El PLC como alternativa al automatismo

Muchos de ustedes, en ms de una oportunidad, han escuchado hablar del PLC, o lo que es lo mismo, el CONTROLADOR LGICO PROGRAMABLE, No es as? Qu es un PLC? El PLC es la denominacin dada al Controlador Lgico Programable, y se define como un equipo electrnico inteligente diseado en base a microprocesadores, que consta de unidades o mdulos que cumplen funciones especficas, tales como, una unidad central de procesamiento (CPU), que se encarga de casi todo el control del sistema, mdulos que permiten recibir informacin de todos los sensores y comandar todos los actuadores del sistema, adems es posible agregarle otros mdulos inteligentes para funciones de preprocesamiento y comunicacin. El PLC es utilizado para automatizar sistemas elctricos, electrnicos, neumticos e hidrulicos de control discreto y anlogo. Las mltiples funciones que pueden asumir estos equipos en el control, se debe a la diversidad de operaciones a nivel discreto y anlogo con que dispone para realizar los programas lgicos sin la necesidad de contar con equipos adicionales. Es importante, tambin, resaltar el bajo costo que representa respecto a una serie de equipos que cumplen las mismas funciones, tales como: rels auxiliares, temporizadores, contadores, algunos tipos de controladores, etc. Pero no solamente el PLC est limitado a realizar este trabajo, sino a mltiples funciones avanzadas. A las diversas ventajas que tiene el PLC respecto a la alternativa convencional, se suma la capacidad que tiene para integrarse con otros equipos, a travs de redes de comunicacin. Esta posibilidad toma, cada da, mayor aceptacin en la industria, por su capacidad de comunicarse con otros equipos y por el costo adicional razonable. Son estas las razones que obligan a analizar, antes de tomar una decisin, cundo se requiere automatizar un sistema; sin duda, hoy en da el PLC representa una buena alternativa para la automatizacin.

Ventajas de los PLCs respecto a la Lgica Convencional Son muchas las ventajas que resaltan, a simple vista, el empleo de los PLCs para automatizar sistemas, desde aplicaciones bsicas hasta sistemas muy complejos. Actualmente, su uso es tan difundido que ya no se requiere mucho anlisis para decidir qu tcnica emplear: si la lgica cableada en base a rels o la lgica programada en base al PLC. Sin embargo, a continuacin se fundamenta cada una de estas ventajas, con el propsito que el lector reconozca mejor el panorama. Menor costo Las razones que justifican una mayor economa a la alternativa del uso del PLC, especialmente en aplicaciones complejas, se da porque prescinde del uso de dispositivos electromecnicos y electrnicos, tales como: rels auxiliares, temporizadores, algunos controladores, contadores, etc., ya que estos dispositivos simplemente deben ser programados en el PLC sin realizar una inversin adicional. El costo que implica invertir en los equipos anteriormente sealados, es muy superior al costo del PLC, adems de otras ventajas con que cuenta y no son cuantificadas. Menor espacio Un tablero de control que gobierna un sistema automtico mediante un PLC, es mucho ms compacto que un sistema controlado con dispositivos convencionales (rels, temporizadores, contadores, controladores, etc.) esto se debe a que el PLC est en capacidad de asumir todas las funciones de control. La diferencia de espacio se hace muy notable, cuando por medios convencionales se cuenta con varios tableros de control. Confiabilidad La probabilidad para que un PLC pueda fallar por razones constructivas es insignificante, exceptuando errores humanos que pueden surgir en algunas partes vulnerables (mdulos de salida). Esto se debe a que el fabricante realiza un riguroso control de calidad, llegando al cliente un equipo en las mejores condiciones; adems, sus componentes son de estado slido, con pocas partes mecnicas mviles, haciendo que el equipo tenga una elevada confiabilidad.

Versatilidad La versatilidad de estos equipos radica en la posibilidad de realizar grandes modificaciones en el funcionamiento de un sistema automtico... con slo realizar un nuevo programa y mnimos cambios de cableado. Adems, es importante resaltar, que el tiempo empleado en realizar modificaciones, comparado con la tcnica por lgica cableada, es significante. Poco mantenimiento Estos equipos, por su constitucin de ser muy compactos, respecto a la cantidad de trabajo que pueden realizar, y adems, porque cuentan con muy pocos componentes electromecnicos, no requieren un mantenimiento peridico, sino lo necesario para mantenerlo limpio y con sus terminales ajustados a los bornes y puesta a tierra. Fcil instalacin Debido a que el cableado de los dispositivos, tanto de entrada como de salida, se realiza de la misma forma y de la manera ms simple, adems que no es necesario mucho cableado, su instalacin resulta sumamente sencilla en comparacin a la lgica convencional, que s se requiere de conocimientos tcnicos avanzados. Compatibilidad con dispositivos sensores y actuadores Actualmente las normas establecen que los sistemas y equipos sean diseados bajo un modelo abierto, de tal manera que para el caso de los PLCs stos puedan fcilmente conectarse con cualquier equipo sin importar la marca ni procedencia. Hoy en da, casi todas las marcas de PLCs estn diseadas bajo este modelo. Integracin en redes industriales El avance acelerado de las comunicaciones obliga a que estos equipos tengan capacidad de comunicarse a travs de una red y de este modo trabajar en sistemas jerarquizados o distribuidos, permitiendo un mejor trabajo en los niveles tcnicos y administrativos de la planta. Deteccin de fallas

La deteccin de una falla resulta sencilla porque dispone de leds indicadores de diagnstico tales como: estado de la CPU, batera, terminales de E/S, etc. Adems, mediante el mdulo de programacin se puede acceder al programa en el modo de funcionamiento y recurrir a la memoria de errores ubicada en la CPU. Fcil Programacin Programar los PLCs resulta fcil, por la sencilla razn que no es necesario conocimientos avanzados en el manejo de PCs, solamente es suficiente conceptos bsicos. Por otro lado, existen diversas representaciones de programacin donde fcilmente el usuario se adapta a la representacin que mejor se familiariza. Sus instrucciones y comandos son transparentes y entendibles, requiriendo de poco tiempo para lograr ser un experto.

Menor consumo de energa Como todos sabemos, cualquier equipo electromecnico y electrnico requiere un consumo de energa para su funcionamiento, siendo dicho consumo representativo cuando se tiene una gran cantidad de ellos; sin embargo, el consumo del PLC es muy inferior, lo que se traduce en un ahorro sustancial. Lugar de la instalacin Por las caractersticas tcnicas que presenta en cuanto a los requisitos que debe cumplir para su instalacin, tales como: nivel de temperatura, humedad, ruido, variaciones de tensin, distancias permisibles, etc. fcilmente se encuentra un lugar en la planta dnde instalarlo, an en ambientes hostiles. AHORA QUE TIENE MUY CLARA SUS VENTAJAS, NO SE OLVIDE DE APLICARLAS CUANDO TOME UNA DECISIN EN UN PROYECTO DE AUTOMATIZACIN

Comparacin Tcnico - Econmico de Automatizacin con PLC vs Equipos Convencionales

Con el objetivo de resaltar las ventajas de los aspectos tcnico y econmico del PLC, a continuacin se comparar los costos aproximados de un supuesto caso de requerimiento de inversin para automatizar un sistema, ya sea empleando la alternativa de una automatizacin en base a lgica convencional (rels) como tambin la alternativa en base a lgica programada (PLC). Supongamos que se desea automatizar un sistema de una planta industrial, compuesto de arrancadores directos, estrella-tringulo, resistencias rotricas, mandos secuenciales, etc. donde son necesarios para su implementacin los equipos tal como se detalla en las tablas siguientes, tanto para la alternativa por lgica convencional como para la programada respectivamente. Es importante sealar que solamente se han considerado los equipos representativos en el costo total, no figurando otros, tales como: conductores, terminales, canaletas, cintas de amarre, pernos, etc. Requerimientos de equipos para un sistema automatizado por rels

La zona sombreada de la tabla anterior, indican los equipos que no se requieren o es necesario en una cantidad inferior cuando se automatiza mediante un PLC, ya que los dispositivos de lgica vienen integrados en el PLC. Requerimientos de equipos para un sistema automatizado por PLC

Observe que los equipos que proporcionan las seales de entrada (sensores), los equipos que proporcionan las seales de salida (actuadores) y otros como de proteccin, son los mismos para ambos casos de automatizacin. Por consiguiente, si evaluamos los costos variables representados por los dispositivos de lgica, cantidad de transformadores aisladores y cantidad de tableros, representa una diferencia de US$ 3 930 de ahorro, un 17% aproximadamente del monto total para este caso particular. Los mrgenes de ahorro pueden ser mayores para algunos sistemas de regulacin tales como controladores, etc. que tambin pueden ser asumidos por un PLC. Por otro lado, desde el punto de vista tcnico, un PLC adems de reemplazar rels, temporizadores, contadores, etc., se le pueden programar otras funciones que no podran realizarse con lgica convencional, permitiendo automatizar sistemas muy complejos, adems entre otras ventajas tenemos: un fcil diagnstico ante fallas, poco mantenimiento, reducido espacio para su instalacin, poco cableado, etc. En conclusin, con el uso del PLC se logran ventajas tcnicas y econmicas, inclusive para sistemas no muy complejos, donde el nivel de ahorro lo determina el sistema, siendo mayor cuando es necesario utilizar muchos dispositivos de lgica convencional.

