UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

ESCUELA DE INGENIERAS ELCTRICA, ELECTRNICA Y DE TELECOMUNICACIONES

Perfecta Combinacin entre Energa e Intelecto

raPRACTICA 4 IDENTIFICACION DE SISTEMAS DINAMICOS.

Jhonny Manrique cod: 2071376, Hency Hernan Roballo cod: 2063668, Presentado a: ING. Diana Carrillo.

OBJETIVOS: Establecer una relacin de la seal de salida con las seales de entradas tpicas y relacionarlas con su comportamiento dinmico. Obtener la funcin de transferencia del sistema a partir de la identificacin fsica del mismo. Comparar las respuestas de las funciones de transferencia que relacionan el modelo obtenido mediante identificacin fsica.

INTRODUCCION: En la prctica se modela un sistema dinmico en el cual la seal de entrada para un sistema de control no se conoce con anticipacin, pero es de naturaleza aleatoria, y la entrada instantnea no puede expresarse en forma analtica. Slo en algunos casos especiales se conoce con anticipacin la seal de entrada y se puede expresar en forma analtica o mediante curvas; tal es el caso del control automtico de herramientas de corte. En el anlisis y diseo de sistemas de control, debemos tener una base de comparacin del desempeo de diversos sistemas de control. Esta base se configura especificando las seales de entrada de prueba particulares y comparando las respuestas de varios sistemas a estas seales de entrada. MARCO TEORICO Modelos: Un modelo de un sistema es bsicamente una herramienta que permite responder interrogantes sobre este ltimo sin tener que recurrir a la experimentacin sobre el mismo. Es una representacin siempre simplificada de la realidad (si el sistema fsico existe) o es un prototipo conceptual (proyecto del sist. Fsico).

Proceso de modelado. El proceso de modelado analtico se divide en tres grandes etapas. La primera de ellas consiste en la delimitacin del modelo en funcin de los fenmenos que resultan relevantes de acuerdo al problema que se quiere resolver. Esta es una etapa que no puede sistematizarse fcilmente y que requiere por ende de una cierta dosis de intuicin y por sobre todo de una vasta experiencia en relacin con el sistema a modelar. Una vez delimitados los fenmenos que se consideraron relevantes para la construccin del modelo, se pasa a la siguiente etapa en la que se deben formalizar las relaciones constitutivas y estructurales asociadas respectivamente a los fenmenos considerados y a la forma en que estos se disponen dentro del sistema Seales de prueba tpicas. Las seales de prueba que se usan regularmente son Funciones escaln, rampa, parbola, impulso, senoidales, etc. Con estas seales de prueba, Es posible realizar con facilidad anlisis matemticos y experimentales de sistemas de control, dado que las seales son funciones del tiempo muy simples. La forma de la entrada a la que el sistema estar sujeto con mayor frecuencia bajo una Operacin normal determina cul de las seales de entrada tpicas se debe usar para analizar las Caractersticas del sistema. Si las entradas para un sistema de control son funciones del tiempo Que cambian en forma gradual. PROCEDIMIENTO: 1. en un primer paso se seleccion la seal tpica de prueba (escaln unitario) con la cual se excito el sistema dinmico, para el cual nos arroj la respuesta al escaln unitario.

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En la figura se puede observar la respuesta del sistema al escaln unitario el cual adopta la misma forma. 2. Para la segunda parte se guard la imagen generada en el osciloscopio, junto con los datos de Excel, datos con los cuales se realiz la prctica. 3. Para la elaboracin de la prctica se implement la herramienta de matlab en este paso se seleccionaron los datos guardados en el laboratorio y se implement el comando ident en el cual nos apoyamos para los siguientes resultados en el cual el sistema dinmico responde a la seal de prueba escogida.

La seal que se estimo tiene la siguiente funcin de transferencia.

3.1. Grafica en matlab respuesta al escaln unitario.

Donde Kp=1.005 y Tp1=0.034014 3.3. Con un polo y un cero.

Seguidamente se manipulo la seal agregndole polos y ceros para que la seal de salida sea casi igual a la entrada. 3.2. Enseguida estimaremos la salida con un polo y obtenemos.

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En este caso la seal de salida (verde) se le agrego un polo y un cero y su aproximacin estima un error ms pequeo, ya que se parece ms a la entrada. Con estas caractersticas obtenemos la siguiente funcin de transferencia. 3.5. Para esta ltima etapa consideramos modificar la funcin de transferencia con 3 polos y un cero dando una aproximacin ms exacta, la funcin de transferencia que se utilizo la mostramos enseguida.

Donde Kp=1.0522, Tp1=0.028541, Tz=-0.0067719. 3.4. Con 2 polos. La siguiente funcin de transferencia simulada en matlab establece que con 2 polos el sistema es ms estable ya que su aproximacin con la seal de entrada es muy similar, para mejorar bien esta respuesta sera necesario aplicar un desplazamiento.

Donde Kp=1.0521, Tp1=0.016568, Tp2=0.016582

Hay que tener en cuenta que las simulaciones anteriores representan la respuesta real del sistema respecto a las entradas tpicas de pruebas. 3.6. Para la siguiente situacin se implemento la funcin de transferencia del ltimo numeral en

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simulink ya que es apropiada del sistema.

la

respuesta

ms

Aqu debemos tener en cuenta que simulink trabaja muy aproximado a la realidad pero no exactamente no sera la respuesta que esperaramos del sistema, a continuacin mostramos la simulacin realizada para este sistema y su funcin de transferencia.

Se puede apreciar en las simulaciones que el error en estado estable es muy mnimo debido al integrador implcitamente contenido en la funcin de transferencia del sistema. Se pudo observar que el tiempo de establecimiento es pequeo y el sobre pico es nulo, de acuerdo con esto se resalta que el sistema no sufre un amortiguamiento en la respuesta con la probabilidad de que ingrese alguna perturbacin al sistema.

BIBLIOGRAFIA: Sistemas de Control Moderno - Richard Dorf 10 edition Ingeniera edicin. de control moderna ogata 3

Gua de laboratorio. Apuntes de clase.

CONCLUSIONES: De acuerdo a las seales registradas en el laboratorio y las propuestas en simulink, se concluyo que tienen gran similitud, pero se diferencian ya que la que se trabajo en clase tiene entradas de error debido a las influencias externas del medio. En las simulaciones realizadas se observo que el sistema se comporta de una excelente forma ya que la salida siga a la entrada desde el inicio hasta el final teniendo un error mnimo. Se observa que el mtodo utilizado para obtener la funcin de transferencia del sistema es muy aproxima a la respuesta mostrada por el motor de posicin DC.