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Localizacin del elemento efector del Robot Paralelo Parallix LKF 20-40 utilizando anlisis de imgenes

ngel Osiris Rodrguez Vzquez, E. Castillo Castaeda, A. Traslosheros Michel, J.J Gonzlez Barbosa.
CICATA-IPN Mecatrnica, Instituto Politcnico Nacional, Quertaro, Quertaro CP-76090. TEL: +(442)2290804, ext. 81047, correo-e: stich_2d@hotmail.com.mx, ecastilloca@ipn.mx .

Resumen Este artculo propone una metodologa para estimar el error de posicionamiento y la localizacin del elemento efector final de un robot paralelo de 3 grados de libertad Parallix LKF 2040. La metodologa consiste en adherir un patrn de calibracin (tablero de ajedrez) a la base mvil del robot y posteriormente tomar imgenes del patrn de calibracin en diferentes posiciones del robo. Las imgenes son utilizadas para extraer parmetros de calibracin de la cmara utilizando el mtodo de Zhang implementado en la toolbox calib en Matlab. La extraccin de los parmetros extrnsecos de calibracin permiten generar grficas de la posicin de la base mvil del robot, las coordenadas de la base mvil del robot extradas del procesamiento de imgenes son comparadas con las coordenadas programadas al robot, de esta forma se estima el error de posicionamiento del robot. Abstract This paper proposes a methodology for estimating the positioning error and the attitude of the end effector element of a parallel robot with 3 degrees of freedom Parallix LKF 2040. This methodology consist of sticking a calibration pattern (chessboard) to the robot's mobile base and then take pictures of the calibration pattern in different positions; such images are used for camera calibration using the method of Zhang implemented in the toolbox Calib" in Matlab. Extraction of extrinsic calibration parameters can generate graphs of the position of the robot's mobile base, the coordinates of the robot's mobile base extracted from the image processing are compared with the coordinates programmed the robot, so the position error is estimated. Descriptores localizacin, precisin, procesamiento de imgenes, repetibilidad, robot paralelo.

I. INTRODUCCIN l CICATA Qro. Cuenta con un robot paralelo de tres grados de libertad PARALLIX LKF 20-40. Para estimar la posicin y orientacin final de la plataforma mvil se debe utilizar su cinemtica directa. Sin embargo, resolver la cinemtica directa para robots paralelos puede ser un problema complejo. Adems, la localizacin de la plataforma mvil se ve afectada por imprecisiones en las longitudes y en el montaje de los diferentes elementos mecnicos del robot. La configuracin fsica del sistema de visin, define la relacin cinemtica del sistema de visin con respecto al robot y al entorno. El sistema de visin puede estar formado por uno o varios sensores visuales y puede tratarse de cmaras estticas y/o mviles. La disposicin del sistema de visin permite distinguir dos tendencias diferenciadas [1]: cmaras en un lugar fijo de la escena (cmara observando el extremo final del robot) y cmaras en el extremo del robot (cmara montada sobre el extremo final del robot). En el caso de cmaras en un lugar fijo de la escena, el sistema de visin se encuentra dispuesto en una ubicacin fija y observa la escena en la que deben estar permanentemente visibles tanto el robot (tpicamente, el efector final) como el objeto de inters. No existe una relacin mecnica entre el sistema de visin y el robot, pero es conocida la relacin entre la cmara y el sistema de referencia asociado a la base del robot.