Funciones Lgicas Y (And) y O (OR)

En esta siguiente parte, veremos la secuencia a seguir para resolver una aplicacin de programacin utilizando el PLC. Aqu desarrollaremos las dos funciones bsicas ms importantes: la funcin AND y la funcin OR. Observe Ud. la secuencia que se sigue, porque esa ser la metodologa a usar en todas las sesiones de sus laboratorios. Funcin Lgica Y (And) Est funcin lgica tiene una equivalencia elctrica tal como se muestra en el siguiente circuito elctrico:

Cmo funciona este circuito? Bien, es correcto, para que el contactor K1M se active, ser necesario que se presionen simultneamente los pulsadores S1Q y S2Q, o sea, ambos pulsadores deben estar presionados para cerrar circuito. Ahora, cuando programemos al PLC, tendremos que ingresar un programa, tal que cuando se ejecuten estas acciones de presionar ambos pulsadores, el PLC tendr que verificarlo y mandar a activar la bobina K1M. A continuacin explicaremos cmo se resuelve un programa mediante el PLC, que ser un modelo para que Ud. proceda durante todas sus sesiones de laboratorio respetando la secuencia... entonces ponga mucha atencin.

Lo primero que tiene que hacer es: Realizar su lista de ordenamiento, esto es, una tabla donde indique la relacin de simbologas entre la representacin elctrica y los operandos. Que es un operando? Un operando representa la ubicacin del sensor o actuador cableado en el PLC, as: I 0,1 La letra "I" significa INPUT, se trata de una entrada. El nmero "0", significa que el mdulo de entrada se encuentra en la posicin adyacente a la CPU, o que se trata de un PLC compacto (se ver en otra sesin) donde en un slo bloque estn incluidas la CPU y mdulos de Entrada / Salida. Finalmente el nmero "1" representa el terminal de conexin en el mdulo de entrada del sensor. Una lista de ordenamiento tiene las siguientes partes:

Con el ejemplo veremos cmo se llena esta tabla. Luego se proceder a programar en dos representaciones: Diagrama de contactos. Plano de funciones. Al final se realizar el diagrama de conexiones. Tenga presente siempre esta secuencia. Para el circuito elctrico se pide:

1. LISTA DE ORDENAMIENTO ENTRADAS

SALIDAS

2. DIAGRAMA DE CONTACTOS

Interpretacin: "Para que la salida 00,1 del PLC se active, ser necesario que el PLC verifique que exista una seal en I0,1 Y en I0,2". 3. PLANO DE FUNCIONES

Interpretacin: "Para que la salida O2,1 del PLC se active, ser necesario que el PLC verifique que exista una seal en I0,1 y en I0,2".

FUNCIN LGICA O (OR) Anlogamente a la funcin "Y", veremos la solucin de la funcin "O" CIRCUITO ELCTRICO EQUIVALENTE

Se pide:

1. LISTA DE ORDENAMIENTO ENTRADAS

SALIDAS

2.DIAGRAMA DE CONTACTOS

Interpretacin: "Para que la salida O2,1 del PLC se active, ser necesario que el PLC verifique que exista una seal en I0,1 O en I0,2". 3. PLANO DE FUNCIONES

Interpretacin: "Para que la salida O2,1 del PLC se active, ser necesario que el PLC verifique que exista una seal en I0,1 O en I0,2". 4. DIAGRAMA DE CONEXIONES

Funcin NO (NOT) y Funciones combinatorias

Funcin NO (NOT) En este caso se tiene:

Se pide:

1.LISTA DE ORDENAMIENTO En este ejemplo usaremos un direccionamiento normalizado de acuerdo a la IEC 61131. ENTRADAS

SALIDAS

2.DIAGRAMA DE CONTACTOS

Interpretacin: "Para que la salida %Q2,1 del PLC se active, ser necesario que el PLC verifique que no exista una seal en %I0,1". 3.PLANO DE FUNCIONES

Interpretacin: "Para que la salida %q2,1 del PLC se active, ser necesario que el PLC verifique que NO exista una seal en %I0,1. 4.DIAGRAMA DE CONEXIONES

FUNCIN LGICA COMBINATORIAS Las funciones lgicas combinatorias son la combinacin de funciones bsicas, por ejemplo se tiene: CIRCUITO ELCTRICO EQUIVALENTE

Se pide:

1. LISTA DE ORDENAMIENTO En este ejemplo usaremos un direccionamiento normalizado de acuerdo a la IEC 61131 ENTRADAS

SALIDAS

2. DIAGRAMA DE CONTACTOS

Interpretacin: "Para que la salida %Q2.1 del PLC se active, ser necesario que el PLC verifique que exista una seal en %I0.1" Y en %I0.2, O en %I0.4 Y, en %I0.3 O %I0.4.

3.PLANO DE FUNCIONES

Interpretacin: "Para que la salida %Q2,1 del PLC se active, ser necesario que el PLC verifique que se cumpla la lgica combinatoria correspondiente.

4.DIAGRAMA DE CONEXIONES

Estructura de un PLC: Unidad de Procesamiento y Fuente

Un controlador lgico programable est constituido por un conjunto de mdulos o tarjetas (circuitos impresos), en los cuales estn ubicados los componentes electrnicos que permiten su funcionamiento. Cada una de las tarjetas cumple una funcin especfica. Algunos PLC tienen una cubierta o carcaza, llamada comnmente "rack", que viene a ser un bastidor donde se alojan las tarjetas en forma ordenada, que por lo general estn comunicadas. El controlador programable tiene una estructura muy semejante a os sistemas de programacin, como el computador, cuya estructura fsica (hardware) est constituido por:

Fuente de alimentacin. Unidad de procesamiento central (CPU). Mdulos o interfases de entrada/salida (E/S). Mdulos de memoria. Unidad de programacin.

En algunos casos cuando el trabajo que debe realizar el controlador es ms exigente, se incluyen: Mdulos inteligentes. En la figura siguiente se muestra el diagrama de bloques de un automatismo gobernado por PLC, y a continuacin se describe, con mayor detalle, cada una de las partes del controlador programable.

Diagrama de bloques de un PLC gobernando un proceso FUENTE DE ALIMENTACIN La funcin de la fuente de alimentacin en un controlador, es suministrar la energa elctrica a la CPU y dems tarjetas segn la configuracin del PLC. En los circuitos interiores de una fuente de alimentacin se transforma la tensin alterna de la red a tensin continua, en niveles que garanticen el funcionamiento del hardware del PLC. A la fuente de alimentacin tambin se le conoce como la fuente de poder: Power Supply.

Fuente de alimentacin para un PLC modular Simatic S5 (Cortesa de Siemens) Todas las fuentes estn protegidas contra cortocircuitos mediante fusibles, que muy fcilmente pueden ser reemplazados en caso de una avera. UNIDAD DE PROCESAMIENTO CENTRAL (C.P.U.) Es la parte ms compleja e imprescindible del controlador programable, en otros trminos, podra considerarse el cerebro del controlador. La unidad central est diseada en base a microprocesadores y memorias. Las memorias son del tipo ROM y RAM. La memoria ROM (Read Only Memory): es una memoria de lectura, que permanece fija en el CPU, contiene el sistema operativo con que opera el controlador, NO SE BORRA. La memoria RAM (Random Access Memory): memoria de acceso aleatorio, es una memoria voltil y fcil de modificarla. En la memoria RAM se ubican: La memoria del usuario. Los temporizadores. Los contadores. Los bits o memorias internas. Base de datos.

Unidades de procesamiento central: Telemecanique (TSX 87-40 y TSX 10740) / (Cortesa de Telemecanique) La CPU al igual que para las computadoras, se pueden clasificar de acuerdo a la capacidad de su memoria y las funciones que puedan realizar, adems de su velocidad de procesamiento. El tiempo de lectura del programa est en funcin del nmero y tipo de instrucciones, y por lo general es del orden de los milisegundos. Este tiempo tan pequeo significa, que cualquier modificacin de estado en una entrada, modifica casi instantneamente el estado de una seal de salida.

