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Rpublique Algrienne Dmocratique et Populaire

Ministre de l'Enseignement Suprieur et de la Recherche Scientifique

Universit Djillali Liabs Sidi Bel-Abbs Facult des Sciences de lIngnieur Dpartement d'Electrotechnique

Partie 1 Cours d'Asservissements Linaires Continus

Niveau

4me Anne Ingnieur d'Etat en Electrotechnique

Options

Rseaux Electriques Machines Electriques Commande lectrique Maintenance industrielle

Dernire mise jour

Septembre 2007

Prpar et enseign par :

Prof. Mohammed-Karim FELLAH Professeur de l'enseignement Suprieur

AVANTPROPOS

Ce document s'adresse aux tudiants de la formation d'ingnieur dans le cadre du programme officiel. Mais bien entendu il peut tre tudi par tous ceux en 1er cycle, en 2me cycle, ou mme en post-graduation, qui dsirent approfondir leurs connaissances ou avoir un document de base en matire d'asservissement.

La commande et l'interprtation du comportement de procds industriels ou de phnomnes physiques naturels font partie des tches qui incombent l'ingnieur. Ce dernier est confront une ralit qu'il lui faudra domestiquer et/ou comprendre pour en tirer le meilleur parti. Au centre de cette connaissance se trouve le concept de systme, concept que l'on retrouve dans un grand nombre de disciplines et techniques : contrle de procd, techniques d'optimisation, traitement du signal, filtrage, mathmatique des quations diffrentielles, etc. Dans le cadre de ce cours, nous nous intressons principalement l'tude des "systmes" la fois continus et linaires, qui sont reprsents sous forme de fonction de transfert (reprsentation externe, dite encore de la "bote noire") ; ces trois conditions volontairement limitatives permettent d'introduire de faon simple les principaux concepts de l'automatique. Ce texte constitue la transcription fidle d'un cours oral magistral trait au dpartement d'Electrotechnique, l'universit de Sidi Bel-Abbs pour les tudiants en formation d'ingnieur d'tat en Electrotechnique. Le but recherch n'est donc pas d'puiser le sujet, mais d'essayer d'en dgager les ides essentielles, simplifies, quant cela est ncessaire, dans un but didactique. En consquence, l'accent est mis sur les explications physiques et les exemples, plutt que sur les dmonstrations, mais celles-ci sont galement traites en dtail surtout lorsqu'elles sont indispensables la bonne comprhension du rsultat.

Pr. FELLAH Mohammed-Karim

Cours d'asservissements linaires continus (2007-2008)

Prof. FELLAH M.K.

SOMMAIRE
CHAPITRE 1 : INTRODUCTION AUX ASSERVISSEMENTS .................................... 7
1- 1 - Introduction lautomatique ........................................................................................................................ 7 1- 1.1 - Exemple .................................................................................................................................................... 7 1- 1.2 - Classification ............................................................................................................................................ 7 1- 1.3 - Systmes continus et invariants ................................................................................................................ 9 1- 1.4 - Evolution de l'automatique ....................................................................................................................... 9 1- 2 - Boucle de rgulation ...................................................................................................................................... 9 1- 2.1 - Notion d'asservissement ............................................................................................................................ 9 1- 2.2 - Systmes boucls et non boucls ............................................................................................................ 10 1- 2.3 - Dfinitions Constitutions lmentaires ................................................................................................ 12 1- 2.4 - Rgulation et systmes asservis .............................................................................................................. 14 1- 3 - Linarit des asservissements ..................................................................................................................... 14 1- 3.1 - Gnralits .............................................................................................................................................. 14 1- 3.2 - Nonlinarits accidentelles ................................................................................................................... 14 1- 3.3 - Nonlinarits essentielles ...................................................................................................................... 15 1- 3.4 - Proprits des systmes linaires ............................................................................................................ 17 1- 4 - Rgimes transitoires des asservissements .................................................................................................. 17 1- 4.1 - Dfinitions .............................................................................................................................................. 17 1- 4.2 - Performances d'un systme asservi ......................................................................................................... 17 1- 5 - Mise en quation d'un systme - Rsolution ............................................................................................ 18 1- 5.1 - Mise en quation ..................................................................................................................................... 18 1- 5.2 - Utilisation de la transforme de Laplace ................................................................................................. 19

CHAPITRE 2 : NOTION DE FONCTION DE TRANSFERT ...................................... 20


2- 1 - Introduction.................................................................................................................................................. 20 2- 2 - Fonction de transfert d'un ensemble d'lments ....................................................................................... 21 2- 2.1 - Elments en srie (ou cascade) ............................................................................................................... 21 2- 2.2 - Elments en parallle .............................................................................................................................. 21 2- 2.3 - Cas d'un systme n entres indpendantes ........................................................................................... 22 2- 3 - Fonction de Transfert en Boucle Ferme 2- 4 - Fonction de transfert en boucle ouverte ( FTBF ) ............................................................................... 22 ( FTBO ) ................................................................................ 23

2- 5 - Influence de la charge sur la fonction de transfert d'un systme asservi ................................................ 24 2- 6 - Fonction de transfert d'un systme boucles multiples ........................................................................... 24 2- 7 - Formes gnrales de la Fonction de Transfert d'un systme linaire...................................................... 25 2- 7.1 - Autres formes d'criture .......................................................................................................................... 26 2- 8 - Rgles de transformation des schmas fonctionnels ................................................................................. 27

CHAPITRE 3 : METHODES D'ETUDES DES ASSERVISSEMENTS ...................... 30


3- 1 - Introduction.................................................................................................................................................. 30 3- 2 - Entres canoniques ...................................................................................................................................... 30 3- 2.1 - Echelon unit .......................................................................................................................................... 30 3- 2.2 - Echelon de vitesse ( rampe unit ) .......................................................................................................... 30 3- 2.3 - Echelon d'acclration ............................................................................................................................ 31 3- 2.4 - Impulsion unitaire ................................................................................................................................... 32
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3- 2.5 - Entre harmonique .................................................................................................................................. 33 3- 3 - Rponse d'un systme asservi aux entres canoniques ............................................................................. 33 3- 3.1 - Rponse du systme une impulsion unitaire : rponse impulsionnelle ................................................ 33 3- 3.2 - Rponse du systme un chelon unit : rponse indicielle ................................................................... 34 3- 3.3 - Rponse frquentielle.............................................................................................................................. 35 3- 4 - Reprsentation de la rponse frquentielle ................................................................................................ 35 3- 4.1 - Courbes de Bode et diagrammes asymptotiques ..................................................................................... 35 3- 4.2 - Courbe de Nyquist ou lieu de Nyquist .................................................................................................... 37 3- 4.3 - Courbe amplitude phase ou lieu de Black (ou Black Nichols) .......................................................... 37 3- 5 - Etude des systmes du premier ordre ........................................................................................................ 39 3- 5.1 - Dfinition ................................................................................................................................................ 39 3- 5.2 - Rponse indicielle ................................................................................................................................... 39 3- 5.3 - Rponse une rampe ( chelon de vitesse) ............................................................................................. 40 3- 5.4 - Rponse une impulsion unit ............................................................................................................... 40 3- 5.5 - Rponse frquentielle.............................................................................................................................. 41 3- 5.6 - Exemples de systmes du 1er ordre ......................................................................................................... 44 3- 6 - Etude des systmes du second ordre .......................................................................................................... 47 3- 6.1 - Dfinition ................................................................................................................................................ 47 3- 6.2 - Rponse un chelon unit ..................................................................................................................... 48 3- 6.3 - Rponse une impulsion unit ............................................................................................................... 51 3- 6.4 - Rponse frquentielle.............................................................................................................................. 52 3- 7 - Systmes dphasage minimum et systmes dphasage non minimum .............................................. 57

CHAPITRE 4 : STABILITE DES SYSTEMES ASSERVIS LINEAIRES.................... 60


4- 1 - Notion de stabilit d'un systme ................................................................................................................. 60 4- 1.1 - Dfinition de la stabilit .......................................................................................................................... 60 4- 1.2 - Aspect mathmatique de la stabilit ........................................................................................................ 61 4- 1.3 - Conditions de stabilit............................................................................................................................. 62 4- 1.4 - Etude de la stabilit d'un systme boucl ................................................................................................ 63 4- 2 - Critre de Routh - Hurwitz ......................................................................................................................... 64 4- 2.1 - Enonc du critre .................................................................................................................................... 64 4- 2.2 - Exemple 1 ............................................................................................................................................... 66 4- 2.3 - Exemple 2 (ligne complte de zros) ...................................................................................................... 66 4- 2.4 - Exemple 3 (un zro sur la premire colonne) ......................................................................................... 67 4- 3 - Critre de Nyquist ........................................................................................................................................ 68 4- 3.1 - nonc du critre de Nyquist .................................................................................................................. 68 4- 3.2 - Exemple .................................................................................................................................................. 69 4- 3.3 - Critre de Nyquist simplifi (critre du Revers) ..................................................................................... 70 4- 4 - Marges de stabilit ....................................................................................................................................... 70 4- 4.1 - Valeurs usuelles de et G ............................................................................................................... 71 4- 4.2 - Critre de Stabilit utilisant les courbes de Bode et de Black ................................................................. 72 4- 4.3 - Marge de stabilit applique la position des ples de la FTBF ............................................................ 72

CHAPITRE 5 : PERFORMANCES DES ASSERVISSEMENTS ............................... 73


5- 1 - Introduction.................................................................................................................................................. 73 5- 2 - Performances Statiques des Systmes boucls........................................................................................... 73 5- 2.1 - Erreur statique ......................................................................................................................................... 73 5- 2.2 - Gain statique en boucle ferme ............................................................................................................... 77 5- 2.3 - Exemple .................................................................................................................................................. 77 5- 3 - Performances Dynamiques des Systmes boucls ..................................................................................... 79 5- 3.1 - Remarques sur les caractristiques de la rponse transitoire................................................................... 80
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5- 3.2 - Caractristiques de la rponse transitoire des systmes du 2nd ordre ...................................................... 80 5- 3.3 - Relations Boucle Ouverte Boucle Ferme retour unitaire ................................................................. 86 5- 4 - Effets de l'addition de ples et de zros aux fonctions de transfert ......................................................... 90 5- 4.1 - Addition d'un ple supplmentaire la chane directe d'un systme asservi retour unitaire ................ 90 5- 4.2 - Addition d'un ple supplmentaire la fonction de transfert en boucle ferme ..................................... 92 5- 4.3 - Addition d'un zro supplmentaire la fonction de transfert en boucle ferme ..................................... 93 5- 4.4 - Addition d'un zro supplmentaire la chane directe d'un systme retour unitaire ............................ 94 5- 5 - Ples dominants des fonctions de transfert ................................................................................................ 96

CHAPITRE 6 : LIEU D'EVANS (LIEU DES RACINES OU LIEU DES POLES) ...... 97
6- 1 - Introduction.................................................................................................................................................. 97 6- 2 - Proprits de base du lieu des racines ........................................................................................................ 98 6- 2.1 - Condition sur l'angle et condition sur le module ..................................................................................... 98 6- 2.2 - Exemple .................................................................................................................................................. 99 6- 3 - Rgles de trac du lieu d'Evans ................................................................................................................ 102 6- 3.1 - Gnralits ............................................................................................................................................ 102 6- 3.2 - Rgles de trac du lieu d'Evans ............................................................................................................. 102 6- 3.3 - Exemple 1 ............................................................................................................................................. 106 6- 3.4 - Exemple 2 ............................................................................................................................................. 107 6- 4 - Sensibilit du lieu d'Evans aux variations des Configurations pleszeros .......................................... 110 6- 5 - Simplification d'un ple de G(p) par un zro de H(p) ............................................................................ 110 6- 6 - Quelques aspects importants de la construction du lieu des racines ..................................................... 111 6- 6.1 - Effets de l'addition de ples G(p).H(p) .............................................................................................. 111 6- 6.2 - Effets de l'addition de zros G(p).H(p) .............................................................................................. 112 6- 7 - Conclusion .................................................................................................................................................. 113

CHAPITRE 7 : CORRECTION DES SYSTEMES ASSERVIS LINEAIRES ............ 114


7- 1 - Introduction................................................................................................................................................ 114 7- 1.1 - Ncessit de correction dans les systmes asservis ............................................................................... 114 7- 1.2 - Stratgie de correction (ou compensation) des systmes asservis......................................................... 115 7- 2 - Correction en cascade ou srie .................................................................................................................. 119 7- 2.1 - Principes gnraux ................................................................................................................................ 119 7- 2.2 - Correcteur action proportionnelle (P)................................................................................................. 120 7- 2.3 - Correcteur action intgrale (I) ............................................................................................................ 124 7- 2.4 - Correcteur actions proportionnelle et intgrale (PI) ........................................................................... 126 7- 2.5 - Correcteur action drive (D) ............................................................................................................. 133 7- 2.6 - Correcteur actions proportionnelle et drive (PD) ............................................................................ 135 7- 2.7 - Correcteur actions proportionnelle, intgrale et drive (PID) .......................................................... 140

ANNEXE A : TRANSFORMEES DE LAPLACE ................................................... 149


A.1 - Transforme Directe de Laplace ............................................................................................................ 149 A.1.1 - Dfinition de la Transforme de Laplace .............................................................................................. 149 A.1.2 - Proprits Usuelles de la transforme de Laplace ................................................................................. 150 A.1.3 - Thormes relatifs la Transforme de Laplace ................................................................................... 152 A.2 - Transforme Inverse de Laplace ............................................................................................................ 157 A.2.1 - Si F(p) ne contient que des ples distincts ............................................................................................ 158 A.2.2 - Si F(p) contient des ples complexes conjugus ................................................................................... 159 A.2.3 - Si F(p) contient des ples multiples ..................................................................................................... 160

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ANNEXE B : TABLE DES PRINCIPALES TRANSFORMEES DE LAPLACE ET LEURS PROPRIETES ........................................................................................................ 161 BIBLIOGRAPHIE ........................................................................................................ 162

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Chapitre 1 : INTRODUCTION AUX ASSERVISSEMENTS

1- 1 - Introduction lautomatique
L'automatique est gnralement dfinie comme la science qui traite des ensembles qui se suffisent eux-mmes et o l'intervention humaine est limite l'alimentation en nergie et en matire premire. L'objectif de l'automatique est de remplacer l'homme dans la plupart des tches (tches rptitives, pnibles, dangereuses, trop prcises, trop rapides) qu'il ralise dans tous les domaines sans intervention humaine. Les systmes automatiques permettent donc : * * * * de raliser des oprations trop complexes ou dlicates ne pouvant tre confis l'homme, de se substituer l'oprateur pour des tches rptitives, d'accrotre la prcision, d'amliorer la stabilit d'un systme et sa rapidit.

De tels dispositifs se rencontrent frquemment dans la vie courante, depuis les mcanismes biologiques du corps humain jusqu'aux usines entirement automatises. Une telle science englobe un grand nombre de disciplines et, par consquent, un automaticien devrait tre la fois : * * * * Mathmaticien Electricien Mcanicien Economiste

1- 1.1 - Exemple
Nous sommes entours d'un grand nombre de systmes automatiques, machine laver, ascenseur, distributeur de boisson, robot, suivi de trajectoire dun missile.

1- 1.2 - Classification
Le domaine des applications de l'automatique est trs vaste et vari, mais l'observation de l'industrie contemporaine conduit une certaine classification qui se rsume en deux grandes familles selon les donnes que traitent ces systmes : * * Les automatismes squentiels Les asservissements

Ces deux parties de l'automatique sont nettement diffrentes, elles s'appuient sur des notions thoriques qui n'ont que de lointains rapports entre elles et les techniques qui permettent de les raliser sont, aussi, trs diffrentes.

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1- 1.2.a - Les automatismes squentiels


C'est la branche de l'automatique qui organise le droulement des diffrentes oprations relatives au fonctionnement d'un ensemble complexe. Un automatisme squence impose l'ordre dans lequel les oprations se droulent, s'assure que chaque opration est bien termine avant d'aborder la suivante, dcide de la marche suivre en cas d'incidents. Bien entendu, un automatisme squentiel peut avoir contrler des asservissements et des rgulateurs (voir 1- 1.2.b) parmi les ensembles qu'il gre. Ce type d'automatisme est utilis par exemple dans la mise en route et l'arrt d'installations complexes (centrales automatiques), sur les machines outils et, en gnral, dans presque toutes units de production automatises. Il faut noter galement que toutes les squences d'alarme et de scurit industrielle font partie des applications de ce type d'automatisme. Les automatismes sont des systmes logiques qui ne traitent que des donnes logiques (0/1, vrai/faux, marche/arrt,...). Ils utilisent les moyens de commutation offerts par l'lectronique (circuit logique) et la mcanique (logique pneumatique). Le calcul de ces automatismes impose de connatre l'algbre de Boole et la thorie des circuits squentiels. Ils sont classs en 2 branches : * * Systmes combinatoires : les sorties du systme ne dpendent que des variables dentres. Systmes squentiels : les sorties dpendent bien sr de lvolution des entres mais aussi de ltat prcdent des sorties.

Exemple : Machine laver, manipulateur pneumatique, ascenseur, distributeur de boissons.

1- 1.2.b - Les asservissements


Un systme asservi est un systme qui prend en compte, durant son fonctionnement, l'volution de ses sorties pour les modifier et les maintenir conforme une consigne. Cette branche de lautomatique se dcompose en deux autres sous branches (spares artificiellement par l'usage) : * * Rgulation : maintenir une variable dtermine, constante et gale une valeur, dite de consigne, sans intervention humaine. Exemple : Rgulation de temprature d'une pice. Systmes asservis : faire varier une grandeur dtermine suivant une loi impose par un lment de comparaison. Exemple : Rgulation de la vitesse d'un moteur, Suivi de trajectoire d'un missile.

Lasservissement est essentiellement analogique et utilise la partie analogique des trois moyens de base dont on dispose : mcanique, lectrotechnique et lectronique. La thorie des asservissements ncessite une bonne base mathmatique classique.

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1- 1.3 - Systmes continus et invariants


* Systme continu : un systme est dit continu lorsque les variations des grandeurs physiques le caractrisant sont des fonctions du type f(t), avec t une variable continue, le temps en gnral. On oppose les systmes continus aux systmes discrets (ou chantillonns), par exemple les systmes informatiques. Systme invariant : On dit quun systme est invariant lorsque les caractristiques de comportement ne se modifient pas avec le temps.

1- 1.4 - Evolution de l'automatique


Ces dernires annes, lautomatique sest considrablement modernise, surtout depuis lavnement des calculateurs numriques. Les systmes automatiques conduits par calculateurs assurent la quasi-totalit des tches : * * ils collectent et traitent les informations issues des capteurs qui fournissent l'ensemble des variables d'entre. ces variables d'entre constituent les donnes sur lesquelles des calculs numriques seront effectus. Ils correspondent la rsolution numrique de systmes d'quations qui constituent le "modle mathmatique". le rsultat de ce traitement fourni en binaire est converti en variables continues et est inject dans le processus, afin de modifier son volution dans un sens dsir.

En plus de ces tches qui sont classiques en automatique, le calculateur joue un rle optimalisateur. C'est--dire qu'il excute le travail faire aux meilleures conditions conomiques en minimisant les dchets, en tenant compte du carnet de commande, etc. Cet aspect, lui, est nouveau. Ce genre de problme tait trait sparment. Ce procd permet de tenir compte d'un nombre considrable de variables, donc de traiter des problmes jusqu'alors impossibles. En plus, il fait intervenir directement les variables conomiques au niveau de chaque organe (moteur, pompe, etc ...). Or, jusqu' prsent, les variables conomiques n'intervenaient que globalement. Il permet donc de traiter ce problme de faon beaucoup plus rationnelle. Les systmes automatiques conduits par calculateurs ncessitent une bonne connaissance de la programmation en langage machine, de fortes connaissances mathmatiques (pour laborer le modle) et surtout une connaissance parfaite du processus rguler, ce qui est le plus dlicat. Ceci ncessite encore de bonnes connaissances en thorie de l'information, en statistique et en recherche oprationnelle.

1- 2 - Boucle de rgulation
1- 2.1 - Notion d'asservissement
L'objectif d'un systme automatis est de remplacer l'homme dans une tche donne. Nous allons, pour tablir la structure d'un systme automatis, commencer par tudier le fonctionnement d'un systme dans lequel l'homme est la " partie commande ". Exemple : conducteur au volant d'un vhicule Le conducteur doit suivre la route. Pour cela, Il observe la route et son environnement et value la distance qui spare son vhicule du bord de la route. Il dtermine, en fonction du contexte, l'angle qu'il doit donner au volant pour suivre la route. Il agit sur le volant (donc sur le systme) ; puis de nouveau, il recommence son observation pendant toute la dure du dplacement. Si un coup de vent dvie le vhicule, aprs avoir observ et mesur l'cart, il agit pour s'opposer cette perturbation. Si lon veut quun asservissement remplace l'homme dans diverses tches, il devra avoir un comportement et des organes analogues ceux d'un tre humain. C'est--dire qu'il devra tre capable d'apprcier, de comparer et d'agir.

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Exemple : ouverture de porte pour accs une maison. Un autre exemple d'asservissement trs simple est celui d'un homme qui veut entrer dans une maison : chaque instant, ses yeux "mesurent" l'cart qui existe entre sa position et la porte. Son cerveau commande alors aux jambes d'agir, en sorte que cet cart diminue, puis s'annule. Les yeux jouent alors le rle d'organes de mesure (ou de capteurs), le cerveau celui de comparateur et les jambes celui d'organe de puissance. Tout asservissement comportera ces trois catgories d'lments qui remplissent les 3 grandes fonctions ncessaires sa bonne marche (fig. 11) : * * * Mesure (ou observation) Comparaison entre le but atteindre et la position actuelle (Rflexion) Action de puissance

Tche raliser

Rflexion

Action

Effet de l'action

Observation

Fig. 11 : Concept gnral dun asservissement

1- 2.2 - Systmes boucls et non boucls


1- 2.2.a - Exemple 1 : Tir au canon
Pour mieux saisir la notion de systme boucl, prenons un exemple avec 2 cas. Dans le premier, nous considrons un systme non boucl et nous mettrons en vidence ses faiblesses. Dans le second, nous montrerons les avantages qu'apporte le bouclage. Premier cas : tir au canon sur une cible. On considre une cible dtruire et un canon. Pour atteindre le but que l'on s'est propos, on rgle l'angle de tir du canon et la charge de poudre de l'obus en fonction des coordonnes de la cible et d'autres paramtres connus l'instant du tir. Une fois l'obus parti, si ces paramtres extrieurs viennent changer, par exemple si la cible se dplace, on ne peut plus agir sur sa direction : l'obus est abandonn lui-mme. Deuxime cas : tir au canon sur une cible avec une fuse tlguide et un radar. Considrons la mme cible et une fuse tlguide. Dans ce cas, mme si la cible se dplace ou un vent latral fait dvier la fuse de sa trajectoire initiale, elle atteindra quand mme son but. En effet, chaque instant, un radar donnera les positions respectives de la fuse et de la cible. Il suffira de les comparer pour en dduire l'erreur de trajectoire et agir sur les gouvernes de la fuse pour rectifier cette erreur. Dans ce cas, le systme n'est plus abandonn lui-mme car il comporte une boucle de retour qui est constitue par le radar, qui "mesure" la position de la fuse et qui en informe l'oprateur, et par une tltransmission qui permet de modifier la trajectoire par action sur les gouvernes.

La boucle de retour apporte donc, au prix d'une complication certaine, un gain de prcision norme.

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1- 2.2.b - Exemple 2 :

Asservissement de vitesse dune voiture

Supposons que l'on veuille maintenir constante la vitesse (V) d'une voiture. A la valeur (V) de la vitesse correspond une valeur (e) de la course de l'acclrateur. Il suffirait donc, en principe, de maintenir (e) constant pour que (V) le soit. Chacun sait que la ralit est diffrente. En effet, le vent, les variations de pente et le mauvais tat de la route modifient (V). Ces paramtres extrieurs qui influent sur la vitesse sont appels grandeurs perturbatrices ou perturbations. Si elles n'existaient pas, la boucle de rgulation serait inutile. Pour que la vitesse reste constante, il faut utiliser un tachymtre qui mesure la vitesse relle. Le chauffeur compare tout instant cette vitesse relle et la vitesse prescrite; Il en dduit un cart plus ou moins grand et enfonce plus ou moins l'acclrateur en fonction de cet cart. Si on appelle grandeur de sortie (ou sortie) la vitesse relle et grandeur d'entre (ou entre) la vitesse impose, le chauffeur et le tachymtre assurent une liaison entre l'entre et la sortie, ils constituent donc une chane de retour. On peut donner un schma trs simple pour illustrer cet exemple (fig. 12) :

Entre vitesse impose

Chauffeur

Acclrateur

Moteur Perturbations

Voiture Sortie vitesse (V) relle

Tachymtre Fig. 12 : Exemple dasservissement de vitesse dun vhicule

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1- 2.3 - Dfinitions Constitutions lmentaires


On peut donc dfinir un asservissement comme un systme boucl ou boucle ferme comportant une amplification de puissance, une mesure et une comparaison. A partir de ces 3 notions, on peut dfinir un schma fonctionnel valable pour tous les systmes prsentant ces caractristiques (fig. 13) : * * * Le triangle : Le rectangle : reprsente la fonction amplification de puissance. reprsente la fonction mesure et transformation.

Le cercle : reprsente la fonction comparaison (qui s'effectue en faisant une diffrence).

Fonction comparaison Fonction amplification de puissance A S

E + _ S'

B Fonction mesure et transformation Fig. 13 : Schma fonctionnel dun asservissement

S Grandeur de sortie E Grandeur d'entre ou rfrence ou consigne

La sortie rgule reprsente le phnomne physique que doit rgler le systme, cest la raison dtre du systme. Il peut s'agir d'une tension, d'un dplacement, d'un angle de rotation, d'un niveau, d'une vitesse, etc...

La consigne, est lentre daction, cest la grandeur rglante du systme. Sa nature peut tre diffrente de celle de (S). Seule importe sa valeur numrique. Si (E) et (S) sont de natures diffrentes, il suffit de dfinir une correspondance numrique entre ces deux grandeurs. Par exemple, on dira qu'un volt l'entre reprsente 100 tours/mn.

erreur ou cart entre - sortie S' Mesure de la sortie

On appelle cart ou erreur, la diffrence entre la consigne et la sortie. Cette mesure ne peut tre ralise que sur des grandeurs comparables, on la ralisera donc en gnral entre la consigne et la mesure de la sortie. Elle est fournie par le comparateur et est proportionnelle la diffrence ( ES' ). Elle peut tre de nature diffrente. Elle peut tre de nature diffrente. Par exemple, E et S' tant des tensions, on pourra avoir sous forme de courant tel que = ( ES' ) / R (R est une rsistance). Elle est fournie par la chane de retour, gnralement aprs transformation. S' doit obligatoirement avoir mme nature physique que E. Ce qui est vident si on veut donner un sens la diffrence ( E - S' ). Un des rles de la chane de retour est donc d'assurer la conversion de la mesure de S dans la grandeur physique de E.

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D'une manire gnrale, le systme comprend (fig. 14) : Erreur ou Ecart Rgulateur Entre de rfrence (consigne) Perturbations ventuelles

Chane directe (ou d'action)

+
Correcteur

Mesure Capteur

Actionneur + processus

Sortie asservie

Comparateur

Chane de retour (ou d'observation)

Fig. 14 : Organisation fonctionnelle d'un systme asservi (schma fonctionnel)

* Chane directe ou d'action * *

Englobe tous les organes de puissance (ncessitant un apport extrieur d'nergie) et qui excute le travail. Comporte gnralement nombreux lments, notamment des amplificateurs. La nature de ces lments n'est pas spcifie sur le schma, il peut s'agir aussi bien d'engins lectriques, mcaniques, pneumatiques, etc Analyse et mesure le travail effectu et transmet au comparateur une grandeur physique proportionnelle ce travail. Elle comprend gnralement un capteur qui donne une mesure de la grandeur S, qui est ensuite amplifie et transforme avant d'tre utilise. Compare le travail effectu celui qui tait faire et dlivre un signal d'erreur proportionnel la diffrence entre une grandeur de rfrence (E) et la grandeur physique issue de la chane de retour. Ce signal d'erreur, aprs amplification, agira sur les organes de puissance dans un sens tel que l'erreur tendra s'annuler.

* Chane de retour ou de raction *

* Comparateur ou dtecteur d'cart *

Rgulateur

Le rgulateur se compose d'un comparateur qui dtermine l'cart entre la consigne et la mesure et d'un correcteur qui labore partir du signal d'erreur l'ordre de commande. C'est l'organe d'action qui apporte l'nergie au systme pour produire l'effet souhait. Le capteur prlve sur le systme la grandeur rgle (information physique) et la transforme en un signal comprhensible par le rgulateur. La prcision et la rapidit sont deux caractristiques importantes du capteur. On appelle perturbation tout phnomne physique intervenant sur le systme qui modifie ltat de la sortie. Un systme asservi doit pouvoir maintenir la sortie son niveau indpendamment des perturbations

Actionneur

Capteur

Perturbation

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1- 2.4 - Rgulation et systmes asservis


Nous avons fait la distinction dans l'introduction entre rgulation et asservissement. Nous pouvons maintenant prciser de faon nette cette diffrence : Un rgulateur : maintient l'erreur entre l'entre E et la sortie S nulle, quelles que soient les perturbations, la grandeur d'entre E restant constante ou variant par palier. E est alors appele consigne ou rfrence. Un systme asservi : maintient l'erreur nulle ou minimale quelles que soient les variations de E. Gnralement, E est une fonction du temps qui peut tre priodique, mais qui doit toujours rester continue et finie.

Il faut remarquer que les contraintes sont plus grandes pour un systme asservi que pour un rgulateur, puisque aucune contrainte de vitesse de variation n'est impose pour E.

1- 3 - Linarit des asservissements


1- 3.1 - Gnralits
La thorie des asservissements que nous allons tudier n'est valable que pour les systmes linaires. Ce qui veut dire qu'en principe les quations qui les rgissent doivent tre des quations diffrentielles coefficients constants. Un tel critre est pratiquement inapplicable pour dfinir si un systme physique est linaire ou non, car dans la majorit des cas on ne connat pas avec suffisamment de prcision les quations de ce systme. Il faudra donc en plus de la nature des quations approches, dfinir d'autres critres. En fait, il est bien difficile d'tablir une limite entre les systmes linaires et les systmes nonlinaires. Il serait plus correct de parler de nonlinarits ngligeables (sans influence apparentes) et de nonlinarits non ngligeables. A la limite, on peut mme penser qu'il n'existe pas de systmes rigoureusement linaires. Beaucoup de systmes peuvent tre qualifis de linaires dans un certain domaine. Beaucoup d'autres peuvent tre linariss facilement, moyennant certaines approximations. Cependant, il reste une catgorie trs importante de systmes asservis qu'il est impossible de traiter par les mthodes linaires. Ces asservissements nonlinaires seront tudis sparment. Nous allons passer en revue les diffrentes non linarits classiques afin de bien mettre en vidence les limites d'application de ce cours.

1- 3.2 - Nonlinarits accidentelles


Les systmes qui prsentent ce type de nonlinarit sont des systmes linaires dans un domaine bien dfini. Les limites peuvent tre dues l'usure ou ralises volontairement. On peut citer parmi ces non linarits : * * * * les seuils, les saturations, les espaces morts, le jeu en mcanique, etc.

On admet gnralement que les asservissements prsentant des nonlinarits accidentelles sont linaires dans un domaine limit par un seuil et une saturation en ce qui concerne l'amplitude (domaine de linarit statique). D'autre part, ils ont aussi un domaine de linarit limit par la frquence (domaine de linarit dynamique).

