Sum ario

Controle Cont nuo

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1
3 5 5 6 8 8 11 11 11 11 12 12 13 14 16 17 17 18 18 20 21

1 Introdu ca o 1.1 Sistemas de Controle em Malha Aberta e em Malha Fechada . . . . . . . . . 1.2 Componentes de um sistema de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3 Compara ca o de Sistemas de Controle em Malha Aberta e em Malha Fechada 1.4 Aplica co es em Engenharia El etrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5 Uma breve hist oria da engenharia de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 Modelagem e representa ca o de sistemas de controle 2.1 Introdu ca o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 Modelos de sistemas f sicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.1 Redu ca o de ordem e din amica n ao-modelada . . . . . 2.2.2 Obten ca o de modelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3 Representa ca o de Sistemas Atrav es de Diagramas de Bloco . 2.3.1 Elementos b asicos do diagrama de blocos . . . . . . . 2.3.2 Algebra de Diagramas de Blocos . . . . . . . . . . . . 2.4 Diagrama de uxo de sinal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.1 Elementos e deni co es . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.2 Caminhos que n ao se tocam . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.3 Algebra de diagramas de uxo de sinal . . . . . . . . . 2.4.4 Constru ca o do diagrama de uxo de sinal . . . . . . . 2.4.5 Regra de Mason . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5 Representa ca o gen erica de sistemas de controle por diagramas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . de blocos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Parte I

Controle Cont nuo

CAP ITULO 2

Modelagem e representa c ao de sistemas de controle

2.1

Introdu c ao

A an alise e projeto de sistemas de controle exigem o uso de um modelo para o sistema a ser controlado. O objetivo deste cap tulo e introduzir o problema da modelagem de sistemas de controle. A simplica ca o de modelos e a quest ao de din amica n ao-modelada e inicialmente discutida. Apresenta-se ent ao os princ pios da obten ca o de modelos. O uso de diagramas de blocos e discutido e a a lgebra de blocos e apresentada. A seguir s ao introduzidos os diagramas de uxo de sinal e a regra de Mason. O cap tulo e conclu do com a discuss ao da representa ca o gen erica de sistemas de controle por diagramas de blocos.

2.2

Modelos de sistemas f sicos

A modelagem de sistemas e essencial em engenharia e em particular para o projeto de sistemas de controle. Os modelos de processos podem ser determinados por ensaios de campo, quando o modelo e obtido a partir do comportamento entrada/sa da, em geral na forma de fun ca o de transfer encia, ou a partir do conhecimento da estrutura interna do sistema. Neste u ltimo caso determinam-se as equa co es diferenciais que descrevem o sistema. A partir destas equa co es pode-se obter fun co es de transfer encia ou as equa co es de estado do sistema. Os processos podem ser el etricos, mec anicos, eletro-mec anicos ou qu micos. As leis b asicas da f sica permitem obter as equa co es que descrevem os processos. Para aplica co es em engenharia, no entanto, simplica co es s ao normalmente usadas na obten ca o de modelos. Estas simplica co es s ao poss veis se aspectos do comportamento do sistema podem ser desprezados. Por exemplo, se o comportamento mais lento de um processo eletro-mec anico est a sendo considerado, ent ao transit orios el etricos, que s ao r apidos, podem ser desprezados. Para que o projeto seja realizado de forma mais f acil, uma caracter stica desej avel e que o modelo seja linear. Embora muitos sistemas sejam essencialmente n ao-lineares, modelos linearizados podem ser usados dentro de certos limites. A seguir algumas quest oes de redu ca o de ordem e obten ca o de modelos s ao discutidas.