Estructura de un PLC: MDULOS O INTERFACES DE ENTRADA Y SALIDA (E/S)

Los mdulos de entrada o salida son las tarjetas electrnicas que proporcionan el vnculo entre la CPU del controlador programable y los dispositivos de campo del sistema. A travs de ellas se origina el intercambio de informacin, ya sea con la finalidad de adquirir de datos, o para el mando o control de las mquinas presentes en el proceso. Los dispositivos de campo de entrada ms utilizados son:los interruptores, los finales de carrera, termostatos, pulsadores, sensores de temperatura, entre otros. Los dispositivos de campo de salida ms utilizados son: los contactores principales, las lmparas indicadoras y los reguladores de velocidad. Los mdulos de entrada, transforman las seales de entrada a niveles permitidos por la CPU. Mediante el uso de un acoplador ptico, los mdulos de entrada aslan elctricamente el interior de los circuitos, protegindolo contra tensiones peligrosamente altas, los ruidos elctricos y seales parsitas. Finalmente, filtran las seales procedentes de los diferentes sensores ubicados en las mquinas.

Los mdulos de salida, permiten que la tensin llegue a los dispositivos de salida. Con el uso del acoplador ptico y con un rel de impulso, se asegura el aislamiento de los circuitos electrnicos del controlador, y se transmiten las rdenes hacia los actuadores de mando. Tipos de mdulos de entrada y salida Debido a que existen una gran variedad de dispositivos exteriores (sensores y actuadores),encontramos diferentes tipos de mdulos de entrada y salida, cada uno de los cuales sirve para manejar cierto tipo de seal (discreto o anlogo) a determinado valor de tensin o corriente en DC o AC. Mdulos De Entrada Discreta Estas tarjetas electrnicas se usan como enlace o interfases entre los dispositivos externos, denominados tambin sensores, y la CPU del PLC. Estos sensores son los encargados de leer los datos del sistema, que para este caso slo son del tipo discreto, adems, tienen la caracterstica de comunicar los dos estados lgicos: activado o desactivado, o lo que es lo mismo, permitir el paso o no de la seal digital (1 0). Los sensores pueden ser de tipo manual (pulsadores, conmutadores, selectores, etc.) o del tipo automtico (finales de carrera, detectores de proximidad inductivos o capacitivos, interruptores de nivel, etc.)

En la figura siguiente, se presentan los circuitos elctricos equivalentes y elementales de los mdulos de entrada discreta para DC y AC respectivamente. Ambos tipos de interfase tienen el mismo principio, a diferencia que los de alterna incluyen una etapa previa de rectificacin.

Mdulos de entrada discreta de la familia Simatic-S5 (Cortesa de Siemens) Mdulos De Salida Discreta Al igual que los mdulos de entrada discreta, estos mdulos se usan como interfase entre la CPU del controlador programable y los dispositivos externos (actuadores), en la que slo es necesario transmitirle dos estados lgicos, activado o desactivado. Los actuadores que se conectan a estas interfases pueden ser: contactores, rels, lmparas indicadoras, electrovlvulas, displays, anunciadores, etc.

Mdulos De Salida Discreta Tipo Transistor

Su principio de funcionamiento es a base de transistores, lo que significa una constitucin ntegramente en estado slido con caractersticas para trabajar en corriente continua (DC) de larga vida til y con bajo nivel de corriente.

Circuito equivalente de una interfase de salida discreta en DC (Tipo transistor) Mdulos De Salida Discreta Tipo Triac Estas interfases funcionan mediante la conmutacin de un Triac, son igualmente en estado slido y se usan para manejar seales en corriente alterna.

Mdulos De Salida Discreta Tipo Rel

Estos mdulos a diferencia de los anteriores, estn compuestos por dispositivos electrnicos y un micro rel electromagntico de conmutacin. Su campo de accin le permite trabajar en AC y DC y con diferentes niveles de tensin, con la ventaja de manejar corrientes ms elevadas pero con el inconveniente de una corta vida til debido al desgaste de la parte mvil de los contactos. Durante su funcionamiento estos mdulos se caracterizan respecto a los de estado slido, por el reconocible sonido de los contactos de conmutacin que emiten los microrels.

Mdulos De Entrada Analgica Los mdulos de entrada analgica son tarjetas electrnicas que tienen como funcin, digitalizar las seales analgicas para que puedan ser procesadas por la CPU. Estas seales analgicas que varan continuamente, pueden ser magnitudes de temperaturas, presiones, tensiones, corrientes, etc. A estos mdulos, segn su diseo, se les puede conectar un nmero determinado de sensores analgicos. A estos terminales de conexin (2), se les conoce como canales. Existen tarjetas de 4, 8, 16 y 32 canales de entrada analgica. Es importante sealar, que cualquier magnitud analgica que se desea procesar a travs de los mdulos de entradas analgicas, tiene que estar representada por una seal de tensin, corriente o resistencia; este trabajo es realizado por el mismo sensor o a travs de un transductor (dispositivo que transforma cualquier parmetro fsico, qumico y biolgico en una magnitud elctrica). Estos mdulos se distinguen por el tipo de seal que reciben, pudiendo ser de tensin (mV) o de corriente (mA)

los que se encuentran dentro de ciertos rangos estandarizados. Los ms difundidos son: Seal de corriente: 0-20 mA, 4-20 mA, 10 mA Seal de tensin: 0-10V, 0-5V, 0-2V, 10V La ventaja de trabajar con seales de corriente y no con seales de tensin, radica en que no se presentan los problemas del ruido elctrico y de cada de tensin.

Mdulos De Salida Analgica Estos mdulos son usados cuando se desea transmitir hacia los actuadores anlogos seales de tensin o de corriente que varan continuamente. Su principio de funcionamiento puede considerarse como un proceso inverso al de los mdulos de entrada analgica. Las seales analgicas de salida son de dos tipos, seales de corriente y seales de tensin. Dentro de los valores estandarizados tenemos: Seal de corriente: 0-20mA, 4-20mA, 20 mA Seal de tensin: 0-10V, 10V

Estructura de un PLC: Modulos de Memoria

Son dispositivos electrnicos enchufables en la CPU, destinados a guardar informacin de manera provisional o permanente. Se cuentan con dos tipos de memorias, voltiles (RAM) y no voltiles (EPROM Y EEPROM), segn requieran o no de energa elctrica para la conservacin de la informacin. La capacidad de memoria de estos mdulos se disean para diferentes tamaos, las ms tpicas son: 2, 4, 8, 16, 32, 64, 128, 256 Kb, y ms, excepcionalmente A continuacin se detalla los diferentes tipos: Memoria Ram (Random Access Memory) Este tipo de memoria sirve para almacenar el programa del usuario durante su elaboracin y prueba, donde es posible modificarlo constantemente. El contenido de la memoria RAM, es voltil, es decir, su contenido se pierde si el suministro de energa proporcionado por la fuente de alimentacin se desconecta. Por consiguiente, para evitar perder la informacin ante fallas del suministro, es necesario salvaguardarlo mediante una batera de larga duracin enchufable en la CPU, estas bateras estn disponibles para todos los tipos de controladores y tienen una duracin que vara entre 2 a 5 aos, dependiendo del tipo de CPU. Es importante por consiguiente, que esta batera se mantenga en perfectas condiciones durante todo el tiempo de funcionamiento del PLC. Memoria Eprom (Enable Programmable Read Only Memory) Es un mdulo de memoria enchufable del tipo no voltil, es decir, la informacin contenida se conserva an cuando se pierde el suministro de energa. Se utiliza normalmente para guardar programas definitivos ya probados y debidamente depurados, adems pueden ser transportados y utilizados en cualquier controlador de su marca y tipo. Para grabar este mdulo es necesario utilizar aparatos de programacin destinados tambin, para este propsito, mientras que para borrarlos deben ser sometidos a rayos ultravioletas durante 15 a 45 minutos. Por lo tanto, se requiere de una unidad para la escritura y otra para el borrado.

Memoria Eeprom (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory) Este mdulo tiene las mismas caractersticas que el mdulo EPROM, con la nica diferencia que el borrado se realiza elctricamente, es por ello que se denomina memoria de slo lectura, elctricamente programable y borrable. Para estos tipos de mdulos, los aparatos de programacin realizan las dos funciones, tanto de programacin como de borrado. UNIDAD DE PROGRAMACIN Los aparatos de programacin denominados tambin terminales de programacin, son el medio de comunicacin entre el hombre y la mquina, a travs de la escritura y lectura; con estos terminales podemos realizar la modificacin, monitoreo, forzado, diagnstico y la puesta a punto de los programas. Estos aparatos estn constituidos por un teclado y un dispositivo de visualizacin, donde el teclado muestra todos los smbolos (nmeros, letras, instrucciones, etc.) necesarios para la escritura del programa y otras acciones anteriormente sealadas. El visualizador o pantalla pone a la vista todas las instrucciones programadas o registradas en memoria. Los aparatos de programacin son una herramienta importante y necesaria para el dilogo con el PLC, pero fsicamente independiente, las cuales nos permiten:

 Escribir a travs de una lista de instrucciones o mediante un mtodo grfico los programas, as como modificarlos o borrarlos de manera total o parcial. Leer o borrar los programas contenidos en la memoria RAM de la CPU, o tambin de las memorias EPROM o EEPROM. Simular la ejecucin de las instrucciones del programa a travs del forzado de las entradas o salidas. Detectar y visualizar las fallas del programa o fallas originadas en los dispositivos de campo de entrada o salida. VisualiRealizar la transferencia de los programas contenidos en la memoria RAM o EPROM, a los diferentes perifricos, tales como: discos magnticos o impresora.