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Dfinissons quelques nonlinarits :

1- 3.2.a - Notion de saturation et de seuil


La notion de saturation est trs familire tous les lectriciens, mais elle concerne beaucoup d'autres phnomnes physiques. Son existence rsulte de cette vidence : aucune grandeur physique ne peut tendre Saturation vers l'infini (pour des raisons nergtiques). Il existe donc, pour chaque lment d'une chane, des signaux d'entres incompatibles avec le fonctionnement linaire. Ces signaux d'entres donneraient la sortie une valeur trop grande, impossible atteindre : le signal rel que l'on recueille alors est plus faible, il y a saturation (fig. 15 a). La notion de seuil est aussi trs familire. Beaucoup de systmes lectromcaniques prsentent un seuil de fonctionnement. La prsence de ce seuil est due au frottement et l'inertie. Il faut que le signal d'entre ait une valeur suprieure un certain niveau pour que la valeur de la sortie soit diffrente de zro. En effet, il faut injecter au systme une nergie suffisante pour vaincre les frottements et l'inertie au dmarrage (fig. 15 b). Il faut noter que le seuil n'est qu'un cas particulier de "l'espace mort" qui correspond l'annulation de la grandeur de sortie quand la grandeur d'entre s'inverse. Ce phnomne correspond la prsence de deux seuils qui doivent tre franchis, ces deux seuils peuvent, bien entendu, avoir des valeurs diffrentes (fig. 15 c).

Seuil

Sortie Limite de linarit

Sortie

Limite de linarit Sortie Seuil 1 Seuil 2 Entre

Entre a)

Seuil b)

Entre c)

Fig. 15 : Exemples de non-linarits accidentelles

1- 3.3 - Nonlinarits essentielles


Ce sont des nonlinarits intrinsques du systme tudier ; il est impossible alors de trouver pour celui-ci un domaine de linarit, mme trs petit. Ces systmes obissent des quations diffrentielles non linaires o il est impossible de les mettre en quation. Parmi ces systmes, il faut citer les systmes fonctionnant par tout ou rien, appels encore par + ou , et les systmes qui prsentent de l'hystrsis. Ces systmes sont les vritables systmes nonlinaires et ils feront l'objet d'une tude plus complte aprs l'tude des systmes linaires.

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1- 3.3.a - Systmes fonctionnant par tout ou rien


La variable de sortie reste constante, quelle que soit l'entre, le signe dpendant du signe de l'entre (fig. 16). Sortie

Entre

Fig. 16 : Non-linarit essentielle (tout ou rien)

Un exemple de ces systmes est le cas de la rgulation en temprature d'un chauffage central domestique. Si la temprature ambiante est suprieure la temprature affiche au thermostat, la pompe d'alimentation du brleur est l'arrt. Si cette temprature est infrieure la temprature de consigne, la pompe est en marche. Le dbit de fuel inject est constant quelle que soit la temprature ambiante, il suffit qu'elle soit en dessous d'un certain seuil (fig. 17).

Dbit de fuel

du thermostat
bi

Fig. 17 : Exemples de non-linarit essentielle de type tout ou rien (rgulation de temprature)

1- 3.3.b - Systmes prsentant une hystrsis


La grandeur de sortie n'a pas la mme valeur pour une grandeur d'entre donne, suivant que celle-ci est atteinte par valeur croissante ou par valeur dcroissante (fig. 18). Ce phnomne est bien connu en magntique, mais ce n'est pas une exception. Exemple : relais hystrsis et zone morte. Sortie

Entre

Fig. 18 : Non-linarit essentielle (hystrsis)

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1- 3.4 - Proprits des systmes linaires


Quand un systme est linaire, il jouit de proprits importantes qui permettent une tude plus commode, en particulier le principe de superposition linaire qui se traduit par les relations :

Entre
e1 ( t ) e 2 ( t ) e ( t ) + e ( t ) 2 1

Sortie

Additivit :

s1 ( t ) s 2 (t) s1 ( t ) + s 2 ( t )

o e(t) et s(t) sont les grandeurs d'entre et de sortie Homognit :

e( t ) .e( t )

s( t ) .s( t )

Ce principe traduit le fait que les effets sont proportionnels aux causes et que les causes ajoutent leurs effets.

1- 4 - Rgimes transitoires des asservissements


1- 4.1 - Dfinitions
Entre Permanente

Entre d'un systme dont l'expression, en fonction du temps, est du type constante, linaire, parabolique ou priodique Il est atteint par un systme quand, soumis une entre permanente, sa sortie est du mme type que l'entre c'est--dire constante, linaire, parabolique ou priodique. Ce rgime est aussi appel rgime forc. Il correspond au fonctionnement du systme quand il passe d'un type de rgime permanent un autre.

Rgime Permanent

Rgime Transitoire

Pratiquement, un asservissement travaille toujours en rgime transitoire ; en effet, mme un rgulateur dont l'entre est constante doit constamment revenir au rgime permanent, car des perturbations qui constituent des entres secondaires l'en cartent. Il en est de mme pour les asservissements. L'aptitude du servomcanisme revenir au rgime permanent sera caractrise par ses performances dynamiques.

1- 4.2 - Performances d'un systme asservi


*
En rgime permanent : la grandeur de sortie doit tre aussi voisine que possible de la valeur dsire. En ralit, il subsiste toujours une lgre erreur. Cette erreur est appele :

erreur statique ou cart permanent quand la grandeur d'entre est une constante ; pour un systme idal, elle doit tre nulle. erreur de tranage quand la grandeur d'entre est une fonction linaire du temps.

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En rgime transitoire : le systme voluant entre deux rgimes permanents, le temps mis par le systme pour aller de l'un l'autre et la faon dont il parvient l'tat final, sont trs importants.

Le temps de rponse est le temps au bout duquel la sortie du systme a atteint, 5 % (ou 2 % selon la prcision voulue), sa valeur de rgime permanent et y reste (Fig. 19). L'amortissement : la sortie du systme dpasse gnralement la valeur qu'elle doit avoir dans le rgime permanent final et elle oscille quelques instants autour de cette valeur. Les oscillations doivent tre amorties, le plus rapidement possible. L'amortissement est mesur par le coefficient de l'exponentielle enveloppe (Fig. 110).

sortie +5% -5% t


temps de rponse

sortie

e t

Fig. 19 : Temps de rponse

Fig. 110 : Amortissement

1- 5 - Mise en quation d'un systme - Rsolution


1- 5.1 - Mise en quation
Nous avons dit prcdemment que nous nous bornions l'tude des systmes linaires. Donc, les quations rencontres seront des quations diffrentielles linaires coefficients constants. Considrons un systme quelconque A, le plus gnral possible, possdant une entre e et une sortie s (fig. 111). e(t)
A

s(t)

Fig. 111 : Reprsentation dun systme quelconque 1 entre 1 sortie Si on applique un signal l'entre, on recueillera, la sortie, un signal qui sera lie au signal d'entre par une quation diffrentielle de type : an * dn s dt
n

+ ...... + a1

ds + a0 s dt

bk

dk e dt
k

+ ...... + b1

de + b0 e dt

Les coefficients ai et bj sont les paramtres du systme et ils sont senss tre connus, ce qui est le cas dans la pratique pour la plupart des systmes courants. Ils reprsentent diverses constantes de temps et divers coefficients de proportionnalit accessibles la mesure. La difficult de la mise en quation rside surtout au niveau de la connaissance du processus luimme. En ralit, l'quation diffrentielle laquelle on arrive n'est souvent qu'une approximation qui consiste ngliger des termes d'ordre plus lev. Cette prcision suffit dans la plupart des cas, bien qu'une tude plus pousse soit quelque fois ncessaire. Une fois l'quation du systme tablie, il faut exprimer la valeur de la sortie en fonction du temps pour connatre les rgimes permanents et transitoires. Pour cela, il existe 2 mthodes (voir fig. 112) : Consiste rsoudre l'quation diffrentielle dcrivant ce systme, c'est dire trouver une rponse force et une rponse libre pour le systme. Mais cette mthode ne permet pas toujours de trouver une solution et peut amener une difficult de rsolution ds que l'ordre de l'quation diffrentielle dpasse 2.
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Mthode Classique

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Mthode Oprationnelle

Base sur le calcul oprationnel ou, essentiellement, sur la transforme de Laplace qui mettra en relation, une fonction de la variable du temps f(t) avec une fonction de la variable complexe F(p) dpendant de la pulsation. Notation :

L [ f(t) ] = F(p)

avec

p = a + j.b (nombre complexe)


-1

e(t)

Mthode classique (ordre 2)

s(t) = L

[S(p)]

Transforme de Laplace du signal d'entre

Calcul oprationnel

Transforme inverse de Laplace du signal de sortie S(p) = L [s(t)]

L [e(t)] = E(p)

Fig. 112 : Dtermination de la sortie du systme par la mthode classique et par le calcul oprationnel

Pour un rappel sur lutilisation de la transforme de Laplace, voir lannexe A.

1- 5.2 - Utilisation de la transforme de Laplace


En appelant S(p) et E(p) les transformes de s(t) et de e(t), si on prend la Transforme de Laplace des deux membres de l'quation diffrentielle : an On aura :
a n p n S(p) + ...... + a1 p S(p) + a 0 S(p) = b k p k E(p) + ...... + b1 p E(p) + b 0 E(p)

dn s dt
n

+ ...... + a1

ds + a0 s dt

bk

dk e dt
k

+ ...... + b1

de + b0 e dt

d'o :

S(p) =

b k p k + ...... + b1 p + b 0 a n p n + ...... + a1 p + a 0

. E(p)

Si l'on connat l'image E(p) de e(t), il est facile, grce aux tables de transformes de Laplace, de revenir l'original de S(p). D'une manire gnrale, cette notation n'est valable que si : * * * le systme est linaire coefficients constants, toutes les variables et leurs drives sont nulles pour t < 0 (le systme part du repos absolu), le systme est dissipatif, donc sa rponse tend, plus ou moins, vers un rgime permanent indpendant des conditions initiales.

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Chapitre 2 : NOTION DE FONCTION DE TRANSFERT

2- 1 - Introduction
Rappelons que : * SI nous considrons un systme quelconque A, le plus gnral possible, possdant une entre e(t) et une sortie s(t) (fig. 21) : e(t)
A

s(t)

Fig. 21 : Reprsentation dun systme quelconque 1 entre 1 sortie

ALORS, Si on applique un signal l'entre, on recueillera, la sortie, un signal qui sera lie au signal d'entre par une quation diffrentielle de type : an dn s( t ) dt
n

+ ...... + a1

ds(t) + a0 s dt

bk

dk e( t ) dt
k

+ ...... + b1

de(t) + b 0 e( t ) dt

En appelant S(p) et E(p) les transformes Laplace de s(t) et de e(t), si on prend la Transforme de Laplace des deux membres de l'quation diffrentielle, on aura :
a n p n S(p) + ...... + a1 p S(p) + a 0 S(p) = b k p k E(p) + ...... + b1 p E(p) + b 0 E(p)

d'o :

S(p) =

b k p k + ...... + b1 p + b 0 a n p n + ...... + a1 p + a 0

. E(p)

Par dfinition, la FONCTION DE TRANSFERT du systme de la figure (21) est le quotient : F(p) =

bk pk + ...... + b1 p + b0 an pn + ...... + a1 p + a0

C'est aussi le rapport de la transforme de Laplace de la sortie la transforme de Laplace de l'entre quand toutes les conditions initiales sont nulles. Dans ce cas, on a : S(p) = F(p) . E(p)

La Fonction de Transfert caractrise la dynamique du systme. Elle ne dpend que de ses caractristiques physiques. Ainsi, dornavant, un systme sera dcrit par sa fonction de transfert et non par l'quation diffrentielle qui le rgit. Notons enfin, que cette fonction de transfert est aussi appele transmittance par analogie avec l'impdance dans les systmes lectriques.

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2- 2 - Fonction de transfert d'un ensemble d'lments


2- 2.1 - Elments en srie (ou cascade)
Soit n lments de fonction de transfert G1 (p) .......Gn (p) mis en srie (la sortie du premier est relie l'entre du second, etc...) (fig. 22).

E1

G 1 (p)

E2

G 2 (p)

E3

En

G n (p)

E1

H(p)

Fig. 22 : Connexion en srie (ou cascade) de fonctions de transfert

La fonction de transfert de l'ensemble est gale au produit des fonctions de transfert de chaque lment : H(p) =
S(p) = G1 (p) . G2 (p) . ....... . Gn (p) E 1 (p)

Ceci est vident puisque, par dfinition, on a : G1 (p) =


S(p) E2 (p ) ,........., Gn (p) = E n (p) E1(p)

et que H(p) =

S(p ) E1(p )

2- 2.2 - Elments en parallle


Soient n lments de fonction de transfert G1 (p) .......Gn (p) mis en parallle (fig. 23).
G1 (p)

E
Gn (p)

H(p)

Fig. 23 : Connexion en parallle de fonctions de transfert La fonction de transfert quivalente H(p) a pour expression : H(p) =
S(p) = G 1 (p) + G 2 (p) + ....... + G n (p) E(p)

On peut considrer que S(p) est le rsultat de la superposition des n sorties des n lments, c'est-dire que : S(p) = S1 (p) + S2 (p) + ....... + Sn (p) (en vertu de la linarit du systme, les effets s'ajoutent)

Donc :

Chaque lment pris, indpendamment, donnera une sortie Si (p) quand on lui applique l'entre E(p).

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S(p) =

Si (p) = G1 (p) . E(p) + G2 (p) . E(p) + ....... + Gn (p) . E(p)

S(p) = [ G1 (p) + G2 (p) + ....... + Gn (p) ] . E(p) d'o : H(p) = G1 (p) + G2 (p) + ....... + Gn (p)

2- 2.3 - Cas d'un systme n entres indpendantes


E1 S
Systme

E1

G1 (p)

En

D
En
Gn (p)

Fig. 24 : Systme n entres indpendantes La fonction de transfert n'a de sens qu'entre la sortie et une entre. Le systme de la fig. 24 pourra donc se dcomposer en n constituants ayant la sortie en commun et pour entre chacune des n entres. On calculera les fonctions de transfert Gi (p) de chaque lment en supposant nulles les entres autres que Ei (p). Ceci n'est possible que si les diffrentes quations du systme ne sont pas couples entre elles. Dans ce cas, on peut crire : S(p) =

G i (p) . E i (p)

Il n'y a pas de fonction de transfert globale pour le systme.

2- 3 - Fonction de Transfert en Boucle Ferme

( FTBF )

Soit un systme asservi, le plus gnral, reprsent par le schma de la fig. 25.

+ _ S'

S
A(p)

B(p)

Fig. 25 : Schma fonctionnel dun systme asservi (Boucle Ferme) Soit A(p) et B(p), respectivement, les fonctions de transfert des chanes directe et de retour. Cherchons la fonction de transfert du systme complet : Nous avons les relations suivantes : H(p) =
S(p) E(p)

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S(p) = A(p) . (p) A(p)

S ' (p) = B(p) . S(p) ,

(p) = E(p)

S ' (p)

S(p) = A(p) . [ E(p) S ' (p) ] = A(p) . [ E(p) B(p) . S(p) ] d'o S(p) = 1 + A(p).B(p) E(p)

La fonction de transfert d'un systme boucl ou en Boucle Ferme (FTBF) est donc le rapport de la fonction de transfert de sa chane directe 1 + A(p). B(p.:

H(p) =

A(p) 1 + A(p).B(p)

2- 4 - Fonction de transfert en boucle ouverte

( FTBO ) (p). Elle correspond

La Fonction de Transfert en Boucle Ouverte (galement appele F.T.B.O.) est la fonction de transfert qui lie les transformes de Laplace de la sortie de la chane de retour S ' (p) l'erreur l'ouverture de la boucle (Fig. 26 ):

+ _

S
A(p) B(p) B(p)

S'

Fig. 26 : Schma fonctionnel d'un systme asservi en Boucle Ouverte

Dans ce cas, = E puisque le comparateur ne reoit plus qu'une seule information. On a donc : S ' (p) = B(p) . S(p) = B(p) . A(p) . (p) = B(p) . A(p) . E(p)

d'o :

S ' (p) = K(p) = A(p) . B(p) (p)

La Fonction de Transfert en Boucle Ouverte (ou FTBO) d'un asservissement est le produit des fonctions de transfert de la chane directe par la chane de retour. La fonction de transfert en boucle ouverte a une grande importance dans l'tude de la stabilit des systmes ; de plus, elle est directement accessible la mesure.

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2- 5 - Influence de la charge sur la fonction de transfert d'un systme asservi


Jusqu'ici, nous avons suppos que l'asservissement fonctionnait vide ou du moins que le travail qu'il fournissait n'avait pas d'influence sur son comportement. En principe, si le systme est bien conu, cette influence ne peut tre considre que comme une perturbation externe et le systme sait ragir contre ce genre d'ennui. En fait, si on dsire obtenir des performances de qualit, il faut tenir compte de cette influence surtout en rgulation. Pour en tenir compte, il suffit d'ajouter au schma gnral un lment agissant au niveau de la sortie, comme lment de perturbation. On aboutit au schma de la fig. 27.

u E + _ S'

C(p)

A(p)

B(p)

Fig. 27 : Prise en compte des perturbations externe sur un systme asservi

L'lment perturbateur agit avant la mesure de la sortie (sinon, il n'y aurait plus rgulation). En appliquant le principe de superposition, on voit que : S(p) = A(p) . (p) + C(p) . u(p)

o C(p) est la fonction de transfert de la charge et u la grandeur de charge.

Or

(p) = E(p) S '(p) = E(p) B(p) . S(p)


S(p) = A(p) . [ E(p) B(p) . S(p) ] + C(p) . u(p)

d'o :

S(p) =

A(p).E(p) + C(p).u(p) 1 + A(p).B(p

2- 6 - Fonction de transfert d'un systme boucles multiples


Il existe des systmes complexes o l'on rencontre, non seulement une chane de retour principale, mais un grand nombre de chanes de retour secondaires. Dans ces asservissements, il y a plusieurs rgulateurs ou servomcanismes dans une chane. La figure 28 en donne un exemple.

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24

Y1

Y2 Y3

E + _

A1

+
_

A2 B2

+
_

A3

+
_

A4 B4

A5

B5 B6 Fig. 28 : Exemple de systme asservi boucles multiples

Le calcul de la fonction de transfert d'un tel systme peut paratre compliqu. Pour mener bien ce calcul, il faut utiliser l'artifice suivant : au lieu de considrer la fonction de transfert globale Y(p), on considre son inverse 1 / Y(p). Y(p) =
A (p) 1 + A(p).B(p) 1 1 = B(p) + A(p) Y(p)

Dans notre cas : B(p) = B 6 (p) A(p) transmittance de la chane de retour transmittance de la chane directe A(p) = A1 (p). Y1 (p) . Y2 (p)

En appliquant la mme procdure, on a :


1 1 =B2 + Y1 A2

1 1 =B5 + Y2 A 3 Y3 A 5

1 1 =B4 + Y3 A4

1 1 1 1 1 B2 + B5 + = = A A1Y1Y2 A1 A 2 A3A5 Soit :

1 B4 + A4 1 B4 + A4

1 1 1 1 B5 + B2 + =B6+ Y (p ) A1 A 2 A3A5

2- 7 - Formes gnrales de la Fonction de Transfert d'un systme linaire


Soit un systme asservi reprsent par sa fonction de transfert de forme gnrale suivante : F(p) =
Bmpm + .......... + B0 A np + .......... + A 0
n

N(p) D(p)

Si N(p) et D(p) ont des racines alors : N(p) = Bm [(p z1)(p z2).(p zm)] ou N(p) = Bm

(p z )
i i =1

D(p) = An [(p p1)(p p2).(p pn)]

ou

D(p) = An

(p p )
j j =1

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25

F(p) s'crit alors :

B F(p) = m An

(p z )
i

(p p )
j j =1

i =1 n

Avec :

m < n pour un systme rel

* *

les racines du numrateur sont appeles " zros de la fonction de transfert ", les racines du dnominateur sont appeles " ples de la fonction de transfert ",

On pose :

k=

Bm An

et

K= k

i =1 n j =1

( zi )

(p )
j

D'o : F(p) = K

(1 z ) (1 p )
j =1 j i =1 n i

p p

K est appel gain du systme ou de la fonction de transfert Dans F(p) : * K


caractrise le rgime statique (ou permanent)
m

(1 z )
j =1 i =1 n i

p (1 ) pj

caractrise le rgime transitoire (ou dynamique)

Exemple : * * * Gain de la FT : Ples : Zros :

F(p) =

16(1 - 0.2p)2 p2 (1 + 0.5p)(p2 + 1)4

16 0 (double),
1 (double) 0 .2 1 , 0 .5

j (quadruple)

2- 7.1 - Autres formes d'criture


* Si F(p) n'admet pas de facteur en p : F(p) = K
1 + a1p + a2p2 + ........ 1 + b1p + b2p2 + ........

K : gain statique

Si F(p) admet un facteur en p au dnominateur (1 intgration) : F(p) =


K 1 + a1p + a2p2 + ........ p 1 + b1p + b2p2 + ........

(systme astatique d'ordre 1)

K : gain en vitesse

Si F(p) admet un facteur en p2 au dnominateur (2 intgrations) : F(p) =


K 1 + a1p + a2p2 + ........ p2 1 + b1p + b2p2 + ........

(systme astatique d'ordre 2)

K : gain en acclration

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2- 8 - Rgles de transformation des schmas fonctionnels


D'une manire gnrale, pour simplifier un bloc fonctionnel il est souvent plus judicieux de dplacer les points de connexion et les comparateurs (ou additionneurs), d'inter-changer ces derniers, puis de rduire les boucles internes.

Schma fonctionnel original

Schma fonctionnel quivalent

A 1.

AB

AB+C

A+C

AB+C

+
B

+ +
C

+ +
C

A 2.

+ C

AB+C

AB

AB+C

+
B

+
B

+ +
C

3.

G1

A.G1

G2

A.G1.G2

G2

A.G2

G1

A.G1.G2

4. A G1 A.G1 G2 A.G1.G2

G1.G2

A.G1.G2

A 5.

G1

A.G1

A.G1+A.G2

+
G2 A.G2

G1+G2

A.G1+A.G2

A 6.

A.G

A.G B B

B G

A.G B B

+
B G 1 G

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A 7.

AB G

A.G B.G

A B

G G

A.G

A.G B.G

+ B.G

A 8.

A.G G A.G

G G

A.G

A.G

A 9.

A.G

G A.G
1 G

A.G A

A 10.

AB

AB

+
B AB A

+
AB

A 11.

G1

A.G1

A.(G1+G2)

+
G2 A.G2

G2

A.G2

G1

B 1 A.G

A.(G1+G2)

+ +
A.G2

A 12.

G1

+
G2

1 G2

G2

G1

A 13.

G1

+
G2

G1 1 + G1.G2

A 14.

G1

+ +
G2

G1 1 G1.G2

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2- 8.1.a - Exemple de rduction successive d'un schma fonctionnel


Soit rduire le schma fonctionnel suivant : R

H2

G1 G2 G3

+ +

+
H1

En appliquant la rgle n 6, puis la rgle n 1, on obtient :

H2
R

G1
C G2 G3

G1

+
H1

Rgle n 14 :

H2
R

G1
C G3

+
G1.G2 1 G1.G2.H1

Rgle n13 :

G1.G 2 .G 3 1 G1.G 2 .H1 + G 2 .G 3 .H 2

Rgle n 13 :

R
G1.G2 .G3 1 G1.G2 .H1 + G2 .G3 .H2 + G1.G2 .G3

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Chapitre 3 : METHODES D'ETUDES DES ASSERVISSEMENTS

3- 1 - Introduction
Nous avons vu, dans le chapitre prcdent, qu'il tait possible connaissant les quations diffrentielles, de dterminer la fonction de transfert d'un systme. Mais il existe de nombreux cas o le systme est un systme industriel mal dfini et dont, fortiori on ne connat pas les quations diffrentielles. Or, la connaissance de sa fonction de transfert est trs importante pour dterminer ses performances et surtout sa stabilit. Il est donc important de mettre au point des mthodes capables de rsoudre le problme. En gnral, on applique cette procdure pour dterminer les fonctions de transfert des lments qui entrent dans une chane. La connaissance exprimentale ou mathmatique de toutes les fonctions de transfert des lments permet alors de dterminer la fonction de transfert de l'ensemble. Ces mthodes sont bases sur l'utilisation d'entres dites canoniques, faciles mettre en uvre dans toutes les techniques (lectrique, mcanique, hydraulique). On en dduit alors les diffrentes constantes de la fonction de transfert. Certains appareils dit analyseurs de fonction de transfert facilitent les mesures.

3- 2 - Entres canoniques
3- 2.1 - Echelon unit
C'est une fonction nulle pour t < 0 et constante et gale 1 pour 0 < t < (fig. 31). Cette fonction est appele quelquefois u(t) (unit). Elle n'est pas dfinie pour t = 0 puisqu'il y a discontinuit cet endroit. u(t) 1 t 0 Fig. 31 : Fonction Echelon Sa transforme de Laplace est :

{ u(t) } =

1 p

3- 2.2 - Echelon de vitesse ( rampe unit )


C'est une fonction nulle pour t < 0 et qui varie linairement avec t pour t 0 (fig. 32). On l'exprime parfois sous la forme r(t) = t . u(t). Cette fonction est appele chelon de vitesse ou rampe, car sa vitesse de variation est constante et gale 1.

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30

t.u(t)

45 0

Fig. 32 : Fonction Rampe

On vrifie aisment que sa transforme de Laplace est gale :

{ r(t) } =

1 p2

En effet :

{ r(t) } =

e
0

pt

.t . dt ,

on pose :

u=t du = dt

dv = e pt dt v=
e pt
p

Donc

e pt 1 e pt 1 { r(t) } = f ( t ) = 0 + = 2 p p 0 0 p p

3- 2.3 - Echelon d'acclration


Soit f(t) la fonction chelon d'acclration, dfinie par (voir fig. 33) :
f(t) 0 f(t) = t 2 u( t ) 2 pour t < 0 pour t 0

t 0 Fig. 33 : Fonction Acclration

{ f(t) } =

e pt .

t2 2

. dt ,

on pose :

u=

t2 2

dv = e pt dt v=
e pt
p

du = t.dt e pt 1 1 { f(t) } = f ( t ) . L { r(t) } = =0+ p p p3 0

Donc D'o :

{ f(t) } =

1 p3

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31

3- 2.4 - Impulsion unitaire


Une impulsion est une fonction du temps de dure trs courte mais dont l'amplitude est suffisamment grande pour que l'effet en soit sensible. L'impulsion est dite unitaire si la surface est gale 1. On la note (t) (fig. 34). (t)
0 (t) = 1 lim 0 pour t 0 et t

1/ t 0 Fig. 34 : Fonction Impulsion (t)

pour 0 < t <

Toutes les impulsions, dont la dure gale numriquement l'inverse de l'amplitude, sont unitaires si cette dure tend vers zro. Pour t = 0, l'amplitude est thoriquement infinie.
+

(t) est dfinie par :

(t) . dt = 1

(ce qui est quivalent la surface unitaire)

Elle est appele aussi impulsion de DIRAC.

Calculons sa transforme de Laplace. Pour cela, dfinissons la fonction f(t) (fig. 35) telle que : 1 0 f(t) = 1 pour t < 0 et t > pour 0 < t < t 0 Fig. 35 : Fonction f(t) f(t)

f(t) peut tre considre comme la diffrence entre deux chelons unitaires dont l'un est dcal de : f(t) = u(t) u(t )

{ f(t) } = L { u(t) } L { u(t ) } =


f(t)

1 p

(1 e p )

Or : Donc ;

(t) = lim

{ (t) }

= lim

1 p

(1 e p )
d d

= lim D'o :

(1 e p )
d d

( p)

{ (t) } = 1

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32

3- 2.5 - Entre harmonique


Elle est dfinie par (Voir fig. 36): A 0 f(t) = A sin(t + ) pour pour t <0 t 0

f(t)

Fig. 36 : Signal harmonique Sa transforme de Laplace est :

{ f(t) } =

p . sin + . cos p 2 + 2

car

{sin t} =

p +
2 2

et

{cos t } =

p p + 2
2

(Voir annexe B)

3- 3 - Rponse d'un systme asservi aux entres canoniques


3- 3.1 - Rponse du systme une impulsion unitaire : rponse impulsionnelle
Soit un systme de fonction de transfert H(p). Appliquons sur son entre une fonction, e(t) = (t), c'est--dire une impulsion unitaire. Sa sortie sera donne par : S(p) = H(p) . E(p)

Or :

E(p) = 1, puisque

{ (t) } = 1 .

Donc la transforme de Laplace S(p) de la sortie correspond exactement la fonction de transfert H(p). S(p) = H(p)

C'est aussi une autre dfinition de la fonction de transfert. On voit donc qu'une mthode pour connatre H(p) est de mesurer la rponse une impulsion unit.

La Fig. 37 montre deux types de rponses impulsionnelles (selon la nature du systme exciter). s(t) s(t)

Fig. 37 : Exemples de rponses impulsionnelles Du point de vue pratique, cette mthode prsente quelques difficults, car il est pratiquement impossible de raliser physiquement une entre (t). On se contente, en gnral, d'une impulsion de dure aussi courte que possible mais finie, d'o une certaine imprcision. Aprs avoir envoy cette entre (t) approche, on doit enregistrer, en fonction du temps, la rponse s(t). Ce qui donne une courbe qu'il faut
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ensuite interprter. Si on veut l'expression mathmatique de la fonction de transfert, on approche cette courbe par des morceaux de courbes correspondant des fonctions connues. Il faut alors prendre la transforme de ces fonctions du temps pour obtenir la fonction de transfert. Cette opration, facile dcrire, est incontestablement dlicate raliser. Elle est bien entendu entache d'erreurs, mais aucune autre mthode n'est parfaite.

3- 3.2 - Rponse du systme un chelon unit : rponse indicielle


Pour pallier aux inconvnients de la rponse impulsionnelle, il est plus facile, pratiquement, d'utiliser comme entre, un chelon unit. L'entre du systme est donc : Sa sortie est alors : e(t) = u(t), d'o E(p) = 1 p

S(p) =

H(p) p

C'est l'intgrale de la fonction de transfert.

Pratiquement, l'essai est trs rapide, il suffit de faire passer l'entre de 0 une valeur constante pendant un temps (donn) T puis de cette valeur 0, et d'enregistrer la sortie en fonction du temps. En principe, cette sortie doit tre du mme type que l'entre si le systme est linaire, c'est--dire qu'au bout d'un certain temps correspondant la dure du rgime transitoire, la sortie doit rester constante. S'il en est autrement, le systme n'est pas linaire (la rciproque n'est pas forcment vraie). Donc ce test permet de savoir si on est en prsence d'un systme linaire ou non. La Fig. 38 montre deux types de rponses indicielles (selon la nature du systme exciter).

s(t)

s(t)

Fig. 38 : Exemples de rponses indicielles

L'exploitation des rsultats pour dterminer la fonction de transfert est beaucoup plus laborieuse : Il faut dcomposer l'chelon d'entre en srie de Fourier ainsi que la rponse de sortie en supposant que le phnomne a une priode T. Pour chaque frquence lmentaire, on connatra les amplitudes de l'entre et de la sortie, ainsi que leur dphasage. On en dduit, chaque frquence, le " gain " et la " phase " du systme. A ce stade, on se retrouve dans le cas de la rponse frquentielle que nous allons tudier. Cette mthode ncessite peu d'essais, mais beaucoup de calculs. La mthode suivante (rponse frquentielle) ncessite beaucoup d'essais et peu de calculs.

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3- 3.3 - Rponse frquentielle


Plutt que de faire une dcomposition mathmatique des signaux d'entre et de sortie en fonctions sinusodales lmentaires, il est apparu plus simple d'appliquer l'entre du systme une entre harmonique et de relever la sortie correspondante, une fois le rgime permanent tabli. On rpte cette opration en partant des frquences les plus basses jusqu' des frquences suffisamment leves pour que la sortie du systme soit ngligeable. En effet, partir d'une certaine frquence le systme ne " suit " plus les oscillations que l'on voudrait lui imposer, exactement comme le tympan qui ne vibre plus audel d'une certaine frquence. De ces mesures, on dduit, en fonction de la frquence : les amplitudes d'entre et de sortie, donc le "gain" du systme, qui est le rapport G( ) =
S0 E0

(S0 et E0 amplitudes maximales des signaux sinusodaux d'entre et de sortie la frquence ). la phase ().

