PROYECTO FINAL: CONTROL DE FUNCIONAMIENTO DEL ASCENSOR ACRLICO

Marta Prieto C. 20032005109 londomar874@hotmail.com ; Manuel Fandio 20032005050 jose.manuelf@hotmail.com ; Arnulfo lvarez 20032005003 arnulfo-alvarez@hotmail.com
Disear e implementar un control automtico para el funcionamiento del ascensor, cumpliendo algunos parmetros predefinidos. Objetivos especficos Adicionar parmetros de funcionamiento existentes en el ascensor acrlico. a los

ELECTRNICA INDUSTRIAL

Abstract Industrial electronics lab has a large variety of simulators, models and projects that can easily recreate the workings of an industrial process. In order to implement the concepts acquired during the course, it has been decided to carry out checks through the PLC ABB to lift acrylic model of the laboratory. In this paper there are a brief description of the steps that were followed to carry out control of the elevator, the disadvantages that were solved and some modifications made.
I. INTRODUCCION

Seleccionar el mejor modelo de control teniendo en cuenta aspectos como funcionalidad, costos, tiempo de trabajo, etc. Lograr el funcionamiento automtico del ascensor, respondiendo a mandos instalados en la maqueta. Monitorear de forma precisa la lectura de sensores de posicin, de pisos ocupados y dems necesarios para retroalimentar el control de tal forma que la evaluacin y toma de decisiones sea consecuente con los parmetros de funcionamiento predefinidos. Presentar los resultados obtenidos y el funcionamiento del mismo. III. PROCEDIMIENTO

l laboratorio de electrnica industrial cuenta con una gran variedad de simuladores, maquetas y proyectos que pueden fcilmente recrear el funcionamiento de un proceso industrial. Con el fin de aplicar los conceptos adquiridos durante el curso, se ha decidido realizar un control por medio del PLC ABB para la maqueta del ascensor acrlico del laboratorio. En el presente documento se hace una breve descripcin de los pasos que se siguieron para llevar a cabo el control del ascensor, los inconvenientes que se solucionaron y algunas modificaciones que fueron necesarias para un correcto funcionamiento del sistema completo. Se utilizo una maqueta existente en el laboratorio, se adicionaron algunos mandos que sern descritos posteriormente, y se mejoraron otros, todo con el fin de obtener y manipular las seales necesarias para llevar a cabo el control de funcionamiento del ascensor. Mediante lenguaje Grafcet se dise una subrutina que evaluara constantemente el estado de cada sensor y los tiempos asignados para cada piso con el fin de simular y obtener un proceso completamente automtico.
II. OBJETIVOS

Durante el transcurso del semestre se realizaron pruebas de funcionamiento y lectura de rangos de trabajo de los diferentes sensores que posee el ascensor, como primera parte en el procedimiento, especificaremos los elementos que componen la planta.

Objetivo General

Electrnica Industrial PROYECTO FINAL: Control de Ascensor Acrlico ___________________________________________________________________________________________________ _ Se ha adicionado a la maqueta, por efectos de automatismo: Un led de chorro y una fotorresistencia que en conjunto trabajan como sensor selector de piso mediante la identificacin del color de cada pieza. Un micro controlador PIC; para que a travs de ste se pueda realizar la conversin anlogo digital que requiere el sensor de color. Drivers de entrada y de salida para el manejo de potencia y de relevos que permitan la interfaz de comunicacin entre la planta (ascensor) y el PLC.

Con base en los elementos relacionados anteriormente, y habiendo realizado las pruebas de funcionamiento pertinentes de cada uno de estos elementos, la lgica de funcionamiento que se quiere implementar es la siguiente: Elementos y caractersticas que componen el ascensor: 1. Al momento de encender el ascensor, el debe automticamente tomar como referencia de posicin el piso cero. Esto quiere decir que si en el momento de encender la planta, el ascensor no se encuentra en este piso, inmediatamente se dirigir hacia este hasta que el sensor (final de carrera) confirme la posicin. Una vez el ascensor esta en posicin inicial, queda verificando los sensores de cada piso para evaluar si hay carga al mismo tiempo que verifica si el tiempo requerido para stas en cada piso ya se cumpli. Una vez se empiece a detectar cargas desde el piso cero, todas se llevan como parte de un proceso en comn al piso uno, si este ltimo se encuentra desocupado. Despus de cumplir cierto tiempo en el piso uno cada carga se identifica mediante un cdigo de color a que piso le corresponde ir luego. Una vez llevada la carga a su piso correspondiente, se deja all por otro tiempo determinado hasta que el ascensor regrese por este y decida nuevamente a cual piso le corresponda seguir. El proceso es automtico ya que la subrutina del ascensor revisa pisos y tiempos para estar constantemente movindose y cargando segn el siguiente orden: Pieza Color Secuencia de Pisos a llevar /Tiempo de cada piso 1er/15 2do/45 3er/55 0 s s s X X X X Pgina 2

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3.

