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Mecanismos

Hamilton dinmica de mecanismos Gilet dinmica Primer parcial y segundo Ejercicios 20% Apuntes 10% Examen 70 % tercer parcial 20% 10% proyecto de investigacin

Unidad I principios fundamentales


Introduccin y conceptos bsicos
Cinemtica. Es el estudio de movimiento sin tener en cuenta las fuerzas que lo producen, es decir que cinemtica es el estudio de las posiciones geomtricas, desplazamientos, rotaciones, velocidades y aceleraciones. Cinemtica de las maquinas. Es la parte de la mecnica que se encarga de estudiar y analizar los movimientos de los elementos en los cuales esta constituida una maquina. Anlisis. Es la separacin y distincin de las partes de un todo hasta llegar a conocer sus principios bsicos. Anlisis cinemtica. Es el medio empleado para obtener las respuestas que caracterizan a el movimiento de un mecanismo Sntesis. Razonamiento que va de lo simple a lo complejo. Sntesis cinemtica. Es el medio utilizado para encontrar la geometra de un mecanismo que de las caractersticas de movimiento agraciado Maquina. Es un conjunto de materiales resistentes capaces de transmitir o transformar la energa Mecanismo. Son combinaciones de cuerpo rgido o elsticos puestos de tal forma que tienen movimiento relativo 1 respecto al otro con la finalidad de transmitir fuerzas, esfuerzos y movimientos

Armadura o bancada. Combinacin de materiales resistentes capaces de soportar cargas o transmitir esfuerzos pero no tienen movimientos relativos entre si, es decir que sus componentes permanecen estticos. Eslabn. Es el elemento de una maquina o mecanismo que conecta a otros elementos y que a su vez tienen movimientos relativos entre ellos, a los eslabones fijos como son las bancadas o armaduras siempre se les va a dar el 1 al eslabn que contiene la velocidad radial (w) de entrada, se les dar 2 y as sucesivamente se les dar una numeracin progresiva con la cual formara una cadena cinemtica. Se tienen 2 tipos de eslabones que son: eslabones rgidos y eslabones flexibles Eslabones rgidos: A este tipo de eslabones pertenece la mayora de las partes metlicas de las maquinas y lo podemos definir como un cuerpo rgido formado por 2 o mas elementos acoplados que son capaces de transmitir esfuerzos ya sea a tencin o compresin como en una biela, engranes, ruedas, etc. Eslabones flexibles: Son aquellos elementos de maquina que solo pueden ofrecer resistencia en una sola forma ya sa de compresin como podra ser el caso de los pernos que reciben el empuje de la manivela con respecto a la biela. Cadena cinemtica. Es el conjunto de eslabones que estn conectados entre si y que tiene movimiento combinado. Se dice que una cadena cinemtica se refiere a un mecanismo cuando admite un movimiento limitado entre sus partes. PAR cine matico Es un acoplamiento de movimiento de 2 cuerpos solidos que estn en contacto por medio de un perno, tornillo.

cinematica cerrado inferior elementos rodadura par

superior

1. 2. 3. 4.

tierra Biela Manivela Corredera

Par inf w 2 3 1 ////// Par inf


Par cerrado Las superficies en contacto que se generan cuando 2 cuerpos estn conectados de tal forma que uno de ellos esta limitado a girar sobre el eje fijo y pasa a travs de un elemento a lo cual se llama par cerrado, un ejemplo es en pernos articulados. Elementos Son aquellas partes de 2 eslabones que estn en contacto entre si y el contacto puede ocurrir sobre una superficie a lo largo de una lnea o de un punto Rodadura Son aquellos donde no existen movimientos relativos entre los puntos de contacto, por ejemplo cojinetes de bola, baleros, ball bushing, etc. Par en deslizamiento Es aquel en el cual existe un movimiento relativo de los puntos en contacto por ejemplo en una corredera con sus respectivas guas. Par superior Existe cuando el contacto o unin entre 2 eslabones es por medio de un punto a lo largo de una lnea por ejemplo en los engranes ya que el contacto se hace en un lnea y en un punto respectivamente. Grados de libertad

////// 4 ////// Par inf

Nos da la cantidad de articulaciones que puede tener una articulacin los grados de libertad por la ecuacin emprica siguiente

Gl = 3( n 1) 2i s n : # eslabones i : # par inferior s : # par superior


Cuantos grados de libertad tendr y que significa el resultado
1 Pi

Pi 1

Gl = 3( n 1) 2 i s

s=0 n=2 i=2 Gl=3(2-1)-2(2)-0 Gl =-1 No tiene movimiento


3 Pi Pi 1

w 2

Pi

s=0 n=3

i=3 Gl=3(3-1)-2(3)-0 Gl=0 3)

Pi

3 2
Pi en infinito

w pi 1
s=0 n=4 i=4 Gl=1 4)
3 Pi 4 Pi

// ///////// / 4 Pi \ \ \ \ \1 \\\\\\ \\\

Pi

5 w 2 Pi 1 1 Pi w

s=0 n=5 i=5 Gl=2

Inversin cinemtica y movimiento


Inversin. Se dice que se a invertido un mecanismo cuando se aleja el movimiento al eslabn fijo (armadura) y se deja fijo cualquier otro eslabn, la inversin no altera la relatividad del movimiento y se pueden hacer tantas inversiones como eslabones tenga. Movimiento. Es el cambio de posicin

