Consigli Meccanica Razionale

Consigli di Meccanica Razionale
Enzo Tonti
3 dicembre 2009
2
Indice
1 INTRODUZIONE 7
1.1 Alcune semplici verit` a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.1 Forma tipica di un problema di meccanica . . . . . . . . . 8
1.1.2 Le principali leggi della meccanica . . . . . . . . . . . . 9
1.1.3 Particella . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2 Sistema meccanico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.1 Congurazione di un sistema meccanico . . . . . . . . . . 10
1.2.2 Coordinate libere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2.3 Spostamenti reali e virtuali . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2.4 Gradi di libert` a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2.5 Come scegliere gli assi cartesiani . . . . . . . . . . . . . 15
1.2.6 Come scegliere gli angoli . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3 Vincoli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3.1 Reazioni vincolari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.3.2 Classicazione dei vincoli . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.3.3 Osservazioni sui vincoli ssi . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.4 Forze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.4.1 Classicazione delle forze . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2 STATICA 27
2.1 Equazioni cardinali della statica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.2 Principio dei lavori virtuali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.2.1 Lavoro virtuale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.2.2 Come si calcola il lavoro virtuale . . . . . . . . . . . . . 30
2.2.3 Attrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.3 Statica del punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.3.1 Punto materiale libero nel piano . . . . . . . . . . . . . . 31
2.3.2 Punto materiale vincolato ad una linea liscia . . . . . . . . 31
2.4 Statica del corpo rigido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3
4 INDICE
2.4.1 Corpo rigido con asse sso . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.4.2 Corpo rigido con 1 grado di libert` a (nel piano) . . . . . . 34
2.4.3 Corpo rigido con 2 gradi di libert` a (nel piano) . . . . . . . 34
2.4.4 Corpo rigido appoggiato ad un piano liscio . . . . . . . . 35
2.4.5 Corpo rigido con asse sso (nello spazio) . . . . . . . . . 36
2.5 Statica dei sistemi articolati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.5.1 Considerazioni generali . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.5.2 Arco a tre cerniere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.5.3 Reazioni interne nelle cerniere . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.5.4 Azioni interne nelle aste . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.5.5 Diagramma delle azioni interne . . . . . . . . . . . . . . 43
2.6 Statica dei li . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.6.1 Sollecitazione continua dei li . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.6.2 Osservazione sui li . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.6.3 Statica dei li appoggiati su supercie liscia . . . . . . . . 48
2.7 Determinazione del baricentro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.8 Calcolo dei momenti dinerzia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3 CINEMATICA 57
3.0.1 Il tempo: istanti ed intervalli . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.0.2 Moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.0.3 Moto uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.1 Cinematica del punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.1.1 Velocit` a e accelerazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.1.2 Sistema di coordinate e base sica . . . . . . . . . . . . . 60
3.1.3 Componenti della velocit` a e della accelerazione . . . . . . 62
3.1.4 Come orientare la normale ad una curva piana . . . . . . . 63
3.1.5 Alcune grandezze in coordinate polari . . . . . . . . . . . 63
3.1.6 Moto centrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.2 Cinematica del corpo rigido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.2.1 Atto di moto rototraslatorio . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.2.2 Centro di istantanea rotazione . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.3 Vincoli anolonomi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4 Dinamica 71
4.0.1 Equazioni cardinali della dinamica . . . . . . . . . . . . . 71
4.0.2 Calcolo del momento angolare . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.0.3 Teorema dellenergia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.0.4 Integrale dellenergia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.0.5 Osservazioni sul teorema e sullintegrale dellenergia . . . 76
INDICE 5
4.0.6 Calcolo dellenergia cinetica . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.0.7 Relazione simbolica della dinamica . . . . . . . . . . . . 78
4.0.8 Principio di dAlembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.0.9 Equazioni di Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.0.10 Punto materiale libero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.0.11 Particella vincolata a una linea ssa e liscia . . . . . . . . 82
4.0.12 Dinamica della particella su una supercie ssa e liscia . . 83
4.1 Dinamica del corpo rigido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.1.1 Corpo rigido con asse sso . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.1.2 Rotolamento nel moto piano . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.1.3 Luso del centro di istantanea rotazione in dinamica . . . . 86
4.1.4 Corpo rigido con un punto sso . . . . . . . . . . . . . . 87
4.1.5 Corpo rigido libero nello spazio . . . . . . . . . . . . . . 89
4.1.6 Angoli nautici e angoli di Eulero . . . . . . . . . . . . . . 90
4.2 Dinamica dei sistemi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.2.1 Consigli introduttivi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.2.2 Osservazione sulla velocit` a angolare nei problemi piani . . 91
4.2.3 Osservazione sugli esseri animati e sui motori . . . . . . . 92
4.2.4 Osservazioni sui li . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.2.5 Conservazione delle quantit` a meccaniche . . . . . . . . . 93
4.2.6 Calcolo delle Q
k
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.3 Oscillazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.3.1 Piccole oscillazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.3.2 Fattore di amplicazione dinamica . . . . . . . . . . . . . 98
4.3.3 Modi normali di vibrazione . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.3.4 Sistemi con massa variabile . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4.3.5 Dinamica impulsiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.4 Meccanica relativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
4.4.1 Statica relativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.4.2 Dinamica relativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.4.3 Dinamica relativa della particella . . . . . . . . . . . . . 106
4.4.4 Dinamica relativa del corpo rigido . . . . . . . . . . . . . 106
4.4.5 Dinamica relativa dei sistemi . . . . . . . . . . . . . . . . 107
4.5 Unit` a di misura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.6 Come limitare gli integrali doppi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.7 Equazioni dierenziali di uso frequente . . . . . . . . . . . . . . 111
4.8 Equazione dierenziale lineare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
4.9 Terna intrinseca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
4.10 funzioni circolari e iperboliche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
6 INDICE
5 Esercizi risolti e commentati 117
5.1 Consigli per risolvere gli esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
5.2 Problema 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
5.2.1 Problema 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
5.2.2 Problema 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
5.2.3 Problema 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
5.2.4 Problema 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
5.2.5 Problema 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
5.2.6 Problema 9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
5.2.7 commiato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
A Programmi in Matlab 149
A.1 AAA01 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
A.2 AAA02 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
A.3 AAA03 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
A.4 AAA04 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
A.5 AAA05 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
A.6 AAA06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
B RIMASUGLI 159
B.0.1 Punto materiale vincolato ad una supercie liscia . . . . . 159
B.0.2 Punto materiale vincolato ad una supercie scabra . . . . 160
C Sistemi di forze 163
C.1 Forze su corpi rigidi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
C.1.1 Sistemi equivalenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
C.1.2 Riduzione di un sistema di forze . . . . . . . . . . . . . . 163
C.1.3 Come varia il momento al variare del polo. . . . . . . . . 165
C.1.4 Propriet` a del momento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
C.1.5 Ricerca di un polo privilegiato . . . . . . . . . . . . . . . 166
C.1.6 Casi particolari: forze piane . . . . . . . . . . . . . . . . 168
C.1.7 Casi particolari: forze parallele . . . . . . . . . . . . . . . 169
D Le diverse meccaniche 171
D.1 Le diverse meccaniche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
E Dizionario 173
E.1 bibliograa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
Capitolo 1
INTRODUZIONE
1.1 Alcune semplici verit` a
Facendo gli esercizi si capisce la teoria, si mette in evidenza ci ` o che si credeva di
aver capito, si ssano le nozioni, si impara come utilizzarle.
Un proverbio dice che tra il dire ed il fare c` e di mezzo il mare. Questo
proverbio si tocca con mano facendo gli esercizi. Le nozioni apprese a lezione o
da un libro sembrano chiare ma al momento di metterle in pratica sono ... appelli
o sessioni desame che passano!
Da qui discende che teoria e problemi non devono essere separati nello studio
di una materia, e tanto meno i problemi devono essere arontati senza aver prima
studiato la corrispondente teoria. Qualunque procedimento diverso si risolve in
una devastante perdita di tempo, spreco di fatica e, fatto non trascurabile, porta
alloblio di tutto: formule, procedimenti e concetti, nel giro di poche settimane.
Lo studio ideale consiste delle seguenti fasi: posizione di alcuni problemi,
studio della teoria corrispondente ed inne risoluzione dei problemi mediante la
teoria appresa.
Uno dei peccati capitali dellinsegnamento sta nello spiegare una teoria senza
aver prima dato alcuni esempi di problemi che potranno essere risolti. E bene
partire facendo un elenco di esempi, facendosi molte domande, creando la ne-
cessit` a di una teoria. Quello di iniziare una esposizione con la classica parola
Consideriamo ... ` e altamente sconsigliabile. E bene dare una panoramica delle
problematiche, esaminare una serie di esempi, stuzzicare la curiosit` a dellallievo
mostrandogli dove si vuole arrivare, quello che si sar` a in grado di fare a ne corso,
mostrando immagini o fotograe o oggetti sui quali ci si pongono domande.
7
8 CAPITOLO 1. INTRODUZIONE
1.1.1 Forma tipica di un problema di meccanica
Gli ingredienti della meccanica sono essenzialmente tre:
1. un sistema meccanico
1
.
2. le forze che agiscono sul sistema cercando di metterlo in moto.
3. i vincoli a cui ` e sottoposto il sistema che ne ostacolano il movimento.
Se il sistema meccanico permane nella stessa congurazione il problema ` e
di statica. Se il sistema evolve da una congurazione ad unaltra, cio` e ` e in
movimento, il problema ` e di dinamica.
Le domande tipiche che si pongono in un problema di meccanica sono:
determinare la congurazione di equilibrio del sistema;
determinare le reazioni vincolari nella posizione di equilibrio;
determinare le azioni interne nella congurazione di equilibrio;
determinare il moto del sistema;
determinare le reazioni vincolari durante il moto;
determinare una forza che mantenga il sistema in una congurazione di
equilibrio pressata;
determinare una forza che mantenga il sistema in un moto pressato;
determinare il periodo delle piccole oscilazioni di un sistema ad un grado
di libert` a;
determinare le frequenze naturali di un sistema oscillante a pi ` u gradi di
libert` a;
determinare il tempo che il sistema impiega a raggiunge una data congu-
razione;
determinare il punto in cui un corpo in moto si distacca dal vincolo.
I problemi della meccanica razionale, come quelli di tutta la sica e della
scienza in genere, sono semplicazioni di problemi reali. Noi ci facciamo un
modello del fenomeno o del problema e a questo modello applichiamo le leggi
della meccanica per studiarne il comportamento. Il modello ` e una semplicazione
del problema reale. E qui vale il principio:
Per comprendere occorre semplicare;
ogni semplicazione ci allontana dalla realt` a.
1
SONO STATO FEDELE? Ogni volta che useremo un termine non ancora presentato lo
porremo fra virgolette: nel seguito esso sar` a esplicitamente denito.
1.1. ALCUNE SEMPLICI VERIT
`
A 9
Sarebbe per` o ridicolo ritenere inutile, ad esempio, la meccanica dei corpi rigi-
di per il solo fatto che nessun corpo in natura ` e rigido. La schematizzazione di
un corpo come rigido costituisce una prima fase nello studio di un problema di
statica o di dinamica. Successivamente si potr` a tener conto della sua deformabi-
lit` a. Altrimenti il problema sarebbe di dicile soluzione. Anche nelle materie
pi ` u pratiche, pi` u aderenti alla realt` a, come nella Scienza delle Costruzioni, nella
Meccanica Applicata, lo stadio di corpo rigido costituisce la prima fase di ogni
studio successivo.
1.1.2 Le principali leggi della meccanica
Per poter studiare la quiete o il moto di un sistema meccanico, note che siano le
forze che agiscono su di esso ed i vincoli a cui ` e sottoposto, occorrono delle leggi
che mettano in relazione le forze, che sono causa del moto, con le grandezze che
determinano la congurazione del sistema.
Attraverso esperienze secolari si sono progressivamente scoperte le leggi del
movimento. Di ciascuna di queste leggi sono stati indagati i limiti di validit` a, si
` e costruito un tessuto razionale fra di esse in modo che esse siano deducibili da
pochi principi indotti dalle esperienze: lesposizione organica di queste leggi e
delle loro conseguenze costituisce la meccanica razionale
2
.
statica:
_
_
le equazioni cardinali della statica
il principio dei lavori virtuali
il teorema del minimo dellenergia potenziale
dinamica:
_
_
le equazioni cardinali della dinamica
lequazione simbolica della dinamica
il teorema dellenergia
le equazioni di Lagrange
le equazioni canoniche di Hamilton
lequazione di Hamilton-Jacobi.
Degli ultimi due metodi non parleremo in questa dispensa in quanto sono
solitamente al di fuori di un corso di Meccanica Razionale.
Alla base di queste relazioni stanno i tre principi fondamentali dovuti a New-
2
Un giorno lo scrivente ha avuto un incontro con Abdus Salam, premio Nobel per la sica.
Quando questi gli ha chiesto di cosa fosse docente la risposta ` e stata: docente di Meccanica ra-
zionale. A questo punto il premio Nobel ha fatto una interminabile risata in quanto lappellativo
razionale gli aveva scatenato lilarit` a. Salam, formatosi a Cambridge, non aveva mai sentito un tale
appellativo. Purtroppo solo pi ` u tardi lo scrivente ha saputo che il termine razionale ` e stato introdotto
da Newton che viveva a Cambridge @ qualche secolo prima[27, prefazione].
ton:
primo principio legge di inerzia
secondo principio legge di moto di una particella

F = ma
terzo principio principio di azione e reazione
1.1.3 Particella
Drrrxrzroxr: si chiama particella qualunque corpo le cui dimensioni
siano trascurabili rispetto alle dimensioni in gioco.
3
Per quanto possa sembrare strano un aereo con 300 passeggeri a bordo pu` o, in
un certo contesto, essere considerato come una particella. Basta chiederlo ad un
radarista: a lui ` e suciente la posizione del puntino luminoso che si rivela sullo
schermo radar. Anche la Terra, che ha un raggio di circa 6000 km, pu` o essere
considerata come una particella nella determinazione dellorbita: questo avviene
nello studio dei moti centrali. Quindi non ` e detto che la particella o particella deb-
bano avere estensione nulla. E suciente che le sue dimensioni siano trascurabili
nel contesto che si considera.
1.2 Sistema meccanico
Drrrxrzroxr: si chiama sistema meccanico un sistema sico del qua-
le ci interessa solo lo studio del moto, in particolare la sua con-
gurazione in condizioni di quiete. Un sistema sico viene chiamato
sistema termodinamico o chimico o elettrico a seconda che di esso ci
interessino gli aspetti termodinamici o chimici o elettrici.
1.2.1 Congurazione di un sistema meccanico
Determinare il moto del sistema meccanico o il suo stato di equilibrio, signica
conoscere la posizione di ogni punto del sistema ad un istante generico.
Drrrxrzroxr: si chiama congurazione di un sistema ad un dato
istante linsieme delle posizioni di tutti i punti del sistema in quel-
listante.
3
Spesso si parla di punto materiale, ma il termine particella ` e pi` u pertinente. Lopposto di punto
materiale sarebbe punto geometrico, ma non sembra il caso di aggiungere il termine geometrico ai
punti da sempre usati in geometria.
1.2. SISTEMA MECCANICO 11
1.2.2 Coordinate libere
Per determinare la congurazione occorre ssare un sistema di riferimento e delle
coordinate. In linea di principio occorrerebbero le coordinate di tutti i punti del si-
stema: ma lesistenza di parti rigide diminuisce il numero di coordinate necessarie
per determinare la congurazione. Basti osservare che per individuare la congu-
razione di un corpo rigido libero nello spazio, formato da un numero enorme di
molecole ` e suciente dare solamente 6 coordinate!
Drrrxrzroxr: si chiamano coordinate libere o lagrangiane o gene-
ralizzate un insieme di variabili indipendenti sucienti a denire la
congurazione di un sistema ad ogni istante.
4
Le coordinate libere si indicano con q
k
o con q
k
, essendo k = 1, 2, ..., n ed n il
numero dei gradi di libert` a.
Ossravxzroxr. La posizione degli indici in alto ` e dovuta ad una convenzione generale
e non deve essere confusa con un esponente. Molti autori non se la sentono di mettere gli
indici in alto a motivo della possibile confusione con un esponente.
Allinizio di un problema occorre scegliere delle coordinate. Durante la fase
di impostazione del problema si pu` o fare uso di coordinate sovrabbondanti ma
prima di iniziare la risoluzione sar` a bene eliminare le coordinate sovrabbondanti
esprimendole in funzione delle coordinate libere mediante relazioni geometriche.
Le relazioni tra le coordinate cartesiane e le coordinate libere sono in generale
espresse da equazioni non lineari: questo capita tutte le volte che si introduco-
no angoli. Ne viene che le coordinate libere introducono la non linearit` a nelle
equazioni della meccanica: si parla di non linearit` a geometriche.
Unaltra sorgente di non linearit` a sono le relazioni costitutive
5
cio` e relazioni
fra le variabili statiche e dinamiche da una parte (quali forze, momenti, quantit` a
di moto, momenti delle quantit` a di moto, ecc.) e variabili geometriche e cinema-
tiche dallaltra (quali le coordinate, gli spostamenti, le velocit` a, le velocit` a ango-
lari, ecc.). Queste equazioni prendono il nome di costitutive perch e precisano la
costituzione del sistema.
1.2.3 Spostamenti reali e virtuali
Drrrxrzroxr: si chiama spostamento virtuale del punto P e lo si indi-
ca con P, il vettore innitesimo che congiunge la posizione occupata
4
Nocilla, p.122
5
Dette anche equazioni materiali o di comportamento.
dal punto P allistante generico t con unaltra posizione, innitamen-
te vicina, che il punto P potrebbe occupare al medesimo istante nel
rispetto dei vincoli, che, se mobili, si pensano congelati allistante
considerato.
6
Lo spostamento virtuale ` e uno spostamento immaginato a titolo di prova, non
` e eettivamente compiuto.
Drrrxrzroxr: si chiama spostamento eettivo innitesimo del punto
P nel tempo dt lo spostamento dP(t) =

P(t) dt subito dal punto P in
conseguenza del suo movimento.
vincolo fisso vincolo mobile
P
dP
P
P
P
P'
P
t+dt
t
P
dP
P
P
P
P'
P
Figura 1.1. Spostamenti virtuali e spostamento eettivo di una particella.
P
P
P
P
dP
P
P P
P
P
spostamento non virtuale
spostamento
effettivo
vincolo mobile
vincolo fisso
irrev
t+dt
t
d
Figura 1.2. Esempi di spostamenti virtuali e reali

In dinamica si hanno dunque due categorie di spostamenti: quelli reali dovuti
al moto stesso del sistema e quelli virtuali che immaginiamo di far compiere ai
6
Sommerfeld, [30, p.53]; Lanczos, [20, pp.38-39]; Levi Civita-Amaldi, [48, v.I, p.299 ] precisa-
no che il tempo deve essere congelato. Goldstein. [15, p.14] compie lerrore di denire virtuale uno
spostamento compatibile con le forze ed i vincoli imposti al sistema ad un dato istante t. Le forze
non hanno nessun ruolo nella denizione di spostamento virtuale in quanto questo ` e un concetto
puramente geometrico.
punti ssando i vincoli. Se i vincoli sono ssi, tra gli innumerevoli spostamenti
virtuali c` e quello eettivo.
In statica, in quanto non c` e moto del sistema, non vi sono spostamenti reali
compiuti dai suoi punti: gli unici spostamenti che hanno senso in statica sono
quelli virtuali.
Uno spostamento virtuale si dice reversibile se lo spostamento opposto ` e pure
esso virtuale; si dice irreversibile se il suo opposto non ` e virtuale.
dq
k
(t) = q
k
(t) dt ` e la variazione eettiva subita dalle q
k
(t) per eetto del mo-
vimento nellintervallo dt. E il dierenziale della funzione. Indica la dierenza
tra i valori della q(t) in due istanti successivi.
q
k
(t) = variazione virtuale della coordinata q
k
(t) al medesimo istante t
(detto sincrona).
Le q
k
non hanno nulla a che fare con landamento eettivo del sistema, ma
vengono immaginate a titolo di prova
7
.
1.2.4 Gradi di libert` a
Gli spostamenti di un sistema meccanico si possono pensare ottenuti per composi-
zione di un certo numero di spostamenti fondamentali indipendenti tra loro. Ogni
spostamento fondamentale costituisce un grado di libert` a del sistema.
Drrrxrzroxr. Si chiama numero dei gradi di libert` a di un sistema
meccanico il massimo numero di spostamenti virtuali indipendenti
del sistema.
Determinare il numero dei gradi di libert` a di un sistema ` e fondamentale per fare il
bilancio tra il numero di incognite del problema ed il numero di equazioni neces-
sarie. Per determinare il numero dei gradi di libert` a si pu` o procedere in uno dei
modi seguenti
8
: [@ non ho ancora classicato i vincoli]
a) metodo dei congelamenti successivi. Si immagina di congelare successi-
vamente i movimenti possibili del sistema bloccando rotazioni, traslazioni
o punti del sistema. Ogni spostamento elementare impedito indica un grado
di libert` a che aveva il sistema. Il minimo numero di congelamenti elemen-
tari che porta il sistema al congelamento totale costituisce il numero dei
gradi di libert` a del sistema.
7
Alcuni autori trovano utile introdurre un intervallo di tempo t innitesimo dello stesso ordine
di P, peraltro arbitrario e introducono anche la nozione di velocit` a virtuale. Lautore ritiene che
questo sia certamente lecito, ma inopportuno.
8
Goldstein, [15, p.12] identica i gradi di libert` a con le coordinate libere, cosa non opportuna
in quanto sono due nozioni diverse: la dierenza risulter` a evidente trattando i sistemi anolonomi.
b) metodo del bilancio. Si assegna ad ogni vincolo un numero, che ` e il nu-
mero dei gradi di libert` a che esso toglie al sistema. Cos` ad un vincolo
semplice (appoggio, carrello) si assegna il numero 1; ad un vincolo doppio
(cerniera, semicerniera, pattino, manicotto) si associa il numero 2; ad un
vincolo triplo (incastro) il numero 3. Si sommano tutti i numeri relativi ai
diversi vincoli. Si sommano i gradi di libert` a delle singole parti del sistema
supposte libere. Dal totale dei gradi di libert` a si toglie la somma dei vincoli:
quello che rimane ` e il numero dei gradi di libert` a del sistema
Ad esempio unasta nel piano ha 3 gradi di libert` a in quanto ammette tre spo-
stamenti indipendenti: le traslazioni lungo due direzioni pressate e la rotazione.
Ossravxzroxr: questo secondo metodo ` e pi` u rapido del precedente ma meno
sicuro: vi possono essere parti in cui c` e un eccesso di vincoli e parti in cui c` e un
difetto di vincoli. Inoltre nasconde eventuali labilit` a del sistema.
y
y
Domxxox: se il lo si avvolge sulle carrucole
senza scorrimenti e se i tratti pendenti si suppon-
gono sempre verticali, quanti gradi di libert` a ha
il sistema?
Rrsrosrx: Se congeliamo la ruota di sinistra ba-
sta abbassare il contrappeso di destra per far al-
zare e ruotare la ruota centrale. Successivamen-
te se congeliamo la ruota di destra il sistema ri-
mane completamente congelato. Conclusione: il
sistema ha due gradi di libert` a.
1 grado di libert
1 grado di libert
2 gradi di libert
2 gradi di libert
3 gradi di libert
Figura 1.3. Quando un moto si compone di diverse fasi, i gradi di libert` a di un
corpo possono variare da una fase allaltra.
1.2.5 Come scegliere gli assi cartesiani
Per impostare un problema ` e bene scegliere le coordinate pi ` u convenienti. Nel
caso che si scelgano coordinate cartesiane ` e consigliabile scegliere lasse delle x
e quello delle y diretti nel modo tradizionale. Quando questo non sia opportuno
possono scegliersi comunque orientati, possibilmente in modo che il sistema ven-
ga a trovarsi nel primo quadrante e che gli angoli siano coerenti con le coordinate,
cio e orientati da x ad y.
Gli assi cartesiani devono essere ssi, non mobili con il sistema, salvo quando
si studi un problema di meccanica relativa. Anche in tal caso gli assi devono
essere scelti solidali con una parte del sistema, quella che si vuole che costituisca
il sistema di riferimento.
y
x
O
y
x
assi fissi
assi mobili con il triangolo: conviene solo
se noto il moto del triangolo
A O A =
Figura 1.4. La scelta della gura di destra ` e valida se ` e noto il moto del piano
inclinato e si vuole usare la meccanica relativa
NO!
y
x
x
y
0
x
y
0
0
x
y
0
NO!
NO!
NO!
Figura 1.5. Scelte inopportune, gli assi devono essere ssi
x
y
x
y
x
y
x
y
x
y
x
y
x
y
x
y
x
y
x
y
x
y
0
0
0
0
0
0
0
x
y
x
y
x
y
x
y
x
y
y
x
x
y
x
y
x
y
scelta opportuna scelta opportuna
scelta opportuna
scelta opportuna, ma x = -R
scelta opportuna
scelta opportuna
scelta inopportuna
scelta inopportuna
scelta inopportuna
scelta inopportuna
( bene che l'asse x vada verso destra)
( bene che l'asse x vada verso destra)
(l'asse y spesso si orienta
verso il basso)
(il cinematismo si trova
nella parte negativa
dell'asse y)
Figura 1.6. (sopra) La terza scelta ` e lecita ma sconsigliata in quanto facilmen-
te si commettono errori di segno nella valutazione delle ascisse. (al centro)
Gli angoli devono essere presi in armonia con gli assi, positivi andando da x
ad y. (sotto) E opportuno che la gura si trovi nel primo quadrante degli assi
cartesiani.
1.2.6 Come scegliere gli angoli
Ricordare innanzi tutto che anche gli angoli hanno un verso. Le velocit` a angolari,
i momenti delle forze, i momenti angolari saranno positivi se concordi con il verso
positivo degli angoli. Se sono state scelte in precedenza coordinate cartesiane il
1.3. VINCOLI 17
senso positivo degli angoli risulta automaticamente ssato come quello concorde
con lasse z secondo la regola del cavatappi.
x x
y
y
NO ! SI !

Figura 1.7. A sinistra una scelta opportuna degli assi, a destra una scelta non
opportuna.
E opportuno che langolo sia quello formato tra una direzione ssa nel rife-
rimento considerato ed una direzione solidale con il corpo mobile. Quando non
convenga sceglierli in tal modo, tener presente che la velocit` a angolare non ` e pi ` u
la derivata rispetto al tempo dellangolo scelto.
y
x
O
C
y
x
O
B
C
x
y
x
y
y
x
O
B
C
z
=
y
x
O
C
.
direzione mobile
direzione mobile
direzione fissa
direzione fissa
z
=
.
.
z
=
asta AB
asta BC
z
=
.
.
z
=
asta AB
asta BC
attenzione: asse y
verso il basso
z
=
.
Figura 1.8. Se langolo non ` e misurato a partire da una direzione ssa la

velocit` a angolare non ` e uguale alla derivata dellangolo.
1.3 Vincoli
Drrrxrzroxr : si chiama vincolo tutto ci` o che limita la libert ` a di moto
di un sistema.
9
9
Questa denizione ` e cos` generale che vi rientrano anche il vincolo contrattuale e il vincolo
I vincoli si classicano secondo quattro criterii:
ssi o mobili;
lisci o scabri;
unilateri o bilateri;
olonomi o anolonomi.
Un vincolo si dice sso se non varia la sua posizione nel tempo, in caso
contrario si dice mobile.
Un vincolo si dice scabro se esercita attrito, in caso contrario si dice liscio.
Un vincolo si dice unilatero se ha fra i suoi spostamenti ve ne sono alcuni
irreversibili, in caso contrario si dice bilatero. Per i vincoli olonomi e anolonomi
si veda pag. 68
P
vincolo unilatero:
l'unico spostamento virtuale
irreversibile e il
lavoro virtuale nullo
vincolo unilatero:
alcuni spostamenti virtuali
sono reversibili,
altri irreversibili
vincolo unilatero:
tutti gli spostamenti virtuali
sono irreversibili
P
P
P

P
P
irrev
P
irrev
P
irrev
q
Figura 1.9. Esempi di vincoli con spostamenti reversibili e irreversibili.
1.3.1 Reazioni vincolari
E chiaro che se tolgo un vincolo ad un sistema in equilibrio questo si muover` a e
se lo tolgo ad un sistema in moto questo si muover` a in modo diverso. Ci si chiede
allora quali forze sostituire al vincolo per mantenere lo stesso stato di quiete o di
moto che il sistema aveva in precedenza.
Drrrxrzroxr : si chiama reazioni vincolare di un vincolo la forza e
la coppia che occorre sostituire al vincolo per mantenere lo stesso
stato di quiete o di moto che il sistema aveva in precedenza.
Quando la reazione ` e costituita da una sola forza, interessa spesso sapere la
direzione della reazione. Nel caso che il vincolo sia liscio (cio e privo di attrito)
matrimoniale. Entrambi limitano la libert` a di azione di una persona. Si potrebbe essere portati a
dire: abbasso i vincoli! Ma cosa ` e lingegneria se non larte di saper vincolare dei componenti al
ne di ottenere una macchina, un apparato, un dispositivo che debba perseguire un certo obiettivo?
E lobiettivo da raggiungere che giustica i vincoli, anche quello matrimoniale.
1.3. VINCOLI 19
lintuizione dice che la direzione della forza ` e perpendicolare alla direzione degli
spostamenti concessi dal vincolo. Questo avviene nel caso di appoggio sempli-
ce, di carrelli e di cerniere scorrevoli. Quando il vincolo ` e una cerniera interessa
sapere se la reazione ha una componente in una direzione assegnata, ad esempio
orizzontale o verticale o normale ad unasta. In questo caso si sostituisce la cernie-
ra con un carrello che conceda lo spostamento nella direzione assegnata e si vede
se il sistema pu` o muoversi in quella direzione. Poich e il compito di una reazione
` e, per denizione, quello di impedire un movimento, se il sistema pu` o muoversi in
quella direzione vuol dire che la reazione della cerniera ha una componente nella
direzione assegnata.
Mettere sempre le reazioni nei versi positivi, il loro giusto segno verr` a da s` e
dalle equazioni.
y
x
O y
x
O
A A
A
H
A
p
p p
?
durante il moto esiste
una componente
orizzontale della reazione in A?
proviamo a lasciare libero
lo spostamento orizzontale:
A si sposta orizzontalmente.
quindi per impedirlo occorre
mettere una forza orizzontale.
Dunque la componente orizzontale
esiste!

si muove !
Figura 1.10. Come convincersi che esiste una reazione orizzontale
Grado di vincolo. Ad ogni vincolo si pu` o assegnare un grado di vincolo co-
stituito dal numero di spostamenti indipendenti che toglie al sistema. Faremo
riferimento alla gura (1.11). I vincoli si distinguono dunque in:
semplici quando tolgono un grado di libert` a. Tali sono i carrelli, le cerniere
scorrevoli, gli appoggi.
doppi quando tolgono due gradi di libert` a. Tali sono le cerniere, i piattelli,
i manicotti.
tripli quando tolgono tre gradi di libert` a. Tali sono gli incastri a terra e le
saldature.
Cosa vuol dire rotolare? La ruota dellautomobile sul terreno ghiacciato slitta,
non rotola. Durante una frenata la ruota di un camion pu` o strisciare: slitta e non
rotola. Rotolare signica non slittare (=non strisciare= non scivolare).
appoggio a terra
carrello a terra
appoggio a terra
semicerniera scorrevole
cerniera a terra
cerniera interna
semicerniera
piattello
manicotto
incastro interno
incastro a terra
v
i
n
c
o
l
i

s
e
m
p
l
i
c
i
v
i
n
c
o
l
i

d
o
p
p
i
v
i
n
c
o
l
i

t
r
i
p
l
i

simbolo spostamenti concessi nome reazioni
cerniera scorrevole
Figura 1.11. I simboli pi` u usati per indicare i vincoli. Le frecce chiare indicano
gli spostamenti concessi, quelle scure le reazioni.
1.3. VINCOLI 21
B
B
B
A
A
A
C
C
vi nc ol o fi s s o
vi nc ol o fi s s o
Figura 1.12. Anche se si vede una semicerniera scorrevole o due carrelli mobili,
i vincoli sono ssi!
1.3.2 Classicazione dei vincoli
I vincoli si distinguono in due classi:
1. i vincoli di posizione od olonomi o geometrici;
2. vincoli di mobilit` a od anolonomi o cinematici.
I vincoli nora presentati sono del primo tipo. I vincoli di mobilit` a si trovano a
pagina 68.
1.3.3 Osservazioni sui vincoli ssi
I carrelli e le semicerniere sono dispositivi che, da soli, non costituiscono il vin-
colo. Cos` un carrello deve appoggiarsi su un piano: il vincolo ` e il piano. Se
questo ` e sso il vincolo sar` a sso nonostante il fatto che il carrello sia mobile.
Per convincersi basta osservare la gura (??b) che ` e equivalente a (??c).
Cos` una semicerniera deve appoggiarsi ad una guida: se questa ` e ssa il
vincolo si dir` a sso nonostante la semicerniera sia mobile.
Cosa vuol dire rotolare? La ruota dellautomobile sul terreno ghiacciato slitta,
non rotola. Durante una frenata la ruota di un camion pu` o strisciare: slitta e non
rotola. Rotolare signica non slittare (=non strisciare= non scivolare).
B
B
B
A
A
A
C
C
vi nc ol o fi s s o
vi nc ol o fi s s o
Figura 1.13. Anche se si vede una semicerniera scorrevole o due carrelli mobili,
i vincoli sono ssi!
1.4 Forze
La scienza si caratterizza per il fatto di conferire un signicato preciso ai suoi
termini. I termini servono a descrivere propriet` a, attributi, qualit` a, ecc. Se i ter-
mini non sono deniti, le proposizioni con esse formate possono risultare prive di
signicato o equivoche o errate.
Consideriamo il termine lavoro. Nel linguaggio comune ha molti signica-
ti. Ecco alcune espressioni di uso comune: un lavoro ben remunerato; un lavoro
pesante; un posto di lavoro; un lavoro poco pulito; un lavoro ben fatto; il lavoro
sommerso; il lavoro intellettuale e cos` via. In sica il termine lavoro ha un si-
gnicato ben preciso: nel caso di una forza costante F che sposta un corpo per un
tratto di lunghezza s nella stessa direzione della forza si chiama lavoro il prodot-
to della forza per lo spostamento: W = Fs. Se lo spostamento non ha la stessa
direzione della forza la denizione ` e estesa denendo il lavoro come il prodotto
scalare tra il vettore forza ed il vettore spostamento: W =

F s. Se poi durante
lo spostamento la forza non si mantiene costante la denizione ` e ulteriormente
estesa facendo lintegrale W =
_

F dr.
Quanto detto per il lavoro vale per la nozione di forza. Nel linguaggio comune
il termine forza ` e usato con diversi signicati. Si parla di forza muscolare, di forza
danimo, di forza della disperazione, di forza e coraggio, di forza pubblica e cos`
via. In Fisica la forza ha un signicato ben pi` u ristretto. La forza ` e una grandezza
che esprime lazione tra due corpi, siano essi a contatto o distanti. Questa azione
che tende a far muovere un corpo ha una natura direzionale e la sua intensit` a ` e
misurata con il dinamometro.
Quella che abbiamo dato non ` e una denizione nel senso matematico in quan-
to ` e vaga. Ma questa ` e una caratteristica comune a tutti i concetti primitivi della
scienza. Proprio perch` e sono primitivi ` e impossibile denirli. Infatti denire una
nozione vuol dire presentare la nozione in termini di altre nozioni pi` u primitive,
pi ` u familiari, pi ` u semplici.
`
E chiaro che questo non ` e possibile farlo per i con-
cetti primitivi. Si pensi alla nozione di spazio e a quella di tempo: nessuno pu` o
pretendere di darne una denizione e di fatto una denizione non c` e. Mentre il
lavoro di una forza ` e denito (nel senso letterale del termine) in termini di forza e
spostamento, la nozione di forza non pu` o essere denita con la stessa precisione.
Le forze sono le cause del moto. Una forza ` e caratterizzata da quattro attributi:
direzione, verso, intensit` a e punto di applicazione.
1.4.1 Classicazione delle forze
Le forze si possono classicare secondo diversi criteri.
1.4. FORZE 23
Forze di contatto e a distanza. Si chiamano forze di contatto quelle che agi-
scono nel contatto fra due corpi. Tali sono le forze che esercitiamo con le mani e
con i piedi; spingendo con un bastone o tirando con una fune; le forze dovute al-
lurto tra due corpi, come quella che provoca il rimbalzo di una biglia sulla sponda
del bigliardo. La forza del vento su una v ela ` e una forza a contatto (aria-vela).
Si chiamano forze a distanza quelle che agiscono su un corpo senza il contat-
to con altri corpi. Tali sono la forza di gravit` a, la forza dovuta a cariche elettriche
in quiete o in moto.
Forze di supercie e di volume. Si chiamano forze di supercie quelle che
agiscono sulla supercie di un corpo. Esempi di forze di supercie sono:
la forza che una mano esercita quando aerriamo un oggetto, ad esempio
quando sosteniamo un piatto o solleviamo una bottiglia;
la forza che il mare esercita sulla carena di una nave;
la forza del vento su una vela;
la resistenza aerodinamica che si esercita su unauto o un aeroplano.
Si chiamano forze di volume quelle che agiscono su ogni particella del corpo.
Esempi di forze di volume sono:
il peso di un corpo;
le forze elettriche e magnetiche;
le forze apparenti presenti in un riferimento non inerziale.
Pu` o sembrare, a prima vista, che le forze di supercie siano sempre forze a con-
tatto ma non ` e cos`. La repulsione o lattrazione tra due conduttori carichi di
elettricit` a, come le due armature di un condensatore, sono forze a distanza ep-
pure sono forze di supercie in quanto le cariche elettriche si dispongono sulla
supercie dei conduttori.
Anche le forze di volume non sono necessariamente forze a distanza in quanto
possono essere sono dovute allazione a distanza di altri corpi: questo ` e il caso
della forza centrifuga in un riferimento non inerziale.
Forze attive e reattive. Le forze attive sono quelle forze agenti sul sistema che
non sono dovute ai vincoli. Le forze reattive o reazioni vincolari sono quelle for-
ze che immaginiamo di sostituire ai vincoli per mantenere la stessa congurazione
di equilibrio (in statica) o lo stesso movimento (in dinamica).
Forze interne ed esterne. Le forze interne sono quelle agenti sul sistema do-
vute allazione delle altre parti interne al sistema stesso. Tali sono le forze mole-
colari tra le molecole del sistema, quelle dovute alle contrazioni muscolari in un
essere animato, quelle originate dal motore di un automobile. Le forze esterne
sono quelle agenti sul sistema dovute allazione di corpi esterni al sistema. Tali
sono le forze peso, le forze elettriche dovute a cariche esterne, le forze esercitate
mediante li ancorati allesterno del sistema, le resistenze aerodinamiche, ecc.
Forze reali ed apparenti.
Drrrxrzroxr: si chiama inerzia la propriet ` a che ha un corpo di
mantenere il suo stato di quiete o di moto se non soggetto a forze.
Linerzia si manifesta anche nella resistenza incontrata alla applicazione di una
forza. La grandezza sica che caratterizza linerzia ` e la massa.
Per la meccanica razionale la classicazione pi ` u usata ` e quella esterne / interne
ed attive / reattive.
f orze
_
_
attive
_
interne
esterne
reattive
_
interne
esterne
(1.1)
1
2
4
5
3
Figura 1.14. I diversi tipi di forze agenti su unauto.
1) forza attiva esterna (resistenza aerodinamica)
2-4) forze reattive esterne
3) forza attiva esterna (peso)
5) forza reattiva esterna dovuta alladerenza
Molle reali e ideali.
Molle reali: sono quei dispositivi che esercitano una forza di richiamo
quando vengono tese o repulsiva quando vengono compresse. Ogni molla
1.4. FORZE 25
ha una lunghezza a riposo e pu` o subire, in generale, sia un allungamento se
sottoposta a trazione che un accorciamento se sottoposta a compressione.
Ovviamente se la molla ` e allungata essa tende a ritornare alla congura-
zione di riposo e quindi esercita una forza di richiamo. Lopposto accade
quando la molla ` e compressa. In generale la forza che una molla eserci-
ta ` e proporzionale alla variazione di lunghezza cio` e alla dierenza tra la
lunghezza attuale e quella a riposo.
Molle ideali. Spesso ` e comodo considerare molle ideali cio e tali da:
1) avere lunghezza nulla a riposo;
2) agire solo a trazione;
3) esercitare una forza di richiamo proporzionale alla loro lunghezza;
4) essere prive di massa e quindi non avere inerzia.
Una forza di richiamo agente su un punto P e che sia proporzionale alla distanza
del punto P da un punto sso O prende il nome di forza elastica. Una simile
forza si pu` o ottenere senza avere necessariamente una molla ideale. Ad esempio
la forza di richiamo dellestremit` a di unasta metallica essibile che sia incastrata
allaltro estremo, come mostrato in gura (1.16sinistra) ` e una forza elastica. In
un reticolo cristallino uno ione spostato dalla sua posizione di equilibrio viene
attratto verso quella posizione da unazione combinata di attrazioni e repulsioni
da parte degli ioni del reticolo. Questo comporta che la forza totale di richiamo
sia elastica anche per spostamenti dellordine di un terzo della costante reticolare
(distanza tra due ioni contigui) (1.15destra).
s
F
ione spostato
s
F
Figura 1.15. Una forza elastica pu` o essere causata da un dispositivo diverso
da una molla ideale. (sinistra) Una lama essibile esercita una forza elastica
sullestremo P. (destra) In un reticolo cristallino, ad esempio quello del cloruro
di sodio, uno ione allontanato dalla sua posizione di riposo viene richiamato da
una forza sensibilmente elastica.
Occorre per` o tener presente che i problemi tecnici esigono la considerazione
di molle reali.
In generale si consiglia luso dellenergia potenziale. Se invece si vogliono
mettere in evidenza le forze, ` e bene seguire queste norme:
1. sostituire la molla con le due forze da essa esercitate, applicate ai due
estremi e di verso opposto indicando accanto alla forza solamente il suo
modulo;
2. non lasciarsi ingannare dal segno meno della formula

f = k(PO) nella
esecuzione degli esercizi. Il segno meno di questa formula ` e gi` a espresso
nel verso dato ai vettori nel disegno, ed ` e ovviamente errato tenerne conto
una seconda volta!
Seguendo scrupolosamente queste regole ` e impossibile sbagliare i segni.
O
P
O P Kx Kx
x
Figura 1.16. Una molla ideale pu` o essere sostituita da due forze opposte e
proporzionali alla lunghezza della molla.
Capitolo 2
STATICA
Loggetto della statica ` e la ricerca delle posizioni di equilibrio di un sistema e
quindi delle forze e dei vincoli che lo assicurano.
2.1 Equazioni cardinali della statica
Anch` e un sistema meccanico sia in equilibrio devono valere le due equazioni
vettoriali:
_
R +

R
= 0
M
A
+

M
A
= 0
(2.1)
equivalenti alle 6 equazioni scalari
_
_
R
x
+ R
x
= 0 R
y
+ R
y
= 0 R
z
+ R
z
= 0
M
Ax
+ M
Ax
= 0 M
Ay
+ M
Ay
= 0 M
Az
+ M
Az
= 0
(2.2)
Le grandezze in gioco sono:

R risultante delle forze attive agenti sul sistema;
risultante delle reazioni vincolari;

