MODELAGEM E

ANLI SE DE
SI STEMAS
DI NMI COS
Prof. Andr Laurindo Maitelli
DCA-UFRN

Sumrio
Introduo aos Sistemas de Controle;
Modelos Contnuos de Sistemas;
Modelos Discretos de Sistemas;
Simulao de Sistemas;
Modelagem de Sistemas Dinmicos;
Propriedades de Sistemas;
Anlise em Regime Permanente;
Anlise em Regime Transitrio;
PROPRI EDADES DE
SI STEMAS
Propriedades
Estabilidade;
Controlabilidade;
Observabilidade;
Estabilidade
Definio (BIBO - Bounded I nput, Bounded
Output): Um sistema qualquer estvel se e
somente se para toda e qualquer entrada limitada,
a sada correspondente tambm for limitada.
Teorema: Um sistema linear a malha fechada,
invariante no tempo, a parmetros concentrados
estvel se e somente se todos os plos de sua
funo de transferncia de malha fechada esto no
semi-plano esquerdo aberto do plano complexo s.
Estabilidade
Estabilidade
Critrio de Estabilidade de Routh
Este critrio uma condio necessria e
suficiente para estabilidade de sistemas dinmicos
lineares e invariantes no tempo.
Critrio de Estabilidade de Routh
Todos os coeficientes devem ter o mesmo sinal
para que todas as razes do polinmio estejam no
semi-plano esquerdo;
Alm disso, os coeficientes devem ser no-nulos;
Estas condies so necessrias, mas no so
suficientes;
O critrio de Routh-Hurwitz uma condio
necessria e suficiente;
Este critrio baseado em uma tabela montada a
partir dos coeficientes do polinmio;
O nmero de plos com parte real positiva
igual ao nmero de mudanas de sinal na
primeira coluna da tabela.
Critrio de Estabilidade de Routh
n
Exemplo 1
O sistema tem 2 plos com parte real positiva e portanto instvel.
Razes:
Situaes Particulares
Quando o primeiro elemento de uma linha nulo e
os demais elementos desta linha so no-nulos:
Substituir este elemento nulo por um nmero muito
pequeno e continuar a montagem da tabela;
Quando ocorre uma linha com todos os elementos
nulos em uma tabela, isto indica que o polinmio
possui singularidades com simetria em relao ao
eixo real
A linha que imediatamente precede a linha nula
fornecer os coeficientes do chamado polinmio
auxiliar;
Exemplo 2
Razes:
Exemplo 3
Exemplo 4
Critrio de Estabilidade de Jury
Permite a anlise de estabilidade de um sistema
linear discreto no tempo;
Todos os plos devem estar dentro do crculo
unitrio no plano complexo;
Assim, para se afirmar a estabilidade de um
sistema discreto, deve-se garantir que todas as
suas razes tenham um mdulo inferior unidade;
Critrio de Estabilidade de Jury
Se o sistema for estvel, o produto de todos os
termos (z-p
i
) vai ser positivo quando z=1;
De modo similar, todos os termos (z-p
i
) so
negativos quando z=-1;
Logo:
Critrio de Estabilidade de Jury
O sistema tem os plos dentro do crculo
unitrio se e somente se todos os elementos a
0