On reprsente ensuite ces fonctions de la frquence par des courbes qui sont, soit :
en coordonnes logarithmiques (plan de Bode) en coordonnes polaires (plan de Nyquist) la courbe de phase (plan de Black)

De ces courbes, on peut dduire la fonction de transfert et bien d'autres paramtres.

3- 4 - Reprsentation de la rponse frquentielle


3- 4.1 - Courbes de Bode et diagrammes asymptotiques
La fonction de transfert pouvant tre assimile un gain complexe, il suffit de tracer les courbes de variation du module (ou gain) et du dphasage en fonction de la frquence (ou de la pulsation). G() = G() .e j( ) log {G()} = log { G ( ) . e j ( ) } = log G( ) + j ()

En effet, tout nombre complexe a pour logarithme :

Le logarithme d'un nombre complexe se reprsentera donc par deux valeurs : le logarithme du module qui sera la partie relle et l'argument la partie imaginaire. C'est sur ce principe qu'est base la courbe de Bode.

Par exemple, si la fonction de transfert est : Alors, en rgime sinusodal, p = j, et on aura : G() = G() .e j( ) = 1 + jT avec : |G()| =

G(p) = 1 + Tp

1 + (T ) 2

module ou gain phase ou dphasage

et :

G() = arctg (T)

Pour une reprsentation de Bode, on tracera les courbes suivantes : Courbe de gain (Fig. 39) : Courbe de gain (Fig. 310) : Log |G()| = log 1 + (T ) 2 en fonction de (log )

G() = arctg (T) en fonction de (log )

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log |G()|
|G| = 1 log |G| = 0 0 log = log =

Gain

log
Affaiblissement
|G| = 0 log |G| =

Fig. 39 : exemple de courbe de gain pour une reprsentation de Bode

G() log
0 G 0

G 90

Fig. 310 : Exemple de courbe de phase pour une reprsentation de Bode

3- 4.1.a - Diagramme asymptotique


Dans la plupart des cas (nous prciserons par la suite), il est inutile de tracer compltement la courbe de Bode (point par point). On peut se contenter des asymptotes.

On appelle diagramme asymptotique d'une fonction de transfert l'ensemble des asymptotes la courbe quand 0 et quand . Les points d'intersection de ces asymptotes entre elles sont appels points de cassure.

Etant donn l'utilisation des logarithmes comme chelle, la prcision est suffisamment bonne pour que l'on puisse assimiler la courbe ses asymptotes sauf au voisinage des points de cassure. Si la courbe de gain peut tre avantageusement remplace par ses asymptotes, il n'en est pas de mme pour la courbe de phase qui s'en carte beaucoup plus.

3- 4.1.b - Rappels :
On appelle octave, l'intervalle qui spare une frquence f1 d'une frquence f2 = 2 . f1. Franchir une octave c'est doubler la frquence initiale. On appelle dcade, l'intervalle qui spare une frquence f1 d'une frquence f2. = 10 . f1

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3- 4.2 - Courbe de Nyquist ou lieu de Nyquist


Le problme est toujours le mme, il s'agit de reprsenter un nombre complexe, variable avec la frquence, c'est--dire trouver le lieu du point d'affixe G ( ) . e j ( ) quand varie de 0 . Cette courbe dfinit entirement les proprits du systme. On la trace gnralement en coordonnes polaires. Comme pour les courbes prcdentes, il faut mesurer le gain et le dphasage du systme. On porte alors, pour chaque valeur de , un rayon vecteur dont la longueur est gale au module du E gain : G( ) = 0 et qui fait un angle () avec l'axe des rels (Fig. 311). Quand varie, on obtient une S0
courbe gradue en .

Imag. = 10 = = 10 6 =2 |G()| () =0 Rel

Fig. 311 : Courbe de Nyquist

On complte gnralement cette courbe par symtrie par rapport l'axe rel pour avoir sa reprsentation quand varie de 0 . Cette partie de la courbe n'a, physiquement, aucun sens, mais il est ncessaire de la tracer si on veut tudier mathmatiquement la stabilit de l'asservissement. On peut ainsi complter la courbe parce que les coefficients de l'quation diffrentielle qui rgit le phnomne sont supposs constants et rels. Comme les courbes de Bode, le lieu de Nyquist peut se tracer soit exprimentalement, soit partir de la fonction de transfert si elle est connue, c'est pourquoi on l'appelle aussi " lieu de transfert dans le plan de Nyquist ".

3- 4.3 - Courbe amplitude phase ou lieu de Black (ou Black Nichols)


Le lieu de Black concilie les avantages des courbes de Bode et ceux du lieu de Nyquist : la fonction de transfert est reprsente par une seule courbe et les chelles sont logarithmiques (Fig. 312). log|G| = 10 =0 180 = 104 = Fig. 312 : Courbe de Black-Nichols 90 0 90

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Ce dernier avantage est trs important du point de vue pratique car, gnralement, le module du gain varie dans des proportions normes ce qui oblige pour le lieu de Nyquist prendre des chelles assez grandes, supprimant toute prcision pour les gains faibles. Cet inconvnient disparat avec des chelles logarithmiques. Le lieu de Black se trace de la faon suivante : On porte en ordonne le module du gain { log G( ) }, et en abscisse le dphasage { () }. On obtient une courbe paramtre par . Cette reprsentation est la plus employe dans l'industrie. L'intrt pratique de cette reprsentation est vident : connaissant les fonctions de transfert de plusieurs lments en cascade, on aura la fonction de transfert de l'ensemble par une simple addition vectorielle : Soit : G = G 1. G 2 . G 3
G . e j = G 1 . e j1 . G 2 . e j 2 . G 3 . e j 3

d'o: et

log |G| = log |G 1| + log |G 2| + log |G 3| =1+2+3

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3- 5 - Etude des systmes du premier ordre


3- 5.1 - Dfinition
On appelle systme du 1er ordre, un systme rgi par une quation linaire diffrentielle du premier ordre telle que :
T. ds( t ) dt
+ s( t ) = K.e( t )

ou encore, un systme dont la fonction de transfert est du type :

S(p) E(p)

K 1 + Tp

Ces systmes sont encore appels systmes une seule constante de temps, ou systme
retard.

Ils sont trs nombreux en physique. En dehors des circuits RC ou RL en lectricit, on peut considrer qu'un amplificateur est un systme du 1er ordre. En mcanique, tous les assemblages comportant un ressort et un amortisseur sont du 1er ordre. Nous les passerons en revue la fin de ce paragraphe.

3- 5.2 - Rponse indicielle


La rponse indicielle nous renseignera sur le comportement du systme en rgime transitoire. S(p) = K 1 + Tp E(p) ici E1(p) = 1 / p S1(p) = K p(1 + Tp)

En consultant une table de Transforme de Laplace, on voit que l'originale s1(t) de S1(p) est : s1 (t) = K(1 e t / T) Lim s1 (t) = K t On constate donc que la sortie s1 (t) (Fig. 313) atteint pratiquement le rgime permanent au bout d'un temps qui dpend de la constante T. Cette constante T, appele constante de temps, caractrise donc la rapidit du systme atteindre son rgime permanent. s1(t) entre E1(p) K
95%

e1(t)

sortie

K 1 + Tp

S1(p)
63% 0 T 2T 3T

86.5% t

Fig. 313 : Rponse indicielle d'un systme du 1er Ordre

La pente de la tangente l'origine est K/T, plus le systme a une constante de temps faible, plus il "rpond" vite. Au bout d'un temps t = T, la sortie est s1 (T) = K(1 1/e), ce qui reprsente environ 63% de K.

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Temps de rponse : Nous avons vu que le temps de rponse tait le temps au bout duquel la sortie avait atteint son rgime permanent 5% prs. Dans le cas du systme du premier ordre, ce temps correspond 3T environ.

3- 5.3 - Rponse une rampe ( chelon de vitesse)


Dans ce cas, nous avons : e2(t) = t.u(t) E2(p) = 1/p
2

o u(t) : chelon unitaire

Donc

S2(p) =

K p (1 + Tp)
2

S1(p) p

avec S1(p) : transforme de la rponse indicielle d'un 1er Ordre.

do :

s2(t) =

s1(t) dt =

K ( 1 e t / T ) dt

s2(t) = K { t T (1 e t / T ) }

La figure 314 donne la rponse une rampe d'un systme du 1er Ordre.

e2(t)

s2(t)

Fig. 314 : Rponse d'un systme du 1er Ordre une rampe (trace pour K=1)

En rgime permanent : t ,

alors s2(t) = K ( t T )

On met, ainsi, en vidence le retard T qui constitue une erreur permanente. Dans le cas o K=1, lerreur T entre lentre et la sortie est constante en fonction du temps. Cest lerreur de "tranage". Donc, un systme du 1er ordre suit les variations linaires de l'entre avec un certain retard, d'o leur nom de systme retard.

3- 5.4 - Rponse une impulsion unit


Dans ce cas, nous avons : e3(t) = (t) E3(p) = 1 o (t) : impulsion unitaire

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40

Donc

S3(p) =

K 1 + Tp

1 1 T

T p+

do :

s3(t) =

K T

e t/T

On met ainsi en vidence la constante de temps sur le graphique (Fig. 315).

K/T

s3(t)
T

Fig. 315 : Rponse impulsionnnelle d'un systme du 1er Ordre

3- 5.5 - Rponse frquentielle


3- 5.5.a - Courbe de Bode
Courbe de Gain :

En rgime permanent sinusodal, la fonction de transfert a pour expression :


S0 E0 = K 1 + j T = G() e
j( )

avec

K G() = 1 + 2T 2 tg () = - T

et

e( t ) = E0 cos(t ) s( t ) = S0 cos(t + )

Traons la courbe de gain |G()| en coordonnes cartsiennes et en coordonnes logarithmiques (Fig. 316)

pente

|G() |
K

Log |G()|
Log K

Asymptotes

0 |G| = 1 Log 1 = 0 Log 0 =Log (1/T)

pente

Log
Log (K/T)

0 Log

Fig. 316 : Courbe de gain en coordonnes cartsiennes et en coordonnes logarithmiques d'un systme du 1er Ordre

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41

On voit que la courbe est fortement dilate pour les valeurs faibles de , et condense pour les valeurs leves. On remarque galement que la courbe diffre trs peu de ses asymptotes qui sont ici :
1 + T 2 2

Pour Pour

0 , ,

log | G() | = log K log

log K log

log | G() | = log K log T = log (K/T) log

Puisque l'abscisse est donne par log , quand , alors log | G() | log , c'est dire vers une asymptote de pente (1), qui :

coupe l'horizontale ( log K) pour = 1/T et coupe l'axe des (log ) pour = K/T.

Quand 0 , alors log | G() | log K = Constante, c'est dire vers une droite de pente (0).

Les 2 asymptotes se coupent en :

Log K = log K/T log

= 1/T (point de cassure)


= K/T

L'axe des log (pour un gain unitaire) est coup en :

Log K/T log = log 1

Courbe de Phase :

Il faut reprsenter = Arctg (T) en fonction de log (Fig. 317) :


0 , , = 1/T , =0 = 90 = 45

()

0 45 90

Log 1/T

Log Point d'inflexion correspondant au changement d'asymptote

Fig. 317 : Courbe de phase d'un systme du 1er Ordre

La courbe (Fig. 317) est loin d'tre assimilable aux asymptotes surtout pour = 1/T.

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3- 5.5.b - Courbe de Nyquist


Il est facile de trouver les diffrents points de cette courbe (Fig. 318) :
0, ,

| G(0) | = K , | G() | = 0 ,

(0) = 0 () = 90

Imag
= 1/T

= = G()

K
=0

Rel

|G()|
= 1/T

Fig. 318 : Courbe de Nyquist d'un systme du 1er Ordre

D'autre part, si on spare les parties relles et imaginaires de la fonction de transfert, on a :


S0 E0

K 1 + j T

K 1 + T 

X 2 2

KT
2 2 1 + T 
Y

Or :

( X K/2 )2 + Y2 = ( K/2 )2

quation d'un cercle de rayon K/2 et de centre (K/2 , 0).

On a reprsent un demi cercle en trait plein pour indiquer qu'il correspond au fonctionnement rel du systme quand la pulsation crot de 0 +, et en pointills pour les pulsations "ngatives" de 0.

3- 5.5.c - Courbe de Black


On trace cette fois log |G() | en fonction de (). La courbe a l'allure de la figure 319. On peut, galement, la dduire des courbes d'amplitude et de phase du diagramme de Bode.

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Log |G() | = 0 Log K () 90 45 Arctg(K) =K/T Fig. 319 : Courbe de Black d'un systme du 1er Ordre 0

= 1/T

3- 5.6 - Exemples de systmes du 1er ordre


3- 5.6.a - Filtre "passebas"
C'est un montage qui laisse passer les frquences basses et attnue fortement les frquences leves.

R ve

Vs Ve

1 1 + RCp

T=RC

vs

ve

L R vs

Vs Ve

1+

1 L R

T=L/R p

1 f J

=J

d dt

+f

= 1+

f J f

T=J/f p

f : coefficient de frottement visqueux

3- 5.6.b - Filtre "passehaut"


Ces dispositifs attnuent les frquences basses et laissent passer intgralement les frquences leves. Ils jouent donc le rle inverse des filtres passebas.

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44

C
Vs

ve R

vs

Ve

RCp 1 + RCp

T=RC

R ve L vs

L Vs Ve = R 1+

p L T=L/R p

Ces fonctions de transfert sont du type :

G(p) =

Tp 1 + Tp

Dans ce cas :

T G() = 1 + 2T 2 tg () = 1 T

, et le diagramme asymptotique est celui de la figure 320.

Log |G()|

+1 Log ()

90 45

Log 1/T

Log

Fig. 320 : Courbe de Bode d'un systme du 1er Ordre de type

Tp 1 + Tp

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45

Pour

0:
1 + T 2 2

log | G() | = log T log tg () + , () = 90 Pour :

log + log T log

(asymptote de pente +1)

Log | G() | = log T log T 0 tg () 0, () = 0

(asymptote de pente 0)

On remarque que ces systmes attnuent les frquences basses et laissent passer intgralement les hautes frquences. Le diagramme de Nyquist (Fig. 321) est le mme que pour les filtres passe-bas, mais il est gradu en sens inverse.

Imag

0 =0 = 1/T

1 =

Rel

Fig. 321 : Courbe de Nyquist d'un systme du 1er Ordre de type

Tp 1 + Tp

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46

3- 6 - Etude des systmes du second ordre


3- 6.1 - Dfinition
Les systmes du second ordre sont rgis par des quations linaires diffrentielles coefficients constants du 2me ordre, du type :

A e( t ) t0 d2s( t ) ds( t ) + B1 + B0s( t ) = A 0 e( t )dt B2 2 dt dt 0 de( t ) A0 dt

Leurs fonctions de transfert seront du type :

1 = .1 / p 2 E(p) B2p + B1p + B0 p S(p) A0

Le comportement du systme sera extrmement diffrent suivant que le degr qui figure au dnominateur aura des racines relles ou imaginaires. On introduit les paramtres suivants :
A0 B0

Gain statique :

K=

Cest le rapport n =
B0

s( t ) e( t )

en rgime statique (

ds( t ) dt

=0 ;

d 2 s( t ) dt 2

=0)

Pulsation propre non amortie :

B2

rad/s =
B1 2 B0B1

Facteur damortissement (sans dimension) : Constante de temps : T=


1
n

= 1 (valeur critique)

La fonction de transfert scrit en fonction des paramtres ainsi dfinis :


1 = H(p) = . 1/ p 2 1 E(p) 1+ p+ p2 2 p n n

S(p)

Prenons le cas de H(p) =

K 1+ 2 n p+ 1
2 n

et tudions les diffrentes rponses.

p2

Le comportement dynamique dun tel systme dpend de la valeur des deux constantes n et surtout de .

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47

Si > 1 : Le polynme est dcomposable, le dnominateur a 2 racines relles (p1 et p2) : p1 = n ( + p2 = n ( 2 1 ) 2 1 )

Si 0 < < 1 :

Le polynme nest pas dcomposable, le dnominateur a 2 racines complexes

* ) (Fig. 322) : conjugues ( p 0 et p0

p 0 = n ( + j 1 2 )
* = n ( j 1 2 ) p0

p0 Ples n n n

Imag jn 1 2 n 0 1 2 Rel

* p0

Fig. 322 : Relations entre les paramtres d'un systme du 2nd ordre dans le plan Complexe

Remarque :

= cos =

n n

: coefficient d'amortissement

Si = 1 :

Les 2 racines sont gales ( p1,2 ): p1,2 = n

p1,2 = n = 1/

3- 6.2 - Rponse un chelon unit


E(p) = 1 / p S(p) = K p 1+ 2 n 1 p+ 1
2 n

p2

Si 0 < < 1 :

Les 2 racines imaginaires conduisent une solution oscillatoire amortie. Le rgime permanent est ici s(t) = K (lim s(t) = lim S(p) = K) t p0

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48

La solution est : S(p) 1 p + 2n =K p p 2 + 2 p + 2 n n

1 p + n n =K p (p + ) 2 + 2 (1 2 ) (p + ) 2 + 2 (1 2 ) n n n n

Or

L L

-1

(p + ) + n
2

p + n

2 n (1 2 )

= e nt cos( 1 2 )t n

(t 0)

et

-1

= e nt sin( 1 2 )t n 2 2 (p + n ) 2 + n (1 ) n 1 2

(t 0)

s(t) = L

-1

{S(p)} 1 2 cos( 1 2 )t + sin( 1 2 )t n n 


sin( a ). cos(b )+ cos( a ). sin(b )=sin( a +b )

e nt s(t) = K 1 1 2

(t 0)

En posant :
sin a = 1 2 (<1) et Cos a = (<1) tg a =

1 2

a = arctg (

1 2

b = n ( 1 2 )t

On aura :

2 n t 1 e 2 . sinn 1 t + arctg s(t) = K 1  1 2


(t 0)

Si = 1 : S(p) =

Les 2 racines (ples) sont gales : systme amorti critique.


K
2 n 2 p p 2 + 2np + n

2 n

p (p + n ) 2

On aura

s(t) = K 1 e nt (1 + n t )

(t 0)

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49

Si > 1 : Les 2 racines (ples) sont ngatives et ingales : systme apriodique.


2 n

S(p) =

2 2 p p + n + n 1 p + n n 1

1 s(t) = K 1 + 2 2 2 1 + 1

2 + 1 n t

1
2 2 2 1 1

2 1 n t

(t 0)

e a1t e a2t n s(t) = K 1 + 2 a2 2 1 a1

(t 0)

+ 2 1 a 1 = n avec 2 a 2 = n 1

La Figure 323 donne les rponses indicielles (2D et 3D) d'un systme du second ordre en fonction du coefficient d'amortissement .

=0

Amplitude

=1

0 0 Temps

Amplitude

0 1 0.5 0 Amortissement 0 Temps

Fig. 323 : Rponses indicielles d'un systme du 2nd ordre en fonction de

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50

3- 6.3 - Rponse une impulsion unit


E(p) = 1 S(p) =
2 Kn 2 p 2 + 2np + n

Si 0 < < 1 : Si = 1 : Si > 1 :

n t t 1 2 n s(t) = K e sin n 1 2
2 n t te s(t) = K n

t0 t0

s(t) = K

e 2 2 1 n

2 1 n t

2 + 1 n t

t0

La Figure 324 donne les rponses impulsionnelles (2D et 3D) d'un systme du second ordre en fonction du coefficient d'amortissement .

=0

Amplitude

=1

0 Temps

1 0.5 Amplitude 0 -0.5 -1 1 0.5 0 Amortissement 0 5 Temps 10 15

Fig. 324 : Rponses impulsionnelles d'un systme du 2nd ordre en fonction de

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51

3- 6.4 - Rponse frquentielle


3- 6.4.a - Diagramme de Bode
On se place en rgime permanent sinusodal : e(t) = E0 .sin(t) s(t) = S0 .sin(t+) S(p) E(p) puisque le systme est considr linaire.

= G(p) = 1+

K 2 n p+ 1
2 n

p2

p = j

G() = |G()| e j( )

, avec :

|G()| =

S0 () E0 ()

=
1 + 2

K j+ n n j
2

K 1 + n
2

j 2 n

K
2 2 1 2 n n 2

2 n () =G() = arctg 2 1 n

Module :
2 2 + 2 1 n n 2

log |G()| = log K log


pour << n ,

log |G()| log K (asymptote horizontale).


2

pour >> n , log |G()| log K log = (log K + 2 log n ) 2 log n (asymptote de pente 2).

Les 2 asymptotes se coupent en :

log K = log K 2 log n

pour = n

Phase :

2 n () = arctg 2 1 n

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52

pour 0 , = n , pour ,

(0) = 0 (n) = 90 () = 180

La figure 325 donne le diagramme de Bode en fonction du coefficient d'amortissement .

Bode Diagram

= 0.01

Magnitude

0.1
K

0.3 0.6

Pente (0) 1

Pente (2)

0.6 1
Phase (deg) -90

0.1 0.3

= 0.01

-180

Frequency (rad/sec)

=n

Fig. 325 : Diagramme de Bode d'un systme du 2nd ordre en fonction de

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53

Phnomne de rsonance :

amorti :

Pour = n , le module peut tendre vers des valeurs trs grandes quand le systme nest pas trs |G(n)| = Si 0, alors K 2 |G(n)|

On voit donc que dans ce cas particulier, la courbe est trs loin de lasymptote et que |G()| a une valeur bien suprieure celle prvue par le diagramme asymptotique. Il faut donc tenir compte dun phnomne nouveau appel " rsonance " qui se produit dans certaines conditions. Cette rsonance a lieu la pulsation R pour laquelle |G(R)| est maximum. On peut calculer R en annulant la drive du dnominateur de |G()|. On trouve :
R = n

1 22

( pour 0 0.707 )

R : pulsation de rsonance.

Dans ce cas, le gain maximum vaut : GM =


K 2 1 2

On dfinit le coefficient de rsonance Q par le rapport du gain maximum au gain pour les frquences trs basses ( 0 ) : Q = GM / K =
1 2 1 2

3- 6.4.b - Courbe de Nyquist


On trace cette fois |G()| e j( ) en coordonnes polaires. L'allure de la courbe (Fig. 326) peut tre dduite des courbes de Bode. On voit notamment que :
Pour = 0 , Pour ,

| G() | = K | G() | 0

et et

() = 0 () = 180

Il est difficile de mettre en quation la courbe, car elle n'a pas une forme classique connue.

Pour un systme trs peu ou pas amorti, la rsonance a lieu pour = 1/T , donc pour tg = , soit = 90 Plus est grand, plus la courbe est " petite " et se rapproche de celle d'un systme du 1er ordre (demi cercle). Quand , 180. Les courbes sont donc tangentes l'axe rel.

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54

0
0

K
0

1 0.5 0.3
Imaginary Axis

0.7

=0.1
0 Real Axis

Fig. 326 : Lieu de Nyquist d'un systme du 2nd ordre en fonction de

Remarque :

Nous avons mis en vidence diffrentes frquences ou pulsations ; il convient de ne pas les confondre:

Pulsation propre non amortie Pulsation propre amortie Pulsation de rsonance

n = 1/T (pulsation de cassure) p = n R = n

1 2 1 22

Dans le cas d'un systme trs peu amorti ( trs petit), les 3 pulsations peuvent tre confondues.

3- 6.4.c - Courbe de Black


Les courbes de Black permettent de mettre facilement en vidence la rsonance car elle correspond un maximum de la courbe ; Plus le systme est amorti, plus le maximum est faible. L'allure du lieu de Black est donne sur de la figure 327.

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=0.1
K

K 0.3 0.5 0.7 1


0

Gain

-180 -135 -90 Phase (deg) -45 0

Fig. 327 : Lieu de Black d'un systme du 2nd ordre en fonction de

3- 6.4.d - Exemples de systmes du 2me ordre

R ve

L C vs ve

C L vs ve

C vs R

Vs (p) Ve (p)

1 1 + RCp + LCp 2

Vs (p) Ve (p)

RCp 1 + RCp + LCp 2

Vs (p) Ve (p)

LCp 2 1 + RCp + LCp 2

ici :

n =

1 LC

et

R C 2 L

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56

3- 7 - Systmes dphasage minimum et systmes dphasage non minimum


Si l'on s'impose une certaine courbe de gain |G()|, il existe une infinit de fonctions () telles que l'on puisse trouver un systme rel rpondant |G()| et une courbe (). Mais, parmi ces fonctions (), il en existe une et une seule qui ralise, pour chaque valeur de , le dphasage minimal du systme. Soit m() cette fonction. Les systmes qui satisfont aux courbes |G()| et m() sont dits systmes minimum de phase ou dphasage minimum. On dmontre que toute fonction de transfert s'exprimant au dnominateur par un polynme en p dont les racines ne sont pas positives correspond un systme dphasage minimum. Donc, en rsum, il existe une infinit de systmes stables S0, S1, .Sn possdant des fonctions de transfert H0, H1, ..Hn qui possdent la mme rponse en amplitude |G()|. Seules leurs courbes de phase 1 p diffrent. Ces systmes diffrent par la prsence de termes du type (termes dphaseurs purs) dans 1+ p leurs fonctions de transfert. Ces termes n'introduisent aucune variation de gain (le module tant gal 1).

Soient les deux systmes G1(p) et G2(p) suivants :

(avec 0<<T)

G1() =

1 + j 1 + j T

G2() =

1 j 1 + j T

Im zro ple ple

Im zro

1 T

Re

1 T

Re

Systme dphasage minimal

Systme dphasage non minimal

G2() =

1 j 1 + j T

1 + j 1 j . 1 + jT 1 + j

G2() =G1().

1 j 1 + j

1 j 1 + j

terme dphaseur pur)

1 j =1 1 + j
1 j = (1 j ) (1 + j ) = 2 arctg () 1 + j

(varie de 0 quand varie de 0 +).

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La figure 328 donne les diagrammes de Bode de G1 et G2. On voit bien que les 2 systmes ont le mme gain mais des dphasages diffrents. La diffrence correspond au terme dphaseur pur.

G1 et G2
Gain 0

G1
-45 Phase (deg)

-90

G2
-135

-180 -1 10

10

10

Frequency (rad/sec)

Fig. 328 : Diagrammes de Bode des 2 systmes G1 et G2

Parmi tous les systmes stables, il en existe un qui ne possde pas de terme de ce type. C'est le systme dphasage minimum. Il est caractris par le fait que sa fonction de transfert n'a pas de racines partie relle positive (pas de terme en 1 p). Ces systmes stables dphasage non minimum ne suivent pas le thorme de Bode (la phase et le gain d'un systme dphasage minimum ne sont pas indpendants et toute variation de l'un entrane une variation de l'autre) et ils sont caractriss par le fait que leur rponse un chelon unit est d'abord ngative (Fig. 329). Leurs fonctions de transfert sont celles du systme dphasage minimum correspondant, multipli par des termes dphaseurs purs :
1 1p 1 + 1p 1 2p 1 + 2p 1 mp 1 + mp

B(p) = Fm(p) .

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G1 G2

Amplitude 0

partie ngative

0 Temps

Fig. 329 : Rponses indicielles des 2 systmes G1 et G2

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59

Chapitre 4 : STABILITE DES SYSTEMES ASSERVIS LINEAIRES

4- 1 - Notion de stabilit d'un systme


4- 1.1 - Dfinition de la stabilit
On dira qu'un systme linaire est stable si, aprs avoir soumis son entre une brusque variation (chelon unit, par exemple) :

le mouvement amorc par sa sortie reste born en amplitude (c'est dire que la sortie garde une valeur finie)
ce mouvement s'amortit plus ou moins vite et la sortie tend vers un tat d'quilibre.

Les rponses indicielles des figures 41 et 42 correspondent celles de systmes stables. Nous retrouvons les critres cits ci-dessus. s(t) s(t)

Fig 41: Systme oscillatoire amorti (stable)

Fig 42 : Systme non oscillatoire amorti (stable)

La figure 43 est un cas de systme instable. Les oscillations sont de plus en plus importantes et le systme ne retrouve pas son tat dquilibre. Physiquement, un systme instable dont la rponse croit sans limite peut se causer des dommages ou en causer autrui (danger pour ltre humain). En pratique, la majorit des systmes sont conus avec des dispositifs de limitation. Si on considre le cas o des oscillations persistent indfiniment (cas du pompage de la figure 44), on peut considrer le systme comme stable (systme marginalement stable) puisque sa sortie garde une valeur finie, condition que l'amplitude ne soit pas trop grande. s(t) s(t)

Fig 43: Systme oscillatoire divergent (instable)

Fig 44: Systme oscillatoire (marginalement stable)


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La stabilit est une condition imprative. Pour que les systmes soient utilisables en asservissement, il est absolument ncessaire que les fonctions de transfert en boucle ferme FTBF soient stables. Ceci nimplique toutefois pas que les FTBO soient stables.

4- 1.2 - Aspect mathmatique de la stabilit


Considrons un systme asservi quelconque dont la fonction de transfert est : H(p) = A(p) 1 + A(p).B(p)

Si on envoie sur l'entre un chelon unit E(p)=1/p, alors : S(p) = 1 A(p) p 1 + A(p).B(p)

Nous avons vu au chapitre 3, que S(p) pouvait se mettre sous la forme d'un quotient de polynmes du N(p) et que celui-ci pouvait se dcomposer en une somme de fractions rationnelles : type D(p) S(p) =
C1 Cn N(p) = + ...... + D(p) p p1 p pn

o les pi sont les racines relles ou complexes de D(p). Prenons, par exemple, le cas o le dnominateur contient des racines nulles (ples multiples), des racines relles (ples rels) et des racines complexes. C'est--dire qu'il est de la forme :
2 2 D(p) = p n0 (p p1 )......(p p n1 ) (p 1 ) 2 + 1 ...... (p n2 ) 2 + n 2

] [

La dcomposition de S(p) en fractions rationnelles sera :


i = n0

S(p) =

p p p (p )
i =1 i

Ai

k = n1 k =1

Bk

j = n2 j =1

C jp + D j
j 2

+ j

Les racines complexes tant j j j (j partie relle, j partie imaginaire), cherchons l'original s(t) de S(p) qui est la rponse du systme un chelon unit. On trouve :
i=n0

s(t) = A1 +

(i 1)!
+
i= 2 k =1

A i t (i1)

k =n1

B k .e pk t +

F .e
j j=1

j=n2

jt

. sin( j t + j )

On constate donc que la sortie garde une valeur finie quand t , si les conditions suivantes sont remplies :

Les pk et les j doivent tre ngatifs pour que les exponentielles correspondantes soient dcroissantes. Les Ai doivent tre nuls sauf A1.

Nous verrons dans la suite que pour certaines fonctions de transfert, la prsence de ples multiples nuls n'entrane pas forcment une augmentation infinie de la sortie. En effet, les termes en 1/p ont une action d'intgration, leur influence peut tre combattue par des actions de drivation provenant de terme en p au numrateur. S'il n'en est pas ainsi, le systme possdant des
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ples multiples l'origine au dnominateur de sa fonction de transfert est dit " intrinsquement instable ", c'est-dire qu'aucune modification des coefficients ne peut le rendre stable.

4- 1.3 - Conditions de stabilit


Un systme linaire est stable si aucune des racines du dnominateur de sa fonction de transfert n'a de partie relle positive.

Cela exclut :

Les racines relles positives. Les racines complexes parties relles positives.

On peut formuler ceci autrement :


Un systme asservi boucl est stable si tous les ples de la FTBF sont localiss dans le demi-plan gauche du plan complexe. Un systme asservi boucl est instable si sa FTBF comprend, au moins, un ple localiss dans le demi-plan droit du plan complexe et/ou des ples de multiplicit > 1 sur laxe imaginaire. Si le systme comprend une seule paire de ple sur laxe imaginaire ou un ple unique lorigine, le systme est dit marginalement stable. Sa rponse sera oscillatoire non amortie ou non oscillatoire variation constante lorsque t .

