Manipuladores industriales

David Rivera, Juan Carlos Galn, Fredy Ortegn

Department of electronics, Faculty of Engineering, Autonoma University of Manizales, Brazos robticos en la industria Universidad Autnoma de Manizales, Colombia.

Received for review: 27-11-2012; accepted: 27-11-2012; final version: 27-11-2012 RESUMEN: Para conocer cmo funcionan los robots de hoy en da, es interesante conocer su historia, sus primeras apariciones y como ha sido su desarrollo hasta la actualidad. El termino robot (proveniente del checo Robota que significa trabajo) es introducido por primera vez por el escritor Karel kapec en su obra de teatroR.U.R. (Rossums Universal Robots). La fabricacin de maquinas que imitan al ser humano se ha mantenido desde hace mas de 4000 aos. En la robtica clsica se destacaron personas como arquitas de Tarento, Aljazari, Bacon, Turriano, Von kempelen, Leonardo da vinci entre otros. En 1942 ASIMOV publica las 3 leyes de la robtica.El desarrollo de robots en el campo industrial, aeroespacial y blico en el siglo XX permite aparicin de robots de gran precisin. Con el desarrollo de la electrnica, mecnica e informtica, se han podido desarrollar robots capaces de ejecutar tareas de alta complejidad, como lo es el robot PUMA 560, diseado para introducir una aguja en el cerebro en una ciruga. A partir de este, se desarrollan robots con una finalidad nica en la medicina, minimizar la invasin humana en cirugas. Robots sofisticados como ROBODOC, AESOP, ZEUS, se introducen como avances tecnolgicos en el mbito de la salud, hasta llegar al ms actual y utilizado por institutos y hospitales: da Vinci Surgycal System, usado especialmente para operaciones de prstata, reparaciones de vlvulas cardiacas y procedimientos quirrgicos ginecolgicos. KEYWORDS: ciruga robtica, historia, manipuladores, medicina, robtica,
ABSTRACT: To learn how the robots of today works, it is interesting to know their history, their

first appearances and how has been its development to the present. The term robot (from the Czech "Robota" meaning work) is first introduced by writer Karel Kapec in his play "R.U.R" (Rossum's Universal Robots). The manufacture of machines that imitates humans has remained for more than 4000 years. In classical robotics people stood out as Archytas of Tarentum, Aljazari, Bacon, Turriano, Von Kempelen, Leonardo da Vinci and others. In 1942 Asimov published the three laws of robotics. Development robtica in the industrial field, aerospace field and war field, in the twentieth century allows emergence of high precision robots. With the development of electronics, mechanics and information technology have been able to develop robots capable of performing highly complex tasks, such as the PUMA 560 robot, designed to insert a needle into the brain surgery. From this, robots are being developed with a single purpose in medicine to minimize surgical human encroachment. Robots sophisticated as ROBODOC, AESOP, ZEUS, are introduced as technological advances in the field of health, up to the most current and used by colleges and hospitals: Surgycal da Vinci System, used especially for prostate operations, heart valve repair and gynecologic surgeries.

INTRODUCCIN Desde hace muchos siglos el humano a buscado automatizar y reemplazar el trabajo humano por robots, esto se ha visto con el transcurso de la historia, desde el 1300 a. C. los antecedentes as lo afirma Snchez et al. (2006), formalmente la palabra robot se integra en el vocabulario en el siglo XIX, la cual hace referencia a la servidumbre o trabajo obligado. El trmino "robot" fue utilizado por primera vez por Karel Capek (en su obra de teatro "R.U.R." ("Rossum's Universal Robots", en espaol "Los robots universales del Rossum") (escrita en colaboracin con su hermano Josef) publicada en 1920. La palabra "robot" viene del vocablo checo "robota" que significa "trabajo", en el sentido de la obligatoriedad, entendido como servidumbre, trabajo forzado esclavitud, en referencia sobre todo a los llamados "trabajadores alquilados" que vivieron en el Imperio Austrohngaro hasta 1848. Este concepto entronca con la terminologa "amoesclavo" de los robots actuales, cuando las unidades basan cada movimiento en una orden humana Snchez et al. (2006)(p. 70), desde entonces la palabra robot se entiende como un humano mecanico. El inters del humano por automatizar artefactos fue notorio con el paso del tiempo, los egipcios desarrollaron, fundadores de las matematicas, crean bajo estas, automatismos como el reloj de agua, incluso es analizado desde una perspectiva religiosa en donde se considera que Adn pudo haber sido el primer autmata de todos los tiempos, quien fue moldeado, programado con instrucciones dadas. A s mismo la mitologa griega, la romana y la nrdica, contienen sus propias referencias sobre la automatizacin. Sanchez et al. (2006). En china en un periodo entre los 500 y los 100 aos a.C. se encuentran indicios de automatizacin, reflejados en una urraca de madera voladora de madera, un caballo capaz de dar saltos, una orquesta de muecos que se movan de forma independiente, un rgano