2.2.1

Redu c ao de ordem e din amica n ao-modelada

A determina ca o de um modelo adequado e uma fase cr tica, e a `s vezes dif cil do projeto. O termo modelo adequado e usado aqui para indicar um modelo matem atico que reproduz as caracter sticas do sistema

12

Cap tulo 2: Modelagem e representa c ao de sistemas de controle

na escala de tempo de interesse. Assim, em um processo lento, alguns fen omenos r apidos podem ser desconsiderados, se eles n ao tiverem efeito signicativo na vari avel ou vari aveis a serem controladas. O mesmo pode ocorrer no caso de um proceso r apido, onde fen omenos lentos podem, em alguns casos, serem desconsiderados no modelo. Um exemplo que ilustra estas arma co es s ao os controles de tens ao e freq u encia em um sistema el etrico de pot encia. Estes dois la cos de controle coexistem em uma usina, mas usualmente modelos diferentes s ao usados para o projeto de cada um deles. O controle da tens ao terminal de um gerador e r apido, ao passo que o controle de freq u encia envolve elementos com resposta mais lenta. Usa-se ent ao um modelo que descreve apenas a din amica r apida do sistema para o projeto do controle de tens ao e um modelo que descreve apenas a din amica lenta para o caso do controle de freq u encia. A simplica ca o de modelos, como descrito acima, e freq uentemente necess aria para se evitar um modelo de dimens ao elevada. A din amica desprezada e chamada de din amica n ao-modelada. E preciso notar que a din amica n ao-modelada pode emergir em determinadas situa co es e neste caso o modelo ser a inadequado, pois n ao reproduzir a os fen omenos que aparecem no sistema real.

2.2.2

Obten c ao de modelos

Basicamente dois m etodos podem ser usados para determinar o modelo de um processo a ser controlado. O primeiro m etodo parte da descri ca o da f sica do processo a partir das equa co es que descrevem a natureza dos fen omenos envolvidos (el etricos, mec anicos, qu micos, etc.). O segundo m etodo baseia-se na identica ca o do sistema a partir de ensaios que relacionam a entrada e a sa da. Neste caso n ao h a necessidade de conhecer os detalhes ou os diversos componentes que formam o processo. Apenas a rela ca o entrada-sa da e importante. No controle cl assico, independente do m etodo que tenha sido usado para obt e-lo, o modelo deve relacionar as entradas e sa das do sistema. Portanto, o modelo consiste basicamente de fun co es de transfer encia relacionando as diversas entradas e sa das do sistema.

2.3

Representa c ao de Sistemas Atrav es de Diagramas de Bloco

O m etodo dos diagramas de bloco para representar um sistema procura combinar a descri ca o puramente matem atica do sistema atrav es de equa co es, com a visualiza ca o proporcionada por um diagrama. Um bloco pode representar um u nico componente ou um grupo de componentes, mas cada bloco e completamente caracterizado por uma fun ca o de transfer encia. Deni ca o 4 Um diagrama de Blocos (DB) consiste de blocos operacionais interligados que mostram a dire ca o de uxo e as opera co es sobre a vari aveis do sistema de tal modo que se estabelece uma rela ca o entre entrada e sa da quando se percorre um caminho sobre o diagrama. O uxo de vari aveis do sistema de um bloco para outro e representado por uma linha. Como fun co es de transfer encia caracterizam os blocos, apenas equa co es alg ebricas e opera co es de soma e multiplica ca o est ao envolvidas nos blocos. 1 Exemplo 2.3.1 Resist encia: A equa ca o e I (s) = V (s). Dependendo da entrada escolhida tem-se os R diagramas de blocos mostrados na Figura 2.1. Exemplo 2.3.2 Indut ancia: Para a indut ancia a equa ca o e V (s) = sLI (s). Os diagramas de bloco correspondentes s ao dados na Figura 2.2 1 Exemplo 2.3.3 Capacit ancia: A equa ca o e V (s) = I (s), sendo os diagramas de bloco correspondensC tes mostrados na Figura 2.3.