La figure 45 rcapitule les cas possibles suivant le signe et la nature des racines.

Imaginaire

Systme oscillatoire amorti (2 racines complexes partie relles < 0)

Rgime oscillatoire divergent (2 racines complexes partie relles > 0)

X X X

X X X

X X X

Rel

Rgime non oscillatoire amorti (1 racine relle < 0)

Rgime non oscillatoire divergent (1 racine relle > 0)

Rgime oscillatoire non amorti (2 racines imaginaires pures)

Rgime non oscillatoire divergent (1 racine relle nulle)

Fig. 45 : Rcapitulatif des comportements des systmes selon la position et le signe des ples (selon les rponses indicielles).

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62

Mais les conditions de stabilit ainsi dfinies ne sont pas suffisantes pour caractriser un systme asservi : un systme trs mal amorti sera inutilisable, il faudra donc toujours dfinir des marges dites de scurit sur les coefficients d'amortissement.

Remarque propos des systmes instables :

Quand on a affaire un systme instable, sa sortie tend thoriquement vers l'infini si on soumet son entre une brusque variation. En ralit, sa sortie ne tend pas vers l'infini, mais vers une valeur qui correspond la saturation. Cette valeur peut tre trs grande et conduire la destruction du systme. En tout tat de cause, dans le cas o la fonction de transfert a des ples parties relles positives, le systme sort rapidement de son domaine de linarit et ses quations ne sont plus valables.

4- 1.4 - Etude de la stabilit d'un systme boucl


Le systme asservi boucl de la figure 46 a pour fonction de Transfert :
S(p) A(p) = E(p) 1 + A(p).B(p)

+ _

A(p)

B(p) Fig. 46 : Schma fonctionnel dun systme asservi boucl

Sa stabilit est conditionne par le signe des parties relles des racines du dnominateur. Il suffira, donc, d'tudier l'quation : 1 + A(p).B(p) = 0, et de chercher le signe de ses racines.

Plusieurs moyens sont possibles pour y arriver :


a) 1er moyen :

Calculer les racines de 1 + A(p).B(p) = 0

Cette mthode est bonne puisqu'elle nous donne galement les valeurs des racines en plus de leurs signes. Mais elle est pratiquement inapplicable cause de la grande difficult qu'elle prsente si le degr du polynme est important. L'usage d'un ordinateur peut simplifier le travail, car il peut aussi tracer le lieu des racines quand on fait varier les paramtres. C'est une mthode trs puissante.
b) 2me moyen : Discuter le signe des racines sans les calculer, partir des coefficients du dnominateur (critre de Routh-Hurwitz )

Malheureusement, si le systme trouv est instable, on ne sait pas sur quel paramtre il faut agir pour le rendre stable. Il faut en plus connatre la fonction sous sa forme mathmatique.
c) 3me moyen :

Utiliser le critre de Nyquist (mthode graphique).

Cette mthode est intressante car elle n'a pas les inconvnients du critre de Routh. A savoir, on peut utiliser directement les rsultats exprimentaux sans connatre les quations du systme et elle montre graphiquement sur quels paramtres on peut agir pour rendre le systme stable.

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63

4- 2 - Critre de Routh - Hurwitz


4- 2.1 - Enonc du critre
Soit P(p) le dnominateur de la fonction de transfert en boucle ferme. P(p) peut tre crit sous la forme : P(p) = 1 + A(p).B(p) = a0 pn + a1 pn-1 + ..+ an-1 p + an (quation caractristique de la fonction de transfert en boucle ferme)

Pour que le systme soit stable, il faut et il suffit que les racines de P(p) n'aient pas de parties relles positives.

4- 2.1.a - Critre dHurwitz


Ce critre (ncessaire mais pas suffisant) indique que le systme est instable si les ai sont de signes diffrents ou certains sont nuls.

4- 2.1.b - Critre de Routh-Hurwitz


La condition ncessaire et suffisante de stabilit est alors que tous les termes de la 1re colonne du tableau de Routh soient de mme signe.

On construit le tableau de Routh de la manire suivante : Pour P(p) = a0 pn + a1 pn-1 + ..+ an-1 p + an , le tableau de Routh est simplement une matrice carre avec une ligne pour chaque puissance de p dans le polynme de lquation caractristique. pn p p p # #
n1 n2 n3

: : : :

# #

1re ligne : 2me ligne : 3me ligne : 4me ligne :

coefficients des termes en pn2k coefficients des termes en pn(2k+1) combinaison des 2 lignes prcdentes combinaison des 2 lignes prcdentes

(avec k = 0,1, 2,) (avec k = 0,1, 2,)

p0

dernire ligne :

combinaison des 2 lignes prcdentes

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64

Si, par exemple, P(p) = a0 p7 + a1 p6 + a2 p5 + a3 p4 + a4 p3 + a5 p2 + a6 p + a7 , alors le tableau de Routh se construit comme suite : p7 : p : p5 : b1 =
6

a0 a1
a1a 2 a 0a 3 a1 b1a3 a1b3 b1 c1b3 b1c 3 c1 d1c 3 c1d3 d1 e1d3 d1e3 e1

a2 a3 b3 =
a1a 4 a 0a5 a1 b1a5 a1b5 b1 c 1b 5 b 1c 5 c1

a4 a5 b5 =
a1a 6 a0a 7 a1

a6 a7

p4 :

c1 =

c3 =

c5 =

b1a7 a1.0 b1

= a7

p3 :

d1 =

d3 =

p2 :

e1 =

e3 =

d1c 5 c1.0 d1

= c5

p1 :

f1 =

p0 :

g1 =

f1e 3 e1.0 f1

= e3

Routh a dmontr que le nombre de " ples instables " (c'est--dire le nombre de ples partie relle positive) de la fonction de transfert en boucle ferme est gal au nombre de changement de signe que comporte la 1re colonne, lue de haut en bas. Si ce nombre est diffrent de zro, alors le systme est instable.

Remarques :

Cette mthode a l'avantage d'tre rapide est exacte, mais elle ne donne pas une mesure de la stabilit comme les autres critres ; car elle se borne dire si le systme est stable ou non. De plus, elle est inapplicable si on ne connat pas l'expression mathmatique de la fonction de transfert. Le critre de Routh est intressant pour connatre le nombre de racines relles positives, mais il est incapable de donner des renseignements sur l'amortissement du systme quand celui-ci est stable.

La mthode est cependant en dfaut dans les 2 cas suivants :


Si tous les coefficients d'une ligne sont nuls. Si un terme de la 1re colonne de gauche est nul l'exclusion des autres termes de la mme ligne.

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65

4- 2.2 - Exemple 1
P(p) = p3 + 3p2 + 3p + 1 + K 1
re

(K gain variable) 1+K>0 : 1 3


9 (1 + K ) 3

condition (critre dHurwitz) :

K > -1

me

condition (critre de Routh-Hurwitz) p3 : p : p1 : p0 :


2

tableau de Routh 3 1+K

1+K

Pour que le systme soit stable, il faudrait que : C'est--dire : -1 < K < 8

9 (1 + K ) >0 3 1+ K > 0

(condition ncessaire et suffisante de stabilit)

Si cette condition n'est pas vrifie, c'est--dire, si :


K < -1, K > 8, Si (K = -1 ou K = 8),

il y a 1 seul changement de signe dans la 1re colonne; donc un seul ple instable. il y a 2 changement de signe dans la 1re colonne; donc 2 ples instables. (frontire entre la stabilit et l'instabilit) on dit que le systme est oscillant (marginalement stable).

4- 2.3 - Exemple 2 (ligne complte de zros)


Nous avons dit que si une ligne complte tait compose de zro, la mthode tait en dfaut. En fait, il est quand mme possible d'en tirer des conclusions moyennant certains amnagements. Si P(p) = p5 + 7p4 + 6p3 + 42p2 + 8p + 56

Alors, le tableau de Routh est : p5 : p4 : p3 : p2 : p1 : p0 :

1 71 0 -

6 426 0 -

8 568 Division de la ligne par 7

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66

La 3me ligne est nulle. On substitue alors cette ligne les coefficients obtenus en diffrentiant une fonction fictive, appele polynme auxiliaire, construite sur la ligne prcdant la ligne nulle. Le polynme auxiliaire pour lexemple en cours scrit : Q(p) = p4 + 6p2 + 8 Si nous le drivons, par rapport p, nous obtenons alors : dQ(p) dp = 4p3 + 12p + 0

Les coefficients de ce polynme remplacement ceux de la ligne nulle dans le tableau initial. Le tableau devient alors : p5 : p4 : p3 : p2 : p1 : p0 : 1 1 41 3 1/3 8 6 6 123 8 8 8

Il ny a aucun changement de signe sur la 1re colonne du tableau, donc aucune racine partie relle positive. Le systme est donc stable.

4- 2.4 - Exemple 3 (un zro sur la premire colonne)


Si le premier lment de la ligne est nul, la ligne suivante ne pourra pas tre calcule car il y aurait une division par zro. Pour viter cela, on utilise un nombre de valeur trs faible (epsilon) pour remplacer le zro de la premire colonne. peut tendre vers zro par valeur positive ou ngative, pour permettre par la suite le calcul du nombre de changement de signe de la premire colonne.

Considrons le systme dont la FTBF G(p) = P(p) = p 5 + 2p 4 + 3p 3 + 6p 2 + 5p + 3 Alors, le tableau de Routh est : p5 : p4 : p3 : p2 : p1 : p0 :

10 p + 2p + 3p 3 + 6p 2 + 5p + 3
5 4

1 2 0 6 7
42 49 6 2 12 14

3 6 7/2 3

5 3

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Considrons uniquement le changement de signe dans la premire colonne et calculons le signe de chaque ligne dans les 2 cas ( 0+ et 0) : 1re colonne p5 : p4 : p3 : p2 : p :
1

0+
+ + + +

0
+ + + +

1 2 0
6 7

42 49 6 2 12 14 3

p :

Si est choisi positif, il y a 2 changements de signe. Sil est choisi ngatif, il y a galement 2 changements de signe. Le systme a donc 2 ples dans le demi-plan droit du plan complexe (2 ples instables) et ce nest pas important si nous choisissons dapprocher le zro par valeur positive ou ngative. Ceci est toujours le cas.

4- 3 - Critre de Nyquist
Le critre de Nyquist permet de dterminer la stabilit dun systme boucl sur la base de sa rponse harmonique en boucle ouverte.

4- 3.1 - nonc du critre de Nyquist


La condition ncessaire et suffisante de stabilit d'un systme asservi linaire est que son lieu de transfert en boucle ouverte, parcouru de = = +, entoure le point critique (1,0) dans le sens trigonomtrique un nombre de fois gal au nombre de ples instables de la fonction de transfert en boucle ouverte.

tant donn un systme asservi, dfini par sa fonction de transfert en boucle ouverte FTBO(p) = A(p).B(p).

La relation : Z = P N donne le nombre Z de zros instables de l'quation caractristique1 + FTBO(p) = 0 et donc de ples instables de la FTBF(p), avec :

P : Nombre de ples instables de la FTBO(p), N : Nombre de tours que fait le lieu complet de Nyquist ( variant de + ) autour du point critique (1,0) dans le sens trigonomtrique ( sens anti-horaire ). Z=0 P=N

En particulier, le systme asservi est stable, condition que :

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En pratique, on retiendra les tapes suivantes pour appliquer le critre de Nyquist :


tudier la stabilit de la FTBO

P: nombre de ples instables de la FTBO.

Tracer le lieu de Nyquist complet de la FTBO ( variant de - + ). Calculer le nombre de tours (compts algbriquement dans le sens trigonomtrique), soit N, que fait le lieu complet de Nyquist ( variant de - + ), autour du point critique (-1,0). En dduire Z = P N = nombre de ples instables de la FTBF.

4- 3.2 - Exemple
Soit un systme asservi retour unitaire dont la FTBO est : Discutons sa stabilit suivant les valeurs de K.

G(p) =

K 1 Tp

(T > 0 )

K > 0 (fig. 47) 9 9

La FTBO(p) a un ple instable p = +1/T.


P=1 N=0 Z=PN=10 1 ple instable de la FTBF 1

Imag.

Le nombre de tours autour du point (-1,0) est :


+
+ K =0 = 0

Rel

Systme instable en boucle ferme. 9

Ce systme est instable en boucle ouverte et instable en boucle ferme.

Fig. 47

K < 1 (fig. 48) 9 9 9 9 9

P=1 N=+1 Z=PN=0 Pas de ple instable de la FTBF


Systme stable en boucle ferme.

Imag.
= 0 K = 0+ 1 +

Rel

Ce systme est instable en boucle ouverte et stable en boucle ferme.

Fig. 48

1 < K < 0 (fig. 49) 9 9 9 9 9

P=1 N=0 Z=PN=1 1 ple instable de la FTBF


Systme instable en boucle ferme.

Imag.
= 0- K

0 -
+

= 0+

Rel

Ce systme est instable en boucle ouverte et instable en boucle ferme.

Fig. 49

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Vrification la stabilit par le critre de Routh : FTBO(p) = K 1 Tp

FTBF(p) =

K 1 + K Tp

( retour unitaire)

quation caractristique : p1 p
0

Tp + 1 + K = 0

: :

T 1+K 1+K< 0
K < 1

Pour que le systme soit stable, il faudrait que :

4- 3.3 - Critre de Nyquist simplifi (critre du Revers)


Il est dduit du critre de Nyquist :

Un systme stable en Boucle Ouverte, est stable en Boucle Ferme, si le trac du lieu de Nyquist de la FTBO, dcrit dans le sens des pulsations croissantes ( variant de 0 +), laisse le point critique (1,0) sa gauche. Il est instable dans le cas contraire.

Le critre du Revers est d'un emploi plus commode que le critre de Nyquist, car il ne met en uvre que le lieu physique de la FTBO (correspondant aux pulsations positives) Par contre, le critre du Revers est moins gnral, et il ne peut s'appliquer sans danger que lorsque la notion de "gauche" n'est pas ambigu (Fig. 410). Imag. 1

Rel

Fig. 410 : Cas d'ambigut dans lapplication du critre du revers

4- 4 - Marges de stabilit
Pour un systme stable en Boucle Ouverte, nous venons de voir que la stabilit en Boucle Ferme dpend de la position du lieu de Nyquist de la FTBO par rapport au point critique (-1,0). Le critre de Nyquist spcifie que le lieu de Nyquist doit laisser le point 1 gauche lorsquon le parcourt dans le sens croissant des . Le cas o il existerait une pulsation laquelle le lieu traverserait exactement ce point est un cas limite correspondant un systme en boucle ferme dont la stabilit serait marginale. Mais la tendance vers linstabilit est graduelle : plus le lieu de Nyquist est proche du point critique, moins le degr de stabilit est bon, et plus on aura par exemple doscillations avant stabilisation en boucle ferme. De faon quantifier le degr de stabilit dun systme asservi, il est donc utile de chiffrer la distance entre le lieu de Nyquist et le point critique (1, 0). La mesure effective de la distance minimum ntant pas chose aise dun point de vue mathmatique, on prfre, de manire traditionnelle, valuer indirectement cette distance par les mesures des marges de phases et de gain G. Ces marges reprsentent des marges de scurit par rapport l'tat instable.

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Ces grandeurs sont dfinies de la manire suivante :

La marge de phase dun systme est mathmatiquement la diffrence entre la phase de FTBO(c0) c'est--dire (c0), et 180 : = (c0) + 180

La marge de phase permet de prserver la stabilit en dpit de la prsence de retards parasites par exemple dus la transmission des signaux dont on n'a pas tenu compte au moment de l'tude de la stabilit.
1 FTBO( )

La marge de gain G a pour expression :

G =

Elle permet de prserver la stabilit en dpit des fluctuations de gain, qui affectent, en particulier, les amplificateurs de la chane de puissance.

Pour qu'un systme soit stable, il faudrait que :

> 0

et

G > 0

Ces marges sont illustres sur le lieu de Nyquist des figures 411 et 412.
c0
Imag. Imag.

1 G
c0

0 Rel

FTBO()
FTBO( ) = 1 G

Rel

FTBO()

Fig. 411 : Illustration des marges de gain et de phase sur le lieu de Nyquist (cas dun systme stable)

Fig. 412 : Illustration des marges de gain et de phase sur le lieu de Nyquist (cas dun systme instable)

4- 4.1 - Valeurs usuelles de et G


Les marges dfinies ci-dessus permettent dvaluer la distance entre le point critique et le lieu de Nyquist en boucle ouverte. Imposer leurs valeurs revient sassurer que lon ait jamais FTBO() = 1, c'est- FTBO() = 1 dire jamais simultanment (pour la mme pulsation) : FTBO() = 180 Lexprience montre que pour des systmes classiques (notamment phase minimale), un bon degr 45" 60 de stabilit en boucle ferme est obtenu si lon est capable dimposer : G > 8"15 dB Avec ces valeurs, on obtient dans la plupart des cas une paire de ples dominants en boucle ferme caractriss par un coefficient damortissement 0,5 0,707. Pour rgler la stabilit d'un systme, il est souvent dlicat de raisonner en tenant compte des deux marges la fois. Dans ce cas, on privilgie, en gnral, la marge de phase .

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4- 4.2 - Critre de Stabilit utilisant les courbes de Bode et de Black


Les marges de gain et de phase dfinie prcdemment peuvent galement tre reprsentes sur le diagramme de Bode (figures 413 et 414) et sur le lieu de Black-Nichols (fig. 415 et 416). |G() | 1
G > 0

|G() |

G < 0
c0

c0

0 180

> 0

< 0

180 Fig. 413 : illustration des marges de gain et de phase sur le diagramme de Bode (cas dun systme stable : G > 0 et > 0) 180 | G() |
c0 G
0 1

Fig. 414 : illustration des marges de gain et de phase sur le diagramme de Bode (cas dun systme instable : G < 0 et < 0)

c0 G

| G() |
1 0

()

()

FTBO(p) -180

FTBO() Fig. 415 : illustration des marges de gain et de phase sur le lieu de Black-Nichols (cas dun systme stable : G > 0 et > 0) Fig. 416 : illustration des marges de gain et de phase sur le lieu de Black-Nichols (cas dun systme instable : G < 0 et < 0)

4- 4.3 - Marge de stabilit applique la position des ples de la FTBF


La notion de marge de stabilit applique la FTBF conduit sinterdire un domaine pour la position des ples dans le plan complexe. On simpose, en gnral, avec = cos = 0.5) (fig. 417).
60

(ce qui correspond un systme du deuxime ordre Imag

= 60

Rel

Fig. 417 : illustration de la marge de stabilit impose sur la position des ples dans le plan complexe.

Zone interdite
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Chapitre 5 : PERFORMANCES DES ASSERVISSEMENTS

5- 1 - Introduction
Nous supposerons dans ltude qui suit que les systmes asservis tudis sont stables. La prcision dun systme est dfinie partir de lerreur entre la grandeur de consigne E et la grandeur de sortie S (fig. 51). Nous distinguerons la prcision statique qui caractrise la limite de lerreur au bout dun temps infini pour une entre donne, cest--dire le rgime permanent, et la prcision dynamique qui tient compte des caractristiques dvolution du processus en rgime transitoire.

5- 2 - Performances Statiques des Systmes boucls


5- 2.1 - Erreur statique
La prcision dun asservissement, en rgime permanent, est dfinie par lcart permanent

(t) qui existe entre la sortie relle et celle que lon dsire obtenir.

Par dfinition, on dira quun systme est dautant plus prcis que le signal derreur (t) est plus faible. Lidal serait que lon ait :

(t) = 0, t

En pratique, il en est autrement, car :


La consigne peut varier : la recherche de la minimisation de (t), en dpit de ces variations, constitue un problme de suivi (ou de poursuite). Un signal de perturbation alatoire (exemple : un bruit) peut venir de superposer au signal utile en un point de la chane : le maintien de (t), en dpit de la perturbation, constitue un problme de rgulation.

E +

B Fig. 51 : Schma gnral d'un asservissement

Calculons l'erreur statique :

(p) = E(p) R(p)

Or R(p) = S(p) . B(p) et

S(p) = (p) . A(p)


(5 1)

(p) = E(p) - (p) . A(p) . B(p)

(p) =

E(p) 1 + A(p).B(p)

Daprs le thorme de la valeur finale { lim f ( t ) = lim p.F(p) }, lerreur statique s (ou encore ) est
t p0

donne par la relation :

s = lim ( t ) = lim p.(p)


t p0

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73

s =

E(p) E (p ) = lim p. lim p. p0 p 0 1 + A(p).B(p) 1 + FTBO(p)

Erreur statique

(5 2)

s dpend donc la fois :


du systme considr {prsence de A(p).B(p)}, du signal dentre appliqu {prsence de E(p)}.

Adoptons la notation suivante :


n : le nombre dintgrateurs que comporte la FTBO(p)

FTBO(p) = A(p). B(p) =

K 1 + a1p + a2p2 + ......... . pn 1 + b1p + b2p2 + .........

n = entier 0

n est appel classe du systme

m : lordre du signal dentre canonique

E(p) =

E0 pm Si m = 1 Si m = 2 Si m = 3

m = entier 1

chelon rampe Acclration

5- 2.1.a - Erreur statique pour une entre chelon


Cest lerreur qui subsiste en rgime permanent sur la rponse indicielle (fig. 52).

Entre de rfrence e(t) = E0.u(t) Erreur s constante

Sortie s(t) t 0 Fig. 5-2 : Erreur statique pour une entre chelon

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74

Si lentre vaut : E(p) =

E0 p

0 p. s = lim = 1 + lim FTBO(p) p 0 1 + FTBO(p) p 0

E(p)

s =

E0 1 + Ke

Avec Ke = lim FTBO(p) = Constante derreur statique dchelon


p 0

ou gain statique en Boucle ouverte

Pour les systmes de classe 0 :

Ke = lim K.
p0

1 + a1p + a 2p 2 + ......... 1 + b1p + b 2 p + .........


2

= K s =

E0 = cte 1+ K
s = 0

Pour les systmes de classe n > 0 :

Ke = lim

K 1 + a1p + a 2 p 2 + ......... = . p 0 p n 1 + b p + b p 2 + ......... 1 2

5- 2.1.b - Erreur statique ( ou erreur de tranage ) pour une entre rampe (ou vitesse)
Cest lerreur qui subsiste en rgime permanent sur la rponse une rampe (fig. 53).

Entre de rfrence e(t) = E0.t.u(t)

Erreur s

Sortie s(t) t 0 Fig. 53 : Erreur statique pour une entre rampe


E0 p2

Si lentre vaut : E(p) = E(p)

0 0 lim s = lim p. p + p.FTBO(p) =p = lim p.FTBO(p) 0 p 0 + 1 FTBO(p) p0

s =

E0 Kv

Avec Kv = lim p.FTBO(p) = Constante derreur statique de vitesse


p 0

Pour les systmes de classe 0 :

Kv = lim p.K.
p0

1 + a 1p + a 2 p 2 + ......... 1 + b 1p + b 2 p 2 + .........

=0

s = s =

Pour les systmes de classe 1 :

Kv = lim p.
p0

K 1 + a 1p + a 2 p 2 + ......... =K . p 1 1 + b 1p + b 2 p 2 + .........

E0 = cte K

Pour les systmes de classe n >1 :

Kv = lim p.
p0

K 1 + a1p + a 2 p 2 + ......... = . p n 1 + b1p + b 2 p 2 + .........

s = 0

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5- 2.1.c - Erreur statique pour une entre parabolique (ou acclration)


Cest lerreur qui subsiste en rgime permanent sur la rponse une entre acclration (fig. 54).

Entre de rfrence e(t) = E0.


t2 .u(t) 2

Erreur s

Sortie s(t) t 0 Fig. 54 : Erreur statique pour une entre acclration

Si lentre vaut : E(p) = E(p)

E0 p3

0 0 = s = lim p. = lim 2 2 p 0 lim p 2 .FTBO(p) 1 + FTBO(p) p 0 p + p .FTBO(p) p 0

s =

E0 = cte Ka

Avec Ka = lim p 2 .FTBO(p)


p0

= Constante derreur statique dacclration


1 + a1p + a 2 p 2 + ......... 1 + b1p + b 2 p 2 + .........

Pour les systmes de classe 0 : Ka = lim p 2 .K.


p0

=0

s = s =

Pour les systmes de classe 1 : Ka = lim p 2 .


p0

K 1 + a 1p + a 2 p 2 + ......... =0 . p 1 1 + b 1p + b 2 p 2 + ......... K 1 + a1p + a 2 p 2 + ......... =K . p 2 1 + b1p + b 2 p 2 + .........

Pour les systmes de classe 2 : Ka = lim p 2 .


p0

s =

E0 = cte K

Pour les systmes de classe n > 2 :

Ka = lim p 2 .
p0

K 1 + a1p + a 2 p 2 + ......... = . p n 1 + b1p + b 2 p 2 + .........

s = 0

5- 2.1.d - Rcapitulatif des erreurs statiques


Le tableau 51 rcapitule les valeurs de lerreur statique en fonction : de la classe n du systme de lordre du signal dentre canonique du gain K de la FTBO du systme

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Classe du systme

Constantes d'erreur statique Entre Echelon

Erreur statique s Entre Vitesse


E0 Kv

Entre acclration
E0 Ka

Ke

Kv

Ka

E0 1 + Ke

0 1 2 3
#

0 K

0 0 K

E0 1+ K 0 0 0 0

E0 K 0 0 0

E0 K 0 0

Tableau 51 : Rcapitulatif des erreurs statiques

Remarques importantes:

Les constantes derreurs Ke, Kv, et Ka dcrivent laptitude du systme asservi rduire ou liminer lerreur statique. Elles renseignent, par consquent, sur les performances du systme en rgime permanent. Il est gnralement prfrable daccrotre les constantes derreurs, tout en maintenant la rponse transitoire dans des proportions acceptables ; En effet, lerreur statique, lorsquelle est finie et non nulle, dcrot lorsque le gain en boucle ouverte crot. Mais cette croissance du gain peut dtriorer la stabilit du systme. Cette proprit est connue sous le nom de " Dilemme Stabilit Prcision ", qui ncessite souvent un compromis. Il est noter galement que pour amliorer les performances en rgime statique, nous pouvons augmenter la classe du systme en ajoutant un ou des intgrateur(s) dans la chane directe du systme. Ceci peut, cependant, engendrer des problmes de stabilit supplmentaires.

5- 2.2 - Gain statique en boucle ferme


Pour un systme stable, le gain statique en boucle ferme est dfini par : Ks = lim
t

s( t ) = lim FTBF(p) p 0 e( t )

5- 2.3 - Exemple
Soit le systme asservi de la figure 55. Calculons ses diffrentes erreurs statiques pour diffrentes entres canoniques :

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77

E +

4 p(p + 2)

Fig. 55 : Exemple dun systme asservi

Il faut s'assurer, tout d'abord, de la stabilit du systme. Utilisons pour cela le critre de Routh :
2 p 2 2

FTBO(p) =

4 p(p + 2)

2 p(1 + ) 2 1 0 p

p(1 +

FTBF(p) =
1+

=
p 2 )

1 p2 4 + p 2 +1

p(1 +

2 1

: : :

1/4 1/2 1

Tous les termes de la 1re colonne sont de mme signe


systme stable

p0

Gain statique en boucle ferme : Ks = lim FTBF(p) =1


p 0

E(p) p. Entre chelon : s = lim =0 p 0 + 1 FTBO(p)

avec E(p) = 1/p

(E0 = 1)

Ou alors : Ke = , puisqu'il s'agit d'un systme de classe 1. E(p) Entre vitesse : s = lim p. = 1/2 p 0 1 + FTBO(p)

s =

E0 = 1/ = 0 1 + Ke

avec E(p) = 1/p2


E0 = 1/2 Kv

(E0 = 1)

Ou alors : Kv = K = 2, puisqu'il s'agit d'un systme de classe 1. s = E(p) = avec E(p) = 1/p3 Entre acclration : s = lim p. p 0 1 + FTBO(p) Ou alors : Ka = 0, puisqu'il s'agit d'un systme de classe 1.

(E0 = 1)
E0 = Ka

s =

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5- 3 - Performances Dynamiques des Systmes boucls


Dans la majorit des cas pratiques, les caractristiques de performances dsires pour les asservissements sont exprimes relativement au temps. Les systmes qui emmagasinent de l'nergie ne peuvent rpondre instantanment et prsentent des rponses transitoires chaque fois qu'ils sont soumis des entres ou perturbations. Gnralement, le comportement dynamique d'un systme peut tre entirement caractris par la rponse temporelle de ce systme suite une entre chelon puisqu'elle est facile gnrer (Fig 56). s(t)

d 100%. K

+5%

-5%

50%. K

t 0 td tr tp ts

Fig 56 : caractristiques de la rponse transitoire

La rponse transitoire d'un systme suite une entre chelon dpend des conditions initiales. Par commodit dans la comparaison des rponses transitoires de diffrents systmes, il est plus pratique d'utiliser les conditions initiales standards (systme au repos l'instant initial et toutes les drives par rapport au temps sont nulles). Les caractristiques des rponses peuvent alors tre compares. La rponse transitoire des systmes asservis pratiques prsente souvent des oscillations amorties avant d'atteindre le rgime permanent. Les critres de performances, communment utiliss pour la caractrisation des systmes asservis linaires dans le domaine temporel, sont dfinis comme suit :
Temps de retard (time delay), td : il est dfini comme tant le temps ncessaire pour que la rponse atteigne la moiti de sa valeur finale. Temps de monte (rise time), tr : temps ncessaire la rponse pour voluer de 10 90%, de 5 95%, ou de 0 100% de sa valeur finale. Pour les systmes du 2nd ordre peu amorti, le temps de monte de 0 100% est plus gnralement utilis. Pour les systmes trs amortis, l'volution de 10 90% est plus souvent choisie.

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Temps de pic (peak time), tp : temps ncessaire pour atteindre le 1er pic de dpassement. Dpassement maximum, d : c'est la valeur du pic maximal de la rponse mesure relativement l'unit. Si la valeur finale du rgime permanent diffre de l'unit, on utilise plus souvent le dpassement maximal exprim en pourcentage. Il est dfini par :

d% =

s( t p ) s( ) s( )

100 %

(53)

L'importance de ce dpassement maximum (en %) est quil renseigne directement sur la relative stabilit du systme.
Temps de rponse ou d'tablissement (settling time), ts : c'est le temps requis pour que la courbe de sortie atteigne et reste l'intrieur d'une bande, exprime en pourcentage (gnralement 5%), relativement sa valeur finale.

Ces 5 grandeurs donnent une mesure directe de la caractristique transitoire du systme asservi relativement sa rponse indicielle. Cela veut dire que le systme doit tre modifi jusqu' ce que la rponse transitoire soit satisfaisante. Il est noter que ses grandeurs ne sont pas toutes, ncessairement, applicables n'importe quel systme. Pour un systme trs amorti (non oscillant), tp et d ne sont pas dfinis.

5- 3.1 - Remarques sur les caractristiques de la rponse transitoire


Except pour certaines applications pour lesquelles les oscillations ne sont pas tolrables, il est prfrable que la rponse soit suffisamment rapide et suffisamment amortie. Ainsi, pour une rponse transitoire acceptable d'un systme du 2nd ordre, le coefficient d'amortissement doit avoir une valeur 0.4 0.8 : De faibles valeurs de ( < 0.4) produisent un dpassement excessif de la rponse transitoire. Des valeurs importantes de ( > 0.8) donnent une rponse trs lente.

Nous verrons, plus loin, que le dpassement maximum et le temps de monte ne peuvent pas tre faibles tous les deux, simultanment. Si l'un d'eux est diminu, le second crot ncessairement.

5- 3.2 - Caractristiques de la rponse transitoire des systmes du 2nd ordre


Dans la suite, nous allons dterminer le temps de monte, le temps de pic, le dpassement et le temps de rponse ou d'tablissement d'un systme du 2nd ordre en fonction de et de n. Le systme est considr comme tant peu amorti.