Tipos de movimiento
Movimiento absoluto. Se tiene cuando el movimiento es referido a otro cuerpo fijo que puede ser la tierra. Movimiento relativo de un cuerpo. Lo tenemos cuando su movimiento es referido a otro que tambin esta en movimiento. Movimiento semirrgido. Es cuando el movimiento de un cuerpo esta solamente restringido a ciertas direcciones o para efectuarse dentro de ciertos limites. Movimiento limitado rgido. Se dice que un cuerpo tiene movimiento limitado rgido cuando dicho cuerpo es obligado a seguir trayectorias definidas ya sea por otros cuerpos o por otras fuerzas externas.

RECTILNEO LINEAL O TRANSLACI N CURVILNEA

CLASIFICACIN DE MOVIMIENTOS CIRCULAR O DE ROTACIN COMBINADO HELICOIDAL ESFRICO

MOVIMIENTO LINEAL O COPLANAR Se dice que un cuerpo tiene movimiento lineal o coplanar si cada punto del mismo tiene trayectorias paralelas a las dems y se tienen variantes de esta clasificacin. a) Movimiento rectilneo b) Movimiento de traslacin curvilneo

a) El movimiento rectilneo se presenta cuando ada punto del cuerpo traza lneas rectas paralelas a las dems, y si el movimiento se presenta en 2 direcciones se dice que el movimiento es alternativo. EJEMPLO: -pistones -torno -maquinas de inyeccin b) movimiento de traslacin curvilneo este se presenta cuando cada punto del eslabn traza curvas paralelas a las otros puntos del mismo eslabn. Movimiento circular o de rotacin Se presenta cuando todos los puntos de un eslabn giran alrededor de un punto fijo, es decir cada punto del eslabn genera circunferencias excntricas en el caso de que un eslabn tenga un movimiento alternativo se dice que se trata de una corredera, si tiene movimiento de rotacin entonces se dice que es una manivela.

MOVIMIENTO COMBINADO Es aquel que tiene movimiento de traslacin rectilneo y curvilneo combinados como es el caso de las vielas MOVIMIENTO HELICOIDAL Este se tiene cuando tiene traslacin rectilnea y a la ves gira alrededor de un eje paralelo y a la vez gira en un eje paralelo a dicha traslacin, este movimiento se presenta en una tuerca con su respectivo tornillo en donde cualquier punto de este cuerpo generan curvas que se llaman hlices

MOVIMIENTO ESFRICO

Este movimiento se presenta cuando todos los puntos del eslabn generan esferas y esta gira en espacios alrededor de un punto fijo como por ejemplo: este tipo de movimiento se da en la cruceta o junta de HOOKE.

ANLISIS CINEMATICO DE MECANISMOS PLANOS ARTICULADOS


2.1 anlisis de posicin de mecanismos de cuatro barras articuladas. Unos de los mecanismos ms simples y tiles es el de cuatro barras articuladas. La figura 2.1 ilustra uno de ellos. El eslabn 1, es el marco o base y generalmente es estacionario. El eslabn 2 es el motriz, el cual puede girar completamente o puede oscilar en cualquiera de los casos el eslabn 4 oscila. Si el eslabn dos gira completamente entonces el mecanismo transforma el movimiento rotatorio, el movimiento oscilatorio. Fig. 2.1

Cuando el eslabn 2 gira completamente, no ah peligro de que este se trabe, sin embargo, si el dos oscila se debe de tener cuidado de dar las dimensiones adecuadas a los eslabones para impedir que all puntos muertos o se atore de manera que el mecanismo no se detenga en posiciones extremas. En estos puntos muertos ocurren cuando la lnea de accin de la fuerza motriz se dirige a lo largo del eslabn cuatro como se muestra mediante las lneas punteadas en la figura 2.2. Adems de los puntos muertos posibles en el mecanismo de cuatro barras articuladas es necesario tomar en cuenta el ngulo de trasmisin, que es el ngulo que es el conector entre el tres y eslabn de salida cuatro. Este se muestra en la figura 2.3a como el ngulo delta. Fig. 2.3a z2=r12+r22-2r1r2cos z2=r32+r42-2r3r4cos =cos-1(z2-r32-r42-2r3r4)

En donde la z se calcula a partir de la ley de los cosenos, (ecu. 2.1). con las dimensiones del mecanismo de eslabones articulados que se muestran (es decir r1, r2, r3 y r4), delta es una funcin solamente del ngulo de entrada omega 2 obsrvese que habr dos valores de delta correspondientes a cualquier valor de omega 2, debido a que se tiene el ngulo complementario. El segundo valor de delta corresponde fsicamente, a el segundo modo de ensamble, ramificacin o ensamble del mecanismo de 4 barras, como se ilustra en la figura 2.3b Para cualquier valor del de entrada omega 2, el mecanismo de 4 barras puede armarse en dos formas diferentes. En general para una mejor transmisin de la fuerza dentro del mecanismo los eslabones 3 y cuatro debern ser casi perpendiculares a lo largo de todo el ciclo de movimiento. Es especialmente importante verificar los de transmisin cuando los mecanismos articulados se disean para operar cerca de los puntos muertos. La figura 2.3c muestra una ilustracin de los de transmisin mnimo y mximo ( , ) en este mecanismo el eslabn 2 gira completamente y el eslabn cuatro oscila. El de salida del mecanismo de cuatro barras (4 en la figura 2.3a), tambin puede encontrarse en forma cerrada como una funcin de 2 haciendo referencia a la figura 2.3a, la ley de los cosenos puede utilizarse para expresar los y . =cos-1(z2+r42-r32) 2zr4 =cos-1( z2+r12-r222zr1 4=180-(+)

