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INFORMATIQUE INDUSTRIELLE

E/S POUR API

E/S pour API - P. Bonnet - 2011/2012

DEFINITION DUN AUTOMATE PROGRAMMABLE


selon norme IEC 61131-1

Systme numrique destin tre utilis dans un environnement industriel :

Intgration facile dans un systme dautomatisme industriel et utilisation facile des


fonctions prvues

Commande du processus au moyen dentres et de sorties Tout-ou-Rien ou Analogiques Fonctions spcifiques dites mtier :
- logique - mise en squence - temporisation - comptage - calcul arithmtique

Excute des activits dfinies par l'utilisateur sous forme de


programme crit dans un langage textuel ou graphique

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DEFINITION DUN AUTOMATE PROGRAMMABLE


Systme numrique destin tre utilis dans un environnement industriel :
Agitator

Fermentation Process

Feed valve Acidic reagent Alkali reagent Temperature sensor pH sensor

Heater band

Harvest valve

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DEFINITION DUN AUTOMATE PROGRAMMABLE


Systme numrique destin tre utilis dans un environnement industriel :
Les fonctions du systme de contrle/commande sont :

des fonctions logiques [squentielles]:


- remplir la cuve (dure, volume, niveau...), la vidanger - agiter la solution, mettre le chauffage ...

des fonctions de rgulation

: - rguler la temprature autour de la consigne - rguler le pH de la cuve - calculer le point d'arrt de la fermentation... - dbordement de cuve,excs de temprature, de pH - drive du processus de fermentation - dialogue oprateur (cran IHM) - dialogue rseau avec les autres entits informatiques
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des fonctions de production:


Fermentation Process

des fonctions de surveillance :

des fonctions de communication :

DEFINITION DUN AUTOMATE PROGRAMMABLE


Systme numrique destin tre utilis dans un environnement industriel :

Un automate est un systme informatique spcialis :


- fonctionnement en temps rel : l'chelle de temps est de l'ordre de 1 100 ms - fonctionnement multitche en temps partag : toutes les activits fonctionnent simultanment - interaction avec les lments matriels du processus + prise en compte de signaux lectriques --> entres + envoi de signaux lectriques ralisant des actions sur le processus --> sorties - fonctionnement en rseau [application rpartie, entres/sorties distantes, capteurs et actionneurs intelligents] - fonctionnement sr (garanti par une norme)
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FONCTIONS DUN AUTOMATE PROGRAMMABLE

Rack Prise Communication

Voyants de contrle

Prise Console

Alimentation

Unit centrale

Module Module entres entres sorties sorties simples spcialises E/S pour API - P. Bonnet - 2011/2012

Couplage Rseau de Terrain


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FONCTIONS DUN AUTOMATE PROGRAMMABLE


Lautomate doit remplir deux fonctions :

un rle de commande en laborant des actions selon un algorithme appropri,


partir des informations fournies par les dtecteurs (Tout-ou-Rien) et les capteurs (analogiques ou numriques)

un rle de communication dans le cadre de lexploitation avec : - loprateur humain (dialogue homme-machine par IHM) - les autres processeurs hirarchiquement suprieurs (calculateurs de gestion de production) - les processeurs de rang gaux (rpartition du contrle dune application sur plusieurs automates - les lments de rang infrieur (instrumentation intelligente)
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FONCTIONS DUN AUTOMATE PROGRAMMABLE


Outil de dveloppement Dialogue oprateur

Vers autres automates

Console de mise au point E/S

du processus automatis
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FONCTIONS DUN AUTOMATE PROGRAMMABLE


Supervision

Dialogue et supervision

Rseau local
Machine 4 : peinture Machine 3 : gravure Machine 2 : transfert Machine 1 : magasin-tour

Dialogue oprateur
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FONCTIONS DUN AUTOMATE PROGRAMMABLE

Systme automatis structure hirarchise


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FONCTIONS DUN AUTOMATE PROGRAMMABLE

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FONCTIONS DUN AUTOMATE PROGRAMMABLE


Dialogue externe (IHM, console, rseau)

Les variables internes peuvent tre utilises en criture et en lecture par le programmeur de l'automate. Elles servent stocker des valeurs utiles la ralisation du programme.
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FONCTIONS DUN AUTOMATE PROGRAMMABLE


Activit logicielle dun automate

un automate est en permanence en activit ds


sa mise sous tension

en mode stop, lautomate programmable


reste actif - seule lexcution des tches (logique, grafcet) est suspendue - les fonctions rseau restent actives (change avec les autres automates, surveillances des E/S ...) le Traitement est excut selon les instructions dfinies par le programmeur
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FONCTIONS DUN AUTOMATE PROGRAMMABLE