5- 3.2.a - Temps de monte tr (rise time)


Le systme considr prsente une sortie s(t) telle que (voir 362) :
sin( t.n 1 2 ) e n t s(t) = K 1 cos( t.n 1 2 ) + 2 1

(54)

Pour tr, la sortie vaut : s(tr) = K

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cos( t.n 1 2 ) +

1
2

sin( t.n 1 2 ) = 0

puisque e ntr 0

2 tg t r .n 1 =

1 2
1 2

tr =

1 n 1 2

arctg

(55)

Avec p, et dfinis sur la figure 57, il vient :

tr =

p arctg p

tr =

n 1 2

(56)

Il est clair que pour de faibles valeurs de tr , p doit tre importante. Imag Ple n p = n
1 2

jp

cos() =

- = n

Rel

Fig 57 : dfinition de p, et

A partir de l'quation 56, la figure 58 montre les variations de (n.tr) en fonction de .


30

n.tr

25

20

15

10

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Fig 58 : Variations de n.tr en fonction de .


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5- 3.2.b - Temps de pic tp (peak time)


Le temps de pic correspond au maximum de la sortie s(t). Il est obtenu en crivant que la drive de s(t) par rapport au temps est nulle en ce point.
sin( t.n 1 2 ) e n t s(t) = K 1 cos( t.n 1 2 ) + 2 1 ds( t ) + e n t . sin( .t ) p cos( .t ) cos( . t ) sin( . t ) = K ne n t + p p p p p dt 1 2 1 2

ds( t ) n en t sin(p .t ) = K dt 1 2

ds( t ) = 0 si : dt 1. 2. sin(p.t) = 0 t = (cette solution correspond au maximum uniquement lorsque 1) sin(p.t) = 0


p.t = n. t= n p

n = 0, 1, 2, n = 0, 1, 2,
(57)

Le temps de pic correspond au premier dpassement (n = 1), donc : tp =


= p n 1 2

(58)

smax s(t) Dpassement maximum d K smin

Tp : pseudo priode

n Tp n t

n tp 0
2
2

3
2

4
2

1 2

Fig. 59 : Priodicit des maximas et minimas de la rponse indicielle

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En se rfrant lqu.(57) et la fig. (59), les maximas de la rponse transitoire apparaissent aux valeurs impaires de n. Les minimas, celles paires.

Remarque :

Il est noter que bien que la rponse indicielle pour 0 ne soit pas priodique, les maximas et les minimas de la rponse apparaissent des intervalles priodiques de priode Tp (fig. 59).

5- 3.2.c - Dpassement maximum d (maximum overshoot)


Ce dpassement apparat t = tp =
s( t p ) s( ) s( ) s( tp ) K K

= : p n 1 2

= cos( t p .n 1 2 ) + = cos( ) +

t sin( t p .n 1 2 ) e n p 2 1

( / p ) sin( ) e n 2 1

= e (

1 2 )

d % = e (

1 2 )

100 %

(59)

La figure 510 donne les variations du dpassement d (exprim en pourcentage) relativement au coefficient d'amortissement .

100 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 0

d%

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Fig. 510 : Dpassement d% en fonction du coefficient d'amortissement .

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5- 3.2.d - Temps de rponse ou d'tablissement ts (settling time)


La sortie s(t) du systme considr peut tre crite sous la forme suivante (voir 362) :
1 2 e n t s(t) = K 1 sint.p + arctg 1 2

(510)

n t sont les courbes enveloppes de la rponse indicielle (fig. 511). La Les courbes 1 e 2 1 sortie demeure toujours l'intrieur de cette paire d'enveloppes. La constante de temps de ces enveloppes est 1 T= . n

K 1 +

1 1 2

K 1 +

1 2

Amplitude

+5% -5%

K 1 K 1
0 1

1 2

1 1 2


2 Temps 3 4

t/T

Fig. 511 : Paire d'enveloppes de la rponse indicielle d'un systme du 2nd ordre

La vitesse de dcroissance de la rponse transitoire dpend de la constante de temps T. Pour un n donn, le temps d'tablissement ts est une fonction du coefficient d'amortissement . Les systmes trs lgrement amortis, prsentent un ts plus important que celui pour les systmes correctement amortis. Pour les systmes trs amortis ( > 1), le temps d'tablissement devient important cause du dpart trs lent de la rponse (voir rponses indicielles en fonction de , 362). La description analytique exacte du temps d'tablissement est difficile obtenir. Il est cependant dmontr que, pour un critre de 5 % et 0 < < 0.9, ce temps ts varie lgrement et reste approximativement gal 3 fois la constante de temps T. Il atteint un minimum autour de 0.68 puis augmente, presque linairement, pour les grandes valeurs de .

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Par convention dans la comparaison des rponses transitoires des systmes, on adopte gnralement le temps d'tablissement suivant : ts = 3.T =
3
n

(critre de 5 %) ts = 4.T

(511)

A titre d'information, si le critre adopt est celui de 2 %, alors :

Il faudrait noter que ts est inversement proportionnel au produit du coefficient d'amortissement par la pulsation propre non amortie n. Puisque la valeur de est gnralement dtermine comptetenu des exigences sur le dpassement maximum admissible, ts est dtermin essentiellement par la pulsation propre non amortie n. Cela veut dire que la dure du transitoire peut tre varie en ajustant uniquement n, sans modifier le dpassement maximum. A partir de cette analyse, il devient vident que pour une rponse rapide, n doit tre important. Pour limiter le dpassement maximum d et pour rduire ts, le coefficient d'amortissement ne doit pas tre trop faible (fig. 510). Si 0.4 < < 0.8, alors 25 % > d > 2.5 %

5- 3.2.e - Exemple
Considrons le systme asservi retour unitaire de la figure 512 dont les paramtres sont : = 0.6 n = 5 rd/s E
+
2 n p(p + 2n )

Fig. 512 : Systme de 2nd ordre

Dterminer tr, tp, d, et ts lorsque le systme est sujet une entre chelon. p = n 1 2 = 4 rd/s = . n = 3 temps de monte tr : tr = p = 0.93 rd ou encore = arcos ( ) = 0.93 rd

or donc temps de pic tp : dpassement d :

= arctg tr = tp =

3.14 0.93 = 0.55 s 4 3.14 = 0.785 s = p 4 d% = e


( 1 2 )

100 % = 9.5 % ts =
3 3 = =1s n

temps d'tablissement ou de rponse ts 5% prs :

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5- 3.3 - Relations Boucle Ouverte Boucle Ferme retour unitaire


5- 3.3.a - Systme du 1er ordre
Soit le systme asservi retour unitaire de la fig. 513, dont la FTBO(p) = Avec : KBO et BO
K BO 1 + BO p

respectivement le gain et la Constante de temps en boucle ouverte. E +


K BO 1 + BO p

Fig. 513: Systme du 1er ordre FTBF(p) =


K BF 1 + BF p

Avec : KBF et BF

respectivement le gain et la Constante de temps en boucle ferme.

Alors : KBF = BF =

K BO <1 1 + K BO BO 1 + K BO

Gain en boucle ferme Constante de temps en boucle ferme

(512)

< BO

(513)

La figure 514 montre les rponses indicielles en Boucles ouverte et ferme (ex. pour KBO > 1).
Step Response

KBO s(t) en BO

Amplitude

1 s(t) en BF

KBF

BF

BO
Time (sec)

Fig. 514 : rponses indicielles en BO et en BF d'un systme du 1er ordre retour unitaire

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Remarques :

Le systme en boucle ferme est donc plus rapide qu'en boucle ouverte. La pente l'origine est la mme en BO qu'en BF. Un systme du 1er ordre en BO (BO, KBO) reste un systme du 1er ordre en BF (BF, KBF).

5- 3.3.b - Systme du 2nd ordre


Soit le systme asservi retour unitaire de la fig. 515, dont la FTBO(p) = K BO BO 1 1+ 2 p + 2 p2 nBO nBO

Avec : KBO, BO, et nBO respectivement le gain, le coefficient d'amortissement, et pulsation propre non amortie en boucle ouverte.

E
+

1 1 + 2 BO p + 2 p 2 nBO nBO

K BO

Fig. 515 : Systme du 2nd ordre

FTBF(p) =

K BF BF 1 1+ 2 p + 2 p2 nBF nBF

Avec : KBF, BF, et nBF respectivement le gain, le coefficient d'amortissement, et pulsation propre non amortie en boucle ferme.
K BO <1 1 + K BO BO 1 + K BO

Alors : KBF = BF =

Gain en boucle ferme Coefficient d'amortissement en boucle ferme

(514)

< BO

(515)

nBF = nBO 1 + K BO > nBO Pulsation propre non amortie en boucle ferme

(516)

La figure 516 montre les rponses indicielles en boucles ouverte et ferme (ex. pour KBO > 1).

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Step Response

s(t) en BO KBO

Amplitude

1 s(t) en BF KBF

0 Time (sec)

Fig. 516 : rponses indicielles en BO et en BF d'un systme du 2me ordre retour unitaire

Remarques :

Le systme en boucle ferme est donc plus oscillant qu'en boucle ouverte (BF < BO), le systme en boucle ferme est plus rapide qu'en boucle ouverte (td, tp, tr sont plus faibles), le temps d'tablissement 5% prs est identique, car le produit (n.) reste constant. Un systme du 2me ordre en BO (nBO, BO, KBO) reste un systme du 2me ordre en BF (nBF, BF, KBF).

5- 3.3.c - Relations d'approximations


En reprsentation asymptotique de Bode, le gain d'un systme du 2me ordre a l'allure suivante : Gain (chelle log) (0) (-2) 1 nB0 co (chelle log)

KBO

Fig. 517 : Diagramme du module (reprsentation asymptotique de Bode)

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Pente = 2 = Ce qui donne :

log K log1 log nBO log co

co = nBO K BO

(517)

Remarque :

Cette relation est approximative puisqu'elle est obtenue partir d'un diagramme asymptotique.

Si ce systme est retour unitaire, alors d'aprs (516) :

nBF = nBO 1 + K BO .

Gnralement, K est grand, de sorte que l'on peut crire : nBF = nBO 1 + K BO nBO K BO co d'o : nBF co
(518)

La marge de phase est :

= (co) +

Or :

2. BO nBO (co ) = arctg 2 1 nBO co nBF = nBO 1 + K BO

=co

(co) = arctg

2. BO 1 + K BO 1 (1 + K BO )

= arctg

2. BO 1 + K BO
K BO

Si KBO est grand, alors :

2. BO (co) arctg K BO

arctg( 2. ) BF

(Car BF =

BO 1 + K BO

(co) - [ arctg(2. BF )] = + arctg(2. BF )

D'o :

= + arctg(2. BF ) + = arctg(2. BF )

Conversion en degrs : . D'o :

2 = arctg(2. BF ) 2.BF 360

BF

100

(519)

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5- 4 - Effets de l'addition de ples et de zros aux fonctions de transfert


Il a t montr dans les chapitres prcdents que le comportement dynamique des systmes asservis dpend normment de la position des racines de l'quation caractristique dans le plan complexe (ples de la FTBF). Cependant, en pratique, un asservissement russi ne peut dpendre uniquement du choix des valeurs des paramtres du systme de faon que les racines de l'quation caractristique soient correctement places. Nous allons voir que :

Bien que les racines de l'quation caractristique, qui sont les ples de la FTBF, affectent la rponse transitoire des systmes asservis linaires, en particulier la stabilit, les zros de la fonction de transfert, s'il y en a, sont galement importants.

Ainsi le rajout et /ou la suppression de ples et de zros indsirables de la fonction de transfert est souvent ncessaire pour obtenir des performances temporelles satisfaisantes. Dans ce chapitre, nous verrons que l'addition de ples et zros aux fonctions de transfert en boucle ferme peut avoir des effets diffrents sur la rponse transitoire des systmes boucls.

5- 4.1 - Addition d'un ple supplmentaire la chane directe d'un systme asservi retour unitaire
Pour tudier l'effet de l'addition d'un ple la chane directe d'un systme asservi retour unitaire, considrons le systme du second ordre de la figure 518, auquel nous rajoutons un ple (p = 1 / Tp) supplmentaire sur la chane directe (fig. 519).

E
+

2 n p(p + 2n )

E p
2

2 n 2 + 2np + n

Fig. 518 : systme asservi de 2nd ordre retour unitaire

E
+

1 + Tp p

2 n p(p + 2n )

E
3

2 n

S
2 2 + 2np + n

Tpp + (1 + 2nTp )p

Fig. 519 : Rajout d'un ple supplmentaire la chane directe d'un systme asservi de 2nd ordre

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90

La FTBO devient : G(p) =


2 n p(p + 2n )(1 + Tp p)

(520)

La FTBF s'crit alors : F(p) = FTBF(p) =


2 n G(p) = 2 1 + G(p) Tp p 3 + (1 + 2n Tp )p 2 + 2n p + n

(521)

La figure 520 illustre les rponses indicielles d'un systme en boucle ferme lorsque : n = 1 rd/s, = 1, et Tp = 0, 1, 2, et 5 s

Step Response 1.5

Tp = 5 Tp = 2

Tp = 1
1

Amplitude

Tp = 0

0.5

10 Time (sec)

15

20

25

Fig. 520 : Rponse indicielle de F(p) (addition d'un ple la chane directe). Ex : n = 1 rd/s, = 1, et Tp = 0, 1, 2, et 5 s

Ces rponses montrent que :

L'addition d'un ple la chane directe d'un systme asservi augmente, gnralement, le dpassement maximum de la FTBF, ainsi que le temps de monte tr (rise time).

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91

5- 4.2 - Addition d'un ple supplmentaire la fonction de transfert en boucle ferme


Considrons la fonction de transfert en boucle ferme d'un systme du second ordre auquel on rajoute un ple (p = 1 / Tp ) supplmentaire (Fig. 521) :

1 (1 + Tpp)

2 n p(p + 2n )

E
2 n 2 (p 2 + 2np + n )(1 + Tp p)

Fig. 521 : Rajout d'un ple supplmentaire la fonction de transfert d'un systme asservi de 2nd ordre
2 n 2 (p 2 + 2np + n )(1 + Tp p)

F(p) = FTBF(p) =

(522)

La figure 522 illustre les rponses indicielles du systme en boucle ferme lorsque : n = 1 rd/s, = 0.5, et Tp = 0, 0.5, 1, 2, et 4 s

Step Response 1.4

1.2

Tp = 0.5

Tp = 1
0.8 Amplitude

Tp = 0

Tp = 2

Tp = 4

0.6

0.4

0.2

5 Time (sec)

10

15

Fig. 522 : Rponse indicielle de F(p) (addition d'un ple la FTBF) . Ex : n = 1 rd/s, = 0.5, et Tp = 0, 0.5, 1, 2, et 4 s

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Ces rponses montrent que :

L'addition d'un ple la fonction de transfert en boucle ferme dcrot, gnralement, le dpassement maximum de la FTBF, mais fait augmenter le temps de monte tr (rise time). Si l'on ne considre que le dpassement, ajouter un ple une fonction de transfert en boucle ferme a un effet oppos celui obtenu lorsque le ple est ajout la chane directe.

5- 4.3 - Addition d'un zro supplmentaire la fonction de transfert en boucle ferme


Considrons la fonction de transfert en boucle ferme d'un systme du second ordre auquel on rajoute un zro (p = 1 / Tz ) supplmentaire (Fig. 523) :

( 1+Tzp )
+

2 n p(p + 2n )

E
(p
2 2 n (1 + Tzp) 2 + 2np + n )

Fig. 523 : Rajout d'un zro supplmentaire la fonction de transfert d'un systme asservi de 2nd ordre

F(p) = FTBF(p) =

2 n (1 + Tz p) 2 (p 2 + 2n p + n )

(523)

La figure 524 montre les rponses indicielles du systme en boucle ferme lorsque : Avec n = 1 rd/s, = 0.5, et Tz = 0, 1, 3, 6, et 10 s.

Ces rponses montrent que :

L'addition d'un zro la fonction de transfert en boucle ferme dcrot le temps de monte tr (rise time) et augmente le dpassement maximum de la rponse indicielle.

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Step Response 6

Tz = 10
5

Tz = 6

Amplitude

Tz = 3
2

Tz = 1
1

Tz = 0
0 0 5 Time (sec) 10 15

Fig. 524 : Rponse indicielle de F(p) (addition d'un zro la FTBF) . Ex : n = 1 rd/s, = 0.5, et Tz = 0, 1, 3, 6, et 10 s

5- 4.4 - Addition d'un zro supplmentaire la chane directe d'un systme retour unitaire
Considrons qu'un zro 1/Tz est ajout la chane directe d'un systme asservi de 3me ordre de FTBO G(p) (Fig. 525).

E
+

( 1+ Tzp )

6 p(p + 1)(p + 2)

6(1 + Tzp) p + 3p + (2 + 6Tz )p + 6


3 2

Fig. 525 : Rajout d'un zro supplmentaire la fonction de transfert d'un systme asservi de 3me ordre

G(p) =

6(1 + Tz p) p(p + 1)(p + 2)

FTBF(p) = F(p) =

6(1 + Tz p) p + 3p + (2 + 6Tz )p + 6
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3 2

(524)

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94

La diffrence entre ce cas et celui d'ajouter un zro la fonction de transfert en boucle ferme est que dans le cas prsent, le terme (1+Tz p) apparat non seulement au numrateur de F(p) mais le dnominateur de F(p) contient galement Tz. Le terme (1+Tz p) au numrateur de F(p) augmente le dpassement maximum, mais Tz apparat dans le coefficient du terme en p au dnominateur, ce qui a pour effet d'amliorer l'amortissement ou rduire le dpassement maximum. La figure 526, illustre les rponses indicielles lorsque Tz = 0, 0.2, 0.5, 2, 5, et 10 s.

Step Response 2

Tz = 0
1.8

Tz = 0.2
1.6

Tz = 10 Tz = 5 Tz = 2 Tz = 0.5

1.4

1.2 Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

4 Time (sec)

Fig. 526 : Rponse indicielle de F(p) (addition d'un zro la chane directe d'une FT). Ex : Tz = 0, 0.2, 0.5, 2, 5, et 10 s

Il est noter que lorsque Tz = 0, le systme est au bord de l'instabilit. Lorsque Tz = 0.2 et 0.5, les dpassements maximums sont rduits, principalement cause de l'amlioration de l'amortissement. Lorsque Tz crot au del de 2, bien que l'amortissement continue tre amlior, le terme (1+Tz p) au numrateur devient de plus en plus dominant, et le dpassement maximum devient de plus en plus important au fur et mesure que Tz augmente. Une conclusion importante est tirer de cette discussion :

Bien que les racines de l'quation caractristique soient gnralement utilises pour tudier le relatif amortissement et la relative stabilit des systmes asservis linaires, les zros de la fonction de transfert ne doivent pas tre ngligs quant leurs effets sur les performances transitoires du systme.

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95

5- 5 - Ples dominants des fonctions de transfert


A partir des discussions prcdentes, il devient clair que la position des ples de la fonction de transfert dans le plan de Laplace affecte normment la rponse transitoire du systme. Pour les besoins d'analyse et de synthse, il est important de trier les ples ayant un effet dominant sur la rponse transitoire. On les appellera ples dominants. Puisque la majorit des systmes de contrle rencontrs dans la pratique sont d'un ordre suprieur deux, il devient utile d'tablir des indications quant l'approximation des systmes d'un ordre important par des systmes d'un ordre plus faible aussi longtemps que la rponse transitoire est concerne. En synthse, nous pouvons utiliser les ples dominants pour contrler les performances dynamiques du systme, tandis que les ples ngligeables ou insignifiants sont utiliss afin d'assurer que la fonction de transfert du rgulateur peut tre ralise par des composants physiques. Pour tous les besoins pratiques, nous pouvons sectionner, qualitativement, le plan de Laplace en rgions dans lesquelles les ples dominants et les ples insignifiants sont spars comme sur la figure 527. Nous avons, dlibrment, choisi de ne pas assigner des valeurs spcifiques aux coordonnes, puisqu'elles sont toutes relatives au systme considr.

Les ples qui sont proches de l'axe imaginaire du ct gauche du plan complexe donnent lieu des rponses transitoires qui vont s'amortir relativement doucement. Les ples qui se trouvent loin de l'axe (relatif au ples dominants), correspondent des amortissements rapides des rponses.

La distance D entre la rgion dominante et la rgion peu signifiante peut tre sujet discussion : il est tabli en pratique et dans la littrature que si le module de la partie relle d'un ple vaut 5 10 fois celle d'un ple dominant ou d'une paire de ples complexes de ples dominants, le ple sera considr comme tant ngligeable relativement la rponse transitoire.

j Plan - p

Zone des ples insignifiants

Zone des ples dominants

Zone de stabilit

Zone d'instabilit

Fig.526 : Zones des ples dominants et insignifiants dans le plan - p

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Chapitre 6 : LIEU D'EVANS (Lieu des racines ou Lieu des ples)

6- 1 - Introduction
Au chapitre prcdent, nous avons dmontr l'importance des ples et zros de la fonction de transfert en boucle ferme des systmes asservis linaires sur les performances dynamiques du systme. Les racines de l'quation caractristique, qui sont les ples de la FTBF, dterminent la stabilit relative et absolue des systmes linaires. Cependant, il faut se rappeler que les proprits transitoires du systme dpendent galement des zros de la FTBF. Pour les systmes asservis linaires, un point d'tude important est la recherche et l'investigation des trajectoires des racines (lieu des racines) de l'quation caractristique lorsque certains paramtres du systme varient. Si le systme a un gain de boucle variable, la position des ples de la FTBF dpend de la valeur du gain choisi. Il devient, alors, important que le concepteur sache comment se dplacent les ples de la FTBF, dans le plan p, lorsque le gain varie. Du point de vue de la synthse, pour certains systmes, un simple ajustement du gain peut dplacer les ples de la FTBF vers les positions dsires. Le problme de synthse devient une simple slection de valeurs appropries du gain. Si l'ajustement du gain seul ne donne pas les rsultats escompts, il devient ncessaire d'ajouter un correcteur (ou compensateur) au systme. Les ples de la FTBF sont les racines de l'quation caractristique. Trouver les racines d'une quation caractristique d'un ordre suprieur 3 est laborieux et ncessite l'utilisation d'un ordinateur. Cependant, trouver les racines de cette quation n'a pas de sens en soi, car lorsque le gain de la FTBO varie, l'quation caractristique change et les calculs doivent tre rpts. Une mthode simple pour trouver les racines de l'quation caractristique a t dveloppe par W.R. Evans (vers 1950), et utilise largement dans le domaine de la commande. Cette mthode, appele la mthode du lieu des racines, est l'une de celles qui permettent de tracer les racines de l'quation caractristique pour toutes les valeurs d'un paramtre du systme. Les racines correspondant une valeur particulire de ce paramtre peuvent alors tre localises sur le graphe rsultant. Il est noter que ce paramtre est, gnralement, le gain, mais tout autre paramtre de la FTBO peut tre utilis. Sauf indications, nous supposerons que le gain de la FTBO est le paramtre varier de 0 l'infini. En utilisant la mthode du lieu des racines, le concepteur peut prdire les consquences, sur la position des ples de la FTBF, de la variation du gain ou de l'addition de ples et/ou de zros de la FTBO. Cette mthode indique, galement, la contribution de chaque ple et zro de la FTBO sur la position des ples de la FTBF, et par consquent, indique de quelle manire ces ples et zros peuvent tre modifis pour que les performances requises pour le systme en BF soient atteintes. Cette mthode est vraiment efficace pour trouver rapidement des rsultats approximatifs.

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6- 2 - Proprits de base du lieu des racines


6- 2.1 - Condition sur l'angle et condition sur le module
Considrons le systme de la figure 61.

E(p) +

G(p)

S(p)

H(p) Fig. 61 : Systme asservi

La FTBF est :

G(p) S(p) = E(p) 1 + G(p).H(p)

(61)

L'quation caractristique est : 1 + G(p).H(p) = 0

G(p).H(p) = 1

(62)

Nous supposerons que G(p).H(p) est un rapport de polynme en p. Puisque G(p).H(p) est une quantit complexe, l'quation (62) peut tre dcompose en :

Une condition d'angle : Une condition de module :

G(p).H(p) = 180 (2i + 1)


| G(p).H(p) | = 1

(i= 0, 1, 2, . . . )

(63) (64)

Les valeurs de p qui satisfont, la fois, la condition d'angle et la condition de module sont les racines de l'quation caractristique, ou les ples de la boucle ferme.

Dans beaucoup de cas, G(p).H(p) fait intervenir le paramtre "gain K", et l'quation caractristique peut tre crite sous la forme : 1+
K(p + z1)(p + z 2 ) . . . . (p + zm ) =0 (p + p1)(p + p2 ) . . . . (p + pn )

(65)

Le lieu des racines pour le systme est alors le lieu des ples lorsque le gain K est vari de zro l'infini.

Il noter que pour entamer le trac du lieu par la mthode du lieu des racines nous devons connatre la position des ples et zros de G(p).H(p). Il faut se rappeler que les angles des quantits complexes rsultant des ples et zros de la boucle ouverte relativement un point test p sont mesurs dans le sens horaire. Par exemple, si G(p).H(p) est donne par : G(p).H(p) =
K(p + z1 ) (p + p1 )(p + p 2 )(p + p 3 )(p + p 4 )

o p2 et p3 sont des ples complexes conjugus. Alors l'angle de G(p).H(p) est : G(p).H(p) = 1 1 2 3 4 o 1, 1, 2, 3, et 4 sont mesurs dans le sens horaire comme indiqu sur les figures 62(a) et 62(b).

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Le module de G(p).H(p) pour ce systme est : | G(p).H(p) | =


K.B1 A 1.A 2 .A 3 .A 4

o B1, A1, A2, A3, et A4 sont les modules des quantits complexes (p + z1), (p + p1), (p + p2), (p + p3) et (p + p4) respectivement, comme indiqu sur la figure 62(a). A noter que, du fait que les ples complexes conjugus et les zros complexes conjugus, s'il y en a, sont toujours localiss symtriquement par rapport l'axe rel, le lieu des racines est toujours symtrique par rapport cet axe. Il suffit, par consquent, de construire la moiti suprieure du lieu, puis de complter la moiti infrieure en projetant le trac relativement l'axe rel.

Point test

B1 A4

O : zro

Point test p

A2 A1

ple

- p2

2 1
- p1 - p4
0

- p4

1 A3
- z (a)

- z1 (b)

- p2
- p1

1
0

3 -p
3

- p3
Fig. 62 : Mesure des angles entre des ples et zros en B0 et un point test p

6- 2.2 - Exemple
Avant de prsenter la mthode de construction du lieu d'Evans, tudions d'abord lexemple d'un systme du second ordre (Fig. 63) :

E +

K p(p + 1)

Fig. 63 : Systme du 2me ordre


K p(p + 1) K et H(p) = 1 p(p + 1)

FTBO(p) = G(p).H(p) = FTBF(p) =

avec

G(p) =

K S(p) G(p) = = 2 1 + G(p).H(p) E(p) p +p+K p2 + p + K = 0

L'quation caractristique est :

Calculons le lieu des racines de cette quation lorsque le gain K varie de 0 .


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Afin d'illustrer le lieu des racines de l'quation caractristique pour cet exemple, nous allons, en premier lieu, calculer analytiquement les racines de cette quation en fonction de K et, ensuite, faire varier K de 0 . Il est noter que cette manire de faire n'est pas celle usuelle pour le trac du lieu d'Evans. Celui-ci est obtenu en appliquant un certain nombre de rgles, prsentes ultrieurement. Il est vident que si la solution analytique est facile trouver, l'application de la mthode du lieu d'Evans n'est pas ncessaire : p2 + p + K = 0 Les racines sont relles pour : K

p1,2 =

1 1 1 4K 2 2
1 1 j 4K 1 2 2

Les racines sont complexes pour

K>

p1,2 =

Le lieu des racines, avec comme paramtre le gain K, a la forme de la figure (64)
K Imag

K=

17

2j

K=0

K=

K=0

0
2j

Rel

K=

17

K Fig. 64 : Lieu des racines de la FTBF avec K comme paramtre de rglage.

Le trac termin et tant l'chelle, nous pouvons immdiatement dterminer la valeur de K pour une 1 racine (ou ple) donne (ex : pour K= 17 4 , alors p1,2 = 2 j ). 2 De cette analyse, il ressort que : Les ples en BF correspondants K = 0 sont les mmes que ceux en BO. Lorsque K augmente de 0 , les ples se dplacent vers le point ( , 0). Dans ce cas, tous les ples (deux ples) en BF sont rels. Ceci correspond un systme apriodique (la rponse temporelle n'est pas oscillatoire). Pour K = , les 2 ples en BF se rejoignent (ples doubles). Ceci correspond un systme amorti critique. Lorsque K dpasse , les ples en BF deviennent complexes conjugus, quittent l'axe rel, et bien que leurs parties relles restent constantes, ces ples en BF se dplacent le long de la ligne p = . Pour K > , le systme devient oscillatoire amorti. Si K continue augmenter, les ples complexes conjugus tendront vers ( j), le systme risque, alors, de devenir instable.

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Il reste montrer que tous point M (fig. 65) sur le lieu d'Evans satisfait la condition sur l'angle. Cette condition est donn par :
K p(p + 1)

= p (p+1) = 180 (2i + 1) or : et : p = 1 (p+1) = 2 et et

(i = 0, 1, 2, . . . ) |p| = | AM |

| p+1 | = | BM |

Alors :

K p(p + 1)

= 1 2 = (1 + 2 ) = 180 (puisque M se trouve sur la mdiane)

Imag

p+1

p M

K=0

K=0

1
Rel

Fig. 65 : Angles et modules entre ples en BO et un point test M.

Si le point M se trouve sur l'axe rel entre 0 et +, alors (1 + 2 ) = 0. Cette partie de l'axe rel n'appartient pas au lieu. De mme, si M se trouve sur l'axe rel entre et 1, alors (1 + 2 ) = 2 * 180 = 360. Cette partie de l'axe rel n'appartient pas au lieu. Si, par contre, M se trouve sur l'axe rel entre 1 et 0, alors (1 + 2 ) = 180. Cette partie de l'axe rel appartient au lieu puisqu'elle satisfait la condition d'angle.

Il est vident que si un point n'appartient pas au lieu, alors (1 + 2 ) 180 (2i + 1). Donc, tous les points qui n'appartiennent pas au lieu ne satisfont pas la condition d'angle et ne peuvent pas tre les ples en BF, quelque soit la valeur du gain K. Si les ples en BF sont spcifis sur le lieu, la valeur correspondante du gain est alors dtermine partir de la condition sur le module. Par exemple, si les ples en BF slectionns sont ( 2j ), la valeur correspondante de K est alors :

| FTBO(p) | =

K =1 p(p + 1) p= 1 +2 j
2

K = p(p + 1) p= 1 +2 j = | (- + 2j)(- + 2j + 1) | =
2

17 4

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A partir du lieu des racines, on peut maintenant tudier les effets d'un changement de la valeur de K sur le comportement de la rponse transitoire du systme de 2nd ordre : L'augmentation de K fait baisser le coefficient d'amortissement ( = cos ), ce qui augmente le dpassement de rponse. Imag n - n 0 Rel jp

1 2

Fig. 66 : Ple complexe d'un systme du 2nd ordre L'augmentation de K, fait augmenter la pulsation propre non amortie n et la pulsation propre amortie p = n
1 2

Si K devient suprieur la valeur critique (celle correspondant un systme amorti critique pour lequel = 1), l'augmentation du gain K n'affecte plus la partie relle des ples en BF. Du lieu, il est clair que tous les ples en BF sont situs dans le demi-plan gauche du plan complexe. Quelque soit l'augmentation de K, le systme reste stable. Un systme du 2nd ordre est donc toujours stable. Cependant, il ne faut pas oublier que cette stabilit n'est que thorique, et qu'un systme dont la marge de phase est faible est pratiquement instable, et donc inutilisable. Par ailleurs, il est noter que si le gain devient trs important, les effets des constantes de temps ngliges se font sentir, et le systme, suppos du 2nd ordre mais en ralit d'un ordre plus lev, peut devenir instable.