Programacin de PLCs: Las memorias internas

Una memoria interna es aquella donde se puede almacenar los resultados provenientes de las combinaciones de entradas y salidas y, este valor almacenado, puede tomar diferente denominaciones tales como: Bits (B) Marca (M) Bandera (F), etc. Una memoria interna se considera desde el punto de vista tcnico, como una salida virtual, esto quiere decir que fsicamente no activa una salida como un contactor, sino, es un dato que se encuentra almacenado en la memoria y puede tomar los valores de 0 y 1. Sus ventajas se reflejan en: Simplifica la solucin de los problemas. Rpido diagnstico de fallas, etc. La interpretacin del funcionamiento ser ms clara cuando desarrollemos el siguiente ejemplo: PRENSA HIDRULICA DESCRIPCIN TECNOLGICA: Automatizar una prensa hidrulica, de modo que slo pueda funcionar cuando la rejilla protectora est cerrada (S3 y S4). Adems debern haberse presionado dos pulsadores (S1 y S2), y el pistn se encuentre en su posicin inicial (S5). Si durante el descenso del pistn, la rejilla de abre o se deja de presionar cualquiera de los dos pulsadores, el pistn se detiene instantneamente. Cuando el pistn llega al lmite inferior (S6), inmediatamente inicia su retorno al lmite superior. Durante su retorno, la rejilla protectora puede abrirse y dejar de presionar los pulsadores. Todos los pulsadores e interruptores de final de carrera estn normalmente abiertos en su estado de reposo.

Se pide:

1. LISTA DE ORDENAMIENTO ENTRADAS

SALIDAS

2. DIAGRAMA DE CONTACTOS

3. PLANO DE FUNCIONES

4. DIAGRAMA DE CONEXIONES

Pogramacion de PLC: Memorias SET/RESET

El principio de funcionamiento de esta memoria denominada SET / RESET consiste: Con la presencia de una seal discreta del tipo permanente (interruptor, conmutador, etc.) o mediante un pulso por el lado Set de la funcin, se produce una memorizacin de la salida; esto significa que dicha salida queda activada permanentemente, an cuando est seal desaparezca despus, siempre y cuando por el lado del Reset no se active la seal que lo afecta. Cuando se desea borrar la memorizacin de la salida, es decir dasactivarlo, ser necesario aplicarle por el lado del reset de la funcin la condicin lgica 1 a travs de la entrada que lo afecta. Solamente es necesario, al igual que para el set aplicar un pulso. Finalmente, si existiera la simultaneidad de seales tanto por el lado set como reset, la activacin de la salida se producir o no, conforme estn ordenadas las instrucciones de set y reset en la funcin; esto significa, que si el set esta primero que el reset, la salida no se activa, y si la orden de reset est primera que la del set la salida se activa. Para una mejor compresin del tema, explicaremos mediante un ejercicio como se aplica la funcin set / reset. ARRANQUE DIRECTO DE UN MOTOR ELCTRICO DESCRIPCIN TECNOLGICA Se desea arrancar un motor elctrico trifsico en directo que cuenta con: Rel trmico de proteccin contra sobrecarga. Pulsadores de arranque y parada. CIRCUITOS

Se pide:

1. LISTA DE ORDENAMIENTO

ENTRADAS

SALIDAS

2.DIAGRAMA DE CONTACTOS

3.PLANO DE FUNCIONES

4. DIAGRAMA DE CONEXIONES

Configuraciones de PLC: compactos y modulares

Son aquellos PLCs que utilizan poco espacio en su construccin y renen en la estructura bsica del hardware todas las tarjetas electrnicas que describimos anteriormente, tal como la fuente de alimentacin, la CPU, la memoria y las interfases de E/S. Las principales ventajas que presentan estos PLC compactos, denominados as por su tamao, son: Ms econmicos dentro de su variedad. Menor espacio por su construccin compacta. Su programacin es bastante sencilla. No requiere conocimientos profundos para su seleccin. Fcil instalacin. Soportan contingencias extremas de funcionamiento tales como, temperaturas <60C, fluctuaciones de tensin, vibraciones mecnicas, humedad, etc. Actualmente se disean equipos, que por su tamao reducido, pero con caractersticas de funcionamiento cada vez ms complejos, son denominados Nano-PLC1 para la marca Telemecanique, Micrologix 10002 para la marca Allen Bradley, etc. Por otro lado, su bajo costo permiten ser los ms solicitados del mercado, utilizndose, inclusive, en las "viviendas inteligentes". Algunos consideran que utilizar esta configuracin ya es rentable cuando reemplazan a unos cinco rels, por encima de l se abre toda una variedad de tareas. Su uso radica en aplicaciones simples y en numerosos sectores, siendo los ms comunes: Arrancadores de motores. Mando de bombas. Mquinas de embolsado. Mando de compuertas. Centros de formacin. Calefaccin, climatizacin, ventilacin. Embotelladoras. Transporte. Sistemas automticos de equipos, etc. En las figuras siguientes se muestran el TSX 07 y el TSX 17-20 de la marca Telemecanique.

Configuracin: Plc Modular Son aquellos PLCs que pueden ser configurados (armados) de acuerdo a las necesidades, para "armar" al PLC utilizamos las tarjetas (o mdulos) electrnicos estudiados anteriormente, logrando mayor flexibilidad. Cada configuracin es diferente, segn la tarea de automatizacin. Cuando se decide instalar PLC modulares, hay que seleccionar cada uno de los componentes, empezando, en primer lugar, por el cerebro del PLC, esto es, la unidad central (CPU), ellos varan de acuerdo a la capacidad de memoria del usuario, tiempo de ejecucin y software requerido, en otras palabras, de acuerdo a la complejidad de la tarea o tareas de automatizacin.

En segundo lugar, hay que tener presente el tipo y cantidad de mdulos de Entrada/Salida (E/S) digitales y anlogas, mdulos inteligentes, etc., de acuerdo a los requerimientos. En tercer lugar, la fuente de alimentacin, segn la potencia que consume la CPU, mdulos de E/S, perifricos, ms mdulos futuros. Y finalmente, el tamao del rack, conociendo de antemano todos los mdulos involucrados y pensando tambin en expansiones futuras. En la pgina siguiente se muestra una tabla comparativa que resume algunos datos tcnicos de los PLC modulares existentes en el mercado local: Valores comparativos de tres marcas de PLC en configuracin modular

*Tiempo de ejecucin, en promedio, para 1K de instrucciones con aproximadamente 65% de operaciones binarias y 35% de operaciones del tipo palabra. Las ventajas y desventajas de la configuracin modular son: Son ms caros que los compactos y varan de acuerdo a la configuracin del PLC. Las ampliaciones se hacen de acuerdo a las necesidades, por lo general, se incrementan los mdulos de E/S discreto o analgico. En caso de avera, puede aislarse el problema, cambiando el mdulo averiado sin afectar el funcionamiento del resto. Utiliza mayor espacio que los compactos.

Su mantenimiento requiere de mayor tiempo. Las aplicaciones que se pueden desarrollar con estos tipos de PLC son ms verstiles: van desde pequeas tareas, como los del tipo compacto, hasta procesos muy sofisticados. La figura siguiente muestra un tipo de PLC en configuracin modular:

Configuracin: Plc Compacto-Modular Una configuracin compacto-modular est constituida, bsicamente, por un PLC del tipo compacto, que se ha expandido a travs de otros mdulos, por lo general, entradas y salidas discretas o analgicas, mdulos inteligentes, etc. El uso de las expansiones se debe a que la unidad bsica que contiene la CPU, generalmente est diseada con pocas E/S, y cuando la aplicacin a automatizar contiene muchos sensores y actuadores, es necesario ampliar el controlador, utilizando solamente mdulos de E/S gobernados por la misma unidad bsica. Esta configuracin destaca por las siguientes caractersticas: Son ms econmicos que los PLC de tipo modular. La seleccin es sencilla ya que la CPU est seleccionada. Soportan contingencias extremas de funcionamiento. Su programacin es fcil, donde solamente se debe tener en cuenta el direccionamiento de las instrucciones, segn la unidad de extensin a la que se refiere.

Resumen 1.Existen tres tipos de configuraciones del PLC: -Compacto. -Modular. -Compacto-modular. 2.El PLC compacto rene todas las partes del PLC en un slo bloque. 3.El PLC modular divide sus partes en mdulos para ser armados segn los requerimientos del usuario. 4.El PLC compacto - modular es una combinacin de compacto y el modular.