que emite sonidos por impulsos de agua, una catapulta automtica, entre otros. Muchos inventos se han perdido durante el mismo trasnscurso de la historia debido al poco inters de las personas y a que no quedaron documentados. Para un periodo entre los 50 y los 700 aos d.C. los mecanismos han evolucionado de una manera notoria, maquinas de fuego que abren puertas, figuras que apagan llamas en los templos, figuras de animales y humanos que cantan y danzan por si solos hasta un mono de juguete que pide limosna, son solo algunos de los avances en lo que a automatizacin refiere y que han quedado plasmados en manifiestos. Pasando al periodo del Medioevo Alberto se le atribuyen dos famosas creaciones artificiales, las cabezas parlantes y un autmata de hierro que le serva como mayordomo y en el que trabajo treinta aos de su vida. El rabe Al-Jazari, uno de los ams grandes ingenieros de la historia, crea los primeros relojes mecnicos movidos por pesos y agua. Leonardo da Vinci (1452-1519) construye para el rey Luis XVII de Francia un len mecnico, que se abra el pecho con la garra y mostraba el escudo de armas real. Juanelo Turriano crea una obra un mecanismo capaz de llevar agua desde el Tajo al Alcazar de Toledo. Uno de los primeros diseos registrados de un robot humanoide fue realizado por Leonardo da Vinci (ver FIGURA 1) en torno a 1495. Cuadernos de Da Vinci, redescubierto en la dcada de 1950, contienen detallados dibujos de un caballero mecnico en la armadura de la que era capaz de sentarse, agitar los brazos y mover la cabeza y la mandbula. http://es.wikipedia.org/wiki/Aut%C3%B3mat a_(mec%C3%A1nico).

FIGURA 1. Robot Humanoide. (Tomado de http://es.wikipedia.org/wiki/Aut%C3%B3mat a_(mec%C3%A1nico) (parr. 7) Algunas de las obras ms famosas de la edad media fueron creadas por Jacques de Vaucanson en 1737, incluyendo un flautista autmata, pandero, y su obra ms famosa, "El Pato Digerir". El Pato de Vaucanson (Ver FIGURA 2.) fue accionado por pesas y era capaz de imitar a un pato real aleteando sus alas, era capaz de comer cereal, digerirlo y defecarlo, escondiendo la materia en un compartimiento oculto. El japoneses Hisashige artesano Tanaka, conocido como "Edison japons", cre una serie de juguetes mecnicos, algunos eran capaces de servir el t o incluso pintar un carcter kanji japons. http://en.wikipedia.org/wiki/History_of_robot s