6- 3 - Rgles de trac du lieu d'Evans


6- 3.1 - Gnralits
Si l'quation caractristique est de degr n, elle n racines, qui peuvent tre relles ou complexes. Par consquent, le lieu comprend n branches, chacune d'elles correspondant une racine de l'quation caractristique. Puisque les racines relles sont reprsentes par des points de l'axe rel, les branches correspondant aux racines relles seront des portions de l'axe rel. Les branches correspondant aux racines imaginaires peuvent tre plus ou moins compliques. Puisque les coefficients de 1 + G(p).H(p) sont rels, les racines imaginaires sont groupes par couples, et les branches du lieu correspondant aux racines sont symtriques par rapport l'axe rel. Le lieu d'Evans tout entier est, par consquent, symtrique par rapport l'axe rel.

6- 3.2 - Rgles de trac du lieu d'Evans


Pour un systme complexe avec plusieurs ples et zros de la BO, construire le lieu des racines peut paratre compliqu, mais en fait cela n'est gure plus difficile si les rgles de trac sont correctement appliques. En se basant sur des points et des asymptotes particuliers, et en calculant les angles de dpart partir des ples complexes et les angles d'arrive au zros complexes, la construction du lieu peut se faire sans difficults.
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Si on considre le systme asservi de la figure (61), l'quation caractristique est : 1 + G(p).H(p) = 0 En premier lieu, il faut rarranger cette quation de faon que le paramtre intrt apparaisse comme facteur multiplicatif (ici le gain K) : 1+
K(p + z1 )(p + z 2 ) . . . . (p + z m ) =0 (p + p1 )(p + p 2 ) . . . . (p + p n )

(K > 0)

(66)

1. Localiser les ples et zros de G(p).H(p) dans le plan p. Les branches du lieu d'Evans partent des ples en BO et arrivent aux zros (zros finis ou zros l'infini).

Les points de dpart du lieu (K = 0) sont les ples de la FTBO(p) = G(p).H(p) Les points d'arrive du lieu (K ) sont les zros de la FTBO. Soient : n = nombre de ples finis de G(p).H(p) m = nombre de zros finis de G(p).H(p) (avec m n pour un systme rel) On dit que si m n, la FTBO comporte alors (n m) zros infinis implicites. Si nous comptabilisons l'ensemble des zros finis et infinis : (nombre de ples en BO = nombre de zros en BO).

2. Le nombre de branches infinies (ou directions asymptotiques) est gal (n m). 3. Les branches asymptotiques prsentent des dviations i telles que :

i =

180 (2i + 1) nm

(i = 0, 1, 2, .)

(67)

i = 0 correspond l'asymptote avec la plus faible dviation par rapport l'axe rel. Bien que i est suppos voluer jusqu' , l'angle de dviation se rpte, et le nombre de branches est gal n m.

4. Les branches asymptotiques se rejoignent, sur l'axe rel, au point d'abscisse xi tel que :

xi =

ples de G(p).H(p) - zros de G(p).H(p)


nm

(68)

5. Les branches de lieu sur l'axe rel sont dtermines par les liens entre les ples et zros de la BO. Pour cela, positionner un point test entre chaque ple et zro sur l'axe rel, puis calculer le nombre de ples et zros rels droite de ce point test. Si ce nombre est impair, ce point test appartient au lieu. S'il est pair, le point test n'appartient pas au lieu. Par consquent, la partie du lieu sur l'axe rel est forme de segments alterns.

6. Points de sparation et de rencontre du lieu sur l'axe rel :

Les points de sparation sont les points qui correspondent aux valeurs critiques de K pour lesquelles deux racines relles se confondent en une seule (double) avant de se sparer angles droits en deux racines complexes conjugues Les points de rencontre sont les points qui correspondent aux valeurs critiques de K pour lesquelles deux racines complexes conjugues se confondent en une seule (double) avant de se sparer en deux racines relles.

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Par consquent : Si le lieu lie 2 ples adjacents de la FTBO sur l'axe rel, il existe alors, au moins, un point de sparation entre ces 2 ples (fig. 67a).. De mme, si le lieu lie 2 zros adjacents de la FTBO (un des 2 zros peut se trouver ) sur l'axe rel, il existe alors, toujours, au moins un point de rencontre entre ces 2 zros (fig. 67b). Si le lieu lie un ple de la FTBO et un zro (fini ou infini) de la FTBO sur l'axe rel, soit qu'il n'existe ni point de sparation ni point de rencontre, soit qu'ils existent tous les deux (fig. 67c).

K=0 K K

K=0

K=0

K=0

K=0

(c)

(a)

(b)

Fig. 67 : Quelques cas de figures de points de sparation et de rencontre sur l'axe rel

Les points de sparation et de rencontre ont pour abscisses qui peuvent tre calculs : soit par :

=0
i

(69)

(avec pi, zi respectivement les ples et zros de la BO) Dans ce cas, la relation (69) ne donne que les points de sparation ou de rencontre qui ne sont pas issus de ples ou zros multiples. soit en crivant que : 1 + G(p).H(p) = 1 + K.G1(p).H1(p) = 0
K(p) = 1 G1(p ).H1(p )

(quation caractristique)

puis en calculant :

dK (p) =0 dp p =

(610)

c'est dire :

d 1 =0 dp G1(p).H1(p) p =

7. Angle de dpart (respec. angle d'arrive) du lieu des racines partir de ples complexes (respec. zros complexes) :

Afin de tracer le lieu avec la meilleure prcision possible, nous devons dterminer les directions du lieu aux alentours des ples ou zros complexes. L'angle de dpart (respec. angle d'arrive) du lieu partir des ples complexes (respec. sur les zros complexes) peut tre dtermin en substituant de 180 la somme algbrique des angles de tous les vecteurs entre tous les autres ples et zros, et le ple complexe (respec. zro complexe) concern (fig. 68).

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Angle de dpart d'un ple complexe

180 (somme des angles des vecteurs entre le ple complexe concern et les autres ples) + (somme des angles des vecteurs entre le ple complexe concern et les zros) Angle d'arrive d'un zro complexe = 180 (somme des angles des vecteurs entre le zro complexe concern et les autres zros) + (somme des angles des vecteurs entre le zro complexe concern et les ples)

Angle de dpart

Imag

O
2

1
Rel

Fig. 68 : Angle de dpart du lieu partir de ples complexes

8. Intersection du lieu avec l'axe imaginaire :

Les points d'intersection du lieu avec l'axe j peuvent tre dtermins facilement soit en utilisant le critre de stabilit de Routh, soit en posant p = j dans l'quation caractristique, en galant les parties imaginaire et relle de cette quation zro, et en calculant et K. Les couples de valeurs (, K) trouvs donnent les frquences et les gains pour lesquelles le lieu coupe l'axe imaginaire.

9. Dtermination des ples de la Boucle Ferme :

Tous point du lieu d'Evans est un ple en BF si la valeur du gain K en ce point vrifie la condition sur le module. Inversement la condition sur le module permet de dterminer la valeur du gain K en tous point particulier du lieu. (le lieu peut tre gradu en fonction de K, si ncessaire). La valeur de K correspondant n'importe quel point p1 du lieu peut tre obtenu en utilisant la condition sur le module, c'est dire :
produit des modules des vecteurs entre p 1 et les ples produit des modules des vecteurs entre p 1 et les zros

K=

Cette valeur peut tre value soit graphiquement, soit analytiquement.

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6- 3.3 - Exemple 1
Soit dterminer le lieu des racines du systme dont la FTBO(p) = Points de dpart du lieu = ples de la FTBO Points d'arrive du lieu = zros de la FTBO : Nombre de branches asymptotiques = n m = 3 Directions asymptotiques 180 (2i + 1) nm 180 (2i + 1) 3 :
K p(p + 2)(p + 5)

p = 0, p = 2, p = 5 n = 3 aucun
m=0

i = i =

(i = 0, 1, 2, .) (i = 0, 1, 2, .)

i = +60, 60 , 180
Intersection des asymptotes sur l'axe rel
xi = xi =

ples de FTBO(p) - zros de FTBO(p)


nm

(0 2 5 ) 7 = 2,33 3 3

Root Locus 10

K = 4
2 Imag Axis

+ 10 , K = 70

K
0

K=0

K=0 xi = -2.33

K=0

-2

- 10 , K = 70

-4

-6

-8

-10 -10

-8

-6

-4 Real Axis

-2

Fig. 69 : Lieu d'Evans du systme de l'exemple 1

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Points de sparation (ou de rencontre) sur le l'axe rel : En appliquant (69), on obtient : 1 1 1 + + =0 +2 +5 De mme, En appliquant (610), on obtient : K() = ( + 2)( + 5) d K() = (32 + 14 +10) = 0 d

= 0,88

et

= 3,79

= 0,88

et

= 3,79

La valeur = 3,79 n'appartient pas au lieu, elle est donc exclure. Valeur du gain au point (K) : La condition sur le module donne la valeur de K. | FTBO() | = 1

K = 4

Intersection du lieu avec l'axe imaginaire Si on ne dsire avoir que la valeur du gain lorsque le lieu rencontre l'axe imaginaire, on peut appliquer tout simplement le critre de stabilit de Routh. En appliquant ce critre on trouve que le systme est stable pour 0 < K < 70. La valeur limite K = 70, correspond donc au point recherch. Si on veut calculer galement les ples au point d'intersection, on part de l'quation caractristique et on remplace p par j. Les deux quations obtenues (relatives la partie imaginaire et relle) donnent les 2 p1,2 = j 10 . paramtres K et . On trouve : K = 70, = 10

6- 3.4 - Exemple 2
Soit dterminer le lieu des racines du systme dont G(p) = K(p + 2) p + 2p + 3 p=1+j p=2
2, p=1j 2
2

K(p + 2) p 2 + 2p + 3

et

H(p) = 1

FTBO(p) = Points de dpart du lieu = ples de la FTBO: Points d'arrive du lieu = zros de la FTBO :

n=2 m=1

Nombre de branches asymptotiques = n m = 1 Directions asymptotiques 180 (2i + 1) nm 180 (2i + 1) 1

i = i =

(i = 0, 1, 2, .) (i = 0, 1, 2, .)

i = 180
Une portion du lieu des racines se trouve sur laxe rel : (entre et 2)

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107

Imag

Rel

Fig. 610 : Dtermination du lieu sur laxe rel

Points de sparation (ou de rencontre) sur le lieu En appliquant (69), on obtient : 1 + 1 j 2

1 + 1+ j 2

1 =0 +2

( + 2 ) + 1 + j 2 + + 1 j 2 ( 2 + 2 + 3 ) ( + 2 + 3 )( + 2 )

=0 et = 0,27

2 + 4 + 1 = 0

= 3,73

En appliquant (610), on obtient : K() =

2 + 2 + 3 +2

( 2 + 2 )( + 2 ) ( 2 + 2 + 3 ) d K() = =0 d ( + 2) 2

2 + 4 + 1 = 0

= 3,73

et

= 0,27

La valeur = 0,27 n'appartient pas au lieu, elle est donc exclure. Valeur du gain K au point = 3,73 La condition sur le module donne la valeur de K. | FTBO() | = 1

K = 5,46

Angle de dpart partir des ples complexes conjugus de la FTBO : La prsence de la paire de ples complexes conjugus de la FTBO requiert la dtermination de langle de dpart partir de ces ples. La connaissance de cet angle est importante puisque le lieu des racines, aux alentours dun ple complexe, donne linformation sur la manire avec laquelle le lieu prenant naissance du ple complexe migre vers laxe rel ou stend vers lasymptote. En se rfrant la figure 611, si nous choisissons un point test et que nous le dplacions dans les alentours immdiats du ple p = p1 complexe de la FTBO, nous trouvons que la somme des contributions angulaires du ple p = p2 et du zro p = z1 vis vis du point test peut tre considr comme restant inchange. Si le point test appartient au lieu des racines, alors la somme de 1, 1, et 2 doit tre gale 180 (2i +1), avec i = 0, 1, 2, .. :

1 (1 + 2) = 180 (2k +1)

1 = 180 2 + 1 180 2 + 1

(P proche de p1)

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Langle de dpart est alors :

1 = 180 90 + arctg ( 2 ) = 180 90 + 55 1 = 145

Point test P

1
Imag
1

z1 2

1 0
Rel

p2

Fig. 611 : Angle de dpart 1 du lieu partir du ple complexe

Puisque le lieu est symtrique par rapport laxe rel, langle de dpart partir du ple p = p2 est galement gale 145. Trac du lieu dEvans (voir fig. 6 12)

Root Locus 3

145 K=0

Imag Axis

K = 5.46

-1

K=0
-2

-3

-7

-6

-5

-4 Real Axis

-3

-2

-1

Fig. 612 : Lieu d'Evans du systme de l'exemple 2

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6- 4 - Sensibilit du lieu d'Evans aux variations des Configurations ples zeros


Il est noter que quelques fois un lger changement dans la configuration plezro peut causer des changements significatifs sur l'allure du lieu des racines. La figure 613 montre par exemple qu'une modification de la valeur du zro (de p = 3 gauche p = 2.5 droite) donne des allures de lieu compltement diffrentes.

Fig. 613 : Sensibilit du lieu

-5 -8 -6 -4 -2 0

-5 -8 -6 -4 -2 0

6- 5 - Simplification d'un ple de G(p) par un zro de H(p)


Il est important de signaler que si le dnominateur de G(p) et le numrateur de H(p) ont des facteurs communs, les ples et zros correspondants de la FTBO s'limineront entre eux, rduisant de ce fait le degr de l'quation caractristique de 1 ou plus. Considrons, par exemple, le systme de la figure 614(a). En modifiant le schma fonctionnel de la fig. 614(a) en celui de la fig. 614(b), puis en celui de la fig. 614(c) (les 2 branches de retour sont en parallle, leurs effets se rajoutent), il est clair que G(p) et H(p) ont un facteur commun (p + 1).

E(p)

K (p + 1)(p + 2 )

1 p

S(p)

E(p)

K p(p + 1)(p + 2)

S(p)

p
(a)

(b)

G(p)
E(p)

K p(p + 1)(p + 2)

S(p)

E(p)

+
(c)

K p(p + 2 )

1 p +1

S(p)

(d)

p+1

H(p)

Fig. 614 : Systme asservi prsentant des rductions pleszros

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La FTBF(p) = S(p) / E(p) est :


K S(p) E(p) = G(p ) 1+ G ( p ) H ( p ) = p ( p + 1 )( p + 2 ) 1+ K ( p +1) p ( p + 1 )( p + 2 ) = ( p + 1) [p ( p + 2 ) + K ] K

L'quation caractristique est donc :

[p(p+2) + K](p+1) = 0

A cause de la rduction des termes (p+1) apparaissant dans G(p) et H(p), nous aurons cependant : 1 + G(p)H(p) =1+
K (p + 1) p(p + 2 ) + K = p(p + 1)(p + 2) p( p + 2 )

L'quation caractristique rduite est : p(p+2) + K = 0 Le lieu d'Evans de G(p)H(p) ne montrera pas toutes les racines de l'quation caractristique, mais seulement celles de l'quation rduite. Pour obtenir l'ensemble des racines de la FTBF, nous devons rajouter le ple rduit de G(p)H(p) aux ples de la FTBF obtenus partir de G(p)H(p). Ce qu'il faut retenir c'est que le ple rduit de G(p)H(p) est un ple en BF du systme, comme cela est montr sur la fig. V-14(d).

6- 6 - Quelques aspects importants de la construction du lieu des racines


Un des aspects importants de la technique du lieu des racines est que pour la majorit des systmes asservis, de complexit modre, l'analyste ou le constructeur peut obtenir des informations vitales sur les performances du systme en construisant uniquement un trac rapide du lieu en utilisant quelques unes de ses proprits. Il est, par consquent, important de comprendre, du point de vue de la synthse des systmes, les effets sur le lieu de l'addition ou du dplacement de ples et zros de la FTBO dans le plan de Laplace.

6- 6.1 - Effets de l'addition de ples G(p).H(p)


Ajouter un ple G(p)H(p) a pour effet de pousser le lieu des racines vers le demi-plan droit du plan de Laplace.

Les figures 615 donnent quelques exemples des effets de l'addition de ples la FTBO sur le lieu d'Evans. Il est clair que les ples rajouts peuvent avoir un effet dstabilisant sur le systme.

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2 1 0 -1 -2 -2

4 2 0 -2 -4 -4

-1

-2

K p(p + 1)

K p(p + 1)(p + 2)

6 4 2 0 -2 -4 -6 -5 0 5 -5 -5 0 5 0 5

K p(p + 1)(p + 2)(p + 3 )

K p(p + 1)(p + 4 + j2)(p + 4 j2 )

Fig. 615 : Effets, sur le lieu d'Evans, de l'addition de ples la FTBO.

6- 6.2 - Effets de l'addition de zros G(p).H(p)


Ajouter des zros G(p)H(p) a, gnralement, pour effet de courber et d'attirer le lieu des racines vers le demi-plan gauche du plan de Laplace.

Les figures 616 donnent quelques exemples des effets de l'addition de zros la FTBO sur le lieu d'Evans. Il est remarquer que la stabilit relative est accrue par l'addition de zros la FTBO.

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4 2 0 -2 -4 -6 -5 0 5

2 0 -2

-2

K (p + 2 ) p(p + 1)
4 2 0 -2 -4 -4

K (p + 3 + j2)(p + 3 j2) p(p + 1)

-2

K (p + 3 ) p(p + 1)(p + 2)

Fig. 616 : Effets, sur le lieu d'Evans, de l'addition de zros la FTBO.

6- 7 - Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons introduit la technique du lieu d'Evans pour les systmes asservis linaires. Cette technique constitue une mthode graphique d'investigation des racines de l'quation caractristique des systmes linaires lorsque un ou plusieurs paramtres varient. Au cours du prochain chapitre consacr la correction des systmes asservis, cette mthode sera largement utilise. Cependant, il faut se rappeler que les racines de l'quation caractristique donnent une indication exacte de la stabilit absolue des systmes linaires mais ne donnent qu'une information qualitative sur la relative stabilit, puisque les zros de la FTBF, s'il y en a, jouent galement un rle important relativement aux performances dynamiques du systme.

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Chapitre 7 : Correction des systmes asservis linaires

7- 1 - Introduction
7- 1.1 - Ncessit de correction dans les systmes asservis
Nous avons vu, dans les chapitres prcdents relatifs l'analyse des systmes asservis, que, pour satisfaire aux spcifications de stabilit et de prcision, on est amen formuler des conditions sur la FTBO : 1. Stabilit : le degr de stabilit est dfini par : la marge de gain : la stabilit est d'autant meilleure que : le gain de la FTBO est plus faible, donc, que la bande passante en BO est plus faible. la marge de phase : la stabilit est d'autant meilleure que : le dphasage de la FTBO est plus faible. 2. Prcision : son tude se dcompose en deux parties : Prcision statique : l'annulation de l'erreur en rgime permanent ncessite la prsence, dans la FTBO, d'une ou plusieurs intgrations selon l'entre canonique impose. Prcision dynamique : elle est d'autant meilleure que le gain de la FTBO est plus lev, c'est-dire que la bande passante est plus large. Pour simplifier l'extrme, on peut retenir, en rsum que la prcision et la stabilit sont quantifies, dans le diagramme de Bode de la FTBO, de la manire suivante (fig. 71) :

| FTBO | Prcision 1 FTBO Basses frquences

c : pulsation de coupure

- 180

Stabilit Hautes frquences

Fig. 71 : Quantification de la stabilit et de la prcision sur le diagramme de Bode

Il devient clair que : pour amliorer la prcision, il faut pouvoir augmenter le gain de la FTBO la stabilit diminue si ce mme gain devient trop lev.

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Il semble donc difficile d'obtenir un systme, la fois, prcis (grand gain) et stable (faible gain). Ce premier dilemme stabilitprcision impose donc l'emploi de systmes compensateurs, correcteurs, ou encore rgulateurs dont le rle sera de relever le gain dans une certaine zone de frquence et de la diminuer ailleurs.

Le correcteur ou rgulateur va permettre de satisfaire les contraintes suivantes :

trouver un compromis entre la stabilit et la prcision, si besoin, rendre stable en boucle ferme un systme qui serait instable en boucle ouverte, si besoin, et c'est en gnral le cas, introduire un intgrateur dans la boucle pour obtenir une erreur statique nulle ( = 0). Mais, il existe d'autres incompatibilits qui ncessitent galement l'emploi de correcteurs : Un bon asservissement doit tre insensible aux perturbations et, en mme temps, il doit rpondre rapidement aux variations des diverses grandeurs d'entre. Ces deux conditions sont incompatibles puisque : la rponse rapide ncessite une large bande passante, tandis que l'insensibilit aux perturbations exige une bande troite.

Le rle des correcteurs, qui peuvent tre lectriques, mcaniques, ou hydrauliques, est donc de dformer le diagramme asymptotique ou la courbe de Nyquist pour leur donner des marges de gain et de phase capables d'assurer la stabilit tout en conservant aux basses frquences un gain suffisamment grand pour que la prcision soit bonne. De tels "filtres" pourront galement supprimer l'influence de certaines perturbations sans limiter la bande passante globale.

7- 1.2 - Stratgie de correction (ou compensation) des systmes asservis


Les outils d'analyse tudis dans les chapitres prcdents conduisent tous au mme objectif : la synthse de systmes asservis corrigs ou compenss, et par consquent, la synthse de correcteurs (ou compensateurs).

u(t) entre de commande

Processus command

s(t) Variable commande

Fig. 72 : Processus command

En partant de spcifications sur le comportement final d'un systme command, tel celui reprsent par le schma bloc de la figure 7-2, l'tablissement d'un systme de correction exige le suivi des 3 tapes suivantes: 1. Dterminer ce que devrait raliser le systme et la manire d'y aboutir (spcifications du cahier des charges) 2. Dterminer la configuration du correcteur en relation avec la manire avec laquelle il est connect au systme corrig. 3. Dterminer les valeurs des paramtres du correcteur de manire atteindre les objectifs.

7- 1.2.a - Cahier des charges


On utilise toujours un cahier des charges pour dcrire ce que doit raliser le systme. Ensuite, sur la base de ce cahier des charges, on dcide de la manire d'y parvenir.

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Ces spcifications sont uniques pour chaque application et incluent toujours des exigences sur la stabilit relative du systme, la prcision statique (erreur), la rponse transitoire, et sur les caractristiques de la rponse frquentielle. Pour certaines applications, il peut y avoir des spcifications supplmentaires sur la sensibilit aux variations des paramtres (robustesse, insensibilit aux bruits, etc. ). La synthse des systmes de correction linaire peut tre ralise soit dans le domaine temporel, soit dans celui frquentiel. Par exemple, la prcision statique est toujours spcifie pour une entre chelon, rampe ou acclration, et la dmarche classique suivie pour rpondre aux contraintes imposes se fait dans le domaine temporel. D'autres spcifications, telles que le dpassement, le temps de monte, et le temps d'tablissement sont toutes dfinies pour une entre chelon unitaire, et sont, par consquent, utilises spcifiquement dans le domaine temporel. La stabilit relative est galement mesure en terme de marge de phase, marge de gain et rsonance. Celles-ci sont des spcifications du domaine typiquement frquentiel et sont prises en charge par les outils tels que le diagramme de Bode, les lieux de Nyquist et / ou de BlackNichols. Pour mener bien la conception du correcteur dans le domaine temporel ou frquentiel, il est pratique de garder l'esprit que la synthse dans le domaine temporel se fait gnralement avec l'aide du planp de Laplace et du lieu d'Evans. La synthse dans le domaine frquentiel est base sur la manipulation du gain et de la phase de la fonction de transfert de la boucle jusqu' atteindre les spcifications voulues. Voici quelques principes et rgles de base : Les ples complexes conjugus de la FTBF conduisent une rponse indicielle oscillatoire. Si tous les ples du systme sont rels, la rponse indicielle est trs amortie. Cependant, les zros de la FTBF peuvent causer des dpassements importants mme si le systme est trs amorti. La rponse d'un systme est domine par les ples les plus proches de l'origine du planp de Laplace. Les transitoires dues aux ples loigns de l'origine et gauche du planp s'attnuent rapidement. Plus loigns gauche dans le planp sont les ples dominants du systme, plus vite rpondra le systme et plus importante sera la bande passante. Lorsqu'un ple et un zro de la fonction de transfert d'un systme ont, plus ou moins, tendance se simplifier entre eux, la zone de rponse du systme associe ce ple aura un faible module. Les spcifications des domaines temporel et frquentiel sont troitement lies entre elles. Le temps de monte et la bande passante sont inversement proportionnels. La marge de phase, la marge de gain, la rsonance, et l'amortissement sont inversement proportionnels.

Nous avons montr que pour les systmes du second ordre, il existait des relations analytiques simples entre certaines de ces spcifications temporelles et frquentielles. Cependant, pour les systmes d'un ordre plus lev, la corrlation entre les spcifications dans ces deux domaines est plus difficile tablir.

7- 1.2.b - Configurations de correction


En gnral, la dynamique d'un processus command peut tre reprsente par le schma fonctionnel de la figure 72. L'objectif est que la variable commande, reprsente par la sortie s(t), ait un comportement dsir sur un intervalle de temps donn. Il s'agit alors de dterminer le signal de commande u(t) qui, dans cet intervalle, garantisse la sortie s(t) dsire. Plusieurs configurations de base sont possibles, et sont diffrentes les unes des autres selon la position relative du correcteur par rapport au systme command. Une fois la configuration de correction choisie, il ne restera plus qu' calculer les lments du correcteur pour rpondre au cahier des charges.
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Nous allons, brivement, passer en revue les configurations de correction les plus utilises :
Correction cascade ou srie : On peut raliser la compensation en insrant, dans une chane, un correcteur directement en cascade avec les autres lments (fig. 73).

e(t)

(t) Correcteur

u(t) Processus

s(t)

Fig. 73 : Correction en cascade ou srie


Correction en raction ou parallle : On peut placer ces correcteurs en parallle sur un lment d'une chane ; dans ce cas, c'est un correcteur en raction qui constitue alors une boucle secondaire (fig. 74).

e(t)

(t)

u(t)

Processus

s(t)

Correcteur

Fig. 74 : Correction en raction ou parallle

D'autres configurations sont galement trs utilises, telles que :


Correction srieraction : Le correcteur srie A est utilise conjointement avec un correcteur en raction B (fig. 75).

e(t)

Correcteur A

(t)

u(t)

s(t) Processus

Correcteur B

Fig. 75 : Correction srieraction


Correction en anticipation :

1. Dans la fig. 76a, le correcteur anticipatif GCA est plac en srie avec le systme en boucle ferme qui dispose lui-mme d'un correcteur GC dans sa chane directe. 2. Dans la fig. 76b, Le correcteur anticipatif GCA est plac en parallle avec la chane directe.

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117

Pour la correction en anticipation, le correcteur GCA est l'extrieur de la boucle systme. Il n'affecte pas les racines de l'quation caractristique du systme original. Les ples et les zros de GCA peuvent tre choisis de manire ajouter ou liminer les ples ou zros de la fonction de transfert en boucle ferme.

e(t)

Correcteur GCA

(t)

Correcteur GC

u(t) Processus

s(t)

(a)

Correcteur GCA

+
e(t)

Correcteur GC

u(t) Processus

s(t)
(b)

Fig. 76 (a) et (b) : Correction en anticipation

Les configurations de correction des figures 73 et 74 sont toutes un seul degr de libert en ce sens qu'elles ne disposent que d'un seul correcteur dans chaque systme, bien que ces correcteurs puissent avoir plusieurs paramtres faire varier. L'inconvnient avec la correction un seul degr de libert est que les critres de performances ralisables sont limits. Par exemple, si les racines de l'quation caractristique sont slectionnes de manire produire une certaine valeur d'amortissement, le dpassement obtenu pour une rponse indicielle peut encore tre excessif cause des zros de la fonction de transfert en boucle ferme (voir chapitre 5). Les configurations des figures 75, 76a, et 76b sont toutes deux degrs de libert.

7- 1.2.c - Correcteurs de base


Aprs avoir opter pour une configuration de correction, le concepteur doit choisir le type de correcteur qui, une fois les valeurs de ses lments dtermines, rpondra aux spcifications du cahier des charges. Mais mme l, il existe une multitude de correcteurs disponibles. En pratique, on choisira le plus simple. Plus le correcteur est complexe, plus son cot est lev, moins fiable il est, et plus difficile il est raliser. Le choix d'un correcteur spcifique pour une application spcifique est toujours bas sur l'exprience du concepteur, et quelquefois sur l'intuition. Le correcteur choisi, la tche suivante consiste dterminer les valeurs de ses paramtres. Ce sont les coefficients d'une ou plusieurs fonctions de transfert composant ce correcteur. L'approche de base est l'utilisation des outils d'analyse discuts dans le chapitre 5 (Performances des asservissements) pour dterminer comment les valeurs de chaque paramtre individuel influent sur le comportement global du systme, et par consquent sur ses performances. A partir de ces informations, les paramtres du correcteur sont slectionns tels que toutes les spcifications soient atteintes. Bien que, dans beaucoup de cas, cette procdure donne directement les rsultats escompts, il faut trs souvent la rpter plusieurs fois car certains paramtres interagissent entre eux, et influent sur le comportement global. Par exemple, une valeur particulire d'un paramtre peut tre choisie de sorte que le dpassement soit satisfait, mais en essayant de varier la valeur d'un autre paramtre pour obtenir le temps de monte exig, le dpassement n'est plus acceptable. Il devient clair que, plus il y a de spcifications, plus il y a de paramtres du correcteur, et plus complique devient la conception.

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Les correcteurs industriels les plus utiliss peuvent tre classs, selon leurs actions de correction, de la manire suivante : Correcteur action proportionnelle (P) Correcteur action intgrale (I) Correcteur actions proportionnelle et intgrale (PI) Correcteur action drive (D) Correcteur actions proportionnelle et drive (PD) Correcteur actions proportionnelle, intgrale et drive (PID)

La majorit de ces systmes utilisent l'lectricit ou un fluide sous pression tel que l'huile ou l'air comme source d'nergie. Ils sont galement classs en fonction du type d'nergie utilise dans l'opration (pneumatique, hydraulique, ou lectrique) et choisis selon la nature du systme commander (ou asservir) et selon les conditions d'opration (considrations de scurit, de cot, de fiabilit, de prcision, de poids, et de dimension).

7- 2 - Correction en cascade ou srie


7- 2.1 - Principes gnraux
Si, thoriquement, la place du correcteur dans le schma global de principe importe peu puisqu'il modifie globalement la fonction de transfert en boucle ouverte, pratiquement, on ne peut pas le mettre n'importe o. En effet, l'extrmit de la chane d'action, on rencontre les organes de forte puissance. Donc, pour des raisons d'conomie, il serait inopportun de placer un correcteur cet endroit. D'autre part, par la chane de retour transitent des signaux d'information provenant gnralement d'organes de mesure. Donc, il sera possible de placer un correcteur dans cette chane. Il ne devra cependant pas trop modifier la sortie. Par consquent, en gnral, les correcteurs en cascade se montent soit la sortie du comparateur dans la chane directe (avant amplification), soit dans la chane de retour. Il ne faut pas perdre de vue que les correcteurs que nous allons introduire ne sont que des ralisations imparfaites. En effet, comptetenu des performances atteindre, on devra faire la synthse d'un systme connu mathmatiquement. Or, dans bien des cas, sa ralisation pratique est impossible ; on doit se contenter de systme ayant des caractristiques approchant celles du modle dans une zone de frquence donne. Pour les autres domaines, le comportement du systme rel peut-tre trs diffrent de celui du modle. On devra donc tenir compte de ces caractristiques lorsqu'on insrera le correcteur dans la chane. Pour dterminer le type de correcteur utiliser et la valeur des paramtres adopter, on peut utiliser plusieurs mthodes : soit considrer les rponses temporelles et analyser les performances statiques et dynamiques du systme avant et aprs compensation. Soit, partir de la courbe de Nyquist du systme compens et par comparaison avec celle que l'on doit obtenir, en dduire la structure et les paramtres du compensateur, soit procder de la mme manire, mais avec le diagramme asymptotique de Bode, soit utiliser le lieu d'Evans, le correcteur introduisant de nouveaux ples et racines.