Programacion de PLC: Temporizadores

Los temporizadores son funciones de programacin que permiten el control de acciones especficas en funcin del tiempo. Tipos: TON: ON-DELAY (temporizador con retardo a la conexin) TOF: OFF-DELAY (temporizador con retardo a la desconexin) TP: MONOESTABLE

Por otro lado, la cantidad de temporizadores que se podr programar con el PLC depender de su tamao. A continuacin, desarrollaremos un ejemplo donde seexplica claramente cmo programar un temporizador del tipo ON-DELAY. DESCRIPCIN TECNOLGICA: Se desea activar un motor accionado por un contactor (K1M), el motor debe funcionar al cabo de 10 segundos de haber cerrado el selector S1Q. CIRCUITO ELCTRICO

Se pide:

1. LISTA DE ORDENAMIENTO ENTRADAS

SALIDAS

2. DIAGRAMA DE CONTACTOS

3. PLANO DE FUNCIONES

Programacin de PLC's: Contadores

En la programacin es muy utilizada la operacin del contador, para resolver muchas aplicaciones. Qu es un contador? Un contador es una funcin de cmputo que permite efectuar la cuenta de acontecimientos o efe impulsos. La cuenta se puede programar en forma progresiva (ascendente) o regresiva (descendente). La operacin de conteo consiste en incrementar 1 al contenido del contador, mientras que la operacin de descuento consiste en decrementar 1 al contenido del contador, ambos al presentarse un pulso o un acontecimiento. La funcin del contador, permite activar salidas o memorias internas, en el momento que su registro de conteo coincide con el valor presente previamente definido. Por otro lado si el registro es diferente al valor de presente la salida asociada al contador no se activara. Es importante sealar, que la cantidad de contadores que se pueden programar con el PLC, depende del tamao de ste, pudiendo ser desde 16 hasta miles.

A continuacin se muestran los 3 tipos de contadores que se pueden encontrar en los PLC. CTU Contador Ascendente

Descripcin General: CU Incrementa en 1 con un flanco. RESETColoca el valor corriente a 0. PV VALOR PRESET. CV VALOR CORRIENTE Q Output, es TRUE si CV = PV (CTU). CU, RESET y Q son de tipo BOOL; PV y CV son de tipo INT. Significa: Si esta RESET entonces CV=0; Pero si esta CU entonces CV := CV + 1;

Q es TRUE si CV >= PV CTD Contador Descendente

Descripcin General: CD Decrementa en 1con un flanco. LOAD Carga el VALOR CORRIENTE con el valor del PRESET. PV VALOR PRESET. CV VALOR CORRIENTE.. Q Output, es TRUE si CV = 0 (CTUD). CD, LOAD y Q son de tipo BOOL; PV y CV son de tipo INT. Significa: Si esta LOAD entonces CV =PV ; Pero si esta CD entonces CV := CV - 1; Q es TRUE si CV <= 0. CTUD Contador Ascendente y descendente

Descripcin General: CU Incrementa en 1 con un flanco. CD Decrementa en 1 con un flanco. RESET Coloca el valor corriente a 0. LOAD Carga el VALOR CORRIENTE con el valor del PRESET. PV VALOR PRESET. CV VALOR CORRIENTE. Q Output, es TRUE si CV = PV (CTU), es TRUE si CV = 0 (CTD).

QUOutput, es TRUE si CV = PV (CTUD). QDOutput, es TRUE si CV = 0 (CTUD). CU, CD, LOAD, RESET, QU y QD son de tipo BOOL; PV y CV son de tipo INT. Significa: Si esta RESET entonces CV = 0; Si esta LOAD entonces CV = PV; Pero si esta CU entonces CV = CV + 1; Pero si esta CD entonces CV = CV - 1; QU es TRUE si CV >= PV QD es TRUE si CV <= 0. Para una mejor comprensin del principio de funcionamiento veremos el desarrollo de un ejemplo:

APLICACIN DEL CONTADOR DESCRIPCIN TECNOLGICA: Se desea contabilizar eventos cuando se activa una entrada S1Q, as mismo decrementar con la seal de entrada S2Q. Por otro lado, es preciso resetear a cero el contador cada vez que aparece la seal S0Q. Contemplar una entrada S3Q para que se pueda cargar al contador un valor preseteado de 10. Finalmente, una lmpara H1H se encender cuando el contador tenga en su registro contabilizado 10 eventos. Se pide:

1. LISTA DE ORDENAMIENTO ENTRADAS

2. SALIDAS

3. DIAGRAMA DE CONTACTOS

PLANO DE FUNCIONES

Tipos de Seales, cantidades binarias y operaciones Digitales

TIPOS DE SEALES Existen dos tipos de seales bien definidas que un PLC puede procesar, estas son: 1. SEAL DISCRETA Este tipo de seal es conocida tambin con los siguientes nombres: Seal binaria. Seal lgica. Seal todo o nada (TON). Se caracteriza porque slo pueden adoptar uno de dos posibles estados o niveles: el estado de seal "0" y el estado de seal "1". Asimismo, estos estados cuando se relacionan, de acuerdo a su condicin elctrica, se dice: no existe tensin y existe tensin, la magnitud de la tensin no interesa, ya que depender del componente electrnico que pueda asumir esta tensin nominal. Como ejemplo, citaremos aquellos dispositivos de campo de entrada y salida de donde provienen o se asignan una seal discreta, respecto a un PLC: Entrada -Pulsador. -Interruptor de posicin. -Interruptor fotoelctrico, etc. Salida - Contactor. - Lmpara indicadora, etc.

2. SEAL ANLOGA Se conoce a la seal anloga como aquella cuyo valor vara con el tiempo y en forma continua, pudiendo asumir un nmero infinito de valores entre sus lmites mnimos y mximos. A continuacin se citan algunos parmetros fsicos muy utilizados en los procesos industriales, tal que, en forma de seal anloga pueden ser medidos y controlados. Temperatura. Velocidad. Presin. Flujo. Nivel, etc.

REPRESENTACIN DE LAS CANTIDADES BINARIAS El PLC recibe la informacin proveniente del proceso, ya sea como seales discretas o anlogas, a travs de las tarjetas de entrada, que luego son transformadas en el CPU y almacenadas como una agrupacin binaria (agrupacin de unos y ceros), por lo tanto, es necesario disponer de un medio de representacin que facilite su manejo y mejore la capacidad de procesamiento. Para ello se emplean con mayor frecuencia tres tipos de representaciones, stas son: el bit, el byte y la palabra, en algunos casos se utiliza la doble palabra. BIT El bit es la unidad elemental de informacin que slo puede tomar dos valores: "1" "0"; es decir, un bit es suficiente para representar una seal binaria. BYTE El byte es una unidad compuesta por una agrupacin ordenada de 8 bits, es decir, ocho dgitos binarios. Los bits se agrupan de derecha a izquierda tomando como nmero de bit del 0 al 7. En un byte se puede representar el estado de hasta ocho seales binarias, puede usarse para almacenar un nmero cuya magnitud como mximo sera: Nmero mximo de un byte = 1 1 1 1 1 1 1 1 = 28 - 1 = 255 PALABRA Para obtener mayor capacidad de procesamiento a veces se agrupan los bytes, formando lo que se denomina la palabra.

La palabra es una unidad mayor compuesta de 16 bits = 2 bytes. Los bits de una palabra se agrupan de derecha a izquierda, tomando como nmero de bit del 0 al 15. En una palabra se pueden representar hasta 16 seales binarias, puede usarse para almacenar un nmero cuya magnitud como mximo sera: Nmero mximo de una palabra = 216 - 1 = 65 535

OPERACIONES DIGITALES As como la informacin proveniente del proceso la podemos representar mediante los bits, los bytes y las palabras, tambin podemos efectuar operaciones entre ellas, tales como: comparaciones, clculos, conversiones, movimientos, etc. Estos tipos de operaciones son necesarias utilizarlas, fundamentalmente, cuando se manejan seales anlogas en aplicaciones avanzadas. Del mismo modo, como en las operaciones binarias, el usuario deber tener presente que no todas estas funciones son posibles de programar, en la mayora de PLCs depender de la habilidad del programador para combinarlas convenientemente y resolver los problemas con las operaciones disponibles. Los operandos del tipo palabra y bit interno que se utilizarn de ahora en adelante como ejemplo para programar las operaciones digitales se muestra en la Tabla 1.

Programacion de PLC's: Operacion de Comparacion

Estas operaciones permiten comparar dos variables o una variable con un valor numrico. Todas estas operaciones son condicionales, es decir, cuando se cumple la relacin de comparacin, se activar una seal del tipo binaria. En algunos casos es necesario que la primera variable sea netamente variable, mientras que la segunda puede ser variable o constante. Las operaciones de comparacin posibles son: Igualdad. Desigualdad. Menor que. Menor o igual que. Mayor que. Mayor o igual que. La representacin en la norma IEC 61131-3 se representa de la siguiente forma:

Los operandos de entrada pueden ser de tipo BYTE, WORD, DWORD, INT, DINT o REAL. El operando de salida siempre ser una variable del tipo BOOL. A continuacin, mostramos en la Tabla 2 la representacin de las operaciones de comparacin usadas para los PLCs. Simatic, Telemecanique y Allen Bradley.