A partir del siglo XVIII empieza a resonar el trmino de fbricas modernas. Los primeros usos de los robots en las fbricas modernas eran como robots fijos, los cuales realizaban tareas, prescindiendo de la intervencin humana En 1800, la produccin de tela era completamente automatizada. Con la llegada de la Revolucin Industrial la idea de autmatas comenz a ser aplicada a la industria. Robots controlados digitalmente y robots que hacen uso de la inteligencia artificial han sido construidos desde los aos 1960, esto es, se usaban como dispositivos de ahorro de costos y de tiempo. Entre 1943 1946 H Goldstine, P Eckert J Mauchly, del Ballistic Research Laboratory (BRL). Construyen la primera computadora digital de la historia a la que denominan ENIAC (Electronic Numerical Integration and Calculador) con la que la computacion contemporanea se consolida se introduce en las empresas. A partir de 1950 las computadoras y robtica comenz a aumentar rpidamente tanto en nmero como la complejidad y la tecnologa tuvo un crecimiento exponencial de la produccin, disponibilidad y capacidad. Se habla de software, componente esencial para programar la mente de las maquinas o conocida como inteligencia artificial. En 1951, una computadora llamada LEO comenz a funcionar en el Reino Unido. Fue construido por el Lyon para su propio uso: este fue el primer software del mundo digital programable computadora electrnica para aplicaciones comerciales, aprovechando el desarrollo de EE.UU. de memoria de lnea de retardo de mercurio, y construido con el apoyo del proyecto Cambridge EDSAC. LEO se utiliz para comerciales de trabajo que ejecutan los programas de aplicaciones empresariales, el primero de los cuales fue lanzado 17 de noviembre 1951. http://en.wikipedia.org/wiki/History_of_robot s (parr. 38)

FIGURA 2. El Pato De Vaucanson. Tomado de http://es.wikipedia.org/wiki/Aut%C3%B3mat a_(mec%C3%A1nico) (parr. 11)

Con la ayuda del mencionado software intrnsecamente ligado a una computadora, los robots empiezan a tener una autonoma nica, guiada por la inteligencia artificial, finalizando el siglo XIX el robot Wabot-2, el cual contaba con diez dedos y dos pies, fue capaz de leer una partitura musical y asistir a un humano tocando una meloda. Durante la segunda guerra mundial se crea un robot con dos brazos teleoperados para manipular explosivos, es de aclarar que este tipo de manipuladores no son considerados robots como tal, debido a que estos responden a las ordenes de un teleoperador; un robot ejecuta sus tareas siguiendo las instrucciones de un programa, conocido comnmente como Snchez et al. (2007) (p. 187). Como mencionbamos en pginas atrs, desde la revolucin industria lo que buscan los robots son suplantar al trabajador humano, ahorrando costos reflejados en tiempo y recursos. La energa elctrica fue fundamental en el correcto desarrollo de estos ya que hasta un punto de la historia los robots existentes solo funcionaban con hidrulica segn lo menciona Sanchez et al. (2007) en su articulo Historia de la robotica: de Arquitas de Tarento al Robot da Vinci. (Parte II) Hasta 1970 todos los robots funcionaban con actuadores hidrulicos pero ese ao el Standford Research Institute (SRI) construye un manipulador con 6 grados de libertad accionado motores elctricos. (p. 189).

CLASIFICACIN DE LOS ROBOTS De una manera bastante general se podran definir dos grandes y robots grupos: mviles. robots Los brazos

manipuladores primeros son

esencialmente

articulados o dicho de otra manera son cadenas cinemticas abiertas formadas por varios eslabones, mientras que los segundos corresponden a robots cuyo desplazamiento no est restringido a la mxima longitud de sus articulaciones; entre ellos los ms comunes son los vehculos con ruedas. Tibaduiza, D.A., Amaya, I., Rodriguez, S., Meja, N. & Florez M. (2011). (pg. 313)

ESTRUCTURA DE UN ROBOT MANIPULADOR Un manipulador robtico consta de una secuencia de elementos estructurales rgidos, denominados enlaces

o eslabones, conectados entre s mediante juntas o articulaciones, que permiten el movimiento relativo de cada dos eslabones consecutivos.Robots (Prrafo 13)

Cuando hablamos de manipuladores robticos es imperativo del desempeo de estos en el mbito de la salud. Computadoras, software, transistores, electricidad, son factores fundamentales, dados a conocer y desarrollados con el paso de los aos. Los manipuladores de hoy en da gracias a esto, cuentan con un alto grado de complejidades capaces de realizar cirugas con una invasin mnima en el cuerpo humano, minimizando riesgos y minimizando la calidad de vida de los seres humanos.

industriales

(s.f.).

Los tipos de articulaciones bsicas ms conocidas son:

1) Rotacional (1 GDL)

Fig. Articulacin tipo rotacional. Oporto Fig. Elementos estructurales de un Daz S. (2010)

manipulador. Robots industriales (s.f.)