Debe de tenerse mucho cuidado al usar este resultado, ya que tanto como , pueden ser negativos o positivos dependiendo de la solucin que se tome para el complementario. El procedimiento para encontrar los s de salida variables de un mecanismo en funcin del de entrada se conoce como anlisis de posicin. Ejemplo: para el mecanismo de cuatro barras mostrado en la fig. 2.4, con a 60 encuentre el de transmisin delta y el de salida 4.

Debido a que 2 esta entre cero a 180 beta debe tomarse como positivo. En consecuencia los valores de 4 estn dados por:

Lineal o coplanar

Rectilineo Translacion curvilinea

Clasificacion De Movimientos Circular o de rotacion Combinado Helicoidal Esferico

A
2

(a)

A
2

B 3 4

(b)

B 4
2

A B``

02 1

O4 1 B`

A` `

(c)

8 1
3

A
2

2 1 B

(d)

El movimiento del mecanismo de 4 barras articuladas, con frecuencia se caracteriza por el termino del balancn de manivela para indicar que la manivela 2 gira completamente y que el eslabn 4 oscila como se muestra en la figura 2.5(a) . EN FORMA anloga el termino doble manivela indica que tanto el eslabn 2 como l eslabon 4 gira completamente como se aprecia en la 2.5(c)y(b).

2.2 anlisis de velocidad


Cinemtica de los mecanismos
Los movimientos que podemos estudiar mediante el uso CIR centros instantneos de rotacin cuando los eslabones de una maquina tienen movimiento coplanar son los siguientes Caso

1. Aquellos que giran alrededor de un punto fijo como es el caso de los eslabones 2 y 4 de la figura

2w

2. Aquellos que giran alrededor de un eje que no esta fijo como es el caso de los eslabones 3 y 4 de la figura

Pi

4 Pi

Pi

5 w2 w5

2 Pi 1 1 Pi

3. Aquellos eslabones que tienen un movimiento de traslacin rectilneo pero sin movimiento angular como es el caso del eslabn 4 de la figura

2 w2

3 1

Centros instantneos de rotacin


Son sumamente tiles para encontrar las velocidades en los eslabones de los mecanismos. Su uso algunas veces nos permite sustituir a algn mecanismo por otro que produce el mismo movimiento y mecnicamente es ms aprovechable. Los mtodos para localizar los centros instantneos son por lo tanto de gran importancia para cualquier elemento de n eslabones se pueden calcular los centros instantneos , por medio de las siguientes ecuaciones

# C .I = (n 1) + (n 2) + (n 3) +.... n( n 1) # C .I = 2 n = # de eslabones
El primer paso para determinar los centros instantneos es verificar si un mecanismo cuenta con G.L
G.L 0, 1, 2

Ejemplo Encontrar el nmero de centros instantneos de los siguientes mecanismos

2 w2 pi 1
Gl = 3( n 1) 2 i s

3 pi 1 pi pi 1

G.L =3(41) 2(4) =1

POR LO TANTO SI TIENE MOVIMIENTO

G.L =3(n 1) 2i S S =0 n=4 i =4

# C. I =

n(n 1) 4(4 1) = = 6 2 2

# C.I = ( n 1) + ( n 2) + ( n 3) + .... # C.I = (4 1) + (4 2) + (4 3) + (4 4) # C.I = 3 + 2 + 1 + 0 = 6


Ejemplo 2

pi 1 6

1 pi No. de pi=7

pi 2 w2 pi 3 pi pi 1 4 1 1

si tiene movimiento
G.L =3(61) 2(7) =1

# C. I =

n(n 1) 6(6 1) = = 15 2 2

Casos especiales de los centros instantneos


Caso 1. El centro instantneo ser un concepto fijo permanente siempre y cuando un eslabon tenga movimiento de rotacin respecto a dicho centro como es el caso de las siguientes figuras

CI

1.