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13

V (s)

1 R

I (s)

I (s) R

V (s)

(a) Entrada: tens ao

(b) Entrada: corrente

Figura 2.1: Diagramas de bloco para a resist encia

V (s)

1 sL

I (s)

I (s) sL

V (s)

(a) Entrada: tens ao

(b) Entrada: corrente

Figura 2.2: Diagramas de bloco para a indut ancia

V (s) sC

I (s)

I (s)

1 sC

V (s)

(a) Entrada: tens ao

(b) Entrada: corrente

Figura 2.3: Diagramas de bloco para a capacit ancia

2.3.1

Elementos b asicos do diagrama de blocos

Os diagramas de bloco s ao constitu dos basicamente de blocos associados a ` opera ca o de multiplica ca o entre a entrada e a fun ca o de transfer encia do bloco, produzindo a sa da, a somadores, que fornecem como sa da a soma alg ebrica dos sinais de entrada, e pontos de ramica ca o, onde o mesmo sinal se ramica e e levado a pontos diferentes do diagrama.

2.3.1.1

Blocos

Blocos s ao associados a ` opera ca o de multiplica ca o entre a entrada do bloco e a fun ca o de transfer encia correspondente ao bloco, produzindo a sa da.

2.3.1.2

Somadores ou pontos de soma

Os somadores produzem como sa da a soma alg ebrica dos sinais de entrada, como ilustra a Figura 2.4.

14

Cap tulo 2: Modelagem e representa c ao de sistemas de controle

Y =RZ

Figura 2.4: Somador 2.3.1.3 Pontos de Ramica ca o

Nos pontos de ramica ca o, o mesmo sinal se ramica e e levado a pontos diferentes do diagrama, como mostrado na Figura 2.5. X X X Figura 2.5: Ponto de ramica ca o

2.3.1.4

Outros componentes

Embora estes componentes b asicos sejam sucientes para descrever sistemas lineares, os diagramas de blocos tamb em podem ser usados para descrever sistemas n ao-lineares. Neste caso blocos podem ser associados a n ao-linearidades e multiplicadores tamb em podem estar presentes.

2.3.2

Algebra de Diagramas de Blocos

A transforma ca o de diagramas de blocos permite a simplica ca o de diagramas complexos, podendo-se obter um diagrama que relaciona diretamente a vari avel de entrada e a de sa da. Existem algumas regras que permitem a realiza ca o desta transforma ca o, e que s ao apresentadas a seguir. 2.3.2.1 Combina ca o de blocos em s erie ou cascata

Quando blocos est ao em cascata, pode-se obter um bloco equivalente simplesmente multiplicando-se as fun co es de transfer encia dos blocos. A gura mostra o caso de dois blocos em cascata, mas o mesmo se aplica a um n umero qualquer de blocos. U1 (s) G1 (s) U2 (s) Y (s) G2 (s) : U1 (s) Y (s) G1 (s)G2 (s)

2.3.2.2

Movimenta ca o de um ponto de soma para tr as de um bloco

No exemplo apresentado na gura abaixo, observa-se a ` esquerda, que o sinal U 2 e multiplicado pela fun ca o de transfer encia G(s). Para que nada seja alterado, aquele sinal deve ser multiplicado por G(s) ap os o deslocamento do ponto de soma. Deve-se ent ao acrescentar um bloco G(s) na entrada U 2 (s).

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15

U1 (s) +

Y (s) U2 (s) : G(s)

U1 (s)

G(s)

Y (s) G(s) U2 (s)

2.3.2.3

Movimenta ca o de um ponto de soma para frente de um bloco

Neste caso o sinal U2 (s), n ao multiplica G(s). Ap os a mudan ca do ponto de soma ele ainda n ao deve 1 multiplicar aquela fun ca o. Deve-se ent ao adicionar um bloco , na entrada U2 (s), para n ao alterar o G(s) valor de Y (s). U1 (s) + Y (s) U2 (s) : U1 (s) + Y (s) 1 G(s) U2 (s) G(s)

G(s)

2.3.2.4

Movimenta ca o de um ponto de ramica ca o para tr as de um bloco

A simples mudan ca do ponto de soma alteraria o valor da vari avel na ramica ca o. Para manter o valor 1 U (s) deve-se ent ao adicionar um bloco com valor , para manter o valor de sa da U (s). G(s) U (s) G(s) U (s) : Y (s) U (s) G(s) 1 G(s) Y (s)

