1.

INTERCONEXIN DE SISTEMAS LINEALES

Los dos tipos de interconexin de sistemas ms usados son la conexin serie o cascada y la realimentacin. Sus diagramas son:
u1(t) Sistema 1 y1(t) u2(t) Sistema 2 y2(t)

Figura 1.1 Conexin serie

r(t) + -

u1(t)

Sistema 1

y1(t)

y2(t) Sistema 2

u2(t)

Figura 1.2 Conexin realimentada

1.7.1 CONEXIN CASCADA VARIANTE EN EL TIEMPO Para la conexin serie de la figura. 1.1 los sistemas individuales se describen por las ecuaciones diferenciales de estado y salida:1
x (t ) = A (t) x (t) + B (t) u (t) sistema 1 1 1 1 1 1 y (t) = C (t) x (t) + D (t) u (t) 1 1 1 1 1 x (t ) = A (t) x (t) + B (t) u (t) sistema 2 2 2 2 2 2 y (t) = C (t) x (t) + D (t) u (t) 2 2 2 2 2

Definiendo el vector de estado aumentado por:

x (t) x(t) = 1 x (t) 2

El sistema interconectado se describe por:

0 A (t) 1 x(t) + x(t) = B (t) C (t) A (t) 1 2 2

Considerando que:

B (t) 1 u (t) B (t)D (t) 1 1 2

u (t) = y (t) 2 1

La ecuacin de salida del sistema resulta:

y (t) = D (t) C (t) C (t) x(t) + D (t)D (t) u (t) 2 2 1 2 2 1 1

1.7.2 CONEXIN CASCADA INVARIANTE EN EL TIEMPO En este caso se pueden describir las interconexiones en trminos de las matrices de transferencia. Supongamos que las matrices de transferencia individuales de los sistemas son:
Y (s) = H (s) U (s) 1 1 1 Y (s) = H (s) U (s) 2 2 2 U (s) = Y (s) 2 1 Y (s) = H (s) H (s) U (s) 2 2 1 1

Luego resulta que la matriz de transferencia del sistema es H2(s) H1(s). Generalmente no se pueden intercambiar.

1.7.3 CONEXIN REALIMENTADA VARIANTE EN EL TIEMPO

Se consideran las siguientes ecuaciones diferenciales de estado y salida:

x (t ) = A (t) x (t) + B (t) u (t) sistema 1 1 1 1 1 1 y (t) = C (t) x (t) 1 1 1 x (t ) = A (t) x (t) + B (t) u (t) sistema 2 2 2 2 2 2 y (t) = C (t) x (t) + D (t) u (t) 2 2 2 2 2

Usando el vector aumentado tenemos que:

A (t)B (t)D (t)C (t) - B (t)C (t) 1 2 1 1 2 x(t) + B1 (t) x(t) = 1 r(t) B (t) C (t) A (t) 0 2 1 2

Donde se han usado las relaciones:

u (t) = y (t) 2 1 u (t) = r(t) - y (t) 1 2

La salida del sistema es:

y (t) = C (t) 0 x(t) 1 1

1.7.4 CONEXIN REALIMENTADA INVARIANTE EN EL TIEMPO Tenemos en trminos de matrices de transferencia:

Y (s) = H (s) U (s) 1 1 1 Y (s) = H (s) U (s) 2 2 2 U (s) = R(s) - Y (s) 1 2 U (s) = Y (s) 2 1 Y (s) = H (s) [ R(s) - H (s) Y (s)] 1 1 2 1 Y (s) = [I + H (s) H (s)]- 1 H (s) R(s) 1 1 2 1

1.7.5 ESTABILIDAD DE LOS SISTEMAS INTERCONECTADOS Para las conexiones anteriores existen los siguientes resultados:

Teorema 1.15 Considere la conexin serie de la figura 1.1, donde los sistemas 1 y 2 son sistemas invariantes en el tiempo con los polinomios caractersticos 1(s) y 2(s), respectivamente. Entonces la interconexin tiene el polinomio caracterstico 1(s) 2(s). Por lo tanto, el sistema interconectado es asintticamente estable si y slo si ambos sistemas 1 y 2 son asintticamente estable.

Teorema 1.16 Considere la conexin realimentada de la figura 1.2, donde los sistemas 1 y 2 son sistemas invariantes en el tiempo con matrices de transferencia H1(s) y H2(s) y los polinomios caractersticos 1(s) y 2(s), respectivamente. El sistema 1 no tiene conexin directa. Entonces la interconexin tiene el polinomio caracterstico: 1(s) 2(s) det [I + H1(s) H2(s)] Por lo tanto, el sistema interconectado es asintticamente estable si y slo si el polinomio (1.108) tiene ceros con parte real estrictamente negativa solamente.