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Para la configuracin de cmaras en el extremo del robot, el sistema de visin es mvil y se encuentra solidario al efector final. La relacin entre la localizacin de la cmara y la del efector final del robot es conocida y constante. La atencin se centra en la observacin del objeto, mientras que la disposicin del robot queda implcita en la informacin extrada de las imgenes. Una tercera tcnica empleada para la localizacin del elemento efector final de mquinas herramienta es el uso de sistemas pticos como la interferometra [2], que muestra resultados del orden de micras, pero a su vez resulta ser mucho ms costosa y su implementacin requiere de condiciones de trabajo ms elaboradas que las tcnicas de localizacin por medio de cmaras. Actualmente, existen diversas herramientas para estimar la repetividad y exactitud de mquinas herramienta como son los sistemas Ballbar QC10 de la compaa renishaw [8] que implementan normatividad internacional como pueden ser las normas ISO 230 por mencionar alguna, sin embargo estos sistemas resultan muy costos. Una de las principales ventajas de utilizar tcnicas visuales para estimar la localizacin de objetos en 3D es la facilidad con la que las cmaras pueden ser adquiridas y manejadas, se observa una tendencia al desarrollo de cmaras con resoluciones cada vez ms elevadas y con costos ms accesibles. Estas caractersticas motivaron el desarrollo del proyecto que tiene como objetivo desarrollar el algoritmo para conocer la localizacin del elemento efector del robot para calcular la exactitud y repetibilidad del robot con base a normatividad internacional En el trabajo se presenta una metodologa para estimar la localizacin y el error de localizacin del elemento efector final de un robot paralelo PARALLIX LKF 20-40. En el apartado II una revisin de los conceptos principales de precisin en la robtica. En la parte III se describe la base experimental del trabajo, IV tcnica para la medicin de posicin y orientacin con anlisis de imgenes. En la parte V finalmente, se hace una presentacin de los resultados y discusin de los mismos. I. METODOLOGA El primer paso consiste en ubicar la cmara de tal forma que esta pueda observar la base mvil del robot y adherir el patrn de calibracin (tablero de ajedrez) a la base mvil. Una vez adherido el patrn de calibracin se procede a programar rutinas de movimiento conocidas al robot, durante la rutina de

movimiento se programa al robot lapsos de tiempo de espera para que el robot se detenga el tiempo suficiente para la adquisicin de imgenes de cada uno de los puntos que se plantearon como coordenadas deseadas. Las imgenes obtenidas son sometidas al proceso de calibracin utilizando el toolbox calib , una vez terminada la calibracin se utiliza la opcin undistor para corregir la distorsin radial de estas, corregida la distorsin radial se somete nuevamente al conjunto de imgenes al proceso de calibracin obteniendo en esta ocasin los parmetros de calibracin intrnsecos y extrnsecos. Los parmetros extrnsecos de cada imagen son utilizados para localizar el centro de la base mvil con respecto al marco de referencia de la cmara. Finalmente se referencian las coordenadas encontradas con respecto al marco de referencia global y se estima el error cuadrtico medio general y el error para cada eje de coordenadas.

II. MEDICIN DE LA PRECISIN ROBTICA Algunas definiciones comnmente utilizadas en robtica son la exactitud, repetibilidad y la resolucin del mecanismo, estas definiciones se encuentran estrechamente relacionadas ya que tienen relaciones de dependencia. Exactitud: Es el mximo error de traslacin entre dos puntos en el espacio de trabajo de un mecanismo. O en otras palabras, es la distancia entre la posicin real y la posicin deseada. La exactitud depende de parmetros como la flexibilidad estructural de las partes que componen el mecanismo, el tipo de articulacin, carga, friccin en las articulaciones y la resolucin de los sensores de posicin y velocidad [4]. Repetibilidad: Es el error entre el nmero de sucesivos intentos de mover el mecanismo a la misma posicin. Cuando el mecanismo tiene la capacidad de regresar a la misma posicin a la cual fue dirigido con anterioridad bajo las mismas condiciones, esto por lo tanto significa que tiene buena repetibilidad. La falta de repetibilidad es normalmente causada por problemas mecnicos en la transmisin, friccin, histresis, zonas muertas, etc. Cuando se intenta incrementar la repetibilidad de un mecanismo, la exactitud en general es un factor restrictivo. Vase un ejemplo de estos parmetros en la figura 1.

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Resolucin: Es el paso mecnico ms pequeo que el mecanismo puede hacer durante el movimiento. La resolucin viene dada por la posicin de los sensores, de los actuadores y de los componentes electrnicos.

Figura 2. PARALLIX LKF 20-40.

Figura 1. Exactitud y repetibilidad.