Programacin de PLC's: Operacin de transferencia

Es importante tambin, definir estas operaciones que permiten el intercambio de informacin desde un lugar a otro. Esto es, si por ejemplo queremos transferir el valor de un temporizador o contador a una palabra, tenemos que aplicar la operacin de transferencia, donde el PLC copiar el valor requerido en la palabra deseada.

La manera de programarlo en los tres tipos de PLCs anteriormente sealados es como se muestra en la Tabla 3.

Esta tabla se interpreta as: la palabralO (W10), que podra ser el valor del tiempo en un temporizador, por ejemplo, se carga a una memoria especial, llamada "acumulador", para luego transferirlo a la palabra 30 (W30), que podra ser el valor de tiempo de otro temporizador.

Programacion de PLC's: Operaciones Aritmeticas

Son operaciones que permiten realizar clculos aritmticos utilizando operandos del tipo palabra, en algunos casos el resultado de la operacin es transferido a otra palabra (destino). Las operaciones aritmticas son las siguientes: Adicin: Operacin donde se suman dos operandos digitales.

Sustraccin: Operacin donde se restan dos operandos digitales.

Multiplicacin: Operacin donde se multiplica dos operandos digitales.

Divisin: Operacin donde se divide dos operandos digitales.

Raz cuadrada: Operacin donde se obtiene la raz cuadrada de un operando digital.

EJEMPLO DE APLICACIN DE LAS OPERACIONES ARITMTICAS Para entender mejor el principio de funcionamiento, lo explicaremos a travs del siguiente ejemplo: DESCRIPCION TECNOLOGICA: El valor de un contador C1, al cual se puede pre-setear al valor de 10 a travs de una seal de entrada S1Q, como tambin aumentar y decrementar por medio de las entradas S2Q y S3Q respectivamente, se desea realizar operaciones aritmticas con el valor actual del contador, tales como: Sumar el valor de 5 y transferirlo a la palabra 10. Restar el valor de 5 y transferirlo a la palabra 12.

Multiplicar por 2 y transferirlo a la palabra 14. Dividirlo entre 2 y transferirlo a la palabra 16. Finalmente, considerar en el contador una entrada de reset gobernado por S0Q. Se pide:

1. LISTA DE ORDENAMIENTO ENTRADAS

2. DIAGRAMA DE FUNCIONES

Programacion de PLCs: Operaciones Logicas

Son operaciones que permiten realizar relaciones lgicas entre operandos del tipo palabra y cuyo resultado es transferido, en algunos casos, a otra palabra destino. Las operaciones lgicas son: Y (AND), O (OR), O-EXCLUSIVO(XOR) Y (AND): Operacin donde se consulta si se cumplen simultneamente los bits correspondientes a dos operandos digitales.

O (OR): Operacin donde se consulta si se cumplen cualquiera de los bits correspondientes a dos operandos digitales.

O - EXCLUSIVO (XOR): Operacin donde se consulta si se cumple la condicin de solamente uno de los dos bits correspondientes a dos operandos digitales.

Anlogamente, como en el caso de los comparadores, vamos a considerar como nomenclatura los operandos del tipo palabra y bits internos que se utilizarn para la programacin en los PLCs: Simatic, Telemecanique y Allen Bradley, tal como se muestra en la siguiente tabla:

Tabla 1. Operandos del tipo palabra y bit interno.

Tabla 2. Operaciones lgicas.

En el estndar IEC 61131 se representa:

EJEMPLO DE APLICACIN DE OPERACIONES LGICAS Para un mejor entendimiento del principio de funcionamiento, observemos el siguiente ejemplo: DESCRIPCIN TECNOLGICA: Se desea tener en la palabra 20, solamente los 8 primeros bits de la palabra 10 hbiles, o sea, segn su valor real; mientras que los restantes 8 ltimos bits en cero. A esta forma de acondicionar una palabra, sea colocando a cero o en uno los bits de una palabra, se denomina "enmascaramiento". Considere que el valor de la palabra 10 proviene del estado del contador 2. Se pide:

1. DIAGRAMA DE FUNCIONES

Principios de Funcionamiento de Modulos Analgicos: Ejemplo Telemecanique

Principio de funcionamiento de los mdulos de entrada anlogos: TSX AEG 4110 ( 10V ) TSX AEG 4111 ( 4/20mA ) Cuentan con un solo conversor anlogo-digital (ADC) y con un tiempo de conversin de 80ms/canal, escaneando los cuatros canales secuencialmente. Al mismo tiempo en que se almacena el valor digital de la entrada i en la palabra registro IWx,i se est multiplexando la seal anloga (i+1) e iniciando su conversin.

Figura 1. Diagrama de bloques del funcionamiento de un mdulo de entrada anloga.

Principio de funcionamiento de los mdulos de salida anlogos: TSX ASG 2000 ( 10V ) TSX ASG 2001 ( 4/20mA ) Cuentan con dos circuitos conversores anlogo-digital (DAC). La transferencia del valor digital hacia el mdulo de salida es realizada por medio del multiplexado controlado por el procesador del PLC. Los valores de los dos canales son escaneados alternativamente.

Figura 2. Diagrama de bloques del funcionamiento de un mdulo de salida anlogo.

Bits y palabras utilizados en los programas Los bits y las palabras que permiten comunicar los mdulos de E/S anlogos con el programa del usuario son : Bits de entrada discreta. Bits de falla y Palabras de registro de E/S. Bits de entrada discreta

Prueba de continuidad: Ix,0 @ Ix,3 Estos bits son solamente significativos cuando se usan los mdulos de entrada del tipo corriente (4/20mA) configurado para un procesamiento con cambio de rango. Si el nivel de corriente en una entrada es inferior de 0.5 mA, entonces se detecta una falla por continuidad y el bit correspondiente a esta entrada: Ix,0 a Ix,3 es seteado a uno. En todos los otros casos estos bits permanecen en cero. Validacin de la medicin: Ix,4

Este bit es accesible en modo lectura por el programa y se usa para los mdulos de entrada. Es seteado a 1 por el procesador tan pronto como la medicin siguiente es realizada. Por otro lado, este bit es seteado a cero en: Inicializacin (INIT) Re-arranque en fro o caliente Ninguna medicin es realizada en un perodo de 1 segundo Bits de fallas Estos bits son disponibles en modo lectura y son seteados a 1 en situaciones de falla en el bus o cuando se origina una falla en alguna parte del mdulo. Son usados para los mdulos de E/S.

Direccin del mdulo: . 1(primera extensin) . 2(segunda extensin) . 3(tercera extensin) Sx,0 Sx=1: Detecta todas las fallas e indica cualquier variacin entre el cdigo de configuracin declarado en la configuracin de las E/S, con el cdigo (27) perteneciente al mdulo de entrada anlogo, o (21) para el mdulo de salida anlogo.

Sx,1: Falla de la fuente de alimentacin Sx,2: Falla del mdulo Sx,3: Falla por intercambio de mdulo Palabras de registro para los mdulos de E/S Palabra de registro de salida OWx,7 (en modo configuracin)

La palabra de registro OW x,7 es accesible a travs del programa del usuario en modo escritura y es usado para configurar a los mdulos anlogos de entrada los siguientes parmetros : Modo de escanear. Corrimiento de la escala. Es importante resaltar que ante un re-arranque en fro el mdulo trabajar con la siguiente configuracin: escaneando en los 4 canales y sin cambio de rango.

Palabras de registro de E/S Las palabras de registro de entradas (IWx,0 a IWx,3) son aquellas donde se transfieren los valores digitales correspondientes a las seales de entrada anlogas de los canales del 0 al 3 respectivamente.

Las palabras de registro de salidas (OWx,0 y OWx,1) son aquellas de donde se transfieren los valores digitales hacia los mdulos de salida para luego convertirlos en valores anlogos. Estos valores son tomados de los canales 0 y 1 para gobernar los actuadores anlogos.

Correspondencia anlogo-digital en un mdulo de entrada (Telemecanique) La resolucin del valor digital est determinada sobre un rango mximo de 11 bits+1 bit para el signo, lo que permite codificar 2047 puntos a escala mxima.

Figura 3. Correspondencia A/D en un mdulo de entrada.

Tabla 1 Valores caractersticos de los mdulos anlogos de entrada

Correspondencia digital-anlogo en un mdulo de salida (Telemecanique) La resolucin del valor digital del conversor digital - anlogo (DAC) est determinada sobre un rango mximo de 11 bits + 1 bit para el signo, lo que permite codificar 2 047 puntos a escala mxima. Si este valor sobrepasa dicho rango, automticamente queda limitado por el sistema operativo del PLC tal como se muestra en la siguiente Figura.