Activit logicielle dun automate

notion de machine d'tat (Mealy)

tude du chronogramme des signaux externes et internes, analyse de la synchronisation


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FONCTIONS DUN AUTOMATE PROGRAMMABLE


Activit logicielle dun automate: exemple du Grafcet
Rgle de franchissement du graphe :

X1 X1

action1 Transition T1

-une transition est valide si toutes les tapes immdiatement prcdentes relies la transition sont actives -la transition est franchie si la transition est valide ET si la rceptivit associ la transition est vraie - le franchissement de la transition provoque simultanment l'activation de la ou les tapes suivantes et la dsactivation des tapes prcdentes. - si une tape doit tre simultanment active et dsactive, elle reste active - plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment franchies

X2

action2 Transition T2

X3

action3

la "simultanit" matrielle est impossible sur l'automate! l'excution est donc diffrente du principe! interprtation du Grafcet
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E/S POUR API

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FONCTIONS DUN AUTOMATE PROGRAMMABLE Variables: la forme numrique ou discrte

ensemble de dfinition discret

binaire

x {0 , 1 }

boolen , vrai/faux , case cocher , bouton bascule , Tout ou Rien TOR

numrique

x N

Sous-ensemble de N , nibble (entier 4bits) , Octet ou caractre (entier 8bits) , Mot (entier 16 bits), MotDouble (entier 32 bits)

numrique sign ou entier relatif


Complment 2

x Z

numrique cod
BCD, binaire rflchi , code de Gray Flottant

Exemples : bouton poussoir , voyant signalisation afficheur 7 segments , compteur , roues codeuses
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FONCTIONS DUN AUTOMATE PROGRAMMABLE Variables : la forme analogique


variation continue dans l'espace de dfinition (type rel)

grandeur unipolaire signal positif grandeur bipolaire

x R x R

signal sign (tension ou courant) dcalage de la grandeur (bipolar offset)

Exemples : rsistance , temprature , tension , courant


Les signaux analogiques sont convertis en signaux numriques

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FONCTIONS DUN AUTOMATE PROGRAMMABLE Variables : Notation normalises CEI 61131 des variables
Bits : Mots 16bits: entre TOR sortie TOR bit interne bit systme

%IXxxx %QXxxx %MXxxx %SXxxx


Mots 32bits:

%IWxxx mot entre %QWxxx mot sortie %MWxxx mot interne %SWxxx mot systme %KWxxx mot constant
%MFxxx mot interne flottant 32 bits

%MDxxx mot interne 32 bits

Attention:

il existe de nombreuses autres variables et des variantes de la syntaxe normalise

Les outils de dveloppement permettent d'affecter un nom symbolique chacune des variables physique de l'automate; cette possibilit amliore la lisibilit d'une application et permet de modifier l'affectation des E/S sans modifier le programme
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FONCTIONS DUN AUTOMATE PROGRAMMABLE


Notation normalises IEC 61131 des variables sur un automate :

Adressage variable:
Ladresse variable xxx est structure pour tenir compte de la structure matrielle de lautomate
<adresse> = [rseau].<numro de chassis>.<numero dappareil>.<numero de voie>

Exemple : %IX0.3.5 entre TOR n5 du module dentre 3 sur le chassis 0

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FONCTIONS DUN AUTOMATE PROGRAMMABLE


Langages normalises IEC 61131-3 sur automate :

SFC Sequential Function Chart ou

Sequential Flow Chart

FBD Functions Blocks Diagram ou Schma-Bloc LD Ladder Diagram ou Diagramme en Echelle ST Structured Text IL Intruction List

langage de type Grafcet ou organigramme permettant la programmation aise des systmes squentiels

reprsentation graphique de fonctions logiques ou de fonctions quelconques reprsentation graphique des quations boolennes, avec possibilit d'insertion de blocs FB . Langage le plus courant langage textuel permettant d'crire toute type de fonctionnalit (squentielle ou non) . Remplac par le langage C sur les automates les plus puissants. Langage textuel de bas niveau de type assembleur (une instruction par ligne)

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FONCTIONS DUN AUTOMATE PROGRAMMABLE

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FONCTIONS DUN AUTOMATE PROGRAMMABLE


Langages normalises IEC 61131-3 sur automate :

POU Program Organisation Unit


Chaque partie de programme s'appelle un POU . Le langage d'un POU est dfini par l'utilisateur en fonction de ses habitudes et de la facilit exprimer le problme. Hirarchie des POUs : 3 sections ou groupes principaux - Programmes reprsentant des oprations squentielles ou cycliques - Fonctions pouvant tre appeles depuis n'importe quel autre programme. Une fonction peut appeler d'autres fonctions. Une fonction retourne une valeur. - Blocs fonctionnels ou Function_Blocks pouvant tre appeles depuis n'importe quel autre programme. Un bloc-fonction peut appeler d'autres bloc-fonctions. Un bloc-fonction peut ne pas retourner de valeur (procdure).

