UFSC Ps Graduao em Engenharia Mecnica GRUCON Laboratrio de Hardware Disciplina de Automao de Mquinas Prof.

C A Martin

TECONOLOGIAS EMPREGADAS NO ACIONAMENTO DE ROBS MANIPULADORES

Winderson Eugenio dos Santos Florianpolis 1999

1) MOTORES
Motores de passo e servo-motores (com ou sem escovas) tm cada um suas respectivas vantagens e desvantagens. Em geral no existe uma soluo nica para cada tipo de acionamento.

Fig. 5 - Tecnologias disponv eis para implementao do acionamento

Os argumentos a seguir mostram um rpido panorama quanto ao uso de cada uma destas tecnologias.

MOTOR DE PASSO VANTAGENS Menor custo Se uma aplicao pode ser realizada com motor de passo, ento esta deve ser a escolha natural. Isento de Manuteno No h escovas ou outras partes sujeitas a desgastes, no necessitando portanto de manutenes ou trocas peridicas. DESVANTAGENS Perda de suavidade em baixas velocidades Maior problema dos motores de passo. Pode, porem ser solucionado com drives de micro-passo. Perda de posicionamento em malha aberta Pode ocorrer em situaes de sobrecarga. Um encoder para confirmao de passo poderia resolver o problema, porm neste caso seria prefervel o uso de um servo motor. Corrente nominal mesmo quando parado Como o torque de reteno exige circulao de corrente, isto causar aquecimento do motor mesmo quando parado. (...continuao) Ressonncias em altas velocidades Os motores de passo no so

Estabilidade em paradas Sem comutao na corrente de fase o rotor permanece completamente parado. No h tendncias do rotor em se agitar em torno de uma posio do encoder ou do resolver. MOTOR DE PASSO Industrialmente padronizado So fabricados com eixo ou face

Projeto da Disciplina de Automao de Mquinas

padronizados (Norma NEMA ou Mtrico) recomendveis para velocidades de sendo portanto facilmente substituveis. operao em torno de 2000 rpm. Baixa limitao pelo ambiente Podem ser usados em quase todos os ambientes (inclusive no vcuo). Isentos de falhas No h como uma falha no drive ocasionar perda de controle do movimento. Pelo contrrio em tais situaes h a tendncia do rotor em parar (ao contrrio do que pode acontecer nos sistemas servo controlados) Dificilmente desmagnetizvel Elevados nveis de corrente no causam desmagnetizao de seus materiais (ao contrrio do que pode ocorrer com os motores com escova). Seguro e confivel Os motores de passo so bastante simples sob o ponto de vista construtivo, praticamente isentos de falhas. Resistente a sobrecargas No h elevao da corrente no motor quando em situaes de sobre carga como ocorrem nos servo motores. Relao torque/tamanho Comparado com motores DC (com escovas) de mesmo tamanho, o motor de passo pode fornecer altos torques de sada em baixas velocidades. Conexo simples Apenas 4 vias de alimentao so necessrias, o que pode ser uma vantagem em situaes onde as conexes tenham elevados custos.

Projeto da Disciplina de Automao de Mquinas

SERVO MOTORES DC VANTAGENS Baixo custo Os motores DC so atualmente com baixos fabricao produzidos custos de DESVANTAGENS Manuteno das escovas No chega a ser um problema se o motor estiver em local de fcil alcance, caso contrrio inviabiliza a aplicao. H que se considerar tambm a emisso de p por parte do carvo das escovas, o que inviabiliza seu uso em locais extremamente limpos. Riscos de exploso Devido ao faiscamento gerado nas escovas tal caracterstica inviabiliza seu uso em ambientes sujeitos a exploso (ou no vcuo). Comutaes limitadas A repetibilidade de movimentos curtos (menor do que uma rotao) fica limitada devido a comutao mecnica. Baixa dissipao trmica Todo calor gerado internamente no rotor, o que dificulta sua dissipao para o meio. Pode ser desmagnetizado Elevadas correntes podem resultar em desmagnetizaes parciais do motor.