Figura 4. Correspondencia D/A en un mdulo de salida.

Programacin Analgica en PLC: Aplicacin

CONTROL DE NIVEL DE AGUA EN UN TANQUE CON MEDICIN POR SENSOR DE RESISTENCIA DESCRIPCIN TECNOLGICA: Una bomba debe llenar agua a un tanque cuando se arranca su motor por intermedio del pulsador de arranque S0 o cuando el nivel de agua es mnimo. Del mismo modo, la bomba deja de funcionar cuando se activa el pulsador de parada (S1) o cuando el nivel de agua est en mximo. El control automtico se da por intermedio de un TRANSDUCTOR de nivel, el cual se conecta a la entrada anloga de tensin, tal que, 10V indica que el tanque se encuentra lleno y 0V se encuentra vaco. Por lo tanto, la bomba debe funcionar en operacin manual a travs de (S0 y S1) o automtico por el sensor de nivel (R). El sistema incluye un panel de lmparas indicadoras (H0, H1, H2), cuando la bomba funciona, la lmpara H0 se enciende permanentemente, en caso de una falla en el motor de la bomba por sobrecarga, el encendido de la lmpara H0 pasa a ser intermitente, con una frecuencia de 250Hz; si el tanque est lleno, la lmpara H1 estar encendida y finalmente si el tanque est vaco, la lmpara H2 estar encendida. ESQUEMA TECNOLGICO

Se pide:

1. LISTA DE ORDENAMIENTO ENTRADAS

SALIDAS

2. DIAGRAMA DE CONTACTOS TELEMECANIQUE

3. DIAGRAMA DE CONEXIONES

Programacion avanzada con PLCs: Controladores (parte 1)

El control en lazo cerrado PID retiene una variable de proceso a un punto de ajuste deseado. Un ejemplo del rgimen de caudal/nivel de fluido se muestra abajo.

La ecuacin PID controla el proceso enviando una seal de salida a la vlvula de control. Cuanto ms grande sea el error entre el punto de ajuste y la entrada de variable de proceso, tanto ms grande es la seal de salida y vice versa. Un valor adicional (alimentacin hacia adelante o bias) se puede aadir a la salida de control como offset. El resultado del clculo PID (variable de control) impulsar la variable de proceso que controla hacia el punto de ajuste. LA ECUACION PID La instruccin PID usa el algoritmo siguiente: Ecuacin estndar con ganancias dependientes:

Las constantes de ganancia estndar son:

EN EL CASO DE PLC MICROLOGIX 1000, SE TIENE LOS SIGUIENTE: Cmo introducir parmetros

Normalmente, la instruccin PID se coloca en un rengln sin lgica condicional. La salida permanece a su ltimo valor cuando el rengln es falso. El trmino integral tambin se borra cuando el rengln es falso. Nota La instruccin PID es un tipo de algortimo PID de slo entero y no le permite introducir valores de punto (coma) flotante para sus parmetros. Por lo tanto, si intenta mover un valor de punto (coma) flotante a uno de los parmetros PID usando la lgica de escalera, ocurrir una conversin de punto (coma) flotante a entero. Durante la programacin, usted introduce las direcciones del bloque de control, variable de proceso y variable de control despus de colocar la instruccin PID en un rengln: El bloque de control es un archivo que almacena los datos requeridos para operar la instruccin. La longitud de archivo se fija a 23 palabras y se debe introducir como direccin de archivo de entero. Por ejemplo, la introduccin de N10:0 asignar los elementos N10:0 a N10:22. La configuracin del bloque de control se ilustra en la pgina 9-11. No escriba a las direcciones de bloque de control con otras instrucciones en su programa excepto segn lo descrito ms adelante en este captulo. Si vuelve a usar un bloque de datos que fue asignado anteriormente para otro uso, es buena prctica poner primero a cero los datos. Recomendamos que use un archivo de datos nico para contener sus bloques de control PID. Por ejemplo N10:0. Esto evita el reuso imprevisto de las direcciones de bloque de control PID por otras instrucciones en su programa. La variable de proceso PV es una direccin de elemento que almacena el valor de entrada de proceso. Esta direccin puede ser la ubicacin de la palabra de entrada

analgica donde el valor de la entrada A/D se almacena. Este valor tambin podra ser un valor de entero si decide scanear su valor de entrada de antemano al rango 0-16383. La variable de control CV es una direccin de elemento que almacena la salida de la instruccin PID. El valor de salida tiene un rango de 0 a 16383; 16383 es el 100%. Esto es normalmente un valor de entero para que usted pueda escalar el rango de entrada PID segn el rango analgico especfico que su aplicacin requiere. La ilustracin a continuacin muestra una instruccin PID con direcciones tpicas para estos parmetros introducidos:

La columna izquierda en la ilustracin anterior enumera otros parmetros de instruccin PID que debe introducir. Automtico/manual AM (palabra 0, bit 1) alterna entre automtico y manual. Automtico indica que el PID controla la salida. (El bit se ha puesto a cero.) Manual indica que el usuario establece el valor de salida. (El bit est establecido.) Cuando haga ajustes, le recomendamos que efecte los cambios en el modo manual, seguido por un retorno al modo automtico. El lmite de salida tambin se aplica en el modo manual.

El modo TM (word 0, bit 0) alterna los valores temporizados y STI. Temporizado indica que el PID actualiza su salida al rgimen especificado en el prametro de actualizacin del lazo. Nota Cuando usa el modo temporizado, el tiempo de escn de su procesador debe ser un mnimo de diez veces ms rpido que el tiempo de actualizacin del lazo paraevitar inexactitudes o perturbaciones. STI indica que el PID actualiza su salida cada vez que se escanea. Cuando selecciona STI, la instruccin PID debe ser programada en una subrutina de interrupcin STI, y la rutina STI debe tener un intervalo de tiempo igual al ajuste del parmetro de "actualizacin del lazo" PID. Establezca el perodo STI en la palabra S:30. Por ejemplo, si el tiempo de actualizacin del lazo contiene el valor 10 (para 100 ms), entonces el intervalo de tiempo STI tambin debe ser igual a 10 (para 10 ms). El control CM (palabra 0, bit 2) alterna los valores E=SP- PV y E=PV-SP. La accin directa (E=PV-SP) causa que la salida CV incremente cuando la salida PV es mayor que el punto de ajuste SP (por ejemplo, una aplicacin de enfriamiento). La accin inversa (E=SP-PV) causa que la salida CV incremente cuando la salida PV sea menor que el punto de ajuste SP (por ejemplo, una aplicacin de calefaccin). -El punto de ajuste SP (palabra 2) es el punto de control deseado de la variable del proceso. Puede cambiar este valor con las instrucciones en su programa de escalera. Escriba el valor en la tercera palabra en el bloque de control (por ejemplo, escriba el valor en N10:2 si su bloque de control es N10:0). Sin escala, el rango de este valor es 016383. En caso contrario, el rango es de escala mnima (palabra 8) a escala mxima (palabra 7), -La ganancia Kc (palabra 3) es la ganancia proporcional, con un rango de 0.1 a 25.5 La regla general es establecer esta ganancia a la mitad del valor necesario para causar que la salida oscile cuando los trminos de restablecimiento y rgimen (abajo) se ponen a cero. Especfico para SLC 5/03 y SLC 5/04 - El rango vlido es 0 a 32767. Esta palabra no es afectada por el bit RG. -El restablecimiento Ti (palabra 4) es la ganancia integral, con un rango de 0.1 a 25.5 minutos por repeticin. La regla general es establecer el tiempo de restablecimiento para que sea igual al perodo natural medido en la calibracin de ganancia de arriba.

