusoidales, hay que esperar hasta que el trmino transitorio disminuya a cero para medir la seal sinusoidal, por lo cual la ecuacin se reduce a:

f o (t ) =

(1 +

2 )

sin ( t + )

Razn de amplitud

G ( j ) =

1 1 + 2 2

Diferencia de fase

= arg G ( j ) = tan 1 ( )

Caso # 4: Respuesta sinusoidal de elementos de segundo orden.

Razn de amplitud

G ( j ) =

1
2 2 1 2 + 4 2 n n 2 2

2 / n = arg G ( j ) = tan 2 2 1 / n
1

Diferencia de fase

De la figura anterior podemos observar que para 0.7, G ( j ) tiene un valor mximo mayor que la unidad dado por:
G ( j ) MAX = 1 2 1 2

Y ocurre a una frecuencia = R n resonante:

(1 2 )
2

1/ 2

Errores dinmicos en los sistemas de medicin La figura muestra el sistema de medicin completo que consta de n elementos, en el cual cada elemento tiene caractersticas ideales de estado estable y dinmicas lineales.
I (s ) = I 1 (s ) O1 (s ) = I 2 (s ) O2 (s ) I i (s )
__ __ __ __ __
__

Oi (s ) I n (s )

__

__

O (s )

__

K1G1 (s )
Entrada 1

K 2G2 (s )
2

K 3G3 (s )
i

K nGn (s )
n Salida

La funcin de transferencia G(s ) del sistema es el producto de las funciones de transferencia de los elementos individuales:

O (s ) I (s )
__

__

= G (s ) = G1 (s )G2 (s )L Gi (s )L Gn (s )

Para obtener la seal en el dominio del tiempo se procede a utilizar la transformada inversa de Laplace:
__ O (t ) = L G (s ) I (s ) 1

El error dinmico E(t) del sistema de medicin es la diferencia entre la seal medida y la seal verdadera:

E (t ) = O(t ) I (t )

__ E (t ) = L G (s ) I (s ) I (t ) 1

La funcin de transferencia sujeta a una entrada senoidal de la forma I (t ) = I sin t , descrita en la figura:

I = I sin t
Entrada

KG(s )

O = O sin ( t + )
Salida

Sera la siguiente:

E (t ) = I {G ( j ) sin ( t + ) sin t}
__

En la prctica lo ms probable es que la seal de entrada a un sistema de medicin sea peridica ms bien que una simple onda senoidal. Para calcular errores dinmicos de seales peridicas, es necesario aplicar el anlisis de Fourier:
f (t ) = a o + a n cos n1t + bn sin n1t
n =1 n =1 n = n =

Frecuencia Fundamental

1 = 2 / T

Donde:
2 +T / 2 an = f (t ) cos n1t dt T / 2 T

2 +T / 2 bn = f (t )sin n1t dt T / 2 T

2 +T / 2 ao = f (t ) dt = valor promedio de f (t ) sobre T T T / 2

Si la seal de entrada del sistema est dada por:
n = n =1

I (t ) = I n sin n1t
Si la seal total de entrada puede representarse como una suma de muchas ondas senoidales entonces la seal de salida total es la suma de las respuestas de cada una:
O (t ) = I n G ( jn1 ) sin (n1t + n )
n =1 n =

Entonces el error dinmico de un sistema con seal peridica de entrada es:

E (t ) = I n {G ( jn1 ) sin (n1t + n ) sin n1t}
n =1 n =

Observe y discuta la resolucin del ejemplo que el profesor tiene para usted.

TCNICAS DE COMPENSACIN DINMICA Mtodo # 1 Orden de la armnica significativa ms alta. A fin de tener un E(t) = 0 para una seal peridica, deben cumplirse las condiciones siguientes:
G ( j1 ) = G ( j 21 ) = L = G ( jn1 ) = L = G ( jm1 ) = 1
arg G( j1 ) = arg G( j 21 ) = L = arg G( jn1 ) = L = arg G( jm1 ) = 0

Donde m es el orden de la armnica significativa ms alta. Para una seal aleatoria con un espectro de frecuencia continuo que contiene frecuencias entre 0 y MAX se requiere:
G ( j ) = 1 y arg G( j ) = 0 para 0 MAX

Las condiciones anteriores representan una idea terica que es difcil de poner en prctica. Un criterio ms prctico es aquel que limita la variacin de los parmetros anteriores a ciertos porcentajes, por ejemplo:
0.98 G ( j ) 1.02 para 0 MAX

Lo cual asegura que el error dinmico se limite a 2% Mtodo # 2 Ancho de banda. Es la serie de frecuencias para la cual

G ( j ) es mayor que:

1/ 2

El ancho de banda del sistema con la respuesta de frecuencia -1 rad s mostrado en la figura, es 0 a B . El ancho de banda no es un criterio particularmente til para sistemas de medicin completo.

El ancho de banda es utilizado comnmente para especificar la respuesta de frecuencia en amplificadores.

Mtodo # 3 Diseo Inherente. Es el mtodo ms evidente para mejorar la respuesta dinmica. En el caso de un sensor de temperatura de primer orden con = MC / UA puede minimizarse disminuyendo la razn de masa entre rea, por ejemplo utilizando un termistor de hoja delgada. Para el caso de un sensor de fuerza de segundo orden

n =

(k / m)

puede maximizarse aumentando k / m , es decir, utilizando una rigidez alta y una masa pequea. Mtodo # 4 Compensacin dinmica de circuito abierto. Dado un elemento o sistema descompensado Gu (s ) , se introduce un elemento compensador GC (s ) en el sistema, tal que la funcin de transferencia general satisfaga las condiciones requeridas o sea: G (s ) = Gu (s )GC (s )

G u (s )
Elemento descompensado

GC (s )
Elemento de compensacin

1 1+ s
Termopar

1 + 1s 1+ 2s
Circuito con avance retardado

1 1+ 2s

Mtodo # 5 Retroalimentacin negativa de alta ganancia. Consiste en incorporar el elemento por compensar en un sistema de circuito cerrado con retroalimentacin negativa de alta ganancia.