M
A
momento delle forze attive;
A
momento delle reazioni vincolari
Le equazioni cardinali sono valide per qualunque sistema, per qualunque tipo di
vincolo, per qualunque tipo di forze, per qualunque polo A. Donde il meritato
attributo di equazioni cardinali della statica. Sono necessarie per lequilibrio di
un sistema, ma sono in pi ` u sucienti solo per un corpo rigido, che ha infatti al
massimo 6 gradi di libert` a.
27
28 CAPITOLO 2. STATICA
Risultante e momento sono solo quelle delle forze esterne, sia attive

R,

M
A
che reattive

R
,

M
A
. Infatti le forze ed i momenti interni si fanno equilibrio a due
a due, per il principio dazione e reazione, e pertanto la loro somma ` e nulla.
Le equazioni cardinali sono sempre compatibili e indipendenti salvo il caso
in cui il sistema si riduca ad un punto: in tal caso la seconda ` e combinazione
lineare della prima.
Nel caso di un sistema iperstatico, cio` e con pi ` u vincoli di quelli sucienti ad
assicurare lequilibrio quando il sistema si concepisca rigido, le equazioni cardi-
nali non sono sucienti a determinare le reazioni vincolari neanche se applicate
ad ogni pezzo rigido in cui ` e decomponibile il sistema. In tal caso ` e necessario
tenere conto della deformabilit` a del materiale.
2.2 Principio dei lavori virtuali
Condizione necessaria cio` e deve vericarsi
e suciente il solo vericarsi ci assicura lequilibrio
per lequilibrio
di un sistema soggetto a vincoli lisci cio` e privi di attrito
` e che il lavoro delle forze attive sia interne che esterne al sistema
per ogni e non solo per qualcuno
spostamento virtuale innitesimo e conforme ai vincoli
non sia positivo sia nullo o negativo
Per denizione il lavoro virtuale ` e dato da
w
def
=
N
i=1
F
i
P
i
. (2.3)
F
i
` e la forza attiva che agisce sul punto P
i
; lasterisco indica virtuale, cio` e non
eettivo. Il principio si esprime:
w
0 spostamenti virtuali generici (2.4)

Per gli spostamenti reversibili, quindi per vincoli bilaterali, il principio diviene:
w
= 0 spostamenti virtuali reversibili (2.5)

Poich e in statica non esistono spostamenti reali, in quanto ci occupiamo di sistemi
in equilibrio, non ha senso usare il simbolo dP
i
.
2.2. PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI 29
QUIZ: Su un piano inclinato liscio, una
particella, ad esempio un dado, soggetta
solo al proprio peso non pu` o stare ov-
viamente in equilibrio. Eppure per lo
spostameno virtuale indicato in gura
` e w
= 0 a causa della perpendicola-

rit` a. Dovremmo concludere che lequi-
librio c` e: cosa non funziona in questa
conclusione?
B
B
p
Ossravxzroxr. Molti autori ritengono che per indicare una quantit` a piccola o addi-
rittura innitesima si debba premettere alla stessa il simbolo . Cos` W per il lavoro, Q
per il calore, ecc. Questo non lo ha stabilito nessuno: la matematica denota gli innitesimi
con , , ecc. e non con , , ecc.
Il simbolo davanti al punto P ` e essenziale in quanto indica la variazione di posi-
zione del punto. Ma davanti a W non ` e necessario in quanto lespressione W dovrebbe
indicare la variazione del lavoro cosa che non ha senso in quanto non esiste una funzione
la cui variazione esprima il lavoro compiuto. Semmai si tratta di un lavoro innitesimo
e nessun libro di matematica insegna che una quantit` a innitesima debba essere precedu-
ta dal ! Basti osservare che in matematica un innitesimo viene indicato con uno dei
simboli , , , ....
Per indicare che una quantit` a ` e innitesima (piccola a piacere) o semplicemente pic-
cola ` e tradizionale usare una lettera minuscola. Cos` si pu` o indicare cone W un lavoro
nito e con w un lavoro piccolo o, addirittura, innitesimo.
Lasterisco serve per indicare che si tratta di lavoro virtuale, non eettivo. Ricordiamo
che in ottica limmagine virtuale si indica con lasterisco.
2.2.1 Lavoro virtuale
Se q
k
sono coordinate (anche non libere) atte ad individuare la congurazione del
sistema, il principio dei lavori virtuali per vincoli bilaterali diviene:
w
=
N
i=1
F
i
P
i
=
n
k=1
Q
k
q
k
= 0. (2.6)
Se le q
k
sono libere le q
k
non sono arbitrarie
1
le q
k
sono arbitrarie e ne viene:
Q
k
(q
1
, q
2
, ..., q
n
) = 0 (k = 1, 2, . . . , n). (2.7)
1
Vedremo in cinematica che per un sistema anolonomo (vedi pagina 68) le variazioni delle
coordinate libere non sono arbitrarie: ne viene che lespressione del lavoro virtuale che stiamo
ottenendo vale per un sistema olonomo.
Sono queste n equazioni nelle incognite q
1
, q
2
, ..., q
n
tante quanti i gradi di libert` a.
Risolte forniscono le coordinate q
k
della posizione di equilibrio.
Per il calcolo delle Q
k
vedere la pagina [calcolo delle Q
k
] .
2.2.2 Come si calcola il lavoro virtuale
Per calcolare il lavoro virtuale di una forza

F applicata ad un punto P si pu` o usare
sia lespressione cartesiana
w
=

F P = F
x
x
p
+ F
y
y
p
+ F
z
z
p
(2.8)
sia lespressione
w
=

F P = F P cos(). (2.9)
In linea di massima, salvo casi molto semplici, ` e conveniente usare lespressione
cartesiana.
M
M
B
B
s
p
x
x
F
a)
b)
L
L
A
B
C
Figura 2.1.
Per calcolare il lavoro virtuale di una coppia di forze di momento M si deve
considerare langolo di rotazione del corpo rigido a cui ` e applicata (supponiamo
si tratti di spostamenti piani) e quindi il lavoro virtuale ` e dato da
w
= M (2.10)
essendo M il momento della coppia, positivo se concorde con langolo. Con
riferimento alla gura 2.10 si ha
w
= M + (p sin ) s
s = +R
w
= +M + Fx
x = (2 L cos ) = 2 L sin
(2.11)
2.3. STATICA DEL PUNTO 31
2.2.3 Attrito
Lattrito ` e sempre a favore dellequilibrio e pertanto ` e a sfavore del moto. Questo
comporta che, salvo problemi in cui lattrito ` e essenziale per lequilibrio, esso pu` o
essere ignorato in statica. Una volta determinata la congurazione di equilibrio
ignorando lattrito, la sua eventuale presenza non fa che favorire il mantenimento
dellequilibrio.
_
2.3 Statica del punto
2.3.1 Punto materiale libero nel piano
Posto
R
x
def
=
N
k=1
F
kx
R
y
def
=
N
k=1
F
ky
(2.12)
la condizione di equilibrio deve soddisfare le due equazioni
R
x
(x, y) = 0 R
y
(x, y) = 0. (2.13)
Risolvendo il sistema delle due equazioni si trova la posizione di equilibrio (x
0
, y
0
).
Si pu` o usare il principio dei lavori virtuali.
Se le forze ammettono potenziale si pu` o usare il teorema della stazionariet` a
del potenziale:
U(x, y)
x
= 0
U(x, y)
y
= 0. (2.14)
2.3.2 Punto materiale vincolato ad una linea liscia
b
n t
La reazione

giace nel piano normale alla linea.
Conviene far uso della prima equazione cardinale
proiettata sulla terna intrinseca:
_
_
R
t
= 0
R
n
+
n
= 0
R
b
+
b
= 0
(2.15)
Poich e il punto ha un solo grado di libert` a la prima equazione ` e suciente a
determinare la posizione di equilibrio.
Le altre due servono per la determinazione della reazione. Si noti che la
reazione ha come modulo
=
_
2
n
+
2
b
. (2.16)
Per trovare le componenti del versore tangente

t basta osservare che
t
x
= cos t
y
= sin n
x
= sin n
y
= cos (2.17)
Dal momento che
tan = y
(x) cos =
1
1 + tan
2
=
1
_
1 + (y
)
2
sin =
y
_
1 + (y
)
2
(2.18)
_
t =
1
_
1 + y
2
[
i + y
j] si mette il segno + se y
> 0,
n =
1
_
1 + y
2
[y
i +
j] il segno se y
< 0.
(2.19)
Per calcolare R
t
e R
n
nei problemi piani basta osservare che R
t
=

R
t e R
n
=

R n
La prima equazione R
t
= 0 pu` o essere sostituita dal principio dei lavori virtua-
li, oppure, se le forze attive sono conservative, con il teorema della stazionariet` a
del potenziale. In tal caso U deve essere espresso in funzione di una coordinata
libera.
Pu` o convenire qualche volta usare le equazioni cardinali proiettate su una
terna
_
_
R
x
+
x
= 0
R
y
+
y
= 0
R
z
+
z
= 0
(2.20)
In tal caso per tener conto che la reazione ` e normale alla linea occorre legare
fra loro le componenti della reazione.
Se la linea ` e piana ` e
x
= y

y
.
Se la linea ` e sghemba, dette x = x(), y = y(), z = z() le sue equazioni
parametriche, essendo:
t =
1
_
x
2
+ y
2
+ z
2
[x
()
i + y
()
j + z
()
k] (2.21)
2.4. STATICA DEL CORPO RIGIDO 33
la condizione sulla reazione diviene:
t = 0 (2.22)
ovvero
x
x
() +
y
y
() +
z
z
() = 0. (2.23)
Esprimendo
x
,
y
,
z
mediante le equazioni di equilibrio si ottiene la equa-
zione pura
R
x
x
() + R
y
y
() + R
z
z
() = 0. (2.24)
Da questa equazione e dalle equazioni parametriche della linea si ricava il
valore di allequilibrio.
2.4 Statica del corpo rigido
2.4.1 Corpo rigido con asse sso
x
F
y
p
A
A
C
Figura 2.2.
Indicato con A un punto dellasse di rotazione si possono usare le equazioni
cardinali
R
x
+ H
A
= 0 R
y
+ V
A
= 0 M
Az
= 0. (2.25)
Se le forze attive sono conservative la terza equazione pu` o essere sostituita da
2
dU
d
= 0 equivalente a
dV
d
= 0. (2.26)
2
Alcuni autori danno pi` u importanza al potenziale U delle forze agenti sul sistema, altri
allenergia potenziale V del sistema. Per questa ragione di ogni formula che coinvolge le forze
conservative forniremo le due versioni: quella con il potenziale e quella con lenergia potenziale.
Stabilit` a dellequilibrio. Se le forze sono conservative, lequilibrio ` e stabile
nella posizione di equilibrio =
0
quando il potenziale U ` e massimo (deriva-
ta seconda negativa) ovvero quando lenergia potenziale V ` e minima (derivata
seconda positiva):
d
2
U
d
2
0
< 0 equivalente a
d
2
V
d
2
0
> 0. (2.27)
2.4.2 Corpo rigido con 1 grado di libert` a (nel piano)
C
f
P
#
x
x
y
y
Si possono usare le equazioni cardinali:
_
_
R
x
+ R
x
= 0
R
y
+ R
y
= 0
M
Qz
+ M
Qz
= 0
(2.28)
essendo Q un polo generico.
Nel caso di vincoli lisci si pu` o scegliere come polo il punto di incontro delle
reazioni e scrivere lequazione pura M
Cz
= 0.
Se le forze attive sono conservative si pu` o usare il teorema della stazionariet` a
dellenergia potenziale o del potenziale. Lequilibrio ` e stabile se nella posizione
di equilibrio lenergia potenziale ` e minima ovvero se il potenziale ` e massimo.
Se i vincoli sono lisci si pu` o usare il principio dei lavori virtuali, che conduce
alla relazione: Q
= 0 che coincide con la M

Cz
= 0.
Se i vincoli sono scabri si aggiunge la condizione di attrito:
t

n
per ognuno dei vincoli scabri. (2.29)
2.4.3 Corpo rigido con 2 gradi di libert` a (nel piano)
Per determinare la posizione di equilibrio si possono usare le equazioni cardinali.
Il polo conviene prenderlo nel punto di applicazione della reazione (ad esempio,
nella gura (2.3) in A).
R
x
= 0 R
y
+ V
A
= 0 M
AZ
= 0. (2.30)
2.4. STATICA DEL CORPO RIGIDO 35
Se il vincolo ` e liscio si pu` o usare il principio dei lavori virtuali. Ad es. essendo x
e due coordinate libere, ne viene
w
= Q
x
x + Q
(2.31)
e quindi
Q
x
(x, ) = 0 Q
(x, ) = 0. (2.32)
Se le forze attive sono conservative conviene usare la stazionariet` a dellenergia
potenziale:
V(x, )
x
= 0
V(x, )
= 0. (2.33)
y
A
B B
P
y
G
x
A
P
y
G
x
ky
ky
C C
V
B
A
H
Figura 2.3. Togliere i vincoli e sostituirli con le reazioni.
Lequilibrio ` e stabile se lenergia potenziale V ` e minima nella posizione di
equilibrio. Poich e si tratta di un minimo per funzioni di due variabili, il minimo si
ha per i valori (x
0
,
0
) per i quali valgono contemporaneamente le due equazioni:
_
2
V
x
2
_
x
0
,
0
> 0 e
_
2
V
x
2
2
V
2

_

2
V
x
_
2
_
_
x
0
,
0
> 0. (2.34)
2.4.4 Corpo rigido appoggiato ad un piano liscio
Il sistema ha tre gradi di libert` a. Se il piano ` e liscio le reazioni sono perpendicolari
al piano. Si possono determinare le reazioni se i punti di appoggio sono tre.
Se i punti di appoggio sono pi` u di tre, le reazioni sono indeterminate: per
determinarle occorre tenere conto della deformabilit` a del corpo.
a
b
c
x
y
z
A
B
C
C
B
A
Per calcolare le reazioni vincolari si usano le

equazioni
_
_
R
z
+ R
z
= 0
M
a
+ M
a
= 0
M
b
+ M
b
= 0
(2.35)
essendo a e b due rette passanti per due punti di
appoggio.
2.4.5 Corpo rigido con asse sso (nello spazio)
Supponiamo che lasse sso z sia verticale, passante per i punti A e B della gura
(2.4). Le due equazioni cardinali sono
_
R +

A
+

B
= 0
M
A
+ (B A)

B
= 0.
(2.36)
Moltiplicando scalarmente lultima equazione per il versore u e osservando che
(B A) ` e parallelo ad u si ottiene
M
A
u = 0 ovvero M
Au
= 0 (2.37)
che ` e lunica equazione pura.
B
p
A
B
z
u
Figura 2.4. Il cancello ` e un esempio di corpo rigido con asse sso.
Anch e le reazioni vincolari siano determinabili ` e necessario che vi sia ad
esempio in A una cerniera a snodo e in B una cerniera scorrevole: solo cos` i
gradi di libert` a tolti al corpo sono 5, quante sono le equazioni di equilibrio che
rimangono.
2.5. STATICA DEI SISTEMI ARTICOLATI 37
Se i vincoli sono in numero maggiore, le reazioni non si possono determi-
nare considerando il corpo come rigido, bens` ` e necessario tener conto della sua
deformabilit` a. Il problema si dir` a allora iperstatico.
z
O
Per calcolare le reazioni vincolari si usano le

equazioni
R
z
= 0 M
z
= 0. (2.38)
essendo a e b due rette passanti per due punti di
appoggio.
2.5 Statica dei sistemi articolati
2.5.1 Considerazioni generali
Per trovare la posizione di equilibrio, se i vincoli sono lisci ` e fondamentale il
principio dei lavori virtuali che ha il merito di non fare intervenire le reazioni
vincolari.
Per ogni tipo di vincoli, lisci o scabri, unilaterali o bilateri, per ogni tipo di
forze si possono usare le equazioni cardinali che devono essere applicate global-
mente allintero sistema. Ci ` o tuttavia non basta a fornire il numero di equazioni
necessarie per la determinazione delle incognite: si devono quindi applicare anche
alle singole parti del sistema cos` da impedire che avvengano movimenti parziali,
vale a dire movimenti di una parte del sistema rispetto allaltra. Spesso ` e neces-
sario staccare una parte del sistema: si introducono cos` nuove reazioni nel punto
di distacco, ma si ottengono nuove equazioni di equilibrio applicando le equazio-
ni cardinali alle singole parti staccate: queste permettono di ottenere il pareggio
incognite-equazioni.
`
E bene seguire le seguenti norme:
1. Rompere il minimo numero di vincoli dando la precedenza ai vincoli sem-
plici (carrelli, cerniere scorrevoli, appoggi) poich e cos` facendo si introduce
il minimo numero di reazioni incognite.
2. Imporre lannullarsi del momento delle forze agenti su unasta rispetto alle
cerniere attorno a cui potrebbero avvenire delle rotazioni.
q
q q
p
C C
A
A
B
B
s
q
p
ks ks
molla ideale
Figura 2.5. Togliere il minimo numero di vincoli, sostituire le molle con le
forze rispettive.
Per calcolare le reazioni a terra procedere cos`:
1. Rompere solo i vincoli a terra mettendo cos` in evidenza le reazioni inco-
gnite.
2. Scrivere le equazioni di equilibrio per lintera struttura e se non bastano
queste tre equazioni, scrivere le equazioni di equilibrio alle rotazioni di una
parte rispetto ad unaltra.
Se mancano equazioni procedere alla successiva rottura di altre cerniere
(sempre il minor numero possibile): cos` facendo crescono le incognite, ma in
virt ` u del fatto che il sistema ` e isostatico procedendo per rotture si giunger` a al
pareggio.
Se le forze attive, sia interne che esterne al sistema, sono conservative e
se i vincoli sono lisci e bilateri, si pu` o usare il teorema della stazionariet` a del
potenziale.
Se le forze attive sono solo pesi e i vincoli lisci, vale il teorema di Torricelli.
Se ` e assegnata la posizione di equilibrio e si devono trovare le reazioni vin-
colari si devono usare le equazioni cardinali.
A
B
C
Ax

Cx
? ?
Figura 2.6. Per sapere se esistono delle componenti orizzontali delle reazioni
a terra in un arco a tre cerniere ` e suciente sostituire le cerniere con dei car-
relli, osservare se il sistema si muove: in caso aermativo occorre mettere delle
reazioni orizzontali.
B
G G
VA
A
HA
VC
C
H
C
R+
3
4
R
R
2
R
p
q
Figura 2.7. Le reazioni vincolari in un arco a tre cerniere.
2.5.2 Arco a tre cerniere
Si tratta del pi ` u semplice esempio di sistema articolato.
M
F
B
A
A
A
B
B
M
F
B
A
C
C
V
V
H
H
Figura 2.8. Per trovare le reazioni a terra occorre togliere le cerniere a terra e
mettere in evidenza le reazioni vincolari.
Per trovare le reazioni in A e in B, osservato che nella gura indicata non vi
sono bielle
3
, si considerano le componenti orizzontali e verticali.
somma delle componenti orizzontali = 0
somma delle componenti verticali = 0
somma dei momenti di tutte le forze rispetto (ad es.) ad A = 0
somma dei momenti rispetto a C delle sole forze agenti su unasta (ad es. CB) = 0
Queste quattro equazioni sono compatibili ed indipendenti e pertanto sucienti
a determinare le 4 incognite. Per calcolare le reazioni usare la regola seguente:
togliere i vincoli e sostituire ad essi le reazioni.
Si chiama biella unasta priva di peso, non caricata da forze sul suo corpo e
che ha come estremi due cerniere. La caratteristica che ne consegue ` e che essa
pu` o essere tesa o compressa ma non inessa. Quindi le reazioni ai suoi estremi
sono opposte e allineate con lasta.
3
Unasta scarica e priva di peso incernierata alle due estremit` a prende il nome di biella.
F
q
F
Ax
Ay
B
N
O
N

E
'

B
I
E
L
L
A
!
A
B
C
F
B
F
B
IE
L
L
A
Cx
Cy
Figura 2.9. Le reazioni hanno le direzioni dei moti impediti.
2.5.3 Reazioni interne nelle cerniere
Figura 2.10. Togliere la cerniera, mettere in evidenza le reazioni interne,
scrivere lequilibrio dei due pezzi.
2.5.4 Azioni interne nelle aste
[ATTENZIONE AI SEGNI E ALLE INTENSITA Cosetta dice che ai geometri
si inverte ...] Si chiamano azioni interne di unasta in un suo punto la forza
ed il momento che devono essere messi nel punto dellasta una volta tagliata per
mantenere lequilibrio dei due tronchi con le medesime reazioni vincolari esistenti
prima del taglio. Esse sono:
1. lazione assiale N
2. lazione di taglio T
3. il momento ettente M
Per calcolare le azioni interne (dette anche sforzi interni, impropriamente
giacch e non si tratta di sforzi, ma di una forza e di un momento) si pu` o procedere
secondo questo schema:
Si consiglia di fare la somma delle forze secondo la tangente allasta e secon-
do la normale e di fare il momento rispetto al punto sezionato: cos` facendo si
ottengono tre equazioni in ciascuna delle quali compare una sola volta una azione
interna, con grande semplicit` a di soluzione.
Si osservi che N signica normale alla faccia della sezione e quindi diretta
secondo lasse della trave; T signica taglio rispetto alla trave e quindi tangente
alla faccia della sezione.
Un errore frequente sta nel verso dei momenti da applicare ai due lembi della
sezione: per il principio di azione e reazione devono essere uguali ed opposti.
Figura 2.11. Errore!
A
C B
C B
V
A
H
A
C
B
V
A
H
A
D
A
B C
V
A
V
D
H
D
V
C
H
C
B
dat al as t r ut t ur a
c al c ol ar e pr i ma
l er e az i oni e s t e r ne
poi apr i r el ane l l o
chi us o.
s i de bbono c al c ol ar e l e
r e az i oni ne l l ec e r ni e r e
pe r de t e r mi nar e l er e az i oni
s c r i v e r el ee quaz i oni c ar di nal i
e i t r ee qui l i br i al l e
r ot az i oni
Figura 2.12. Il processo per calcolare le reazioni interne.

Se vengono indicati cos` non sono opposti, come si vede esaminando il senso
della rotazione che ` e lo stesso per entrambi.
2.5.5 Diagramma delle azioni interne
Si chiama diagramma di una azione interna (N, T, M) un diagramma che indichi
in ogni punto di unasta lintensit` a di una sollecitazione con il rispettivo segno.
Si riportano dei segmenti perpendicolari allasta proporzionali (in una oppor-
tuna scala) alla intensit` a dellazione. __Esempio: per determinare le azioni in-
terne e disegnare il loro diagramma nellarco a tre cerniere seguente: _si devono
prima calcolare le reazioni vincolari
Di agr amma az i one di t agl i o
Di agr amma az i one as s i al e
Di agr amma mome nt o
f l e t t e nt e
A
P
B
M
C
A
P
B
M
C
V
A
H
A
V
C
H
C
Figura 2.13. I tre diagrammi delle azioni interne.
_ Il diagramma della N e della T subisce una brusca variazione dove vi so-
no forze concentrate che hanno componente rispettivamente lungo la tangente e
lungo la normale.
Il diagramma del momento ettente M ha discontinuit` a dove incontra un
momento concentrato.
I momenti ettenti si annullano nelle cerniere, le azioni di taglio si annullano
nei pattini, le azioni assiali si annullano nei manicotti.
2.6 Statica dei li
Denizione: Si chiama lo un corpo continuo che ha una dimensione
prevalente sulle altre due e che non ha rigidezza essionale (ovvero
2.6. STATICA DEI FILI 45
che non resiste alla essione).
Denizione: Si chiama asta o verga un corpo continuo che ha una di-
mensione prevalente sulle altre due e che ha una rigidezza essionale
(ovvero manifesta una resistenza alla essione).
2.6.1 Sollecitazione continua dei li
Si parla di sollecitazione discreta quando le forze agenti sul lo sono concen-
trate in un numero nito di punti, di sollecitazione continua quando esse sono
distribuite con continuit` a. In questo secondo caso su ogni elemento innitesimo
di lunghezza ds agisce una forza innitesima d
f proporzionale a ds:
d
f =

F(s) ds (2.39)
Per risolvere un problema sui li ` e bene operare cos`:
1. denire un senso di percorso in cui si misura larco s;
2. disegnare la tangente
t nel senso delgli archi crescenti;

3. disegnare la normale n verso la concavit` a;
4. disegnare la forza per unit` a di lunghezza del lo,

F con il suo senso;
5. nalmente impostare le equazioni.
equazioni indenite
di equilibrio
_
F(s) +
d
T(s)
ds
= 0
T(s) = T(s)
t(s)
_
F(s) = forza per unit` a di lunghezza
T(s) = tensione del lo

condizioni al contorno
_
T(0) +

f
A
= 0
T(l) +

f
B
= 0

~
T( 0)
~
T(l)
s
A
P
B
Figura 2.14. dida
A
P
P
T
T
Figura 2.15. dida
Componenti cartesiane
_
_
F
x
+
d
ds
T
x
= 0
F
y
+
d
ds
T
y
= 0
F
z
+
d
ds
T
z
= 0
(2.40)
Componenti intrinseche
_
_
F
t
(s) +
d
ds
T(s) = 0
F
n
(s) +
T(s)
r(s)
= 0
F
b
(s) = 0
(2.41)
Casi particolari di sollecitazioni discrete: Casi particolari di sollecitazioni
continue:
2.6. STATICA DEI FILI 47
x
y
p
p

Lamina liquida
R
x
y
c at e nar i a
t
i
r
a
n
t
i
parab ol a
Figura 2.16. (destra) Filo omogeneo soggetto al solo proprio peso (catenaria);
(centro) Filo che porta un peso uniforme ripartito sulla orizzontale (ponte sospe-
so); (sinistra) Filo teso da forze normali al contorno di modulo costante (caso
della tensione superciale).
y = Ch
x
; =
h
p
(2.42)
p = peso per unit` a di lunghezza del lo h = componente orizzontale della tensione
(costante)
y =
x
2
2
+ b; =
h
p
(2.43)
p = peso per unit` a di lunghezza del ponte
h = componente orizzontale della tensione (costante)
R = costante T = costante
2.6.2 Osservazione sui li
I li privi di peso proprio mantengono inalterato (in statica) il valore della ten-
sione tra il punto di applicazione di una forza e quello della successiva, anche
se si avvolgono su carrucole e su superci liscie. Si pu` o quindi tagliare il lo
e sostituire la tensione da esso esercitata considerando poi lequilibrio dei due
pezzi in cui si ` e diviso il sistema. Questa rottura non ` e necessaria con luso del
principio dei lavori virtuali e del potenziale. Nel caso di anellini mobili sul lo,
sempre prescindendo dallattrito, la tensione si trasmette immutata da una parte
allaltra dellanellino. La posizione di equilibrio ` e quella in cui la linea dazione
della risultante ` e bisettrice dellangolo formato dai due rami del lo.
Nel piano un lo descritto dallequazione y = f (x) con a x b, la
lunghezza del lo ` e data dalla formula:
l =
_
b
a
_
1 + y
2
dx. (2.44)
P
Figura 2.17. dida
2.6.3 Statica dei li appoggiati su supercie liscia
_
Figura 2.18. Equazioni intrinseche di equilibrio (sconsigliate in generale le
componenti cartesiane)
_
_
F
t
(s) +
d
ds
T(s) = 0
F
n
(s) +
n
(s) +
T(s)
r(s)
= 0
F
b
(s) +
b
(s) = 0
(2.45)
` e la reazione per unit` a di lunghezza ed ` e normale al vincolo.
=
_
2
n
+
2
b
(2.46)
Un lo, in assenza di forze di massa, (ad es. senza peso), per eetto delle forze
applicate agli estremi ha tensione costante e si atteggia secondo la linea pi` u breve
congiungente i due punti A e B sulla supercie. Tale linea si chiama geodetica.
Essa gode anche della propriet` a di avere la sua normale principale, in ogni punto,
diretta come la normale alla supercie.
2.7. DETERMINAZIONE DEL BARICENTRO 49
T
+
T
+
T
-
T
-
Figura 2.19.
2.7 Determinazione del baricentro
Il baricentro di un sistema ` e il centro delle forze peso delle particelle che com-
pongono il sistema stesso.
Per un sistema discreto di masse ` e
R
G
=
N
1
k
m
k
r
k
N
1
k
m
k
ovvero
_
_
x
G
=
_
N
1
k
m
k
x
k
_
m
k
y
G
=
_
N
1
k
m
k
y
k
_
m
k
z
G
=
_
N
1
k
m
k
z
k
_
m
k
(2.47)
Per un sistema continuo:
r
G
=
_
C
r dC
_
C
dC
ovvero
_
_
x
G
=
_
C
x dC
_
C
dC
y
G
=
_
C
y dC
_
C
dC
z
G
=
_
C
z dC
_
C
dC
(2.48)
avendo indicato con dC lelemento di campo e con la densit` a (lineare, su-
percie o di volume rispettivamente se dC ` e un elemento di linea, di supercie o
di volume).
Se un corpo omogeneo ha un asse di simmetria o un piano di simmetria il
baricentro giace su di esso.
Per le linee materiali piane omogenee si pu` o usare il I teorema di Pappo
Guldino:
Facendo notare una linea piana attorno ad un asse che non la intersechi, larea
della supercie di rotazione cos` ottenuta ` e eguale alla lunghezza della linea per
la circonferenza descritta dal baricentro:
Per le lamine omogenee si pu` o usare il II teorema di Pappo Guldino:
Facendo ruotare una lamina omogenea attorno ad un asse che non attraversa
la lamina, il volume del solido di rotazione ` e eguale allarea della lamina per la
circonferenza descritta dal baricentro:
Per calcolare il baricentro di una gura con buchi o comunque ottenuta per
sottrazione di due aree si pu` o usare la forma additiva dei baricentri computando
la parte di area mancante come una massa negativa (naturalmente ` e solo un trucco
di calcolo).
- =
Figura 2.20. dida
2.8. CALCOLO DEI MOMENTI DINERZIA 51
Se un corpo ` e decomponibile in parti di forma semplice il suo baricentro si
pu` o ottenere trovando i baricentri delle singole parti in cui ` e decomponibile, sosti-
tuendo in tali baricentri delle masse concentrate uguali a quelle delle singole parti
e quindi trovando il baricentro di questo sistema discreto di masse.
Esempio: lamina piana omogenea a forma di L.
G
Figura 2.21. Calcolo del baricentro per composizione.
2.8 Calcolo dei momenti dinerzia
particella sistema discreto sistema continuo
I
r
= m r
2
I
r
=
N
1
k
m
k
r
2
k
I
r
=
_
C
r
2
dC
a) Assi paralleli
b) Assi concorrenti
Dato un corpo consideriamo un suo punto Q generico. Considerate le in-
nite rette uscenti da Q la relazione tra i momenti di inerzia del corpo rispetto
a ciascuna di queste rette ` e espressa dalla formula:
I
r
= I
x
cos
2
+ I
y
cos
2
() + 2I
xy
cos cos( ) (2.49)
Per ogni punto di un corpo rigido piano esistono sempre due rette rispetto alle
quali i prodotti di inerzia sono nulli e conseguentemente i momenti di inerzia sono
stazionari: queste due rette sono sempre ortogonali fra loro e prendono il nome
di assi principali di inerzia del corpo relativi al punto considerato.
Se su ogni retta uscente dal punto Q si riporta un segmento di lunghezza QP =
1/
I
r
il luogo dei punti P ` e un ellisse dinerzia.
Gli assi dellellisse sono assi principali di inerzia.
Lamine piane.
1
mR
2

2
m
G
5
mR
2

4
1
mR
2

4
3
mR
2

2
1
mR
2

2
m
G
mR
2

3
mR
2

2
mR
2
a
b
1
ma
2

6
1
m(a
2
+b
2
)

6
1
mb
2

6
m,l
G
1
ml
2

3
1
ml
2

12
G
b
a
1
ma
2

3
1
ma
2

12
1
m(a
2
+b
2
)
3
1
m(a
2
+b
2
)

12
1
mb
2

3
1
ma
2

12
+
m
h
G
m
1
mR
2

2
3
mR
2

2
R
1
mR
2

4
1
mh
2

12
+
R
3
mR
2

10
2
mR
2

5
G
m
as t a omoge ne a
l ami nar e t t angol ar e omoge ne a
di s c oomoge ne o
c i l i ndr oomoge ne o
s f e r aomoge ne a
c i r c i nf e r e nz a omoge ne a
c ono omoge ne a
t r i angol o r e t t angol o omoge ne o
Figura 2.22. Momenti dinerzia di uso frequente.
C
`
Cx
`
Cx
`
Cy
`
Cy
F
F
F
a) caso in cui sulle cerniere non agiscano for-
ze concentrate.
Sopprimere le cerniere mettendo in evi-
denza le reazioni su entrambi gli estremi
delle aste. Per il principio di azione e rea-
zione esse sono uguali ed opposte.
Si impone quindi lequilibrio di ciascuna
asta.
b) caso in cui sulle cerniere agiscano forze
concentrate.
In questo caso le reazioni sono indetermi-
nate. Se interessa fare una sezione questa
deve essere fatta in prossimit` a della cernie-
ra. In tal caso il momento ettente ` e tra-
scurabile e le rimanenti azioni interne pos-
sono ritenersi applicate direttamente sulla
cerniera. Nonostante esse si possano appli-
care alla cerniera queste non sono le azio-
ni interne nella cerniera ma sono le azio-
ni interne in un punto innitamente vicino.
(Isolare la cerniera mettendo in evidenza le
forze che lasta di sinistra e quella di destra
esercitano)
QUIZ: la risultante ed il momento del-
le forze esterne sono nulle: quindi il
sistema ` e in equilibrio
F F
B
B
p
M
N
T
0
L
P
O
k
0
s
s
L-s
P
2
0
P
2
P
2
P
2
T
N
M
M
T
N
P
L-s
L
x
x
x
y
y
y
1. Trovare la posizione di equilibrio (se
necessario).
2. Trovare le reazioni vincolari.
3. Disegnare le reazioni trovate con il loro
senso e il loro modulo.
4. Tagliare lasta nel punto richiesto e met-
tere in evidenza le componenti T e N
della forza ed il momento ettente M su
entrambi i lembi della sezione.
5. Distribuire il peso proprio nei due tron-
chi concentrandoli poi, per comodit` a, nei
baricentri dei due pezzi in cui ` e divisa
lasta.
6. Equilibrare uno qualunque dei due tronchi,
scrivendo che ` e nulla la somma delle forze
e dei momenti agenti sul tronco.
r

G
L
R
supercie laterale S = 2rL
r
R
volume solido rotazione: V = (2 r)A
R
r
d
y
x x
G
=
(R
2
) 0 + (r
2
)d
R
2
+ (r
2
)
=
r
2
R
2
r
2
Per calcolare il momento di inerzia rispetto ad
un asse parallelo ad un asse baricentrico di cui
si conosca il momento di inerzia vale la formula:
I
r
= I
a
+ md
2
Applicando due volte questa formula si passa da
un asse generico ad un altro parallelo.
x
y
z
Se x e y sono due assi ortogonali che giacciono
nel piano della lamina e z ` e ortogonale ad essi,
vale la relazione
I
z
= I
x
+ I
y
Capitolo 3
CINEMATICA
La cinematica ` e quella parte della meccanica che si occupa della descrizione del
movimento indipendentemente dalle cause che lo determinano. E stata denita
come la geometria del movimento o anche come la geometria dello spazio-tempo.
Quando ci si reca ad una riunione, ad una festa in una casa di qualcuno ` e buona
norma che ci vengano presentate le persone. Analogamente quando ci si accinge
a studiare un campo della scienza ` e buona norma presentare i personaggi di cui
si far` a uso. Nel bellissimo libro di sica sperimentale di Pohl ` e scritto: In sica
nascono molte dicolt` a non necessarie a causa dellinsuciente denizione delle
parole usate [51, v.I, p.23]. Cominciamo con lelencare le grandezze cinematiche
pi ` u comuni
istante di tempo t
intervallo di tempo , T
vettore raggio r
velocit ` a di un punto v = dr/ dt
velocit ` a areale in un moto piano 7 = dA/ dt
periodo di una oscillazione T
frequenza di una oscillazione f = 1/T
pulsazione di una oscillazione = 2/T = 2f
accelerazione di un punto a = dv/ dt
velocit ` a angolare di un corpo rigido
accelerazione angolare di un corpo rigido
Queste variabili saranno denite via via che ne avremo bisogno.
3.0.1 Il tempo: istanti ed intervalli
La variabile di base della cinematica ` e il tempo. Di esso si distinguono due enti
temporali: listante e lintervallo. Lestensione dellintervallo si chiama durata
57
58 CAPITOLO 3. CINEMATICA
o periodo. Listante pu` o essere interpretato come coordinata temporale in quanto
individua un evento rispetto ad un istante scelto come origine dei tempi. Si pu` o
riguardare listante come una quarta coordinata e considerare la quaterna t, x, y, z
come coordinate di un punto dello spazio-tempo
1
. I punti dello spazio-tempo si
chiamano eventi.
E importante osservare che parlare genericamente di tempo e non distingue-
re tra i due enti istanti ed intervalli porta a omettere distinzioni essenziali. Ad
esempio lo spostamento ` e, per sua denizione, associato ad un intervallo di tempo
mentre la posizione ` e associata ad un istante.
3.0.2 Moto
Uno dei concetti cinematici pi` u importanti ` e quello di moto che qualcuno de-
nisce come una successione di istanti di quiete. Viene a proposito il paradosso
di Zenone. Questi avanza degli argomenti contro il movimento. Sentiamo quello
della freccia. La freccia, che appare in movimento, in realt ` a ` e immobile: difatti la
freccia non pu` o occupare che uno spazio pari alla sua lunghezza ed ` e immobile
rispetto a questo spazio; e poich e il tempo ` e fatto di istanti, per tutto il tempo la
freccia sar` a immobile. [34, v.I,p.39]
Gli errori contenuti in questa analisi sono conseguenza di una mancata de-
nizione della nozione di immobile e quindi della mancata distinzione tra istanti
ed intervalli. Per sapere se un corpo ` e immobile occorre lasciar decorrere un in-
tervallo di tempo, ancorch e piccolo: un corpo ` e fermo in un intervallo di tempo
se mantiene la stessa posizione durante lintervallo. Listante ` e concepito come
il punto della geometria, non ` e dotato di estensione. Dire che un corpo ` e fermo
in un istante non ha senso. Zenone dice ...e poich e il tempo ` e fatto di istanti: ` e
vero semmai il contrario, e cio e che il tempo ` e fatto di intervalli, come ha rilevato
Aristotele [34, v.I, p.40]. Se la freccia fosse immobile in ogni sotto-intervallo ` e
chiaro che essa sarebbe immobile nellintero intervallo. Ma poich e si suppone
che la freccia sia in moto essa risulta in moto in qualsivoglia sotto-intervallo. Il
paradosso di Zenone si rivela quindi... una fregnaccia!
3.0.3 Moto uniforme
Uno dei concetti fondamentali della cinematica ` e quello di moto uniforme. Esso
viene denito come il moto di un punto che percorre spazi uguali in tempi uguali.
1
Lordine pu` o essere t, x, y, z oppure x, y, z, t. Si consiglia la prima quaterna in quanto, nella
trattazione dello spazio-tempo d` a luogo a formule pi` u semplici che evitano lunit` a immaginaria,
assolutamente inopportuna in questo contesto
3.1. CINEMATICA DEL PUNTO 59
Gi` a: in tempi uguali. Ma questo presuppone la misura dei tempi ovvero luso
di un orologio. E lorologio campione procede di moto uniforme? Si vede che il
giudizio sulla uniformit` a di un moto ricade nellassunzione che vi sia un orologio
che proceda ... con moto uniforme!
Il procedimento operativo ` e molto pi ` u sperimentale. Si considera un certo nu-
mero di orologi candidati a diventare lorologio campione. Si dispongono tutti con
le lancette sullo zero (con una tolleranza prestabilita) quindi si fanno partire tutti
contemporaneamente. Dopo qualche ora o giorno o mese o anno, dipende dalla
precisione che si vuole ottenere, si confrontano allo stesso istante. Alcuni sono
rimasti pi ` u indietro rispetto alla media, altri sono andati molto avanti. Si scarta-
no quegli orologi che si discostano molto dalla media: i rimanenti costituiscono i
campioni che considereremo come dotati di moto uniforme [51, v.1, p.5].
3.1 Cinematica del punto
3.1.1 Velocit` a e accelerazione
Su molti libri di sica e di meccanica la velocit` a ` e denita come la derivata dello
spostamento. Questa denizione ` e equivoca e pu` o condurre ad errori notevoli. In-
tanto osserviamo che la posizione di un punto rispetto ad un sistema di riferimento
` e determinata dal raggio vettore r(t).
Drrrxrzroxr. Si chiama spostamento di un punto, relativamente
ad un intervallo di tempo , il vettore s che congiunge la posizione
iniziale con quella nale del punto nellintervallo considerato.
E evidente che lo spostamento s() non ` e relativo ad un istante ma ad un intervallo
di tempo e quindi non si pu` o farne la derivata. Per cui si ha la denizione di
velocit` a
Drrrxrzroxr. Si chiama velocit` a di un punto ad un istante t il limite
del rapporto tra il vettore spostamento s sub`to in un intervallo
contenente listante t e la durata dellintervallo :
v
def
= lim
0
s
(3.1)
Dal momento che lo spostamento ` e lincremento del vettore raggio,
ovvero s = r ne viene che
v = lim
t0
r
t
=
dr
dt
(3.2)
Quindi la velocit` a ` e uguale alla derivata del vettore raggio (non dello
spostamento!).
Ossravxzroxr. Una ragione della confusione che spesso viene fatta tra la derivata del
vettore raggio e la derivata dello spostamento sta nel fatto che qualora il punto sia passato
in qualche istante precedente per lorigine del sistema di riferimento, preso come istante
iniziale quello del passaggio per lorigine, il vettore raggio pu` o interpretarsi come lo
spostamento iniziale.
Come si vede la nozione di velocit` a presuppone uno spostamento e quindi
un intervallo di tempo. Infatti nessuna misura di velocit` a pu` o essere fatta senza
lasciar trascorrere un bench e minimo intervallo temporale. Si pensi alla misura
della velocit` a fatta con due fotocellule poste ad una certa distanza o con due foto-
grammi. Questo indica che la nozione di velocit ` a ` e riferita, per principio, ad un
intervallo di tempo. Il fatto ` e che noi siamo abituati ad usare la velocit` a istantanea,
valutata facendo il limite della velocit` a media quando lestensione dellinterval-
lo tende a zero. Cos` facendo la velocit` a istantanea risulta funzione dellistante.
Senonch e noi non misureremo mai una velocit` a istantanea ma sempre e solo una
velocit` a media su un intervallo molto piccolo ma mai innitamente piccolo. Quin-
di si pu` o dire che la velocit` a, come nozione, ` e associata ad un intervallo, quello
usato per misurarla, mentre la velocit` a istantanea ` e, per sua denizione, funzione
dellistante.
3.1.2 Sistema di coordinate e base sica
Drrrxrzroxr. Un sistema di coordinate ` e una corrispondenza tra i
punti di una regione di spazio e le terne di numeri reali tale che la
corrispondenza sia biunivoca e bicontinua.
Per fare un esempio, nel sistema di coordinate polari la coordinata angola-
re dellorigine ha un valore indenito e quindi cade la corrispondenza biunivoca
punto-coordinate. Questo porta con s e che molte espressioni matematiche usa-
te nelle coordinate polari (ad esempio la divergenza di un vettore) abbia una
singolarit` a per = 0.
Il sistema di coordinate cartesiane ` e privilegiato, rispetto a tutti gli altri sistemi
di coordinate, per diverse ragioni. La prima ragione ` e che le coordinate sono delle
lunghezze di segmenti; una seconda ragione ` e che le le linee coordinate sono
rette; una terza ragione ` e che i vettori della base sica, i tradizionali versori
i,
j,
k,
sono uniformi nello spazio, vale a dire si trasportano da un punto ad un altro per
traslazione
2
.
2
Il termine uniforme si deve usare per indicare linvarianza per traslazione nello spazio, mentre
il termine costante si deve usare per indicare linvarianza nel tempo.
Drrrxrzroxr. Si chiama base sica di un sistema di coordinate in
un punto linsieme dei vettori di lunghezza unitaria (=versori) tan-
genti alle linee coordinate nel punto e con il verso delle coordinate
crescenti.
P
a
polo

linea
linea
O
anomalia
asse polare
raggio
vettore
Figura 3.1. Coordinate polari
Il sistema di coordinate polari, che ` e il pi ` u usato dopo quello cartesiano, ha le
linee coordinate ove varia solo langolo che sono circonferenze e la coordinata
non ` e la lunghezza di un arco di circonferenza. Ne viene che i vettori della base
sica, denotati con e
, e
, pur avendo modulo unitario, variano da un punto ad un

altro. Questo comporta che la dierenza tra uno stesso vettore base, ad esempio
e
, relativa a due punti non ` e nulla, come invece accade nel riferimento cartesiano.
3.1.3 Componenti della velocit` a e della accelerazione
coordinate cartesiane coordinate polari
r(t) = x(t)
i + y(t)
j + z(t)
k r(t) = (t) e
v
_
_
v
x
(t) = x(t)
v
y
(t) = y(t)
v
z
(t) = z(t)
v
_
_
v
(t) = (t)
v
(t) = (t)