Suavidade em baixas rotaes Esta caracterstica obtida atravs de modelos com grande nmero de ranhuras (lamelas) no rotor, o que o torna a melhor opo de suavidade das trs opes. Drives de baixo custo Um drive de corrente contnua pode ser to simples quanto apenas uma ponte de transistores. Sem consumo em paradas Sem carga esttica no motor no haver consumo de corrente para manter uma posio. Altos torques de pico Em aplicaes com ciclo de trabalho intermitente (particularmente no posicionamento de cargas tipicamente inerciais), o motor pode operar com sobre-correntes. Planicidade da curva torquevelocidade Permite obter timas performances atravs da simples gerao de rampas de acelerao tipo linear. Grande variedade de modelos disponveis Os motores DC so encontrados em uma grande variedade de opes, incluindo motores com baixa inrcia para aplicaes de alta dinmica. Operao em altas velocidades Motores DC podem operar sem problemas em velocidades de at 5000 RPM

Custo de instalao Os servo-motores DC apresentam maiores custos de instalao quando comparados aos motores de passo.

Projeto da Disciplina de Automao de Mquinas

SERVO MOTORES SEM ESCOVAS (BRUSHLESS) VANTAGENS DESVANTAGENS Isentos de manuteno Elevado custo Pelo fato de no apresentarem escovas Principalmente devido ao uso de para comutao. materiais magnticos compostos por terras raras. Boa dissipao trmica Drives mais caros e complexos Todo calor gerado no estator o que Drives do tipo seis estados, trapezoidais facilita sua dissipao para o meio. no so to mais caros do que os drives para motores DC com escovas, porm drives com gerao de ondas senoidais podem custar vrias vezes mais. Altssimas velocidades No h comutadores mecnicos para limitarem a velocidade, pequenos motores brushless podem facilmente atingir velocidades de at 12000 RPM Insensveis ao ambiente No emitem rudos, ps, fascas, ou outros tipos de resduo ao ambiente. Alm disto podem suportar elevadas temperaturas bem como ambientes em vcuo. O atual estado-da-arte prev a opo pela tecnologia de acionamento atravs de SERVOMOTOR BRUSHLESS pelo fato do mesmo apresentar melhor desempenho dinmico, caracterstica fundamental para um sistema robtico. Alm disto, sero solicitadas elevadas velocidades de rotao devido grande relao de reduo empregada (~100).

Projeto da Disciplina de Automao de Mquinas

2) TRANSMISSO MECNICA
Afim de transmitir os torques motores s juntas do manipulador dispem-se de duas alternativas principais. Uma delas atravs do acionamento direto, ou seja, sem a presena de elementos redutores mecnicos e, outra alternativa atravs da utilizao de mecanismo redutor. Cada uma das alternativas apresenta suas respectivas vantagens e desvantagens tcnicas. O quadro a seguir apresenta um breve resumo de tais caractersticas.

ACIONAMENTO COM TRANSMISSES VANTAGENS DESVANTAGENS Reduo no torque do motor Presena de folgas Devido ao fator de reduo da Os elementos redutores mecnicos transmisso, o torque exigido do motor apresentam folgas que ocasionam fica reduzido. b acklash, podendo comprometer a preciso do sistema. Minimizao de no-linearidades Insero de inrcia e atritos Todas as no linearidades do sistema Um elemento redutor ocasionar a manipulador devido aos acoplamentos introduo de uma inrcia prpria bem entre juntas bem como devido a torques como elevar as perdas por foras de gravitacionais ficam reduzidas. atrito. Rendimento reduzido Todo elemento redutor ir ocasionar um fator de rendimento de transmisso de torque < 1 (~0,95).

ACIONAMENTO DIRETO VANTAGENS DESVANTAGENS Isentos de folgas Elevado torque do motor Como no h redutor o sistema fica O torque necessrio para o motor no isento de folga mecnica. reduzido pelo fator de transmisso. Motores de alto torque so exigidos. Alto rendimento Presena de no-linearidades O uso de elemento redutor apresentaria Todas as no linearidades oriundas dos um rendimento < 1. acoplamentos entre juntas tm que ser tratadas pelo controlador. Pelas caractersticas acima expostas possvel concluir que ambas as formas de transmisso apresentam semelhantes razes de vantagens/desvantagens, fato que a princpio no permite extrair uma escolha definitiva. Entretanto, cabe ressaltar que a grande maioria dos casos reais de robs manipuladores utilizam-se de elementos para transmisso tais como redues do tipo harmonic-drives ou cicloidais. Por este motivo apresenta-se a seguir uma discusso prvia a respeito de tais elementos.