U (s)

2.3.2.5

Passagem de um ponto de ramica ca o para frente de um bloco

A vari avel na ramica ca o, no lado esquerdo da gura abaixo, e Y (s) = G(s)U (s). Para manter este valor, ap os a mudan ca do ponto de ramica ca o, deve-se adicionar um bloco G(s). U (s) G(s) Y (s) : Y (s) U (s) G(s) G(s) Y (s) Y (s)

Observa-se que todas as regras anteriores podem ser obtidas pela simples observa ca o do fato de que as vari aveis n ao podem ter seus valores alterados, n ao havendo necessidade de decor a-las.

16

Cap tulo 2: Modelagem e representa c ao de sistemas de controle

2.3.2.6

Elimina ca o de malha fechada

O caso de elimina ca o de malha fechada pode ser obtido facilmente a partir da manipula ca o das equa co es alg ebricas que representam o diagrama de blocos. Assim, da Figura 2.6 abaixo, Y (s) = G(s)E (s) = G(s)[U (s) H (s)Y (s)] Isolando-se Y (s) obt em-se: [1 G(s)H (s)]Y (s) = G(s)U (s) ou G(s) Y (s) = U (s) 1 G(s)H (s) Se a realimenta ca o for negativa, ent ao Y (s) G(s) = U (s) 1 + G(s)H (s) e se for positiva Y (s) G(s) = U (s) 1 G(s)H (s) U (s) + E (s) H (s) Figura 2.6: Sistema realimentado Para o caso H (s) = 1, a fun ca o de transfer encia equivalente e simplesmente Y (s) G(s) = U (s) 1 + G(s) Exemplo 2.3.4 Para o circuito mostrado na Figura 2.7 1. Construa o diagrama de blocos. 2. Reduza o diagrama de blocos a um u R nico bloco relacionando entrada e sa da. R
1

(2.3.1) (2.3.2) (2.3.3)

(2.3.4)

(2.3.5) Y (s)

G(s)

(2.3.6)

V1 i2 C1

i1 vE

C2 vS

Figura 2.7: Figura para o Exemplo 4

2.4

Diagrama de uxo de sinal

O diagrama de uxo de sinal e uma ferramenta visual para representar a rela ca o causal entre componentes do sistema. O diagrama de uxo de sinal, al em do uso para obten ca o de uma fun ca o de transfer encia equivalente de um sistema, pode ser usado para explicar v arios conceitos de controle moderno. A Figura 2.8 ilustra um diagrama de uxo de sinal.

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17

g7
1

g1

g2 g5

g3

g4 g6

g8

Figura 2.8: Diagrama de uxo de sinal

2.4.1

Elementos e deni co es

A seguir s ao apresentadas algumas deni co es relacionadas ao diagrama de uxo de sinal. 2.4.1.1 N os

Sinais internos como a entrada comum para v arios blocos ou a sa da de um somador, s ao chamados n os. N os s ao usados para representar vari aveis. No exemplo da Figura 2.8 tem-se os n os 1, 2, 3, 4, 5 e 6. 2.4.1.2 Caminho

a seq E u encia de n os conectados, a rota passando de uma vari avel a outra, na dire ca o do uxo, sem incluir nenhuma vari avel mais de uma vez. Na Figura 2.8 os caminhos 123 e 2345 s ao exemplos de caminhos. 2.4.1.3 Caminho direto

Caminho da entrada para a sa da, sem incluir nenhum n o mais de uma vez. No exemplo da Figura 2.8 tem-se dois caminhos diretos; 1256 e 123456. 2.4.1.4 Malha

Caminho que se origina e termina no mesmo n o. Na Figura 2.8 tem-se duas malhas; 232 e 454. 2.4.1.5 Ganho do caminho

Produto dos ganhos dos ramos que formam um caminho. Por exemplo, na Figura 2.8, o ganho do caminho direto 1256 e g 1 g7 g8 . 2.4.1.6 Ganho de malha

o ganho do caminho associado com uma malha. Na Figura 2.8 o ganho da malha 232 E e g 2 g5 . 2.4.1.7 N o de entrada (fonte)

um n E o que possui somente ramos que se afastam dele. No exemplo da Figura 2.8 o n o1 e o n o fonte. 2.4.1.8 N o de sa da (sorvedouro)

um n E o que possui apenas ramos que se dirigem a ele. Na Figura 2.8 o n o6 e o n o de sa da.