021

2. Si se tienen dos eslabones, uno rodando sobre el otro entonces el centro instantneo ser precisamente en el punto de contacto como se muestra

en la siguiente figura

/////// ////////////////////////// 0 21
3. Si 2 eslabones en un instante dado se deslizan entre si entonces el centro instantneo se encuentra sobre la normal del punto de contacto y en el infinito como se muestra

0 32 En infinito N 3

4 0 43 en infinito N N

4. Cuando tenemos una corredera dentro de su va entonces el centro instantneo se encuentran sobre la normal de la trayectoria en el infinito

como es el caso de la siguiente figura

para el calculo de

N 04 en infinito

N
Todos los centros instantneos necesitamos apoyarnos en el teorema de Kennedy ya que no es suficiente con todos esos casos particulares que acabamos de ver problema pormedio del teorema de Kennedy encuentra la localizacin grafica de todos los centros instantneos del siguiente mecanismo

n
# C. I = n(n 1) 4(4 1) = = 6 2 2

o54

3
o43

2
o52 o32 o53

o32

K o42 3 4

o52 o54 o42

o43

n o54

5
o53

Centros instantneos para el sistema biela manivela corredor


Es importante que el estudiante aprenda a reconocer el mecanismo biela, manivela corredera en cualquiera de sus formas ya que su aplicacin para usos practicos es amplia y variada se podra describir En la cual un eslabn tiene movimiento rectilneo con respecto a cada uno de los otros, mientras que el movimiento relativo de cualquier otro par de eslabones adjuntos es el par cerrado. Por consiguiente el mecanismo tiene 3 pares cerrados y un par en deslizamiento. La figura muestra una de las 3 formas que analizaremos de mecanismo biela, manivela corredera O41

3 x 4 //////////////////// / / / / y

////////////////////

# C. I =

n(n 1) 4(4 1) = = 6 2 2

1 X X X

2 O21 X X

3 O31 O32 X

4 O41 O42 O43

O31 O41
1

O42 O32

O41

O21 O42 O31

3 x y

2 1 O21

O43
3

O32

4 ////////////////// / // / O43 / /

O42

O41O21 O43-O32

O31

O21O32 O43-O41

VELOCIDADES EN EL MOVIMIENTO COPLANAR Velocidades de los centros instantneos Cuando un cuerpo gira alrededor de un centro instantneo, la velocidad de cualquier punto en el ser en direccin perpendicular al radio y a su magnitud y es proporcional al radio:
Vp W Q
rp

p Vr Q
rp

P P Q VP=VP W2

VQ W=1RAD/S

rQ

2 VQ P VP Q W2 2 VQ

VELOCIDADES RELATIVAS Sean 2 puntos P y Q los cuales se mueven sobre trayectorias absolutas indicadas, si se observa el punto P a partir del punto Q, se ve fsicamente la velocidad relativa de P con respecto a Q, lo mismo pasara en forma anloga si se observa al punto Q desde el punto P, lo cual significa que ambas velocidades forzosamente son de la misma magnitud pero en sentido contrario.

VP Ov
VP/Q= -VQ/P VQ/P= VQ-VP VP/Q= VP-VQ
ejemplo del

VQ P VP
V= wr

Q VQ

s Q

VP= wPrP VQ= wQrQ VQ/P= wqprpq

mecanismo mostrado en la figura , calcular. VA VB VB/A W3 W4


CON LOS SIGUIENTES DATOS

O21A O32B O43 O41 W2 2 1

58.6683CM 146.2342cm 129.8159cm 1500rpm 800 rad/s 67.4797

3 A O32 2w

O43

021

o41 1

1. CALCULAR EL MODULO DE VELOCIDAD

VA = wr = w2 021 A = 9215.59cm / s

dVA = 5cm(arbitraria) 9215.59cm / s 5cm

2. Establecer una escala de velocidades

EV =

VA 9215.59cm / s cm / s = = 1843.11 dVA 5 cm

3. Representar el vector de la VA


5cm

90 w

021 1
4. Representar el vector VBA

3 A O32
5cm

O43

5. Representar Vo41043
m 5c

O43

o41 1
Quedando

5cm

VA

021 1
Finalmente 6.
5cm

VBA

2.4198

VA
6 12 4.1

Ov

Vb

7. Determinar las distancias de VBA y VB

5cm

VBA

2.4198

VA
6 12 4.1

Ov

Vb

dVBA = 2.4146cm dVB = 4.1126cm EV = V dV cm / s )2.4146cm cm

VBA = EV g dVBA = (1843.11 = 4450.37cm / s

VB = EV g dVB = (1843.11 = 7579.97cm / s


8. Determinar la W3 y W4

cm / s )4.1126cm cm

V = wr w =

V r

W3 =

VAB 4450.37cm / s = = s 1 = rad / s 032 B 146.2342cm

rad s VB 7579.97cm / s rad W4 = = = 58.39 O43O41 129.8159cm seg = 30.43


9. Determinar de signos de W3 y W4 Ambos es positivo(+)

Aceleraciones Todos los eslabones en movimiento de un mecanismo se enfrentan en rotacin, pura o relativa en cada eslaon que se encuentre en rotacin siempre presenta 2 aceleraciones: una tangencial y una normal

La aceleracin tangencial(at) que son paralelos a cada vector de posicin cada aceleracin tangencial se trazara a +90 del vector de posicin se el eslabon acelera angularmente en sentido antihorario y se se acelera angularmente el sentido horario Las aceleraciones normales (an) son paralelas a cada vector de posicin pero de sentido opuesto a su vector de posicin . en otras palabras , el angulo evotara aceleraciones normales y sus vectores de posicin siempre sera de 180