III. DESCRIPCION DEL MECANISMO PARALLIX LKF-2040 El Parallix LKF es un manipulador con estructura de Mecanismo Paralelo con tres grados de libertad. Estos mecanismos poseen una plataforma fija y otra mvil. Los actuadores estn montados en la plataforma fija, reduciendo el cableado y mantenindolo fuera del espacio de trabajo. La plataforma mvil es el elemento efector y puede ser posicionada en un amplio espacio de trabajo. La estructura del manipulador es ligera, simplificando la dinmica y minimizando el peso a desplazar. Lo anterior, permite utilizar el par generado slo para el desplazamiento de la carga (Figura 2). El robot PARALLIX tiene sus orgenes en la configuracin delta [5]. Las ventajas que presenta el PARALLIX con respecto al robot delta es el tipo de articulaciones que en este caso son rotacionales para permitirle una mayor gama de movimientos incrementando as su espacio de trabajo. Las rotaciones del robot Delta son del tipo esfrico, figura 3.

Figura 3. Robot Delta.

En la figura 3 se observa claramente en la parte superior (plataforma fija) los tres actuadores dedicados amover cada uno una cadena cinemtica. Cabe mencionar que las tres cadenas cinemticas estn unidas a su vez a la plataforma mvil sobre la cual se monta el elemento efector. Para simplificar el anlisis de la cinemtica de cada cadena es enlizado por separado, las longitudes de los eslabones y los principales ngulos del robot se muestran en la figura 4.

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Figura 5. Implementacin del sistema de visin. Figura 4. Principales longitudes y ngulos necesarios para el anlisis de la cinemtica.

Para la adquisicin de imgenes se utiliz una cmara digital USB marca Philips modelo PCV840K con foco ajustable manualmente y una resolucin de 1280 x 960 pixeles.

IV. TCNICA PARA LA MEDICIN DE POSICIN Y ORIENTACIN CON ANLISIS DE IMGENES La tcnica para la medicin de posicin y orientacin de la plataforma mvil del robot inicia con la calibracin de la cmara por el mtodo de Zhang [3]. Implementado en el toolbox calib de Matlab. El trabajo consisti en programar al robot una rutina de movimientos, hacer que el elemento efector del robot se posicione en todas las esquinas de las casillas de un tablero de ajedrez de 3 x 3 casillas es decir 16 puntos. La implementacin del sistema de visin se muestra en la figura 5.

Durante la rutina de movimientos se coloc un patrn de calibracin (tablero de ajedrez) al elemento efector del robot, dicho patrn es de 7 x 7cuadros y la medida de cada cuadro es de 1 x 1 cm, se program el robot para que se detuviera un momento al llegar a cada uno de los puntos, esto con la finalidad de dar tiempo para adquirir imgenes de cada posicin (Figura 5). Las imgenes de la figura 6 se utilizaron en el proceso de calibracin obtenindose as los parmetros intrnsecos y extrnsecos de la cmara, a continuacin se muestra el resultado de los parmetros extrnsecos (Figura 7). Los valores correspondientes para la primera imagen fueron:

0.0344 0.9958 0.0852 R= 0.9991 0.0321 0.0280 0.0251 0.0861 0.9960 36.9317 t= 11.5092 460.4128

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Figura 6. Imgenes patrn de calibracin.

Figura 8. Descripcin de la ecuacin 1.

Aplicando la ecuacin 1, se obtiene las coordenadas del centro del tablero de ajedrez con respecto a la cmara. El resultado se presenta en la (Figura 9 ), las posiciones deseadas en la rutina de movimientos presentan en la Figura 9 b.

Figura 7. Parmetros extrnsecos.

Los vectores de traslacin y rotacin se utilizan para obtener las matrices homogneas. Se utilizo la ecuacin 1 para localizar el centro del tablero de ajedrez con respecto al marco de referencia de la cmara (Figura 8).
P

Figura 9. Localizacin obtenida.

p = PRQ Q p + PQ

(1)

Donde: P p : Vector de traslacin del punto p al marco de referencia P (cmara). P RQ : Matriz de rotacin del marco de referencia Q (patrn de calibracin) a P (cmara). Q p : Vector de traslacin del punto p al marco de referencia Q (origen del patrn de calibracin).

Q : Vector de traslacin de Q (patrn de calibracin) a P (cmara).

Figura 9b. Localizacin deseada.