Projeto da Disciplina de Automao de Mquinas

Para a transmisso do movimento s juntas de um rob conveniente que se utilizem elevados fatores de reduo. Tal critrio se baseia no fato de que as no linearidades, devido ao acoplamento entre juntas tpicas de um sistema robtico, tm um efeito de perturbao sobre o sistema de controle inversamente proporcional ao quadrado da relao de reduo (exceto para os torques gravitacionais). Alm disto conveniente que tais redues apresentem: baixo valor de inrcia, massa to reduzida quanto possvel, isentas de folgas, elevada rigidez e grande fator de reduo

Com tais caractersticas possvel reduzir a inrcia dos componentes mecnicos referida ao eixo do motor, compatibilizar as velocidades de operao entre o motor e o acionamento das juntas, alm de aumentar o torque do motor. As opes comercialmente disponveis para propiciar tais caractersticas so as transmisses mecnicas transformadoras especiais do tipo Planetria Cicloidal e do tipo Harmonic Drive.

Fig. 6 Opes tecnolgicas para implementao da transmisso

TRANSMISSO HARMONIC DRIVES VANTAGENS DESVANTAGENS Alta capacidade de torque Necessita lubrificao Boa preciso de posicionamento Eficincia depende da rotao Repetibilidade Alta rigidez toro Zero b acklash (segundo o fabricante)

Projeto da Disciplina de Automao de Mquinas

TRANSMISSO CICLOIDAL VANTAGENS DESVANTAGENS Alta grau de rigidez Gerao de calor Baixa inrcia de entrada Erro de velocidade minimizado Correo de b acklash < 1 min. No necessita lubrificao Alta eficincia

ESQUEMA FUNCIONAL
Todos os motores que compem o sistema (juntas + alimentador de eletrodo) sero alimentados por drives especficos cujo controle centraliza-se na CPU do computador. A ilustrao a seguir mostra um diagrama geral das interconexes, enquanto a figura seguinte traz um maior detalhamento da natureza dos sinais envolvidos no controle de cada um dos motores das juntas.

Fig. 7 Diagrama geral de interconexes

Projeto da Disciplina de Automao de Mquinas

MODELOS DINMICOS
Tipicamente, um rob manipulador uma estrutura formada por um conjunto de juntas antropomorficamente dispostas de forma a permitir o posicionamento e orientao do efetuador final (no caso uma tocha de soldagem) no espao tridimensional. O controle da dinmica de tais juntas estudado a partir da teoria de sistemas no lineares, uma vez que o modelo dinmico para cada junta apresenta-se de forma acoplada em relao postura (posio, velocidade e acelerao) das demais juntas ocasionando comportamentos no lineares. Um equacionamento matricial tpico para o torque dinmico de um rob manipulador dado por:

B(q)q + C(q,q)q + F v q + g(q) =

onde: q,q,q B C Fv g

o torque necessrio para movimentao da junta representam a posio, velocidade e acelerao da junta; representa os termos inerciais refletidos em cada uma das juntas; representa os termos de iterao entre juntas, dado pelas foras centrfugas e pelas foras de Coriolis representa os termos de foras de atrito indica os termos referentes s aceleraes gravitacionais

E, um diagrama de blocos para um tal sistema, considerando o emprego de transmisses com uma constante de reduo Kr pode ser representado por:

Fig. 8 Blocodiagrama da dinmica de um rob manipulador

Projeto da Disciplina de Automao de Mquinas

No diagrama anterior m e Fm representam respectivamente o torque e as foras de atrito refletidas no eixo do motor, e B e B representam respectivamente as parcelas inerciais acopladas e desacopladas tal que B = B e B. Assim, torna-se possvel considerar o modelo do manipulador como duas parcelas, uma no linear e acoplada (em verde) e outra parcela linear e desacoplada (em azul) o que ir facilitar a implementao do sistema de controle uma vez que as parcelas no lineares podem ser tratadas como pertubaes a serem corrigidas pelo controlador, como exemplifica o diagrama abaixo:

Fig. 9 Blocodiagrama de controle PD para uma j unta de um rob manipulador

No diagrama anterior pode-se observar que a posio de referncia r comparada com a leitura do sensor de posio (encoder) gerando um sinal de rro para um controlador proporcional-integral, cujo ganho proporcional dado por Kp e Tp o constante de tempo do integrador. Ainda na mesma ilustrao kt, Ra e I representam respectivamente a constante de tempo, a resistncia do circuito de armadura e a inrcia do motor.

Projeto da Disciplina de Automao de Mquinas

10