(t)
a
_
_
a
x
(t) = x(t)
a
y
(t) = y(t)
a
z
(t) = z(t)
a
_
_
a
(t) = 2 (t)

(t) + (t)

(t)
a
(t) = (t) (t)

2
(t)
ds
2
= dx
2
+ dy
2
+ dz
2
ds
2
= d
2
+
2
d
2
v
2
=
_
ds
dt
_
2
= x
2
+ y
2
+ z
2
v
2
=
_
ds
dt
_
2
=
2
+
2

2
.
(3.3)

O
v
O
a
direttrice
direttrice
a
Figura 3.2. dida ...
Le componenti v
, v
, a
, a
sono le proiezioni dei vettori v e a rispettivamente

sulle tangenti alle linee coordinate = costante, = costante.
Invece di un sistema di coordinate si pu` o far uso della terna intrinseca. Questa
` e molto comoda quando si conosca la traettoria del punto, in particolare, deno-
tando con s la lunghezza dellarco di traettoria tra un punto di riferimento ed
il punto attuale, quando si consoscano le equazioni parametriche della traettoria
x(t), y(t), z(t) si ricava
v = s
t a = s
t +
s
2
r
n. (3.4)
La velocit` a di un punto ` e tangente alla traiettoria; mentre laccelerazione
giace nel piano osculatore.
3.1.4 Come orientare la normale ad una curva piana
Assegnata una curva piana, ssato un verso di percorso, il versore tangente

t alla
curva in un suo punto generico ha il verso concorde al verso ssato sulla curva.
Per il versore normale n ci sono due scuole di ... pensiero. La maggior parte
degli autori orienta il versore normale verso il centro del cerchio osculatore ovvero
dalla parte della concavit` a.
Cos` facendo, qualora la curva abbia un tratto rettilineo il vettore normale in
quel tratto non si sa come orientarlo. Se la curva ha un esso, come capita per una
sinusoidale, a cavallo del punto di esso la normale salta improvvisamente da una
parte allaltra della curva, il che non ` e consigliabile.
punto di flesso
R = -7 R = +7
R = +6
R = +6
a) b)
Figura 3.3. Le due opposte convenzioni sul segno della normale ad una curva
piana. a) la normale dalla parte della concavit` a; b) la normale sempre da una
stessa parte.
La seconda scuola di pensiero mette la normale sempre dalla stessa parte della
curva, evitando cos` le discontinuit` a. Questo secondo modo ha lapparente difetto
di comportare raggi di curvatura negativi quando la normale non ` e volta verso la
concavit` a. Ma questo non ` e un problema: nello studio delle superci si usano le
curvature con segno e quindi un raggio di curvatura negativo pu` o benissimo essere
accettato per una curva piana.
3.1.5 Alcune grandezze in coordinate polari
e
= 0 ;
e
= e
;
e
= 0 ;
e
= e
(3.5)
de
dt
=
e
=

e
de
dt
=
e
(3.6)
r = e
v = e
+
de
dt
= e
+

e
a =
dv
dt
= e
+
de
dt
+ (

+
)e
de
dt
= e
+ (

+
)e
2
e
= (
2
)e
+ (2
)e
(3.7)
7
def
=
1
2
(P S ) v
=
1
2
velocit` a areale. (3.8)

3.1.6 Moto centrale
E il moto di un punto che ha sempre laccelerazione diretta verso un punto sso
detto centro. Il moto ` e piano e la velocit` a areale ` e costante. Essa ` e data da
7
.
=
dA(t)
dt
=
_
_
1
2

2

in coordinate polari
1
2
(x y xy) in coordinate cartesiane
(3.9)
Lo studio di un moto centrale ` e facilitato dalla sostituzione
1
= . Cos`
formula di Binet a
() = d
2
2
[() + ()]
legge di Newton F
() = G M m
2
F
= 0
equazione conica () =
1
p
+
e
p
cos()
P
p
p
p
F
F
F
2a
2c

0
c
a
F=F
Figura 3.4. Coniche [MANCA LA PARABOLA]

3.2. CINEMATICA DEL CORPO RIGIDO 65
a = semiasse maggiore
b = semiasse minore
c = semidistanza focale
e = eccentricit` a della conica = c/a
p = ordinata nel fuoco = b
2
/a
d = 2

A
e > 1 = iperbole
e = 1 = parabola
e < 1 = ellisse
e = 0 = circonferenza
3.2 Cinematica del corpo rigido
3.2.1 Atto di moto rototraslatorio
Drrrxrzroxr: Si dice atto di moto di un sistema ad un dato istante,
linsieme delle velocit` a dei punti del sistema a quellistante.
Per un corpo rigido la sola conoscenza della velocit` a di un suo punto generico
A (o di un punto solidale con esso) e della sua velocit` a angolare ` e suciente a
determinare la velocit` a di ogni altro punto B del corpo (o solidale con esso) al
medesimo istante secondo la formula:
v
B
=v
A
+ (B A) (3.10)
B e A sono due punti del corpo rigido o solidali con esso.
v
A
, v
B
sono le velocit` a dei punti A e B.
` e il vettore velocit` a angolare del corpo rigido.
Questa formula vale solo per un atto di moto rototraslatorio che ` e tipico,
ma non esclusivo, del corpo rigido: anche un corpo deformabile (ad esempio una
gomma per cancellare) pu` o avere uno spostamento rototraslatorio.
Da questa formula si trae il fatto importante che le proiezioni delle velocit` a
dei due punti generici A e B sulla retta che li congiunge sono equali.
Figura 3.5. FARE UNA FIGURA
u
A
B
V
A
V
B
~
~
_
v
B
u =v
A
u
[B A] u 0
2
B
V
B
V
B
x (B -A)
A
O
V
A
A
1
1
1
x (A -O)
A e B sono due punti di uno stesso corpo rigido,
2
` e la velocit` a angolare del medesimo corpo ri-
gido.
v
A
=v
B
+
2
(B A)
3.2.2 Centro di istantanea rotazione
Drrrxrzroxr: Si dice moto piano il moto in cui le velocit` a di tutti i
punti di un sistema sono in ogni istante paralleli ad un piano sso
detto piano direttore.
Drrrxrzroxr: Il centro di istantanea rotazione in un moto rigido
piano ` e quel punto del piano direttore rispetto al quale latto di moto
` e rotatorio.
Il centro di istantanea rotazione, se pensato come solidale con il corpo rigido, ha
velocit` a nulla nellistante considerato, ma non ha in genere accelerazione nulla.
Indicato con C potremo scrivere
v
C
= 0, a
C
0. (3.11)
Il centro di istantanea rotazione si pu` o trovare analiticamente scegliendolo come
polo C:
v
P
= (P C); v
C
= 0. (3.12)
3.2. CINEMATICA DEL CORPO RIGIDO 67
xC
(
t
)
Y
C
(t)
X
C
(t)
y
C
(t)
b(t)
a(t) P
C
X
Y
x
y
` (t)
~
i
~
j
Dette a(t) e b(t) le coordinate di un generico
punto P solidale con il corpo rigido preso come
origine del riferimento mobile si ha:
a(t)
i+
b(t)
j =
i

j

k
0 0 (t)
a(t) X
C
(t) b(t) Y
C
(t) 0
da cui sviluppando ed eguagliando i coecienti

si ottiene:
_
_
X
C
(t) = a(t)
b(t)
(t)
Y
C
(t) = b(t) +
a(t)
(t)
x
y
Figura 3.6. Base e rulletta di unasta che scorre con i due estremi su due guide
ortogonali. La circonferenza grande ` e la base mentre le circonferenze piccole
sono le rullette.
Lequazione della polare ssa (o base) si ottiene eliminando t dalle due equa-
zioni. Spesso nelle equazioni non compare esplicitamente t ma solo : basta
allora eliminare dalle due equazioni per ottenere la polare ssa. Le coordinate
del centro relative al riferimento mobile P(x, y) sono
_
_
x
C
(t) = +(X
C
a) cos() + (Y
C
b) sin ;
y
C
(t) = (X
C
a) sin + (Y
C
b) cos()
(3.13)
da cui eliminando t si ottiene lequazione della polare mobile (o rulletta).
3.3 Vincoli anolonomi
Un esempio classico ` e quello di un disco che rotola senza strisciare su un piano
(ad esempio una moneta sul tavolo): la posizione del disco (che supponiamo si
mantenga sempre perpendicolare al piano di rotolamento) ` e individuata da quattro
coordinate generalizzate (x, y, , in gura (3.3)). Ma il vincolo di rotolamento
impone un legame tra le variazioni delle coordinate, precisamente
_
Rd =
_
dx
2
+ dy
2
rotolamento senza trascinamento
dy = tg dx moto trasversale impedito
(3.14)
Solo quando si precisa la traiettoria seguita dal disco, cio e si assegna la linea
y = y(x), la relazione tra le variazioni (vincolo di mobilit` a) si traduce in una
relazione tra le coordinate generalizzate:
y(x) =
_
x
0
1
R
_
1 + y
(x)
2
dx (x) = artg( y
(x)) (3.15)
Poich e in un problema di dinamica la traiettoria non ` e nota a priori ne vie-
ne che tra le coordinate generalizzate rimane un legame espresso da equazioni
dierenziali di cui si deve tener conto nella risoluzione del problema del moto.
y
y
x
x
R
R
d
ds
dy
dx
r ot az i one ( c onc e s s a)
Figura 3.7. [anolonomo] dida
3.3. VINCOLI ANOLONOMI 69
0 5 10 15 20 25 30
0
2
4
6
8
10
12
14
16
Figura 3.8. [biellaManovella] Nel meccanismo biella-manovella, se la biella ` e
corta il suo estremo non descrive un moto armonico.
0 5 10 15 20 25 30
0
2
4
6
8
10
12
14
16
Figura 3.9. [biellaManovella2] Nel meccanismo biella-manovella, se la biella
` e lunga il suo estremo descrive un moto molto prossimo a quello armonico.
Figura 3.10. [scodella] La posizione di equilibrio di unasta mobile entro un
circonferenza: un cucchiaio nella scodella.
Capitolo 4
Dinamica
4.0.1 Equazioni cardinali della dinamica
_
_
d
P
dt
=

R +

R
L
A
dt
+v
A

P =

M
A
+

M
A
sono due equazioni vettoriali
pari a sei equazioni scalari
(4.1)
Sono valide per qualunque sistema di forze, per qualunque tipo di vincolo,
per qualunque polo A sso o mobile mobile.
P = quantit` a di moto totale
R = risultante delle forze attive esterne
= risultante delle forze reattive esterne
L
A
= momento della quantit` a di moto rispetto ad A
v
A
= velocit` a del punto A
M
A
= momento delle forze attive esterne rispetto ad A
A
= momento delle forze reattive esterne rispetto ad A.
Le equazioni cardinali sono necessarie, cio` e devono valere durante il movi-
mento, per il moto di qualsiasi sistema, ma sono sucienti, cio` e bastano da sole
a determinare il movimento, solo per un corpo rigido, che ha infatti al massimo
6 gradi di libert` a.
Esse sono compatibili tra loro e indipendenti, salvo il caso in cui il sistema
si riduce ad un solo punto: in questo caso le ultime tre coincidono con le prime
tre.
71
72 CAPITOLO 4. DINAMICA
Indicando con G il centro di massa, la prima equazione si pu` o anche scrivere:
ma
G
=

R +

R
(4.2)
forma particolarmente utile per il corpo rigido. Se il punto A lo si fa coincidere
con il centro di massa G la seconda equazione, si pu` o scrivere:
d
L
G
dt
=

M
G
+

M
G
(4.3)
forma utile particolarmente nel caso di un corpo rigido.
4.0.2 Calcolo del momento angolare
Se A ` e un generico punto, anche mobile rispetto ad un riferimento inerziale, ` e per
denizione:
per un sistema discreto
L
A
def
=
N
i=1
(r
i
r
A
) m
i
v
i
(4.4)
per un sistema continuo
L
A
def
=
_
(r r
A
) v d (4.5)
Una volta calcolato il momento delle quantit` a di moto rispetto ad un polo A, per
calcolare rispetto ad un altro polo B si usa la formula di trasporto:
L
B
=

L
A
+ (r
A
r
B
)

P (4.6)
Per calcolare il momento delle quantit` a di moto di un sistema ` e conveniente cal-
colare separatamente il momento delle quantit` a di moto di ciascun corpo rigido e
di ciascuna particella di cui ` e composto il sistema e poi sommarli.
Dalla denizione del momento delle quantit` a di moto mediante luso della
relazione
v
k
=v
G
+ (r
k
r
G
) (4.7)
si trova lespressione generale del momento delle quantit` a di moto per un corpo
rigido:
L
A
= (r
G
r
A
)

P + I
Gx

x
i + I
Gx

y

j + I
Gz

z
k (4.8)
essendo
(t) =
x
(t)
i(t) +
y
(t)

j(t) +
z
(t)

k(t) (4.9)
cio` e: il momento delle quantit` a di moto di un corpo rigido rispetto ad un polo ge-
nerico ` e la somma del momento della quantit` a che ha lintera massa concentrata
nel baricentro e di quella relativa al baricentro.
73
A
V
A
vedi riferimento pag 328 cdr
G
Z
X
Y
x
y
z
i(t)
j(t)
k(t)
G = baricentro
A = punto generico
P = quantit` a di moto totale
i,
j,
k = versori di una terna di assi

solidali con il corpo con origine
nel baricentro e diretti come gli assi
principali di inerzia
I
Gx
, I
Gy
, I
Gz
= momenti principali di inerzia
(quindi rispetto agli assi x, y, z).
x
,
y
,
z
= componenti della velocit` a angolare
rispetto alla terna principale di inerzia.
Dalle formule precedenti si ricavano le seguenti formule particolari.
moto piano.
corpo rigido con asse sso:
momento rispetto allasse
L
Az
= I
Az

momento rispetto ad un asse
baricentrico
L
Gz
= I
Gz

momento rispetto ad un as-
se passante per il centro di
istantanea rotazione C
L
Cz
= I
Cz
(t)
momento rispetto ad un asse
passante per un punto generico
S
L
S
=

L
G
+ (G S )

P ovvero
L
S z
= I
Gz
+ m
_
(x
G
x
S
) y
G
(y
G
y
S
) x
G
_
Moto dello spazio.

rispetto al centro di una massa G (assi
generici)
essendo
I
x
=
_
V
(y
2
+ z
2
) dV, ecc.
I
yz
=
_
V
yz dV, ecc.
L
G
= L
Gx
i + L
Gy
j + L
Gz
L
Gx
L
Gy
L
Gz
I
Gx
I
Gxy
I
Gxz
I
Gyx
I
Gy
I
Gyz
I
Gzx
I
Gzy
I
Gz
rispetto ad un polo generico A

L
A
=

L
G
+ (r
G
r
A
) mv
G
QUIZ: poich` e sono verticali i carichi
sono verticali le reazioni
P
Q
A
B
A

B
P
Q
x
y
Z
X
Y
Z
X
Y
z
z
x
y
G
G
Figura 4.1. Assi principali baricentrici.
4.0.3 Teorema dellenergia
In un riferimento inerziale vale il teorema dellenergia
dT
dt
= P
int
att
+ P
est
att
+ P
int
reatt
+ P
est
reatt
(4.10)
cio` e la derivata dellenergia cinetica rispetto al tempo ` e uguale alla potenza delle
forze attive e reattive, esterne ed interne agenti sul sistema. Questa equazione vale
per qualunque tipo di vincolo e per qualunque sistema di forze.
75
Se i vincoli interni ed esterni non sono dissipativi e sono ssi, il lavoro fatto
dalle reazioni ` e nullo:
P
int
reatt
= 0 P
est
reatt
= 0 vincoli non dissipativi e ssi. (4.11)
In questo secondo caso il teorema dell energia diventa:
dT
dt
= P
int
att
+ P
est
att
vincoli non dissipativi e ssi (4.12)
che ` e una equazione pura. Se il sistema ` e un corpo rigido la potenza delle forze
interne ` e nulla:
P
int
att
= 0 corpo rigido (4.13)
per cui il teorema dellenergia si riduce a
dT
dt
= P
est
att
corpo rigido (4.14)
Il teorema dellenergia si usa anche nella forma integrata
T = W
int
att
+ W
est
att
+ W
int
reatt
+ W
est
reatt
(4.15)
La potenza di un sistema di forze applicate nei punti A
1
, A
2
, ..., A
N
, ` e data da
P
def
=
N
i=1
F
i
v
i
. (4.16)
Se il corpo su cui agiscono le forze ` e rigido, tenendo conto della relazione:
v
B
=v
A
+ (B A) (4.17)
la precedente diviene:
P =

R v
A
+

M
A
corpo rigido (4.18)
essendo
R = risultante del sistema di forze agenti sul corpo rigido
B = punto generico del corpo rigido
M
A
= momento del sistema di forze rispetto a A
= velocit` a angolare del corpo rigido.
Nel caso in cui il corpo rigido si muova di moto piano la formula precedente
diviene:
P = R
x
x
A
+ R
y
y
A
+ M
Az
. (4.19)
Per calcolare la potenza delle forze agenti su un sistema generico si sommano
le potenze relative ai singoli corpi rigidi e punti materiali di cui ` e composto il
sistema.
4.0.4 Integrale dellenergia
Se i vincoli non sono dissipativi, se i vincoli esterni sono ssi (cos` che il siste-
ma non riceve energia tramite i vincoli) se le forze attive, sia interne che esterne,
sono conservative, vale lintegrale dellenergia:
T= energia cinetica del sistema
V= energia potenziale del sistema
E= energia totale (si determina con le condizioni iniziali)
T + V = E (4.20)
che ha il pregio di mettere in evidenza un bilancio energetico. Si osservi che
ponendo U
.
= V, denotando con U il potenziale delle forze attive, lintegrale
dellenergia acquista la forma:
T U = E. (4.21)
4.0.5 Osservazioni sul teorema e sullintegrale dellenergia
Il teorema dellenergia pu` o sostituire vantaggiosamente una delle equazioni car-
dinali nel caso di un corpo rigido in quanto per un corpo rigido dalle equazioni
cardinali si pu` o dedurre il teorema dellenergia.
Se invece le equazioni cardinali sono applicate ad un sistema non rigido, il
teorema dellenergia pu` o aggiungersi ad esse in quanto contenendo il lavoro delle
forze interne non pu` o essere conseguenza delle equazioni cardinali.
Se un sistema, in particolare un corpo rigido o un punto materiale, ha un solo
grado di libert` a il teorema dellenergia ` e particolarmente conveniente. Questo ` e
vero, in particolare, quando ` e noto il moto del sistema e si desidera trovare il
valore di una forza o di un momento incogniti che mantengono il movimento.
Analoghe considerazioni valgono per lintegrale dellenergia. Esso per` o, pur
avendo una validit` a pi ` u ristretta perch e esclude le forze dissipative e i vincoli mo-
bili, ha il vantaggio di essere costituito da una equazione dierenziale del primo
ordine, e quindi risparmia una integrazione.
4.0.6 Calcolo dellenergia cinetica
Lenergia cinetica di un sistema meccanico ` e per denizione
per un sistema discreto di particelle
T =
1
2
N
k=1
m
k
v
2
k
(4.22)
per un sistema continuo
T =
1
2
_
V
v
2
dV (4.23)
77
Per un corpo rigido, valendo la relazione v
k
= v
B
+ (P
k
B) in cui B ` e un
generico punto del corpo rigido oppure solidale con esso, la formula precedente
diviene:
T =
1
2
m v
2
B
+ mv
B
(r
G
r
B
)+
+
1
2
(I
x
2
x
+ I
y
2
y
+ I
z
2
z
+ 2I
xy
y
+ 2I
xz
z
+ 2I
yz
z
)
(4.24)
(per i simboli si veda il paragrafo precedente).
Se in particolare si sceglie B coincidente con il baricentro e se per assi si
scelgono quelli principali di inerzia la formula precedente diventa:
T =
1
2
m v
2
G
+
1
2
(I
Gx
2
x
+ I
Gy
2
y
+ I
Gz
2
z
) (4.25)
Per calcolare lenergia cinetica di un sistema non conviene, in generale, far
uso del teorema di K onig applicato allintero sistema: ` e meglio calcolare se-
paratamente le energie cinetiche dei singoli corpi rigidi e punti materiali che
compongono il sistema e poi sommarle.
Dalle formule precedenti si ottengono le seguenti formule particolari:
Moto piano.
corpo rigido con asse sso
T =
1
2
I
Az

2
corpo rigido genericamente mobile
T =
1
2
m v
2
G
+
1
2
I
Gz

2
Si faccia attenzione che I
Cz
, in generale, ` e una quantit` a variabile: dunque nel-
le successive derivazioni (rispetto al tempo o rispetto alle coordinate) deve essere
trattata come variabile.
Per calcolare lenergia cinetica di una particella conviene, in generale, usare le
coordinate cartesiane x, y, z del punto in funzione delle coordinate libere, e quindi
derivarle rispetto al tempo e sommarne i quadrati.
In qualche semplice caso esprimendo la velocit` a assoluta mediante la velocit` a
relativa e quella di trascinamento pu` o convenire far uso della formula
T =
1
2
m(v
trasc
+v
rel
)
2
=
1
2
m
_
v
2
trasc
+ v
2
rel
+ 2 v
rel
v
trasc
cos()
_
(4.26)
essendo langolo formato tra v
rel
e v
trasc
. H6D Esempio.
QUIZ: w
= +F x
B
F x
A
= 0
poich e x
A
= L cos() e x
B
= L cos()
ne viene x
A
= x
B
e quindi
w
= 2 F x
B
= 0
donde F = 0. Dove sta lerrore?
x
F
F
y
A B
L

S

y
X
x
m
y
x
m
A
X
A
S

v
rel
v
t rasc
Figura 4.2. Dado che scivola su un piano inclinato mobile. Le coordinate libere
scelte sono x
A
ed s.
_
x = x
A
+ s cos
y = s sen
_
x = x
A
+ s cos
y = s sen
T =
1
2
mv
2
=
1
2
m( x
2
+ y
2
) =
1
2
m
_
x
2
A
+ s
2
+ 2 x
A
s cos
_
Facendo uso del secondo procedimento, essendo v
trasc
= x
A
, v
rel
= s e lango-
lo tra v
rel
e v
trasc
uguale ad ne viene direttamente lespressione precedente.
4.0.7 Relazione simbolica della dinamica
La disequazione:
N
k=1
(
F
k
m
k
a
k
) r
k
0 (4.27)
prende il nome di relazione simbolica della dinamica.
79
F
k
= forza attiva agente sul punto P
k
m
k
= massa della particella P
k
a
k
= accelerazione della particella P
k
P
k
= spostamento virtuale.
Ossravxzroxr. Si osservi luso del simbolo : esso ` e obbligatorio ! Qualora si
usasse il simbolod si intenderebbe con dr
i
dP
i
lo spostamento eettivo e come
tale dr
i
= v
i
dt. Ci ` o signica che considereremmo uno spostamento particolare,
quello eettivamente compiuto, nella direzione della velocit` a. Lessenza delle-
quazione simbolica, al contrario, ` e quella di aermare che una quantit` a ` e positiva
o nulla per qualunque spostamento virtuale non per uno specico spostamento
(quello eettivo). Inoltre se i vincoli sono mobili lo spostamento eettivo non ` e
compreso nella famiglia degli spostamenti virtuali e la disuguaglianza risultereb-
be falsa in quanto lo spostamento eettivo non risulta, in generale, ortogonale alla
reazione vincolare.
La relazione simbolica vale in un riferimento inerziale e se i vincoli sono
lisci. Essa non ` e comoda per la determinazione del movimento e viene perci` o
usata nelle sue forme pi ` u elaborate, come ad esempio le equazioni di Lagrange o
quelle di Hamilton.
Ossravxzroxr. Si ponga attenzione al fatto che nellequazione simbolica della
dinamica compaiono le forze interne nonostante la somma delle forze interne sia
nulla. Infatti anche se la somma delle forze ` e nulla ci` o non comporta che anche la
somma dei lavori sia nulla.
Se i vincoli sono bilateri la disequazione si trasforma in equazione e quindi
acquista la forma
N
k=1
(
F
k
m
k
a
k
) r
k
= 0 vincoli bilateri (4.28)
E questa lequazione simbolica della dinamica, punto di partenza per la dedu-
zione delle equazioni di Lagrange e di Hamilton quindi della meccanica analitica.
4.0.8 Principio di dAlembert
Premesso che la quantit` a m
k
a
k
prende il nome di forza di inerzia, allora:
Principio di dAlembert: si passa dalle equazioni della statica a
quelle della dinamica aggiungendo alle forze attive le forze di iner-
zia.
Cos` si passa dalle equazioni cardinali della statica a quelle della dinamica:
_
_
N
k=1
(
F
k
+

k
) = 0
N
k=1
r
k
(
F
k
+

k
) = 0
_
N
k=1
_
F
k
+

k
m
k
a
k
_
= 0
N
k=1
r
k

_
F
k
+

k
m
k
a
k
_
= 0
(4.29)
e dal principio dei lavori virtuali alla relazione simbolica della dinamica:
N
k=1
F
k
r
k
0
N
k=1
(
F
k
m
k
a
k
) r
k
0 (4.30)
Il principio di dAlembert permette di ridurre limpostazione di un problema di
dinamica alla impostazione di un corrispondente problema di statica tenendo con-
to appunto delle forze di inerzia. Il procedimento risulta particolarmente utile
quando il moto del sistema ` e assegnato (e quindi le forze di inerzia sono no-
te), mentre risultano incognite le forze attive che mantengono il movimento. In
questo senso il principio di dAlembert ` e particolarmente usato nella meccanica
applicata.
4.0.9 Equazioni di Lagrange
Se ` e dato il moto del sistema soggetto a vincoli olonomi, lisci e bilateri con n
gradi di libert` a: se q
1
(t), q
2
(t), . . . , q
n
(t) sono n coordinate libere atte ad indivi-
duare la congurazione del sistema ad un generico istante t, le equazioni pure di
movimento sono date dalle equazioni di Lagrange:
d
dt
T
q
h

T
q
h
= Q
h
h = 1, 2, . . . , n (4.31)
valida per vincoli olonomi, lisci, bilateri.
T(q, q, t) ` e lenergia cinetica del sistema e le Q
h
( q
1
, q
2
, ...; q
1
q
2
, ...t) sono le
forze generalizzate date dallespressione dierenziale lineare
w
=
n
h=1
Q
h
q
h
, (4.32)
che esprime il lavoro virtuale delle forze attive sia esterne che interne al sistema.
Se le forze generalizzate Q
h
ammettono potenziale, cio` e Q
h
=
U
q
h
=
V
q
h
le equazioni di Lagrange divengono:
81
d
dt
L
q
h

L
q
h
= 0 (4.33)
L
def
= T V
funzione di Lagrange o lagrangiana
(4.34)
I pregi delle equazioni di Lagrange sono:
a) di essere equazioni pure, cio` e non contenere reazioni vincolari e quindi di
essere adatte al calcolo del movimento;
b) di essere in numero uguale al numero dei gradi di libert` a e quindi sucienti
per la determinazione del movimento;
c) di essere indipendenti ovvero nessuna ` e combinazione delle altre;
d) di valere anche se i vincoli sono mobili;
e) nel caso di forze conservative di far dipendere il moto del sistema dalla sola
conoscenza di due quantit` a: lenergia cinetica ed il potenziale.
I difetti sono:
a) di non permettere il calcolo delle reazioni vincolari (salvo eliminare i vin-
coli e considerare le reazioni come forze attive);
b) di valere solo per sistemi olonomi e per vincoli lisci.
In linea di massima pi` u complicato ` e il sistema e pi` u vantaggioso ` e luso delle
equazioni di Lagrange.
_
4.0.10 Punto materiale libero
Esempi: il moto dei gravi nel vuoto, nellaria, il moto di un elettrone in un campo
magnetico.
Le equazioni nite di movimento sono:
_
coordinate cartesiane
x = x(t) y = y(t) z = z(t)
_
coordinate polari
= (t) = (t)
(4.35)
Si usa lequazione fondamentale:

F = m a che assume le seguenti forme:
_
_
coordinate cartesiane
F
x
= m x(t)
F
y
= m y(t)
F
z
= m z(t)
_
_
coordinate polari
(nel piano)
F
= m(

2
)
F
= m(2

+

)
_
_
componenti
intrinseche
F
t
= m s(t)
F
n
= m
s
2
(t)
r(s)
F
b
= 0
(4.36)
QUIZ: la risultante delle forze esterne ` e
nulla, dunque il sistema ` e in equilibrio.
F F
B
B
p
Una delle equazioni cartesiane o la prima delle intrinseche pu` o essere sostitui-
ta dal teorema dellenergia T = W o, nel caso di forze attive conservative,
dallintegrale dellenergia T + V = E.
Per ottenere le equazioni della traiettoria si pu` o esprimere larco di traettoria
s in funzione del tempo, quindi ricavare il tempo in funzione di s e inne sostituire
la funzione t = t(s) nelle equazioni di moto. Si ottiene
x = x(s) y = y(s) z = z(s). (4.37)
La funzione s(t) si ottiene mediante la formula
s(t) = s(0) +
_
t
0
_
x
2
+ y
2
+ z
2
dt. (4.38)
Le tre equazioni dierenziali del secondo ordine comportano, ad integrazione
avvenuta, la nascita di 6 costanti arbitrarie che possono essere determinate una
volta date le condizioni iniziali (posizione e velocit` a iniziali).
4.0.11 Particella vincolata a una linea ssa e liscia
Esempio: il giro della morte (particella costretta a seguire una guida a forma di
circonferenza).
Consiglio: fare una gura chiara, possibilmente grande. Scegliere un verso
positivo per gli archi, adeguare ad esso il verso di un eventuale angolo scelto
come coordinata libera, disegnare il versore tangente alla linea nel verso degli
archi crescenti, disegnare la normale che giace nel piano osculatore scegliendola
sempre da una stessa parte percorrendo la curva e se necessario la binormale.
Un disegno ben fatto evita gli errori di segno.
equazioni polari: equazioni intrinseche:
_
_
F
= m(
2
)
F
= m(2
)
_
_
F
t
= m s
F
n
+
n
= m
s
2
r
F
b
+
b
= 0
(4.39)
La prima equazione pu` o essere sostituita con T = W o, per le forze con-
servative, con T + V = E o anche da una equazione di Lagrange. Le equazioni
cartesiane sono sconsigliate.
83
piano osc.
t
piano norm
ale
b
n
F +

= m a
equazioni polari: equazioni intrinseche:
_
_
F
= m(
2
)
F
= m(2
)
_
_
F
t
= m s
F
n
+
n
= m
s
2
r
F
b
+
b
= 0
Se il vincolo ` e unilatero il punto abbandona il vincolo quando = 0.
Se la linea ` e piana pu` o essere comodo usare le coordinate polari:
diretrice
P
F
'
'
'
_
F
= m(

2
)
F
= m(2

+

)
4.0.12 Dinamica della particella su una supercie ssa e liscia
Se indichiamo con (x, y, z) = 0 lequazione della supercie il vettore v =
i +
j +
z
z ` e perpendicolare alla supercie. Le equazioni cartesiane di moto
sono:
_
_
m x = F
x
+ (P)

x
m y = F
y
+ (P)

y
m z = F
z
+ (P)

z
(4.40)
Eliminando tra le tre equazioni di moto si ottengono due equazioni pure
di tipo dierenziale tra le coordinate x, y, z. Queste due equazioni aggiunte alla
equazione della supercie (x, y, z) = 0 forniscono, una volta risolte, le funzioni
x(t), y(t), z(t) che danno il moto del punto.
Noto il movimento la funzione (P) si pu` o allora ottenere da una delle tre
equazioni di moto. Essa serve per calcolare la reazione.
Qualora il vincolo sia unilatero il punto abbandona il vincolo quando

= 0,
cio` e (P) = 0. [mettere qui la gura della particella che scivola su un disco sso
@] Una delle tre equazioni pu` o essere sostituita dal teorema dellenergia T = W
o, se le forze attive sono conservative, dallintegrale primo T + V = E.
Se

F = 0 la traiettoria ` e una geodetica della supercie.
4.1 Dinamica del corpo rigido
4.1.1 Corpo rigido con asse sso
Esempi: una puleggia che ruota su un albero; il rotore di un motore elettrico.
M
(t)
Figura 4.3.
Il sistema ha un solo grado di libert` a. Indicata con la coordinata libera, in
assenza di attriti e di resistenze di altro tipo, lequazione pura ` e:
I
Az
= M
Az
(4.41)
Le due altre equazioni
_
m x
G
= R
x
+
x
m y
G
= R
y
+
y
(4.42)
servono per determinare la reazione nella cerniera.
In assenza di attriti si pu` o sostituire lequazione pura (4.41) con il teorema
dellenergia nella forma dierenziale
dT
dt
= P o nella forma nita T = W. Se
le forze sono conservative, si pu` o sostituire la (4.41) con lintegrale dellenergia
T + V = E.
4.1.2 Rotolamento nel moto piano
Se si trascura lattrito di rotolamento rimane lattrito statico che realizza il vincolo.
4.1. DINAMICA DEL CORPO RIGIDO 85
Per il calcolo del movimento basta usare il teorema dellenergia o unequa-
zione di Lagrange: questultima ` e particolarmente consigliabile per lo studio
delle piccole oscillazioni. Le equazioni cardinali sono indicate soprattutto se
interessano anche le reazioni.
C
x
c
y
G
x
x
c
= -R
x
c
y
x
x
c
= -R
C
G
R
Figura 4.4. Due esempi di rotolamento.
Il punto di contatto C ` e il centro di istantanea rotazione. Conviene usare come
coordinata langolo . Tra x
C
e c` e il legame dierenziale x
C
= R col segno
+ se x
C
e crescono entrambi, col segno se laumento delluno comporta la
diminuzione dellaltro. E conveniente usare il baricentro come polo in quanto il
momento dinerzia I
Gz
` e costante. Lo svantaggio ` e che compare il momento delle
forze reattive M
Gz
.
_
_
dL
Gz
dt
= M
Gz
+ M
Gz
m x
G
= T
t
+
t
m y
G
= R
n
+
n
(4.43)
Se il baricentro ` e nel centro del disco allora ` e comodo usare come polo, per il
calcolo dei momenti il punto di contatto C. Infatti in questo caso il momento
dinerzia rispetto a C ` e pure costante essendo I
C
= I
G
+ mR
2
. In tal caso la
velocit` a del centro di istantanea rotazione C ` e parallela a quella del baricentro G.
In questo caso lequazione di moto pura diventa:
I
Cz
(t) = M
Cz
(4.44)
Se le forze attive sono conservative il movimento si determina con il solo teorema
dellenergia o con lintegrale dellenergia o con lequazione di Lagrange per il
caso conservativo.
QUIZ: perch e nel (puro) rotolamento si
pu` o usare lintegrale dellenergia T+V =
E pur essendo il vincolo scabro?
x
La condizione che deve essere soddisfatta anch e il rotolamento puro abbia
luogo ` e
t

n
(4.45)
Quando essa cessa di essere soddisfatta inizia lo strisciamento.
Ossravxzroxr: lequazione (4.44) esige che il momento dinerzia I
z
sia co-
stante. Se si volesse usare come polo della gura (4.4destra)il punto di contatto C
occorrerebbe tenere presente che esso ` e in moto, che la sua velocit` a non ` e parallela
a quella del baricentro e che il momento dinerzia ripetto a C non ` e costante.
F
A
V
H
G
a)
F
A
C
C
V
H
V
H x
y
x
y
G
A
b) c)
ruota ferma
Figura 4.5. dida ...
4.1.3 Luso del centro di istantanea rotazione in dinamica
E importante osservare che il centro di istantanea rotazione si pu` o determinare
solo quando si conosca almeno la direzione della velocit` a di due punti, non ne-
cessariamente il loro modulo. Dunque salvo qualche caso particolare, come nei
corpi rigidi con un grado solo di libert` a, in cui la direzione della velocit` a ` e nota,
in generale non si pu` o sapere dove ` e il centro di istantanea rotazione prima di
conoscere il movimento del corpo.
Questo fatto impedisce di usare, in generale, il centro di istantanea rotazione
nella risoluzione di un problema di dinamica in cui il movimento sia da determi-
nare.
Ma anche nei pochi casi in cui il centro di istantanea rotazione sia determi-
nabile non ` e conveniente usarlo nella dinamica perch e esso non gode di nessun
privilegio dinamico. Il suo ` e un privilegio cinematico solamente. Esso ` e altrettan-
to inutile in dinamica quanto il centro di massa ` e inutile in cinematica, in quanto
esso gode di un privilegio dinamico.
C
C
C
C
C
Figura 4.6. Centri distantanea rotazione di sistemi ad un grado di libert` a.
Volendo a tutti i costi impiegare il centro di istantanea rotazione per risolvere
un problema di dinamica nei pochi casi in cui esso ` e determinabile prima di cono-
scere il movimento, ad esempio per calcolare lenergia cinetica T =
1
2
I

2
, allora
si tenga presente che il momento di inerzia del corpo rigido rispetto allasse di
istantanea rotazione ` e variabile (` e costante solo in qualche caso speciale). Donde
se si deve applicare il teorema dellenergia si otterr` a:
dT
dt
=
1
2
dI
dt
2
+ I

(4.46)
Analoga attenzione se si usano le equazioni di Lagrange e se si calcola la derivata
del momento della quantit` a di moto. In questultimo caso attenzione che il centro
di istantanea rotazione non ` e in generale, n e il baricentro, n e un punto sso, n e si
muove parallelamente al baricentro.
4.1.4 Corpo rigido con un punto sso
Scelta una terna solidale col corpo (quindi mobile rispetto al riferimento inerzia-
le), con lorigine nel punto sso e disposta secondo gli assi principali di iner-
zia, lequazione relativa al momento della quantit` a di moto proiettata sulla terna
mobile d` a luogo alle equazioni di Eulero:
con
_
_
=
x
i +
y
j +
z
k

M = M
x
i + M
y
j + M
z
k
=
x
I +
y
J +
z
K

M = M
X
I + M
Y

J + M
Z

K
(4.47)
I
x
, I
y
, I
z
sono i momenti di inerzia rispetto agli assi x, y, z.
Per trovare la posizione del corpo ad un istante generico occorre precisare le
coordinate: se si scelgono le coordinate euleriane (65) @ si devono usare le tre
relazioni:
_
x
= sen() sen() + cos()
y
= sen() cos() sen()
z
= cos(
).
(4.48)
Queste espressioni, sostituite nelle equazioni dierenziali di Eulero danno
luogo a tre equazioni dierenziali del secondo ordine nelle incognite , , . Una
volta risolte (il che, in generale, ` e dicile) forniscono le equazioni nite di moto
= (t), = (t), = (t)
Per il calcolo della reazione nel punto sso ci limiteremo, per semplicit` a, al
caso in cui lasse uscente dal punto sso e passante per il baricentro del corpo
sia un asse principale di inerzia. Sia esso lasse z. In tal caso le coordinate del
baricentro rispetto alla terna ssa risultano[15, p.102,109]:
_
_
X
G
= sen() cos() z
G
Y
G
= cos() sen() z
G
Z
G
= cos() z
G
(4.49)
Le equazioni che determinano la reazione sono allora le seguenti:
_
_
R
x
+
x
= m

X
G
R
y
+
y
= m
Y
G
R
z
+
z
= m
Z
G
(4.50)
Di qui si vede che se il punto sso coincide con il baricentro le reazioni
dinamiche coincidono con quelle statiche.
Le equazioni di Eulero si potrebbero sostituire con tre equazioni di Lagrange.
Una delle tre equazioni di Eulero pu` o vantaggiosamente sostituirsi con il teo-
rema dellenergia nella forma dierenziale
dT
dt
= P o nella forma nita T = W.
Se le forze sono conservative, si pu` o sostituire la (??) con lintegrale dellenergia
T + V = E.
Figura 4.7. da commentare
4.1.5 Corpo rigido libero nello spazio
Scelto come polo il baricentro, le equazioni cardinali sono:
ma
G
=

R
d
L
G
dt
=

M
G
(4.51)
Considerando le componenti della prima equazione sugli assi X, Y, Z, e quelle
della seconda sugli assi x, y, z, baricentrici e principali di inerzia, si ottiene:
_
_
m

X
G
= R
x
m
Y
G
= R
y
m
Z
G
= R
z
_
_
I
Gx

x
(I
Gy
I
Gz
)
y
z
= M
Gx
I
Gy

y
(I
Gz
I
Gx
)
z
x
= M
Gy
I
Gz

z
(I
Gx
I
Gy
)
x
y
= M
Gz
(4.52)
Il corpo ha sei gradi di libert` a. Le prime tre equazioni danno, una volta risolte,
le tre coordinate del baricentro in funzione del tempo. Le tre rimanenti equazioni
di Eulero danno le (t), (t), (t);
Si trovano cos` le sei coordinate del corpo in funzione del tempo.
Lr rrrrcnr raroxxccr orsxmr:
poich e la somma delle forze interne ` e nulla, ne viene che il lavoro delle forze interne ` e
pure nullo
poich e allistante iniziale la velocit ` a ` e nulla, ne viene laccelerazione ` e nulla
poich e le forze applicate sono verticali anche le reazioni saranno verticali
4.1.6 Angoli nautici e angoli di Eulero
angolo di nutazione = angolo formato dallasse Z con lasse z
angolo di precessione =
angolo formato dallasse X con la linea dei nodi (retta
intersezione dei due piani)
angolo di rotazione propria = angolo formato dallasse dei nodi con lasse x
Regole operative per determinare gli angoli di Eulero
1
:
1. si ssano due terne (destre) luna ssa nello spazio (X, Y, Z) e laltra solidale
con il corpo (x, y, z)
2. si misura langolo formato da Z e z (orientato da Z a z): questo ` e langolo
di nutazione
3. si determina la intersezione dei due piani XY e xy (retta dei nodi) e la si
orienta applicando la regola del cavatappi sullangolo di rotazione (ottenen-
do lasse dei nodi N) (asse = retta orientata)
4. si misura langolo formato da X e N, orientato da X a N: questo ` e langolo
di precessione
5. si misura langolo tra N e x, orientato da N a x: questo ` e langolo di
rotazione propria.
Figura 4.8. : dovrebbe fare la gura di pagina 81 delleserciziario
Figura 4.9. : dovrebbe fare la gura di pagina 82 delleserciziario
angolo di rollio =
angolo formato dallasse z (lalbero della nave) con il
piano verticale
angolo di beccheggio =
angolo formato dallasse X con la retta intersezione dei
due piani
angolo di imbardata =
angolo formato dalla retta intersezione dei piani con
lasse x
1
Ulteriori dettagli e applicazioni si trovano in Luri e (vedi bibliograa) p. 40.
4.2. DINAMICA DEI SISTEMI 91
4.2 Dinamica dei sistemi
4.2.1 Consigli introduttivi
Prima di tutto stabilire quanti gradi di libert` a possiede il sistema. Poi scegliere
delle coordinate libere: ` e importante fare una buona scelta perch e da essa dipende
la facilit` a di risoluzione delle equazioni di moto.
x
y
x
s
s c e l t a oppor t una s c e l t a oppor t una
y
x
O
y
x
x
s c e l t a oppor t una
x
y
x
s c e l t a s c omoda
y
x
x
s c e l t a s c omoda s c e l t a s c omoda
y
x
O
y
X
Figura 4.10. dida
Esaminare il tipo di vincoli (lisci, scabri, ssi, mobili, ...) e la natura delle
forze (se conservative o no). In funzione di queste caratteristiche scegliere il pro-
cedimento da usare avendo cura che il numero delle equazioni pure sia uguale al
numero dei gradi di libert` a. Prima di iniziare i calcoli ` e bene scrivere in poche
righe il procedimento che si vuole usare.
In generale per calcolare il moto convengono le equazioni di Lagrange. Una
di esse pu` o essere sostituita dal teorema dellenergia o dallintegrale dellenergia.
Talvolta conviene usare le equazioni cardinali applicandole allintero sistema o
ai singoli pezzi rigidi in cui esso ` e decomponibile. Questo ` e obbligatorio per il
calcolo di reazioni vincolari rispettivamente esterne ed interne al sistema.
Le osservazioni che seguono servono ad evitare gli errori pi ` u comuni.
4.2.2 Osservazione sulla velocit` a angolare nei problemi piani
La velocit` a angolare di un corpo rigido ` e la derivata rispetto al tempo di un angolo
misurato da una direzione ssa nel riferimento inerziale ad una direzione solidale
con il corpo mobile.
Esempi:.
4.2.3 Osservazione sugli esseri animati e sui motori
Quando il testo di un problema parla di un corpo che si muove con legge assegnata
ci ` o comporta che sul corpo (o nel suo interno) agisca un dispositivo capace di
trasformare energia interna in energia cinetica.
Cos` unautomobile, un aeroplano, un giocattolo funzionante a batteria o a
molla, un essere animato, un motore elettrico, ecc.
In generale non si conosce la potenza erogata dal dispositivo e quindi nemme-
no la forza che il corpo esercita sul resto del sistema.
Non si deve quindi far uso del potenziale perch e quello delle forze che man-
tengono il moto ` e a priori sconosciuto. Dunque non si deve usare lintegrale
dellenergia, e nemmeno le equazioni di Lagrange relative al caso conservativo.
Un errore frequente consiste proprio nellapplicare il teorema della energia
dimenticando che si ha una produzione di energia meccanica, cinetica o potenziale
(a scapito di energia chimica, elettrica, ecc.).
Se ` e richiesto di calcolare il movimento della rimanente parte del sistema
conviene far uso delle equazioni cardinali.
Se si desidera invece determinare la forza o il momento che il corpo in moto
esercita sulla rimanente parte del sistema, determinare prima il movimento dellin-
tero sistema, quindi isolare il corpo mettendo in evidenza la forza (sconosciuta)
che il resto del sistema esercita sul corpo e poi applicare a questultimo le equa-
zioni cardinali o il teorema dellenergia.