Dans la majorit des exemples utiliss jusque l, le correcteur a t un simple amplificateur avec un gain constant K. Ce type d'action de commande est connu sous le nom de correction proportionnelle, puisque le signal de commande u(t) la sortie du correcteur est simplement proportionnel au signal son entre (t). Il est galement possible d'utiliser la drive ou l'intgrale du signal d'entre (t), en addition avec l'action proportionnelle. Par consquent, nous pouvons considrer, plus gnralement, le correcteur comme tant un ensemble de composants tels que des comparateurs (additionneurs ou soustracteurs), des amplificateurs, des attnuateurs, des drivateurs et des intgrateurs. La tche du concepteur est alors de
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dterminer lesquels de ces composants sera utilis, dans quelles proportions, et la manire avec laquelle ils sont connects. Par exemple, l'un des correcteurs les plus connus et les plus utiliss en pratique est le correcteur PID. Les actions intgrale et drive du PID ont des implications individuelles de performance et leur utilisation ncessite une bonne comprhension des effets de chaque lment de base. Pour matriser rapidement ce correcteur PID, considrons, sparment, chacune des actions P, I, PI, D, PD.

7- 2.2 - Correcteur action proportionnelle (P)


7- 2.2.a - Principe
La relation entre la sortie u(t) et le signal d'erreur (t) est : u(t) c'estdire, avec U(p) (p) = Kp . (t) = Kp (7 1) (7 2)

Kp appel "gain proportionnel"

Quelques soient le mcanisme et la source d'nergie utiliss, le correcteur proportionnel est essentiellement un amplificateur gain variable. Son schma fonctionnel est celui de la fig. 77.

e(t)

(t)

Kp

u(t)

Fig. 77 : Correction P.

La figure 78 donne la rponse indicielle du correcteur P. (t) 1 u(t) Kp

chelon unitaire

chelon de valeur Kp

Fig. 78 : Entre et sortie du correcteur P.

La figure 79 donne le diagramme de Bode du correcteur P.

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120

10

B o d e Di a g ra m

M a g n i tu d e (a b s)

10

10

-1

1 0 .5 P h a se (d e g ) 0 -0 .5 -1 10
-1

10

10

Fre q u e n cy (ra d /se c)

Fig. 79 : Diagramme de Bode du Correcteur P. (reprsent pour Kp=1)

7- 2.2.b - Effet
Laction proportionnelle P cre un signal de commande u(t) proportionnel au signal derreur (t). Elle agit donc principalement sur le gain du systme asservi et permet damliorer notablement la prcision. Laction proportionnelle : entrane une augmentation du gain, do une diminution de lerreur statique (amlioration de la prcision), mais augmente la bande passante du systme, ce qui amliore la rapidit du systme et, augmente linstabilit du systme. Le correcteur proportionnel P n'est gnralement pas utilis seul. On verra que tout correcteur possde au moins laction proportionnelle.

7- 2.2.c - Ralisation pratique


Une ralisation pratique de ce correcteur en utilisant des circuits passifs et actifs est montre sur la figure 710. R2 R4 R1 + R3 + U

Fig. 710 : Ralisation du correcteur P avec 2 amplificateurs oprationnels.

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121

Gc(p) =

U(p) (p)

R2 R4 R1 R 3

= Kp

avec Kp = R2 / R1

si

R4 = R 3

Le circuit de la figure 710 utilise 2 amplificateurs (le second servant d'inverseur, avec un gain de valeur 1 en prenant R4 = R3).

7- 2.2.d - Exemple
La figure 711 montre le schma fonctionnel dun exemple de correction Proportionnelle. e(t)

(t) Kp

u (t)

1 ( p+1 )( 0.5 p+1 )

s(t)

Fig. 711 : Exemple de correction P.

Pour diffrentes valeurs de Kp : les rponses indicielles s(t) de la FTBF du systme corrig sont reportes sur la figure 712, les diagrammes de Bode et de Nyquist de la FTBO du systme corrig sont montres, respectivement, sur les figures 713 et 714.

1 .4

S te p Re sp o n se

1 .2

K p =19 (d%=46.4 ; T r=0.295 s ; T s=1.72 s) K p =9 (d%=32.7 ; T r=0.454 s ; T s=1.77 s) Consigne

= 5 %

A m p l i tu d e

0 .8

= 3 0 % = 1 0 %

0 .6

K p =7/3 (d%=10.6 ; T r=1.04 s ; T s=2.04 s)

0 .4

= 5 0 %
0 .2

K p =1 (d%=2.84 ; T r=1.56 s ; T s=1.83 s)

0 0 0 .5 1 1 .5 2 2 .5 T i m e (se c) 3 3 .5 4 4 .5 5

Fig. 712 : Correction P. Rponses indicielles pour diffrentes valeurs de Kp

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122

10 M a g n i tu d e (a b s)

B o d e Di a g ra m

G ain = 1
0

10

K p =19
10
-2

K p =9

K p =7/3

K p =1

0 P h a se (d e g ) -4 5 -9 0 -1 3 5 -1 8 0 10
-1

= 1 8 0 = 8 5 .1

= 4 1 .1 = 2 8 .1

10 Fre q u e n cy (ra d /se c)

10

Fig. 713 : Correction P. Diagrammes de Bode de la FTBO, pour diffrentes valeurs de Kp

Nyq u i st Di a g ra m

10

>

5 Im a g i n a ry A xi s

K p =9 K p =1 K p =7/3

K p =19

-5

> 0
-1 0

-2

8 10 Re a l A xi s

12

14

16

18

Fig. 714 : Correction P. Lieux de Nyquist de la FTBO, pour diffrentes valeurs de Kp

On constate que l'augmentation de Kp, entrane : une amlioration de lerreur statique, une dcroissance du temps de monte, une faible amlioration du temps dtablissement, mais galement une diminution de la marge de phase et une augmentation du dpassement (augmentation de linstabilit du systme).

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123

La figure 715 reprsente le lieu d'Evans du systme corrig. Elle montre que les 2 ples en boucle ferme sont rels jusqu' Kp = 1/8, et qu' partir de cette valeur, ils deviennent complexes conjugus, donnant lieu des rponses oscillatoires plus ou moins amorties.
Ro o t L o cu s 0 .5 0 .4 0 .3 0 .2 0 .1 Im a g A xi s

>

> 0
0 -0 .1 -0 .2 -0 .3 -0 .4 -0 .5 -2 -1 .8 -1 .6

> 0 = 1/8

>
-1 .4 -1 .2 -1 Re a l A xi s -0 .8 -0 .6 -0 .4 -0 .2 0

Fig. 715 : Correction P. Lieu d'Evans, avec variation continue du gain.

7- 2.3 - Correcteur action intgrale (I)


7- 2.3.a - Principe
La relation entre la sortie u(t) et le signal d'erreur (t) est :
du( t ) dt = K i ( t )

(7 3)

ou encore

u( t ) = K i U(p) (p)

(t).dt
0

(7 4)

c'estdire, avec

Ki p

1 Tip

(7 5)

Ki appel " gain intgral " Ti appele " constante de temps dintgration "

Son schma fonctionnel est celui de la fig. 716.

e(t)

(t)

Ki p

u(t)

Fig. 716 : Correction I.

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124

La figure 717 donne la rponse indicielle du correcteur Intgrale. (t) 1 chelon unitaire entre nulle 0 1 Ti Fig. 717 : Entre et sortie du correcteur I. u(t)

La figure 718 donne le diagramme de Bode du correcteur.


B o d e Di a g ra m

10

M a g n i tu d e (a b s)

10

10

-1

-8 9 -8 9 .5 P h a se (d e g ) -9 0 -9 0 .5 -9 1 10
-1

10 Fre q u e n cy (ra d /se c)

10

Fig. 718 : Diagramme de Bode du Correcteur I. (reprsent pour Ki=1)

7- 2.3.b - Effet
Lintrt principal de ce correcteur est dajouter dans la chane de commande une intgration. Nous savons que la prsence dune intgration dans la FTBO augmente la classe du systme et rduit ou annule, selon le type d'entre, l'erreur statique du systme. Laction intgrale pure : amliore la prcision en rduisant ou annulant lerreur statique, mais introduit un dphasage de 90 qui risque de dstabiliser le systme (diminution de la marge de phase). Le correcteur action exclusivement Intgrale nest pratiquement jamais utilis, en raison de sa lenteur et de son effet dstabilisant. Il est, en gnral, associ au correcteur Proportionnel.

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125

7- 2.3.c - Ralisation pratique


Une ralisation pratique de ce correcteur en utilisant des circuits passifs et actifs est montre sur la figure 719. C2 R R1 + R + U

Fig. 719 : Ralisation du correcteur I avec 2 amplificateurs oprationnels.

Gc(p) =

U(p) (p)

1 R1C 2p

Ki p

avec

Ki =

1 R1C 2

Le circuit de la figure 719 utilise 2 amplificateurs (le second servant d'inverseur avec un gain de valeur unitaire).

7- 2.4 - Correcteur actions proportionnelle et intgrale (PI)


7- 2.4.a - Principe
La relation entre la sortie u(t) et le signal d'erreur (t) est : u(t) = Kp.(t) + Ki. ( t ).dt
0 t

(7 6)

c'estdire,

U(p) (p) U(p )

= Kp +

Ki p

Kp p + K i p Kp

(7 7)

ou encore,

Ki = K 1 + 1 = K p 1 + p (p ) K pp Tn p

(7 8)

avec

Kp "gain proportionnel ", Ki "gain intgral ", Ti =


1 Ki

"constante de temps dintgration ",

Tn =

Kp Ki

= Kp Ti "dosage de corrlation dintgrale "

Son schma fonctionnel est celui de la fig. 720.

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126

e(t)

(t) Kp +

Ki p

u(t)

Fig. 720 : Correction PI.

La figure 721 donne la rponse indicielle du correcteur PI. u(t) (t) 1 chelon unitaire Kp Tn Ti 1

PI P seulement

Fig. 721 : Entre et sortie du correcteur PI.

La figure 722 donne le diagramme de Bode du correcteur PI.

10

B o d e Di a g ra m

M a g n i tu d e (a b s)

(-1)
10
1

Kp
10
0

(0)

P h a se (d e g )

-4 5

Ki / Kp
-9 0 10
-2

10

-1

10

10

10

Fre q u e n cy (ra d /se c)

Fig. 722 : Diagramme de Bode du Correcteur PI. (reprsent pour Kp=2, Ki=1)

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127

7- 2.4.b - Effet
La rponse indicielle montre quun correcteur PI assure une transmission instantane du signal derreur , suivi dune intgration de ce signal. Ce correcteur sera utilis chaque fois quune erreur permanente doit tre annule ou minimise, c'est dire une amlioration de la prcision du systme. En effet, il introduit une augmentation du gain global du systme aux basses frquences. Par ailleurs, le correcteur PI a un effet dstabilisant en raison du ple lorigine (dphasage supplmentaire entre 0 et 90). Mais, Le zro supplmentaire introduit tend minimiser cette instabilit. K i Il est recommand de placer le zro du correcteur aux basses frquences de sorte que le K p dphasage supplmentaire introduit par le correcteur n'affecte pas beaucoup le dphasage global du systme corrig. Cependant, s'il est trs proche de l'origine, son effet sera compens par le ple l'origine. Kp sera choisi de manire modifier, ventuellement, la frquence de coupure du systme corrig et donc sa marge de phase. K i Trs souvent, le zro est choisi de manire compenser la constante de temps K p dominante du systme initial de sorte que la boucle ferme gagne en rapidit. Kp et Ki sont tous deux rglables. Ki ajuste l'action intgrale, tandis que Kp affecte la fois les actions intgrale et proportionnelle.

7- 2.4.c - Ralisations pratiques


Une premire ralisation de ce correcteur en utilisant des circuits passifs et actifs est montre sur la figure 723. R2 C2 R R1 + R + U

Fig. 723 : Ralisation du correcteur PI avec 2 amplificateurs oprationnels.

Gc(p) =

U(p) (p)

R2 R1

1 R1C 2p

= Kp +

Ki p

avec

Kp = R2 / R1

et

Ki =

1 R1C 2

L'avantage du circuit de la figure 723 est qu'il n'utilise que 2 amplificateurs (le second servant d'inverseur avec un gain de valeur 1). Cependant, ce circuit ne permet pas une slection indpendante de Kp et Ki, puisque ceux-ci dpendent tous les deux de R1. Une deuxime ralisation, avec 3 amplificateurs, cette fois-ci, est celle de la fig. 724.

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128

R2 R1 + Ci Ri + R + U R

Fig. 724 : Ralisation du correcteur PI avec 3 amplificateurs oprationnels.

Gc(p) =

U(p) (p)

R2 R1

1 RiCip

= Kp +

Ki p

avec

Kp = R2 / R1

et

Ki =

1 R iCi

Pour ce circuit, Kp et Ki peuvent tre rgls sparment. Cependant, pour un tel circuit, Ki est inversement proportionnel la valeur du condensateur. Malheureusement, en gnral, les corrections PI exigent de faibles valeurs de Ki. Cela conduit de larges valeurs de Ci, ce qui n'est pas trs pratique.

7- 2.4.d - Exemple
La figure 725 montre le schma fonctionnel dun exemple de correction PI.

e(t)

(t)

Kp +

Ki p

u(t)

1 (p + 1)(0.5p + 1)

s(t)

Fig. 725 : Exemple de correction PI.

Nous fixons Kp = 5, et nous varions la valeur de Ki. Les figures 726, 727 et 728 donnent les rponses indicielles s(t) pour, respectivement, Ki = 0 2.5, Ki = 2.5 5, et Ki = 5 15. Les figures 729, 730 et 731 donnent, respectivement, le diagramme de Bode, le lieu de BlackNichols, et le lieu de Nyquist de la FTBO corrige.

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S te p Re sp o n se 1 .4

(K p = 5 = co n sta n t)

K i / K p =0.5 (d%=19.5 ; T r=0.701 s ; T s=2.52 s)


1 .2

K i / K p =0.3 (d%=12.6 ; T r=0.745 s ; T s=2.81 s)


= 0

A m p l i tu d e

0 .8

K i / K p =0.2 (d%=9.04 ; T r=0.776 s ; T s=5.79 s)


0 .6

K i / K p =0.1 (d%=5.42 ; T r=0.817 s ; T s=13.1 s) K i / K p =0 (correction P, d%=22.1 ; T r=0.646 s ; T s=1.51 s, 0 )

0 .4

0 .2

0 0 1 2 3 4 5 T i m e (se c) 6 7 8 9 10

Fig. 726 : Exemple de Correction PI. Rponses indicielles pour Ki = 0 2.5. Kp = 5 (constant)

1 .4

S te p Re sp o n se

(K p = 5 = co n sta n t)

K i / K p =1 (d%=35.1 ; T r=0.631 s ; T s=2.52 s) K i / K p =0.8 (d%=29.1 ; T r=0.654 s ; T s=2.48 s)


1 .2

K i / K p =0.6 (d%=22.8 ; T r=0.683 s ; T s=2.48 s)

A m p l i tu d e

0 .8

K i / K p =0.5 (d%=19.5 ; T r=0.701 s ; T s=2.52 s)

0 .6

0 .4

0 .2

0 0 1 2 3 T i m e (se c) 4 5 6

Fig. 727 : Exemple de Correction PI. Rponses indicielles pour Ki = 2.5 5. Kp = 5 (constant)

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130

S te p Re sp o n se 2 1 .8 1 .6 1 .4 1 .2 A m p l i tu d e 1 0 .8 0 .6 0 .4 0 .2 0 0 1 2 3 4

(K p = 5 = co n sta n t)

K i / K p =3 (d% = 80.3 ; T r=0.508 s ; T s=18.1 s) K i / K p =2 (d% = 60.5 ; T r=0.554 s ; T s=5.33 s) K i / K p = 1.6 (d% = 51.1 ; T r=0.579 s ; T s=4.33 s)

K i / K p = 1 (d% =35.1 ; T r= 0.631 s ; T s= 2.52 s)

5 T i m e (se c)

10

Fig. 728 : Exemple de Correction PI. Rponses indicielles pour Ki = 5 15. Kp = 5 (constant)

10 Magnitude (abs )

Bode D iagram

Kp = 5 = cons tant

Correction PI K i / K p =3
10
0

K i / K p =0 Correction P (K p =5, K i=0)

10

-5

K i / K p =0
Phas e (deg) -45 -90 -135

K i / K p =0.1

K i / K p =0.3

K i / K p =3
-180 10
-2

10

-1

10 Frequency (rad/s ec)

10

10

Fig. 729 : Exemple de Correction PI. Diagrammes de Bode de la FTBO, pour diffrentes valeurs de Ki Kp = 5 (constant)

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131

Ni ch o l s Ch a rt 10
2

K p = 5 = co n sta n t

K i / K p =0.7 ( = 4 1 ) K i / K p =1 ( = 3 4 .9 )

> 0

K i / K p =0 ( = 5 5 .9 )

> 0
O p e n -L o o p G a i n (a b s) 10
0

K i / K p =0.1 ( = 5 3 .8 ) K i / K p =0.3 ( = 4 9 .5 ) K i / K p =0.5 ( = 4 5 .2 )

10

-2

K i / K p =1.6 ( = 2 4 .1 ) K i / K p =3 ( = 5 .7 1 )
10
-4

>
-1 8 0 -1 3 5 -9 0 O p e n -L o o p P h a se (d e g ) -4 5 0

Fig. 730 : Correction PI. Lieux de Black de la FTBO, pour diffrentes valeurs de Ki Kp = 5 (constant)

Nyq u i st Di a g ra m 10 8 6 4 Im a g i n a ry A xi s 2 0

K p = 5 = co n sta n t

>

> 0

K i / K p =0.7
-2 -4 -6

K i / K p =0 K i / K p =0.1 K i / K p =0.3 K i / K p =0.5

K i / K p =1 K i / K p =1.6 K i / K p =3

-8 -1 0 -1 2

> 0
-1 0 -8 -6

> 0
-4 -2 Re a l A xi s 0 2 4

> 0
6 8

Fig. 731 : Correction PI. Lieux de Nyquist de la FTBO, pour diffrentes valeurs de Ki Kp = 5 (constant)

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132

On constate que l'augmentation de Ki, entrane : une amlioration de la prcision par annulation de lerreur statique, une dcroissance du temps de monte, mais galement une augmentation du temps dtablissement (correction lente), une augmentation du dpassement et une diminution de la marge de phase (augmentation de linstabilit du systme). Dans le cas de l'exemple tudi, le systme initial est compos de 2 ples (1 et 2). Le correcteur PI a un zro qu'il est prfrable de positionner le plus proche possible du ple l'origine. En effet :

K i = 0 , il compense le ple qui s'y trouve. Cela revient si le zro est exactement lorigine K p faire une correction de type proportionnel en faisant varier Kp. L'erreur statique est, alors, non nulle pour une entre chelon. Le systme n'a que 2 ples en boucle ferme. d'une manire gnrale, plus le zro se dplace vers la gauche du plan complexe, moins importante est la marge de phase du systme corrig (l'apport ngatif de la phase du correcteur est de plus en plus important), plus importante sont les oscillations de la sortie, et plus de temps met le systme pour s'amortir.

7- 2.5 - Correcteur action drive (D)


7- 2.5.a - Principe
La relation entre la sortie u(t) et le signal d'erreur (t) est : u(t) = Kd c'estdire, avec U(p) (p)
d( t ) dt

(7 9) (7 10)

= Kd . p = Td . p

Kd appel " gain driv ", Td appele " constante de temps de drivation "

Son schma fonctionnel est celui de la fig. 722. e(t)

(t)

Kd p

u(t)

Fig. 722 : Correction action drive pure (D)

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133

La figure 721 donne les rponses un chelon et une rampe du correcteur D.

(t) 1 0 chelon unitaire

u(t) Impulsion infinie et de courte dure

(t) 1 0

u(t)

Fig. 721 : Entre et sortie du correcteur action drive (D)

La figure 722 donne le diagramme de Bode du correcteur D.


10 M a g n i tu d e (a b s)
2

B o d e Di a g ra m

10

91 9 0 .5 90 8 9 .5 89 10
-1

P h a se (d e g )

10

10 Fre q u e n cy (ra d /se c)

10

Fig. 722 : Diagramme de Bode du Correcteur D. (reprsent pour Kd=1)

7- 2.5.b - Effet
La rponse indicielle montre quun correcteur action exclusivement drive ne permet pas la transmission dun signal. Laction drive ne peut donc tre utilise seule. On fait appel elle lorsque le signal de commande u doit tre particulirement efficace. En effet, ce correcteur permet de faire intervenir la drive du signal derreur ; il sera dautant plus actif que la variation de (t) est rapide.

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134

Laction drive pure : amliore la stabilit du systme par l'introduction d'un dphasage supplmentaire de + 90 (augmentation de la marge de phase), mais fait diminuer la prcision du systme, et amplifie les bruits de hautes frquences. Le correcteur action exclusivement drive nest pratiquement jamais utilis. Il est en gnral associ au correcteur Proportionnel.

7- 2.5.c - Ralisation pratique


Une ralisation pratique de ce correcteur en utilisant des circuits passifs et actifs est montre sur la figure 723. Rd Cd + R + U R

Fig. 723 : Ralisation du correcteur D avec 2 amplificateurs oprationnels

Gc(p) =

U(p) (p)

= Rd Cd p = Kd p

avec

Kd = Rd Cd

Le circuit de la figure 723 utilise 2 amplificateurs (le second servant d'inverseur avec un gain de valeur 1).

7- 2.6 - Correcteur actions proportionnelle et drive (PD)


7- 2.6.a - Principe
La relation entre la sortie u(t) et le signal d'erreur (t) u(t) = Kp.(t) + Kd. c'estdire, U(p) (p) U(p) = K p + K dp
d(t) dt

(7 11) (7 12)

ou encore, avec

K = K p 1 + d p = Kp (1 + Td p) (p) Kp

(7 13)

Kp "gain proportionnel ", Kd "gain driv " Td =


Kd Kp

" constante de temps de drivation "

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135

Son schma fonctionnel est celui de la fig. 724.

e(t)

(t)

Kp + Kd p

u(t)

Fig. 724 : Correction PD

La figure 725 donne les rponses un chelon et une rampe. (t) 1 0 u(t) chelon unitaire Kp

u(t) (t) rampe unitaire Kp Td

PD P seulement

Fig. 725 : Entre et sortie du correcteur PD

La figure 726 donne le diagramme de Bode du correcteur PD.


2

10 Magnitude (abs)

Bode Diagram (+1)

10

Kp 10 90
0

(0)

Phase (deg)

45 Kp / Kd 0 -2 10

10

-1

10 Frequency (rad/sec)

10

10

Fig. 726 : Diagramme de Bode du Correcteur PD. (reprsent pour Kp=2, Kd=1)
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7- 2.6.b - Effet
La rponse indicielle montre quun correcteur action proportionnelle et drive (PD) assure une transmission instantane du signal d'erreur (t) augment de sa drive d(t)/dt. On verra qu'un tel correcteur est utiliser chaque fois que le systme corrig doit tre plus rapide. La correction drive peut tre vue autrement : Puisque d(t)/dt reprsente la pente de (t), la correction PD est essentiellement une commande anticipative. Connaissant la pente, le correcteur peut anticiper la direction de l'erreur et l'utilise pour mieux contrler le processus. Normalement, dans les systmes linaires, si la pente de (t) ou s(t) est due un chelon d'entre important, il apparat un dpassement consquent. La commande drive mesure la pente instantane de (t), prdit un grand dpassement, et effectue la correction ncessaire avant que le dpassement n'apparaisse. Intuitivement, la commande drive n'affecte l'erreur statique du systme que si cette erreur varie avec le temps. Si l'erreur statique est constante, sa drive, par rapport au temps, est nulle, l'lment de drivation du correcteur ne produit aucune entre pour le processus. Mais si l'erreur statique crot avec le temps, u(t) est de nouveau dvelopp proportionnellement d(t)/dt, ce qui rduit l'amplitude de l'erreur. L'quation 713 montre galement clairement que le correcteur PD n'altre pas la classe du systme, l'erreur statique d'un systme retour unitaire dpendant directement de cette classe. L'intrt principal de la correction drive est son effet stabilisant. En rgime dynamique, elle s'oppose aux grandes variations de l'erreur (donc aux oscillations), et permet donc de stabiliser le systme et d'amliorer le temps de rponse. Kp et Td sont tous deux rglables. Td ajuste l'action drive, tandis que Kp affecte la fois les actions drive et proportionnelle. L'avance de phase produite par ce correcteur peut tre utilise pour amliorer la marge de phase du systme asservi. Malheureusement, son gain pousse la frquence de coupure vers les hautes frquences. Ainsi, l'utilisation du correcteur PD consiste placer la frquence de cassure du correcteur, = Kp / KD, de sorte que l'augmentation effective de la marge de phase ait lieu la nouvelle frquence de coupure. Pour un systme donn, il existe tout un domaine de valeurs optimales Kp / KD pouvant amliorer l'amortissement du systme. Une autre considration pratique entrant dans la slection des valeurs de KP et KD est l'implantation physique du correcteur PD. Par ailleurs, compte tenu de ses caractristiques frquentielles de filtre passe haut, le correcteur PD accrot, dans la majorit des cas, la bande passante du systme et rduit le temps de monte de la rponse indicielle. L'inconvnient pratique de cet effet filtre passe haut, est l'accentuation des bruits de hautes frquences provenant de l'entre. Rcapitulatif des effets de l'action de correction PD : Amlioration de l'amortissement et rduction du dpassement. Rduction du temps de monte et du temps d'tablissement. Augmentation de la bande passante. Amlioration de la marge de phase et de la marge de gain. Possibilit d'accentuation des bruits aux hautes frquences.

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137

7- 2.6.c - Ralisations pratiques


Une premire ralisation de ce correcteur en utilisant des circuits passifs et actifs est montre sur la figure 727. R2 R R1 + C1 R + U

Fig. 727 : Ralisation du correcteur PD avec 2 amplificateurs oprationnels

Gc(p) =

U(p) (p)

R2 R1

+ R2 C1 p = Kp + Kd p

avec

Kp = R2 / R1

et

Kd = R2 C1

L'avantage du circuit de la figure 727 est qu'il n'utilise que 2 amplificateurs (le second servant d'inverseur avec un gain de valeur 1). Cependant, ce circuit ne permet pas une slection indpendante de Kp et Kd, puisque ceux-ci dpendent tous les deux de R2. D'autre part, une valeur importante de Kd exigerait une large valeur de C1, ce qui n'est pas trs pratique. Une deuxime ralisation, avec 3 amplificateurs cette fois-ci, est celle de la fig. 728. R2 R1 + Rd Cd + R + U R R

Fig. 728 : Ralisation du correcteur PD avec 3 amplificateurs oprationnels

Gc(p) =

U(p) (p)

R2 R1

+ Rd Cd p = Kp + Kd p avec

Kp = R2 / R1

et Kd = Rd Cd

Pour ce circuit, Kp et Kd peuvent tre rgls sparment. Les valeurs importantes de Kd sont obtenues en jouant sur Rd et en maintenant Cd dans des proportions raisonnables.

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138

7- 2.6.d - Exemple
La figure 729 montre le schma fonctionnel dun exemple de correction PD.

e(t)

(t)

K p + K dp

u(t)

1 ( p+1 )( 0.5 p+1 )

s(t)

Fig. 729 : Exemple de correction PD

Nous fixons Kp = 1. Pour diffrentes valeurs de Ki , la rponse indicielle s(t) est reporte sur la figure 730.
Kp = 10 (constant) 1.4 Kd=0.1 1.2 Kd=1 Kd=2 Sortie corrige 1 0 Consigne

0.8

Kd=5

0.6

0.4

0.2

0.5

1.5

2.5

Fig. 730 : Exemple de Correction PD. Rponses indicielles pour diffrentes valeurs de Kd. Kp =10 (constant)

On constate que l'augmentation de Kd, entrane : une diminution apprciable du dpassement (stabilisation du systme), une amlioration du temps d'tablissement, mais galement une persistance de l'erreur statique, et peu d'influence sur le temps de monte.

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139

7- 2.7 - Correcteur actions proportionnelle, intgrale et drive (PID)


7- 2.7.a - Principe
Le correcteur PID combine les actions des 3 correcteurs P, I et D. La relation entre la sortie u(t) et le signal d'erreur (t) est : u(t) = Kp.(t) + Ki U(p) (p) U(p) (p) U(p) Ki p

(t).dt +
0

Kd

d(t) dt

(7 14)

c'estdire,

= Kp +

+ Kd p

(7 15)

ou encore,

Kp K d p2 + p + K i p Kp Kp

(7 16)

K K 1 1 = K p 1 + d p + i = K p 1 + Td p + K (p) K p T p p p i

(7 17)

avec

Kp "gain proportionnel ", Ki "gain intgral ", Kd "gain driv " Td =


Kd Kp Kp Ki

" constante de temps de drivation "

Ti =

" constante de temps d'intgration "

Son schma fonctionnel est celui de la fig. 731. (t) Kp +

e(t)

Ki p

u(t) + Kd p

Fig. 731 : Correction actions proportionnelle, intgrale et drive (PID)

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140

La figure 732 donne les rponses un chelon et une rampe. u(t) (t) 1 0 chelon unitaire

(t) rampe unitaire

u(t)

PID

PD

P seulement

Fig. 732 : Entre et sortie du correcteur actions proportionnelle, intgrale et drive (PID)

7- 2.7.b - Effet
La rponse indicielle montre qu'un correcteur PID assure une transmission instantane du signal d'erreur (t) augment de son intgrale et de sa drive. Ce correcteur, facile raliser, permet d'annuler le signal d'erreur statique et d'avoir une rponse relativement rapide et bien amortie. En effet, le correcteur PID, fait crotre la classe du systme d'une unit et introduit 2 zros qui peuvent tre utiliss pour amliorer la rponse transitoire (eq. 716). La mthode du lieu d'Evans peut tre mise profit pour localiser ces zros dans le but de satisfaire un cahier des charges sur les rgimes statique et dynamique. Nous avons vu qu'un correcteur P (Kp) apporte de la rapidit au systme en rduisant le temps de monte. il rduit galement l'erreur statique, mais ne l'limine pas. L'action intgrale (Ki) aura pour effet d'liminer l'erreur statique. Elle ramne donc de la prcision, mais dgrade la rponse transitoire. L'action drive (Kd) amliore la stabilit du systme, rduit les dpassements et amliore le rgime transitoire. Les effets de chaque correcteur (Kp, Ki et Kd) sur la rponse en boucle ferme du systme sont regroups sur le tableau 7 1 :

Temps de monte

Dpassement Augmente Augmente Diminue

Temps d'tablissement (Peu de changements) Augmente Diminue

Erreur statique Diminue Elimine (Peu de changements)

Si Kp crot Si Ki crot Si Kd crot

Diminue Diminue (Peu de changements)

Tableau 71 : Effets des correcteurs P, I, et D sur les rgimes statique et dynamique du systme en boucle ferme. Il est noter que ces corrlations ne sont pas exactement prcises, car Kp, Ki et Kd sont dpendants les uns des autres. En fait, le changement de l'une de ces variables peut modifier l'effet de l'autre. Le tableau prcdent n'est utiliser que comme rfrence lorsqu'il s'agit de dterminer les valeurs de Kp, Ki et Kd.