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FONCTIONS DUN AUTOMATE PROGRAMMABLE


Accs logiciel aux grandeurs Boolennes:

Langage IL ... LD %X11 AND %M0 AND N %I1.1 OR N %I1.2 ST %M2 ST %Q2.0 LD %M2 AND %M1 R %M2 ....

Langage ST .... IF (%X11 AND %M0 AND NOT(%I1.1)) OR (NOT(%I1.2)) THEN %Q2.0 := TRUE ; IF %M1 THEN RESET %M2 ; END_IF ELSE %Q2.0:= FALSE ; END_IF .......
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FONCTIONS DUN AUTOMATE PROGRAMMABLE


Accs logiciel aux grandeurs Numriques:

Langage IL ... LD %I1.0 OR [%MW3>100] MPS [%MW5:=%MW1+%MW2] MPP IN LD ST ....

%TM1 %TM1.Q %Q2.3

Langage ST .... IF %I1.0 OR (%MW3>100) THEN %MW5 := %MW1 + %MW2 ; START %TM1; END_IF %Q2.3 := %TM1.Q ; ....

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FONCTIONS DUN AUTOMATE PROGRAMMABLE


Exemple de dfinition d'une fonction_block

Counter up/down count

le compteur est incrment ou dcrment chaque appel de la fonction

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FONCTIONS DUN AUTOMATE PROGRAMMABLE


Activation des sorties en SFC
N R S L Non-stored Reset Set (Stored) time Limited The action is active as long as the step The action is deactivated (overriding a time limited activation) The action is activated and remains active until a Reset The action is activated for a certain time, maximum as long as the step is active The action becomes active after a certain time if the step is still active and then it remains active as long as the step is active. The action is executed just one time if the step is active

D time Delayed P Pulse

SD Stored and Delayed The action is activated after a certain time and remains active until a Reset DS Delayed and Stored The action is activated after a certain time as long as the step is still active and remains active up to a Reset The action is activated for a certain time

SL Stored and time limited

The qualifiers L, D, SD, DS and SL need a time value in the TIME constant format
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E/S POUR API

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LES MODULES E/S TOR

Mmorisation des sorties


Lecture au vol des entres
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LES MODULES E/S TOR

Sortie sur plusieurs mots

Non-synchronisme des actions sur le processus

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LES MODULES E/S TOR

Structure de sortie double-buffer

Synchronisation matrielle des sorties


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LES MODULES E/S TOR

Structure dentre avec mmoires tampons

Lecture et mmorisation synchrone des Entres


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LES MODULES E/S TOR

Cycle Lecture/criture des E/S

temps de cycle usuel : 1 5 ms


lutilisateur. Le dpassement du temps maximum est considr comme une anomalie de fonctionnement

un temps maximum est allou par

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LES MODULES E/S TOR


Structure du watch-dog

Labsence de ractivation du chien de garde provoque la remise zro /


le repli / le gel des sorties et une signalisation externe de la dfaillance
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LES MODULES E/S TOR


Autres fonctions sur TOR : Le filtrage limine les rebonds des entres et vite les erreurs dinterprtation de la valeur dune variable dans une cascade utilisant %IXn puis not(%IXn)

Filtrage

Repli/Gel:
Une valeur est affecte chaque sortie TOR lorsque lautomate passe en mode STOPou en cas de dtection derreur. Celle valeur peut tre 0, 1 ou Maintien de la valeur de sortie

Forage:
Le forage dune entre ou dune sortie est accessible dans la phase mise au point du programme de lautomate.
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E/S POUR API

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LES MODULES E/S TOR


Connexion des entres :

cas des sources

de tension

fonctionnement dit en logique positive

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LES MODULES E/S TOR


Connexion des entres :

cas des contacts secs

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LES MODULES E/S TOR


Connexion des entres :

cas des capteurs statiques PNP

NPN

logique positive

logique ngative

couplage lectrique entre les entres et lautomate


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LES MODULES E/S TOR


Connexion des sorties :

sorties relais

Isolation entre lautomate et les sorties

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LES MODULES E/S TOR


Connexion des sorties :

sorties statiques PNP

NPN

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LES MODULES E/S ANALOGIQUES


Entres analogiques :

pour un signal analogique reprsent par un nombre binaire, la plus petite variation correspond au changement de valeur du bit de poids le plus faible LSB (Least Significant Bit)
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LES MODULES E/S ANALOGIQUES