O
(t)
(t) = dato (t) = ?
con la dinamica relativa della particella si tro-
va (t). Se si desidera il momento del motore
M(t) =
dL
0z
dt
4.2.4 Osservazioni sui li
Se nel problema si presentano li privi di peso proprio (e inestensibili) fare pre-
ferenzialmente uso delle equazioni di Lagrange o del teorema dellenergia cine-
tica: con ci ` o si evita di doverli rompere. Se viene richiesta la tensione di un lo
durante il movimento, prima di tutto si calcoli il movimento e si ricordi che la
tensione non ` e in genere eguale a quella che si avrebbe in condizione statiche ed
inoltre che non ` e eguale in genere nei diversi tratti di lo.
Cos` nei due esempi che seguono la tensione ` e eguale nel tratto di sinistra e in
quello di destra nella prima gura, ma nella seconda gura la tensione nel tratto
di destra ` e maggiore di quella a sinistra.
Ci ` o si spiega sicamente osservando che il tratto di destra ` e, per cos` dire,
impegnato a sollevare il peso p di sinistra tramite la carrucola ed inoltre a vincere
linerzia alla rotazione della carrucola stessa che ha una massa. Invece nella prima
gura la carrucola non aveva massa e questa dierenza non cera.
In casi dubbi ` e bene supporre diversa la tensione nei diversi tratti: ci pense-
ranno le equazioni una volta risolte a far vedere se eventualmente le tensioni sono
eguali.
p p p p
q q q q
T
1
T
1
T
1
T
1
2
T
2
T
3
T
3
T
s e l apul e g g i ae pr i v adi mas s a
l et e ns i onia de s t r a e a s i ni s t r a s onoug ual i
s e l apul e g g i aha mas s a,l at e ns i one di de s t r a
e mag g i or e di q ue l l adi s i ni s t r a
q > p q > p
Figura 4.11. dida
4.2.5 Conservazione delle quantit` a meccaniche
Se ` e nulla la risultante delle forze esterne, attive e reattive, agenti su un sistema,
si conserva la quantit` a di moto (e quindi la velocit` a del baricentro):
P(t) =

P(t
0
) (4.53)
Se ` e nulla solo una componente della risultante delle forze esterne (ad esem-
pio R
x
+R
x
= 0) allora si conserva la componente della quantit` a di moto secondo
quella direzione (nellesempio P
x
= c).
QUIZ: velocit` a angolare =
Se questo lo si vede n dallinizio del problema conviene usare come coordi-

nate libere quelle del baricentro del sistema (solo la x se si conseva P
x
).
Se ` e nullo il momento delle forze esterne al sistema, sia attive che reattive,
qualora esso sia calcolato rispetto ad un punto sso nel riferimento inerziale, o
rispetto al baricentro o rispetto ad un polo la cui velocit` a ` e in ogni istante parallela
al baricentro, allora si conserva il momento della quantit` a di moto:
L
A
(t) =

L
A
(t
0
) (4.54)
Se ` e nulla solo una componente del momento delle forze esterne allora si
conserva la corrispondente componente del momento della quantit` a di moto.
Se ` e nulla la potenza delle forze interne ed esterne ad un sistema (sia delle
forze attive che delle forze reattive), si conserva lenergia cinetica
T(t) = T(t
0
) (4.55)
4.2.6 Calcolo delle Q
k
Per calcolare le forze generalizzate Q
k
si pu` o procedere cos`: si fanno variare
le coordinate libere una alla volta facendole aumentare. Per ognuna di queste
variazioni si calcola il lavoro virtuale delle forze agenti sul sistema. Ciascuno di
questi lavori parziali ha la forma w
= Q
k
q
k
. Si perviene cos` al calcolo delle
singole Q
k
.
Durante il calcolo torna spesso comodo introdurre coordinate sovrabbondan-
ti (vedi esempi qui sotto): esse devono poi essere eliminate mediante relazioni
geometriche che le legano alle coordinate libere. Attenzione che le Q
k
devono
risultare funzione solo delle coordinate libere.
y
x
O
y
x
O
A
P
k
Q
x
h
s
piano liscio
p
a
b
#
B
C
(t) f
Figura 4.12. @sinistra consideriamo il sistema ad un grado di libert` a; destra
Sistema a due gradi di libert` a
Esempio: con riferimento alla gura (??, sinistra) consideriamo un sistema
ad un grado di libert` a. Scelta come coordinata libera , torna comodo fare uso
della coordinata sovrabbondante x. Infatti per lequilibrio deve risultare
w
= 0 essendo w
= F x. (4.56)
Poich e
x = a cos() + b cos( ) b sin( ) = a sin() (4.57)
ne viene:
x = a cos() + b
_
1
_
a
b
_
2
sin
2
() (4.58)
da cui
x =
_
_
a sin() b
_
a
b
_
2
sin() cos()
_
1
_
a
b
_
2
sin
2
()
_
_
(4.59)
e quindi:
Q
= F a sin()
_
_
1 +
_
a
b
_
cos()
_
1
_
a
b
_
2
sin
2
()
_
_
(4.60)
Esempio: @[controllare i passaggi] con riferimento alla gura (??, destra) consi-
deriamo un sistema a due gradi di libert` a. Scelte le coordinate libere x e s
w
= p sin s k y y + 0 x. (4.61)
In questo caso ci ` e stato comodo introdurre la coordinata sovrabbondante y. Poi-
ch e
y = h sin s y = sin s (4.62)
ne viene:
w
=
_
p sin + k
_
h s sin
_
sin
_
s + 0 x (4.63)
da cui
Q
s
= p sin + k sin
_
h s sin
_
Q
x
= 0 (4.64)
4.3 Oscillazioni
4.3.1 Piccole oscillazioni
Per calcolare la frequenza delle piccole oscillazioni di un sistema soggetto a forze
conservative con un grado di libert` a attorno alla posizione di equilibrio stabile si
procede cos`:
A) Si determina la posizione di equilibrio e si accerta che questa sia stabile. A
questo scopo
1. si calcola il potenziale delle forze attive U(q);
2. si determina la posizione di equilibrio q
1
risolvendo lequazione
dU(q)
dq
=
0;
3. si constata che sia
d
2
U(q)
dq
2
q
1
< 0.
Nel caso in cui vi siano pi ` u soluzioni q
1
, q
2
, ... si devono prendere in esame
una alla volta e vedere per quali valori dei parametri ` e valida la disequazione
3).
B) Si calcola lenergia cinetica T che avr` a la forma generale
T =
1
2
A(q) q
2
(4.65)
e si valuta la sua espressione approssimativa nellintorno della posizione di
equilibrio stabile ponendo q
1
al posto di q
T
prox
=
1
2
A(q
1
) q
2
; (4.66)
4.3. OSCILLAZIONI 97
C) Si sviluppa in serie il potenziale arrestando lo sviluppo al termine quadrati-
co
U(q) = U(q
1
) +
_
dU
dq
_
q
1
(q q
1
) +
1
2
_
d
2
U
dq
2
_
q
1
(q q
1
)
2
+ ..... (4.67)
Il primo termine ` e una costante addittiva e pu` o essere ignorato. Il secondo
termine ` e nullo allequilibrio (si veda punto 2), il terzo termine ` e gi` a stato
valutato al punto 3) e i termini sucessivi si trascurano
Per considerare le piccole oscillazioni si eettua la posizione q(t) = q
1
+(t)
e si riguarda come quantit` a piccola.
Lenergia cinetica diventa @
T
prox
=
1
2
A
2
avendo posto A = A(q
1
) (4.68)
e il potenziale diventa
U
prox
() =
1
2
B
2
avendo posto B =
d
2
U
dq
2
q
1
(4.69)
Scritto il teorema dellenergia nella forma approssimata
d
dt
(T
prox
U
prox
) = A + B = 0 (4.70)
si otterr` a allora lequazione dei moti armonici
(t) +
2
(t) = 0 (4.71)
che fa scaturire la pulsazione =
B/A. [@ CONTROLLARE] Da questa si

ricava il periodo e la frequenza delle piccole oscillazioni con le relazioni
T =
2
f =
1
T
. (4.72)
Lunit` a di misura della frequenza ` e una oscillazione al secondo: questa unit` a
si chiama hertz, il simbolo ` e Hz.
Ossravxzroxr. I nomi ed i simboli delle unit` a di misura si devono scrivere secondo
regole precise dettate da norme internazionali: si veda [31], [41].
i nomi delle unit` a di misura newton, joule, watt, pascal, hertz, che provengono dai
nomi dei sici Newton, Joule, Watt, Pascal, Hertz, si scrivono in carattere normale
interamente in minuscolo;
i simboli delle unit` a di misura si scrivono in carattere normale con liniziale ma-
iuscola: N, J, W, Pa, Hz e non devono essere seguiti da un punto: per indicare il
metro si scrive m non m.
QUIZ: si pu` o usare il punto A per la
formula
dL
A
dt
= M
A
?
y
x
G
A
C
4.3.2 Fattore di amplicazione dinamica

4.3.3 Modi normali di vibrazione
[DA COMPLETARE ] Consideriamo un telaio a due piani, formato da due pie-
dritti essibili di altezza h e di massa trascurabile e di due traversi rigidi di uguale
massa m e di uguale lunghezza, come in gura (5.16).
Figura 4.13. Un telaio oscillante: (sinistra) la congurazione indeformata;
(centro) mostra il primo modo fondamentale di vibrazione in cui i traversi vi-
brano in concordanza di fase; (destra) il secondo modo fondamentale in cui i
traversi vibrano in opposizione di fase.
_
m
1
x
1
= c
1
x
1
+ c
2
( x
2
x
1
) kx
1
+ k(x
2
x
1
) + f
0
sin(t)
m
2
x
2
= c
2
( x
2
x
1
) k(x
2
x
1
)
(4.73)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
1
2
3
4
5
6
e=0.1
e=0.2
e=0.3
D(z
z
z
, e)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-3.5
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
e=1
e=1
e=0.1
e=0.1
Figura 4.14. Il fattore di amplicazione dinamica.
_
_
x
1
= +A sin(t) + Bcos(t)x
2
= C sin(t) + Dcos(t)
x
1
= +Acos(t) Bsin(t) x
2
= C cos(t) Dsin(t)
x
1
= A
2
sin(t) B
2
cos(t) x
2
= C
2
sin(t) D
2
cos(t)
(4.74)
_
m
1
x
1
+ (c
1
+ c
2
) x
1
c
2
x
2
+ 2kx
1
kx
2
= f
0
sin(t)
m
2
x
2
+ c
2
x
2
c
2
x
1
+ k x
2
k x
1
= 0
(4.75)
_
_
[m
1
A
2
]sin(t) + [m
1
B
2
]cos(t) + +(c
1
+ c
2
) Acos(t) (c
1
+ c
2
) B sin(t)
c
2
C cos(t) + c
2
D sin(t) + +2k A sin(t) + 2k Bcos(t)
k C sin(t) k Dcos(t) = f
0
sin(t)
(4.76)
_
_
m
2
C
2
sin(t) m
2
D
2
cos(t) + +c
2
C cos(t) c
2
Dsin(t)
c
2
Acos(t) + c
2
Bsin(t) + +k C sin(t) + k Dcos(t)
k A sin(t) k Bcos(t) = 0
(4.77)
_
[2k m
1
2
]A + [(c
1
+ c
2
) ]B + [k ]C + [c
2
]D = f
0
sen(t)
(c
1
+ c
2
) A + [2k m
1
2
]B + [c
2
]C + [k]D = 0 cos(t)
(4.78)
_
[k]A + [c
2
]B + [k m
2
2
]C + [c
2
]D = 0 sen(t)
(c
2
)A + [k ]B + [c
2
]C + [k m
2
2
]D = 0 cos(t)
(4.79)
4.3.4 Sistemi con massa variabile
Si consiglia di usare le equazioni cardinali.
a) emissione continua. Supponiamo dapprima che lemissione di massa av-
venga con continuit` a. Sia v
G
la velocit` a del baricentro del corpo, a
G
la sua
accelerazione.
Per applicare le equazioni cardinali occorre valutare la derivata della quan-
tit` a di moto e del momento della quantit` a di moto. Per le applicazioni ` e
spesso suciente considerare solo il moto del baricentro e pertanto non
scriveremo lequazione del momento delle quantit` a di moto.
Essendo:
istante massa del massa quantit ` a di moto quantit ` a di moto
corpo espulsa del corpo della massa espulsa
t m(t) mv
G
t + dt m dm dm (m dm) (v
G
+ dv
G
) dm(v
G
+v)
si ricava:
dp
dt
=
p(t + dt) p(t)
dt
=
(m dm)(v
G
+ dv
G
) + dm(v
G
+v) mv
G
dt
(4.80)
Sviluppando si ottiene:
m(t) a
G
(t) =

R m(t)v(t). (4.81)
Questa ` e lequazione fondamentale della dinamica dei corpi con massa
variabile.
b) emissione discreta. Se lemissione avviene in modo repentino (esplosione,
getto di breve durata, ecc.) detto il tempo di tale emissione la prima
equazione cardinale diviene:
m
(v
+
G
v
G
) =

R v
+
(4.82)
essendo
m
= massa del corpo prima dellespulsione;

v
G
= velocit` a del baricentro del corpo immediatamente prima dellespulsione;
v
+
G
= velocit` a del baricentro immediatamente dopo lespulsione;
= tempo di emissione;
= massa espulsa;
v
+
= velocit` a relativa di rispetto a m subito dopo lemissione.
4.3.5 Dinamica impulsiva
Si ha un moto impulsivo quando c` e una brusca variazione dellatto di moto (urti,
colpi, brusche variazioni di vincoli, cattura di una massa, espulsione di una massa,
ecc.).
In dinamica impulsiva la domanda tipica che ci si pone ` e: noto latto di moto
un istante prima dellurto trovare latto di moto immediatamente dopo.
Sia lintervallo di tempo che decorre dallinizio alla ne dellimpulso. Per
una particella di usa lequazione fondamentale.
mv
+
mv
=

I [] essendo

I [] =
_
t
0
+
t
0
F(t) dt (4.83)
che esprime il teorema dellimpulso e della quantit` a di moto.
Per un sistema si usano le equazioni cardinali integrate sullintervallo di tempo
:
_
P
+
=

P
+

F[]
L
+
A
=

L
A
+

A
A
[]
_
F[] =
_
t
0
+
t
0
R(t) dt
A
A
[] =
_
t
0
+
t
0
M
A
(t) dt
(4.84)
P
+
e

L
+
A
sono valutate immediatamente dopo lurto, alla ne del tempuscolo
mentre

P
e

L
A
sono valutate immediatamente prima dellurto.
Lenergia cinetica di un corpo varia durante un moto impulsivo: la sua varia-
zione uguaglia il lavoro fatto dal vincolo per la cattura, o per lurto.
Esempio:
!
+
M
M
m
m
M m +
A A A
Figura 4.15. Asta che ruotando cattura una massa.
velocit ` a angolare iniziale:
=
_
3g
L
(4.85)
L
Az
=
mL
2
3

L
+
Az
=
_
mL
2
3
+ M L
2
_

+
(4.86)
L
+
Az
= L
Az
+ A
A
A
A
= 0 (4.87)
Si ricordi che A
A
` e limpulso del momento delle forze esterne. Ne viene
+
=
mL
2
3
mL
2
3
+ M L
2
=
1
1 +
3 M
m
(4.88)
4.4 Meccanica relativa
y
x
z
O
I
J
K
i
j
k
R
s
X
Y
Z r(t)
(t)
(t)
(t)
(t)
(t)
(t)
(t)
P
O,X,Y,Z = assi fissi nel riferimento inerziale
,x,y,z = assi mobili
Figura 4.16. Relazione tra una terna inerziale ed una genericamente mobile
rispetto ad essa.
Raggio vettore
R(t) = r(t) + s(t) (4.89)

essendo
R(t) = raggio vettore del punto P rispetto ad O, X, Y, Z.

s(t) = raggio vettore di rispetto a O, X, Y, Z
r(t) = raggio vettore di P rispetto a , x, y, z
_
R(t) = X(t)
I + Y(t)

J + Z(t)

K
s(t) = a(t)
I + b(t)

J + c(t)

K
r(t) = x(t)
i(t) + y(t)
j(t) + z(t)
k(t)
(4.90)
4.4. MECCANICA RELATIVA 103
Velocit` a
v =v
trasc
+v
rel
(4.91)
essendo
v = velocit` a di P rispetto a O, X, Y, Z
v
trasc
=
velocit` a che P avrebbe rispetto a O, X, Y, Z se fosse congelato con la terna mobile
, x, y, z (velocit` a di trascinamento)
v
rel
= velocit` a di P rispetto a , x, y, z (velocit` a relativa)
_
_
v =

X(t)
I +

Y(t)
J +

Z(t)
K
v
trasc
=v
(t) + (t) r(t)

v
rel
= x(t)
i(t) + y(t)
j(t) + z(t)
k(t)
(4.92)
Accelerazione
A =

A
trasc
+a
rel
+a
cor
(4.93)
essendo
A = accelerazione di P rispetto a O, X, Y, Z
A
trasc
= accelerazione che P avrebbe rispetto a O, X, Y, Z se fosse congelato con la terna
mobile , x, y, z.
a
rel
= accelerazione di P rispetto a , x, y, z.
a
cor
= accelerazione di Coriolis
_
A =

X(t)
I +

Y(t)

J +

Z(t)

K
A
trasc
= a
(t) +

(t) r(t)
2
(t)r
(t)
a
rel
= x(t)
i(t) + y(t)
j(t) + z(t)
k(t)
a
cor
= 2 (t) v
rel
(t)
(4.94)
4.4.1 Statica relativa
Un problema di statica relativa si risolve come un problema di statica assoluta
pur di aggiungere alle forze agenti sul sistema le forze di trascinamento. Per una
particella ` e:
F
trasc
= m
A
trasc
(4.95)
essendo

A
trasc
laccelerazione che la particella possiede se lo immaginiamo con-
gelato (quindi trascinato) con il riferimento mobile.
z
Z
x
Y
y
P
= costante
F
trasc.
X
r
r
Figura 4.17. In un riferimento rotante la forza di trascinamento ` e diretta
radialmente ed ` e quindi assifuga.
Per un riferimento in rotazione uniforme essendo

A
trasc
=
2
r
risulta:
F
trasc
= m
2
r
(4.96)
Si tratta di una forza assifuga
2
.
Per un corpo rigido interessa la risultante ed il momento delle forze di trasci-
namento:
R
trasc
=
N
k=1
m
k
A
trasc
k

_
C
A
trasc
dC (4.97)
M
trasc
A
=
N
k=1
(P
k
A) m
k

A
trasc
k

_
C
(P A)

A
trasc
dC (4.98)
essendo A un generico punto comunque mobile nel riferimento relativo e C il
campo di integrazione (linea, supercie, volume).
La risultante delle forze di trascinamento coincide con quella che avrebbe
lintera massa se fosse concentrata nel baricentro. In particolare in un riferimento
uniformemente rotante ` e:
R
trasc
= m
2
r
G
(4.99)
Non ` e invece vera lanaloga propriet` a per il momento delle forze di trascina-
mento. Un tipico errore consiste appunto nel calcolare il momento delle forze di
trascinamento facendo il momento della risultante applicata nel barcicentro.
2
Chiss` a per quale ragione si parla tanto di forza centrifuga e non di forza assifuga, che ` e pi ` u
corretto.
Pertanto nei problemi ` e consigliabile calcolare di volta in volta il momento
delle forze di trascinamento.
In un riferimento uniformemente rotante essendo

A
trasc
=
2
r
ne viene:
M
trasc
A
=
2
_
C
(P A) r
dC (4.100)
Esempio: asta in un riferimento uniformemente rotante. NON VA
Per un sistema basta calcolare risultante e momento delle forze di trascina-
mento per i diversi pezzi che compongono il sistema.
La forza di trascinamento ammette potenziale e questo dipende, in generale,
dalla velocit` a. Nel caso di un riferimento uniformemente rotante il potenziale
delle forze di trascinamento ` e dato da:
U
trasc
=
1
2

2
_
C
(r
)
2
d C =
1
2
I
2
(4.101)
essendo I il momento di inerzia calcolato rispetto allasse di rotazione. Luso
del potenziale delle forze di trascinamento in questo caso permette di studiare la
stabilit` a dellequilibrio se anche le forze attive sono conservative.
y
x
O
z
!
z
#
y
x
O
z
!
z
y
x
O
z
!
z
#
Figura 4.18. Tre esempi di corpi rigidi in un riferimento rotante.
4.4.2 Dinamica relativa
Un problema di dinamica relativa si riconduce ad uno di dinamica assoluta ope-
rando le seguenti modiche:
a) alla velocit` a e accelerazione assoluta si sostituiscono la velocit` a e laccele-
razione relative;
b) alla energia cinetica assoluta si sostituisce quella relativa;
c) alle forze attive e reattive si aggiungono le forze apparenti cio` e quella di
trascinamento e quella di Coriolis.
4.4.3 Dinamica relativa della particella
F(, , P) = m
+ m

R m
2
r
@ (4.102)
F
cor
(, v
rel
) = 2 m v
rel
(4.103)
particella libera: ma
rel
=

F +

F
trasc
+

F
cor
particella vincolata: ma
rel
=

F +

F
trasc
+

F
cor
+

(4.104)
Poich e la forza di Coriolis ` e ortogonale alla velocit` a relativa la sua potenza ` e
nulla. Dunque:
P
apparenti
= P
trasc
=

F
trasc
v
rel
T
rel
=
1
2
m (v
rel
)
2
@ (4.105)
4.4.4 Dinamica relativa del corpo rigido
_
R
trasc
=
N
k=1
F
trasc
k
M
trasc
A
=
N
k=1
r
k

F
trasc
k
(4.106)
F
trasc
k
coincide con la forza di trasci-
namento che avrebbe lintera mas-
sa se fosse concentrata nel baricentro
@
_
R
cor
=
N
k=1
F
cor
k
M
cor
A
=
N
k=1
r
k

F
cor
k
(4.107)
F
cor
k
coincide con la forza di Co-
riolis che avrebbe lintera massa se
fosse concentrata nel baricentro @
_
P
rel
=
N
k=1
m
k
v
rel
k
@
L
rel
A
=
N
k=1
r
k
m
k
v
rel
k
@
(4.108)
P
rel
k
coincide con la quantit` a di moto
che avrebbe lintera massa se fosse
concentrata nel baricentro @
QUIZ: Essendo
w
= Q
+ Q
= 0
sembra di poter dedurre
Q
= 0 Q
= 0
E giusto?
p
p
Le equazioni cardinali divengono:
_
_
d
P
rel
dt
=

R +

R
trasc
+

R
cor
d
L
rel
A
dt
+ v
rel
A

P
rel
=

M
A
+

M
trasc
A
+

M
cor
A
(4.109)
4.4.5 Dinamica relativa dei sistemi
Su ogni corpo rigido e ogni particella che compongono il sistema si opera come
detto sopra.
Osservazione: un problema di dinamica relativa non ` e dunque molto pi ` u com-
plicato di un problema di dinamica assoluta, giacch e lunica @ dicolt` a pu` o es-
sere il calcolo del momento delle forze apparenti.
[@ FARE OSSERVAZIONI SULLA FORZA CENTRIFUGA. FAR VEDE-
RE CHE SI PORTA A DESTRA...] H66
4.5 Unit` a di misura
da abolire
k
i
l
o
w
a
t
t
W
a
t
t
j
o
u
l
e
n
e
w
t
o
n
k
i
l
o
g
r
a
m
m
o
s
e
c
o
n
d
o
m
e
t
r
o
m
e
t
r
o
k
i
l
o
g
r
a
m
m
o
-
f
o
r
z
a
k
i
l
o
g
r
a
m
m
e
t
r
o
k
g
f
m
/
s
h
p
k
w
t
k
w
h
K
g
f
m
c
a
v
a
l
l
o
v
a
p
o
r
e
s
e
c
o
n
d
o
q
q
u
i
n
t
a
l
e
t
o
n
e
l
l
a
t
a
k
i
l
o
w
a
t
t
o
r
a
k
g
f
s
2 /
m
K
g
f
s
m
m
s
K
g
N
J
W
S
i
s
t
e
m
a
I
n
t
e
r
n
a
z
i
o
n
a
l
e
S
i
s
t
e
m
a
P
R
A
T
I
C
O
da abolire
da abolire
da abolire
1
0
0
0
7
5
3
.
7
*
1
0
5
1
0
0
1
0
1
.
3
6
questo sistema da abolire
(la Comunit Economica Europea ne ha vietato
l' impiego dopo il 31-12-1977. Si vrda: Gazzetta
ufficiale delle Comunit europee del 29-10-1971)
Figura 4.19. dida
4.6 Come limitare gli integrali doppi
Coordinate cartesiane: strisce orizzontali. Il primo integrale da eseguire (quel-
lo a destra) ha come estremi il valore di entrata e e quello di uscita u della retta
4.6. COME LIMITARE GLI INTEGRALI DOPPI 109
R
Si debba calcolare il baricentro della lamina
semicircolare omogenea della gura accanto
( = densit` a superciale, m = massa).
y
G
=
1
m
_
C
y dx dy m =
R
2
2
Diamo per scontato che il baricentro si
trova in mezzeria.
parallela allasse della corrispondente variabile.
e u
x
x
y
y y
R R
u
xe
x
e
(y) =
_
R
2
y
2
x
u
(y) = +
_
R
2
y
2
y
G
=
2
R
2
_
y dy
_
x
u
(y)
x
e
(y)
dx
Il secondo integrale da eseguire (quello a sinistra) ha come estremi il valore
minimo e massimo della corrispondente variabile.
x
y
y
max
y
min
y
min
= 0 y
max
= R
y
G
=
2
R
2
_
y
max
y
min
y dy
_
x
u
(y)
x
e
(y)
dx
y
G
=
2
R
2
_
R
0
y dy
_
+
R
2
y
2
R
2
y
2
dx =
4R
3
Coordinate cartesiane: strisce verticali. Il primo integrale da eseguire (quello
a destra) ha come estremi il valore di entrata e e quello di uscita u della retta
parallela allasse della corrispondente variabile.
Il secondo integrale da eseguire (quello a sinistra) ha come estremi il valore
minimo e massimo della corrispondente variabile.
Coordinate polari. Lequazione della circonferenza in coordinate polari ` e
= 2Rcos()
x
y
e
u
y
e
= 0 y
u
(x) =
_
R
2
x
2
y
G
=
2
R
2
_
dx
_
y
u
(x)
y
e
(x)
y dy
x
O
y
x
min
x
max
x
min
= R x
max
= R
y
G
=
2
R
2
_
x
max
x
min
dx
_
y
u
(x)
y
e
(x)
y dy
y
G
=
2
R
2
_
R
R
dx
_

R
2
x
2
0
y dy =
4R
3
Lordinata di un punto espressa in funzione di e di ` e
y = sin()
y
G
=
2
R
2
_
C
_
sin()
_
_
d d
_
Divisione in settori.
e
u
y
e
= 0
u
() = 2 Rcos()
y
G
=
2
R
2
_
sin() d
_

u
()
2
d
Divisione in corone circolari..
4.7. EQUAZIONI DIFFERENZIALI DI USO FREQUENTE 111
min
= 0
max
= /2
y
G
=
2
R
2
_

max
min
sin() d
_

u
()
2
d
y
G
=
2
R
2
_
/2
0
sin() d
_
2Rsin()
0
2
d =
4R
3
e
u
e
= 0
u
() = arcos
_

2 R
_
y
G
=
2
R
2
_

max
min
2
d
_

u
e
sin() d
4.7 Equazioni dierenziali di uso frequente
Le equazioni di movimento sono equazioni dierenziali ordinarie, al pi ` u del se-
condo ordine. Spessissimo sono equazioni non lineari, tavolta di tipo risolubile
con separazione delle variabili, talaltra assai complicate.
Prima di accingersi ad integrare una equazione dierenziale domandarsi sem-
pre: devo risolverla? Si d` a spesso il caso che il testo del problema ponga una
domanda cui si d` a risposta senza integrare lequazione (cos` quando il moto ` e
in parte assegnato, quando si deve calcolare il periodo delle piccole oscillazioni,
ecc.).
Spesso si ` e di fronte ad una equazione di secondo ordine che appare complica-
ta. E bene vedere se ` e possibile sostituirla con un integrale primo (conservazione
dellenergia, della quantit` a di moto, del momento della quantit` a di moto). In tal
caso si risparmier` a almeno una integrazione. Questo capita sovente nelluso delle
equazioni di Lagrange.
Spesso la lagrangiana con contiene una coordinata (ad esempio q
2
). Allora
invece di scrivere lequazione
d
dt
L
q
2
= 0 (4.110)
scrivere addirittura
L
q
2
= costante (4.111)
min
= 0
max
= 2R
y
G
=
2
R
2
_
2R
0
2
d
_
arcos(

2 R
)
0
sin() d
Tre tipi di equazioni frequenti sono:
x = f (x)g(t)
` e a variabiliseparabili
_
x
x
0
dx
f (x)
=
_
t
t
0
g(t)d(t)
x = f ( x)
equazione in cui manca x(t)
posto x = v si ottiene v = f (v) si ottiene
_
v
v
0
dv
f (v
=
_
t
t
0
dt
x = f (x)g( x)
posto ddotx =
d x
dx
x
_
dotx
x
0
xd x
g( x)
=
_
x
x
0
f (x)dx
Equazione dierenziale lineare a coecienti costanti, del II ordine, omogenea
a x(t) + b x(t) + cx(t) = 0 (4.112)
ap
2
+ bp + c = 0 equazione caratteristica (4.113)
4.8. EQUAZIONE DIFFERENZIALE LINEARE 113
Radici p
1
, p
2
Integrali generali
reali distinte x(t) = Ae
p
1
t
+ Be
p
2
t
reali coincidenti x(t) = e
p
1
t
(A + Bt)
complesse coniugate h ik x(t) = e
ht
(A cos(kt) + B sin(kt))
4.8 Equazione dierenziale lineare
Equazione dierenziale lineare a coecienti costanti, del II ordine, non omoge-
nea
a x(t) + b x(t) + cx(t) = f (t) (4.114)
Si risolve prima la corrispondente equazione omogenea:
a x + b x + cx = 0 x = x(t, A, B) (4.115)
poi si aggiunge allintegrale generale cos` ottenuto un termine secondo i se-
guenti casi(supposto c 0);
_
_
f (t) = m
f (t) = mt + n
f (t) = m sin(t)
f (t) = m cos(t)
f (t) = m cos(t) + n sin(t)
_
_
M
Mt + N
M sin(t) + N cos(t)
M sin(t) + N cos(t)
M sin(t) + N cos(t)
(4.116)
Inne per sostituzione diretta della soluzione nellequazione dierenziale data
(quella non omogenea) si determinano le costanti M, N.
4.9 Terna intrinseca
Se lequazione della linea ` e x = x(), y = y() usare le formule riportate qui
sotto.
t
n
P
s

P
0
r
C
x
y
Linee piane. Se lequazione della linea ` e y =
y(x) la tangente e la normale sono date da:
_
t =
dr
ds
= +
1
_
1 + y
2
(+
i + y
j)
n =
d
t
ds
=
1
_
1 + y
2
( y
i +
j)
(4.117)
vale il segno + se la concavit` a volge verso lalto,
cio e y > 0 mentre vale il segno se volge verso il
basso, cio e y < 0. Lascissa curvilinea s a partire
dallascissa a ` e data da
s =
_
x
a
_
1 + y
2
dx. (4.118)
Linee sghembe
3
Se la linea ` e data in forma parametrica x = x(), y = y(), z =
z(), posto r() = x()
i + y()
j + z()
k valgono le espressioni
_
t() =
r()
r()
b() =
r()

r()
r()

r()
n() =

b()

t()
(4.119)
piano osculatore: piano contenente la
tangente e la normale principale
piano normale: piano ortogonale alla
tangente: contiene la normale principa-
le e la binormale
piano retticante: piano contenente la
tangente e la binormale
3
Il termine sghembe indica linee che non stanno in un piano, come unelica.
4.10. FUNZIONI CIRCOLARI E IPERBOLICHE 115
p
i
a
n
o

o
s
c
u
l
a
t
o
r
e
b
t
n
x
y
z
0
Il raggio di curvatura r e larco s sono dati dalle
formule
_
_
1
r()
=
r()

r()
r()
3
@
s() =
_

0
_
x
2
+ y
2
+ z
2
d
(4.120)
Se la linea ` e data mediante le equazioni y =
y(x), z = z(x) posto x = ci si riduce al caso
precedente.
4.10 funzioni circolari e iperboliche
x
y
x
y
Figura 4.20. jjjj
funzioni circolari funzioni iperboliche
cos
2
(x) + sin
2
(x) 1 Ch
2
x S h
2
x 1
sin(0) = 0 cos(0) = 1 S h(0) = 0 Ch(0) = 1
cos() cos cos()sin sin() Ch() Ch Ch()S h S h()
sin() sin cos()sin()cos S h() S h()Ch()S h()Ch
sin
_
x
2
_
=
_
1cos(x)
2
cos
_
x
2
_
=
_
1+cos(x)
2
d
dx
cos(x) = sin(x)
d
dx
Ch(x) = S h(x)
d
dt
tg(x) =
1
cos
2
(x)
= +tg
2
(x)
d
dx
Th(x) =
1
Ch
2
(x)
= 1 Th
2
(x)
d
dx
arccos(x) =
1
1 x
2
d
dx
S ettCh(x) =
1
x
2
1
d
dx
arcsin(x) =
1
1 x
2
d
dx
S ettS h(x) =
1
x
2
+ 1
d
dx
arctg(x) =
1
1 + x
2
d
dx
S ettTh(x) =
1
1 x
2
sin(x) = x
x
3
3!
+
x
5
5!
+ ... S h(x) = x +
x
3
3!
+
x
5
5!
+ ...
cos(x) = 1
x
2
2!
+
x
4
4!
... Ch(x) = 1 +
x
2
2!
+
x
4
4!
+ ...
tg(x) = x +
x
3
3
+
2x
5
15
+ ... Th(x) = x
x
3
3
+
2x
5
15
...
Capitolo 5
Esercizi risolti e commentati
5.1 Consigli per risolvere gli esercizi
Lo scopo che si vuole raggiungere con questi esercizi risolti in dierenti modi ` e di
orire allo studente un metodo sistematico per arontare gli esercizi stessi, che
tolga quel senso di smarrimento che ogni studente prova davanti ad un problema
nuovo.
Diciamo subito che per eliminare questa sensazione di sconforto tanto comune
e acquistare sicurezza, disinvoltura e condenza con un nuovo problema occorre
far pochi esercizi ben scelti (consiglieremo in seguito come sceglierli) @ purch e
questi siano sviscerati in tutti i loro aspetti. Si deve risolvere uno stesso eserci-
zio con diversi procedimenti che devono essere confrontati criticamente (quale
` e il procedimento pi ` u conveniente? quello pi ` u sicuro? quello meno laborioso?).
In questo modo si ha anche il vantaggio di poter avere una verica della esattezza
del risultato confrontando i risultati ottenuti con i diversi procedimenti.
Il consiglio seguente per quanto risulti antipatico ` e quello che permette di fare
la minor fatica con il maggior protto: prima di fare gli esercizi di un certo tipo
studiare la teoria corrispondente.
Gli esercizi devono essere fatti con il libro di testo aperto davanti. La triste
abitudine di imparare una materia cercando di risolvere gli esercizi senza aver pri-
ma studiato la teoria si risolve in una incredibile perdita di tempo e, non ultimo,
tradisce lo scopo per cui si fanno gli esercizi che ` e quello di vericare, compren-
dere e ritenere i concetti della teoria. Questo al ne di poterla applicare quando se
ne presenta loccasione.
Una norma preziosa ` e la seguente: se non si ` e capaci di risolvere un eser-
cizio, farne uno pi ` u semplice dello stesso tipo. Ossia semplicare il problema
117
118 CAPITOLO 5. ESERCIZI RISOLTI E COMMENTATI
dato modicando lenunciato.
Tenere presente la norma che i concetti sono pi ` u importanti delle formule
e che se un errore di calcolo denota mancanza di allenamento, di attenzione, un
errore del procedimento indica che non ` e chiara la teoria corrispondente.
Unaltra norma fondamentale ` e questa: ogni formula si pu` o applicare solo
se sono soddisfatte le condizioni di applicabilit` a. Pertanto prima di applicare
una formula chiedersi: nel presente problema sono vericate queste condizioni?
Prima di incominciare a studiare gli esercizi che seguono, leggere attentamen-
te i paragra dellintroduzione della presente dispensa: vi sono riportate delle
norme generali da rispettare in qualunque tipo di problema.
Quando ` e stato ottenuto un risultato, anche parziale, racchiuderlo entro un ri-
quadro per metterlo in evidenza.
Spesso ci si accorge che un segno + deve essere cambiato in . Invece di
sovrapporre il segno cos` , che ` e causa di errori nella rilettura della formula e
quindi pu` o compromettere tutto il resto, segnare la correzione cos`: + .
Lordine nella esecuzione degli esercizi ` e fondamentale. Prima di svolgere
qualunque calcolo tracciare una riga di separazione; scrivere inoltre due parole
allinizio come: calcolo dellenergia cinetica oppure calcolo del momento di iner-
zia.
5.2 Problema 1
Enunciato. Un arco a tre cerniere ha la forma indicata in gura. Lasta AB ha
forma di un quarto di circonferenza di raggio R, ` e omogenea e ha peso p. Lasta
BC ` e piegata ad angolo retto, ` e omogenea e ha peso q.
Si domanda di trovare le reazioni vincolari in A e C nonch e le azioni interne
in un punto generico dellasta AB.
5.2. PROBLEMA 1 119
B
A
C
R
R
R
Figura 5.1. dida
Classichiamo il problema. Innanzi tutto rileggere attentamente il testo sotto-
lineando le parole che sembrano pi` u signicative. Si tratta evidentemente di un
problema di statica. Il sistema ` e piano, la congurazione ` e gi` a di equilibrio perch e
non si possono dare spostamenti compatibili con i vincoli.
Riassumiamo le considerazioni fatte compilando la seguente scheda:
tipo di problema statica dei sistemi articolati
gradi di libert` a: nessuno
forze: solo pesi
vincoli: lisci, bilateri
incognite: reazioni vincolari e azioni interne
:
Trattandosi di un problema di statica dei sistemi articolati cerchiamo sullin-
dice posto allinizio del libro i paragra relativi (a partire da pag.37). Leggiamoli
attentamente. Se sorgono dubbi apriamo il libro di testo, cerchiamo largomento
e studiamolo di nuovo cercando la risposta alle domande che il problema pone.
Troviamo le reazioni vincolari a terra (cerniere A e C). Togliamo i vincoli in
A e C, sostituiamoli con le reazioni e ridisegnamo la gura e ssiamo una ben
precisa convenzione per i segni.
B
VA
A
O
HA
VC
C
H
C
pe s o p
pe s o q
Figura 5.2. dida
La prima equazione cardinale