forem positivos;
O nmero de razes fora do crculo unitrio
igual ao nmero de a
o
negativos.
Exemplo 5
Controlabilidade
Est relacionada habilidade de um sistema em
ter o seu estado transferido de um ponto para outro
pelo sinal de controle;
O sistema (A,B) controlvel se existir um sinal
de controle u(t) que transfira o sistema de qualquer
estado inicial x(0) para qualquer outro estado
desejado x(t);
Controlabilidade
A controlabilidade de um sistema de ordem n pode
ser verificada analisando-se a matriz de
controlabilidade P, que depende de A e B.
No caso geral, para que o sistema seja controlvel,
o posto da matriz P deve ser n;
Para o caso de um sistema monovarivel, a matriz
quadrada P nxn;
Assim, o sistema ser controlvel se o
determinante de P for diferente de zero.
Observabilidade
Est relacionada habilidade de estimar as
variveis de estado de um sistema, atravs do
conhecimento de sua sada;
O sistema (A,C) observvel se e somente se
existir um tempo finito T tal que o estado inicial
x(0) pode ser determinado a partir da observao
da sada y(t) em 0 t T, conhecido o sinal de
controle u(t) em 0 t T.
Observabilidade
A observabilidade de um sistema de ordem n pode ser
verificada analisando-se a matriz de observabilidade Q,
que depende de A e C;
No caso geral, para que o sistema seja observvel, o posto
da matriz Q deve ser n;
Para o caso de um sistema monovarivel, a matriz
quadrada Q nxn;
Assim, o sistema ser observvel se o determinante de Q
for diferente de zero.
Exemplo
Determine se o sistema abaixo estvel,
controlvel e observvel;
ANLI SE EM REGI ME
PERMANENTE
Regime Permanente
A estabilidade garante que aps um perodo de
tempo a sada do sistema se acomodar em um
valor permanente;
Consiste na anlise do erro estacionrio ou
permanente (de regime);
transitrio regime
valor de
regime
sobressinal
tempo de
estabilizao
Erro Estacionrio
O erro estacionrio (ou de regime) a diferena
entre a entrada de referncia e a sada do sistema
depois que todos os sinais transitrios decaem;
Esta anlise somente faz sentido para sistemas
estveis;
em malha aberta
Erro Estacionrio
Para calcular o erro estacionrio e
SS
, utiliza-se o
teorema do valor final:
Erro Atuante
diferente do erro estacionrio, a menos que o
valor de H(s) seja 1;
Erro Atuante
til o estudo do erro atuante para trs entradas
particulares: degrau, rampa e parbola;
Este estudo ir indicar a habilidade que um
sistema tem, desde que seja estvel, em
acompanhar as entradas;
Um sistema para acompanhar determinada entrada
deve ser capaz de gerar internamente esta entrada;

Entrada Degrau r(t)=1
Definindo a constante de erro de posio K
p

Para sistemas do tipo 1 ou superior, o erro atuante
estacionrio para entradas do tipo degrau nulo,
pois K
p
infinito.
Entrada Rampa r(t)=t
Em que K
v
a constante de erro de velocidade;
Para sistemas do tipo 2 ou superior, o erro atuante
estacionrio para entradas do tipo rampa nulo,
pois K
v
infinito.
Entrada Parbola r(t)=t
2
/2
Em que K
a
a constante de erro de acelerao;
Para sistemas do tipo 3 ou superior, o erro atuante
estacionrio para entradas do tipo parbola nulo,
pois K
a
infinito.
Em Resumo
Em Resumo
Resposta a rampa para sistemas tipo 1
Resposta a rampa para sistemas tipo 2
Exemplo
Considere o sistema abaixo.
Determine o erro atuante estacionrio e o erro
estacionrio, considerando entrada degrau
unitrio, rampa unitria e parbola unitria;
P/ Erro atuante estacionrio
P/ Erro estacionrio
Anlise em Regime para Sistemas
Discretos
Semelhante ao caso contnuo;
Anlise do sistema discretizado;
( )
(

Z =

s
) s ( G
z 1 ) z ( G
p
1
( )
(

Z =

s
) s ( H ) s ( G
z 1 ) z ( GH
p
1
Anlise em Regime para Sistemas
Discretos
) z ( E ) z ( GH ) z ( R ) z ( B ) z ( R ) z ( E
a
= =
( ) | | ) z ( X z 1 lim ) kT ( x lim ) ( x
1
1 z k


= =
) z ( R
) z ( GH 1
1
) z ( E
a
+
=
( )
(

+
= =


) z ( R
) z ( GH 1
1
z 1 lim ) kT ( e lim e
1
1 z
a
k
d
ss
Entrada Degrau
( )
1
z 1
1
) z ( R

=
( )
( )
(

+
=
(

+
=

) z ( GH 1
1
lim
z 1
1
) z ( GH 1
1
z 1 lim e
1 z
1
1
1 z
d
ss
) z ( GH lim K
1 z
d
p

=
d
p
d
ss
K 1
1
e
+
=
Definindo a constante de erro de posio discreta:
Para sistemas do tipo 1 ou superior (pelo menos 1 plo em
z=1), o erro atuante estacionrio para entradas do tipo
degrau nulo, pois K
p
infinito.
Entrada Rampa
( )
2
1
1
z 1
Tz
) z ( R