2.4.2

Caminhos que n ao se tocam

Caminhos n ao se tocam se n ao existem n os comuns entre eles. No exemplo da Figura 2.8 as malhas 232 e 454 n ao se tocam. J a os caminhos diretos 1256 e 123456 se tocam com as duas malhas.

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Cap tulo 2: Modelagem e representa c ao de sistemas de controle

2.4.3

Algebra de diagramas de uxo de sinal

Algumas regras simples permitem eliminar n os e simplicar um diagrama de uxo de sinal. Estas regras s ao similares a `s regras de a lgebra de blocos. 1. O valor da vari avel representada por um n o e igual a soma de todos os sinais que entram no n o. 2. O valor da vari avel representada por um n o e transmitido por todos os ramos que deixam o n o. 3. Ramos paralelos na mesma dire ca o conectando dois n os podem ser substitu dos por um u nico ramo com ganho igual a ` soma dos ganhos dos ramos em paralelo. 4. Uma conex ao em s erie de ramos unidirecionais pode ser substitu do por um u nico ramo com ganho igual ao produto dos ganhos dos ramos. 5. Uma malha com realimenta ca o pode ser substitu da por um equivalente, como mostrado na Figura a ser apresentada em aula.

2.4.4

Constru c ao do diagrama de uxo de sinal

O diagrama de uxo de sinal pode ser constru do facilmente a partir do diagrama de blocos do sistema. Consideram-se as vari aveis de entrada e de sa da como sendo n os fonte e sorvedouro, respectivamente. Al em disso, as vari aveis de sa da dos somadores, vari aveis de entrada de blocos e vari aveis de entrada comum a v arios blocos tamb em s ao tomados como n os. Ao se construir o diagrama de uxo de sinal a partir do diagrama de blocos deve-se observar que o n o n ao deve ser confundido com um somador. O importante notar n o representa uma vari avel cujo valor e a soma dos sinais que incidem neste n o. E que o diagrama de uxo de sinal n ao eu nico. Pode-se escolher um n umero diferente de n os e ainda se representar o mesmo sistema. Exemplo 2.4.1 Considere o sistema representado pelo diagrama de blocos da Figura 2.9. Vamos construir o diagrama de uxo de sinal partir deste diagrama. R(s) + E (s) M (s) N (s) Y (s) G1 G2 O (s) G3 Figura 2.9: Diagrama de blocos para o exemplo 5 O primeiro passo e identicar as vari aveis que ser` ao representadas por n os no diagrama de uxo. As variaveis R(s) e Y (s) corresponder ao aos n os de entrada e sa da, respectivamente. Escolhemos ainda as vari aveis E (s), M (s), N (s) e O (s) para serem representadas por n os no diagrama de uxo. Estes n os podem ent ao ser desenhados, conforme a Figura 2.10.
R(s) E (s) M (s) N (s) Y (s)

O (s)

Figura 2.10: N os representados no diagrama de uxo de sinal A seguir indenticam-se os ramos que incidem nestes n os. O valor de cada n o corresponde a soma dos valores dos sinais incidentes. Para facilitar a explica ca o, iremos nos referir a cada n o correspondente a uma vari avel pelo nome da pr opria vari avel. Come camos pela vari avel R(s). Esta vari avel e a entrada