Entres analogiques :

La valeur analogique est quantifie avec une incertitude de


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1 LSB 2
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LES MODULES E/S ANALOGIQUES


Entres analogiques :

le nombre de bits du convertisseur sera choisi en fonction

de la prcision demande

exemple : signal cod sur 12 bits soit une dynamique de 0 2 12-1 une variation de 1 pas correspond une prcision relative de 1/4096 soit 0,025%

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LES MODULES E/S ANALOGIQUES


Entres analogiques :
Les signaux analogiques sont convertis en signaux numriques

entres multiplexes

%IWxx.0 %IWxx.1 %IWxx.2 %IWxx.3 %QWxx.0 %QXxx.1 ....


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LES MODULES E/S ANALOGIQUES


Entres analogiques :

entres parallles

%QWxx.0 %QXxx.1 .... %IWxx.0 %IWxx.1

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LES MODULES E/S ANALOGIQUES


Sorties analogiques :

sorties parallles
%QWxx.0 %QWxx.1 %QWxx.2 ....
Rfrence de tension

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LES MODULES E/S ANALOGIQUES


Sorties analogiques :

sorties dmultiplexes
%QWxx.0 %QWxx.1 %QWxx.2 ....

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ISOLATION DES ENTREES/SORTIES


Ncessit de lisolation :

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LES MODULES E/S TOR


Connexion des entres :

entres opto-couples

isolation galvanique

entre lentre et lautomate entre les entres

lisolation implique une source dalimentation pour chaque structure isole


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ISOLATION DES ENTREES/SORTIES


Modules isols pour entres TOR :

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ISOLATION DES ENTREES/SORTIES


Isolation des Entres analogiques :

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ISOLATION DES ENTREES/SORTIES


Isolation des Entres analogiques :

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ISOLATION DES ENTREES/SORTIES


Isolation des Sorties analogiques :

%QWxx.0 ....

%QXxx.0 ....

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E/S POUR API

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LES MODULES Entre Comptage/Dcomptage


Fonction ddie au Signal numrique incrmental La valeur numrique est lintgration des incrments

Exemple: Comptage des impulsions


dune roue dente

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LES MODULES Entre Comptage/Dcomptage


Cas du codeur incrmental La valeur numrique est lintgration signe des impulsions reues

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LES MODULES Entre Comptage/Dcomptage


Cas du codeur incrmental Dcodage

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LES MODULES Entre Comptage/Dcomptage


Structure dun module comptage/dcomptage

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E/S POUR API

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ACTIONNEURS

Action Transformation du signal de


commande en une grandeur physique dun autre nature
Signal de commande

Source dEnergie

ACTION

Actionneurs TOR Lactionneur possde 2 tats : actif ou inactif


exemple :allumage dun voyant, dclenchement dune sirne, mise en marche dun chauffage, ouverture dune lectrovanne, dplacement dun vrin, avance continue dun tapis...

Actionneur proportionnel Laction est proportionnelle au signal de commande


exemple : ouverture dune vanne, rglage de la puissance dun chauffage, rglage dune pression, contrle de langle dun rotor...
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ACTIONNEURS

Chane dAction :
d'obtenir une action

Ensemble des lments qui permettent

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Chane dAction:
Practionneur :

ACTIONNEURS

Constituant de gestion d'nergie qui, sur ordre de la commande, distribue une nergie disponible vers un actionneur (ex : relais, distributeur, hacheur)

Actionneur :
Objet technique qui convertit une nergie de puissance d'entre en nergie de sortie utilisable pour obtenir une action dfinie. (ex : vrin, moteur)

Effecteur :
Ensemble de constituants qui convertit l'nergie reue de l'actionneur pour l'adapter leffet demand sur le processus. (ex : rducteur, tapis roulant, bras )
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PREACTIONNEURS
Commutation Tout ou Rien de la source dnergie

Relais lectromcanique

Relais statique

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PREACTIONNEURS
Commutation Tout ou Rien de la source dnergie

Cascade de pr-actionneurs

+
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PREACTIONNEURS
Commutation Tout ou Rien de la source dnergie

Relais statique isolation galvanique

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PREACTIONNEURS
Commutation Tout ou Rien de la source dnergie

Cascade de pr-actionneurs
lectrovanne

+
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MODULATION DE LA COMMANDE
Modulation de la source dnergie

Principe de la Modulation de Largeur dimpulsion MLI/PWM

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MODULATION DE LA COMMANDE
Modulation de la source dnergie