En base a los datos obtenidos se plante que el siguiente paso a resolver era encontrar las ecuaciones

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que relacionen el marco de referencia de la cmara con el marco de referencia de la cinemtica inversa del robot para as poder localizar el elemento efector final con respecto al marco de referencia de la cinemtica inversa del robot y con ello poder estimar el error de localizacin del robot [6], [7] (Figura 10). Para poder trasladar el marco de referencia Rct a Rc se utiliza la ecuacin 2.

Mo: Matriz homognea que contiene la matriz de rotacin y el vector de traslacin necesarios para rotar y trasladar Ro a Rc. Mpt: Matriz homognea que contiene la matriz de rotacin y el vector de traslacin necesarios para rotar y trasladar Ro a Rct. M (t): Matriz homognea que contiene la rotacin y traslacin necesarias para trasladar de Rtc a Rc. V. RESULTADOS Y CONCLUSINES En la figura 12 se muestran los resultados obtenidos del error medio cuadrtico obtenido en la localizacin del robot este error se calculo en base a la suma de errores obtenidos en cada uno de los ejes, se observa en la figura como el error crece en la ltima posicin. En la figura 13 se muestra el comportamiento del error en cada eje de coordenadas, se muestra en la grafica 13 como el error crece en el eje z, esto corresponde con el hecho de que los movimientos con mayor traslacin se dan en el eje z.

M (t ) = M 0 Mpt 1

( 2)

Una vez calculada la matriz de rotacin y el vector de traslacin se pueden comparar las coordenadas obtenidas del anlisis de imgenes con las coordenadas programadas al robot, ambas coordenadas representadas en el mismo marco de referencia se presentan en la figura 11.

Figura 10. Esquema del problema a resolver.

Figura 12. Error de localizacin.

Figura 11. Coordenadas en el marco de referencia absoluto.

Donde: Rc: Marco de referencia absoluta. Rct: Marco de referencia del sensor (cmara). Ro: Marco de referencia del objeto (tablero de ajedrez).

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[4] Yaes, R, et al, Resolution of a planar parallel mecahanism, 5 congreso internacional de ingeniera electromecnica y de sistemas, Mxico DF. Pag. 559-564, 2008 (noviembre). [5] Clavel, R, Conception dun robot parallele rapid a 4 degres de liberte,Ecole politecnique federale de Lausannse, Lausanne Zuiza, 1991. [6] Martinet, P, et al, Robot control using monocular pose estimation, Universit Blaise Pascal de Cleremont-Ferrand, Laboratoire des sciences et matriaux pur lelectronique et dautomatique, Aubire France. Figura 13. Comportamiento del error en x, y, z. La metodologa propuesta presenta ventajas considerables en cuanto al costo de implementacin con respecto a los mtodos actuales de interferometra, su exactitud est estrechamente ligada a la resolucin de la cmara con la cual se realice la adquisicin de imgenes, siendo esto una ventaja mas del mtodo ya que este hecho permite un diseo optimo en funcin de la resolucin que se necesite. Como trabajo futuro se plantea la revisin de normas internacionales como la prueba de crculo descrita en ISO 230-4 por mencionar alguna y calcular el error de exactitud y repetibilidad en base a normatividad internacional. REFERENCIAS [1] Hutchinson, S, Hager, D, Corke, P, Tutorial on visual servo control, IEEE transactions on robotics and automation, Vol 12, N 5, Pag. 651670, 1996 (octubre 5). [2] Calvache, M, Jimenez, A.R, Calderon, R, Controlador de seguimiento en tiempo real para la medicin 3D de una mquina herramienta, XXV jornadas de automtica, Madrid, Espaa 1-1, 2003. [3] Zhang, Z, A Flexible New Technique for Camera Calibration, IEEE TRANSACTIONS ON PATTERN ANALYSIS AND MACHINE INTELLIGENCE, Vol. 22, N. 11 pg: 13301334, 2000, (noviembre).

[7] Martinet, P, Galice, J, Position based visual servoing using a non linear approach, LASMEA, Universite Blaise Pascal. Aubire France.

[8] 24 de Febrero 2010. http://www.renishaw.es/es/software-del-sistemapara-qc10--6817.