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e portanto nenhum ramo terminar a no n o R(s). A vari avel E (s) e a soma de R(s) e do negativo de N (s). Portanto haver a um ramo incidente vindo do n o R(s), com ganho unit ario, e um ramo vindo de N (s) com ganho 1. Isto e mostrado na Figura 2.11
R(s) E (s) M (s) N (s) Y (s)

O (s) 1

Figura 2.11: Adi ca o dos ramos incidentes no n o E (s) A vari avel M (s) tem um valor que corresponde ao valor de E (s) multiplicado por G 1 . Portanto existe um ramo incidente em M (s) vindo de E (s) com ganho G 1 , como mostrado na Figura 2.12.
R(s) E (s) M (s) N (s) Y (s)

G1

O (s) 1

Figura 2.12: Adi ca o dos ramos incidentes no n o M (s) A vari avel N (s) e o valor de M (s) multiplicado por G 2 e portanto existe um ramo incidente em N (s) vindo de M (s) com ganho G2 . O valor de Y (s) e o valor de N (s) e portanto existe um ramo incidente em Y (s) com ganho 1. O diagrama at e este ponto e mostrado na Figura 2.13.
R(s) E (s) M (s) N (s) Y (s)

G1

G2

O (s) 1

Figura 2.13: Adi ca o dos ramos incidentes nos n os N (s) e Y (s) Finalmente a vari avel O (s) corresponde ao valor de N (s) multiplicado por G 3 . Portanto um ramo parte de N (s) e termina em O (s) com ganho G 3 . Com isto o diagrama de uxo de sinal est a completo, como mostrado na Figura 2.14.
R(s) E (s) M (s) N (s) Y (s)

G1

G2

O (s) 1 G3

Figura 2.14: Adi ca o do ramo incidente no n o O (s)

Exemplo 2.4.2 Apresentado em sala de aula Exemplo 2.4.3 Apresentado em sala de aula Exemplo 2.4.4 Apresentado em sala de aula

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Cap tulo 2: Modelagem e representa c ao de sistemas de controle

2.4.5

Regra de Mason

A fun ca o de transfer encia de um sistema pode ser determinada a partir do diagrama de uxo de sinal atrav es da regra de Mason. Esta regra e u til em casos onde e muito dif cil determinar a fun ca o de transfer encia equivalente de um diagrama de blocos usando a a lgebra de blocos. A regra de Mason e dada por 1 Gi i (2.4.1) G(s) =
i

onde: Gi Ganho do i- esimo caminho direto = 1 ( todos os ganhos das malhas individuais) + (produto dois a ` dois dos ganhos das malhas que n ao se tocam) (produto tr es a ` tr es dos ganhos das malhas que n ao se tocam) + (produto quatro a ` quatro dos ganhos das malhas que n ao se tocam) (produto cinco a ` cinco dos ganhos das malhas que n ao se tocam).... i Valor de para a parte do diagrama que n ao toca o i- esimo caminho direto. Exemplo 2.4.5 Considere o sistema dado pela Figura 2.4.5
b1 + b2 U (s) + 1 + 2 1 s a1 a2 a3 3 1 s 4 1 s 5 + b3 6 + Y (s)

Figura 2.15: Diagrama de blocos O diagrama de uxo de sinal correspondente e apresentado em sala de aula. Usando-se a regra de Mason tem-se: Caminho Direto 1236 12346 123456 Malha 232 2342 23452 Determinantes 1 l1 = .(a1 ) s 1 1 l2 = . .(a2 ) s s 1 1 1 l3 = . . .(a3 ) s s s Ganho 1 G1 = 1. .b1 .1 s 1 1 G2 = 1. . .b2 .1 s s 1 1 1 G3 = 1. . . .b3 .1 s s s

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= 1 (l1 + l2 + l3 ) + 0 1 = 1 0 2 = 1 0 3 = 1 0. Aplicando a f ormula temos 1 Y (s) = U (s)

