http://www.ib.cnea.gov.ar/~instyctl/Tutorial_Matlab_esp/freq.

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Tutorial de Anlisis y Diseo de la Respuesta en Frecuencia

I. Diagramas de Bode [ Ganancia y margen de fase | Ancho de banda | Respuesta a lazo cerrado ] II. El Diagrama de Nyquist [ Estabilidad a lazo cerrado | Margen de ganancia | Margen de fase ]

Los comandos del Matlab empleados en estas guas son bode, nyquist, nyquist1, lnyquist1, margin, lsim, step, y cloop

El mtodo de la respuesta en frecuencia puede ser menos intuitivo que otros mtodos que ha estudiado anteriormente. Sin embargo, tiene ciertas ventajas, especialmente en situaciones reales como modelado de funciones de transferencia a partir de datos fsicos. La respuesta en frecuencia de un sistema puede verse de dos maneras distintas: via el diagrama de Bode ,o via el Diagrama de Nyquist. Ambos mtodos presentan la misma informacin; la diferencia radica en la manera en que se presenta la informacin. En este tutorial estudiaremos ambos mtodos . La respuesta en frecuencia es una representacin de la respuesta del sistema a entradas sinusoidales a frecuencia variable. La salida de un sistema lineal a una entrada sinusoidal es una sinusoide de la misma frecuencia pero con distinta magnitud y fase. La respuesta en frecuencia se define como las diferencias de magnitud y fase entre las sinusoides de entrada y salida. En esta Gua, veremos cmo podemos usar la respuesta en frecuencia de un sistema a lazo abierto para predecir su comportamiento a lazo cerrado. Para graficar la respuesta en frecuencia, creamos un vector de frecuencias (entre cero o "DC" e infinito) y calculamos el valor de la funcin de transferencia de la planta a estas frecuencias. Si G(s) es la funcin de transferencia de un sistema a lazo abierto y w es el vector frecuencia, grafiquemos entonces G(j*w) vs. w. Como G(j*w) es un nmero complejo, podemos graficar su magnitud y fase (diagrama de Bode) o su posicin en el plano complejo (diagrama de Nyquist). Se dispone de mayor informacin en ploteo de la respuesta en frecuencia.

Diagramas de Bode

Como se vio anteriormente, el diagrama de Bode es la representacin de la magnitud y fase de G(j*w) (donde el vector frecuencia w contiene nicamente frecuencias positivas). Para ver el diagrama de Bode de una funcin de transferencia, puede usar el comando bode. por ejemplo,
bode(50,[1 9 30 40])

muestra los diagramas de Bode por el funcin de transferencia:

50 ----------------------s^3 + 9 s^2 + 30 s + 40

Fjese en los ejes de la figura. La frecuencia est en escala logartmica, la fase se da en grados, y la magnitud se da como la ganancia en decibeles.
Nota: se define un decibel como 20*log10 ( |G(j*w| ) Pinche aqu para ver una coleccin de unos pocos Diagramas de Bode simples.

Ganancia y margen de Fase Digamos que tenemos el siguiente sistema:

donde K es una ganancia variable (constante) y G(s) es la planta en consideracin. El margen de ganancia se define como el cambio en la ganancia a lazo abierto necesario para inestabilizar el sistema. Los sistemas

con mrgenes de ganancia grandes pueden tolerar mayores cambios en los parmetros del sistema antes de hacerse inestable a lazo cerrado. Tenga en cuenta que una ganancia unitaria en magnitud es igual a ganancia de cero en dB. El margen de fase se define como el cambio a lazo abierto en la fase necesario para inestabilizar el sistema a lazo cerrado. El margen de fase mide tambin el la tolerancia del sistema a retardos. Si hay un retardo mayor que 180/Wpc en el lazo (donde Wpc es la frecuencia donde el cambio de fase es 180 grados), el sistema se inestabilizar a lazo cerrado. El retardo puede pensarse como un bloque extra en el camino directo del diagrama en bloque que adiciona fase al sistema pero no tiene efecto en la ganancia. Esto es, un retardo puede representarse como un bloque con magnitud de 1 y fase w*tiempo_retardo (en radianes/segundo ). Por ahora, no nos preocupemos por saber de donde viene todo esto y concentrmonos en identificar los mrgenes de ganancia y fase en el diagrama de Bode: El margen de fase es la diferencia de fase entre curva de la fase y -180 grados en el punto correspondiente a la frecuencia que nos da una ganancia de 0dB (la frecuencia de cruce de ganancia, Wgc). Del mismo modo, el margen de ganancia es la diferencia entre la curva de magnitud y 0dB en el punto correspondiente a la frecuencia que nos da una fase de -180 grados (la frecuencia de cruce de fase, Wpc).