2) Prismtica (1 GDL)

Grados de libertad (GDL)

Los Robots son categorizados por sus grados de libertad, este nmero generalmente se refiere a cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulacin, donde un mayor nmero indica una mayor flexibilidad del manipulador en posicionar una herramienta, en la industria se usan manipuladores con ms de 6 grados de libertad. Robots industriales (s.f.). (Prrafo 30). - Seis grados de libertad (2012). (Prrafo 2). 4) Planar (2 GDL) Tipos de articulaciones Un robot convencional es una secuencia de articulaciones formando una cadena cinemtica Oporto Daz S. (2010). (pg. 29) Fig. Articulacin tipo cilndrica. Oporto Daz S. (2010.) 3) Cilndrica (2 GDL) Fig. Articulacin tipo prismtica. Oporto Daz S. (2010)

Fig. Articulacin tipo planar. Oporto Daz S. (2010)

 5) Esfrica (3GDL) tambin llamada rotula

Cilndrica o Rotacional, Prismtica Prismtica (RPP)

Fig. Articulacin tipo esfrica. Oporto Daz S. (2010) Fig. Estructura cilndrica. Oporto Daz S. (2010) 6) Tornillo (1GDL)

Polar o esfrica (RRP)

Fig. Articulacin tipo tornillo. Oporto Daz S. (2010) Fig. Estructura polar. Oporto Daz S. (2010) Estructuras bsicas Segn la geometra de su estructura mecnica, un manipulador puede ser: Angular o articulada (RRR)

Cartesiana o Prismtica, Prismtica, Prismtica (PPP) Fig. Estructura angular. Oporto Daz S. (2010)

Scara (Selective compliance assembly robot arm) o Rotacional, Rotacional, Prismtica Fig. Estructura cartesiana. Oporto Daz S. (2010) (RRP)

Cilndrica (RPP)

Fig. Volumen cilndrico. Oporto Daz S. (2010) Fig. Estructura scara. Oporto Daz S. (2010) Volumen de trabajo Es el volumen para el desempeo de su tarea, que est definido en el espacio euclidiano y se construye trazando los lmites de cada elemento (eslabn) y cada articulacin. Oporto Daz S. (2010). (pg. 33) Fig. Volumen esfrico. Oporto Daz S. (2010) Cartesiano (PPP) MODELADO CINEMTICO DE UN MANIPULADOR Esfrica (RRP)

En robtica existen dos opciones a la hora de mover un Robot, Estas opciones normalmente son conocidas como modelo cinemtico del manipulador. La primera de ellas (conocida como modelo cinemtico directo) hace Fig. Volumen cartesiano. Oporto Daz S. (2010) referencia a obtener las coordenadas del efector final cuando se conoce la posicin de cada una de las articulaciones (sin importar si estas son prismticas o rotacionales). El segundo caso ocurre cuando se conoce el punto y la orientacin en el espacio a la que

se quiere hacer llegar el efector final, pero se desconocen articulacin las y coordenadas por tanto se de cada

requiere

calcularlas para hacer llegar el robot a esta posicin; esta estrategia se conoce como cinemtica inversa. Para el clculo cinemtico se aprovechan algunas herramientas matemticas

cirujano operar sin un asistente dedicado a sostener la cmara, y, finalmente, solo sin aumentar el tiempo de operacin .Al lado de la urologa, se utiliza en muchos otros campos quirrgicos como ginecologa y ciruga gastrointestinal. Romero Otero J et al. (2007) (pg. 337)

ampliamente conocidas en el mundo de la robtica industrial como lo son las matrices homogneas, las que representan la posicin y orientacin de un elemento en el espacio. Especficamente en cinemtica se usan adems herramientas como los screws y los parmetros de Denavit-Hartenberg para tener un conocimiento fsico del robot y de sus movimientos. Tibaduiza, D.A., Amaya, I., Rodriguez, S., Meja, N. & Florez M. (2011). (pg. 313)

2. Endoassist: La Endoassist es muy similar a la AESOP, sostiene y posiciona el endoscopio. El Endoassist puede ser controlado por medio de una palanca de mando o un sensor de banda para la cabeza. El dispositivo de cinta emite seales infrarrojas que permiten al robot rastrear los movimientos del cirujano jefe. Cuando un interruptor de pie se presiona, el robot mueve la cmara en la direccin que el cirujano est mirando en el monitor. A pesar de que es tan buena como la AESOP no es de uso general y poco se public al respecto. Romero Otero J et al. (2007) (pg. 337)