4.

Nmero de pisos: 4 Tres motores DC: o Motor para subir y bajar el ascensor o Motor de la pinza para cierre y apertura del mecanismo de agarre. o Motor para sacar y entrar brazo Cuatro sensores de existencia de carga, ubicados en todos los pisos. Estos sensores se componen cada uno de un diodo de chorro y una fotorresistencia. Tres sensores de herradura y un final de carrera (para el piso cero) que ubican el elevador en el piso requerido. Un final de carrera que permite confirmar que el brazo mecnico esta dentro de la cabina del ascensor.

5.

6.

Blanco

Marta Prieto, Manuel Fandio, Arnulfo lvarez

Electrnica Industrial PROYECTO FINAL: Control de Ascensor Acrlico ___________________________________________________________________________________________________ _ 2 Azul X X X 3 Verde X X X Tabla 1 Restricciones: 1. Cuando se determine que una pieza debe ir a un piso se debe verificar previamente que ste se encuentre libre para realizar el traslado. El piso cero, de carga inicial; necesita de un indicador que le informe si el piso uno, proceso en comn est ocupado o no para permitir un correcto funcionamiento de la planta y evitar choque de piezas cuando stas den por terminado todo su proceso y vuelvan al piso cero.

2.

Figura 2. Subrutinas de temporizadores Esta subrutina (de los temporizadores) se est llamando constantemente de tal manera que siempre estn contando.

Con el diagrama de flujo anterior se describe especficamente la secuencia de funcionamiento que se implemento en el proyecto, estos son los parmetros de funcionamiento que se cumplieron dentro del desarrollo del trabajo. Para llevar a cabo el control, se determino que se utilizara el PLC ABB 07KT97, a travs de lenguaje Grafcet se logro hacer pruebas de funcionamiento del proyecto, para ello tambin se uso una interfaz que lograra comunicar las seales del proyecto con el programa, esta interfaz fue lograda mediante relevos y drivers que permitieran una conversin de seales de 0 o 24 voltios. Los elementos utilizados en esta etapa del proyecto fueron: Circuitos de adaptacin de seales, de acuerdo a los requerimientos del proyecto. Cable UTP para facilidad de identificacin de cada sensor y seal. Computador con programa de trabajo ABB Figura 3. Grafcet Mediante este Grafcet anlogo a una maquina de estados se est revisando constantemente el valor de los sensores y las condiciones que se cumplen, con lo cual como vemos en la figura 3 puede tomar una de las cuatro ramas y realizar un subproceso para cada piso; retornando siempre a la etapa inicial y respondiendo segn la necesidad de cada piso. En el CD, donde se entrega el informe final del presente proyecto, se encuentran anexados los archivos tipo ABB correspondientes a los programas trabajados para este desarrollo. La otra parte complementaria a esta etapa del proyecto la constituye el sensor incluido para realizar la identificacin del color. La identificacin del color es realizada directamente por la lgica establecida para el comportamiento de una Marta Prieto, Manuel Fandio, Arnulfo lvarez Pgina 3

El programa de programacin del ABB trabaja bajo Windows en un entorno bastante amigable para el usuario y a la vez con gran cantidad de prestaciones que permiten combinar los lenguajes conocidos para PLC. En el desarrollo del proyecto se disearon subrutinas para el manejo de los tiempos de cada piso (temporizadores TON), para el mecanismo de entrada y de salida del brazo, para el control de subida y bajada del ascensor y unas subrutinas principales que verificaran el estado de cada sensor y determinan el paso siguiente en el proceso.