Grandeurs caractristiques: priode T frquence F = 1/T rapport cyclique =

T1 T1 T2

Dtection de labsence de signal


valuation des temps par simple comptage
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MODULATION DE LA COMMANDE
Modulation de la source dnergie Prcision de mesure Erreur sur front

E rreur sur dure

Erreur sur priode

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MODULATION DE LA COMMANDE
Modulation de la source dnergie sur charge rsistive

1 PR = T 1 = T

p R t dt
0 T1

P max dt
0

La relation puissance/rapport cyclique est linaire,


indpendante de la priode
PR Pmax

R = P max P

Applications: contrle de la luminosit dun


voyant, modulation dun chauffage faible puissance, dune enceinte thermostate

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MODULATION DE LA COMMANDE
Modulation de la source dnergie sur charge selfique (bobine)

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MODULATION DE LA COMMANDE
Modulation de la source dnergie sur charge selfique (bobine)

Imoyen = Imax Le courant moyen suit la loi de


des paramtres du systme : - frquence du hacheur - tension dalimentation - valeur de la self-inductance et de la rsistance de la charge commande (pour les courants forts)

l ondulation rsiduelle dpend

la force exerce par la bobine est proportionnelle langle de commande


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MODULATION DE LA COMMANDE
Application la commande dune vanne proportionnelle

londulation rsiduelle permet de limiter leffet dhystrsis


Actionneurs E/S pour API - P. Bonnet - 2011/2012 Pierre BONNET

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ASSERVISSEMENT DUN (PRE)ACTIONNEUR


Principe

Vrification de lexcution de la commande limination des erreurs de linarit ou dhystrsis Possibilit dintroduire une non-linarit voulue dans la commande

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ASSERVISSEMENT DUN PREACTIONNEUR


Exemple: rgulateur de dbit

La position du tiroir est mesure par un


capteur interne

Pas de mesure relle du dbit Lappareil prend le nom de servovalve de


contrle de dbit
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ASSERVISSEMENT DUN (PRE)ACTIONNEUR


Exemple: rgulateur de pression

Mesure relle de la pression


capteur externe rgulateur

par un

La pression mesure sert de feedback au Lappareil prend le nom de servovalve de


contrle de pression
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ASSERVISSEMENT DUN ACTIONNEUR


Exemple: Servovanne commande pneumatique

Mesure relle du dbit ou de la pression


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ASSERVISSEMENT DUN ACTIONNEUR


Servo-vanne: usage en rgulation cascade

Mise en place facilite (loi de correction simplifie)

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ACTIONNEURS A COURANT ALTERNATIF

Modulation directe du secteur sur charge rsistive

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ACTIONNEURS A COURANT ALTERNATIF


Modulation directe du secteur

La puissance dlivre est


strictement proportionnelle au rapport cyclique

Pas de perturbation
harmonique du rseau

La puissance utilise est


trs infrieure la puissance maximale instantane

La puissance est
fluctuante moyen terme (perturbation des systmes faible inertie)
Doc: Chauvin Arnould

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ACTIONNEURS A COURANT ALTERNATIF


Modulation par angle de phase

Ajustement trs prcis


de la puissance

Adapt aux charges


selfiques (bobines, transformateurs)

La relation rapport
cyclique/puissance nest pas linaire

Le principe est
gnrateur dharmoniques sur le rseau
Doc: Chauvin Arnould

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ACTIONNEURS A COURANT ALTERNATIF


Synchronisation des contrleurs

Doc: Chauvin Arnould

Doc: Chauvin Arnould

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ACTIONNEURS THERMIQUES
Modulation directe du secteur

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ACTIONNEURS MECANIQUES
Principe fondamental de la dynamique
Lapplication dune force une masse en translation provoque sa mise en mouvement

M x = Forces Motrices Forces Rsistantes

Lapplication dun couple une inertie en translation provoque sa mise en rotation

= Couples Moteurs Couples Rsistants J

Lentranement dune charge mcanique impose de matriser la loi


dacclration donc la force ou le couple du moteur
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ACTIONNEURS MECANIQUES
Dplacement par contrle de lacclration

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ACTIONNEURS MECANIQUES
Effet dune discontinuit dacclration

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ACTIONNEURS MECANIQUES
Effet dune discontinuit dacclration
M

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ACTIONNEURS MECANIQUES
Exemple de commande daxe : Module Premium Schneider

Source: Schneider Electric

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ACTIONNEURS MECANIQUES
Exemple de commande daxe : Sercos Axis Full Servo Loop

Source: Schneider Electric

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