3

Gi i
i=1

b1 s2 + b 2 s + b 3 . s3 + a 1 s2 + a 2 s + a 3

Exemplo 2.4.6 Apreentado em sala de aula Caminho direto 12456 1236 Malha 242 454 565 236542 Determinantes = 1 (l1 + l2 + l3 + l4 ) + (l1 l3 ) 0 1 = 1 0 2 = 1 l2 + 0. Logo 1 Y (s) = (G1 1 + G2 2 ) U (s) Ganho G 1 = H 1 H2 H3 G 2 = H4

l1 l2 l3 l4

= H1 H5 N ao toca = H 2 H6 = H3 H7 N ao toca = H 4 H7 H6 H5

l3 l1

2.5

Representa c ao gen erica de sistemas de controle por diagramas de blocos

Com o conhecimento deste cap tulo sobre a representa ca o de sistemas por diagramas de bloco e a a lgebra de blocos podemos retornar a ` representa ca o de sistemas de controle por v arias formas. De forma mais gen erica, um sistema de controle pode ser representado pelo diagrama de blocos da Figura 2.16. + e d r Gr (s) + a(t) b(t) Gy (s) Gc (s) u(t) + G(s) + H (s) + v y

Figura 2.16: Diagrama de blocos t pico de um sistema de controle Neste diagrama os seguintes elementos s ao denidos

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Cap tulo 2: Modelagem e representa c ao de sistemas de controle

Gr (s) Pr e-ltro da refer encia; Gy (s) Pr e-ltro de sa da; Gc (s) Din amica de controle e do atuador (pot encia); d(t) Perturba ca o ou dist urbio da carga; v (t) Ru do de medida; G(s) F.T. do sistema a ser controlado (planta); H (s) F.T. do sensor/transdutor. Observe que o sistema tem 3 entradas, a refer encia r , uma entrada de perturba ca o d e uma entrada de ru do v . Estas duas u ltimas se diferenciam pela faixa de freq u encias envolvidas. Enquanto a perturba ca o tem em geral componentes de baixa freq u encia, o ru do tem componentes de alta freq u encia. Em geral o ru do est a associado ao medidor, mas diversas fontes de ru do podem estar presentes no sistema. O ponto onde o ru do entra no sistema depende da f sica do problema. A representa ca o mostrada na Figura 2.16 deve-se ao fato de que em geral o ru do est a associado ao medidor. No entanto, sempre e poss vel manipular o diagrama de blocos, usando a a lgebra de blocos, para coloc a-lo na forma apresentada na Figura 2.16, com a perturba ca o e o ru do entrando nos pontos indicados. Isto ser a mostrado mais adiante. O sistema da Figura 2.16 apresenta 3 controladores: o controlador G c (s), o controlador Gy , na malha de realimenta ca o e o controlador G r na entrada. O controlador Gc (s) e o controlador que ser a objeto de estudo neste texto. O controlador tamb em pode ser colocado na malha de realimenta ca o, mas n ao consideraremos este caso. Finalmente a fun ca `o de transfer encia D r tem em geral a fun ca o de converter a refer encia, velocidade, por exemplo, em um sinal el etrico. Da mesma forma, a fun ca o de trasfer encia do medidor transforma um sinal, velocidade em rpm por exemplo, em um sinal el etrico a ser comparado no somador. Uma observa ca o importante e que o sinal a(t), que sai do somador n ao e o sinal de erro. O sinal de erro e obtido neste diagrama gen erico atrav es de um segundo somador que compara a refer encia com a sa da do sistema. Este somador n ao representa a f sica do modelo mas simplesmente e uma representa ca o de uma opera ca o matem atica para obter o erro. Usando a a lgebra de blocos e supondo G r = 0 e ainda desconsiderando-se o ru do, obtem-se o diagrama da Figura 2.17. + d r + a(t) b(t) Gr (s)Gc (s) H (s)Gy (s) Gr (s) u(t) + G(s) y e

Figura 2.17: Diagrama de blocos simplicado do sistema de controle Vamos considerar a seguir que Gy = 1 e Gr = 1, ou seja, n ao consideramos a exist encia de controlador na malha de realimenta ca `o e do pr e-ltro. Vamos considerar ainda que a perturba ca o age diretamente na sa da do sistema. Como observado anteriormente, a entrada de perturba ca o depende da f sica do