B 3 2
at an

B 1 1

n t a A = aA + aA n t aB = aB + aB

v2 a = r
n

Donde v velocidad y r radio

at =

dv = R dt

Donde aceleracin angular y R radio

aB / A = a n + atB/ A B/ A an = B/ A a tB/ A = an B/ A B at an v2 B/ A RAB

dv = AB rAB dt P AB atB/ A

Ejemplo Del mecanismo mostrado calcular a) aA, aB, 3, 4 datos

O21 A = 58.6683cm O32 B = 146.2342cm O43O41 = 129.8159cm W2 = 1500rpm 2 = 800rad / s W4 = 58.3905rad / s

1 = 13.4391 2 = 67.47973 W3 = 31.43333rad / s

B 3 A

2 w2 4

Calcular el modulo de la aceleracin normal del punto a (anA) establece de forma unitaria la distancia que representa este vector daAn

da = w r = w2 O21 A = 1500 * *58.6683 30 = 1447582.2797cm / s


n A 2 l l n da A = 5cm de forma arbitraria

Calcular la escala de aceleraciones EA NO SIMPLIFICAR LAS UNIDADES

EA =

n aA 1447582.2797cm / s cm / s = = 289516.4559 n da A 5cm cm

Dibujar el la lnea que representa al vector

en el punto a esta lunes debe ser

n A

parecida al vector A posicin R2 y su magnitud esta dada por

siempre ser

da

n A

opuesto al vector R2 considere

an = 2 180
A

w2

1
Determinar los modulos y las distancias que representan los vectores de la aceleracio tangencial del punto Ha visto desde el punto O21( ), la normal del punto

a
B visto desde el punto A(
n aB /A

n A

) y la normal del punto B visto desde el punto O41(


n AA

a tA = 2 r2 = 2 O21 A = 800rad / s *58.6683cm = 46934.64cm / s 2 a tA 46934.64cm / s 2 = E A 289516.4559 cm / s cm = 0.1621cm da tA =


n 2 2 2 aB / A = w 3 O32 B = +30.4333 *146.2342 = 135440.3890cm / s

135440.3890cm / s 2 = 0.4678cm cm / s EA 289516.4559 cm n 2 2 aB = w 4 r4 = w 4 O43 O41 = 58.3905rad / s *129.8159cm da


n B/ A

n aB /A

= 442600.4053cm / s 2
n daB = n aB 442600.4053cm / s 2 = = 1.5288cm EB 289516.4559 cm / s cm

Traza la lnea de magnitud

al final de

y perpendicular a el vector R2(O21B)

da
Traza

t B

da

n B

a partir del punto A, su direccin y sentido es opuesto al vector

da

n B

R4(O41O43)el orden de esas lneas debe respetar la ecuacin de aceleraciones para un mecanismo de 4 barras

n t n t n t aB + aB = aA + aA + aB /A + aB /A

3 A
anb anB/A
5

anA

w2

atA

1
Traza una lnea al final de anB/A cuya direccin sea perpendicular al vector R3(O32B) y de magnitud arbitraria, esta lnea representa al vector atB/A Traza una lnea al final de anB cuya direccin sea perpendicular al vector R4(O43O41) y de magnitud arbitraria, esta lnea representara al vector atB
3 A
anb anB/A anA atB

w2

atA

Medir el largo de las lneas marcadas

3.33

anb

atB
2.852

anB/A

anA

atA

Determinar las aceleraciones angulares de los eslabones 3 y 4 segn el siguiente procedimiento. Determina el signo de las aceleraciones angulares de la misma forma que para las velocidades angulares

t daB / A = 2.852cm t daB = 3.33cm t t aB / A = EA * daB / A = 289516.4559

cm / s 2 * 2.852cm cm

= 825700.9323cm / s 2
t t aB aB 825700.9323cm / s 2 /A /A 3 = = = = 5646.4283rad / s 2 r3 O32 B 146.2342cm t t aB = EA * daB = 289516.4559

cm / s 2 *3.33cm cm

= 964089.7983cm / s 2 4 =
t t aB aB 964089.7983cm / s 2 = = = 7426.5926rad / s 2 r4 O43O41 129.8154cm

3 = +5646.4283rad / s 2 4 = 7426.5926rad / s 2

Levas
Nomenclatura, clasificacin y aplicacin de levas y seguidores

Las lneas tienen particularmente en motores donde sea necesario desarrollar un movimiento y simplemente tener un cambio de movimiento por su facilidad de diseo para obtener cualquier movimiento deseado. Las levas se usan comnmente en maquinas de coser, motores de combustin interna, en maquinaria textil, en maquinas tortilla doras, en tornos automticos, monofsicos, en forma general en toda maquinaria automtica Todos los mecanismos de levas se conforman de cuando menos 3 eslabones que son 1. Bancada, soporte, bastidor o armadura 2. La leva en si 3. Seguidor La bancada es la que soporta y gua la leva, a la varilla o seguidor respectivamente. La leca que es un eslabn que tiene una superficie de contacto ya sea curva o recta y la varilla cuyo movimiento se producen por el contacto de la superficie Una leva se puede disear por medio de accin de 2 mtodos siguientes 1er mtodo A partir de movimiento necesario en el seguidor y si deber obtener el perfil de la leva. Este mtodo tiene la desventaja de que muchas constantes. El perfil obtenido es difcil de fabricas 2do mtodo A partir del perfil de la leva. Por este mtodo se trataran de encontrar la posicin. La velocidad y la aceleracin que origine dicho perfil sobre el seguidor, obviamente dicho perfil debe ser seccionado de tal manera que sea fcil de fabricar. Clasificacin de levas