R = 0 d` a luogo alle due seguenti equazioni
scalari:
_
+H
A
+ H
C
= 0 (R
x
= 0)
+V
A
p q + V
C
= 0 (R
y
= 0)
(5.1)
Per calcolare i momenti rispetto ad A di tutte le forze dobbiamo calcolare i mo-
menti delle forze peso, concentrandole nei rispettivi baricentri. Determiniamo
pertanto i baricentri delle due aste.
Asta AB: per ragione di simmetria il baricentro si trova sulla bisettrice del-
langolo A0B. Usando il teorema di Guldino si trova r
G
=
2R
.
Asta BC: per ragioni di simmetria il baricentro si trova sulla bisettrice del-
langolo B0C. Inoltre si trova sulla congiungente dei baricentri dei due rami
dellasta.
B
G G
VA
A
HA
VC
C
H
C
R+
3
4
R
R
2
R
p
q
Figura 5.3. dida
Donde
M
A
= p
_
R
2R
_
q
_
R +
3
4
R
_
+ V
C
2R = 0 (5.2)
Poich e il sistema non ` e rigido tali equazioni non bastano (le incognite infatti sono
quattro e cio` e H
A
, V
A
, H
C
, V
C
). Baster` a imporre che non vi sia rotazione di unasta
rispetto allaltra. Quindi scriveremo che ` e nullo il momento delle forze agenti su
una sola asta rispetto alla cerniera B. Sceglieremo lasta di destra
M
B
= q
3
4
R + V
C
R + H
C
R = 0 (5.3)
5.2. PROBLEMA 1 121
Riassumendo si hanno le quattro equazioni:
_
_
H
A
+ H
C
= 0
V
A
p q + V
C
= 0 esempio di correzione
p(R
2R
) q
_
7
4
R
_
+ V
C
2R = 0
q
3
4
R + V
C
R + H
C
R = 0
(5.4)
Risolviamo la terza (dove compare solo lincognita V
C
si ottiene:
V
C
= p
2
2
+ q
7
8
(5.5)
Risolviamo la quarta equazione:
H
C
=
1
8
q p
2
2
(5.6)
Dalla seconda si ottiene:
V
A
=
1
8
q + p
+ 2
2
(5.7)
Inne dalla prima:
H
A
=
1
8
q + p
2
2
(5.8)
Abbiamo cos` trovato le reazioni vincolari.
Saranno giuste le reazioni? Facciamo qualche controllo. Intanto le reazioni
orizzontali in A e C devono essere verso linterno perch e larco tende ad abbassarsi
se si sopprimono le reazioni orizzontali.
A
B
C
Ax

Cx
? ?
Figura 5.4. dida
Dunque rispetto al senso indicato nella gura dovr` a risultare H
A
positiva e
H
C
negativa. Unocchiata alle formule trovate indica che queste condizioni sono
soddisfatte. Le due componenti verticali V
A
e V
C
devono essere positive (perch e
equilibrano i pesi) e anche questo ` e vericato nelle formule che danno V
A
e V
C
.
Andiamo bene.
Dimensionalmente le quattro formule sono corrette perch e ciascun termine ha
le dimensioni di una forza.
Segnaliamo possibili errori. Intanto qualcuno potrebbe credere che essendo
verticali i pesi anche le reazioni in A e C siano verticali. Questa conclusione falsa
non riposa su alcun teorema. Per quanto possa sembrare ridicola ` e una tipica
risposta dello studente sprovveduto.
Altri possono ritenere che le reazioni vincolari in A e C siano dirette secondo
la congiungente le cerniere. Questo ` e falso perch e le due aste non sono scari-
che, ma pesanti. La conclusione ` e valida solo per le aste senza peso caricate alle
estremit` a.
Molti hanno labitudine di scaricare le aste sostituendo al peso di ogni asta
due forze applicate agli estremi. Questa pratica richiede una certa familiarit` a ed
` e pertanto da sconsigliare. Nei problemi di meccanica razionale essa non porta
sostanziali vantaggi.
Inne si potrebbe pensare che la quarta equazione possa essere ottenuta an-
nullando il momento di tutte le forze del sistema rispetto ad un altro punto, ad es.
C. Ma dalla reazione
M
C
=

M
A
+ (C A)

R
ne viene che essendo

R = 0 (prime due equazioni) ed

M
A
= 0 (terza equazio-
ne) sar` a

M
C
= 0 come conseguenza. Dunque questa equazione ` e combinazione
lineare delle precedenti, e come tale non aggiunge nulla di nuovo.
Procediamo ora al calcolo delle azioni interne. Si taglia lasta AB in un punto
generico P. Indichiamo con langolo

A0P e mettiamo in evidenza le azioni in-
terne M, N, T su entrambi i lembi della sezione. Poich e lasta ` e pesante torniamo
a distribuire il peso.
5.2. PROBLEMA 1 123
A
B
C
O
Ax
Ay
Cx
Cy
+

R cos

R cos
M
N
M
N
T
T P
A
Ax
Ay
T
M
N
Figura 5.5. dida
Per calcolare il momento ettente calcoliamo il momento rispetto a P delle
forze agenti sul punto @ ? AP.
M + H
A
R sin() V
A
(R Rcos()) +
_

0
p
2
R
Rd(Rcos() Rcos()) = 0
(5.9)
donde
_
_
M = R sin()
_
q
8
+
2
2
p
_
+ R
_
1 cos()
_
_
q
8
+ p
+ 2
2
_
2pR
cos() +
2pR
sin()
(5.10)
Per calcolare lazione di taglio e quella assiale scriviamo le equazioni R
x
= 0,
R
y
= 0 per il tratto AP:
_
_
H
A
+ N sin() T cos() = 0
V
A

2p
R
R + N cos() + T sin() = 0
(5.11)
donde
_
_
N =
_
q
8
+ p
2
2
_
sin()
_
q
8
+ p
+ 2
2
_
cos() +
2p
cos()
T = +
_
1
8
q + p
2
2
_
cos()
_
1
8
q + p
+ 2
2
_
sin() +
2p
sin()
(5.12)
Controllo dimensionale: M deve essere composta da termini le cui dimensioni
siano forza per lunghezza. N e T devono essere somma di forze.
Sar` a giusto il momento ettente ottenuto?
Facciamo qualche controllo. Per = 0 e =

2
esso deve essere nullo. Se
poniamo = 0 infatti si annulla. Per =

2
si ha:
M
_
2
_
= R
_
q
8
+
2
2
p +
q
8
+ p
+ 2
2
+ p
2
_
0 (5.13)
Dunque c` e un errore. Tornando ad esaminare lequazione M
A
= 0 si vede che
lerrore ` e nel passaggio tra questa equazione e la successiva. Scoperto questo
errore di segno c` e da chiedersi: ` e lunico? Non sar` a che lo stesso errore ` e stato
fatto sui termini rimanenti? Un controllo mostra subito che, per un errore in un
passaggio, anche il terzo termine ` e stato riportato con il segno errato.
Dunque, se non ci sono scappati altri errori, la espressione corretta del mo-
mento ettente ` e:
_
_
M = R sin()
_
q
8
+
2
2
p
_
R (1 cos())
_
q
8
+ p
+ 2
2
_
2pR
cos() +
2pR
sin()
(5.14)
Controlliamo ora le espressioni di N e T. Per = 0 deve essere N = V
A
e
T = H
A
_
_
N(0) =
_
q
8
+ p
+ 2
2
_
= V
A
T(0) = +
_
q
8
+ p
2
2
_
= +H
A
(5.15)
per =

2
deve essere N = H
A
e T = V
A
+ p
_
_
N
_
2
_
=
q
8
+ p
2
2
= H
A
T
_
2
_
=
q
8
+ p
+ 2
2
+
2p
2
= V
A
+ p
(5.16)
Dunque le formule soddisfano questi requisiti. Con questo non siamo sicuri che
siano giuste, ma almeno c` e una buona probabilit` a che lo siano.
Quando si vuole controllare un risultato, se questo contiene una variabile (
nel nostro problema), si pu` o vedere se per particolarti valori di questa variabile
( = 0 e =

2
nel nostro problema) il risultato coincide con quello ottenibile
direttamente.
Adesso il problema ` e nito.
Passiamo ad un altro problema? Un momento: e se ci venisse richiesto di
trovare le azioni interne nella cerniera B le sapremmo trovare? Daccordo che
lenunciato del problema non pone questa domanda, ma poniamocela noi.
Per calcolare le reazioni in B asporteremo le cerniere e indicheremo sui due
lembi le reazioni interne.
5.2. PROBLEMA 1 125
q p
Ax
Ay
Cx
Cy
Bx
By
Bo
Bv
Figura 5.6. dida
Quindi scriveremo le equazioni R
x
+ R
X
= 0 e R
y
+ R
y
= 0 per una delle due
aste (ad es. quella di destra)
_
_
+H
B
+ H
C
= 0
+V
B
q + V
C
= 0
_
H
B
=
1
8
q + p
2
2
V
B
=
1
8
q p
2
2
(5.17)
Attenzione: un possibile errore sta nel dimenticare di mettere le reazioni interne
su entrambi i bordi delle aste. Se si facesse la gura
A
B
C
q p
Ax
Ay
Cx
Cy
Bx
By
Figura 5.7. dida
qualora venisse in mente di calcolare le azioni interne nellasta AB lassenza
delle reazioni relative allasta AB sarebbe causa di errore.
Fatto questo esercizio con tutte queste precisazioni possiamo ritenere di saper
risolvere un qualsiasi arco a tre cerniere, anche con condizioni di carico diverse
(ad esempio con forze orizzontali) con diversa forma delle aste.
Il metodo ` e sempre questo. Un eventuale altro esercizio potrebbe servire ad
acquistare pi ` u dimestichezza con i calcoli, a ssare bene il procedimento. Ma poi
basta. E inutile risolvere sei o dieci esercizi sugli archi a tre cerniere.
Due esercizi per ogni categoria di problemi sono sucienti. Ma attenzione:
a patto che quei due siano stati risolti in pi ` u modi, che siano state poste anche
domande in pi ` u rispetto allenunciato, che non lascino lati oscuri. Solo a questa
condizione il consiglio ` e valido.
Non aprire espressioni, non eseguire derivate rispetto al tempo se non ` e stret-
tamente necessario.
Didare delle espressioni troppo lunghe; ogni tanto fermarsi e chiedersi: vado
bene su questa strada? ` e opportuno che esegua questa derivata? ho scritto tutte le
equazioni che mi servono?
Non avere la smania di sviluppare i calcoli: ` e meglio non andare no in fondo
e fermarsi ad esaminare se quello che ` e stato fatto ` e concettualmente giusto.
Scrivere poco e pensare molto. Porsi spesso la domanda: posso usare questo
procedimenrto, questa formula? Se si, mi conviene?
Fermarsi ogni tanto a guardare il procedimento usato, esaminarlo criticamen-
te: si poteva fare diversamente? in modo pi` u semplice? Quale ` e stato il punto
pi ` u dicile? Sono sicuro di avere usato la espressione giusta per calcolare quella
grandezza? No? Allora andare ad aprire il testo, cercare largomento, rileggerlo
attentamente. Si scopre senzaltro qualcosa che era sfuggito prima.
Alla ne chiedersi: ho risposto a tutte le domande? Fare il controllo dimen-
sionale e raccogliere tutte le risposte in un unico riquadro.
@ MONICA: uno alla volta devono essere inseriti qui i rimanenti problemi
che si trovano nel le problemi.tex Problema 2
Enunciato. In un piano verticale un disco omogeneo di massa m e raggio r rotola
su un prolo circolare di raggio R senza strisciare.
Inizialmente il disco si trova sulla sommit` a del prolo ed il suo centro pos-
siede una velocit` a V
0
. Il coeciente di attrito statico tra disco e prolo ` e .
Si domanda quale ` e la posizione del disco dalla quale esso cessa di rotolare
ed inizia a strisciare.
x
y
R
?
r
V
0
O
Figura 5.8. dida
MARCO
5.2. PROBLEMA 1 127
problema di dinamica del corpo rigido
gradi di libert` a uno
coordinate scelte
forze solo peso
vincoli scabri, ssi, unilateri
incognite valore di corrispondente
allinizio dello strisciamento
Risoluzione
Prima di tutto compilare una scheda come indicato qui a anco al ne di
classicare il problema.
Poi fermarsi a considerare tutti gli aspetti del problema come ` e fatto nelle
seguenti
osservazioni: il rotolamento ha luogo n tanto che ` e soddisfatta la condizione
di attrito statico
t

N
. La posizione limite cercata ` e quindi quella per la
quale ha luogo la uguaglianza
t
=
N
. Poich e le due componenti
t
e
N
dipendono dalla posizione, cio` e dallangolo , la posizione limite sar` a data da
quel valore di per cui la
t
e la
N
soddisfano la disuguaglianza precedente.
Si tratta dunque di determinare le due componenti
t
e
N
in funzione di .
Per determinare le reazioni vincolari occorre prima determinare il movimento
(questo ` e un principio generale: le reazioni vincolari dipendono dalla posizione
di equilibrio, in statica, o dal tipo di movimento, in dinamica). Poich e il sistema
ha un solo grado di libert` a ` e suciente avere una equazione pura di moto. Pu` o
ad esempio scegliersi lintegrale dellenergia. Infatti i vincoli sono ssi; inoltre,
anche se scabri, non portano a dissipazione di energia per attrito a causa della
mancanza di strisciamento. Le forze attive sono conservative.
Riassumendo seguiremo il seguente procedimento:
1) troveremo il moto usando lintegrale dellenergia;
2) troveremo le reazioni vincolari
T
e
N
in funzione dellangolo usando le
equazioni cardinali (unico modo per calcolarle);
3) imporremo che
t
() =
N
(); langolo
0
per cui questa uguaglianza ` e
soddisfatta fornir` a la posizione cercata.
Calcolo dellenergia cinetica. _Calcolo delle reazioni vincolari
x
y
C
D
B
r
R
A
AC = BC
x
y
S
mg
n
n
t
G
Figura 5.9. dida
d
P
dt
=

R +

R
P = mv
G
d
P
dt
= ma]G = m( s
t +
s
2
R+r
n)
s = (R + r)
R
t
= +mg sin()R
n
= +mg cos
R
t
= +
t
R
n
=
N
Dunque:
_
m(R + r) = mg sin() +
t
m(R + r)
2
= mg cos
N
donde:
_

t
= mg sin() + m(R + r)
N
= mg cos m(R + r)
2
Per avere
t
e
N
in funzione dellangolo esprimiamo
2
e mediante
facendo uso dellintegrale dellenergia
(R + r)
2
=
4
3
g(1 cos) +
V
2
0
R+r
e della relazione ottenuta derivando la precedente:
(R + r) =
2
3
g sin()
Inne:
t
() = mg sin() + m
2
3
g sin() =
1
3
mg sin()
N
() = mg cos m
4
3
g(1 cos)
mV
2
0
R+r
=
4
3
mg +
7
3
mg cos
mV
2
0
R+r
La condizione limite diviene:

1
3
m g sin()
0
7
3
m g cos
0

4
3
m g
mV
2
0
R+r
Poich e 0

2
sar` a sin() > 0 e quindi il modulo del primo membro pu` o
essere eliminato:
5.2. PROBLEMA 1 129
sin()
0
=
7 cos
0
4
3V
2
0
g(R+r)
Questa espressione denisce implicitamente

0
.
Il problema ` e nito. Passiamo ad un altro? No. Proviamo invece a svolgere
lo stesso problema in modo diverso. Cos` invece di usare il teorema dellenergia
per il calcolo del movimento si poteva usare la seconda equazione cardinale della
dinamica. Scelto come polo il punto C (incidentalmente esso ` e il centro di istan-
tanea rotazione) ma di esso ci interessa il fatto che la sua velocit` a ` e parallela in
ogni istante a quella del baricentro cos` che si potr` a far uso della equazione nella
forma
L
C
dt
=

M
C
Perch e abbiamo scelto C invece del baricentro G? Semplicemente perch e se si
sceglie il baricentro come polo interviene il momento della reazione vincolare:
M
z
=
t
r. Invece scegliendo C il momento della reazione ` e nullo rispetto a C e
lequazione di moto ` e una equazione pura.
Sar` a
L
Cz
= (
mr
2
2
+ mr
2
)
z
I
Cz
= I
Gz
+ md
2
M
Cz
= +mgr sin()
donde:
d
dt
(
3m
2
r
2
z
) = mgr sin()
2
3
mr
2 R+r
r
= mgr sin()
(R + r) =
2
3
g sin()
Lequazione cos` ottenuta ` e del secondo ordine e coincide con quello che si
ottiene derivando lintegrale dellenergia rispetto al tempo. Uno dei vantaggi che
ha lintegrale dellenergia rispetto alle equazioni cardinali consiste appunto nel
fornire una equazione dierenziale del primo ordine in luogo di una del secondo
ordine.
Abbiamo cos` ottenuto lequazione di moto con due procedimenti diversi:
questo ci permette di vericare il risultato.
Calcoliamo di nuovo le reazioni vincolari, questa volta invece di far uso della
terna intrinseca proviamo ad usare le componenti cartesiane.
(attenzione che lasse delle y ` e orizzontale).
d
P
dt
=

R +

R

_
m x
G
= R
x
+ R
x
m y
G
= R
y
+ R
y
_
x
G
= (R + r)cos()
y
G
= (R + r)sin()
_
x
G
= (R + r)sin()
y
G
= (R + r)cos()
_
x
G
= (R + r)cos()
2
(R + r)sin()
y
G
= (R + r)sin ()
2
+ (R + r)cos
_
R
x
= mg R
x
=
N
cos()
t
sin()
R
y
= 0 R
y
=
N
sin() +
t
cos()
dunque:
m(R + r)cos
2
@m(R + r)sin() = mg +
N
cos
t
sin()
m(R + r)sin()
2
+ m(R + r)cos =
N
sin() +
t
cos
Le equazioni cos` ottenute contengono entrambe
t
e
N
: invece quelle ot-
tenute proiettando sulla terna intrinseca contenevano ciascuna una reazione inco-
gnita.
Per confrontarle con quelle gi` a ottenute eliminamo
t
dalla prima equazione
moltiplicando la prima per cos, la seconda per sin() e sommando:
m(R + r)cos
2

2
m(R + r)sin cos
m(R + r)sin
2

2
+ m(R + r)sin() cos =
= mg cos +
N
cos
2
+
N
sin
2
ovvero semplicando:
m(R + r)
2
= m g cos +
N
che coincide con quella gi` a ottenuta.
Se invece si moltiplica la prima equazione per sin ; la seconda per cos e
si sommano le due si ottiene:
m(R + r)sin() cos
2
m(R + r)sin
2
+
+ m(R + r)sin() cos m(R + r)cos
2
== mg sin()
t
sin
2

t
cos
2
ovvero semplicando:
m(R + r) = m g sin()
t
Dunque abbiamo ottenuto per due vie traverse lo stesso risultato: ` e cos` che si
pu` o sapere se un risultato ` e giusto.
Lo studente dir` a: si, ma se tutti gli esercizi li devo svolgere in due modi diver-
si ... non nisco pi ` u! Errore! Invece di fare, poniamo sessanta esercizi, ` e meglio,
molto meglio, farne solo trenta svolgendoli in pi` u modi: ciascuno varr` a per due.
Si acquista pi` u padronanza facendo sessanta esercizi e ogni volta cercando di-
speratamente la soluzione su un eserciziario, o facendone trenta ma avendo una
ragionevole certezza che il risultato sia giusto?
Bene, passiamo ad un altro esercizio.
... Ma veramente potremmo farci ancora qualche domanda su questo esercizio.
Basta! dir` a lo studente, facciamone un altro.
Evidentemente questa reazione nasce dalla convinzione che cambiando eser-
cizio si impara qualche cosa di pi ` u. E un errore. E come se uno volendo imparare
a parlare inglese cerca di incontrare pi ` u inglesi che sia possibile e invece quan-
do pu` o intrattenersi a lungo con un inglese si accontenta di dire due parole e poi
scappa via. Al massimo imparer` a a dire solo good morning e good evening e good
night!
Occorre sfruttare a fondo le occasioni: un esercizio ` e una buona occasione, ` e
bene sviscerarlo no in fondo.
Torniamo al nostro disco. Dopo che inizia lo strisciamento come prosegue il
5.2. PROBLEMA 1 131
suo moto? Quando incomincia a strisciare i suoi gradi di libert` a divengono due e
quindi occorrono due coordinate per individuare la sua congurazione. Scegliamo
e . Ci vorranno due equazioni di moto.
Poich e c` e lattrito dinamico conviene usare le equazioni cardinali che fanno
uso delle reazioni (le equazioni di Lagrange non sono applicabili quando il vin-
colo ` e scabro). Non si pu` o usare il teorema di conservazione dellenergia a causa
dellattrito. Dunque:
d
P
dt
=

R +

R
L
0
dt
=

M
0
+

M
0
_
m x
G
= R
x
+ R
x
m y
G
= R
y
+ R
y
I
Gz

= M
Gz
+ M
Gz
Le prime due equazioni coincidono con quelle gi` a trovate prima e perci` o evi-
tiamo di esplicitarle. Nella seconda equazione si ` e scelto come polo il baricentro
tanto per cambiare (non siamo qui per fare un po di esperienza?).
Attenzione che ora e sono libere e perci` o non ` e pi ` u applicabile la relazione
=
R+r
r

La seconda equazione cardinale diviene:
1
2
mr
2

=
t
r
Abbiamo cos` scritto tre equazioni, mentre le incognite sono quattro: , ,
t
,
N
.
Manca dunque una equazione. Poich e il disco striscia sulla guida, tra
t
e
N
in-
tercorre la relazione
t
= f
N
essendo f il coeciente di attrito dinamico tra il disco e la guida. Ora il bilancio

incognite-equazioni torna. Scriviamo le equazioni insieme:
_
N
= m(R + r)
2
+ m g cos
t
= m(R + r) m g sin()
1
2
mr
2

=
t
r
t
= f
N
Eliminando
t
e
N
si ottengono le due equazioni pure di moto:
_
1
2
mr
= f m(R + r)
2
+ f mg cos
1
2
mr
= m(R + r) m g sin()
Sommando le due equazioni si ottiene una equazione contenente solo :
f m(R + r)
2
+ m(R + r) + f mg cos m g sin() = 0
Quando si sar` a risolta questa equazione si otterr` a = (t). Sostituita in una
qualsiasi delle due equazioni precedenti si otterr` a = (t). In linea di principio
dunque il moto ` e determinato.
In linea di fatto lequazione dierenziale del secondo ordine ottenuta ` e non
lineare e la sua integrazione esula dalle competenze di un programma usuale di
analisi. O si riesce a trovare una sostituzione conveniente che la riconduce ad un
tipo noto oppure si dovrebbe procedere con uno dei tanti metodi di integrazione
approssimati (metodi iterativi e numerici).
5.2.1 Problema 3
Enunciato. Un lo omogeneo pesante si avvolge su un cilindro sso e scabro.
Sia p il peso per unit` a di lunghezza del lo, l la sua lunghezza, il coeciente di
attrito statico tra lo e cilindro.
Si domanda quale ` e il massimo dislivello consentito tra i due estremi del lo
anch e esso stia in equilibrio.
D
C
B
A
d
x
~n
~
t `
N
Figura 5.10. dida
In questo problema si suppone che il lo tagli ortogonalmente le generatrici
del cilindro cos` da essere
n =
N
(il segno meno tiene conto che la n ` e diretta verso la concavit` a mentre

N ` e verso
lesterno della supercie). Inoltre si pu` o prendere
T =
t
Quindi
N
=
n
T
=
t
E un problema di statica dei li su supercie scabra (39).
Le equazioni di equilibrio sono:
_
F
t
+
t
+
dT
ds
= 0
F
n
+
n
+
T
r
= 0
F
t
= p cos()
F
n
= +p sin()
ds = r d ()
Da esse si ricavano le reazioni:
t
= p cos()
1
r
dT()
d

n
= p sin()
T(())
r
La condizione di equilibrio per vincoli scabri ` e:
T

N
. Il massimo
dislivello tra A e B comporta la condizione limite
T
= N. Supponiamo
che sia B pi ` u in basso di A. Ci ` o comporta che la
T
si opponga allulteriore
abbassamento di B e quindi sia dello stesso senso del versore t segnato in gura:
T
> 0, donde
T
=
t
. Inoltre
n
< 0 perch e la reazione del disco ` e rivolta
verso lesterno, dunque essendo
N
=
n
ne viene
N
> 0.
5.2. PROBLEMA 1 133
Donde lequazione pura di equilibrio ` e:
+p cos() =
1
r
dT()
d
= [+p sin() +
T()
r
]
ovvero
dT()
d
+ T() = r p cos() r p sin()
E questa una equazione dierenziale lineare del primo ordine non omogenea
nella funzione T(). Per risolverla (88) si trova prima la soluzione della equa-
zione omogenea associata:
dT
d
+ T = 0 T() = Ce
poi si aggiunge un integrale particolare:
T() = +A sin() + B cos()

Per determinare le costanti A e B si sostituisce questa espressione di

T() nella
equazione non omogenea.
Raccogliendo i termini uguali si ottiene:
(A + B)cos() + (A B)sin() = (rp)cos() + (rp)sin()
Lequazione ` e identicamente soddisfatta se:
_
A + B = rp
A B = rp
ovvero
_
_
A =
1
2
1+
2
rp
B =
2
1+
2
rp
Pertanto la soluzione generale sar` a:
T() = Ce
+
1
2
1+
2
rp sin() +
2
1+
2
rp cos()
Ora che sappiamo come varia la tensione in funzione di porremo le con-
dizioni che allestremo C( = 0) essa uguagli il peso del tratto CB, allestremo
D( = ) essa uguagli il peso del tratto AD.
Se x ` e la lunghezza del tratto CB il suo peso ` e px: esso uguaglia la tensione
in C, cio` e T(0) = px. La tensione in D ` e uguale al peso del tratto DA cio` e
T() = p(l x r).
Dunque: MARCO
_
_
C +
2
1+
2
rp = px
Ce
2
1+
2
rp = p(l x r)
donde eliminando C dalle due equazioni si ricava (dopo qualche passaggio)
x =
lr
1+e
+
2
1+
2
r
Il dislivello tra B e A ` e:
d = x (l x r) = 2x l + r
sostituendo lespressione di x trovata, dopo qualche semplicazione si ottiene:
d = (l r)
1e
1+e
+
4
1+
2
r
che fornisce la risposta al problema.
Sar` a giusto il risultato? Facciamo qualche controllo. Intanto osserviamo che
se non c` e attrito ( = 0) lequilibrio si ha solo quando A e B sono allo stesso
livello, cio` e d = 0. Ponendo = 0 nel risultato si ottiene infatti d = 0. Il primo
controllo ` e quindi superato.
Facciamo il controllo dimensionale: tutti i termini entro parentesi quadre de-
vono avere le dimensioni di una lunghezza. Un esame del risultato mostra che cos`
` e. Questo per` o non ci assicura che il risultato sia giusto. Come si fa ad esserne
sicuri?
Lunico modo ` e quello di rivedere il problema dallinizio, esaminare attenta-
mente le posizioni fatte strada facendo, lo svolgimento dei passaggi, vedendo se
le formule sono state applicate nel rispetto delle loro condizioni di validit` a, se il
procedimento usato ` e lecito.
Insomma: rivedere tutto!
5.2.2 Problema 4
Tre aste di uguale lunghezza l e di uguale peso p per unit` a di lunghezza sono
incernierate fra loro a formare un triangolo. Il vertice A ` e incernierato a terra,
mentre il vertice C ` e appoggiato a terra. Sul vertice B agisce una forza orizzontale
F.
Determinare le azioni interne nel lato BC.
F
C
B
A
pl pl
pl
Figura 5.11. dida
Risoluzione.
Si tratta di un problema di statica dei sistemi rigidi. Non vi sono gradi di libert` a
perch e le aste incernierate fra loro formano un sistema rigido. Questo nel piano ha
tre gradi di libert` a, ma la cerniera a sinistra (vincolo doppio) ed il carrello a destra
(vincolo semplice) gli tolgono giusto tre gradi di libert` a. Quindi non dobbia-
mo trovare la posizione di equilibrio: quella data essendo lunica congurazione
possibile ` e automaticamente di equilibrio.
Per calcolare le azioni interne calcoliamo dapprima le reazioni vincolari (in
qualche caso, come questo, non ` e indispensabile farlo, ma come norma noi se-
5.2. PROBLEMA 1 135
guiremo il criterio di calcolare le azioni interne dopo aver calcolato le reazioni
vincolari).
Innanzi tutto ` e bene disegnare i vettori peso (per non dimenticarli nel computo
delle forze). Il peso di ciascuna asta ` e pl essendo p il peso della unit` a di lunghezza.
Ora esplicitiamo le reazioni: in A la direzione della reazione non ` e nota e perci` o
ne consideriamo le due componenti orizzontali H
A
e verticale V
A
. In C la reazione
` e normale al vincolo e quindi verticale: V
C
.
Ora scriviamo che ` e nulla la somma delle forze orizzontali, verticali e dei mo-
menti rispetto ad A (polo pi ` u conveniente perch e cos` non compaiono i momenti
delle due componenti della reazione in A).
F
C
B
A
pl pl
pl
V
C
H
A
V
A
Figura 5.12. dida
_
_
+H
A
+ F = 0
+V
A
pl pl pl + V
C
= 0
+V
C
l pl
1
2
pl
1
2
cos60
pl
3
2
l cos60
F l sin60
= 0
(5.18)
donde
_
_
H
A
= F
V
C
=
3
2
pl +
3
2
F
V
A
= 3pl (
3
2
pl +
3F
2
) =
3
2
pl
3
2
F
(5.19)
Cos` le reazioni sono calcolate. Per determinare le azioni interne nellasta BC la
prima cosa da fare ` e di tornare a pensare il peso come distribuito lungo ogni asta.
Quindi operiamo una sezione dellasta BC in un punto generico S : indichiamo
con s la distanza di tale punto da B. Mettiamo in evidenza lazione assiale N
tangente allasta, lazione di taglio T normale ed il momento ettente N.
Per non dimenticare il peso di ciascuno dei due pezzi in cui ` e divisa lasta BC
abbiamo indicato con una serie di freccine verticali il peso distribuito. Non ` e una
bella rappresentazione e nel seguito la eviteremo. Il momento rispetto a B delle
forze agenti su BS deve essere nullo. Il momento delle forze agenti su SC rispetto
a C deve essere nullo. Inne il momento rispetto ad A delle forze agenti su AB e
BS deve essere nullo.
Esprimendo lannullamento dei tre momenti otteniamo tre equazioni da cui
ricaviamo le tre quantit` a N, T, M.
N
N
T
T
M
M
C
B
A
s
S
60
60
Figura 5.13. dida
C
B
A C
B
A C
B
A
M
A
=0
M
B
=0
M
C
=0
Figura 5.14. dida
5.2. PROBLEMA 1 137
A A
T
T
s
s
+T(s
l
2
) T(
l
2
s) +T(s
l
2
)
s
l
2
l
2
s
Figura 5.15. dida
_
_
M
B
= +M + T s p s
s
2
cos60
= 0
M
C
= M + T(l s) + p(l s)
(ls)
2
cos60
= 0
M
A
= pl
1
2
cos60
Fl sin60 p s(l cos60
+
s
2
cos60
)
Nl cos30
+ T(s
1
2
) + M = 0
(5.20)
Osservazione: nel calcolare il braccio della T nella terza equazione abbiamo
supposto che sia s > l/2, cio` e che la sezione sia fatta oltre la met` a dellasta. Il
termine corrispondente ` e +T(s l/2). Se fosse invece s < l/2 il termine sarebbe
T(l/2 s) che ` e identico al precedente.
Figura 5.16. dida
+T
_
s
l
2
_
T
_
l
2
s
_
+T
_
s
l
2
_
(5.21)
Dunque non occorre considerare separatamente i due casi: la medesima espres-
sione vale per i due casi s < l/2 ed s > l/2.
Risolviamo le prime due equazioni che contengono solo M e T:
+M + T s = p
s
2
4
M + T(l s) =
p
4
(l s)
2
(5.22)
Sommando si ottiene
T =
p
4
(2s l) (5.23)
mentre dalla prima si ricava
M =
p
4
s(l s) (5.24)
Inne dalla terza equazione si ricava
N =
p
2
3
(3s +
1
2
) F (5.25)
5.2.3 Problema 5
MARCO Due aste AB e BC di uguale lunghezza l e uguale peso p sono in-
cernierate fra loro in B. Lestremo A ` e incernierato a terra mentre lestremo C ` e
libero di scorrere su una guida verticale passante per A.
Una molla reale di lunghezza a riposo l
0
congiunge A con C.
Determinare la posizione di equilibrio.
Risoluzione
Si tratta di un problema di statica dei sistemi. Una volta determinato langolo che
lasta AB forma con la verticale ` e denita la congurazione dellintero sistema.
Dunque ` e suciente la coordinata libera .
Non vi sono attriti, dunque possiamo usare il principio dei lavori virtuali.
y
p
p
A
B
C
Figura 5.17. dida
Indicate con y
1
, y
2
, y
3
le ordinate dei baricentri di AB e BC e del punto C
rispettivamente sar` a
W = py
1
+ py
2
k(2l cos() l
0
)y
3
Esprimiamo ora le tre ordinate in funzione dellunica coordianta :
y
1
=
1
2
cos() y
2
=
3
2
l cos() y
3
= 2l cos()
5.2. PROBLEMA 1 139
y
1
=
1
2
sin()() y
2
=
3
2
l sin() y
3
= 2l sin()
W = [p
l
2
sin()
3
2
p l sin() k(2l cos() l
0
)(2l sin())]
donde la condizione W = 0 diviene
2p l sin() + 2k l sin()(2l cos() l
0
) = 0
ovvero
sin ()[p + 2k l cos() kl
0
] = 0
I casi sono due:
sin () = 0 () = 0
posizione di equilibrio in cui le aste sono allineate.
Inoltre
cos() =
p+kl
0
2kl
.
Questa posizione di equilibrio sussiste solo se
p+kl
0
2kl
.... k(2l l
0
)
5.2.4 Problema 6
In un piano verticale unasta omogenea AB di lunghezza l = 20cm e di massa
m = 300g poggia lestremo B su un piano orizzontale e lestremo A lungo una
guida verticale liscia.
Sullestremo A agisce una molla verticale di costante k che ha laltro estremo
ssato d una altezza h = 18cm dallestremo B.
Si domanda quale valore deve avere la costante k (in newton al metro) anch e
lasta stia in equilibrio in posizione orizzontale. Si chiede successivamente di
calcolare il periodo delle piccole oscillazioni attorno alla posizione di equilibrio
stabile.
A
B
h
Figura 5.18. dida

Rileggiamo lentamente il testo per renderci familiare il problema. C` e unasta
con i due sistemi vincolati a due guide, una verticale, laltra orizzontale. Le guide
sono liscie. Il peso dellasta ` e contrastato dalla molla per cui vi pu` o essere una
posizione di equilibrio.
La posizione di equilibrio ` e assegnata: ` e quella in cui lasta AB ` e orizzontale.
Allora ` e conveniente fare anche il
A B B
kh
mg
Figura 5.19. dida
nella posizione di equilibrio.
B B
k(h+l )
k(h l )
mg
mg
Figura 5.20. dida
MARCO
In A ci potrebbe essere la reazione vincolare orizzontale . Ma poich e ` e
lunica forza orizzontale agente sullasta, per lequilibrio deve essere = 0.
Ora possiamo mettere in evidenza la forza della molla che ` e kh. Scrivendo che
` e nullo il momento, rispetto a B, delle forze agenti sullasta, si ha
M
Bz
= (kh)l + (mg)
1
2
= 0 k =
mg
2h
Ponendo i valori numerici (facendo uso del Sistema Internazionale)
m = 300g = 0, 3kg
g = 9.81ms
2
h = 18cm = 0.18m
k =
mg
2h
=
0.39.81
20.18

0.310
20.2
=
3
0.4
=
30
4
= 7.5
Poich e i calcoli sono stati fatti nel sistema SI e poich e k ` e una forza per unit` a
di lunghezza il numero trovato ` e 7.5Nm
1
.
5.2. PROBLEMA 1 141
Se avete una molla in casa, anche se ` e una molla a compressione (come quella
delle matite stilograche) provate a determinare la costante.
Se non lavete potete usare un elastico.
Ora dobbiamo vedere se la posizione di equilibrio orizzontale ` e stabile. Una
posizione di equilibrio si dice stabile se una volta spostato il sistema da tale
posizione questo vi ritorna.
Proviamo dunque a ruotare di un angolo innitesimo :
DISEGNI
Se lo ruotiamo in basso
M
Bz
= k(h + l) + m
1
2
=
mg
2h
(h + l)l + mg
1
2
=
mg
2h
l
2
dunque il senso di M
Bz
` e opposto al senso dellangolo cio` e ` e di richiamo e quindi
lasta torna orizzonatale.
Se la ruotiamo in alto
M
Bz
= +k(h l)l mg
1
2
= kl
2
di nuovo il senso di M
Bz
` e opposto al senso dellangolo e quindi lasta torna oriz-
zontale.
Ne concludiamo che la posizione di equilibrio ` e stabile.
Allo stesso risultato saremmo giunti esaminando il potenziale delle forze. Si ha:
U
peso
= mg x
G
= mg(
1
2
sin() + a)
U
molla
=
1
2
k(h l sin())
2
ed essendo U = U
peso
+ U
molla
si ottiene
U() = mg(
1
2
sin() + a)
1
2
k(h l sin())
2
Vediamo se il potenziale ` e massimo nella posizione di equilibrio. A tal ne
occorre esaminare il segno della derivata seconda.
dU
d
= mg(
1
2
cos()) k(h l sin())(l cos())
d
2
U
d
2
= +mg
1
2
sin() k[(l cos())(l cos()) + (h l sin())(+l sin())] =
= mg
1
2
sin() k(l
2
cos
2
() + hlsin() l
2
sin
2
())
Quindi ponendo = 0 si ottiene
d
2
U
d
2
=0
= kl
2
Dunque la derivata seconda ` e negativa, il potenziale ` e massimo e lequilibrio ` e
stabile.
Passiamo ora allo studio delle piccole oscillazioni attorno alla posizione di
equilibrio stabile. A questo scopo dobbiamo cercare una equazione di moto pura.
Questa pu` o essere fornita dallintegrale dellenergia: T U = E.
Calcoliamo lenergia cinetica. Poich e si tratta di un corpo rigido (unasta) ` e
conveniente usare il teorema di K onig:
T =
1
2
m v
2
G
+
1
2
J
Gz
2
A
B
G
h
x
x
y
a
y
0
x
G
y
G
Figura 5.21. dida
Esprimiamo ora le coordinate sovrabbondanti in funzione dellunica coordi-
nata libera :
x
G
=
1
2
sin()(t) + a x
G
= +
1
2
cos()(t) (t)
y
G
=
1
2
cos()(t) y
G
=
1
2
sin()(t)

(t)
ne viene
T =
1
2
m[
l
2
4
cos
2
()
2
+
l
2
4
sin
2
()
2
] +
1
2
(
1
12
ml
2
)
2
semplicando
T =
1
6
ml
2

2
Il potenziale, come abbiamo visto, ` e dato da
U = mg(
1
2
sin() + a)
1
2
k(h l sin())
2
Poich e a noi interessano le piccole oscillazioni attorno alla posizione di equi-
librio stabile = 0, approssimiamo lenergia cinetica ed il potenziale (pag. 89).
Poich e lenergia cinetica non contiene langolo ne viene che essa non deve
essere approssimativa.
Per il potenziale essendo _
lequazione T U = E diviene
[
1
6
ml
2
2
] [(mga
1
2
kh
2
)
1
2
kl
2
2
] = E
Per ottenere lequazione di moto possiamo ora derivare rispetto al tempo
1
3
ml
2

+ kl
2
= 0
ovvero, eliminando

+
3k
m
= 0
E questa la tipica equazione dei moti armonici la cui forma generale ` e
+
2
= 0.
Per confronto si vede che

_
3k
m
f =

2
=
1
2
_
3k
m
Per valutare numericamente la frequenza basta ricordare che
k = 7, 5N m
1
m = 0.3kg
ne viene
5.2. PROBLEMA 1 143
f =
1
6.28
_
37.5
0.3

1
6
_
2210
3

1
6
70
8.4
6
= 1.4
Dunque f = 1.4 s
1
cio` e 1.4 hertz (simbolo Hz). Ci` o signica che lasta fa 1.4
oscillazioni complete al secondo e quindi il periodo di una oscillazione completa
(andata e ritorno) ` e
T =
1
1.4
0.7 s.
Con ci ` o il problema ` e nito.
5.2.5 Problema 8
MARCO Un anellino di peso p pu` o scorrere senza attrito lungo una circonfe-
renza liscia di raggio R che ruota con moto uniforme attorno ad un asse verticale.
Determinare la posizione di equilibrio relativo.
Classicazione del problema
Statica della particella relativa ad un riferimento rotante.
vincolo (la circonferenza): liscio, sso (rispetto al riferimento rotante), bilatero,
olonomo.
forze attive: peso e forze apparenti (entrambe ammettono potenziale)
gradi di libert` a: uno.
p
R
p
R
t
n
F
app
Figura 5.22. dida
Risoluzione Essendo un problema di statica relativa occorre tener conto della
forza apparente. Si tratta di una forza assifuga di modulo
F
app
= m
2
R sin()
Scriviamo ora la condizione di equilibrio della particella vincolato
F + = 0
F
t
+
t
= 0
F
n
+
n
= 0
Poich e il vincolo ` e liscio la reazione ` e normale ad esso, quindi
t
= 0. Ne viene
p sin() + (m
2
R sin())cos() = 0
p cos() (m
2
R sin())sin() + = 0
La prima ` e una equazione pura che fornisce la posizione di equilibrio
sin()(p + m
2
R cos()) = 0
donde si ha sin() = 0 = 0 , =
e anche p + m
2
R cos() = 0
e quindi
cos() =
g
2
R
Le prime due posizioni di equilibrio esistono sempre, la terza esiste solo quando
g
2
R
1cio e
_
g
R
.
La seconda equazione di equilibrio fornisce la reazione vincolare
= +mgcos() + m
2
Rsen
2
()
Quindi
per = 0 = +mg
per = = mg
per cos() =
g
2
R
= +
mg
2
2
R
+ m
2
R(1
g
2
4
R
2
) = m
2
R
Facciamo qualche esempio numerico. Se R = 10 cm, m = 15 g e la guida fa 2
giri al secondo usando il Sistema Internazionale
frequenza f = 2 Hz = 2f = 6.28 2 s
1
raggio R = 10 cm 0.1 m
g = 9, 8 ms
2
m = 0.015 kg
viene
g
2
R
=
9.8
(12.56)
2
0.1