ROBOTS QUIRURGICOS LOS SISTEMAS ROBTICOS DISPONIBLES EN LA ACTUALIDAD: Cinco sistemas robticos han sido aprobados por la Administracin de Alimentos y Medicamentos (FDA) hasta la fecha. 1. AESOP: Consta de un nico brazo articulado con 4 grados de libertad que tiene el endoscopio durante los procedimientos laparoscpicos. En el modelo de la primera generacin de los movimientos eran controlados por el cirujano con un pedal, pero poco despus un dispositivo de control de voz fue desarrollado. Su ventaja sobre un asistente quirrgico es que no se fatiga y sostiene la cmara con la estabilidad. Se ha demostrado ser muy eficaz, permitiendo al

3. NeuroMate: Es una imagen guiada, controlada por computadora. Sistema robtico diseado para cirugas cerebrales estereotctica. Romero Otero J et al. (2007) (pg. 337) 4. da Vinci Surgical System : Se compone de tres partes bien diferenciadas: 1. La consola maestra: El cirujano se sienta en una silla econmicamente diseado para controlar el robot desde el ordenador principal 2. Una torre electrnica tiene el vdeo, la luz, un monitor para la asistencia y el insuflador. 3. La torre de la robtica o robot esclavo se posiciona sobre el paciente y tiene tres o cuatro brazos. Durante la ciruga, el maestro y el esclavo, debe estar en la misma habitacin. Romero Otero J et al. (2007) (pg. 337)

5. Sistema de Zeus quirrgico: una consola maestro permite al cirujano controlar tres brazos independientes articulados situados en el paciente. Uno de ellos es un AESOP para sujetar el endoscopio. Los otros dos brazos son similares y basados en la misma tecnologa. Este dispositivo proporciona seis

grados de libertad. Aunque inicialmente se desarroll con un sistema de visualizacin en dos dimensiones, la versin final fue provista de un sistema de 3-D. Romero Otero J et al. (2007) (pg. 337) DISEO El diseo electrnico es el proceso mediante el cual se planean y realizan los procesos de hardware y software necesarios para la elaboracin de equipos, como ayuda a este proceso, se utiliza software para simulacin, se ve facilitado por muchos entornos de software, programas, que facilitan dicha tarea que en algunos casos puede tornarse algo complicada. Este software tiene en cuenta muchas caractersticas de los componentes utilizados y permite conocer, en la mayora de los casos, si el sistema diseado funcionar o si hay algo que no se tom en cuenta o que debera ser modificado. Este proceso consta de una serie de etapas como el anlisis directo de posicin, se pasa por la seleccin del tipo de manipulador industrial, seguimos a la etapa de seleccin de lenguaje de programacin, despus se realiza la simulacin mecnica y finalmente se hace la fusin del software y hardware requeridos para el control del dispositivo, el cual se lleva a cabo con actuadores que se encargan de transformar las seales provenientes del controlador en movimiento de las articulaciones. La primera etapa del diseo de un manipulador industrial es el anlisis directo de posicin que consiste en determinar las coordenadas, de acuerdo con el sistema de referencia fijo o global XYZ; de los centros de los pares esfricos, que conectan la plataforma mvil con las tres cadenas cinemticas cuando se dispone de un conjunto de coordenadas generalizadas, as como de los parmetros del manipulador. Este anlisis requiere, definitivamente, del clculo correcto del grado de libertad del mecanismo, por lo que esta seccin inicia con dicho anlisis de movilidad Gallardo-Alvarado, J. Rico-Martnez, J.M. y Caudi llo-Ramrez, M.(2006).(pg 207)