Las levas se clasifican de acuerdo a su forma, pueden disenar especificamentela

levas mas comunes son las sguientes

Leva de disco

Leva de polea

wL Leva cilindrica

ws

Leva de yugo

Leva de movimiento forzado


Los tipos de seguidores son los soguientes Translacin

Pro su movimiento

oscilacion

Tipos de seguidores

por su posicin Con respecto Al eje de la leva

centrado radial

descentrado o transversal

Pro su forma de hacer contacto plana

wL
pie plano o cara

Con la superficie de la leva contacto

de cuchillo o superficie de De rodajas,

rodillo,corredera Diseo grafico de levas Para esto consideraremos algunas levas con sus respectivos seguidores Leva de disco con seguidor radial descentrado El perfil de la leva gira alrededor de un punto fijo y el seguidor siempre apunta hacia ese punto fijo de levas, el seguidor puede ser de cara plana o de rodillo y su

figura es la siguiente

WL

Leva de disco con seguidor transversal o descentrado La 2 forma aparece cuando el seguidor esta descentrado con respecto al centro de giro del perfil de la leva, estta forma tiene la ventaja de que los esfuerzos ejercidos sobre el perfil de la leva son menores, ppo consiguiente la leva dura mas tiempo

W s

tambient pueden se por seguidores puntuales de rodaja y su diagrama es el

siguiente

WL

Leva de disco con movimiento oscilatorio Es este tipo de leva el seguidor tiene movimiento angular y se puede presentar en cualquiera de las 2 variantes anteriores ya sea centrada o descentrada y su diagrama es el siguiente Leva de disco con seguidor con movimiento forzado En este tipo de leva el movimiento del seguidor queda garantizado a esta tipo de leva y se le conoce tambin como leva de movimiento acelerado y su figura es la siguiente Una variante de este tipo son las levas cilndricas en las cuales el seguidor se mueve sobre una ranura sinfn de un cilindro y su diagrama es el siguiente

wL Leva cilindrica
Levas inversas Este tipo de levas es una inversin de leva(yugo escoces) y su diagrama es el siguiente

wl

ws
Leva tridimensional En este tipo el seguidor su movimiento no solo depende de la rotacin de la leva sino tambin de la translacin de su diagrama es el siguiente Nomenclatura de la leva 1. Circunferencia base: es la circunferencia del menor radio que se puede trazar De tal manera que son tangente al perfil de la leva 2. Punto trazador: es el punto terico del seguidor correspondiente al punto de apoyo del seguidor y la rodaja, en el caso de los seguidores puntuales o seguidores de cara plana se el punto de tangencia en el circulo de base y el seguidor 3. Angulo de presin: es el ngulo que forma la direccin del movimiento del seguidor y la normal al perfil primitivo 4. Punto primitivo: representa la posicin correspondiente al ngulo de presin mxima 5. Circunferencia primitiva: es la circunferencia que centra en el eje de la leva que para por el punto primitivo del ngulo de presin mxima 6. Circunferencia principal: es la circunferencia de menor radio que puede trazarse con centro en el eje de la leva y que es tangente a la curva primitiva. La clase de levas a usar es elegida por el diseador y seguir la facilidad de construccin Para el deseno de una leva es necesario conocer

Leva cara plana

] Problema de tarea

1. CALCULAR EL MODULO DE VELOCIDAD W=300rad/s

VA = wr = w2 021 A = 3060cm / s

dVA = 5cm(arbitraria) 3060cm / s 5cm

2. Establecer una escala de velocidades

EV =

VA 3060cm / s cm / s = = 612 dVA 5 cm

3. Representar el vector de la VA 4. Representar el vector VBA 5. Representar Vo41043 Quedando

Finalmente 6. 7. Determinar las distancias de VBA y VB

dVBA = 3.925cm dVB = 4.006cm EV = V dV cm / s )3.925 cm cm

VBA = EV g dVBA = (612 = 2402.1cm / s

VB = EV g dVB = (612 = 2451.672cm / s


8. Determinar la W3 y W4

cm / s )4.006cm cm

V = wr w =

V r

W3 =

VAB 2402.1cm / s = = s1 = rad / s 032 B 20.3cm rad s

= 118.33 W4 =

VB 2451.672cm / s rad = = 240.36 O43O41 10.2cm seg

9. Determinar de signos de W3 y W4 Ambos es positivo(+)

Movimiento cicloidal
Este tipo de movimiento se utiliza cuando se necesita una accin suave sobre el seguidor resultando como consecuencia menor desgaste, el diagrama re desplazamiento cicloidal se obtiene mediante la rodadura de una circunferencia de radio=L/2 en donde L nos representa el ascenso y descenso del seguidor en cms. Sobre el eje de las ordenadas. Ejemplo Si L=7cm