=
( )
( )
( )
(

=
(
(

+
=

) z ( GH z 1
T
lim
z 1
Tz
) z ( GH 1
1
z 1 lim e
1
1 z
2
1
1
1
1 z
d
ss
( )
T
) z ( GH z 1
lim K
1
1 z
d
v

=
d
v
d
ss
K
1
e =
Definindo a constante de erro de velocidade discreta:
Para sistemas do tipo 2 ou superior (pelo menos 2 plos
em z=1), o erro atuante estacionrio para entradas do tipo
rampa nulo, pois K
v
infinito.
Entrada Parbola
( )
( )
3
1
1 1 2
z 1 2
z z 1 T
) z ( R

+
=
( )
( )
( ) ( ) (
(

=
(
(

+
+
=

) z ( GH z 1
T
lim
z 1 2
z z 1 T
) z ( GH 1
1
z 1 lim e
2
1
2
1 z
3
1
1 1 2
1
1 z
d
ss
( )
2
2
1
1 z
d
a
T
) z ( GH z 1
lim K

=
d
a
d
ss
K
1
e =
Definindo a constante de erro de acelerao discreta:
Para sistemas do tipo 3 ou superior (pelo menos 3 plos
em z=1), o erro atuante estacionrio para entradas do tipo
rampa nulo, pois K
a
infinito.
ANLI SE EM REGI ME
TRANSI TRI O
Regime Transitrio
Consiste no comportamento da resposta do
sistema do instante inicial at o estabelecimento
do regime permanente;
Depende da dinmica do sistema (plos e zeros);
Perodo transitrio
Sistemas de 1 Ordem
Sistema de 1 ordem genrico:
Inicialmente, consideraremos K=1;
Assim, a resposta ao degrau unitrio :
Sistemas de 1 Ordem
T definida como a constante de tempo do sistema;
T corresponde ao instante de tempo t em que o
sistema atinge 63,3 % da sua resposta de regime;
Aps 4T a resposta atinge 98 % do seu valor de
regime e o sistema considerado estabilizado;
Logo, o tempo de estabilizao t
ss
=4T;
Sistemas de 1 Ordem
A resposta rampa unitria de um sistema de 1
ordem dada por:
O erro estacionrio para entrada rampa igual constante de
tempo T;
Sistemas de 2a Ordem
ac t bc t dc t er t ( ) ( ) ( ) ( )
-- -
+ + =
Definindo:
b
a
d
a
e
a
K
n n
= = = 2
2
e e ; ;
c t c t c t Kr t
n n
( ) ( ) ( ) ( )
-- -
+ + = 2
2
e e
2
n n
2
s 2 s
K
) s ( R
) s ( C
e + e +
=
K
R(s) C(s) +
-
E(s)
1
s(s+2 ) e
n
Sistemas de 2a Ordem
Considerando K=
2
n n
2
2
n
s 2 s ) s ( R
) s ( C
e + e +
e
=
s s s
n n n n
2 2 2
2 0 1 + + = = e e e e
Plos do sistema:
2
n
e
Sistemas de 2a Ordem
Trs casos:

1) Caso SUBAMORTECIDO O sistema tem dois plos complexos
conjugados e apresenta oscilaes
0 1 < <
c(t
e
t
d
t tg
n
) sen =

+


|
\

|
.
|
|
1
1
2
1
1
2 e

n d
e e
2
1 =
(freqncia natural amortecida)
Se =0 c t t
n
( ) cos = 1 e
Sistemas de 2a Ordem
2) Caso CRITICAMENTE AMORTECIDO
1 =
( ) t e ) t ( c
n
t
n
e + =
e
1 1
3) Caso SOBREAMORTECIDO
1 >
c(t
n
e
s t
s
e
s t
s
) = +

|
\

|
.
|
|
1
2
2
1
1 2
1 2
e

s
n n 1
2
1
2
2
1 = +
|
\

|
.
|
=
|
\

|
.
|
e e e s
Sistemas de 2a Ordem
Sistemas de 2a Ordem
0
2
4
6
8
10
0
0.5
1
0
0.5
1
1.5
2
t (s)
Grfico Tridimensional das Curvas de Resposta ao Degrau Unitrio
,
R
e
s
p
o
s
t
a
Sistemas de 2a Ordem
Especificaes de resposta transitria
% overshoot
tempo de subida
tempo de estabilizao
tempo de pico
d
r
t
e
| t
=