10
1500.1
=
100
150
=
2
3
0.7
essendo tale numero inferiore allunit` a esiste la posizione di equilibrio intermedia
tra 0 e :
cos() 0.7
dalle tavole delle funzioni trigonometriche risulta 45
.
Il valore della reazione vincolare ` e
= 0.015(12.56)
2
0.1
15
1
150
1
10
=
225
1
= 0.225
Avendo eettuato il calcolo con le unit` a del Sistema Internazionale il risultato ` e
in newton:
Phi = 0.225 N (N ` e il simbolo del newton)
Si tenga presente che un litro di acqua pesa 9.81 N, un uomo pesa circa 800 N e
un etto ` e uguale a 0.981 N, quindi ` e circa 1 N .
5.2.6 Problema 9
MARCO Quattro aste di uguale lunghezza l e uguale peso p sono incernierate
a formare un quadrilatero come in gura. La cerniera A ` e attaccata ad un perno
verticale che ruota con velocit` a angolare costante. La cerniera C scorre su una
5.2. PROBLEMA 1 145
guida verticale ed ` e ancorata ad una molle reale di costante k e lunghezza a riposo
l
0
. Laltro estremo della molla ` e vincolato a distanza (2l + l
0
) da A.
Determinare la velocit` a angolare in funzione dellangolo di equilibrio .
DISEGNI
Risoluzione E un problema di statica relativa ad un riferimento uniformemente
ruotante. La posizione di equilibrio dipende dalla velocit` a angolare poich e una
velocit` a angolare maggiore comporta un aumento dellangolo di apertura .
Immaginiamo di essere a bordo di un riferimento uniformemente ruotante:
le quattro aste sono sottoposte al proprio peso, alle forze assifughe dovute alla
rotazione del sistema di riferimento e alla forza della molla.
Usiamo il principio dei lavori virtuali.
lavoro virtuale della forza peso agente sullasta AB:
W
1
= +p y
G
= +p [
1
2
cos()] = p
1
2
sin() ()
lavoro virtuale della forza peso agente sullasta BC:
W
2
= +p y
H
= +p [
3
2
l cos()] = p
3
2
l sin()
Lavoro virtuale delle forze assifughe sullasta AB:
la forza assifuga agente sullelemento di lunghezza ds e massa dm = ds ` e data
da
dm
2
x = ds
2
s sin ()
il lavoro virtuale della forza assifuga per una variazione innitesima della con-
gurazione (cio` e per una variazione ) ` e
x
y
l
l
D
D B B
A A
C
C
p
p p
p
2l+l
0
H
G
!
k( 2l 2lc os )
Figura 5.23. dida
[ ds
2
s sin ()]x = [ ds
2
s sin ()](s sin()] =
= [ ds
2
s sin ()] (+s cos()) = +
2
s
2
sin () cos() ds
Il lavoro virtuale per lintera asta AB ` e
W
3
=
_
s=1
s=0
+
2
s
2
sin () cos() ds =
2
sin () cos()
_
s=1
s=0
s
2
ds =
= +
1
3
l
3
2
sin () cos()
B
A
B
C
s
s
x
x
dm!
2
x
Figura 5.24. dida
Lavoro virtuale delle forze assifughe agenti sullasta BC:
forza assifuga agente su un tratto ds
dm
2
x = ds
2
s sin()
lavoro virtuale elementare
( ds
2
s sin()) x = ( ds
2
s sin()) (s sin()) = ds
2
s sin() s cos()
lavoro virtuale complessivo
W
4
=
_
s=1
s=0
ds
2
s sin() s cos() =
1
3
l
3
2
sin() cos()
Fatto questo osserviamo che il lavoro virtuale delle forze peso e delle forze
apparenti assifughe relativo alle due aste di sinistra, AD e DC ` e il medesimo di
quello relativo alle due aste di destra per evidenti ragioni di simmetria.
Lavoro virtuale della molla:
W
molla
= +k(2l 2lcos())y
C
= +2 kl(1 cos())(2lcos()) =
= 4kl
2
(1 cos())sin()
Dunque il lavoro virtuale totale ` e:
W = 2(W
1
+ W
2
+ W
3
+ W
4
) + W
molla
=
= 2[
1
2
sin()()
3
2
l sin()() +
1
3
l
3
2
sin() +
+
1
3
l
3
2
sen() @] 4kl
2
(1 cos())sin ()() =
= 2[2lsin() +
2
3
l
3
2
sin() cos()] 4kl
2
(1 cos())sin () =
= 4[gl
2
sinvartheta
1
3
l
3
2
sin() cos() + kl
2
(1 cos())sin ()] =
= 4l
2
sin()[g
1
3
l
2
cos() + k(1 cos())]
La posizione dequilibrio si ottiene imponendo che sia W = 0, cio` e
sin() = 0 () = 0g + k (
1
3
l
2
+ k)cos() = 0 cos() = +
3g + 3k
2
l + 3k
(5.26)
Le posizioni di equilibrio sono dunque due: luna con le aste chiuse = 0,
laltra funzione di . Questa seconda posizione di equilibrio sussiste solo se
5.2. PROBLEMA 1 147
3g
2
l
1 cio e
2
3g
l
altrimenti si avrebbe cos() > 1 e quindi non esisterebbe la soluzione.
Risposta .
Dunque se <
_
3g
l
c` e la soluzione = 0. Se
_
3g
l
oltre alla soluzione
= 0 vi ` e anche la soluzione
cos() =
3g+3k
2
l+3k
5.2.7 commiato
Per una buona preparazione della meccanica sono sucienti due esercizi per ogni
tipo esaminato in questa dispensa, di cui uno molto semplice ed uno di media
dicolt` a. In tal modo ci si assicura di saper risolvere problemi di qualunque tipo.
E bene diluire la esecuzione degli esercizi in un periodo di diversi mesi piutto-
sto che concentrarla nellultimo mese dellanno scolastico. Questo per una ragio-
ne che ` e fondamentale in qualunque studio: per apprendere occorre assimilare
e questo esige un congruo tempo di sedimentazione.
La nostra mente si comporta in questo, come lo stomaco. Ne risulta che lese-
cuzione diviene pi ` u facile e pi ` u piacevole, n e pi ` u n e meno di quanto ` e pi ` u facile e
piacevole cibarsi mediante tanti pasti distanziati piuttosto che con un unico pasto
pantagruelico.
Appendice A
Programmi in Matlab
Molte gure della dispensa sono state ottenute usando programmi in Matlab, un
programma meraviglioso. E di semplice uso, ha il valore di un linguaggio di
programmazione e include la graca.
I listati che seguono vogliono invitare lo studente ad essere concreto e a ri-
solvere numericamente tutti i problemi di meccanica che non si possono risolvere
analiticamente.
Lordine dei listati ` e arbitrario @. Essi sono numerati da AAA01 ad AAA99.
Tutti i programmi hanno una uscita graca e le relative gure si trovano nella
pagina indicata in fondo al listato.
A.1 AAA01
% ELLISSE
% Traccia una ellisse usando le coordinate polari
% -modalit` a graca
close ; h1 = gure(1) ;
set(h1, Units, normalized, Position, [0.5 0.5 0.5 0.5]) ;
hold on ; zoom on
axis equal ; axis([-12 12 -10 10]);
% parametri -
a = 10; % semiasse maggiore
c = 8; % semidistanza focale
b = sqrt(a*a-c*c); % semiasse minore
p =b*b2 /a ; % parametro della conica=ordinata nel fuoco
e = c/a; % eccentricit` a
% conica
149
150 APPENDICE A. PROGRAMMI IN MATLAB
Th = 0 : 0.01 : 2*pi; % array dei valori discreti di theta
R = p ./ (1 + e*cos(Th)); % array dei valori discreti di rho
X = c+ R .* cos(Th); Y = R .* sin(Th); % array coordinate cartesiane
plot(X,Y,r,linewidth,2);
% raggi focali
for th = 0 : 0.16 : 2*pi; % discretizza angolo theta
r = p / (1+e*cos(th)); % raggio
x = c+r*cos(th); y = r*sin(th); % coordinate cartesiane
plot([c x],[0 y],b)
end
% fuochi, centro, assi, ecc. -
plot(c,0,r+,linewidth,2); plot(-c,0,r+,linewidth,2);% fuochi
plot(0,0,r+,linewidth,2); % centro
text(-c+0.61, 0.8,F,fontsize,18,fontname,times);% fuoco
text(0, 0.8,C,fontsize,18,fontname,times); % centro
text(c, 0.8,F,fontsize,18,fontname,times); % fuoco
plot([-10 10],[0 0],color,k, linestyle, -.) % asse maggiore
plot([0 0],[-b b],color,k, linestyle, -.) % asse minore
plot([-c -c],[0 p],color,k, linestyle, -) % ordinata nel fuoco
% ne
La gura ` e a pagina ....
A.2 AAA02
% -
% Asteroide
% -
% Visualizza il moto di unasta AB che si muove con gli estremi
% su due assi ortogonali: A sullasse x, B sullasse y.
% modalit` a graca
hold on ; zoom on ; pause o
axis equal ; axis([-5 5 -5 5]);
% - Dati -
L = 3; % lunghezza asta in m
n = 50; % numero fotogrammi
p = 2 * pi / n; % passo angolare
a=1.2*L; % lunghezza assi in m
A.3. AAA03 151
% -Traccia
line([ 0 0],[-a a],color,r); % asse orizzontale
line([-a a],[ 0 0],color,r); % asse verticale
for k = 2 : 3 : n
a = k*p; % angolo con lasse verticale
xA = L * sin(a); yA = 0; % punto A sullasse orizzontale
xB = 0; yB = L * cos(a); % punto B sullasse verticale
plot([xA yA],[ xB yB],color,k,era,back); % asta AB
plot([xA xA],[0 yB],color,k,linestyle,:,era,back);
plot([0 xA],[yB yB],color,k,linestyle,:,era,back);
% centro di istantanea rotazione
plot( xA,yB ,r.,linewidth,5,era,back);
pause
end;
% ne
A.3 AAA03
% baseRulletta
%
% Visualizza la polare ssa (base) e quella mobile (rulletta) di unasta AB

% che si muove con gli estremi su due assi ortogonali.
% modalit` a graca
-
set(h1, Units, normalized, Position, [0 0 1 1]) ;
% set(h1, Units, normalized, Position, [0.5 0.5 0.5 0.5]) ;
hold on ; zoom on ; pause o
%Dati
L = 3; % lunghezza asta in m
n = 50; % numero fotogrammi
p = 2 * pi / n; % passo angolare
a=1.2*L; % lunghezza assi in m
% Traccia
-
line([ 0 0],[-a a],color,r); % asse orizzontale
line([-a a],[ 0 0],color,r); % asse verticale
% polare ssa o base del moto
A= 0 : 0.12 :2*pi; % crea array degli angoli
X = L*cos(A) ; Y = L*sin(A);
plot(X,Y,b)
pause
for k = 2 : 8 : 35
a = k*p; % angolo con lasse verticale
xA = L * sin(a); yA = 0; % punto A sullasse orizzontale
xB = 0; yB = L * cos(a); % punto B sullasse verticale
% polare mobile o rulletta
xM= (xA+xB)/2; yM= (yA+yB)/2; % punto medio asta
D= 0 : 0.12 : 2*pi; % crea array degli angoli
U = xM+L/2*cos(D) ; V = yM+L/2*sin(D); % array per la circonfe-
renza
plot(U,V,r,era,back); % traccia polare mobile
%
plot([xA yA],[ xB yB],color,k,era,back); % asta AB
plot([xA xA],[0 yB],color,k,linestyle,:,era,back); % tratto ver-
ticale
plot([0 xA],[yByB],color,k,linestyle,:,era,back); %tratto oriz-
zontale
plot( xA,yB ,r.,linewidth,5,era,back); % centro di istantanea rota-
zione
pause
end;
%
- ne
A.4 AAA04
%
% OSCULA
%
% Data una curva piana il programma traccia il cerchio osculatore
% in diversi punti. La curva ` e utilizzata in forma parametrica
% x(t) e y(t) per calcolare la tangente, la normale, il raggio ed
% il centro del cerchio osculatore.
% richiama f vettoreX, f vettoreY, f palla, f circo,f petalo
A.4. AAA04 153
% modalit` a graca-
% set(h1, Units, normalized, Position, [0 0 1 1]) ;
hold on ; axis on ; zoom on ; pause on
%
% Traccia la linea
S = 0 : 0.1 :10;
[X, Y, Dx, Dy, DDx, DDy] = f petalo(S);
plot(X,Y,k,era,back,linewidth,2)
% assi cartesiani
f vettoreX(-1, 0, 10, b, 1, 0.24, 0.20 ) ; % ... spess, sL, sN
f vettoreY(0, -3, 6, b, 1, 0.24, 0.20 ) ; % ... spess, sL, sN
% -scritte-
h(1) = text(9 ,-0.3,x); h(2) = text(-0.4, 2.7, y);
set(h, fontsize,18,fontname,times);
%
for t = 0.2:1.3:9; % scelta di alcuni valori del parametro t
[x, y, Dx, Dy, DDx, DDy] = f petalo(t);
pause %
% traccia il punto
f palla(x, y, 0.04, m); % traccia un dischetto
pause %
% versore tangente: t=dr/ds
% tx = x/sqr(x*x+y*y) ty = y/sqr(x*x+y*y)
den = sqrt(Dx*Dx+Dy*Dy); % sqr(x*x+y*y)
tx = Dx/den; ty = Dy/den; % componenti della tangente
xt = x + tx ; yt = y + ty ; % estremo del versore tangente
plot([x xt], [y, yt], b,era,back,linewidth,2);
pause %
% versore normale. Lo scegliamo ruotando di 90 gradi
% in senso orario il versore t. Cos` facendo il versore normale
% si trova sempre dalla stessa parte percorrendo la curva.
nx = -ty ; ny=tx ; % componenti della normale
xn = x + nx ; yn = y + ny ; % estremo del versore normale
plot([x xn], [y, yn], r,era,back,linewidth,2);
pause %
% n = r dt/ds
r = den*den*den /( Dy*DDx -Dx*DDy);
% raggio cerchio osculatore
% attenzione: il raggio pu` o essere positivo o negativo
xC = x + nx * r; yC = y + ny * r;
f circo(xC, yC, 0.04, r); % traccia un cerchietto nel centro
plot([x xC], [y, yC], g,era,back);% retta dal punto al cen-
tro
pause %
f circo(xC, yC, r, r); % traccia cerchio osculatore
end
%ne
A.5 AAA05
% -
% TAGLIO
% -
% Diagramma dellazione di taglio su unasta orizzontale soggetta
% a carichi verticali sia concentrati che distribuiti.
% -> chiama f vettoreY
% modalit` a graca
% set(h1, Units, normalized, Position, [0.5 0.5 0.5 0.5]) ;
hold on ; axis on ; grid o ; zoom on ;
axis equal ; axis([0 16 -5 5]);
% - dati
xA = 2 ; yA = 0; % estremo iniziale dellasta
xB = 12; yB= 0; % estremo nale dellasta
L = xB-xA; % lunghezza dellasta
q = 50 ; % peso dellasta (N)
fs = 0.04; % fattore scala forze
fss = 2; % fattore scala carichi distribuiti
p = 0.1; % passo per il diagramma
% Carichi concentrati: positivi se nel senso della normale
% Ff = array forze verticali concentrate discendenti i (in newton)
Ff = 0; % Ff= [50] % Ff = [12 35 ];
% Sf = array posizioni (in metri) delle forze concentrate
Sf=[0.4*L] % Sf = [0.4*L 0.6*L];
nf = size(Ff,2) ;
A.5. AAA05 155
% Carico uniforme distribuito: lo consideriamo come un carico discreto
% su un passo piccolo ottenuto dividendo L in w tronchi.
w = 100; % numero dei tronchi
g = L/w; % g = lunghezza di ogni tronco
qw = q / w ; % peso di ogni tronco
Fq = qw * ones(1,w); % array dei carichi uniformi (N/m)
Sq = g/2 : g : L ; % array dei punti medi dei tronchi
% reazioni in A e B
risultante = sum(Ff) + sum(Fq); % somma delle forze
momento = Ff * Sf + Fq * Sq; % somma dei momenti
VB = momento / L ; VA = risultante - VB ;
%
for s = 0 : p : L
% calcola la somma delle forze concentrate no ad s
Zf = Sf (Sf s); % Z = array delle posizioni precedenti s
zf = size(Zf,2); % dimensioni dellarray
fn = 0; % fn = somma delle forze concentrate
for k=1 : zf ; fn = fn + Ff(k); end ;
% aggiungi la somma delle forze distribuite no ad s
Zq = Sq (Sq s); % U = array delle posizioni precedenti s
zq = size(Zq,2); % dimensioni dellarray
for h=1 : zq ; fn = fn + Fq(h); end ;
% diagramma dellazione di taglio T
T = - VA + fn; % azione di taglio
x = xA + s / L*(xB-xA); y = yA + s / L*(yB-yA);
x1 = x ; y1 = y +T*fs;
plot([x x1] , [y y1],r,linewidth,0.5,era,back)
end
%
% traccia asta
plot([xA xB],[yA yB],k,linewidth,1,era,back)
% traccia reazione in A
reazA = sign(VA) * VA* fs ; y0 = yA +reazA;
f vettoreY(xA, yA, reazA, m, 2, 0.32, 0.20 ) ;
% traccia reazione in B
reazB = sign(VB) * VB* fs ; y0 = yB +reazB;
f vettoreY(xB, yB, reazB, m, 2, 0.32, 0.20 ) ;
for k=1 : nf
x = xA + Sf(k) ; y = yA ;
forza = -Ff(k)*fs ; yf = y + forza;
% f vettoreY(x, y, forza, b, 2, 0.32, 0.20 ) ;
end
% traccia forze distribuite
for k=1 : 3: w
x = xA + Sq(k) ; y = yA ;
xq = x ; yq = y + Fq(k)*fss;
% plot([x , xq] , [y , yq] ,b,linewidth,0.5,era,back)
end
% ne
A.6 AAA06
%
% CHASLES
%
% -modalit` a graca
hold on % indispensabile: traccia su una stessa pagina graca
pause o % mettere on per temporizzare
% assegna sagoma-
a = 10 ; b = 15 ; c = 3 ; % dimensioni sagoma a L (6+1 vertici)
% sagoma nella congurazione di riferimento
% crea due vettori-riga con le ascisse e le ordinate dei vertici
X = [0 a a c c 0 0] ; Y = [0 0 c c b b 0] ;
U = ones(1,7) ; % array per convertire scalare in vettore colonna
% disponi la sagoma in una posizione iniziale
p = -60*pi/180 ; % angolo iniziale
xR = 10 ; yR = 50 ; % primo centro di rotazione
XR = xR*U ; YR = yR *U ;
% eettua la rotazione
Xp = XR+(X-XR)*cos(p)+(Y-YR)*sin(p) ;
Yp = YR-(X-XR)*sin(p)+(Y-YR)*cos(p) ;
% disponi la sagoma in una posizione nale
q = 80*pi/180 ; % angolo nale
xS = -20 ; yS = 10 ; % secondo centro di rotazione
XS = xS*U ; YS = yS*U ;
% usa la formula di rotazione
Xq = XS+(X-XS)*cos(q)+(Y-YS)*sin(q) ;
A.6. AAA06 157
Yq = YS-(X-XS)*sin(q)+(Y-YS)*cos(q) ;
% traccia sagoma nelle posizioni iniziale e nale
% plot(X,Y,y,era,back)
ll(Xp,Yp,m,era,back)
axis equal ; axis([-40 65 -40 65]) ; % [xmin xmax ymin ymax]
pause ; ; ll(Xq,Yq,b,era,back)
% -fotogrammi
% Ora scelgo due punti A e B, ad esempio il secondo ed il quinto
% punto della sagoma e ne congiungo le posizioni iniziali e nali
xAi = Xp(2) ; yAi = Yp(2) ; % posizione iniziale punto A
xAf = Xq(2) ; yAf = Yq(2) ; % posizione nale punto A
pause ; line([xAi xAf], [ yAi yAf],color,m,era,back)
%
xBi = Xp(5) ; yBi = Yp(5) ; % posizione iniziale punto B
xBf = Xq(5) ; yBf = Yq(5) ; % posizione nale punto B
pause ; line([xBi xBf], [ yBi yBf],color,m,era,back)
% punti medi: M= medio(Ai,Af), N = medio(Bi,Bf)
xM= (xAi+xAf)/2 ; yM= (yAi+yAf)/2 ;
xN = (xBi+xBf)/2 ; yN = (yBi+yBf)/2 ;
pause ; plot(xM,yM,rx,era,back) ; plot(xN,yN,rx,era,back)
% lasse di un segmento passa per il punto medio ed ` e ruotato di
% 90 gradi. Lequazione dellasse del segmento (Ai,Af) ` e
% x = xM+s*(yAf-yAi) y = yM-s*(xAf-xAi)
% per tracciare lasse prendiamo, ad esempio s = 1, s = -1
x1 = xM+1*(yAf-yAi) ; y1 = yM-1*(xAf-xAi) ;
x2 = xM-1*(yAf-yAi) ; y2 = yM+1*(xAf-xAi) ;
pause ; line([x1 x2],[y1 y2],color,g,era,back)
% analogamente per lasse del segmento (Bi,Bf)
% x = xN+t*(yBf-yBi) y = yN-t*(xBf-xBi)
x3 = xN+1*(yBf-yBi) ; y3 = yN-1*(xBf-xBi) ;
x4 = xN-1*(yBf-yBi) ; y4 = yN+1*(xBf-xBi) ;
pause ; line([x3 x4],[y3 y4],color,g,era,back)
% determina lintersezione Q degli assi. Deve essere:
% xM+s*(yAf-yAi) = xN+t*(yBf-yBi) ;
% yM-s*(xAf-xA) = yN-t*(xBf-xBi) ; donde si ricava s0
num = (xM-xN) *(xBf-xBi)+(yM-yN) *(yBf-yBi) ;
den = (xAf-xAi)*(yBf-yBi)-(yAf-yAi)*(xBf-xBi) ;
s0 = num/den ;
% da cui
xQ = xM+s0*(yAf-yAi) ; yQ = yM-s0*(xAf-xAi) ;
XQ = xQ*U ; YQ = yQ*U ;
pause ; plot(xQ,yQ,mo,era,back)
af = q-p ; da = af/12 ;
% traccia sagome intermedie
for a = 0 : da : af ;
Xe = XQ+(Xp-XQ)*cos(a)+(Yp-YQ)*sin(a) ;
Ye = YQ-(Xp-XQ)*sin(a)+(Yp-YQ)*cos(a) ;
pause(1) ;
plot(Xe,Ye,k,era,back) ;
xB=Xe(5) ; yB=Ye(5) ;
line([xQ xB],[yQ yB],color,B,era,back)
end
% ne
Appendice B
RIMASUGLI
B.0.1 Punto materiale vincolato ad una supercie liscia
Un punto su una supercie ha 2 gradi di libert` a. La reazione

` e normale alla
supercie. Se la supercie ` e data mediante le equazioni parametriche
x = x(, ) y = y(, ) z = z(, ) (B.1)
siano u e v i due vettori tangenti alla supercie dati da
_
_
u =
P
=
x
i +
y
j +
z
k
v =
P
=
x
i +
y
j +
z
k
(B.2)
Dal momento che la supercie ` e liscia la reazione

R
sar` a normale alla supercie e

quindi ortogonale a ciascuno dei vettori u e v. Quindi per lequilibrio dovr` a essere
normale lanche a forza attiva

R
R +

R
= 0
_
R u = 0
R v = 0
_
R
x
x
+ R
y
y
+ R
z
z
= 0
R
x
x
+ R
y
y
+ R
z
z
= 0.
(B.3)
Se della supercie ` e data lequazione f (x, y, z) = 0 la reazione che ` e normale
ad essa ` e esprimibile cos`:
(P) = (P) grad f (P) (B.4)
159
160 APPENDICE B. RIMASUGLI
essendo (x, y, z) una funzione da determinare. Lequilibrio si ha per quei valori
di x, y, z per cui:
R
x
+
f
x
= 0 R
y
+
f
y
= 0 R
z
+
f
z
= 0 (B.5)
x = x() y = y() z = z(). (B.6)
Per determinare corrispondente allequilibrio si inseriscono nella equazione
f (x, y, z) = 0 le espressioni (??): si ricava cos` . Sostituita di nuovo nelle equa-
zioni (??) si ottengono le x, y, z di equilibrio. Il valore di serve poi al calcolo
della reazione vincolare.
Se le forze attive sono conservative, si pu` o usare il teorema della stazionariet` a
del potenziale come segue. Si esprime il potenziale delle forze attive U(x, y, z) in
funzione dei due parametri ed :
U = U(, ). (B.7)
La stazionariet` a del potenziale porta allora alle due equazioni
U(, )
= 0
U(, )
= 0 (B.8)
che risolte forniscono ed di equilibrio. Queste sono equivalenti alle due
equazioni (B.3).
B.0.2 Punto materiale vincolato ad una supercie scabra
Se ` e nota lequazione cartesiana della supercie f (x, y, z) = 0, si ha:
N =
f
f
=
f
x
i +
f
y
j +
f
z
k
_
_
f
x
_
2
+
_
f
y
_
2
+
_
f
z
_
2
. (B.9)
Se invece la supercie ` e data mediante le equazioni parametriche
x = x(, ), y = y(, ), z = z(, ) si ha:
N =
P
(B.10)
161
essendo P = P(x, y, z). La condizione di equilibrio ` e
R +

R
= 0
_
_
R
T
+
T
= 0
R
N
+
N
= 0
(B.11)
ed inoltre la reazione

deve essere contenuta nel cono di attrito, cio` e
T

N
(B.12)
162 APPENDICE B. RIMASUGLI
Appendice C
Sistemi di forze
C.1 Forze su corpi rigidi
C.1.1 Sistemi equivalenti
Sovente si devono studiare corpi rigidi sui quali agiscono diverse forze. Sorge al-
lora lesigenza di stabilire quando due insiemi di forze sono equivalenti agli eetti
dellequilibrio per poter sostituire tale sistema di forze con un sistema equivalente
composto dal minor numero possibile di forze.
Si vedr` a che in casi eccezzionali un sistema pu` o essere equivalente al sistema
nullo (nessuna forza); in altri ad una sola forza; in altri ancora a due forze (una
coppia) e, in generale, a non pi ` u di tre forze (una forza e una coppia).
Per dimostrare questo si devono introdurre tre postulati, ovvero tre propriet` a
che risultano soddisfatte per i corpi rigidi.
una forza applicata in un punto generico di un corpo rigido si pu` o spostare
lungo la sua retta di azione senza alterare lo stato di equilibrio o di moto del
corpo;
due forze applicate in uno stesso punto di un corpo rigido possono sostituirsi
con la loro risultante applicata nel punto (anche per corpi deformabili);
in un generico punto di un corpo rigido si possono aggiungere due forze
opposte senza alterare lo stato di equilibrio o di moto del corpo (anche per
corpi deformabili).
C.1.2 Riduzione di un sistema di forze
Consideriamo un corpo rigido, come in gura (??) e limitiamoci a considerare tre
forze

F
1
,

F
2
,

F
3
applicate in tre punti A
1
, A
2
, A
3
. Sar` a immediato rendersi conto
163
164 APPENDICE C. SISTEMI DI FORZE
che le operazioni che eettueremo si possono estendere ad un numero qualsiasi di
forze.
Q
Q
A
A
A
F
1
F
2
2
F
3
3
1
Q
M
R
a) b)
Figura C.1. Un sistema di forze applicate ad un corpo rigido si pu` o ridurre ad
una sola forza applicata ad un punto pressato e ad una coppia, descritta da un
momento.
Fissiamo un generico punto Q del corpo rigido (o fuori del corpo purch e so-
lidale con esso), che chiameremo polo e proponiamoci di ridurre tutte le forze a
quel polo. Consideriamo la forza

F
1
. Applichiamo nel polo Q due forze opposte
di direzione e modulo uguali ad F
1
: per il terzo postulato non avremo alterato lo
stato di equilibrio o di moto del corpo rigido.
Q
Q
A
F
1
F
1
1
1
coppia
M
Figura C.2. Loperazione di trasporto di una forza ad un polo Q comporta
laggiunta di una coppia.
Riguardiamo ora la forza in Q parallela, eguale ed equiversa alla

F
1
come la
forza

F
1
trasportata in Q e le due forze parallele e controverse, la

F
1
applicata in
A
1
e la
F
1
applicata in Q come formanti una coppia. In altre parole, con il pro-
cedimento descritto la forza

F
1
` e stata portata in Q, fuori dalla sua retta dazione,
C.1. FORZE SU CORPI RIGIDI 165
facendo intervenire una coppia correttiva. Tale coppia pu` o essere rappresentata da
un vettore momento

M
Q,1
che applicheremo in Q. Questa operazione pu` o essere
ripetuta per le altre forze. Il risultato ` e che ci ritroviamo in Q tre forze e tre mo-
menti. Sommando separatamente le forze ed i momenti in Q otterremo nel polo
una forza risultante

R ed un momento risultante

M
Q
.
Dal momento che questa operazione pu` o essere fatta qualunque sia il numero
di forze e qualunque siano i loro punti di applicazione, ne verr` a che qualunque
sistema di forze applicate ad un corpo rigido si pu` o sostituire con un sistema
equivalente costituito da una forza risultante applicata in un polo pressato e da
un momento applicato nello stesso punto. Il momento

M
Q
pu` o essere visto come
momento di una coppia: ne viene che un sistema di forze applicate ad un corpo
rigido si pu` o sempre ridurre ad una forza applicata in un punto e ad una coppia.
R =
N
k=1
F
k

M
Q
=
N
k=1
(A
k
Q)

F
k
. (C.1)
C.1.3 Come varia il momento al variare del polo.
`
E evidente che la risultante

R sar` a indipendente dal polo scelto mentre il momento
M dipender` a dal polo. Per convincersene basta esaminare il caso di una sola forza
con polo Q scelto sulla sua retta dazione o fuori della sua retta dazione: nel
primo caso il momento ` e nullo, nel secondo caso ` e diverso da zero.
Intanto ci possiamo chiedere come varia il momento al variare del polo. Se
indichiamo con Q
un nuovo polo avremo:
M
Q
=
N
k=1
(A
k
Q
)

F
k
=

M
Q
=
N
k=1
[(A
k
Q) + (Q Q
)]

F
k
=

M
Q
+ (Q Q
)
N
k=1
F
k
(C.2)
ovvero
M
Q
=

M
Q
+ (Q Q
)

R (C.3)
Questa formula dice come varia il momento del sistema di forze al variare del
polo. Si chiama formula del trasporto del momento.
C.1.4 Propriet` a del momento
Una prima propriet` a si manifesta osservando che se Q e Q
si trovano su una retta

parallela alla risultante si ha

M
Q
=

M
Q
in quanto (Q Q
)

R = 0.
Una seconda propriet` a si manifesta moltiplicando scalarmente ambo i membri
delluguaglianza per la risultante:
M
Q

R =

M
Q

R (C.4)
La grandezza
I
def
=

M
Q

R (C.5)
prende il nome di invariante scalare. Dal momento che la risultante non dipende
dal polo, indicato con u il versore della risultante, come mostra la gura (??)
Q
A
A
A
F
1
F
2
2
F
3
3
1
a)
Q
M
R
u
Figura C.3. Il versore della risultante
ne viene che anche
M
Q
def
=

M
Q
u con u =
R
R
(C.6)
non dipende dal polo. Questa quantit` a ` e la proiezione del vettore momento lungo
la direzione della risultante. Dunque il vettore momento dipende dal polo ma la
sua proiezione lungo la direzione della risultante non dipende dal polo ovvero ` e
invariante.
C.1.5 Ricerca di un polo privilegiato
Dal momento che la componente del momento lungo la direzione della risultante
non dipende dal polo mentre il momento varia col polo, ne viene che la compo-
nente perpendicolare alla risultante cambia in funzione del polo. Ci proponiamo
di vedere se esiste un polo privilegiato per il quale la componente perpendicolare
` e nulla.
La componente perpendicolare si pu` o scrivere
Q
=

M
Q

M
Q
=

M
Q
(

M
Q
u) u (C.7)
Consideriamo un polo strategico: lorigine del sistema di assi cartesiani O. Potre-
mo scrivere
Q
=

M
O
+ (O Q)

R
I
R
2

R (C.8)
Poniamoci la domanda: esiste un polo S tale che M
S
= 0 ?. Dovr` a essere
M
O
+ (O S )

R
I
R
2

R = 0 (C.9)
ovvero, esplicitando il vettore che contiene il punto incognito S dovr` a essere
(S O)

R =

M
O

I
R
2

R. (C.10)
A destra delluguaglianza abbiamo una quantit` a che si pu` o calcolare, a sinistra ab-
biamo un vettore incognito, (S O). Dobbiamo risolvere questa uguaglianza. per
semplicit` a indichiamo con
b il secondo membro: dovremo risolvere lequazione

(S O)

R =
b. (C.11)
Con riferimento alla gura (??a) si vede intanto che se S O ` e un vettore soluzione
e ` e un generico numero reale, anche il vettore (S O) +

R ` e una soluzione in
quanto il prodotto

R

R 0.
S
R
b
T
a
u
u
a u
v
a) b)
O
O
Figura C.4. a) la determinazione di un punto S dellasse centrale; b) il doppio
prodotto vettoriale.
`
E consigliabile determinare il punto T che si trova sulla retta per S parallela
ad R. Infatti, tenendo conto della denizione di

b e osservando che il versore
ortogonale a

b e a

R ha la forma
t =
R
R

b
b
(C.12)
si ha
T O R = b donde (T O) =
b
R
t =
b
R
_
R
R

b
b
_
_
=
R

b
R
2
(C.13)
ricordando la denizione di

b data dalla (C.8) si ha
(T O) =
R

M
O
R
2
(C.14)
Inne la retta passante per il punto T, parallela alla risultante, ` e formata dai punti
S che soddisfano lequazione
(S O) =
R

M
O
R
2
+

R. (C.15)
Questa speciale retta si chiama asse centrale del sistema di forze applicate al
corpo rigido. Essa ` e caratterizzata dal fatto che il momento rispetto a qualunque
suo punto ` e parallelo alla risultante. Inoltre, per il fatto che
M
S
=
_
_
M
S
_
2
+
_
M
S
_
2
(C.16)
essendo invariante il primo termine ed essendo nullo il secondo ne viene che il
momento ` e minimo donde il nome di asse di minimo momento.
M
R
S
T
F
F
F
1
2
3
x
y
z
Figura C.5. Lasse centrale di un sistema di tre forze.
C.1.6 Casi particolari: forze piane
Nel caso di un sistema di forze piano considerato un punto Q del piano i momenti
delle forze sono tutti perpendicolari al piano e quindi linvariante scalare ` e nul-
lo e quindi ` e nulla la componente parallela alla risultante (che giace nel piano).
Poich e nei punti dellasse centrale ` e nullo anche la componente perpendicolare,
ne viene che lintero momento ` e nullo rispetto ai punti dellasse centrale. Quindi
in un sistema di forze piane lasse centrale ` e anche retta di applicazione della
risultante. Ovvero: lintero sistema ` e equivalente alla sola risultante applicata
sullasse centrale.
C.1.7 Casi particolari: forze parallele
`
E notevole il caso in cui le forze siano tutte parallele: ` e questo il caso delle forze
peso. Anche in questo caso i momenti delle singole forze, e quindi il momento
totale, ` e perpendicolare alla direzione comune delle forze. Ne viene che lasse
centrale ` e luogo di momento nullo, essendo nulle tanto la componente parallela
che la componente perpendicolare alla risultante. Ne viene che, anche in questo
caso, lasse centrale ` e anche retta di applicazione della risultante. Indicato con u
il versore della risultante, sar` a
_
R =
N
F
k
=
_
_
N
1
F
k
_
_
u = Ru
M
O
=
N
1
(A
k
O)

F
k
=
_
_
N
1
(A
k
O)F
k
_
_
u
(C.17)
donde
S O =
R

M
O
R
2
+

R = u
_
_
_
N
1
(A
k
O)F
k
R
u
_
_
+

R (C.18)
Orbene, indicando con a un vettore, con riferimento alla gura (??b), si vede che
u ( a u) =v = a (a u) u (C.19)
donde
S O =
_
N
1
(A
k
O)F
k
R

_
_
R
_
N
1
(A
k
O)F
k
R
u
_
_
u. (C.20)
A questo punto si fa la sorprendente constatazione che scegliendo il valore di
che annulla il termine fra parentesi quadre si ottiene un vettore (C O) che non
dipende dalla direzione u e quindi si ottiene il punto C tale che
C O =
N
1
(A
k
O)F
k
R
. (C.21)
Questo signica che cambiando la direzione a tutte le forze parallele, cambia u,
ma non cambiando i moduli delle forze, viene individuato un punto C che ` e lin-
tersezione di tutti gli assi centrali. Questo speciale punto si chiama centro delle
forze parallele, ed ` e rappresentato in gura (??). Risulta allora che il sistema del-
le forze parallele applicate ad un corpo rigido ` e equivalente alla sola risultante
applicata nel centro del sistema di forze.
C
F
F
F
F
1
1
2
2
Figura C.6. Il centro di un sistema di due forze parallele.
Nel caso particolare delle forze peso tale centro prende il nome di baricentro.
In questo caso si usa indicare con p
k
i pesi e con G il baricentro. Quindi si ha la
formula
G O =
N
1
(A
k
O)p
k
R
. (C.22)
ne
Appendice D
Le diverse meccaniche
D.1 Le diverse meccaniche
meccanica classica
meccanica atomica
meccanica quantistica
meccanica teorica
meccanica celeste
meccanica analitica
meccanica relativistica
meccanica lagrangiana
meccanica hamiltoniana
meccanica dei gas
meccanica dei uidi
meccanica dei solidi rigidi
meccanica dei solidi deformabili
meccanica statistica
meccanica classica=(sinonimo) meccanica razionale
meccanica teorica (mecc. analitica; mecc. celeste; mecc. lagrangiana; mecc.
hamiltoniana)
meccanica atomica =meccanica quantistica
meccanica dei gas=gasdinamica
meccanica dei uidi=uidodinamica
meccanica dei solidi rigidi=meccanica classica
meccanica dei solidi deformabili (si studia in scienze delle costruzioni)
meccanica statistica
171
172 APPENDICE D. LE DIVERSE MECCANICHE
meccanica relativistica
corpi
_
_
gas
_
_
perfetti (o ideali)
reali
liquidi
_
_
perfetti (o ideali)
viscosi (o reali)
solidi
_
_
rigidi (o ideali)
deformabili (o reali)
_
_
elastici
anelastici
_
_
plastici
viscoelastici
ecc
Appendice E
Dizionario
[NB: tutti i termini devono essere al singolare] eccezione: modi normali,
Per comprendere una scienza, qualunque scienza, occorre intendersi sui suoi
termini. Questo ` e ovvio. Poich e alcuni termini della meccanica sembrano intuitivi
in quanto usati nel linguaggio comune, nisce che lo studente ha una cognizione
approssimativa, se non errata, di alcuni di essi.
A questo si aggiunge il fatto che durante una interrogazione lo studente ` e
tenuto a rispondere alle domande e deve quindi, nella sua mente, organizzare una
risposta. Per fare ci ` o occorre imparare ad esprimersi presentando la nozione a
partire dalle premesse, mettere in evidenza le nozioni essenziali prima di quelle
secondarie.
Viene allora opportuno avere degli esempi di risposte da dare a domande del
tipo: cosa ` e un atto di moto? cosa ` e il fattore di amplicazione dinamica? cosa
sono i gradi di libert` a di un sistema? cosa ` e un vincolo anolonomo? E cos` via.
Il dizionario che presentiamo favorisce il ripasso delle nozioni di meccanica,
pu` o essere consultato per chiarire una nozione e inne pu` o aiutare a organizzare
le risposte a possibili domande desame.
accelerazione a
accelerazione media, nel moto di un punto, considerando le velocit` a
del punto a due istanti diversi il rapporto tra la variazione della velocit` a
e la durata dellintervallo prende il nome di accelerazione media del
punto nellintervallo:
a
def
=
v
t
(E.1)
accelerazione istantanea, ` e limite della accelerazione media per t
0
a
def
= lim
t0
v
t
=
dv
dt
(E.2)
173
174 APPENDICE E. DIZIONARIO
Questa ` e comunemente chiamata accelerazione del punto allistante
considerato.
Laccelerazione di un punto giace nel piano osculatore [vedi] alla traiettoria
nel punto considerato. Ne viene che laccelerazione (istantanea) ha una
componente tangenziale [vedi] ed una normale [vedi] . La misura di una
accelerazione fornisce sempre una accelerazione media. Lunit` a di misura
della velocit` a ` e il metro al secondo, simbolo m/s.
accelerazione angolare Considerato un corpo rigido si chiama accelerazione
angolare la derivata della velocit` a angolare [vedi]. In un moto rigido piano ` e
suciente considerare la grandezza scalare indicata nella equazione (E.3
a sinistra) mentre in un moto generico nello spazio si deve considerare il
vettore indicato nella equazione (E.3 a destra):
scalare =
d
dt
vettore =
d
dt
(E.3)
Si noti che laccelerazione angolare ` e un attributo di un corpo rigido e quin-
di non ha un naturale punto di applicazione: si tratta di un vettore libero.
Se consideriamo un punto che descrive una circonferenza non ha senso di
parlare di accelerazione angolare del punto: si pu` o invece parlare di accele-
razione angolare del raggio che congiunge il centro della circonferenza con
il punto in moto.
Lunit` a di misura della accelerazione angolare ` e il radiante al secondo per
secondo e si scrive rad/s
2
.
accelerazione centrifuga Nel moto di una particella, scelto un punto come polo,
si chiama accelerazione centrifuga la componente del vettore accelerazione
nella direzione del raggio vettore con origine nel polo e con il verso che fug-
ge da esso. In un moto centrale [vedi] il polo pi ` u naturale ` e il centro del
moto. Ad esempio quando una particella alfa, che ha una carica elettrica po-
sitiva, ` e lanciata contro un nucleo, pure esso con carica positiva, essa viene
respinta e quindi laccelerazione, come la forza, ` e centrifuga. assipeta.
accelerazione centripeta Nel moto di una particella, scelto un punto come polo,
si chiama accelerazione centripeta la componente del vettore accelerazione
nella direzione del raggio vettore con origine nel polo quando questa sia
diretta verso il centro. Ad esempio una particella vincolato ad una circon-
ferenza possiede una componente normale e tangenziale: scelto il centro
della circonferenza come polo, la componente normale ` e centripeta. In un
moto centrale [vedi] il polo pi ` u naturale ` e il centro del moto. Nel moto
175
dei pianeti attorno al sole laccelerazione, come la forza di attrazione, ` e
centripeta.
accelerazione di Coriolis In un sistema di riferimento non inerziale [vedi] si
chiama accelerazione di Coriolis di un punto mobile la quantit` a a
cor
=
2 v
rel
essendov
rel
la velocit` a del punto relativa la sistema di riferimento
mobile.
accelerazione di trascinamento In un sistema di riferimento non inerziale [ve-
di] si chiama accelerazione di trascinamento di un punto mobile laccele-
razione che il punto avrebbe rispetto al riferimento inerziale qualora lo si
immagini congelato nel riferimento mobile. In altre parole ` e laccelerazio-
ne di trascinamento ad un istante ` e quella con cui il punto sarebbe trascinato
qualora fosse ssato nel riferimento mobile nella posizione in cui si trova
allistante.
accelerazione normale
`
E la componente della accelerazione secondo la normale
alla traiettoria. Se indichiamo con s lascissa curvilinea del punto sulla
traiettoria, laccelerazione normale ` e data da a
n
= s
2
/r essendo r il raggio
del cerchio osculatore.
accelerazione relativa In un sistema di riferimento non inerziale [vedi] si chia-
ma accelerazione relativa di un punto mobile la accelerazione del punto
valutata rispetto al riferimento. Si veda ....
accelerazione tangenziale
`
E la componente della accelerazione secondo la tan-
gente alla traiettoria. Se indichiamo con s lascissa curvilinea del punto
sulla traiettoria, laccelerazione tangenziale ` e data da a
t
= s.
afelio punto dellorbita terrestre che ` e pi ` u lontano al sole
ampiezza di una oscillazione. Data una particella in moto periodico lungo una
retta, lampiezza delloscillazione ` e il massimo spostamento della particella
dalla sua posizione di riposo.
angoli di Eulero sono tre angoli che deniscono lorientazione nello spazio di
un corpo rigido. Sono usati nello studio dei giroscopi ed in astronomia.
Considerata una terna ssa (O, X, Y, Z) ed una solidale con il corpo rigido
(O, x, y, z) si opera nel modo seguente:
1. si ruota la terna mobile attorno allasse z di un angolo che si chiama
angolo di precessione: 0 2. Lasse x ruotato rispetto allasse
X prende il nome di asse dei nodi.
2. si ruota la terna mobile attorno allasse dei nodi x di un angolo che
si chiama angolo di nutazione: 0 .
3. si ruota la terna mobile di nuovo attorno allasse z di un angolo che
si chiama angolo di rotazione propria: 0 2.
angoli nautici ed aeronautici: sono angoli che servono ad individuare la orienta-
zione di un corpo rigido nello spazio. Sono usati per le auto, per le navi e
per gli aerei. Sono tre: angolo di beccheggio, angolo di rollio e angolo di
imbardata.
ascissa curvilinea di un punto lungo una curva. Fissato un punto P
0
della curva,
chiamato origine, e ssata una orientazione su di essa mediante un senso di
percorso, si chiama ascissa curvilinea del punto P la lunghezza dellarco di
linea P
0
P presa con il segno positivo o negativo secondo che P segua P
0
o
lo preceda.
asse centrale di un sistema di vettori applicati ad un corpo rigido: ` e il luogo geo-
metrico dei punti rispetto ai quali il modulo del momento totale del sistema
` e parallelo alla risultante ed in particolare pu` o essere nullo.
asse di istantanea rotazione nel moto piano di un corpo rigido ` e lasse dellatto
di moto rotatorio [vedi].
asse di moto ` e lasse dellatto di moto elicoidale [vedi].
asse di rotazione di un moto rigido: ` e lasse attorno al quale ruota un corpo
rigido. Esempio la retta congiungente i cardini di una porta.
assi principali dinerzia di un corpo rispetto ad un punto. Considerato il fascio
di rette passanti per il punto ed il momento dinerzia del corpo rispetto a
ciascuna retta, gli assi principali dinerzia sono quelle rette del fascio per
il quale il momento dinerzia ` e stazionario. Questo signica che dato un
asse principale dinerzia, per rette che siano inclinate di un piccolo angolo
sullasse principale, la variazione del momento dinerzia ` e un innitesimo
di ordine superiore ad .
asta un sistema continuo unidimensionale, e come tale rappresentabile da una
linea, dotato di rigidezza essionale. Tipicamente una lama dacciaio, una
bacchetta, un bastone. Viene chiamata anche verga.
atto di moto di un sistema ad un dato istante: ` e linsieme delle velocit` a di tutti i
punti del sistema a quel dato istante.
177
atto di moto elicoidale ` e quellatto di moto di un sistema rigido in cui il vettore
velocit` a angolare ` e parallelo al vettore velocit` a di traslazione.
atto di moto rotatorio ` e latto di moto di un corpo rigido in cui due punti hanno
velocit` a nulla ad un determinato istante. Ne viene che tutti i punti della retta
che passa per i due punti hanno velocit` a nulla. Tale retta prende il nome di
asse istantaneo di rotazione. Esso ` e tipico del corpo rigido, ma non esclu-
sivo in quanto anche un sistema deformabile pu` o subire uno spostamento
rigido.
atto di moto traslatorio ` e latto di moto di un corpo rigido in cui tutti i punti
hanno la medesima velocit` a ad un determinato istante. Esso ` e tipico del
corpo rigido, ma non esclusivo in quanto anche un sistema deformabile pu` o
subire uno spostamento rigido.
atto di moto virtuale ` e linsieme delle velocit` a virtuali assegnate ai punti di un
sistema.
attrito dinamico attrito di rotolamento o attrito volvente e ...
attrito statico ` e la causa della resistenza al moto che si manifesta fra due corpi a
contatto nel punto in cui le due superci si toccano supposto che la velocit` a
relativa sia nulla (ad esempio ruota che rotola). Esso dipende dalla natura
e dallo stato di lavorazione delle superci a contatto. Si manifesta con una
forza tangenziale (attrito radente) ed una coppia che si oppone alla rotazione
di una supercie rispetto allaltra attorno alla normale comune nel punto di
contatto (attrito di giro).
azione
`
E una grandezza sica molto usata nella meccanic analitica [vedi] ed in
sica teorica.
`
E il prodotto dellenergia per il tempo. Si distinguono due
tipi di azione [49, p. ],
lazione lagrangiana, che ` e denita da[47]
A
L
=
_
t
1
t
0
k
p
k
dq
k
(E.4)
lazione hamiltoniana denita da
A
H
=
_
t
1
t
0
(T V) dt (E.5)
azione assiale ` e la forza che si deve applicare in un punto di unasta o di una
trave in direzione dellasse della trave, per mantenere lequilibrio quando si
operi una sezione della trave. Si intende che per lequilibrio occorre anche
una azione di taglio [vedi] ed un momento ettente [vedi] .
azione di taglio ` e la forza