R =

L 7 = = 1.1148 2 2

Divide la circunferencia en 30 Problema una varilla se alza 1.5cm con movimiento parablico modificado durante 120 de revolucin de leva, se acelera durante 60 de revolucin de leva y se desacelera durante 30, despus permanece en reposo durante un recorrido de la leva de 120 a 150, para despus continuar elevndose con un movimiento armnico simple mientras la leva surge un movimiento angular de 150 a 240 cuando la leva gira 150 a 360, desciende a su posicin original con un movimiento cicloidal, utilice la abscisa de 18cm a) Trace el diagrama desplazamiento-tiempo b) Construya el perfil de la leva, la leva gira en sentido antihorario 1 ley movimiento 2 ley reposo Mov. Para modif. L T 1 =a0 2=a3 1.5cm 120 60 30 30 L 0 30 3 ley MAS L 1.5cm 90 4 ley movimiento cicloidal L -3cm 120

Tipos de movimiento del seguidor


1er movimiento uniforme o movimiento a velocidad constante El diagrama de desplazamiento para este tipo de movimiento es una recta de pendiente constante, por consiguiente el diagrama de velocidad del seguidor ser constante, este tipo de movimiento se impulsa poco debidoa a que el principio y al final del dicho movimiento se generan choques muy fuertes por lo tanto su diagrama es el siguiente

8 7

V=C T

2 1 0

E je Y

S8 S7 S6 S5 S4 S3 S2 S1

6 5 4 3

a=0

V=d/t

t(0)

2do movimiento Movimiento parablico. En este tipo de movimiento se tiene que la aceleracin terica es mas lenta por lo cual se puede generar una infinitud de perfiles, sin embargo cuando una leva trabaja con velocidad baja esta tiene poca aplicacin El movimiento puede tener intervalos menores de aceleracin y desaceleracin segn sea su necesidad y en algunos casos es seal utilizar entre estos intervalos una velocidad constante (movimiento uniforme), por lo tanto su diagrama es el siguiente

Diagrama de movimiento parablico con velocidad constante modificada

d
a1 a2 =0 a3

S3

S2

S1
1

2 T

t( 1)

Movimiento armonico simple Se tiene la ventaja sobre el movimiento parabolico de que con unseguidor radial el angulo mximo de presin ser menor a intervalos de tiempo iguales adems la potencia necesaria para transmitir el movimiento es baja para lo cual se prefiere sobre los otros tipos de movimientos por lo tanto su diagrama es el siguiente

Problema Se tiene una leva que impulsa a un seguidor radial cara plana el cual se eleva 6 cm durante un desplazamiento de leva de 180 de revolucin de leva con una relacin a1/a2=4, despus retorna a su posicin original con una velocidad constante modificada durante 80 dde revolucin de leva, 1=45, 2=90 y 3=45 a) Construir la grafica desplazamiento (L)-tiempo(T) si se tiene una abcisa de 18cm b) Trazar el perfil de la leva si esta gira en sentido de las manecillas del reloj con una WL=10 rad/s 1 ley movimiento parabolico L 6cm 2 ley M.P. con velocidad cte L -6cm

45

a1/a2

180 4

T 1 2

180 45 90

Aabscisa WL

18cm 10rad/s O

Si tenemos que

T = 180 = 1 + 1 a1 =4= 2 a2 1 2 = 41 ; sust T = 1 + 41 T = 51 180 1 = = 36 5

Primera parte de la grafica

2 = 180 36 2 = 144 si 360 18cm 36 1.8cm 144 7.2cm

p = 1 + 3 CTE = 2 a1 3 t3 s3 = = = a3 1 t1 s1 T = p + CTE T = 1 + 3 + 2
2 parte de la grafica Si tenemos que

360 18cm 45 2.25cm 90 4.5cm


Son aquellos que tienen 20 o mas ruedas en un m ismo eje o en mas ejes en el caso de ser un solo eje al menos un par de ruedas dentadas se encuentran rgidamente unidas lo cual implica que 2 engranes giran a la misma e Ejemplo un tren de engranes d compuesto formada de un engrane recto cnico, helicoidales y tornillos sinfn, encontrar el valor del factor de tren

Entradas izquierdas = 45

2-18

5-20 7-42
6-24

yT =

prod. de vel. angular mot prod # dientes ind = pro. vel ang ind prod # dientes mot

+w w w yT = 2 + 4 6 w3 w5 w7 w5 = w6 w Xw N N N 7 VT = 2 4 = 3 5 w3 Xw7 N 2 N 4 N 6 N XN XN w yT = 2 = 3 5 7 si w3 = w4 w7 N 2 XN 4 XN 6 FT = FT = N 2 XN 4 XN 6 w3 Xw7 = N 3 XN 5 XN 7 w2 Xw4 w7 N 2 XN 4 XN 6 = w2 N 3 XN 5 XN 7