Especfico para SLC 5/03 y SLC 5/04 - El rango vlido es 0 a 32767 minutos/repeticin. Anote que el valor 1 aadir el trmino integral mnimo posible en la ecuacin PID. -Rgimen Td (palabra 5) es el trmino derivativo. El rango de ajuste es 0.01 a 2.55 minutos. La regla general es establecer este valor a 1/8 del tiempo integral de arriba. Especfico para SLC 5/03 and SLC 5/04 - El rango vlido es 0 a 32767 minutos. -Escala mxima Smax (palabra 7) - Si el punto de ajuste debe ser ledo en unidades de ingeniera, entonces este parmetro corresponde al valor del punto de ajuste en unidades de ingeniera cuando la entrada de control es 16383. El rango vlido es 16383 a +16383. Especfico para SLC 5/03 y SLC 5/04 - El rango vlido es 32768 a +32767. -Escala mnima Smin (palabra 8) - Si el punto de ajuste debe ser ledo en unidades de ingeniera, este parmetro corresponde al valor del punto de ajuste en unidades de ingeniera cuando la entrada de control es cero. El rango vlido es 16383 a +16383. Especfico SLC 5/03 y SLC 5/04 - El rango vlido 32768 a 32767. Nota La escala Smin - Smax le permite introducir el punto de ajuste en unidades de ingeniera. La banda muerta, error y PV se mostrarn en unidades de ingeniera. Todava se espera que el PV de la variable de proceso se encuentre dentro del rango de 0 a 16383. El uso de Smin - Smax no minimiza la resolucin PV PID. Especfico para SLC 5/03 y SLC 5/04: Los errores con escalas mayores que +32767 menores que 32768 no se pueden representar. Si el error con escala es mayor que +32767, se representa como +32767. Si el error con escala es menor que 32768, se representa como 32768. -La banda muerta DB (palabra 9) es un valor no negativo. La banda muerta se extiende sobre y debajo el punto de ajuste segn el valor que usted introduce. La banda muerta se introduce en la interseccin con cero de la variable de proceso PV y el punto de ajuste SP. Esto significa que la banda muerta estar en efecto slo despus que la variable de proceso PV entre en la banda muerta y pase a travs del punto de ajuste SP. El rango vlido es 0 a la escala mxima 0 a 16383 cuando no hay escala. -Actualizacin del lazo (palabra 13) es el intervalo de tiempo entre los clculos PID. La entrada es en intervalos de 0.01 segundo. La regla general es introducir un tiempo de actualizacin del lazo cinco a diez veces ms rpido que el perodo natural de la carga (determinado poniendo los parmetros de restablecimiento y rgimen a cero y luego incrementando la ganancia hasta que la salida comience a oscilar). En el modo STI, este

valor debe ser igual al valor de intervalo de tiempo STI de S:30. El rango vlido es 1 a 2.55 segundos. Especfico para SLC 5/03 y SLC 5/04 - El rango vlido es 0.01 a 10.24 segundos. -El proceso con escala PV (palabra 14) se usa para la muestra en pantalla nicamente. Este es el valor con escala de la variable de proceso (la entrada analgica). Sin escala, el rango de este valor es (M6383. Si no, el rango es de escala mnimia (palabra 8) a escala mxima (palabra 7). -Error con escala (palabra 15) se usa para visualizacin solamente. Este es el error de escala segn es seleccionado por el parmetro de modo de control. Rango: escala mxima a -escala mnima, 16383 a -16383 cuando no hay escala. Nota Especfico para SLC 5/03 y SLC 5/04: Los errores con escala mayores que +32767 menores que 32768 no se pueden representar. Si el error con escala es mayor que +32767, se representa como +32767. Si el error con escala es menor que 32768, se representa como 32768. -La salida CV% (palabra 16) muestra la salida CV real de 0 a 16383 en trminos de porcentaje. (El rango es 0 a 100%.) Si usted seleccion el modo AUTO con la tecla de llave F1, es para la visualizacin nicamente. Si seleccion el modo manual y usa un monitor de datos APS, puede cambiar la salida CV% y elcambio se aplicar a CV. El escribir a la salida CV% con su programa de usuario o un dispositivo de programacin no inteligente no afectar el CV. Cuando usa un dispositivo que no sea APS, debe escribir directamente a CV que tiene un rango de 0 a 16383. El lmite de salida (CV) OL (palabra 0, bit 3) alterna entre S y No. Seleccione S, si desea limitar la salida a los valores mnimos y mximos.

Programacion avanzada con PLCs: Controladores PID (parte 2)

Indicadores de instruccin PID

La columna derecha de la pantalla anterior muestra varios indicadores asociados con la instruccin PID. La seccin siguiente describe estos indicadores: El bit de modo de tiempo TM (palabra 0, bit 0) especifica el modo PID. Se establece cuando el modo TEMPORIZADO est en efecto. Se pone a cero cuando el modo STI est en efecto. Este bit se puede establecer o poner a cero por medio de instrucciones en su programa de escalera. El bit manual/automtico AM (palabra 0, bit 01) especifica la operacin automtica cuando se pone a cero y la operacin manual cuando se establece. Este bit puede ser establecido o poner a cero por medio de instrucciones en su programa de escalera. El bit de modo de control CM (palabra 0, bit 02) se pone a cero si el control es E=SP-PV. Se establece si el control es E=PV-SP. Este bit se puede establecer o poner a cero por medio de instrucciones en su programa de escalera. El bit de lmite de salida habilitado OL (palabra 0, bit 03) se establece cuando ha seleccionado limitar la variable de control usando la tecla de funcin [F4]. Este bit se puede establecer o poner a cero por medio de instrucciones en su programa de escalera. Especfico para SLC 5/03 y SLC 5/04 - Bit de mejoramiento de restablecimiento y rango de ganancia RG (palabra 0, bit 4) Cuando se establece, este bit causa que el valor de restablecimiento de minuto/repeticin y el multiplicador de ganancia sean mejorados por un factor de 10 (multiplicador de restablecimiento de .01 y multiplicador de ganancia de .01).

Ejemplo con el juego de bit 4 El valor de restablecimiento de 1 indica que el valor integral de 0.01 minutos/repeticin (0.6 segundos/repeticin) se aplicar al algoritmo integral PID. El valor de ganancia de 1 indica que el error ser multiplicado en 0.01 y aplicado al algoritmo PID. Cuando se pone a cero, este bit permite que el valor de restablecimiento de minutos/repeticin y el valor del multiplicador de ganancia sean evaluados en las mismas unidades que la instruccin 5/02 PID (multiplicador de restablecimiento de 0.1 y multiplicador de ganancia de 0.1).

Ejemplo con el juego de bit 4 El valor de restablecimiento de 1 indica que el valor integral de 0.01 minutos/repeticin (0.6 segundos/repeticin) se aplicar alalgoritmo integral PID. El valor de ganancia de 1 indica que el error ser multiplicado en 0.01 y aplicado al algoritmo PID. Observe que el multiplicador de rgimen no es afectado por esta seleccin. (La edicin inicial del software, versin 4.0, puede no permitirle introducir este bit. Sin embargo, puede alterar el estado de este bit directamente en el bloque de control.) El indicador de punto de ajuste de escala SC (palabra 0, bit 05) se pone a cero cuando se especifican los valores de escala del punto de ajuste. El tiempo de actualizacin del lazo demasiado rpido TF (palabra 0, bit 06) est establecido por el algoritmo PID si el tiempo de actualizacin del lazo que ha especificado no puede ser realizado por el programa en cuestin (debido a lmites de tiempo de escn). Si este bit est establecido, trate de corregir el problema actualizando su lazo PID a un rgimen ms lento o moviendo la instruccin PID a una rutina de interrupcin STI. Las ganancias de restablecimiento y rgimen aparecern con error si la instruccin funciona con este bit establecido. Bit de accin de derivativa (rgimen) DA (palabra 0, bit 07) Cuando est establecido, este bit causa que el clculo de derivativa (rgimen) sea evaluado en el error en vez del PIV. Cuando se pone a cero, este bit permite que el clculo de derivativa (rgimen) sea evaluado de la misma manera que la instruccin 5/02 PID (donde la derivativa se realiza en el PIV). Este bit es usado nicamente por los procesadores SLC 5/03 y SLC 5/04. DB, establecido cuando el error est en DB (palabra 0, bit 08) se establece cuando la variable de proceso se encuentra dentro del rango de banda muerta de interseccin con 0. La alarma de salida, lmite superior UL (palabra 0, bit 9) se establece cuando el CV de de salida de control calculado excede el lmite CV superior. La alarma de salida, lmite inferior LL (palabra 0, bit 10)se establece cuando el CV de salida de control calculado es menor que el lmite CV inferior.

El punto de ajuste fuera de rango SP (palabra 0, bit 11) se establece cuando el punto de ajuste excede el valor con escala mximo o es menor que el valor con escala mnimo. La variable de proceso fuera de rango PV (palabra 0, bit 12) se establece cuando la variable de proceso sin escala (o sin procesar) excede 16838 es menor que cero. El PID efectuado DN (palabra 0, bit 13) se establece en escanes donde el algoritmo PID se calcula. Se calcula al rgimen de actualizacin del lazo. El PID habilitado EN (palabra 0, bit 15) se establece mientras que el rengln de la instruccin PID se habilita.

Configuracin del bloque de control La longitud del bloque de control se fija a 23 palabras y se debe programar como archivo de entero. Los indicadores de instruccin PID (palabra 0) y otros parmetros se ubican de la manera siguiente:

APLICACIN El diagrama de escalera siguiente muestra un lazo PID tpico que se programa en el modo STI. Este ejemplo se proporciona principalmente para mostrar las tcnicas de escala correctas. Muestra una entrada analgica de 4 a 20 mA y una salida analgica de 4 a 20 mA. Se usan los parmetros siguientes se usan: Archivo de subrutina STI (S:31) = 3 Punto de ajuste STI (S:30) = 10 Bit de habilitacin STI (S:2/1) = 1

La rutina STI debe tener un intervalo de tiempo equivalente al establecimiento del parmetro de "actualizacin del lazo" PID.