Algo interesante acerca del margen de fase es que no es necesario volver a graficar el d. de Bode para hallar el nuevo margen de fase cuando cambiamos las ganancias. Si recuerda, el agregado de ganancia solo desplaza la lnea de magnitud en sentido vertical. Esto es equivalente a cambiar el eje y en el grfico de magnitud. Hallar el margen de fase es simplemente cuestin de encontrar la nueva frecuencia de cruce y leer el margen de fase. Por ejemplo, suponga que ingresa el comando bode(50,[1 9 30 40]). Obtendr el siguiente diagrama de Bode:

Debera verse que el margen de fase es alrededor de 100 grados. Suponga que ahora adiciona una ganancia de 100, mediante el comando bode(100*50,[1 9 30 40]). Debera obtenerse la figura siguiente (note que se han cambiado los ejes de modo que la escala ser la misma que la de la figura anterior, el diagrama de Bode podra no tener exactamente la misma forma, ya que esto depender de la escala usada):

Como puede ver la lnea de la fase es exactamente la misma que antes, y el grfico de magnitud se corri para arriba en 40dB (ganancia de 100). El margen de fase es ahora acerca de -60 grados. Puede lograrse idntico resultado si el eje y del grfico de magnitud fuese bajado 40dB. Experimente: observe el primer diagrama de Bode, encuentre la frecuencia donde la curva cruza la lnea de -40dB, y saque el margen de fase. Debera ser cerca de -60 grados, lo mismo que el segundo Diagrama de Bode. Podemos hallar los mrgenes de ganancia y fase de un sistema directamente, usando Matlab. Ingrese el comando margin. Este comando devuelve los mrgenes de ganancia y fase, las frecuencias de cruce de ganancia y fase, y una representacin grfica de ellas en el diagrama de Bode. Verifiqumoslo :

margin(50,[1 9 30 40])

Ancho de banda frecuencial El ancho de banda se define como la frecuencia a la cual la respuesta en magnitud lazo cerrado es igual a -3 dB. Sin embargo, cuando se disea via respuesta en frecuencia, nos interesa predecir el comportamiento a lazo cerrado a partir de la respuesta a lazo abierto. Por lo tanto, usaremos una aproximacin a un sistema de segundo orden y diremos que el ancho de banda es igual a la frecuencia a la cual la respuesta en magnitud a lazo abierto est entre -6 y - 7.5dB, considerando que la respuesta en fase a lazo abierto est entre -135 grados y -225 grados. Consulte el libro de texto si busca una derivacin ms completa de esta aproximacin. Si quisiera ver cmo puede hallarse matemticamente el ancho de banda de un sistema a lazo cerrado, a partir del coeficiente de amortiguamiento y la frecuencia natural, en Ancho de banda frecuencial se dan las ecuaciones ms importantes as como alguno grficos y cdigo Matlab. para ilustrar la importancia del ancho de banda, se mostrar cmo cambia la salida con diferentes frecuencias de entrada . Se hallar que el sistema es capaz de seguir(copiar) "razonablemente bien" las entradas sinusoidales con frecuencia menor que Wbw (el ancho de banda) . Sin embargo las entradas sinusoidales con frecuencia mayor que Wbw son atenuadas (en magnitud) en un factor de 0.707 o mayor (y tambin cambiadas de fase).

Digamos que tenemos la siguiente funcin de transferencia a lazo cerrado que representa un sistema:
1 --------------s^2 + 0.5 s + 1

Antes que nada, encontremos el ancho de banda mirando el Diagrama de Bode:

bode (1, [1 0.5 1 ])

Como sta es la funcin de transferencia a lazo cerrado , el ancho de banda ser la frecuencia correspondiente a una ganancia de -3 dB. observando el grfico, encontramos que AB es aproximadamente 1.4 rad/s. Podemos tambin sacar del grfico que para una frecuencia de entrada de 0.3 radianes, la sinusoide de salida debera tener una magnitud cercana a uno y la fase debera ser desplazada tal vez unos grados (atrasada de la entrada). Para una frecuencia de entrada de 3 rad/seg., la magnitud de salida debera ser ms o menos de -20dB (o 1/10 de la entrada) y la fase debera ser aproximadamente -180 (casi exactamente la fuera-de-fase). Podemos usar el comando lsim para simular la respuesta del sistema a entradas sinusoidales . Primero, considere una entrada sinusoidal con una frecuencia menor que Wbw. Se deber tener en cuenta que tambin queremos ver la respuesta en estado estacionario. Por lo tanto, modificaremos los ejes para ver la respuesta en estado estacionario claramente (ignorando la respuesta transitoria).
w= 0.3; num = 1; den = [1 0.5 1 ]; t=0:0.1:100; u = sin(w*t); [y,x] = lsim(num,den,u,t); plot(t,y,t,u) axis([50,100,-2,2])