Luego se llega a la etapa de diseo en la cual se tienen dos grupos de robots los cuales son los de diseo propio que se desarrollan con materiales reciclados, se destacan porque tienen un bajo costo, tanto en adquisicin, como en mantenimiento e instalacin, normalmente estn diseados para cumplir un solo tipo de aplicaciones; el segundo grupo son los robot manipuladores comerciales de uso general, estos no tienen un diseo propio, si no que se hace segn el diseo de las personas, arquitectura abierta, tienen un costo econmico accesible, mantenimiento e instalacin accesibles, son lentos, su exactitud depende de los componentes con los que fueron armados, esta puede variar de un 70% a un 100%, son robustos en su ambiente de programacin y son compatibles con un gran numero de lenguajes de programacin, como C, pascal, java, basic. Son ideales para desarrollar proyectos de sistemas de control de manipuladores, debido a que pueden ser escalados y eso hace que aumenten las variables a investigar en un sistema real, sin modificar sus partes electrnicas, solo vara su programacin. Como herramienta del diseo mecnico del brazo robtico se utiliz SolidWorks, as mismo se aprovecharon las ventajas de simulacin con las que cuenta este software para evaluar su posible desempeo, cada pieza se disea en SolidWorks, al finalizar el modelado de las piezas, se realiza un ensamble virtual para hacer las correcciones y modificaciones que fueran necesarias hasta que arrojaran un resultado satisfactorio, despus se realiza el ensamblaje de las mismas, y se comprueba el rango de movimiento de las misma. Martnez A. G. M., Jquez O. S., Rivera M. J. y Sandoval R. (2008). (pg 10)

La etapa final consiste en la puesta en marcha de los actuadores, estos son los encargados del movimiento del manipulador. Los accionadores utilizados en la robtica de manipuladores son bsicamente los utilizados en otro tipo de mquinas. Pero son tres los tipos de accionadores ms utilizados para

generar el movimiento. Los tipos de actuadores se pueden clasificar segn el tipo de energa que utilizan, por lo tanto se consiguen del tipo elctrico, neumtico e hidrulico. La seleccin del tipo de actuador a utilizar viene en funcin de varias variables como lo son: tamao del manipulador, tipo de trabajo a utilizar, ambiente de trabajo del manipulador, requerimientos de velocidad y peso a manejar, etc. Andueza, Lus y Aguirre, Iaki. (2009) (pg 6)

APLICACIONES Los robots manipuladores industriales estn destinados para realizar de forma automtica determinados procesos de fabricacin o manipulacin. Para estas tareas, estos aparatos poseen una o ms articulaciones que les permiten actuar con precisin, son muy veloces en sus movimientos con un porcentaje de exactitud entre 99 y 100%, tienen un ambiente de programacin bastante amplio pero restringido para enviar mensajes visuales a los usuarios, para esto desarrollar estas caractersticas el usuario debe trabajar en lenguajes de programacin tales como MatLab o C++, pueden ser operados en lenguajes de programacin como VAL o VAL II. Los principales campos de aplicaciones son el corte industrial, en los cuales se tienen robots para limpieza y pre-mecanizado de moldeado piezas, as como para el mecanizado final de la tolerancia media de las partes. Los robots industriales tienen demanda en el campo de la creacin de prototipos porque hacen factibles el mecanizado, existe un desafo que consiste en la realizacin de mtodos de programacin amigable para el usuario. Abele, E., Weigold, M., Rothenbcher, S. (pg 387) Existen manipuladores industriales muy comunes como el scorbot-erv plus el cual se est usando para buscar soluciones basadas en el anlisis de posicin, los cuales son vitales cuando se quiere realizar el modelado del brazo robtico, encontrar la solucin a travs de cinemtica inversa con incremento

en el grado de libertad (DOF) del robot resulta ser una tarea difcil de realizar. [8] Finalmente, existe la aplicacin de un robot manipulador hacia una actividad en la que este tipo de mquinas no se encuentran trabajando actualmente en ninguna parte del mundo. Existen diseos de robots que ayudan a dar otro tipo de mantenimiento a las lneas elctricas, Las principales consideraciones de diseo del robot manipulador orientado a la limpieza y al recubrimiento de lneas elctricas de alta tensin. Dichas consideraciones han sido expuestas y revisadas tanto por la empresa como por el Instituto, con el propsito de asegurar los conceptos de diseo del robot. Vargas E., Reynoso G., Villarreal L., Reynoso J.M. y Mier-Maza R. (pg 2) REFERENCIAS

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