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141

Il existe des mthodes analytiques permettant de calculer les composantes du correcteur PID, mais elles sont assez complexes et sont peu utilises. Des mthodes empiriques existent et permettent de faciliter amplement la dtermination du correcteurs PID (mthode de Ziegler-Nichols, mthode de Chien-HronesReswick,....). Certaines d'entre-elles seront tudies en TP et TD. Des mthodes pratiques de rglages permettent d'obtenir de bons rsultats. Elles sont bases sur la connaissance des effets que procure chaque correcteur sur la rponse du systme boucl (tableau 71). Par ailleurs, ces mthodes font beaucoup intervenir l'exprience de l'oprateur dans ce domaine. Il n'y a pas de rglage unique permettant d'atteindre le cahier des charges, mais il est ncessaire de suivre quelques rgles d'ajustement de ces correcteurs :

1. 2. 3. 4. 5.

Obtenir la rponse en boucle ouverte et dterminer ce qui est ncessaire d'amliorer. Rajouter un correcteur P pour amliorer la rapidit du systme : modifier Kp pour obtenir le temps de monte voulu. Rajouter un correcteur I pour liminer l'erreur statique : modifier Ki pour amliorer les performances en rgime statique. Rajouter un correcteur D pour rduire les dpassements et amliorer le temps d'tablissement : modifier Kd pour amliorer les caractristiques en rgime transitoire. Ajuster Kp, Ki et Kd jusqu' obtenir les performances voulues.

Finalement, il faut se rappeler qu'il n'est pas obligatoire d'insrer les 3 correcteurs dans un mme systme si cela n'est pas ncessaire. Si un correcteur PI donne des performances satisfaisantes pour la sortie, il n'est alors pas ncessaire de rajouter un correcteur D au systme. Construire le correcteur aussi simplement que possible.

7- 2.7.c - Ralisations pratiques


Une premire ralisation de ce correcteur, en utilisant des circuits passifs et actifs, est montre sur la figure 733. R2 R1 + C1 R + U C2 R

Fig. 733 : Ralisation du correcteur PID avec 2 amplificateurs oprationnels

Gc(p) =

U(p) (p) U(p)

R 2 (1 + R1C1p )(1 + R 2 C 2p ) R1 R 2 C 2p

Gc(p) =

R C K 1 + R2 C1 p = Kp + i + Kd p = 2 + 1 + (p) R1C 2p p R1 C 2 Ki =
1 R1C 2

avec

R C Kp = 2 + 1 , R 1 C2

et

Kd = R2 C1

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142

L'avantage du circuit de la figure 733 est qu'il n'utilise que 2 amplificateurs (le second servant d'inverseur avec un gain de valeur 1). Cependant, ce circuit ne permet pas une slection indpendante de Kp, Ki et Kd. Une deuxime ralisation, avec 3 amplificateurs cette fois-ci, est celle de la fig. 734. R2 R1 + Rd Cd R

R R + U

+ Ci Ri +

Fig. 734 : Ralisation du correcteur PID avec 3 amplificateurs oprationnels

Gc(p) = avec

U(p) (p)

R2 R1

1 R iCip

+ Rd Cd p = Kp + et

1 K ip

+ Kd p

Kp = R2 / R1

, Kd = Rd Cd

Ki = Ri Ci

Pour ce circuit, Kp, Ki et Kd peuvent tre rgls sparment.

7- 2.7.d - Exemple
La figure 735 montre le schma fonctionnel d'un exemple de correction PID. e(t)

(t)

Gc(p)

u(t)

1 (p + 1)(0.5p + 1)

s(t)

Fig. 735 : Exemple de correction PID

Avec

G(p) =

1 (p + 1)(0.5p + 1)

systme corriger

et

Gc(p) : Correcteur

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143

La figure 736 donne la rponse indicielle du systme seul (FTBO sans correcteur). Le temps de monte est de l'ordre de 3.7 s

FTBO sans correcteur


1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0

10

Fig. 736 : Rponse indicielle de la FTBO sans le correcteur

La figure 737 donne la rponse indicielle du systme seul (FTBF sans correcteur et retour unitaire).

FTBF Sans correcteur


1

Erreur (t) Consigne

Erreur (t) et Sortie s(t)

0.8

0.6

0.4

0.2

Sortie s(t)

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

Fig. 737 : Rponses indicielles de la FTBF et de l'erreur (t) sans le correcteur

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144

Le systme asservi tudi est trs lent (le temps de monte est de l'ordre de 1.83 s), et trs peu prcis (l'erreur statique est de 50%). A titre d'exemple, nous nous proposons d'amliorer les performances du systme tudi, conformment au cahier de charge suivant : Temps de monte : moins de 0.15 s Dpassement : moins de 1% Temps d'tablissement : moins de 2 s Erreur statique nulle.

Pour amliorer, tout d'abord, la rapidit du systme, nous insrons un correcteur P, et nous faisons varier le paramtre Kp. Gc(p) = U(p) (p) = Kp

La figure 738 donne la rponse du systme corrig pour diffrentes valeurs de Kp.

Correction P (Kp variable)


1.4 1.2

Kp = 20 Kp = 13 Kp = 8 Consigne

Sortie s(t)

1 0.8 0.6 0.4 0.2 0

Kp = 1

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

Fig. 7 38 : Rponses indicielles du systme corrig par un correcteur P

Le temps de monte s'amliore avec l'augmentation de Kp, mais le dpassement crot fortement. Pour Kp = 20, le temps de monte est de l'ordre de 0.286 s, le dpassement vaut 47.4 %. L'erreur statique a t rduite mais n'a pas t annule. Tout en maintenant cette valeur de Kp = 20, rajoutons, cette fois-ci, un correcteur intgral I pour liminer cette erreur statique de la rponse indicielle. Nous varierons ensuite le paramtre Ki pour voir son effet sur les performances du systme.

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145

Gc(p) =

U(p) (p)

= Kp +

1 K ip

La figure 739 donne la rponse du systme corrig pour Kp = 20 et diffrentes valeurs de Ki.

Correction PI 1.8 1.6 1.4 1.2 Sortie s(t) 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0

(Kp =20, Ki variable)

Ki = 30 Ki = 10 Ki = 1

0.5

1.5

2.5 Temps (s)

3.5

4.5

Fig. 7 39 : Rponses indicielles du systme corrig par un correcteur PI

L'erreur statique a t annule, mais le temps d'tablissement a augment. Le temps de monte s'est lgrement amlior avec l'augmentation de Ki, mais le dpassement continue de crotre. 69.5 %. Pour Kp = 20 et Ki = 30, le temps de monte est de l'ordre de 0.269 s, le dpassement passe environ

Nous maintenons les valeurs de Kp = 20 et Ki = 30 et nous rajoutons l'action drive D pour amliorer le dpassement et donner plus de stabilit au systme. Nous varierons ensuite le paramtre Kd pour voir son effet sur les performances du systme. Gc(p) = U(p) (p) = Kp +
1 K ip

+ Kd p

La figure 740 donne la rponse du systme corrig pour Kp = 20, Ki = 30 et diffrentes valeurs de Kd. Le temps de monte n'a pas beaucoup chang (entre 0.25 et 0.26 s pour Kd entre 1 et 5), mais le dpassement s'est nettement cras. Le temps d'tablissement a galement t rduit. Si nous nous contentons de Kd = 10, la courbe est trs crase (dpassement trs faible), mais le temps de monte est de l'ordre de 0.55 s. On pourrait alors augmenter Kp pour amliorer, de nouveau, ce temps de monte.

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146

Correction PID (Kp = 20, Ki = 30, Kd variable) 1.5 Kd = 1 Kd = 2

1 Sortie s(t)

Kd = 10

0.5

0.5

1.5

2.5 Temps (s)

3.5

4.5

Fig. 7 40 : Rponses indicielles du systme corrig par un correcteur PID

La figure 741 donne la rponse du systme corrig pour, Ki = 30, Kd =10 et diffrentes valeurs de Kp partir de la valeur 20.

Correction PID (Kp > 20, Ki = 30, Kd = 10) 1.4 Kp = 80 Kp = 40

1.2

1 Sortie s(t)

0.8

Kp = 20

0.6

0.4

0.2

0.5

1.5 Temps (s)

2.5

Fig. 7 41 : Rponses indicielles du systme corrig par un correcteur PID

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147

Le temps de monte et le temps d'tablissement ont encore diminu, mais le dpassement a augment. Si nous nous contentons de Kp = 80, le temps de monte est pass environ 0.105 s et le dpassement 9.31%. On pourrait alors augmenter Kd pour amliorer ce dernier. La figure 742 donne la rponse du systme corrig pour, Kp = 80, Ki = 30 et diffrentes valeurs de Kd partir de la valeur 10.

Correction PID (Kp = 80, Ki = 30, Kd > 10) 1.4

1.2

Kd =10

Sortie s(t)

0.8 Kd = 25

0.6

0.4

0.2

0.5

1.5 Temps (s)

2.5

Fig. 742 : Rponses indicielles du systme corrig par un correcteur PID

Si nous nous contentons de Kd = 25, le temps de monte a peu chang (environ 0.12 s) mais il n'y a presque plus de dpassement. Avec ces dernires valeurs des paramtres du correcteur PID utilis, nous rpondons aux spcifications imposes.

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148

Annexe A : TRANSFORMEES DE LAPLACE

L'analyse temporelle des circuits linaires en rgime transitoire ncessite la rsolution d'quations diffrentielles. Pour cela, nous allons introduire un outil mathmatique puissant, la transformation de Laplace. Cette transformation permet d'associer, toute fonction f(t), une fonction F(p) d'une variable complexe p=+j. Elle permet de remplacer les oprations analytiques de drivation et d'intgration par des oprations algbriques. Cette proprit facilite la rsolution des quations diffrentielles.

A.1 - Transforme Directe de Laplace


A.1.1 - Dfinition de la Transforme de Laplace
Par dfinition, f(t) tant une fonction relle du temps (nulle pour t < 0), on appelle Transforme de Laplace de cette fonction, note L {f(t)}, la fonction de la variable complexe F(p) telle que :

F(p) =

L { f(t)}

e
0

pt

f ( t )dt

pour t 0

avec :

f(t) = 0 p:

pour t < 0 complexe indpendant du temps

F(p) = L {f(t)} : transforme de Laplace ou image de f(t) f(t) : originale ou fonction objet de F(p).

A.1.1.a - Exemple 1
0 La figure A1 reprsente la fonction chelon unitaire u(t) ou Heaviside : u(t) = 1 u(t) 1 t pour t < 0 pour t 0

Fig. A1 : Fonction chelon unitaire

L {u(t)} = U(p) =
U(p) =
1 p

e
0

pt

u( t )dt =

e
0

pt

e pt dt = p 0

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149

A.1.1.b - Exemple 2
Soit calculer L {f ' (t)} connaissant L {f(t)}. On a :

L {f(t)} = F(p) =

e
0

pt

f ( t )dt

En utilisant l'intgration par partie, on aura : u = f(t) du = f ' (t)dt dv = ept dt v= e pt p Or : (uv)' = u'v + uv' uv' = uv u'v

F(p) =

e
0

pt

1 pt e pt f ( t )dt = f ( t ) e f ' ( t )dt + p 0 p 0

F(p) =

f (0 ) 1 + p p

L {f ' (t)}

L {f ' t)} = p F(p) f(0)

Si la condition initiale est nulle (f(0) = 0), alors :

L {f ' t)} = p F(p)


De mme, si toutes les conditions initiales sont nulles (f(0) = f ' (0) = f " (0) = ...... = 0), alors :

L {f n t)} = p n F(p)
Dans ce cas l, l'quation diffrentielle (pour un systme linaire) liant l'entre e(t) la sortie s(t), an d dt n
n

s( t ) + ..... + a1

d d d s( t ) + a 0 s( t ) = b k k e( t ) + ..... + b1 e( t ) + b 0 e( t ) dt dt dt

s'crit, en utilisant la transforme de Laplace, :


a n p n S(p) + ..... + a1p S(p) + a 0 S(p) = b k p k E(p) + ..... + b1p E(p) + b 0 E(p )

S(p) =

b k p k + ...... + b 0 a n p n + ...... + a 0

E(p)

avec et

S(p) = L {s(t)} E(p) = L {e(t)}

A.1.2 - Proprits Usuelles de la transforme de Laplace


A.1.2.a - Linarit
Si 1 et 2 sont constants, on a :

L {1 f1 (t) + 2 f2 (t)} = 1 L {f1 (t)} + 2 L {f2 (t)}

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150

car :

e pt {1 f1 (t) + 2 f2 (t)} dt = 1

e pt f1 (t) dt + 2

e
0

pt

f2 (t) dt

en particulier : et

L {f(t) + j g(t)} = L {f(t)} + j L {g(t)} L {k f(t)} = k L {f(t)}

A.1.2.b - Drivation
(Voir exemple 1, ci-dessus)

L {f ' (t)} = p F(p) f (0)


f (0) reprsente la valeur de f (t) lorsque t 0 par valeur positive puisque f (t) n'est pas dfinie pour t < 0. D'une manire gnrale, on peut crire :

L{

dn dt n

f (t)} = pn F(p) -

r = 2n

r =n +1

2n - r

f (r - n -1) (0) d2 dt
2

avec f (r n 1) (0) =

d(r n1)f ( t ) dt (r n 1)
t =0

Exemple :

L{ L{

f (t)} = p 2 F(p) - p f (0 ) - f ' (0) f (t)} = p 3F(p) p 2 f(0) - p f ' (0) - f ' ' (0)

d3 dt
3

A.1.2.c - Intgration
Soit calculer

L{

f (t) dt } =
0

L { P (t) },
pt

P (t) dsignant une primitive de f (t) pour t > 0.

On a :

L { P (t) } =

e
0

P( t )dt

En utilisant l'intgration par partie, on aura : u = P(t) du = P ' (t)dt dv = e pt dt v=

e pt p

(uv)' = u'v + uv' uv' = uv u'v

pt L { P (t) } = P(t ) e + 1 e pt P ' ( t )dt = P(0) + 1 e pt f (t)dt p p p 0 p 0 0

L { P (t) } =

1 p

L { f (t) }

P(0 ) p

En gnral :

L{

..... f (t) dt
00 0

t t

}=

1 pn

L { f (t) }

en supposant nulles toutes les primitives de f(t) quand t 0 par valeurs positives.

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151

A.1.2.d - Changement d'chelle


Un changement de lchelle des temps se traduit par le changement de la variable "t kt ou t k/t " dans la fonction f. Soit calculer alors : On a :

L {f (kt)}
f (kt )dt

connaissant

L {f (t)}

L {f (kt)} =
kt = u

e
0

pt

Posons :

du = k dt
u

dt =

du k

Donc :

L {f (kt)} =

1 p 1 p k e f (u)du = F k k k 0

D'o : De mme que :

L {f (kt)}

1 p F k k = k F(k p )

L {f ( 1 t )}
k

A.1.3 - Thormes relatifs la Transforme de Laplace


A.1.3.a - Thorme du retard - Translation
Soit calculer des temps (Fig. A2).

L {f (t )}, cest--dire la transforme de f (t) quand on fait un changement dorigine


f(t) g(t) = f(t - )

t 0

Fig. A2 : Changement d'origine des temps

On a :

L {f (t)} = F(p) =

e
0

pt

f ( t )dt

pour

t 0

L {f (t )} = L {g (t)} = G(p)

G(p) =

e
0

pt

g ( t )dt =

e
0

pt

f ( t )dt

pour

t f(t) = 0 f(t ) = g(t) = 0 pour pour t<0 t<

Car, par dfinition : ou encore : Effectuons le changement de variable

x=t :

G(p) =

e p( x + ) f ( x )dx = e p e px f ( x )dx = e p
0

L {f (x)} =

e p F(p)

L {f (t )} =

e p

L {f (t)}

pour t

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152

A.1.3.b - Transforme d'une fonction priodique


Utilisons la proprit prcdente pour calculer la transforme de Laplace d'une fonction priodique partir de t = 0. Considrons une fonction priodique de priode T pour t > 0 et nulle pour t < 0 (Fig. A3). f(t)

t 0 T 2T 3T

Fig. A3 : Fonction priodique de priode T

La fonction f(t) peut tre vue comme une somme de fonctions dfinies chacune sur une priode : f(t) = f1(t) + f2(t) + f3(t) + =

f (t )
k k =1

La fonction f1(t) se confond avec la fonction f(t) sur la premire priode [0, T] et est nulle l'extrieur (Fig. A4) : f1(t)

t 0 T 2T 3T

Fig. A4 : dfinition de la Fonction f1(t)

La fonction f2(t) est dfinie sur la seconde priode [T, 2T] (Fig. A5) : f2(t)

t 0 T 2T 3T

Fig. A5 : dfinition de la Fonction f2(t)

Elle se dduit de la fonction f1(t) par un dcalage d'une priode : f2(t) = f1(t T)

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153

De mme pour f3(t) (Fig. A6) :

f3(t)

t 0 T 2T 3T

Fig. A6 : dfinition de la Fonction f3(t)

f3(t) = f1(t 2T) ce qui peut tre gnraliser : fk+1(t) = f1(t kT) Nous pouvons donc encore crire : f(t) =

f (t kT )
1 k =0

Calculons la transforme de Laplace de cette expression :

L {f (t)} = L L {f (t)} =
Nous pouvons donc crire :

f1( t kT ) = k = 0

k =0

L { f1(t kT) }
o : F1(p) = L {f1(t)}

e
k =0

pkT

F1(p)

L {f (t)} =

F1(p)

e
k =0

pkT

F1(p) 1 e pT

car :

1 1 x

= 1 + x + x2 + .=

x
k =0

A.1.3.c - Thorme de la valeur initiale


Soit dmonter que : f (0+) = lim { p F(p) }
p

On a :

L {f (t)} = F(p) =

e
0

pt

f ( t )dt

L { d f (t)} = L {f ' (t)} = dt


quand : p ,

e
0

pt

f ' ( t )dt = p F(p) f (0+)

pt

0,

donc

0 = p F(p) f (0+)

f ( 0+ ) = lim { p F(p) }
p

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154

A.1.3.d - Thorme de la valeur finale


Soit dmonter que : f () = lim {p F(p) }
p 0

On a :

L {f (t)} = F(p) = L { d f (t)} = dt

e
0

pt

f ( t )dt

e
0

pt

f ' ( t )dt = p F(p) f (0+)

Si ( p 0 ), Alors (

pt

1 ).
t

do

f ' (t)dt =
0
+

p 0

lim { p F(p) f (0+) }

Or : Donc :

f ' ( t )dt = lim

f ' ()d =
0
t

lim { f (t) f (0 ) }

p 0

lim { p F(p) f (0+) } = lim { f (t) f (0+) }

lim f ( t ) = lim { p F(p) }


p 0

Ce rsultat nest valable que si { p F(p) } na aucun ple (racine du dnominateur) dans le demi plan droit du plan complexe et aucun ple sur l'axe imaginaire, l'exception du ple simple l'origine.

A.1.3.e - Thorme de Duhamel (ou de Borel ) - Intgrale de convolution


Soit dmontrer que : F1(p).F2 (p) =

L{

f (t ).f ()d } =
1 2 0

L { f1(t) * f2(t) }
: produit de convolution

Posons : f3 (t) =

f (t ).f ()d
1 2 0

Par dfinition, on a :

L { f3

(t)} =

e f (t ).f ()d dt
pt
1 2 0 0

En inversant lordre des intgrations, on peut crire : En posant u=t,


L { f3

(t)} =

f 2 ( )d

f (t )e
1 0

pt

dt

il vient :
1

L { f3 L { f3
D'o :

(t)} =

f ()d f (u)e
2 0 0

p( u + )

du

(t)} =

f
0

() e

f (u)e
1 0

pu

du

L { f3

(t)}

= F2 (p).F1(p) = F1(p).F2 (p)

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155

D'autre part, nous avons :

f3 (t) =

f (t ).f ()d
1 2 0

Qui peut tre crite : Et puisque : Alors : do :

f3 (t) = pour

0 t

f1( t ).f 2 ( )d +

f (t ).f ()d
1 2 t

f1 (t ) = 0

t<

f3 (t) =

f (t ).f ()d
1 2 0

F1(p).F2 (p) =

t f1( t ).f2 ( )d 0

A.1.3.f - Fonction amortie


Soit f (t) telle que On a :

L {f (t)} = F(p),

quelle est alors


t

L{

e t f (t) } ?

L{

f (t) } =

e
0

f ( t )e

pt

dt =

f (t)e
0

( + p )t

dt = F ( +p )

L{

e t f (t) } = F ( + p )

A.1.3.g - Multiplication par t


Considrons la drive par rapport p de f (t) : dF(p) d = dp dp

f (t)e
0

pt

dt

Comme la variable p n'apparat que dans l'exponentielle, nous avons : dF(p) = dp Soit encore :

f (t )

dept dt = dp

{t.f (t)}.e
0

pt

dt

L { t.f (t) } =

dF(p) dp

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156

A.2 - Transforme Inverse de Laplace


On peut exprimer la Transforme inverse, en utilisant les intgrales de Fourrier et de Melin-Fourrier. Si F(p) est la Transforme de Laplace dune fonction f(t), on a :
c + j

f(t) =

-1

1 { F(p) } = 2j

c j

pt

.F(p).dp

(t 0)

o c est une constante, appele abscisse de convergence. Cette mthode est difficile utiliser et on prfre gnralement : * * soit recourir aux tables de Transformes de Laplace. Dans ce cas, F(p) est immdiatement reconnaissable dans la table, soit, lorsque la fonction F(p) n'apparat pas dans la table, dcomposer F(p) en fractions partielles et crire F(p) en termes de fonctions simples de p pour lesquels la Transforme de Laplace est toujours connue.

A noter que cette manire simple de trouver la Transforme inverse est base sur le fait quil existe une correspondance unique entre la fonction temporelle et sa Transforme inverse de Laplace du fait de la continuit de la fonction temporelle.

Soit F(p) =
Si et Si Alors

L {f(t)}
F(p) = F1(p) + F2(p) + ...... + Fn(p)

F(p) peut tre dcompose en termes distincts : les transformes inverses sont disponibles,

L -1 {

F(p) }

= L -1 { F1(p) } + L -1 { F2(p) } + ...... + L -1 { Fn(p) } = f1(t) + f2(t) + ...... + fn(t)

Remarque : Dans le domaine de la Thorie du contrle, F(p) est frquemment mise sous la forme : F(p) =
B(p ) A (p )

avec et

A(p) et B(p) des polynmes en p, degr B(p) degr A(p)

Cette mthode ne sapplique que si les racines du polynme du dnominateur sont connues, autrement dit, que si le dnominateur est factorisable : F(p) =
(p + z 1 )(p + z 2 ).......( p + z m ) B(p ) = K. A (p ) (p + p1 )(p + p 2 ).......( p + p n )

o p1, p 2 , ....., p n et z1, z 2 , ....., z m peuvent tre des quantits relles ou complexes. Mais pour chaque complexe p ou z, il apparat un complexe conjugu de p ou z, respectivement.

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157

A.2.1 - Si F(p) ne contient que des ples distincts


F(p) peut, alors, tre dcompose en une somme de fractions partielles :

F(p) =

a1 a2 an B(p ) = + + ........ + A (p ) p + p1 p + p2 p + pn

avec

B(p) ai = (p + p i ) A(p) p = pi

ai : constante appele " rsidu au ple p = pi "

A.2.1.a - Exemple 1
Trouver la Transforme Inverse de F(p) =
p+3 (p + 1)(p + 2)

2 ples distincts :

p = 1 , p = 2

F(p) =

a1 a2 + p+2 p +1

p+3 =2 (p + 1) a1 = + + ( p 1 )( p 2 ) p = 1 p+3 a = = 1 (p + 2) 2 (p + 1)(p + 2) p = 2

F(p) =

1 2 p+2 p +1

f(t) =

L -1 {

F(p) } =

L -1 {

2 } p +1

L -1 {

1 } p+2


Remarque :

f(t) = 2e t e 2t f(t) = e t (2 e t )

t0 t0

B(p ) , il faut alors diviser le A (p ) numrateur par dnominateur, ensuite appliquer la mthode des fractions partielles.

Dans le cas o le degr de B(p) > degr de A(p) dans F(p) =

A.2.1.b - Exemple 2
Soit : G(p) = p 3 + 5p 2 + 9p + 7 (p + 1)(p + 2)

En divisant le numrateur par le dnominateur, on obtient : G(p) = p + 2 +


p+3 = p + 2 + F(p) (p + 1)(p + 2)

( voir F(p) dans l'exemple prcdent )

G(p) = p.1 + 2.1 + F(p) g(t) = L -1{ G(p) } = g(t) = L -1{ G(p) } = d (t) + 2.(t) + dt

L -1 {

F(p) }

t 0 t 0 avec (t) : impulsion unitaire et

d (t) + 2.(t) + e t ( 2 e t ) dt

L { (t) } = 1
158

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A.2.2 - Si F(p) contient des ples complexes conjugus


Soient p1 et p 2 les 2 ples complexes conjugus, alors : F(p) =
a3 1 p + 2 an B(p ) = + + ........ + A (p ) (p + p1 )(p + p 2 ) p + p3 p + pn

Avec 1 et 2 les rsidus aux ples p1 et p2 :

(1 p + 2 )p = p

B(p) = (p + p1 )(p + p 2 ) A ( p ) p = p1 ou p = p2

A.2.2.a - Exemple 1
Trouver la Transforme Inverse de F(p) = On a : p 2 + p + 1 = 0 pour p +1 p(p + p + 1)
2

p = 0,5 j 0,866

Donc :

F(p) =

1 p + 2 a + p (p + 0,5 + j 0,866 )(p + 0,5 j 0,866 )

Avec :

(1 p + 2 )p = 0,5 j 0,866 =

p + 1 p p = 0,5 j 0,866

1 ( 0,5 j 0,866) + 2 =

0,5 j 0,866 0,5 j 0,866

1 (0,25 + j 0,866 0,75) + 2 (0,5 j 0,866) = 0,5 j 0,866


En galant les parties relles et imaginaires des 2 membres de l'quation prcdente, on obtient :

1 + 2 = 1 1 2 = 1
Dterminons ensuite la valeur de a : d'o :

1 = 1

et

2 = 0

p +1 a = [F(p).p]p =0 = 2 =1 p + p + 1 p =0

Donc F(p) s'crit : F(p) =

p 1 + 2 p p + p +1
1 p p (p + 0,5 + j 0,866 )(p + 0,5 j 0,866 )

= =

p 1 2 p (p + 0,5) + (0,866) 2 p + 0,5 0,5 1 + 2 2 2 p (p + 0,5) + (0,866) (p + 0,5) + (0,866) 2

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159

Ce qui donne pour f(t) (voir table des Transformes de Laplace) : f(t) =

L -1{

F(p) } = 1 e 0,5 t cos ( 0,866 t ) +

0,5 0,866

e 0,5 t sin ( 0,866 t)

(t 0)

A.2.3 - Si F(p) contient des ples multiples


Soit p1 le ple multiple de F(p) , r tant l'indice de multiplicit de ce ple. F(p) = Alors F(p) s'crit : F(p) = B(p) A (p ) =
br (p + p1 )
r

B (p ) A (p )

A(p) = (p + p1 )r (p + p r +1 )(p + p r +2 )........( p + p n )

b r 1 (p + p1 )
r 1

+....+

b1 (p + p1 )

a r +1 p + p r +1

a r +2 p + p r +2

+ .... +

an p + pn

avec :

B(p) ak = (p + pk ) (k = r+1, r+2, ......., n) A(p) p = p k

et :

br =

1 0!

B(p) r A(p) (p + p1 ) p= p1

d B(p) 1 (p + p1 )r b r 1 = 1 ! p=p1 dp A(p)


#
j d B(p) br j = 1 (p + p1 )r j! j A(p) p=p1 dp

b1 =

1 (r 1)!

r 1 B(p) d (p + p1 )r r 1 A ( p ) dp p = p

Remarque :

L -1

t n1 p1t = e n (n 1)! (p + p1 ) 1

A.2.3.a - Exemple 1
F(p) =
p 2 + 2p + 3 (p + 1)
3

F(p) =

b3 (p + 1)
3

b2 (p + 1)
2

b1 (p + 1)

B(p ) b3 = (p + 1)3 = p 2 + 2p + 3 p = 1 = 2 A ( p ) p= 1

d B(p) d = (2p + 2)p=1 = 0 (p + 1) 3 b2 = = (p 2 + 2p + 3) p=1 dp p=1 dp A(p)


b1 =
2 1 1 d 1 d B(p) (p + 1)3 = (2p + 2) = (2)p=1 = 1 2 2! p=1 2 p=1 2 dp dp A(p)

2 + Donc : f(t) = L -1{ F(p) } = L -1 3 (p + 1)

L -1

1 -1 t 2 +L = ( t + 1) e ( p 1 ) + ( p 1 ) + 0
2

( t 0)

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160

Annexe B : Table des Principales Transformes de Laplace et leurs proprits


Table des Transformes de Laplace f (t) (t 0) F (p) =

Proprits des Transformes de Laplace f (t) ( t 0) F (p) = L { f(t) } pt

L { f(t) }
1 1 p

Impulsion unitaire

(t) Echelon unitaire


u(t)
t

f (t ) 1 f1 (t ) + 2 f2 (t )

e
0

f (t )dt

1F1 (p) + 2F2 (p) pF (p) f (0)


p 2F (p) pf (0) f(0)

1 p2 n!
p
n +1

tn
eat te
at

df (t ) dt 2 d f (t )
dt
2

1 p +a 1

d n f (t ) dt n
t t t

p F (p)

r =2n r =n +1

2n -r

(r - n -1)

f (0)

dt

(r - n -1)

t e

n at at

(p + a )2 n!
(p + a )n +1 a p(p + a ) b a (p + a )(p + b)

.....

f (t ).dt n

0 0 0 (avec conditions

F (p ) pn

initiales nulles)

1 e

f (kt )
t f( ) k

e at e bt

1 p .F k k

k .F (kp ) F (p + a )
ep .F (p )

sin(t ) cos(t ) t.sin(t )

p2 + 2 p p2 + 2 2p

eat f (t )
f (t ) pour (t )
t

(p 2 + 2 )2
p2 2
(p 2 + 2 )2 (p + a )2 + 2 p +a
(p + a ) +
2 2

t.cos(t ) e-at .sin(t )


e-at .cos(t )
(n : entier positif)

f1(t ).f2 ( )d
t.f (t )

F1 (p ) .F2 (p )

d F (p ) dp

f(t) fonction priodique de priode T. f1(t) fonction dfinie sur la 1re priode de f(t).

F (p ) =
f (0+ ) = lim
p

{pF (p )}

1 epT f () = lim {pF (p )}


p0

F1 (p)

Si les limites existent

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BIBLIOGRAPHIE

1. Asservissements linaires. Tome 1 et Tome 2 F. Milsant. Editions Eyrolles. 4me Edition. 1981. 2. Rgulation et asservissement. P. Guyenot, T. Hans. Editions Eyrolles. 2me Edition. 1989. 3. Automatique de base. P. Siarry. Editions Ellipses. 1989. 4. Modern control system. Theory and application. S. M. Shinners. Addison-Wesley Publishing Company. 1971. 5. Thorie et calcul des asservissements linaires. J. Ch. Gille, P. Decaulne, M. Plegrin. Editions Dunod. 1987. 6. Cours d'automatique. Tome 2 (asservissement rgulation, commande analogique). M. Rivoire, J-L. Ferrier. Editions Eyrolles. 1990. 7. Modern Control Engineering K. Ogata Third Edition. Prentice-Hall inc. 1997. 8. Feedback Control Systems Ch. L. Phillips, R. D. Harbor Fourth Edition, Prentice Hall inc. 2000. 9. Feedback Control Systems J. Van De Vegte Third Edition, Prentice Hall inc. 1994 10. Automatic Control Systems B. C. Kuo Seventh Edition, Prentice Hall inc. 1995 11. System Dynamics K. Ogata Second Edition, Prentice Hall inc. 1992 12. Modeling and Analysis of Dynamic Systems Ch. M. Close, D. K. Frederick, J. C. Newell Third Edition, John Wiley & Sons inc. 2002 13. Advanced Modern Control System. Theory and Design S. M. Shinners A Wiley-Interscience Publication. 1998 14. Modeling, Analysis and Control of Dynamic Systems W. J. Palm III Second Edition, John Wiley & Sons inc. 1999

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