T che si deve applicare in un punto di unasta o di
una trave in direzione normale allasse e quindi parallelamente alla sezione
normale dellasta, per mantenere lequilibrio quando si operi una sezione.
Si intende che per lequilibrio occorre anche una azione normale [vedi] ed
un momento ettente [vedi] .
azioni interne in unasta. Immaginando di operare una sezione nellasta, per
mantenere in equilibrio le due parti occorre applicare sulle due facce della
sezione due forze opposte e due coppie opposte. Ciascuna di queste rap-
presenta lazione che la parte rimanente dellasta esercitava sullaltra prima
della sezione. Le forze e le coppie costituiscono le azioni interne. Le azioni
interne sono tre: lazione di taglio, lazione assiale ed il momento ettente.
baricentro ` e il centro [vedi] del sistema dei vettori peso supposti tutti paralleli
fra loro.
`
E anche chiamato centro di gravit` a e lo si indica con G.
base del moto detta anche polare ssa o semplicemente base. Dato un moto ri-
gido piano si chiama base la linea descritta dai centri di istantanea rotazione
visti da un osservatore sso col piano direttore.
battimenti Nella sovrapposizione di due oscillazioni unidimensionali lungo la
stessa direzione si d` a il caso che le frequenze siano molto vicine: in questo
caso loscillazione risultante ha una ampiezza che aumenta e diminuisce
periodicamente. Questo ` e il fenomeno dei battimenti.
binormale ad una linea in un suo punto: ` e la retta perpendicolare sia alla tangen-
te che alla normale principale. Con lo stesso nome si indica anche il versore
b diretto come la binormale e orientato in modo che la terna di vettori tan-

gente, normale e binormale, presi in questordine, sia una terna destra. Esso
` e dato dalla formula
b =
t n (E.6)
C
campo conservativo ` e un campo vettoriale per il quale la circolazione del vettore
del campo lungo qualsivoglia linea chiusa ` e nulla. Si intende che, se il vet-
tore ` e variabile nel tempo, la circolazione viene fatta congelando il tempo.
Il campo si dir` a conservativo se la circolazione ` e nulla ad ogni istante.
179
campo scalare data una regione dello spazio (o del piano) si chiama campo sca-
lare una legge che associa ad ogni punto della regione una grandezza scalare
(cio` e una grandezza caratterizzata da un numero).
campo scalare armonico ` e un campo scalare descritto da una funzione f (r) la
cui laplaciana ` e nulla in ogni punto della regione: f (r) = 0 o anche
2
f (r) = 0.
campo solenoidale ` e un campo vettoriale descritto da un vettore funzione del
postov(r) la cui divergenza ` e nulla in ogni punto della regione: v(r) = 0.
campo tensoriale una legge che associa ad ogni punto della regione una gran-
dezza tensoriale. Esempio il campo del tensore dinerzia I
hk
, del tensore di
deformazione
hk
e quello del tensore degli sforzi
hk
nella meccanica dei
continui.
campo vettoriale data una regione dello spazio (o del piano) si chiama campo
vettoriale una legge che associa ad ogni punto della regione una grandezza
vettoriale (cio` e una grandezza caratterizzata da un vettore)
campo vettoriale armonico ` e un campo vettoriale descritto da un vettore fun-
zione del posto v(r) il cui laplaciano ` e nullo in ogni punto della regione:
v(r) = 0.
campo vettoriale irrotazionale ` e un campo vettoriale descritto da un vettore fun-
zione del posto v(r) il cui rotore ` e nullo in ogni punto della regione:
v(r) = 0. Un campo vettoriale irrotazionale ` e anche chiamato campo vet-
toriale potenziale in quanto esso si pu` o esprimere come gradiente di uno
scalare: v = f (r) = f (r)
centro di gravit` a ` e il centro del sistema delle forze peso considerate come paral-
lele e proporzionali alle masse. Coincide con il baricentro e lo si indica con
G.
centro distantanea rotazione in un moto rigido piano ad un istante considerato
` e quel punto del corpo o, se esterno, solidale con esso che ha velocit` a nulla
allistante considerato.
centro di massa di un sistema meccanico: ` e quel punto nel quale ponendo una
massa puntiforme uguale alla massa del sistema il suo momento statico
rispetto a qualunque piano coincide con quello dellintero sistema rispetto
a quel piano. Esso ` e dato dalla formula
(C A) =
1
m
n
k=1
(P
k
A)m
k
essendo m =
n
k=1
m
k
(E.7)
centro di un sistema di forze parallele ` e il punto intersezione di tutti gli assi
centrali relativi a diverse direzioni delle forze parallele. Esso ` e il punto
di applicazione della risultante, nel senso che applicando in esso la risultan-
te di tutte le forze esso ` e equivalente allintero sistema di forze, qualunque
sia la loro direzione.
cerchio osculatore ad una linea in un punto: ` e il cerchio limite di una successione
di cerchi passanti per tre punti della curva quando i tre punti tendono al
punto considerato.
circolazione di un vettore lungo una linea L: ` e la grandezza scalare che si ottiene
integrando il prodotto scalare del vettore del campo per il vettore dr: C =
_
L
v(r) dr. Nel caso in cui il vettore sia variabile nel tempo la circolazione
` e valutata congelando il tempo: C(t) =
_
L
v(r,
t) dr.
concordanza di fase detto di due vibrazioni o oscillazioni che raggiungono si-
multaneamente le posizioni estreme situate da una medesima parte (ad esem-
pio verso destra, o in alto).
congurazione di un sistema.
`
E la nozione che generalizza quella di posizione
di un punto o di un corpo. Essa ` e costituita dalla posizione di tutti i punti
del sistema ad un dato istante. Le gure di una danzatrice classica sono
altrettante congurazioni del suo corpo.
coordinate libere o coordinate lagrangiane o coordinate generalizzate: sono un
insieme di coordinate indipendenti in numero suciente ad individuare la
congurazione di un sistema meccanico [49, v.I, p.6]. Si richiede che ad
ogni congurazione del sistema corrisponda un solo valore delle coordinate
e viceversa. Si indicano con q
k
o con q
k
.
coppia ` e linsieme di due forze opposte con rette di applicazione parallele.
coppie equivalenti due coppie si dicono equivalenti quando hanno lo stesso pia-
no, la stessa orientazione e lo stesso modulo.
corpo rigido Cosa ` e un corpo rigido? La quasi totalit` a dei testi di sica e, in
particolare di meccanica, denisce un corpo rigido come un corpo le cui
distanze rimangono invariate qualunque sia il moto del corpo e le forze che
agiscono su di esso. In un assalto di scrupolo alcuni autori precisano che in
Natura nessun corpo ` e rigido ma che si tratta di una idealizzazione.
Questa denizione non ` e accettabile: la sica non ` e la matematica. Cosa
vuol dire che le distanze tra le coppie di punti rimangono invariate? Una
181
distanza deve essere misurata! Con che cosa? con un qualche metro. E il
metro usato, a sua volta ` e rigido? Come si vede la denizione si mangia la
coda ovvero ` e una tautologia.
La soluzione della tautologia ` e molto pi ` u prosaica: si tratta di scegliere un
certo numero di corpi come candidati a costituire regoli campioni. Usan-
do il confronto diretto si fanno tutti della stessa lunghezza, a meno di una
tolleranza prestabilita, ad esempio di 1 mm.
Si sottopongono questi candidati campioni a trazione, compressione e ri-
scaldamento entro certi limiti di forza e di temperatura. Si confrontano di
nuovo le lunghezze dei candidati e si scartano quelli che si discostano di pi ` u
dalla media. I regoli che mantengono la stessa lunghezza (con la tolleranza
prestabilita) costituiscono i campioni che arbitrariamente chiameremo rigi-
di. Come si vede ` e tutto molto deludente dal punto di vista matematico. Ma
la Matematica, che ` e una scienza del Pensiero, vive in un mondo ideale e
deve il suo enorme successo alla astrazione. Al contrario la Fisica, che ` e
una scienza della Natura, vive in un mondo reale e deve fare i conti con le
cose concrete. Essa deve il suo enorme successo al continuo confronto con
lesperienza ovvero alla concretezza!
Si noti ancora che, secondo la teoria della relativit` a, la lunghezza di un rego-
lo dipende dallo stato di moto: questo fatto rende inaccettabile, in relativit` a,
anche la stessa denizione operativa di corpo rigido appena data.
curvatura di una linea in un suo punto: ` e linverso del raggio R del cerchio
osculatore alla linea nel punto: = 1/R. Tale numero ` e positivo, nullo
o negativo essendo il raggio di curvatura positivo, innito o negativo.
curvatura di una supercie in un suo punto. Considerata la retta normale alla
supercie in un suo punto si consideri il fascio di piani passante per tale
retta. Ciascuno di essi interseca la supercie lungo una linea. Si esamini la
curvatura di ciascuna linea [vedi], tenendo conto del suo segno. Vale a dire,
ssato un senso sulla normale come positivo, alcune linee possono avere il
centro di curvatura dalla parte positiva della supercie, altre possono averlo
dalla parte negativa. La curvatura delle prime si dir` a positiva, quella delle
seconde negativa.
Fra tutte le curvature cerchiamo la massima e la minima (sempre tenendo
conto del segno). Queste due curvature sono relative a due direzioni tan-
genti alla supercie nel punto che prendono il nome di direzioni principali
e le corrispondenti curvature si chiamano curvature principali e si indicano
con k
min
e k
max
[46, p.194]. Si distinguono due tipi di curvature.
la curvatura media H della supercie nel punto ` e denita dalla media
delle curvature principali: H = (k
min
+ k
max
)/2. La curvatura media
pu` o essere positiva, nulla o negativa.
la curvatura totale K della supercie nel punto ` e denita dal prodotto
delle curvature principali: K = k
min
k
max
. Anche la curvatura tota-
le pu` o essere positiva, nulla o negativa.
`
E anche chiamata curvatura
gaussiana.
D
dinamometro strumento per la misura delle forze. Esso si basa sulla deformazio-
ne elastica che un corpo pu` o subire quando su di esso si esplica lazione di
un altro corpo in quite rispetto al primo. Lentit` a della forza si misura dalla
entit` a dello spostamento subito dal corpo elastico previa opportuna taratura.
divergenza di un vettore funzione del posto. Dato un campo vettoriale v(r) si
consideri un punto della regione in cui esso ` e denito, una supercie chiusa
contenente il punto e si valuti il usso del vettore attraverso tale supercie:
=
_
v(r) ndS . Al tendere a zero del massimo diametro della supercie
tende a zero sia la circolazione che il volume V racchiuso. Si constata
che il limite del rapporto usso/volume ` e, in generale, una quantit` a nita:
D = lim/V. Tale scalare prende il nome di divergenza del vettore v nel
punto considerato e si indica con divv o anche v.
E
ellisse dinerzia data una lamina piana ed un fascio di rette passanti per un punto,
si pu` o ottenere una curva indicatrice dei momenti dinerzia rispetto alle
diverse rette del fascio riportando su ogni retta uscente dal punto, da tutte
e due le parti, un segmento di lunghezza uguale allinverso della radice
quadrata del momento dinerzia relativo alla retta. Tale luogo geometrico ` e
una ellisse detta ellisse dinerzia.
ellissoide dinerzia dato un corpo tridimensionale consideriamo un punto (den-
tro o fuori del corpo). Se per ogni semiretta uscente dal punto si riporta un
segmento uguale allinverso della radice quadrata del momento dinerzia il
luogo geometrico degli estremi del segmento ` e un ellissoide detto ellissoide
dinerzia.
elongazione in una vibrazione ` e lo spostamento di un punto dalla posizione di
riposo.
energia cinetica
`
E lenergia che un corpo possiede per il fatto di essere in moto.
`
E denita come il lavoro che il corpo cede riducendosi alla quiete a anche
183
come il lavoro fatto sul corpo per portarlo dalla quiete a quello stato di
moto. Si indica con T. Per una particella ` e denita come
T(p) =
_
p
0
v(p) dp =
p
2
2m
(E.8)
mentre per un sistema ` e la somma delle energie cinetiche di tutte le particel-
le di cui ` e composto.
`
E opportuno distinguere una energia cinetica macro-
scopica ed una microscopica T
macro
, questultima dovuta al moto moleco-
lare T
micro
. Quando mettiamo il formaggio nel frigo lo rareddiamo ovvero
diminuiamo la sua energia cinetica microscopica.
[FUORI POSTO] Si noti che sarebbe meglio denire due energie cinetiche:
quella data dalla formula precedente e lenergia cinetica complementare data da
T
(v) =
_
v
0
p(v) dv =
1
2
mv
2
(E.9)
In meccanica classica queste due grandezze hanno lo stesso valore in quanto la
relazione p = mv ` e lineare e si ha
p
2
2m
=
1
2
mv
2
. Ma in meccanica relativistica esse
sono distinte:
T(p) = m
0
c
2
_
_
_
1 +
p
2
(m
0
c)
2
1
_
_
T
(v) = m
0
c
2
_
_
1
_
1
v
2
c
2
_
_
(E.10)
Si noti che anche in meccanica classica sarebbe bene scrivere il teorema dellener-
gia nella forma T +V = E, la funzione di Hamilton H = T +V e invece la funzione
di Lagrange L = T
V. La coincidenza tra T e T
in meccanica classica rende

superua questa distinzione e spiega perch e non sia comunemente usata. Si veda
Sommerfeld, v.III
energia interna di un sistema meccanico: ` e la somma dellenergia potenzia-
le interna e dellenergia cinetica microscopica dovuta ai moti molecolari.
Indicata con U essa si esprime cos`: U
def
= V
int
+ T
micro
. Si veda ....
energia potenziale Consideriamo un sistema meccanico soggetto a vincoli ssi
e a forze indipendenti dal tempo. Consideriamo una sua congurazione
di riferimento e la congurazione attuale. Si chiama energia potenziale
del sistema nella congurazione attuale il lavoro che il sistema fornisce
passando dalla congurazione attuale a quella di riferimento in assenza di
attriti e di resistenze aerodinamiche.
In modo equivalente: si chiama energia potenziale del sistema nella con-
gurazione attuale il lavoro che dallesterno si deve fornire al sistema per
portarlo dalla congurazione di riferimento a quella attuale. Il simbolo ` e V.
Ossravxzroxr. Si noti che V, U ... [osservazione gi` a fatta?]
Essa ` e quindi lenergia posseduta dal sistema in virt ` u della sua congura-
zione e non del suo moto.
Qualora le forze siano dipendenti dal tempo o i vincoli siano mobili il lavoro
` e calcolato congelando il tempo ad un dato istante e quindi ssando i vincoli
e le forze. In questo caso lenergia potenziale ` e funzione del tempo.
Essa si pu` o dividere in energia potenziale interna ed esterna a secondo che
si prendano in considerazione le forze interne od esterne. Si veda ....
energia totale di un sistema ` e la somma dellenergia cinetica e dellenergia po-
tenziale del sistema: E
def
= T + V.
equilibrio indierente ` e una congurazione di equilibrio tale che se il sistema
viene allontanato da quella congurazione esso rimane nella nuova con-
gurazione.
equilibrio instabile ` e una congurazione di equilibrio tale che se il sistema viene
allontanato da quella congurazione esso tende ad allontanarsi sempre pi ` u.
equilibrio stabile ` e una congurazione di equilibrio tale che se il sistema viene
allontanato da quella congurazione esso tende a ritornarvi.
F
fase in una oscillazione retta dallequazione x(t) = A sin(t +
0
) il termine
fase si riferisce allargomento della funzione trigonometrica, vale a dire alla
grandezza
def
= (t +
0
). Il termine
0
prende il nome di fase iniziale. Si
veda la voce oscillazioni.
fattore di amplicazione dinamica consideriamo il moto oscillatorio di un si-
stema ad un grado di libert` a soggetto ad una forza impressa di tipo periodi-
co, in particolare sinusoidale f = f
0
sin(t) . Qualora agisse una forza co-
stante f
0
il sistema avrebbe unelongazione statica x
0
= f
0
/k. Sotto lazio-
ne della forza sinusoidale il sistema avr` a unampiezza A() contenuta nella
soluzione x(t) = A()sin(t +) . Il rapporto tra A() (massima elongazio-
ne dinamica) ed x
0
(elongazione statica) prende il nome di amplicazione
dinamica.
lo ` e un sistema continuo unidimensionale, e come tale rappresentabile da una
linea, che sia perfettamente essibile. Per quanto possa sembrare strano
il tipico esempio di lo ` e ... una catenella in quanto non ore resistenza
alla essione. Un comune lo di lana, di seta, di plastica, di acciaio ha
185
una resistenza alla essione: la prova si ha nel fatto che volendogli dare
una forma arbitraria esso reagisce in misura pi` u o meno grande prendendo
una congurazione diversa. Al contrario una catenina, come quelle che
portiamo appesa al collo, rimane nella congurazione che gli abbiamo data
e quindi non ore resistenza alla essione.
usso di un vettore v attraverso una supercie.
`
E la grandezza ottenuta ese-
guendo lintegrale =
_
S
v d

S sulla supercie S .
forza ` e la grandezza vettoriale che descrive lazione su un corpo da parte di al-
tri corpi o di altre parti dello stesso corpo. Se tanto il corpo che subisce
lazione quanto quello la esercita sono in quiete essa si misura con il dina-
mometro. Nel caso in cui luno o laltro o entrambi i corpi sono in moto,
la grandezza pi` u facilmente misurabile ` e limpulso [vedi] che si misura con
limpulsometro [vedi] ed allora la forza media ` e il rapporto tra limpulso

I
comunicato al corpo durante un intervallo di tempo e lintervallo stesso.
La forza istantanea ` e il limite di tale rapporto.
forza aerodinamica vedi resistenza aerodinamica.
forza apparente nome dato ad una forza che si manifesta in un riferimento non
inerziale e che non ` e causata dallazione di altri corpi. Sono di due tipi: la
forza centrifuga [vedi] e la forza di Coriolis [vedi].
forza assifuga letteralmente fugge da un asse. Nome poco usato, ma pi` u oppor-
tuno di forza centrifuga, letteralmente fugge da un centro.
forza assipeta letteralmente va verso un asse. Nome poco usato, ma pi` u oppor-
tuno di forza centripeta, letteralmente va verso un centro.
forza attiva ` e una forza che si esercita sul sistema che non ` e dovuta ai vincoli.
Termine da usare in contrapposizione al termine forza reattiva che ` e quella
generata da un vincolo.
forza centrifuga la forza apparente che fugge da un centro presente in un sistema
di riferimento rotante quando ci si limiti a vederlo in due dimensioni. Guar-
dandolo in tre dimensioni non esiste un centro, ma bens` un asse, quello di
rotazione, e la forza dovrebbe chiamarsi assifuga.
forza centripeta la forza che punta verso un centro. Tipica ` e la reazione vinco-
lare in un sistema di riferimento rotante quando ci si limiti a vederlo in due
dimensioni. Guardandolo in tre dimensioni non esiste un centro, ma bens`
un asse, quello di rotazione, e la forza dovrebbe chiamarsi assipeta.
forza conservativa ` e una forza dipendente dal posto per la quale la circolazione
lungo qualsiasi cammino chiuso ` e nulla.
forza di Coriolis ` e una forza apparente, presente in un riferimento non inerziale
(ad esempio una giostra) che si manifesta su una particella dotata di velocit` a
relativa. Ad esempio lomino che ritira i biglietti su una giostra durante la
rotazione, nch` e st` a fermo sperimenta solo la forza centrifuga, quando si
muove sperimenta anche la forza di Coriolis:

f = 2 v
r
.
forza dinerzia di un corpo ` e lopposto del prodotto della massa di un corpo per
laccelerazione del suo baricentro G:

f
in
def
= ma
G
.
forza dissipativa sinonimo di forza resistente.
forza di supercie ` e una forza che si applica agendo sulla supercie di un corpo.
Tale ` e una forza aerodinamica (su un pallone, su una palla da tennis, su una
palla da ping pong, su unauto, un aereo, un uccello, ecc.); quella esercitata
dallacqua sulla carena di una nave, su un pesce, su un sottomarino; quella
dovuta allattrito ad esempio quando solleviamo una bottiglia stringendo
con una mano il collo della bottiglia; quella con la quale teniamo in braccio
un bambino o portiamo in spalla una cassa. Le forze di supercie sono forze
a contatto.
forza di volume ` e una forza che si applica su un corpo agendo direttamente sulle
particelle che lo compongono. Tale ` e la forza peso, la forza dinerzia, la
forza elettrica o magnetica agente su un dielettrico che d` a luogo alla pola-
rizzazione elettrica e magnetica. Le forze di volume sono forze a distanza
vale a dire forze che non agiscono per contiguit` a nella materia.
forza elastica ` e una forza propozionale allo spostamento dalla sua posizione di
equilibrio e che ha senso opposto allo spostamento.
`
E tipicamente la forza
esercitata da una molla ideale [vedi].
forza esterna ad un sistema: ` e una forza che si esercita sul sistema e che provie-
ne dallesterno. Le forze nascono sempre a due a due e sono opposte: la
somma di quelle che si esercitano su un sistema non ` e in generale nulla. Un
galleggiante in equilibrio ` e soggetto a due forze esterne: la spinta idrosta-
tica (forza di supercie) e quindi forza a contatto ed il suo peso (forza di
volume) e quindi forza a distanza e la loro somma ` e nulla.
forza generalizzata sono le quantit` a
Q
h
=
N
k=1
f
k

r
k
q
h
(h = 1, 2, ...., n) (E.11)
187
essendo n il numero delle coordinate generalizzate. Esse nascono come
coecienti della forma dierenziale lineare che d` a il lavoro virtuale in
termini delle variazioni delle coordinate generalizzate
W
=
N
k=1
f
k
r
k
=
n
h=1
Q
h
q
h
. (E.12)
forza impulsiva una forza di breve durata. Generalmente ` e una forza variabile
e di notevole intensit` a. Tipiche sono quelle dovute a colpi, percussioni,
esplosioni.
forza interna ad un sistema: ` e una forza che si esercita tra le parti che compongo-
no il sistema. Le forze interne nascono sempre a due a due e sono opposte,
quindi la loro somma ` e sempre nulla (anche per un essere animato!).
forza motrice forza che favorisce il movimento e quindi che fornisce energia
ad un sistema meccanico. Tale ` e il peso agente su un corpo in caduta, ad
esempio il peso di un paracadutista.
forza passiva sinonimo di forza resistente.
forza posizionale ` e una forza che dipende esclusivamente dal punto nel quale
` e applicata, quindi non dipende n e dal tempo n e dalla velocit` a. Le forze
posizionali danno luogo ai campi di forze.
forza reattiva sinonimo di reazione vincolare.
forza resistente ` e una forza che ostacola il movimento e quindi che fa perdere
energia al sistema meccanico. Opposto di forza motrice. Le forze dovute
agli attriti sono generalmente resistenti ma possono essere motrici, ad esem-
pio quando solleviamo una bottiglia circondandola con la mano. Le forze
aerodinamiche possono essere resistenti, come quelle agenti sul paracadute
o motrici, come quelle agenti sulla vela di una barca a vela.
forza viscosa vedi resistenza viscosa.
forza viva nome obsoleto per energia cinetica. Lantica denominazione <for-
za viva> (Leibnitz) rispecchia lambiguit` a della parola <forza> (vis viva
contrapposta a vis mortix); ancora Helmholtz nel 1847 intitolava la sua
Memoria relativa alla conservazione dellenergia Sulla conservazione delle
forze[30, p.19].
frequenza ` e la grandezza che misura la rapidit` a di una oscillazione. Quando un
punto in moto compie oscillazioni attorno ad una posizione di equilibrio la
durata di una oscillazione completa, vale a dire andata e ritorno, prende il
nome di periodo. Il numero di oscillazioni per secondo prende il nome di
frequenza: f
def
=
1
T
. Lunit` a di misura ` e lhertz che si scrive Hz. Questa
unit` a ` e in onore del sico tedesco Hertz. La frequenza si indica con uno dei
due simboli f , . Si veda la voce oscillazioni. Nella pratica si usano anche
i giri al minuto o i battiti al minuto: 1 giro/minuto=
1
60
Hz.
frequenze naturali di un sistema vibrante: sono quelle frequenze per le quali il
sistema vibra mantenendo tutti i suoi punti in fase, vale a dire nella loro
oscillazione essi raggiungono simultaneamente le posizioni estreme. [vedi
modi normali].
funzione di Hamilton detta anche hamiltoniana.
`
E la grandezza H
def
=
_
k
p
k
q
k
L essendo L al funzione di Lagrange, p

k
le quantit` a di moto generalizzate,
q
k
le forze generalizzate.
funzione di Lagrange detta anche lagrangiana.
`
E la grandezza L
def
= T V
essendo T lenergia cinetica e V lenergia potenziale.
G
geodetica di una supercie: ogni linea congiungente due punti della supercie
che sia di lunghezza stazionaria. Essa gode della propriet` a che la sua nor-
male principale in un punto ha la stessa direzione, non necessariamente lo
stesso verso, della normale alla supercie nel punto. Sul piano le geodeti-
che sono le linee rette; sul cilindro sono le eliche cilindriche circolari; sulla
supercie sferica sono gli archi di cerchio massimo.
gradi di libert` a di un sistema ` e il massimo numero di spostamenti virtuali in-
dipendenti che il sistema pu` o avere [50, p.13]; per un sistema olonomo ` e
uguale al numero di coordinate libere; per un sistema anolonomo ` e uguale
al numero di coordinate libere diminuito del numero di equazioni di legame
non olonomo [49, v. I, p.6].
Alcuni autori deniscono il numero di gradi di libert` a come il minimo nu-
mero di coordinate che individuano la congurazione di un sistema [54,
p.88], [43, p.135]
Per un sistema olonomo ` e il numero di coordinate libere [49, vol I, p. 6]
; per un sistema anolonomo ` e il numero di coordinate libere diminuito del
numero di equazioni di legame non olonomo[49, vol I, p. 6].
189
gradiente di una funzione del posto. Dato un campo scalare f (r) si consideri
un punto nella sua regione di denizione. Per ogni semiretta (orientata)
uscente da tale punto si pu` o calcolare la derivata della funzione lungo la
semiretta: d f /ds. Si constata che tale derivata, che dipende dal versore

t
della semiretta, si pu` o scrivere come prodotto scalare di un vettore

G e del
vettore

t, cio` e d f /ds =

G
t. Il vettore

G cos` denito prende il nome di
gradiente della funzione scalare nel punto considerato. Esso ha la direzione
di massima derivata normale. La derivata d f /ds prende il nome di derivata
direzionale e anche di gradiente nella direzione considerata. Il gradiente si
indica con grad f (r) o anche f (r).
grado di vincolo Un vincolo geometrico toglie uno o pi ` u gradi di libert` a al si-
stema: il numero di gradi di libert` a che toglie prende il nome di grado di
vincolo. Il grado di vincolo di un sistema meccanico ` e la somma dei gradi
di vincolo di tutti i suoi vincoli.
H
hertz unit` a di misura della frequenza ed ` e pari ad una oscillazione al secondo.
I
impulso grandezza sica che esprime lazione dinamica su un corpo da parte di
altri corpi.
`
E solitamente denito come lintegrale del prodotto della forza
per il tempo ma ` e meglio denirlo come la grandezza dinamica misurata
direttamente mediante un impulsometro [vedi] ad esempio un pendolo ba-
listico. Si noti che ` e in genereale dicile misurare la forza agente su un
corpo in moto mentre ` e facile misurare limpulso. (si veda ...)
impulso angolare sinonimo di momento angolare [vedi] e di momento della quan-
tit` a di moto.
impulsometro strumento per la misura degli impulsi. Esso si basa sulla defor-
mazione elastica che un corpo pu` o subire assorbendo lurto di un corpo
in moto che lo colpisce. Lentit` a dellimpulso si misura dalla entit` a dello
spostamento massimo subito dal corpo elastico previa opportuna taratura.
inerzia ` e un attributo dei corpi consistente nellopporsi alla variazione dello stato
di moto.
integrale dellenergia aerma che in un sistema a vincoli ssi e non dissipativi
soggetto a forze conservative la somma dellenergia cinetica e dellenergia
potenziale ` e costante. In formule T + V = E in cui E ` e chiamata energia
totale.
integrale primo del moto; termine con il quale si intende una relazione dieren-
ziale tra le coordinate di un sistema contenente solamente le derivate prime.
Tipica conservaizone dellenergia T + V = E e la conservazione della
quantit` a di moto

P =

P
0
.
invariante scalare di un sistema di forze agenti su un corpo rigido: ` e lo scalare
I =

R

M
A
essendo

R ed

M
A
rispettivamente la risultante ed il momento
risultante del sistema di forze risapetto ad un polo A. Esso ha la propriet` a
di avere lo stesso valore per ogni scelta del polo A.
iperstatico termine riferito ad un sistema in cui il grado di vincolo [vedi] superi
il numero di gradi di libert` a.
isocronismo in un moto oscillatorio il periodo cresce con laumentare dellam-
piezza delle oscillazioni. Se le oscillazioni sono di piccola ampiezza il pe-
riodo ` e sensibilmente indipendente dallampiezza. In ci ` o consiste lisocronismo
delle piccole oscillazioni
isostatico termine riferito ad un sistema in cui il numero di gradi di libert` a coin-
cide con il grado di vincolo e in pi ` u non sia labile [vedi].
J
joule unit` a di misura del lavoro nel Sistema Internazionale: esso ` e il lavoro fatto
dalla forza di un newton per lo spostamento di un metro. Una volta si usava
il chilogrammetro, prodotto del chilogrammo-peso per un metro. Questa
unit` a ` e oggi obsoleta come lo ` e il cavallo vapore per la potenza, la caloria
per il calore, la atmosfera per la pressione, ecc.
K
kilogrammo unit` a di misura della massa nel Sistema Internazionale (SI). Origi-
nariamente denita come la massa di un litro di acqua alla temperatura di
4 gradi centigradi ` e oggi precisata come la massa del campione depositato
allucio dei pesi e Misure a S evres in Francia; ?
kilogrammo forza detto anche chilogrammo peso [chilo?] unit` a di misura
della forza nel vecchio sistema pratico, oggi da abbandonare per il Sistema
Internazionale di unit` a di misura in cui lunit` a di forza ` e il newton: un
kilogrammo-peso ` e uguale a 9.81 N.
L
labile detto di un sistema discreto in cui il numero e la posizione dei vincoli
sono tali da non mantenere fermo il sistema.
191
laplaciana di una funzione del posto. Dato un campo scalare f (r) ed un punto
della sua regione di denizione si consideri la divergenza del vettore gra-
diente nel punto: tale funzione prende il nome di laplaciana della funzione
nel punto e si indica con f (r) o anche con
2
f (r).
lavoro w, W Quando una forza agisce su un corpo essa compie un lavoro. Per
denirlo ` e conveniente esaminare i seguenti casi
1
forza costante. Si chiama lavoro di una forza costante

f relativa ad
uno spostamento s il prodotto scalare
W
def
=

f s

f r. (E.13)
Questo ` e il caso del lavoro fatto dalla resistenza dellaria su una auto-
mobile in moto a velocit` a costante.
forza variabile. Consideriamo un corpo in moto. Supponiamo che
in un suo punto r agisca una forza che pu` o dipendere dal tempo, dal-
la posizione, dalla velocit` a:

f (t, r, v). Supponiamo inoltre che sia
noto il moto del punto espresso dalla funzione r(t). Calcolata la ve-
locit` a v(t) si possono sostituire queste due funzioni nella espressione
f (t, r(t), v(t)) cosicch e la forza diviene funzione del solo tempo:

F(t).
In queste condizioni si chiama lavoro della forza la grandezza scalare
W
def
=
_
t
1
t
0
F(t) v(t) d t. (E.14)

Questo ` e il caso del lavoro fatto dalla resistenza dellaria su unauto-
mobile o su unaereo in moto a velocit` a variabile. Se si suppone che la
resistenza sia di tipo aerodinamico [vedi] ovvero data dalla espressio-
ne

f (v) = 1/2 C
x
vv, se ` e nota lequazione oraria della vettura r(t),
con la formula precedente si pu` o stimare il lavoro da essa compiuto
durante un viaggio assegnando listante di partenza e di arrivo.
forza posizionale. Se la forza dipende solo dalla posizione, quindi n e
dal tempo n e dalla velocit` a, si dice che siamo in presenza di un campo
di forze. Per calcolare il lavoro ` e suciente precisare la traiettoria del
punto mobile e non ` e necessario conoscere la sua equazione di moto.
Indicata con L la linea si ha
W
def
=
_
L
f (r) dr. (E.15)

1
Si veda la bella presentazione di [48, parte I, p.219-]
Quindi nel caso di forze posizionali si pu` o fare a meno di considerare
il moto del punto del corpo su cui la forza si esercita e considerare solo
una linea. La nozione di lavoro, in questo caso, si identica con quella
di circolazione [vedi] del vettore forza (funzione del posto) lungo una
linea. In altri termini la nozione di lavoro si depura dalla nozione di
corpo e di moto per diventare una grandezza a s e stante.
forza posizionale e conservativa. Se la forza oltre ad essere posizio-
nale ` e anche conservativa [vedi] allora il lavoro della forza dipende
solo dagli estremi della linea e non dalla linea stessa. Per calcolare
il lavoro ` e suciente precisare due punti A e B e considerare una li-
nea qualsiasi che congiunge i due punti. In questo caso si denisce il
lavoro mediante lespressione
W =
_
B
A
f (r) dr. (E.16)

Il campo gravitazionale non ` e un campo di forze ma un campo di
accelerazioni in quanto ad ogni punto del campo ` e associato il vettore
accelerazione di gravit` a g. La forza nasce quando vi mettiamo un
corpo di massa m: in questo caso la forza agente sul corpo ` e p = m g.
Dal momento che la forza dipende dalla massa del corpo non si pu` o
dire che il campo gravitazionale sia un campo di forze.
Un esempio di campo di forze conservativo ` e quello delle forze elasti-
che:

f = k r. Il lavoro della forza tra due punti ` e dato da
W =
_
B
A
k r dr =
1
2
k
_
r
2
B
r
2
A
_
. (E.17)
Il lavoro ` e considerato positivo se viene fatto sul corpo o sul sistema. Si noti
che nella termodinamica alcuni autori usano ancora la vecchia notazione
che ` e opposta allattuale: il lavoro viene da loro considerato positivo se ` e
fatto dal sistema. Considerato che lavoro e calore sono due forme di usso
di energia e che il calore ` e da tutti considerato positivo se fornito al sistema,
si vede che ` e bene considerare entrambi positivi se forniti al sistema.
Lunit` a di misura del lavoro nel Sistema Internazionale ` e lo joule (simbolo
J).
lavoro virtuale w
, W
di un sistema di forze: ` e la somma dei prodotti scalari

delle forze agenti sui diversi punti del sistema per uno spostamento virtuale
[vedi] del sistema stesso. In formule:
w
=
N
k=1
f
k
r
k
. (E.18)
193
legge di Hooke ` e la legge che regola le deformazioni elastiche lineari di un siste-
ma. Data unasta deformabile o una molla, se con F indichiamo la forza di
trazione e con L il suo allungamento, la relazione sperimentale F = KL
in cui K ` e una costante di proporzionalit` a, esprime la legge di Hooke.
leggi di Keplero Sono tre leggi del moto dei pianeti attorno al Sole. Esse sono
valide anche per il moto dei satelliti della Terra.
1. (prima legge) Le orbite descritte dai pianeti attorno al Sole sono delle
ellissi ed il Sole si trova in uno dei fuochi.
2. (seconda legge) Le aree descritte dal raggio vettore con origine nel
Sole sono proporzionali al tempo impiegato a descriverle.
3. (terza legge) I quadrati dei tempi di rivoluzione di un pianeta attorno
al Sole sono proporzionali ai cubi dei semiassi maggiori delle orbite.
M
massa m, M
`
E la grandezza che misura linerzia di un corpo [vedi] . Per una
particella ` e denita come la costante di proporzionalit` a tra la quantit` a di
moto della particella e la velocit` a. Questo presuppone che la quantit` a di
moto [vedi] sia stata denita prima della massa. Per un sistema ` e denita
come la somma delle masse delle particelle che lo compongono.
meccanica analitica
`
E la meccanica trattata in termini completamente matema-
tici, donde il termine analitica, costruita a partire dalle coordinate libere
[vedi] o lagrangiane. I temi di cui tratta sono: le equazioni di moto di
Lagrange, le equazioni di moto di Hamilton, le trasformazioni canoniche,
lequazione di Hamilton-Jacobi, le parentesi di Poisson, di Jacobi, ecc.
meccanica atomica
`
E la meccanica utilizzata per la descrizione del mondo ato-
mico.
`
E sinonimo di meccanica quantistica [vedi].
meccanica celeste Termine con il quale si intende la meccanica applicata allo
studio dei pianeti, delle stelle e delle galassie. Il termine celeste si rif` a al
colore del cielo.
meccanica classica ` e lo studio del moto basato sulle ipotesi e sulle leggi classi-
che di Galileo, Newton, Eulero, Lagrange, ecc.
meccanica quantistica ` ela meccanica valida per la descrizione del moto di siste-
mi a livello atomico e subatomico. Essa dierisce dalla meccanica classica
perch e in essa non sono pi ` u valide molte nozioni della meccanica classica.
meccanica relativistica ` e la meccanica valida per la descrizione di sistemi, es-
senzialmente particelle, che si muovono a velocit` a confrontabili con quelle
della luce. A tali velocit` a cessano di valere alcuni assunti della meccanica
classica.
modi normali Un sistema vibrante possiede delle modalit` a di vibrazione partico-
lari consistenti nel fatto che alcuni punti, chiamati nodi, rimangono fermi.
Se il sistema vibrante ` e bidimensionale, come una piastra o una lastra, i
nodi sono disposti lungo linee nodali. Se il sistema vibrante ` e un continuo
tridimensionale si hanno delle superci nodali.
Quando il sistema vibra secondo uno di questi modi particolari i punti com-
presi tra due nodi o tra due linee nodali o tra due superci nodali oscillano
attorno alla posizione di riposo raggiungendo simultaneamente le loro po-
sizioni estreme. Si dice che sono in concordanza di fase. Si parla allora di
modi normali di vibrazione o anche di modi fondamentali di vibrazione.
molla ideale Una molla priva di massa (e quindi di inerzia), di lunghezza a riposo
nulla e che esercita una forza di richiamo proporzionale allo spostamento:
f = ks la costante k si chiama rigidezza della molla.
`
E detta ideale per
due ragioni: ` e priva di massa ed ha lunghezza a riposo nulla.
molla reale
`
E una molla di massa non trascurabile, che possiede una lunghezza
a riposo non nulla, che pu` o agire sia a trazione sia a compressione. Inoltre
la forza pu` o essere funzione sia lineare che non lineare dellallungamento.
Questo ` e in parte dovuto alla forma della molla.
momento angolare

L
A
di un sistema meccanico rispetto ad un polo A: ` e il mo-
mento della quantit` a di moto rispetto al polo. Fissato un polo A per una
particella situata in B ` e
particella:

L
A
def
= (B A) p sistema:

L
A
def
=
N
k=1
(B
k
A) p
k
(E.19)
avendo indicato con p la quantit` a di moto della particella. Per un sistema ` e
la somma dei momenti angolari delle singole masse che lo compongono.
momento cinetico termine obsoleto sinonimo di quantit ` a di moto
momento della quantit` a di moto sinonimo di momento angolare [vedi].
momento dinerzia J Dato un sistema meteriale e considerato un asse a, si chia-
ma momento dinerzia del sistema rispetto allasse a la somma dei prodotti
195
delle masse delle singole particelle che compongono il corpo per i quadrati
delle distanze delle singole masse dallasse. Se r
k
indica la distanza della
particella k esima dallasse ` e
I
a
=
n
k=1
m
k
r
2
k
. (E.20)
momento di un vettore rispetto ad un polo. Dato un punto A, detto polo ed un
vettore v applicato in un punto B, si chiama momento del vettore rispetto al
polo il vettore applicato in A ottenuto facendo il prodotto vettoriale