Electrnica Industrial PROYECTO FINAL: Control de Ascensor Acrlico ___________________________________________________________________________________________________ _ fotorresistencia frente a la exposicin de luz llevada en trminos de bits mediante un conversor anlogo digital con el microprocesador 16F877, para ello se desarrollo un programa que permitiera tomar la salida del sensor entre 0-5 Voltios y se le diera unos rangos de respuesta frente a cada color como se muestra a continuacin: Respuesta (R [voltios]) ----------2.3<R<2.8 2.81<R<3.4 3.41<R<3.7

Color No hay objeto Blanco Azul Negro Tabla 2

Bits 00 01 10 11

Estas seales son requeridas cuando termina el temporizado del piso uno para que el ascensor envi esta informacin hacia el PLC y sea reconocido el piso siguiente de la pieza en cuestin.

Los sensores de carga de los pisos, funcionan como fotorresistencias, de tal forma que la variacin de la misma de acuerdo a la cantidad de luz recibida se utilizo para implementar un divisor de voltaje con una resistencia fija. La variacin de voltaje que produce la resistencia variable en el divisor es ingresada a un comparador implementado con un amplificador operacional, de tal forma que de acuerdo a una referencia, al momento de obstaculizar alguno de los sensores de piso, produzca un voltaje de aproximadamente 5V (un valor verdadero) que luego son elevados a 24 para ser reconocidos por los rels que finalmente transmiten la seal al PLC.
VCC

De esta manera se manejaron todas las seales monitoreadas desde el ascensor, para las seales de control, bsicamente se manejaron: 3 bits para controlar el motor de subir y bajar, implementando el cambio de direccin por medio de relevos de 24Vdc. 3 bits para controlar el motor de abrir y cerrar los agarres del objeto, implementando el cambio de direccin por medio de relevos de 24Vdc. 3 bits para controlar el motor de entrar y sacar el brazo, implementando el cambio de direccin por medio de relevos de 24Vdc.

R2
10k

salida

entreda

R1
10k

Q1
2N2222

Controlando de una forma realimentada con las seales recibidas desde el ascensor se logra manipular estos motores para hacer toda la secuencia de funcionamiento requerida. IV. LIMITACIONES FINALES DEL PROYECTO

Figura 4 .Elevador de voltaje a 24VDC Como esta configuracin de emisor comn niega la seal, entonces cuando no la requerimos negada colocamos otra etapa en emisor comn. Marta Prieto, Manuel Fandio, Arnulfo lvarez

Finalmente en el momento de la implementacin, conexin, y pruebas definitivas de funcionamiento nos encontramos con varios obstculos que llevaron a realizar modificaciones en el mismo.

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Electrnica Industrial PROYECTO FINAL: Control de Ascensor Acrlico ___________________________________________________________________________________________________ _ El primero fue en el motor de paso que tenia originalmente el El proceso aunque funcional se puede optimizar aun brazo para sacarlo y meterlo y lo cambiamos por un motor mas como por ejemplo cambiando el tipo de sensor DC. para el color, mejorando el mecanismo del brazo y pinza para un mayor agarre y un control preciso de Otro fue la utilizacin de varios voltajes para la alimentacin velocidad sobre stos; o cambiando el tipo de sensor de los motores DC, para que tuvieran una velocidad adecuada para determinar si hay carga o no, ya que estos para que realizaran adecuadamente su funcin, entonces un ltimos requieren de ciertas condiciones o ajustes voltaje de 3 a 4 voltios DC para el motor encargado de llevar dependiendo de la exposicin de luz a la que se el ascensor a cada piso y 12 voltios para los otros dos motores encuentre la planta. adems de los 5 VDC para el microcontrolador y los 24VDC para los relevos y los amplificadores. V. ANEXOS VII. BIBLIOGRAFA Manual de microprocesador PIC 16F877 Tutorial de PLC ABB.

En la presentacin del PROYECTO FINAL DE ELECTRONICA INDUSTRIAL, se encontraran los siguientes anexos: Diagrama de flujo del proceso. Archivo del programa de ABB Informe final del Proyecto.

VI.

CONCLUSIONES El manejo del PLC debe realizarse con ciertas precauciones y con la seguridad necesaria a travs de relevos (proteccin galvnica) que permitan aislar y proteger cada entrada y salida de ste. El lenguaje Grafcet que maneja el PLC es idneo para desarrollar un control a partir de diagrama de flujo y permite una rpida programacin e implementacin del diseo de automatismo requerido La adaptacin entre la electrnica y la parte mecnica de la planta es un aspecto fundamental para que exista un ptimo funcionamiento y finalmente un control sobre la misma. El desarrollo de este tipo de proyectos permiten la ejecucin y el desarrollo de un plan de trabajo en conjunto que pone a prueba y a la vez evala el conocimiento, la experiencia, y la aplicabilidad de una metodologa de ingeniera para la solucin de cada problema y la bsqueda de un fin en un tiempo determinado.