= |

2
1
1
tg
d
p
t
e
t
=
|
.
|

\
|
t
=
2
1 /
p
e 100 (%) M
n
s
4
t
e
=
n
s
3
t
e
=
(2%)
(5%)
Exemplo: Sistema de 2a Ordem
Sistema Massa/mola/atrito
Sistemas de 2 Ordem
Efeito de um zero adicional:
) s ( R
s 2 s
) s ( C
2
n n
2
2
n
e + e +
e
=
) s ( aC ) s ( sC ) s ( R
s 2 s
) a s (
) s ( C
2
n n
2
2
n
1
+ =
e + e +
e +
=
A resposta igual soma da derivada e da verso escalada
da resposta do sistema sem zeros;
Se a (negativo do zero) for muito grande, a resposta ser
aproximadamente aC(s), ou seja uma verso em escala da
resposta original;
Se a no for muito grande, a resposta original ser
acrescida da sua derivada ;
A medida que a diminui, a contribuio da derivada ser
maior;
Sistemas de 2 Ordem
Para entradas do tipo degrau, a derivada usualmente
positiva nos instantes iniciais de controle;
Assim, para pequenos valores de a, devemos esperar um
aumento no valor da ultrapassagem pois o termo derivativo
ser aditivo nas suas proximidades;
Para o caso de a negativo (sistemas de fase no-mnima) o
efeito da derivada ser negativo na resposta, podendo levar
resposta valores negativos nos instantes iniciais;
Observa-se que quanto mais prximo estiver o zero dos
plos dominantes, maior ser a sua influncia na resposta
do sistema;
Sistemas de 2 Ordem
98 , 0 j 2 , 0 s =
Sistemas de Ordem Superior
( )
( ) ( )
[ [
[
= =
=
e + e + +
+
=
q
1 j
r
1 k
2
k k k
2
j
m
1 i
i
s 2 s p s s
z s K
) s ( C
( )

= =
e + e +
e + e +
+
+
+ =
q
1 j
r
1 k
2
k k k
2
2
k k k k k k
j
j
s 2 s
1 c s b
p s
a
s
a
) s ( C
( ) ( )

=
e
=
e
=

e + e + + =
r
1 k
2
k k
t
k
r
1 k
2
k k
t
k
q
1 j
t p
j
t 1 sen e c t 1 cos e b e a a ) t ( c
k k k k
j
A Resposta a soma de um certo nmero de curvas
exponenciais e curvas senoidais amortecidas
Plos Dominantes e Dominados
Se um sistema estvel, ento os plos que esto longe do eixo
je tem partes reais negativas de valor elevado, e os termos
exponenciais correspondentes a estes plos decaem rapidamente
a zero;
A dominncia relativa de plos de malha fechada determinada
pela relao das partes reais dos plos de malha fechada, bem
como pelos valores relativos dos resduos calculados nos plos
de malha fechada. O valor dos resduos depende tanto dos plos
quanto dos zeros de malha fechada;
Se as relaes entre as partes reais dos plos excedem cinco e
no existem zeros na vizinhana, ento os plos de malha
fechada mais prximos do eixo je dominaro a resposta
transitria. Estes plos so chamados de DOMINANTES e os
mais distantes do eixo je so chamados de DOMINADOS.
Plos Dominantes e Dominados
Exemplo:
) 10 s )( 2 s )( 1 s (
20
) s ( G
+ + +
=
10 s
72 / 2
2 s
8 / 10
1 s
9 / 20
s
1
) 10 s )( 2 s )( 1 s ( s
20
) s ( C
+

+
+
+
=
+ + +
=
t 10 t 2 t
e
72
2
e
8
10
e
9
20
1 ) t ( c

+ =
Resposta ao Degrau:
Aproximao - s=0 em G(s) no plo dominado
G s
s s s s
( )
( )( ) ( )(
~
+ + +
=
+ +
20
1 2)(0 10
2
1 2)
2 s
1
1 s
2
s
1
) 2 s )( 1 s ( s
2
) s ( C
+
+
+
=
+ +
~
t 2 t
e e 2 1 ) t ( c

+ ~
Resposta ao Degrau aproximada:
Plos Dominantes e Dominados
Comparao (respostas exata e aproximada):
curva exata
curva aproximada