M
A
=
(B A) v.
momento di una forza rispetto ad un polo. Dato un punto A, detto polo ed una
forza

f applicata in un punto B, si chiama momento della forz rispetto al
polo il vettore applicato in A ottenuto facendo il prodotto vettoriale

M
A
=
(B A)

f .
momento ettente M in un punto di unasta o di una trave: ` e la coppia che si de-
ve applicare al punto sezionato per mantenere lequilibrio della trave quan-
do si operi una sezione della trave. Si intende che per lequilibrio occorre
anche lazione assiale [vedi] e quella di taglio [vedi] .
momento statico

S Dato un sistema meccanico e considerato un piano, si chia-
ma momento statico del sistema di masse rispetto al piano la somma dei
prodotti delle masse delle singole particelle che compongono il sistema per
le distanze orientate delle singole masse dal piano:
S
def
=
n
k=1
m
k
d
k
(E.21)
Il termine orientate si riferisce al fatto che, ssata una faccia come positiva
ed una come negativa, ad esempio mediante un senso di attraversamento del
piano, le distanze delle masse dal piano sono positive o negative a seconda
che queste si trovino dalla parte positiva o da quella negativa. movimento.
moto armonico ` e il moto unidimensionale di una particella o di un corpo rigi-
do nel quale laccelerazione a ` e proporzionale allo spostamento s da una
posizione di equilibrio ed ha segno opposto: a = ks con k > 0.
moto centrale ` e il moto di una particella soggetta ad una forza centrale, cio` e ad
una forza passante per un punto sso detto centro del moto. Ne viene che,
se la particella ` e libera, laccelerazione ` e anchessa centrale.
moto periodico il moto di un sistema meccanico che riprende la medesima con-
gurazione ad intervali uguali di tempo.
moto piano ` e il moto di un sistema in cui le velocit` a di tutti i suoi punti ad ogni
istante sono paralleli ad un piano sso detto piano direttore. In particolare
si ha il moto rigido piano quando il sistema ` e un corpo rigido.
moto rigido piano ` e il moto di un corpo rigido parallelo ad un piano sso, detto
piano direttore.
moto rotatorio ` e il moto di un corpo rigido che ha un asse sso. Si osservi che
una particella che percorre una circonferenza non ha un moto rotatorio.
moto traslatorio ` e un movimento in cui ad ogni istante latto di moto ` e traslato-
rio. Tipico ` e il movimento del tecnigrafo sul tavolo da disegno quando non
si liberi la manopola delle rotazioni.
moto uniforme ` e il moto di una particella che percorre spazi uguali in tempi
uguali. Il termine spazi si deve intendere archi di linea. Cos` ` e per un moto
rettilineo uniforme, per un moto circolare uniforme, per un moto curvilineo
uniforme. Dire tempi uguali presuppone il possesso di un orologio: ma a
sua volta lorologio ha una andamento uniforme? Come si vede la deni-
zione di moto uniforme si riduce ad una tautologia, come quella di corpo
rigido. In luogo di una denizione dobbiamo perci ` o indicare un metodo
operativo per costruire un orologio campione. Si opera nel modo seguen-
te: si confrontano luno con laltro e con i processi periodici dellastrono-
mia quanti pi` u possibile di orologi dierenti; questo confronto porta ad una
specie di lotta per la sopravvivenza: gli orologi il cui comportamento si
scosta da quello della maggioranza vengono eliminati, mentre al moto dei
sopravissuti si d` a lattributo di uniforme. [51, v. I, p.7]
movimento sinonimo di moto.
N
newton N Unit` a di misura della forza nel Sistema Internazionale (simbolo N).
Esso ` e la forza che imprime alla massa di un chilogrammo laccelerazione
di un metro al secondo ad ogni secondo. Si noti che lunit` a newton deve
essere lscritta con liniziale minuscola.
normale principale n ad una linea: fra tutti i versori normali ad una linea, la
normale principale ` e quella contenuta nel piano osculatore. Il suo verso si
ssa nel modo seguente:
197
1. se la linea ` e piana si decide un senso di percorso della linea e, in un
suo punto, si ssa ad arbitrio un senso della normale, ad esempio verso
sinistra percorrendo la curva. Quindi si propaga tale senso in tutti gli
altri punti della linea.
2. se la linea ` e sghemba (cio` e non giace su un piano, ad esempio une-
lica) si decide un senso di percorso della linea e, in un suo punto, si
ssa ad arbitrio un senso della normale nel piano osculatore alla curva
in quel punto. Quindi si propaga tale senso in tutti gli altri punti della
linea nei relativi piani osculatori.
Con lo stesso nome si intende il versore normale giacente nel piano oscula-
tore. Esso ` e dato dalla equazione
d
t
ds
=
t
ds
n (E.22)
normali ad una linea in un suo punto P: sono tutte le rette passanti per P e
contenute nel piano normale in P.
O
opposizione di fase detto di due punti appartenenti ad un sistema vibrante che
raggiungono simultaneamente le posizioni estreme situate da parti oppo-
ste (ad esempio quando luna si trova allestremo destro laltra si trova
allestremo sinistro)
oscillazioni, Loscillazione armonica di un punto, che ` e il tipo pi ` u semplice e pi` u
comune di oscillazione, ` e espressa dalla relazione
s = Acos(t + ) o anche s = Acos(2 f t + ) (E.23)
Le grandezze hanno il seguente nome:
simbolo nome unit` a
s elongazione (spostamento dalla posizione di riposo) m
A ampiezza della oscillazione m
pulsazione rad/s
t istante s
fase iniziale rad
t + fase rad
f frequenza Hz
Osservatore
`
E linsieme di un corpo rigido e di un orologio ... [Fb 4]
P
particella qualunque corpo le cui dimensioni siano trascurabili rispetto alle di-
stanze in gioco. Ad esempio un aereo ` e una particella rispetto al radar di
terra, la stella Sirio ` e una particella nel contesto dellastronomia ma non lo
` e nel contesto dellastrosica.
perielio punto dellorbita terrestre che ` e pi ` u vicino al sole
periodo di una oscillazione T, ` e il tempo impiegato da un corpo oscillante (o
sistema vibrante) a compiere un ciclo completo.
peso di un corpo ` e la forza esercitata sul corpo dal campo gravitazionale. Le-
sperienza dice che il peso di un corpo ` e proporzionale alla massa: p = mg
essendo g il vettore accelerazione di gravit` a. Nei problemi di dinamica la
massa ` e una grandezza pi ` u signicativa del peso anche se a causa della
proporzionalit` a e della approssimativa costanza della gravit` a sulla super-
cie terrestre siamo soliti parlare di peso. Nei problemi di statica il peso ` e
pi ` u signicativo della massa in quanto questultima si manifesta nel moto
attraverso linerzia.
Un astronauta che sulla terra pesa 784 N, sulla luna pesa 130 N, sulla navicella
pesa 0 N ma ha pur sempre la massa di 80 kg. Se lastronauta ingrassa ` e perch e
aumenta la sua massa, non il suo peso (che in orbita ` e sempre nullo).
piano normale ad una linea in un suo punto ` e il piano perpendicolare in un un
punto alla tangente alla curva.
piano osculatore ad una linea in un suo punto. Consideriamo una linea, un suo
punto P e altri due suoi punti P
e P: per questi tre punti passa un piano

(salvo il caso che i tre punti siano allineati). Se si fanno tendere i due punti
P
e P al punto P il piano tende ad un piano limite che prende il nome

di piano osculatore della linea nel punto P. Il termine osculatore viene dal
greco osculare che signica baciare: il piano bacia o meglio combacia con
la curva nel punto considerato. Il piano osculatore ` e un particolare piano
tangente. Se i tre punti sono allineati il piano osculatore ` e indeterminato,
ovvero ogni piano tangente ` e osculatore.
piano retticante ad una linea in un suo punto: ` e il piano contenente la tangente
[vedi] e la binormale [vedi].
piano tangente ad una linea in un suo punto: ` e qualunque piano che contenga la
retta tangente alla linea nel punto.
199
polare ssa si veda base.
polare mobile si veda rulletta.
poligono funicolare costruzione graca che consente di determinare la retta di
applicazione della risultante di un sistema di forze piane.
potenziale Dato un campo vettoriale conservativo, si chiama potenziale del cam-
po in un punto P la circolazione [vedi] del vettore lungo una linea generica
che va dal punto P ad un punto P
0
pressato.
Se il vettore ` e una forza, e allora il campo vettoriale ` e un campo di forze,
la circolazione ` e un lavoro. Se il vettore ` e la velocit` a del moto di un uido
(tale circolazione non ha nulla a che fare con un lavoro) il potenziale si chia-
ma potenziale cinetico. Se il vettore ` e il campo elettrico

E la circolazione
prende il nome di tensione elettrica associata alla linea ed il potenziale in
un punto prende il nome di potenziale elettrico nel punto e lo si indica con
.
primo principio della termodinamica la somma del lavoro e del calore forni-
ti ad un sistema termodinamico uguaglia la variazione di energia interna
subita dal sistema. In formule: W + Q = U.
principio dei lavori virtuali ` e un principio che serve ad individuare la congura-
zione di equilibrio di un sistema soggetto ad un assegnato sistema di forze.
Esso aerma che: condizione necessaria e suciente per lequilibrio di un
sistema soggetto a vincoli lisci ` e che il lavoro delle forze attive per ogni
spostamento virtuale non sia mai positivo. In particolare se gli spostamenti
virtuali sono reversibili il lavoro virtuale ` e nullo.
principio di azione e reazione la forza che una prima particella esercita su una
seconda particella ` e opposta a quella che la seconda esercita sulla prima
ed ha la stessa linea dazione. Si osservi che questo enunciato parla di
particelle e non di corpi. Nel caso di corpi il principio non precisa il punto
di applicazione delle due forze: vedere ad esempio la forza che una carica
elettrica puntiforme esercita su un dipolo elettrico.
principio di conservazione dellenergia in un sistema meccanico non soggetto
a forze dissipative e a vincoli ssi si conserva la somma dellenergia poten-
ziale V e di quella cinetica T. Si scrive T +V = E. La costante E si chiama
energia totale.
principio di dAlembert per passare dalle equazioni della statica a quelle della
dinamica basta aggiungere alle forze attive le forze dinerzia.
principio dinerzia una particella non soggetto a forze dovute allazione di altri
corpi o sta fermo o si muove di moto rettilineo uniforme. (si veda Panofsky)
principio di isotropia delle pressioni locali In un uido in quiete, sia esso per-
fetto (= ideal) o viscoso (= reale), la pressione in un punto relativa ad un
elemento di piano di giacitura assegnata non varia al variare della giacitura.
Essa quindi ` e funzione del posto.
principio di Hamilton il moto naturale di un sistema meccanico soggetto a forze
attive conservative e a vincoli lisci si distingue da tutti i moti variati sincroni
che rispettano le congurazioni estreme per il fatto che rende stazionaria
lazione hamiltoniana [vedi]:
A
def
=
_
t
1
t
0
(T V)dt (E.24)
in cui T ` e lenergia cinetica del sistema meccanico e V lenergia potenziale
delle forze (sia esterne che interne) agenti sul sistema meccanico.
principio di minimo dellenergia potenziale Un sistema meccanico in quiete
tende ad assumere la congurazione in cui la sua energia potenziale ` e mini-
ma.
principio di sovrapposizione degli eetti alcuni tipi di azioni che si manifesta-
no su un sistema hanno la propriet` a che, entro certi limiti, lazione com-
binata di due o pi ` u eetti determina una deformazione del sistema che ` e
la somma delle deformazioni che ciascuna azione determinerebbe sul siste-
ma agendo separatamente. Tale ` e il caso di forze applicate a corpi elastici
quando le deformazioni sono sucientemente piccole (ad esempio una ver-
ga poco deformata dalla sua congurazione naturale). Pi` u che un principio
` e una propriet` a che sussite in determinati casi e per determinati sistemi.
prodotto dinerzia J
Dato un sistema meccanico e considerati due piani e

orientati, si chiama prodotto dinerzia del sistema di masse rispetto ai
due piani la somma dei prodotti delle masse delle singole particelle che
compongono il sistema per le distanze orientate delle particelle dai due piani
.
Alcuni autori includono nella denizione il segno meno, altri lo omettono:
quando ` e incluso le formule in cui compare il prodotto dinerzia hanno tutti
i segni positivi. Noi seguiremo la regole di includere il segno meno per
avere le formule pi` u semplici. Indicate con a
k
e b
k
le distanze orientate
201
della massa puntiforme m
k
dai due piani e il prodotto dinerzia ` e dato
dalla formula seguente (a sinistra)
I
=
n
0
m
k
a
k
b
k
I
xy
=
n
0
m
k
x
k
y
k
(E.25)
Nel caso che i due piani siano i piani di un sistema di coordinate cartesiane
ortogonali Oxyz, il prodotto dinerzia rispetto ai piani xz e yz si indic a con
I
xy
ed ` e dato dalla formula (E.25 destra).
prodotto esterno molti autori italiani chiamano prodotto esterno il prodotto vet-
toriale. Nella letteratura attuale il termine prodotto esterno ha un signicato
diverso: esso indica una operazione che associa a due vettori un nuovo
oggetto geometrico, chiamato bivettore rappresentato dal parallelogramma
orientato formato dai due vettori. I bivettori, i trivettori, i vettori e gli scalari
sono particolari multivettori. Il calcolo dei multivettori costituisce lalgebra
esterna. Per evitare confusioni ` e quindi opportuno utilizzare il nom` ue di
prodotto vcettoriale in luogo di prodotto esterno per indicare il vettore orto-
gonale ai due vettori dati che ha modulo uguale allarea del parallelogram-
ma.
`
E opportuno anche utilizzare il simbolo per il prodotto vettoriale ed
il simbolo per il prodotto esterno. [?, p.]
prodotto scalare di due vettori ` e il numero ottenuto moltiplicando il modulo dei
due vettori per il coseno dellangolo tra essi compreso.
prodotto vettoriale di due vettori u e v: ` e il vettore ortogonale al piano dei due
vettori, orientato secondo la regola della mano destra o del cavatappi e di
modulo uguale allarea del parallelogramma formato dai due vettori. Si
scrive w = u v
pulsazione ` e la grandezza
def
=
2
T
essendo T il periodo di una oscillazione. Essa
si identica con la velocit` a angolare che dovrebbe avere un moto rotatorio
uniforme di uguale periodo. Poich e la frequenza ` e linverso del periodo
f
def
=
1
T
si ha anche = 2f . Vale la relazione
def
= 2 = 2/T in cui
` e la frequenza in hertz e T il periodo in secondi. Lunit` a di misura ` e il
radiante al secondo: rad/s Si veda la voce oscillazioni.
particella qualunque corpo le cui dimensioni siano trascurabili rispetto alle di-
mensioni in gioco. 10
Q
quantit` a di moto Si distingue tra quantit` a di moto
di una particella: ` e limpulso che la particella cede riducendosi alla
quiete. Essa ` e anche limpulso necessario a portare la particella dalla
quiete a quello stato di moto. Il simbolo ` e p e lunit` a di misura ` e il
newton secondo: N s.
di un sistema: ` e la somma delle quantit` a di moto delle singole parti-
celle che lo compongono. Il simbolo ` e

P.
Solitamente si denisce la quantit` a di moto come il prodotto della massa
per la velocit` a: questo ` e in contrasto con il fatto che a velocit` a prossime a
quelle della luce la denizione ... non ` e pi ` u valida! La relazione quantit` a di
moto-velocit` a ` e una relazione fenomenologica (o costitutiva o materiale).
Sarebbe come denire la tensione elettrica come il prodotto della resistenza
per lintensit` a di corrente, riducendo cos` la legge di Ohm ad una denizio-
ne, oppure come denire lo sforzo come il prodotto della deformazione per
il modulo elastico, riducendo cos` la legge di Hooke ad una denizione.
quantit` a di moto generalizzata Sono le grandezze p
h
def
=
N
k=1
p
k

r
k
q
h
con h =
1, 2, ..., n essendo n il numero delle coordinate generalizzate.
R
raggio di curvatura r, R di una linea in un suo punto: raggio del cerchio oscula-
tore alla linea nel punto. Il suo segno ` e positivo o negativo a secondo che il
centro del cerchio osculatore, detto anche centro di curvatura si trovi dalla
stessa parte della normale principale o dalla parte opposta.
raggio giratore dinerzia
a
Se indichiamo con I
a
il momento dinerzia di un si-
stema rispetto ad una retta a si chiama raggio giratore dinerzia del sistema
di masse rispetto alla retta a la quantit` a tale che
I
a
= M
2
ovvero
2
=
n
k=1
m
k
r
2
k
M
(E.26)
avendo indicato con M la massa del sistema. (simbolo?)
raggio vettore r
`
E il vettore che congiunge lorigine di un sistema di coordinate
con la posizione occupata dalla particella ad un dato istante.
reazione vincolare ` e la forza che dobbiamo sostituire al vincolo per mantenere
lo stesso stato di quiete o di moto del sistema.
203
resistenza idraulica ` e la resistenza al moto di un corpo in un uido quando
questa dipende in modo quadratico dalla velocit` a: R =
1
2
C
x
Avv[38,
p.50].
resistenza viscosa ` e la resistenza al moto di un corpo in uido quando questa
dipende linearmente dalla velocit` a:

R = hv.
riferimento assoluto nome obsoleto che designava un sistema di riferimento so-
lidale con il sole (no a quando lo si riteneva sso) o con la nostra galassia
(no a quando la si riteneva non rotante).
riferimento inerziale ` e un sistema nel quale vale il principio dinerzia[30, p.10].
riferimento localmente inerziale ` e un riferimento che approssima un riferimen-
to inerziale entro una certa estensione spaziale ed entro un certo intervallo
di tempo. Tale ` e un satellite articiale o un sistema in caduta libera nel
campo di gravit` a.
rigidezza per una molla ideale ` e la costante elastica k nella relazione f = k L
mentre per una molla reale ` e la costante elastica k nella relazione f =
k (L L
0
)
risonanza quando un sistema ` e libero di vibrare (o oscillare) attorno ad una con-
gurazione di equilibrio stabile, se esso ` e allontanato dalla congurazione di
equilibrio, vibra. Se il sistema ha un solo grado di libert` a la sua vibrazione
ha una determinata frequenza che si chiama frequenza propria o frequenza
naturale del sistema. Se il sistema ha n gradi di libert` a vi sono n modi na-
turali di vibrazione. Questi sono dei modi di oscillazione caratterizzati dal
fatto che i diversi punti del sistema oscillano hanno la stessa frequenza ed
oscillano in fase. Se ora esercitiamo sul sistema una forza periodica che ha
lo stesso periodo delle oscillazioni naturali, la vibrazione si amplica diven-
tando molto vistosa (e rumorosa e pericolosa). La coincidenza tra il periodo
delle oscillazioni impresse e quello delle oscillazioni proprie costituisce il
fenomeno della risonanza.
rotore di un vettore funzione del posto. Dato un campo vettoriale v(r) si consi-
deri un punto della regione in cui esso ` e denito e un piano passante per
tale punto. In tale piano si consideri una linea chiusa (= circuito piano)
contenente il punto e si valuti la circolazione del vettore lungo tale circuito:
C =
_
v(r) dr. Al tendere a zero della massima dimensione del circui-
to tende a zero sia la circolazione che larea A racchiusa. Si constata che
il limite del rapporto circolazione/area ` e, in generale, una quantit` a nita:
R
n
= limC/A. Indicato con n il versore normale al piano si constata che si
pu` o istituire un vettore

R tale che R
n
=

R n. Tale vettore prende il nome
di rotore del vettore v nel punto considerato e si indica con rot v o anche
v.
rulletta in un moto rigido piano: ` e la linea luogo dei centri di istantanea rota-
zione rispetto ad un osservatore solidale con il corpo rigido. Essa si chiama
anche polare mobile.
S
scalare abbreviato di grandezza scalare: grandezza sica i cui valori sono numeri
e come tali possono essere messi in scala.
sforzi interni Nome obsoleto per azioni interne [vedi].
sistema adiabatico ` e un sistema che non scambia calore con lesterno.
sistema aperto ` e un sistema che scambia materia con lesterno.
sistema chiuso ` e un sistema che non scambia materia con lesterno.
sistema conservativo un sistema meccanico soggetto a vincoli ssi, lisci e a
forze posizionali e conservative.
sistema continuo ` e un sistema meccanico che viene riguardato come un tutto
unico. Tale ` e un lo, unasta, una lamina, un uido.
sistema dinamico ` e un sistema di equazioni dierenziali del primo ordine risolto
rispetto alle derivate.
sistema di riferimento ` e costituito da una piattaforma dotata di una terna di
assi cartesiani e di unorologio.
sistema discreto ` e un sistema meccanico composto da un numero nito di par-
ticelle o corpi rigidi. Tale ` e un orologio, una bicicletta, un meccanismo,
ecc.
sistema sico qualunque corpo o insieme di corpi, di natura qualsiasi sui quali
si intendano studiare solo gli aspetti connessi con i fenomeni sici. Ad
esempio il corpo umano ` e un sistema sico se ci limitiamo allo studio dei
fenomeni meccanici, elettrici, ottici, termici, elettromagnetici; diviene un
sistema chimico se ne studiamo i fenomeni chimici; diviene un un sistema
biologico se ne studiamo i fenomeni biologici, ecc.
sistema meccanico ` e un sistema sico sul quale ci limitiamo a considerare gli
aspetti meccanici.
205
Sistema Internazionale di unit` a di misura. E un insieme di prescrizioni di unit` a,
nomi e simboli delle grandezze siche frutto della armonizzazione di diver-
se norme nazionali fra cui lUNI italiana . Si veda pag ...
sistema isolato ` e un sistema sul quale non agiscono forze dallesterno.
sistema meccanico si intende qualunque corpo o insieme di corpi dei quali si in-
tendano studiare solo gli aspetti connessi con i fenomeni meccanici, ovvero
quelli connessi con la quiete o il moto.
sistema olonomo Un sistema meccanico si dice olonomo o anolonomo a seconda
che esso sia soggetto a vincoli olonomi o anolonomi [49, v.I, p.4]
spostamento di un punto Considerato il movimento di un punto nello spazio e
ssato un intervallo di tempo, si chiama spostamento del punto in quel-
lintervallo il vettore che unisce la posizione iniziale con quella nale del
punto. Esso non risente quindi delle posizioni intermedie del punto ed ` e
quindi indipendente dalla sua traiettoria. Lo spostamento di un punto du-
rante un intervallo ` e uguale alla dierenza tra i vettori raggi della posizione
nale ed iniziale del punto: s = r
+
r
= r.
spostamento di un sistema ` e linsieme degli spostamenti dei punti di un sistema.
spostamento eettivo in contrapposizione a quello virtuale: ` e lo spostamento
eettivamente subito da un punto durante il moto in un tempo innitesimo.
spostamento elicoidale ` e uno spostamento rototraslatorio particolare in cui la
traslazione ha la stessa direzione dellasse di rotazione. Si pensi allo spo-
stamento di una chiave nella toppa della serratura.
spostamento irreversibile ` e uno spostamento tale che il suo opposto non ` e con-
cesso dai vincoli.
spostamento piano ` e lo spostamento di un sistema in cui tutti i punti sono paral-
leli ad un piano.
spostamento polare ` e lo spostamento di un corpo rigido con un punto sso.
spostamento reversibile ` e uno spostamento tale che anche il suo opposto ` e con-
cesso dai vincoli.
spostamento rotatorio di un corpo rigido: ` e uno spostamento rigido in cui due
punti hanno spostamento nullo. Si dimostra che tutti i punti della retta pas-
sante per i due punti hanno spostamento nullo e tale retta si chiama asse
della rotazione.
spostamento rototraslatorio ` e uno spostamento rigido composto di una trasla-
zione e di una rotazione.
spostamento traslatorio di un corpo rigido: ` e uno spostamento rigido in cui tutti
i punti hanno lo stesso spostamento.
spostamento virtuale Si distingue tra
1. di un punto: ` e uno spostamento pensato a titolo di prova, quindi non
eettivamente eseguito e compatibile con i vincoli del sistema. Esso
pu` o essere descritto dal vettore che congiunge la posizione attuale del
punto con unaltra posizione che il punto potrebbe occupare compati-
bilmente con i vincoli del sistema. Qualora i vincoli siano mobili lo
spostamento virtuale si intende compiuto ssando i vincoli allistante
che si considera.
2. di un sistema: ` e linsieme degli spostamenti virtuali di tutti i punti
del sistema.
T
tangente ad una linea in un suo punto P. Considerando un altro punto P
della
linea si consideri la retta PP
che ` e secante la curva: facendo tendere P
a
P la secante tende ad una retta limite che si dice tangente alla linea in P.
tempo La nozione di tempo sfugge a qualsiasi denizione ed ` e quindi presa come
nozione primitiva. Il tempo pu` o essere concepito come un insieme di istanti
o di intervalli:
listante ` e una particella di tempo senza durata: esso serve per indi-
care una data, un appuntamento, una coincidenza, linizio o la ne di
un processo, ecc. Listante viene solitamente indicato con t.
lintervallo ` e invece il lasso di tempo che intercorre tra due istanti:
esso serve per indicare lestensione temporale di un processo. La mi-
sura di un intervallo prende il nome di durata o anche di periodo. La
durata viene solitamente indicata con T o con . Lunit` a di misura
della durata ` e il secondo, simbolo s.
Una breve riessione indica che ogni volta che nominiamo il tempo o indichiamo
un istante o un intervallo. Esaminiamo la seguente descrizione: Siamo partiti alle
7.40 (istante) e siamo giunti alle 9.40 (istante) dopo 2 ore di viaggio (intervallo). La
cerimonia ` e iniziata alle 10.10 (istante) ed ` e durata unora abbondante (intervallo)
e alle 12.30 (istante) siamo andati a pranzo. Tra una portata e laltra intercorrevano
20 minuti (intervallo). Siamo stati a tavola no alle 15! (istante). Siamo ripartiti
207
alle 18 (istante) e abbiamo impiegato ben quattro ore (intervallo) per giungere a
casa.
teorema dellenergia aerma che in un sistema la variazione dellenergia cineti-
ca ` e uguale al lavoro fatto dalle forze agenti sul sistema, siano esse interne
od esterne, attive o reattive, di volume o di supercie. In formule T = W
in cui W ` e il lavoro.
teorema di Chasles (nel piano): uno spostamento rigido piano, che non sia tra-
slatorio, si pu` o sempre ridurre ad uno spostamento rotatorio. Indicati con
A e B due punti del corpo rigido e con A
e B
le posizioni nali di A e
B, il centro di rotazione si determina come intersezione degli assi di due
segmenti AA
e BB
.
(nello spazio) Uno spostamento rigido si pu` o ridurre in inniti modi ad uno
spostamento rototraslatorio, sempre con il medesimo vettore rotazione, ed
in un unico modo ad uno spostamento elicoidale (caratterizzato dal fatto
che la traslazione ha la stessa direzione del vettore rotazione).
teorema di K onig aerma che lenergia cinetica di un sistema ` e uguale alla som-
ma di quella che ha il suo baricentro se in esso vi immaginiamo concentrata
lintera massa pi ` u quella relativa al baricentro.
teorema di Eulero sullo spostamento polare: ogni spostamento polare (quindi
con un punto sso) ` e rotatorio (cio` e ha due punti ssi).
terna intrinseca sinonimo di triedro intrinseco.
trasformazioni canoniche Usate in meccanica analitica. Sono quelle trasforma-
zioni delle coordinate generalizzate (=lagrangiane) q
k
e dei momenti ge-
neralizzati p
k
che lasciano immutata la forma delle equazioni di moto di
Hamilton. Il termine momento ` e usato nella letteratura inglese: esso indica
la quantit` a di moto (inglese: momentum).
triedro intrinseco o triedro principale ad una linea in un suo punto: ` e il triedro
formato dai tre versori tangente, normale principale e binormale nel punto
e dai tre piani normale, osculatore e retticante.
V
velocit` a v
velocit` a media di un punto (=particella) in un intervallo di tempo il
rapporto tra lo spostamento del punto nellintervallo e la durata del-
lintervallo stesso. Essa ` e anche il rapporto tra la variazione del vettore
raggio e lintervallo di tempo
v
def
=
s
=
r
t
(E.27)
velocit` a istantanea ` e il limite della velocit` a media quando la durata
dellintervallo tende a zero
v
def
= lim
0
s
= lim
t0
r
t
=
dr
dt
(E.28)
Questultima ` e comunenemente chiamata velocit` a.
Si noti che una misura fornisce sempre una velocit` a media in quanto neces-
sita di un intervallo, anche se piccolo: la velocit` a istantanea ` e una nozione
matematica ottenuta idealizzando la nozione di velocit` a media passando al
limite.
La velocit` a (= velocit` a istantanea) di un punto ` e diretta secondo la tangente
alla traiettoria.
Si noti che non ` e corretto aermare che la velocit` a ` e la derivata dello spostamento
in quanto essa ` e la derivata del vettore raggio. Qualora si disponga la terna di assi
del sistema di riferimento in una posizione del punto scelta come posizione iniziale
allora lo spostamento da quella posizione prende il nome di spostamento iniziale
e coincide con il vettore raggio. Solo in questo caso la velocit` a si pu` o considerare
come la derivata dello spostamento iniziale.
velocit` a angolare , ,

Consideriamo dapprima un corpo rigido che ruota at-
torno ad un asse sso:
velocit` a angolare media ` e il rapporto tra langolo descritto dal raggio
vettore in un intervallo di tempo e la durata dellintervallo.
velocit` a angolare istantanea Consideriamo un istante t contenuto
nellintervallo e sfacciamo tendere a zero lintervallo attorno allistan-
te. Il limite della velocit` a angolare media quando la durata dellin-
tervallo tende a zero, prende il nome di velocit` a angolare istantanea
del corpo rigido a quellistante. Questultima si chiama brevemente
velocit` a angolare e la si indica con .
2
Quando si vuole indicare non solo lentit` a della velocit` a angolare ma an-
che la direzione dellasse si istituisce un vettore con la direzione dellasse,
il modulo uguale alla velocit` a angolare ed il verso ottenuto applicando la
2
Pronuncia om ega , con laccento sulla e: si veda il dizionario ....
209
regola del cavatappi al senso di rotazione. Si ottiene in tal modo il vettore
velocit` a angolare che si indica con .
Si noti che la velocit` a angolare ` e un attributo di un corpo rigido e quindi
non ha un naturale punto di applicazione: a dierenza della forza che ` e,
in generale un vettore applicato, si tratta di un vettore libero, vale a dire
non ha un suo naturale punto di applicazione. Si noti anche che non ha
senso parlare di velocit` a angolare di un punto. Se consideriamo un punto
che descrive una circonferenza non ha senso parlare di velocit` a angolare del
punto: si pu` o invece mentre ha senso parlare di velocit` a angolare del raggio
che congiunge il centro della circonferenza con il punto in moto.
Lunit` a di misura della velocit` a angolare ` e il radiante per secondo e si scrive
rad/s. La velocit` a angolare della terra, ad esempio, ` e di 6.28/ (24*3600)
rad/s.
Se il corpo rigido non ha un asse sso, ma un punto sso, il vettore velo-
cit` a angolare ha la direzione dellasse di istantanea rotazione [vedi] . Se il
corpo rigido ` e libero il vettore ha la direzione dellasse di moto [vedi] .
[SPIEGARE]
velocit` a areale

7 Nel moto centrale di un punto [vedi] ` e larea descritta dal
raggio vettore per unit` a di tempo[30, p.38]
7
def
=
A
T
7
def
= lim
T0
A
T
7 =
1
2
r v (E.29)
Anche qui si pu` o distinguere una velocit` a areale media ed una velocit` a
areale istantanea, questultima denominata semplicemente velocit` a areale.
velocit` a di fuga nel moto gravitazionale designa la velocit` a che deve avere una
particella per sfuggire allattrazione terrestre. La velocit` a di fuga non di-
pende dalla direzione della velocit` a iniziale ma solo dalla sua posizione.
Per un campo sulla supercie terrestre ` e di circa 11 Km/s.
velocit` a virtuale nozione poco felice in quanto nasce dal rapporto fra lo sposta-
mento virtuale (che non coinvolge un intervallo di tempo) e un intervallo di
tempo innitesimo arbitrario.
verga sinonimo di asta [vedi] .
versore vettore di lunghezza unitaria. Lo si indica mettendo un accento circon-
esso sopra il simbolo: ad es. n,

t,

b, ...
versore tangente

t ad una linea in un suo punto P. Considerando un altro punto
P
della linea, si consideri la retta PP
che ` e secante la curva: facendo

tendere P
a P la secante tende ad una retta limite che si dice tangente alla

linea in P. Il versore tangente ` e dato dalla formula
t =
dr
ds
(E.30)
vettore La nozione di vettore ` e stata introdotta da Hamilton (19..) per indicare
un ente geometrico costituito da un segmento orientato. Questo segmento
` e concepito come un veicolo (dal latino vehere) che trasporta un punto A
(origine del vettore) in un punto B (termine del vettore). Il termine vetto-
re si usa per denotare i mezzi di trasporto, quali gli aerei e gli autobus. Il
prototipo dei vettori ` e lo spostamento di un punto. Altre grandezze siche
sono rappresentabili con un vettore: tali sono la velocit` a, la forza, la quan-
tit` a i moto, il momento di una forza, ecc. Questa denizione ha reso molto
servizio alla sica in genere e alla meccanica in particolare. Sui vettori so-
no state denite le operazioni di somma, prodotto per un numero, prodotto
scalare e prodotto vettoriale.
A partire dagli inizi di questo secolo la nozione di vettore ha sub`to una
radicale estensione. Osservato che le due operazioni fondamentali sono la
somma di due vettori ed il prodotto di un vettore per un numero si ` e deciso
di dare una denizione pi ` u estesa di vettore. Consideriamo enti matematici
che si possano sommare e moltiplicare per un numero, quali, ad esempio, le
funzioni di una variabile. Questi enti formano un insieme in cui sono deni-
te le due operazioni suddette. Un insieme dotato di questa struttura prende
il nome di spazio vettoriale. Gli elementi di questo insieme prendono allora
il nome di vettori. Ne viene che sono vettori le funzioni di una variabile,
quelle di due o pi ` u variabili, le matrici m n, le successioni numeriche e
cos` via.
Come si vede il salto tra la vecchia e la nuova denizione ` e molto gran-
de! La vecchia nozione di prodotto scalare tra due vettori viene estesa nella
nuova denizione mentre quella di prodotto vettoriale (due vettori che dan-
no luogo ad un terzo vettore) rimane ancorata allo spazio tridimensionale
e non ` e suscettibile di estensione. Nella nuova denizione perde senso la
nozione di punto di applicazione di un vettore, di vettore scorrevole e di
vettore libero.
La nozione di vettore alla vecchia maniera rimane molto utile per la sica, in
particolare per la meccanica newtoniana. Il prodotto vettoriale ` e essenziale.
La nozione estesa di vettore torna utile in molti campi della matematica,
della sica e della tecnica.
211
vettore applicato
`
E il vettore per eccellenza, quello introdotto da Hamilton. Es-
so ` e un ente caratterizzato da un punto di applicazione, una retta che d` a la
direzione, un verso sulla retta ed un modulo o intensit ` a del vettore. Tali
sono lo spostamento di un punto, la velocit` a di un punto, il vettore campo
elettrico in un punto, la forza applicata in un punto di un corpo, il momento
di una forza rispetto ad un punto, ecc.
vettore assiale vettore che descrive una grandezza sica utilizzando la regola
della vite.
vettore libero La velocit` a angolare di un corpo rigido ` e caratterizzata da una di-
rezione, un senso ed un modulo ma non ha importanza la sua retta di ap-
plicazione e tantomeno il suo punto di applicazione. Per questa ragione si
chiama vettore libero.
vettore scorrevole Le forze applicate a corpi rigidi possono scorrere lungo la
loro retta di applicazione senza causare variazioni dello stato di quiete o di
moto del corpo. Per questa ragione esse costituiscono dei vettori scorrevoli
o cursori. Nei vettori scorrevoli ` e essenziale la retta di applicazione, il senso
ed il modulo.
vettore polare termine usato in contrapposizione a vettore assiale.
vibrazione di un sistema meccanico: sinonimo di oscillazione. Generalmente
il termine oscillazione si usa per il moto di una particella e per il moto
dassieme di un corpo rigido, ad esempio le oscillazioni di un pendolo, di
un lampadario, di una barca.
Il termine vibrazione si usa per indicare i rapidi cambiamenti di congu-
razione di un sistema deformabile. Cos` si parla di vibrazioni di un edi-
cio, di vibrazioni del vetro di una nestra, di vibrazioni dellaria. Questa
distinzione tra i due termini non ` e spesso rispettata.
vincolo ` e tutto ci` o che limita la libert` a di movimento di un sistema. Un vincolo
pu` o essere di posizione o di movimento: un vincolo di posizione limita le
congurazioni che il sistema pu` o assumere; un vincolo di movimento limita
il modo con il quale il sistema pu` o andare da una congurazione ad unaltra.
Si pensi al parcheggio di una motocicletta o di unauto: esso ` e soggetto a
vincoli di movimento che costringono a fare manovra per raggiungere una
congurazione desiderata.
vincolo anolonomo detto anche vincolo di mobilit ` a o vincolo cinematico.
`
E un
vincolo che limita il modo di muoversi di un sistema nel passare da una
congurazione ad unaltra senza limitare le congurazioni che il sistema
pu` o assumere.
`
E caratteristico di un vincolo anolonomo il fatto di legare le
variazioni delle coordinate di congurazione e quindi di dar luogo ad equa-
zioni dierenziali non integrabili (di qui il termine anolonomo, dal greco
holos che signica intero, integro, integrabile). Le equazioni non sono in-
tegrabili nel senso che non si possono ricondurre a relazioni nite fra le
coordinate libere se non specicando la traiettoria che si intende seguire.
[Fb, 25]
vincolo bilaterale o bilatero.
`
E un vincolo che per ogni spostamento concesso
concede anche il suo opposto.
vincolo dissipativo vincolo scabro che fa perdere energia al sistema. Noi cam-
miniamo in virt ` u del fatto che il terreno ` e un vincolo scabro: poich` e non
strusciamo i piedi il vincolo ` e non dissipativo (per fortuna!). Per riscal-
darci le mani le sfreghiamo energicamente luna con laltra: il vincolo di
una mano ` e laltra mano e tale vincolo ` e scabro e dissipativo.
vincolo sso
`
E un vincolo di posizione che non varia nel tempo. Una volta si
usava il termine vincolo scleronomo (radice di sclerosi ).
vincolo liscio
`
E un vincolo privo di attrito e che quindi non manifesta resistenza
al movimento che esso concede.
vincolo mobile
`
E un vincolo che varia di posizione nel tempo.
`
E anche chiamato
vincolo reonomo.
vincolo olonomo detto anche vincolo geometrico o vincolo di posizione. Termine
usato in contrapposizione a vincolo anolonomo [vedi] . [Fb, 25]
vincolo reonomo termine obsoleto sinonimo di vincolo mobile [vedi].
vincolo scabro
`
E un vincolo dotato di attrito e che quindi manifesta resistenza
al movimento che esso concede. Non ` e necessariamente dissipativo [vedi]
come nel caso di una ruota soggetta a puro rotolamento.
vincolo scleronomo termine obsoleto sinonimo di vincolo sso.
vincolo unilaterale o unilatero.
`
E un vincolo che ammette almeno uno sposta-
mento irreversibile [vedi].
W
E.1. BIBLIOGRAFIA 213
watt W ` e lunit` a di misura della potenza nel Sistema Internazionale (simbolo
W). Esso ` e il rapporto tra joule / secondo (W=J s
1
). Una volta si usa-
va chilogrammetro al secondo, pari a 9,81 watt ed il cavallo vapore pari a
9.81x75=736 watt.
E.1 bibliograa
Quando lo studio del libro di testo pone delle dicolt` a, un argomento ` e male
espresso o poco chiaro, o troppo sinteticamente trattato ` e opportuno ricorrere ad
altri libri.
Spesso si perde un pomeriggio per capire un passaggio, un argomento, una
formula: ` e tempo usato male, veramente sprecato.
`
E meglio andare in una biblio-
teca, cercare un testo diverso, e ivi leggere lo stesso argomento. Pu` o essere che il
diverso modo di esporre la stessa cosa, una diversa nomenclatura o anche soltanto
un esempio facciano capire senza dicolt` a quello che non si era capito sul testo.
Quindi non si abbia paura di allungare una preparazione consultando un al-
tro libro (consultare, non studiare tutto il libro!). Eventuali dierenze di nomen-
clature anche se fastidiose, abituano ad una certa elasticit` a indispensabile nella
professione.
Tutto questo ha lo scopo di far minor fatica e di impiegare minor tempo con il
risultato di capire meglio, il che non ` e poca cosa.
Bibliograa
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[56] TRONSKOLANSKI
***************************

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Figura 1.2. Esempi di spostamenti virtuali e reali

Figura 1.8. Se langolo non ` e misurato a partire da una direzione ssa la

risultante delle reazioni vincolari;

0 spostamenti virtuali generici (2.4)

= 0 spostamenti virtuali reversibili (2.5)

= 0 a causa della perpendicola-

= 0 che coincide con la M

Per calcolare le reazioni vincolari si usano le

Per calcolare le reazioni vincolari si usano le

Figura 2.12. Il processo per calcolare le reazioni interne.

t nel senso delgli archi crescenti;

F(s) = forza per unit` a di lunghezza

T(s) = tensione del lo

, pur avendo modulo unitario, variano da un punto ad un

(t) = (t) (t)

sono le proiezioni dei vettori v e a rispettivamente

velocit` a areale. (3.8)

Figura 3.4. Coniche [MANCA LA PARABOLA]

da cui sviluppando ed eguagliando i coecienti

P = quantit` a di moto totale

R = risultante delle forze attive esterne

= risultante delle forze reattive esterne

P = quantit` a di moto totale

k = versori di una terna di assi

Moto dello spazio.

rispetto ad un polo generico A

R = risultante del sistema di forze agenti sul corpo rigido

B = punto generico del corpo rigido

Se questo lo si vede n dallinizio del problema conviene usare come coordi-

B/A. [@ CONTROLLARE] Da questa si

4.3.2 Fattore di amplicazione dinamica

= massa del corpo prima dellespulsione;

R(t) = r(t) + s(t) (4.89)

R(t) = raggio vettore del punto P rispetto ad O, X, Y, Z.

(t) + (t) r(t)

Questa espressione denisce implicitamente

essendo f il coeciente di attrito dinamico tra il disco e la guida. Ora il bilancio

poi si aggiunge un integrale particolare:

T() = +A sin() + B cos()

Fl sin60 p s(l cos60

Figura 5.18. dida

% Visualizza la polare ssa (base) e quella mobile (rulletta) di unasta AB

sar` a normale alla supercie e

un nuovo polo avremo:

si trovano su una retta

b il secondo membro: dovremo risolvere lequazione

b diretto come la binormale e orientato in modo che la terna di vettori tan-

in meccanica classica rende

L essendo L al funzione di Lagrange, p

F(t) v(t) d t. (E.14)

f (r) dr. (E.15)

f (r) dr. (E.16)

di un sistema di forze: ` e la somma dei prodotti scalari

e P: per questi tre punti passa un piano

e P al punto P il piano tende ad un piano limite che prende il nome

Dato un sistema meccanico e considerati due piani e

che ` e secante la curva: facendo tendere P

della linea, si consideri la retta PP

che ` e secante la curva: facendo

a P la secante tende ad una retta limite che si dice tangente alla

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