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problema. Na Figura 2.17 esta entrada antecede a planta. Usando a lgebra de blocos, pode-se transferir esta entrada de modo que ela atua diretamente na sa da. Note que uma perturba ca o equivalente, dada por D = G(s)D (s), pode ser denida. Manteremos a mesma nota ca o D (s) para a perturba ca o levada a ` sa da do sistema, embora a perturba ca o transferida seja diferente. Com isto, o sistema e representado pelo diagrama de blocos da Figura 2.18, onde n ao representamos o somador que fornece o erro. E importante salientar que isto n ao signica perda de generalidade. Poder amos ter redenido G(s) e H (s) na Figura 2.17 para ainda obter a Figura 2.18. D (s)

R(s) +

E (s) H (s) Gc (s) G(s)

Y (s)

Figura 2.18: Sistema com perturba ca o levada a sa da Um caso especial e o caso onde a realimenta ca o e unit aria. A realimenta ca o unit aria e obtida ou por manipula ca o do diagrama de blocos ou considerando que em geral a vari avel de interesse, que e a vari avel acess vel, e a sa da do medidor. Assim, em um processo onde a sa da e uma vaz ao em litros por segundo, a vari avel de interesse e a sa da do medidor, em volts correspondentes a uma determinada vaz ao. Pode-se ent ao, sem perda de generalidade, considerar em muitos casos o sistema tendo realimenta ca o unit aria, como mostrado na Figura 2.19. Neste caso observa-se que o sinal de sa da do somador e o sinal do erro. D (s)

R(s) +

E (s) Gc (s) G(s)

Y (s)

Figura 2.19: Sistema com realimenta ca o unit aria e perturba ca o levada a ` sa da

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Cap tulo 2: Modelagem e representa c ao de sistemas de controle

Exerc cios
1. Para o diagrama de blocos da Figura 2.20 determine: as fun co es de transfer encia Y (s) Y (s) E (s) , e , por redu ca o do diagrama de blocos. R(s) D (s) R(s)

o diagrama de uxo de sinal. as mesmas fun co `es de transfer encia usando a regra de Mason.
D (s) G3 (s)

R(s) +

E (s) G1 (s)

G2 (s) H2 (s) H1 (s)

Y (s)

Figura 2.20: Diagrama de blocos do Exerc cio 1 2. Para o sistema mostrado na Figura 2.21 construa o diagrama de blocos. determine a fun ca o de transfer encia I2 (s) por redu ca o do diagrama de blocos. Ig (s)

construa o diagrama de uxo de sinal. determine a fun ca `o de transfer encia I2 (s) , usando a regra de Mason. Ig (s)
L

ig Ig R1

i1 C

i2 R2

Figura 2.21: Figura para o Exemplo 2 3. Seja o sistema que consiste de um tubo de comprimento L, onde escoa um uido com velocidade constante v . A temperatura na entrada do tubo e u(t). A temperatura do uido na sa da e y (t). Y (s) . Dena a N ao existem perdas t ermicas ao longo do tubo. Determine a fun ca o de transfer encia U (s) L constante de tempo T v . O que se conclui de um sistema que apresenta retardo puro? Qual o termo que representa este retardo na fun ca o de transfer encia? 4. Para o sistema da Figura 2.22 Determine as fun co es de transfer encia Y (s) Y (s) para i = 1 . . . 4 e Ri (s) E (s)

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Determine Y (s) usando o princ pio da superposi ca o. Construa o diagrama de uxo de sinal e determine as mesmas fun co es de transfer encia usando a regra de Mason.
R3 (s) H2 (s) R4 (s) + + G1 (s)

R1 (s)

E (s) G1 (s)

R2 (s)

Y (s)

H1 (s)

Figura 2.22: Diagrama de blocos do Exerc cio 4