Determinar las ecuaciones del movimiento de un pndulo esfrico, es decir, de un punto suspendido de una varilla rgida y sin peso.

RESPUESTA 7 Cuando un punto material, no sujeto a restricciones, se mueve, necesitamos tres coordenadas para describir su posicin; pero en el caso que estamos tratando, el punto est sujeto al extremo de una varilla rgida de longitud constante y, por tanto, tiene su movimiento constreido a la superficie de una esfera de radio igual a la longitud de la varilla. Como la superficie descrita por el punto es una esfera, tomamos coordenadas esfricas para describir el movimiento, pero teniendo en cuenta que el radio es constante slo sern necesarias dos coordenadas generalizadas para describir la posicin del punto. Vamos a emplear como coordenadas generalizadas los ngulos alfa ( ) y beta ( ). En general, la expresin para la energa cintica del punto puede ser :

y escribiendo las coordenadas cartesianas en funcin de las coordenadas generalizadas, tenemos :

de donde resulta :

Si elevamos al cuadrado cada una de las expresiones anteriores y sustituimos en la ecuacin que nos da la energa cintica, T, resulta :

Por otro lado, sobre el cuerpo acta un campo potencial de la forma :

con lo que la Lagrangiana del sistema vale :

y las ecuaciones del movimiento sern :

Para la coordenada alfa tenemos :

y para la coordenada beta :

Las ecuaciones del movimiento quedan entonces en la forma :

Obtener la lagrangiana y las ecuaciones del movimiento del pndulo doble representado en la figura adjunta, en el que las longitudes l1 y l2 se corresponden con las masas m1 y m2. RESPUESTA 8 Vamos a considerar que el movimiento se desarrolla en un plano por lo que slo necesitamos dos coordenadas generalizadas para describir su posicin. Si tomamos los ngulos y y consideramos los ejes X e Y segn estn sealados en la figura, podemos poner :

Segn estos datos, podemos determinar la energa cintica del sistema que ser:

Para obtener el valor de la expresin encerrada dentro del primer parntesis hacemos

De igual forma, para el cuerpo 2 tenemos:

Por todo ello, la energa cintica en coordenadas generalizadas ser :

Para obtener la lagrangiana debemos considerar adems la energa potencial de cada masa. Como sobre el sistema slo acta la fuerza de la gravedad, podemos poner : V = m1.g.x1 + m2.g.x2 Y tomando coordenadas generalizadas :

La lagrangiana del sistema es la diferencia entre la energa cintica y la energa potencial en coordenadas generalizadas y las ecuaciones del movimiento se expresarn :

Para cada trmino del desarrollo y considerando la notacin utilizada para las variables generalizadas, tenemos: