Kuka LabVIEW

Robotics Library

Francesco Romanò
francesco.romano@imaginglab.it

Kuka Italia, Rivoli, 20 Maggio 2009

Punti focali dell’integrazione in LabVIEW:
funzioni e strumenti per una programmazione robotica
di alto livello

Il maggior valore è dato dalla possibilità

possibilità di combinare differenti
tecnologie e periferiche sotto la medesima piattaforma: LabVIEW
 Robotica, visione, alimentatori (nastrini, vassoi, pallet, ..) ddata
ata acquisition &
measurements,
measurements, interfaccia utente, protocolli industriali standard, web services,
services,
….
 Multipiattaforma: Windows, Linux, MacOS,
MacOS, RT OS, FPGA, …
 Prestazioni superiori
 Sviluppo accelerato
 Interfaccia semplificata
 Strumenti di alto livello (calibrazione di immagine, strumenti per per la robotica, …)
 In applicazioni complesse c’èc’è la possibilità
possibilità di avere la visione come ‘master’
master’ della
propria applicazione

Per le differenti famiglie di robot, la libreria permette di stabilire

stabilire un
canale di comunicazione diretto tra l’l’unità
unità di comando ed il controller
del robot.
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Un esempio: ImagingLab LabVIEW AnyFeed driver

ImagingLab ha
sviluppato un driver
per il modulo
AnyFeed di
FlexFactory al fine di
poterlo gestire
dinamicamente dalla
piattaforma
LabVIEW

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Three different communication / programming examples:
Kuka set-up

Client
Server

•Client Server technology TCP-IP communication

•Lettura / Scrittura di una variabile di tipo intero
•Interfacciamento Client / Server su canale TCP/IP
•Esecuzione lato Server del comando e ritorno al client dell’esito dello stesso
•Terminazione dell’esecuzione del comando lato Client
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Costruire un layer di astrazione:
come poter gestire differenti famiglie di robot in
maniera equivalente

Un’azione o un comando possono essere considerati sostanzialmente identici,
indipendentemente dal robot in uso

Ogni produttore implementa protocolli differenti

Ogni produttore potenzialmente fa uso di tecnologie per la comunicazione
diverse

Command High level LabVIEW robot protocol

Kuka Denso Mitsubishi Staubli XYZ

Protocol Protocol Protocol Protocol Protocol
…

Robot Controller

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 Cosa permette di gestire l’architettura qui mostrata:

Procedure di calibrazione che convertano il mondo pixel in un sistema di riferimento

‘ingegnerizzato’ (sostanzialmente un mondo espresso in mm)

Calibrazione relativa tra il sistema robotico ed il sistema di riferimento della videocamera

Gestione del parco prodotti: sia a livello di visione che robotico

Procedure di manutenzione: preventive, ordinarie e straordinarie

Interfaccia utente e gestione degli allarmi

Gestione delle periferiche: vibratori, nastro step, nastro + CT, vassoi (AnyFeed) …

Accesso alla macchina per le operazioni di manutenzione (anche da remoto)

Comunicazione con l’unità di supervisione (ad es. cRIO / PLC / …)

Gestione dei “fuori ciclo”: apertura riparistica, pressione dell’emergenza e conseguenti riavvii del
ciclo produttivo

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Esplorando la palette:

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ImagingLab Robot Library:

LabVIEW standard
functions palette

User Libraries palette

ImagingLab Robot Library

Kuka Robot Library

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Main palette – Kuka Robot Library:

Apertura / Chiusura
comunicazione

Lettura / Scrittura di una variabile

Lettura della posizione del robot

Lettura dello stato del robot

Lettura / Scrittura della velocità

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Digital Input / Output:

Get / Set di linee

Get / Set di porte

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Program (Robot in Automatic mode):

Program Load

Program Deselect

Program Start

Program Stop

Program Status

Program Wait BCO

Program RUN

Program Wait end of prg

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Advanced:

KRL Base Get / Set

KRL Tool Get / Set

KRL Load Get / Set

KRL WorkSpace Get / Set

KRL RobotRoot Get / Set

KRL Confirm All

KRL World get

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 Libreria: un solo insieme di comandi?
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Documentazione

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Esperienza ImagingLab Robot Library Algoritmi
applicativa for Kuka Robots ‘ready to use’

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Sv brand robotico
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La libreria: una “scelta …
non vincolante” !
Vision master
Robot master

Robotics in
LabVIEW program

Express VI:
a “Wizard” for Robot program
Configurable application managed
by LabVIEW

ImagingLab Robot Library for Kuka Robots

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Un esempio pratico:

DEMO

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 DEMO – sviluppo di un’applicazione in 15’

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