Note que la salida (azul) copia la entrada (magenta) bastante bien; es quizs unos grados detrs de la entrada como se esperaba. Sin embargo, si hacemos la frecuencia de la entrada ms alta que el ancho de banda del sistema, obtenemos una respuesta muy distorsionada (respecto de la entrada):
w = 3; num = 1; den = [1 0.5 1 ]; t=0:0.1:100; u = sin(w*t); [y,x] = lsim(num,den,u,t); plot(t,y,t,u) axis([90, 100, -1, 1])

De nuevo, note que la magnitud es alrededor de 1/10 de la entrada, como se predijo, y que est casi en contrafase (180 grados atrs) con la entrada. Sintase libre de experimentar y observar la respuesta a varias frecuencias distintas w, veamos si coinciden en el diagrama de Bode. Comportamiento a lazo cerrado Para predecir performance a lazo cerrado a partir de la respuesta en frecuencia a lazo abierto, necesitamos tener en claro varios conceptos:

el sistema debe ser estable a lazo abierto si estamos diseando via Diagramas de Bode. Si la frecuencia de cruce de ganancia es menor que la frecuencia de cruce de fase(e.d. Wgc < Wpc), el sistema a lazo cerrado ser estable.

Para sistemas de segundo orden, el coeficiente de amortiguamiento a lazo cerrado es aproximadamente igual al margen de fase dividido 100 si el margen de fase est entre 0 y 60 grados. Podemos usar este concepto con precaucin si el margen de fase es mayor que 60 grados. Para sistemas de segundo orden, las relaciones entre coeficiente de amortiguamiento, ancho de banda y tiempo de establecimiento estn dadas por la ecuacin descripta en ancho de banda. Una estimacin muy tosca que puede usar es que el ancho de banda es aproximadamente igual a la frecuencia natural.

Usemos estos conceptos para disear a controlador para el siguiente sistema:

Donde Gc(s) es el controlador y G(s) es:

10 ---------1.25s + 1

El diseo debe conseguir los requisitos siguientes:

Un error de estado estacionario nulo. Sobrepico Mximo menor que 40%. Tiempo de establecimiento menor que 2 seg.

Hay dos maneras de resolver este problema: uno es grfico y el otro es numrico. Dentro del Matlab, el mtodo grfico es el mejor, de modo que es lo que usaremos. Primero, mire el diagrama de Bode. Cree un archivo-m con el siguiente cdigo:
num = 10; den = [1.25,1]; bode(num, den)

Hay muchas caractersticas del sistema que puede leerse directamente del diagrama de Bode. Antes que nada, podemos ver que el ancho de banda es alrededor de 10 rad/seg.. Como el ancho de banda es aproximadamente la frecuencia natural (para un sistema de segundo orden de este tipo), el tiempo de elevacin es 18/BW=18/10=1.8 segundos. Esta estimacin es imprecisa, as que diremos que el tiempo de elevacin es alrededor de 2 segundos. El margen de fase para este sistema es aproximadamente 95 grados. Esto se corresponde a un amortiguamiento de PM/100=95/100=0.95. Introduciendo este valor en la ecuacin que relaciona el sobrepico y el coeficiente de amortiguamiento (o consultando un grfico con esta relacin), encontramos que el coeficiente de amortiguamiento correspondiente a este sobrepico es aproximadamente 1%. el sistema ser cerca de ser sobreamortiguado. El ltimo punto de mayor inters es el error de estado estacionario . El error de estado estacionario puede tambin leerse directamente del diagrama de Bode . Las constantes (Kp, Kv, o Ka) se ubican en la interseccin de la asntota de baja frecuencia con la lnea w=1. Tan solo extienda la lnea de baja frecuencia hacia la lnea w=1. La magnitud en este punto es la constante. Como el diagrama de Bode de este sistema es a bajas frecuencias una lnea horizontal (pendiente = 0), sabemos este sistema es de tipo cero. Por lo tanto, la interseccin es fcil de hallar. La ganancia es 20dB (magnitud 10). Lo que significa que la constante de la funcin error es 10.Pinche aqu para ver la tabla de tipo de sistema y funciones error. El error de estado estacionario es 1/(1+Kp)=1/(1+10)=0.091. Si el sistema fuera tipo uno en lugar de tipo cero, la constante del error de estado estacionario se encontrara de manera similar a la siguiente

Verifiquemos nuestras predicciones mirando al grfico de respuesta al escaln. Esto puede lograrse agregando la siguiente dos lneas de cdigo en la ventana de comandos del Matlab.
[numc,denc] = cloop(num,den,-1); step(numc,denc)

Como puede ver, nuestras predicciones han sido muy buenas. El sistema tiene un tiempo de subida de aproximadamente 2 segundos, est sobreamortigado, y tiene un error de estado estacionario de alrededor del 9%. Ahora necesitamos elegir un controlador que nos permita cumplir con los criterios de diseo. Elegimos controlador PI porque nos dar un error de estado estacionario cero frente a entrada escaln . Adems, el controlador PI tiene un cero, que podemos ubicar. Esto nos da una flexibilidad adicional en el diseo que nos ayuda a satisfacer nuestros criterios. Recordemos que el controlador PI est dado por:
K*(s+a) Gc(s) = -------

Lo primero que necesitamos hallar es el coeficiente de amortiguamiento correspondiente a un porcentaje de sobrepico de 40%. Introduciendo este valor en la ecuacin que relaciona sobrepico y coeficiente de amortiguamiento (o consultando un grfico con esta relacin), encontramos que el coeficiente de amortiguamiento correspondiente a este sobrepico es aproximadamente 0.28. Por lo tanto, nuestro margen de fase debera ser aproximadamente 30 grados. En Grfico de Ts*Wbw vs coeficiente de amortiguamiento , encontramos que Ts*Wbw ~ 21. Debemos tener un ancho de banda mayor o igual a 12 si queremos nuestro tiempo de establecimiento sea menor que 1.75 segundos, lo cual cumple con las especificaciones de diseo. Ahora que conocemos el margen de fase deseado y ancho de banda, podemos empezar nuestro diseo. Recuerde que estamos mirando los diagramas de Bode a lazo abierto . Por lo tanto, el ancho de banda ser la frecuencia correspondiente a una ganancia de aproximadamente -7 dB. Veamos cmo afecta la parte integradora del PI a la respuesta. Modifique su archivo-m al siguiente (esto agrega un trmino integral pero no uno proporcional):
num = [10]; den = [1.25, 1]; numPI = [1]; denPI = [1 0]; newnum = conv(num,numPI); newden = conv(den,denPI); bode(newnum, newden, logspace(0,2))

Nuestros margen de fase y ancho de banda son muy pequeos. Agregaremos ganancia y fase con un cero. Ubiquemos el cero en 1 por ahora y veamos qu sucede. Cambie su archivo-m al siguiente:

num = [10]; den = [1.25, 1]; numPI = [1 1]; denPI = [1 0]; newnum = conv(num,numPI); newden = conv(den,denPI); bode(newnum, newden, logspace(0,2))

Resulta que el cero en 1 con ganancia unitaria nos da una respuesta satisfactoria. Nuestro margen de fase es mayor que 60 grados (an menor sobrepico que el esperado) y el ancho de banda es aproximadamente 11 rad/s, lo cual nos dar una respuesta satisfactoria. A pesar que satisfactoria, la respuesta no es tan buena como quisiramos. Por lo tanto, Intentemos obtener un ancho de banda mayor sin cambiar demasiado el margen de fase. Probemos incrementar la ganancia a 5 y veamos qu sucede. Esto har aumentar la ganancia y la fase permanecer sin cambios.
num = [10]; den = [1.25, 1]; numPI = 5*[1 1]; denPI = [1 0]; newnum = conv(num,numPI); newden = conv(den,denPI); bode(newnum, newden, logspace(0,2))

Esto luce realmente bien. Miremos nuestra respuesta al escaln y verifiquemos nuestros resultados. Agregue las siguiente dos lneas a su archivo-m:
[clnum,clden] =cloop(newnum,newden,-1); step(clnum,clden)

Como puede ver, la respuesta es mejor que la que esperbamos. Sin embargo, no siempre tendremos tanta suerte y normalmente debamos jugar con la ganancia y la posicin de los polos y/o ceros para lograr los requerimientos de diseo. Esta gua se contina en la pgina Nyquist (el link se halla luego del formulario de realimentacin).