Tren de engranes recurrentes

Se dice que un tren de engranes es recurrente cuando la primera y la ultima rueda son coaxiales. Los trenes de engranajes en las transmisiones de los automviles que se usan para la primera, segunda o reversa son de este tipo. La primera y la ultima rueda son coaxiales , de tal forma que se pueden acoplar conjuntamente cuando el automvil esta en tercera. Los engranes traseros de un torno forman parte de un tren de engrae recurrente en la figura siguiente se muestra un tren de engraje recurrente de 4 engranes comunes, 3 y 4 se encuentran fijos a la misma flecha. La distancia entre centro y centro de las flechas en R3+R3=R4+R5, si todas las ruedas tienen dientes del mismo paso o modulo, el numero de dientes es proporciona a sus radios primitivos. Por esto se R2=CxN2, entonces R3=CxN3, R4=CxN3, R5=CxN5, donde C es una constante Sustituyendo estos valores en la ecuacin arriba mencionada obtendremos

N 2 + N 3 = N 4 + N5
R4 + R5

5 2

4 3

R2 + R3

En resumen podemos decir que los engranes recurrentes son aquellos en donde tienen la primera y la ultima rueda en prolongacin uno del otro, es decir los ejes son colineales en este tipo de mecanismo y son muy aplicados ya que es compacto y muy til como en el caso de los reductores de velocidad se aplica mucho en M-H Ejemplo Calcular el valor y factor del tren para el siguiente engrane

C=

D4 + D5 2

5-45

4-15

2-20

3-40

C=

D2 + D3 2

VT =

prod W motriz prod w inducidos

w w VT = 2 4 w3 = w4 w3 w5 w N XN FT = 5 = 2 4 w2 N3 XN5 VT = w2 N 3 XN5 = w5 N 2 XN4

Trenes de engranes mviles o planetarios En los trenes de engranes comunes discutidos anteriormente las ruedas giran con referencia a ejes fijos. El marco soporta las ruedas y forma el eslabn fijo en el mecanismo. Por otro lado, en un tren de engranaje epicicloidal, los ejes de algunas de las ruedas se encuentran en movimiento y uno de los engranes generalmente se convierte en el eslabn fijo. Un tren de engranaje comn y corriente se puede convertir en un tren epicicloidal de fijando una de las ruedas y ocasionando que gire el marco que soporta los ejes de las ruedas, el tren de engranaje epicicloidal de la sig figura tiene una rueda 1 estacionaria y el marco 3 gira alrededor del perno en A con el resultado de que 2 gira alrededor sobre 1

40 1 A 30
3

Lo que frecuentemente deseamos saber sobre un tren epicicloidal es la relacin entre velocidad angular de las ruedas movidas y la velocidad angular del marco que soporta los ejes de las ruedas. En la figura esta en w2, w3 midindose las 2 velocidades con respecto a la rueda fija. Esta cantidad podemos denominarla el valor epicicloidal y consideraremos 2 mtodos para calcularlo a) Mtodo de la formula La evaluacin del valor epicicloidal se puede efectuar aplicando 2 principios fundamentales concernientes al movimiento de cualquiera de sus cuerpos. 1. Si tenemos 3 cuerpos en movimiento, la velocidad angular del tercero relativo a la del primero, es igual a la velocidad angular del segundo relatica a la del primero, es igual a la velocidad angular del tercero relativa a la del segundo. Por esto se 1, 3, 2 en la figura anterior son los 3 cuerpos entonces

w21 = w31 + w23


2. Si tenemos 2 cuerpos la velocidad angular del primero, relativa a la del segundo es igual, numricamente, a la velocidad angular del segundo relativa ala del primero, pero con signo opuesto por lo anterior

w31 = w13
Con referencia a la figura anterior, el valor epicicloidal es igual a

w21 w31 + w23 = w31 w31 = 1+ w23 w = 1 23 w31 w13

segun la ecuacion (a) segun ecuacion (b)

Pero w23/w13 es el valor del tren cuando el marco 3 es el eslabon fijo

Si denominamos este valor del tren T

valor epicicloidal=1-T
Se debe ejecutar cuidadosamente en 2 direcciones (a) para obtener el signo adecuado para (T) y (b) para calcular su valor El denominador en la expresin fraccional del tren es la velocidad angular de la rueda que se convierte, en el eslabon fijo en un tren epicicloidal a) Mtodo tabular Un mtodo mas general para calcular las relaciones de velocidades de trenes de engranajes epicicloidales que se puede emplear cuando ningn miembro se sostiene fijo, se describe a continuacin, consistiendo de 3 pasos 1. Todo el tren de engranaje se encuentra enclavado para que no haya ningn movimiento relativo de las partes y luego gira una revolucin en el sentido delas manecillas del reloj, como resultado cada miembro del tren girara una revolucin en el sentido de las manecillas del reloj 2. El tren epicicloidal se convierte en un tren ordinario si enclavamos el marco sobre el cual se encuentran montados los engranes y al mismo tiempo liberamos el engrane fijo. El engrane anteriormente era dijo gira ahora a una revolucin en sentido contrario al las manecillas del reloj y el numero de vueltas que efectan los miembros se apuntan en una tabulacin 3. El resultado neto de las operaciones anteriores se debe localizar sumando algebraicamente el numero de revoluciones que hace cada miembro del tren, el movimiento resultante del engrane fijo siempre es cero; por esto los desplazamientos angulares de los otros engranes son iguales como si el tren hubiese permanecido epicicloidal, de estos desplazamientos angulares se puede calcular la relacin de velocidad del tren