Marta Prieto, Manuel Fandio, Arnulfo lvarez

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Electrnica Industrial PROYECTO FINAL: Control de Ascensor Acrlico ___________________________________________________________________________________________________ _

Marta Prieto, Manuel Fandio, Arnulfo lvarez

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Inicio Inicializacin de variables Ir a piso 0 M1 = ON down

X 1

Hay objeto en piso 3?

Entrar Brazo MB = ON in Cerrar Mano Mm = ON close

Ha entrado completamen te el brazo?

La pieza es C2?

Detener Brazo MB = OFF

Ha terminado el tiempo para cerrar mano?

Ha entrado completamen te el brazo?

Llego al piso 0?

Llego al piso 1?

Ha terminado el tiempo para sacar brazo?

Entrar Brazo MB = ON in

Entrar Brazo MB = ON in

Detenerse M1 = OFF D
Hay objeto en piso 1?

Ir a piso 1 M1 = ON up

Sacar Brazo MB = ON out Detenerse M1 = OFF

Ha entrado completamen te el brazo? Ha terminado el tiempo para abrir mano?

Ha terminado el tiempo de piso 1?

Ir a piso 0 M1 = ON down

A
Hay objeto en piso 2? Ha terminado el tiempo de piso 2?

Llego al piso 2?

Ir a piso 2 M1 = ON up

Llego al piso 0?

Abrir Mano Mm = ON open

Sacar Brazo MB = ON out

Ha terminado el tiempo para sacar brazo?

Electrnica Industrial PROYECTO FINAL: Control de Ascensor Acrlico ____________________________________________________________________________________________________

Ir a piso 0 M1 = ON DOWN

Llego al piso 0?

Hay objeto en piso 3?

Ha entrado completamen te el brazo?

Sacar Brazo MB = ON out

C
Ha terminado el tiempo de piso 3?

Entrar Brazo MB = ON in

Ha terminado el tiempo para sacar brazo?

Ir a piso 2 M1 = ON up

Ha terminado el tiempo para cerrar mano?

Abrir Mano Mm = ON open

Llego al piso 2?

Cerrar Mano Mm = ON close

Ha terminado el tiempo para abrir mano?

Detenerse M1 = OFF Sacar Brazo MB = ON out

Detener Brazo MB = OFF

Entrar Brazo MB = ON in

Ha terminado el tiempo para sacar brazo?

Ha entrado completamen te el brazo?

Marta Prieto, Manuel Fandio, Arnulfo lvarez

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Electrnica Industrial PROYECTO FINAL: Control de Ascensor Acrlico ____________________________________________________________________________________________________

X1 Cerrar Mano Mm = ON close

X2 Cerrar Mano Mm = ON close B

Ha terminado el tiempo para cerrar mano?

Ha terminado el tiempo para cerrar mano?

Ha entrado completamen te el brazo?

Entrar Brazo MB = ON in

Entrar Brazo MB = ON in Entrar Brazo MB = ON in

Ha entrado completamen te el brazo? Ha terminado el tiempo para abrir mano?

Ha entrado completamen te el brazo?

Ir a piso 3 M1 = ON up

Ir a piso 2 M1 = ON up

Llego al piso 3?

Abrir Mano Mm = ON open

Llego al piso 2?

Sacar Brazo MB = ON out

Ha terminado el tiempo para sacar brazo?

Sacar Brazo MB = ON out

Marta Prieto, Manuel Fandio, Arnulfo lvarez

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Electrnica Industrial PROYECTO FINAL: Control de Ascensor Acrlico ____________________________________________________________________________________________________

1 Detenerse M1 = OFF

Sacar Brazo MB = ON out A

Ha terminado el tiempo para sacar brazo?

Ha entrado completamen te el brazo?

Detener Brazo MB = OFF

Entrar Brazo MB = ON in
Hay objeto en piso 2?

Ha com te e

La pieza es C1?

X 2

Entra MB

La pieza es C2?

ob p Ha entrado completamen te el brazo?

Entrar Brazo MB = ON in

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