Ao: 2011

TECNICATURA SUPERIOR EN MANTENIMIENT O INDUSTRIAL

MANTENIMIENTO INDUSTRIAL I UNIDAD COMPLEMENTARIA N5 ENCODERS

Ing. Andrs Buschiazzo | UTN FRC

TECNICATURA SUPERIOR en MANTENIMIENTO INDUSTRIAL

Facultad Regional Crdoba- UTN

Asignatura: MANTENIMIENTO INDUSTRIAL I rea: Disciplinas Tecnolgicas Clase: Anual Integradora Parte N1 Bolilla N 5 COMPLEMENTARIA - ENCODERS

1.- ENCODERS 2.- PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO 3.- TIPOS DE ENCODERS 3.1.- ENCODER INCREMENTAL 3.2.- REPRESENTACIN DE SEALES 3.3.- ENCODER INCREMENTAL CON FASE DE CONMUTACION 4.- ENCODER SINUSOIDAL 4.1.- REPRESENTACION GRAFICA DE SEALES 5.- ENCODER ABSOLUTO 6.- INTERIOR DE UN ENCODER 7.- APLICACIONES DE LOS ENCODERS

Mantenimiento Industrial I Pgina 2 de 14

Ing. A. Buschiazzo

TECNICATURA SUPERIOR en MANTENIMIENTO INDUSTRIAL

Facultad Regional Crdoba- UTN

Encoders Los Encoders son sensores que generan seales digitales en respuesta al movimiento. Estn disponibles en dos tipos, uno que responde a la rotacin, y el otro al movimiento lineal. Cuando son usados en conjunto con dispositivos mecnicos tales como engranajes, ruedas de medicin o flechas de motores, estos pueden ser utilizados para medir movimientos lineales, velocidad y posicin.

Principio de funcionamiento El encoder es un transductor rotativo que transforma un movimiento angular en una serie de impulsos digitales. Estos impulsos generados pueden ser utilizados para controlar los desplazamientos de tipo angular o de tipo lineal, si se asocian a cremalleras o a husillos. Las seales elctricas de rotacin pueden ser elaboradas mediante controles numricos (CNC), contadores lgicos programables (PLC), sistemas de control etc. Las aplicaciones principales de estos transductores estn en las mquinas herramienta o de elaboracin de materiales, en los robots, en los sistemas de motores, en los aparatos de medicin y control. En los encoders de produccin, la deteccin del movimiento angular se ejecuta en base al principio de exploracin fotoelctrica. El sistema de lectura se basa en la rotacin de un disco graduado con un reticulado radial formado por lneas opacas, alternadas con espacios transparentes. Este conjunto est iluminado de modo perpendicular por una fuente de rayos infrarrojos. El disco proyecta de este modo su imagen sobre la superficie de varios receptores oportunamente enmascarados por otro reticulado que tiene el mismo paso del anterior llamado colimador. Los receptores tienen la tarea de detectar las variaciones de luz que se producen con el desplazamiento del disco convirtindolas en las correspondientes variaciones elctricas. La seal elctrica detectada, para generar impulsos correctamente escuadrados y sin interferencias, debe ser procesada electrnicamente. Para incrementar la calidad y estabilidad de
Mantenimiento Industrial I Pgina 3 de 14 Ing. A. Buschiazzo

TECNICATURA SUPERIOR en MANTENIMIENTO INDUSTRIAL

Facultad Regional Crdoba- UTN

las seales, el sistema de lectura se efecta generalmente de manera diferencial, comparando dos seales casi idnticas, pero desfasados en 180 elctricos. Su lectura se efecta en base a la diferencia de las dos seales, eliminando de este modo las interferencias definidas " " porque estn superpuestas de igual manera en toda forma de onda.

Tipos de Encoders

Mantenimiento Industrial I Pgina 4 de 14

Ing. A. Buschiazzo

TECNICATURA SUPERIOR en MANTENIMIENTO INDUSTRIAL

Facultad Regional Crdoba- UTN

Encoder incremental Este tipo de encoder se caracteriza porque determina su posicin, contando el nmero de impulsos que se generan cuando un rayo de luz, es atravesado por marcas opacas en la superficie de un disco unido al eje.

En el estator hay como mnimo dos pares de fotorreceptores pticos, escalados un nmero entero de pasos ms de paso. Al girar el rotor genera una seal cuadrada, el escalado hace que las seales tengan un desfase de de periodo si el rotor gira en un sentido y de si gira en el sentido contrario, lo que se utiliza para discriminar el sentido de giro. Un simple sistema lgico permite determinar desplazamientos a partir de un origen, a base de contar impulsos de un canal y determinar el sentido de giro a partir del desfase entre los dos canales. Algunos encoders pueden disponer de un canal adicional que genere un pulso por vuelta y la lgica puede dar nmero de vueltas ms fraccin de vuelta.

La resolucin del encoder depende del nmero de impulsos por revolucin. El encoder incremental proporciona normalmente dos formas de ondas cuadradas y desfasadas entre s en 90 elctricos, los cuales por lo general son "canal A" y "canal B". Con la lectura de un solo canal se dispone de la informacin correspondiente a la velocidad de rotacin, mientras que si se capta tambin la seal "B" es posible discriminar el sentido de rotacin en base a la secuencia de datos que producen ambas seales. Est disponible adems otra seal llamado
Mantenimiento Industrial I Pgina 5 de 14 Ing. A. Buschiazzo

TECNICATURA SUPERIOR en MANTENIMIENTO INDUSTRIAL

Facultad Regional Crdoba- UTN

canal Z o Cero, que proporciona la posicin absoluta de cero del eje del encoder. Esta seal se presenta bajo la forma de impulso cuadrado con fase y amplitud centrada en el canal A.

La precisin de un encoder incremental depende de factores mecnicos y elctricos entre los cuales, el error de divisin del retculo, la excentricidad del disco, la de los rodamientos, el error introducido por la electrnica de lectura, imprecisiones de tipo ptico. La unidad de medida para definir la precisin de un encoder es el grado elctrico, ste determina la divisin de un impulso generado por el encoder: en efecto, los 360 elctricos corresponden a la rotacin mecnica del eje, necesaria para hacer que se realice un ciclo o impulso completo de la seal de salida. Para saber a cuntos grados mecnicos corresponden 360 grados elctricos es suficiente aplicar la frmula siguiente.

Mantenimiento Industrial I Pgina 6 de 14

Ing. A. Buschiazzo

TECNICATURA SUPERIOR en MANTENIMIENTO INDUSTRIAL

Facultad Regional Crdoba- UTN

El error de divisin en un encoder, est dado por el mximo desplazamiento expresado en grados elctricos, de dos frentes de onda consecutivos. Este error existe en cualquier encoder y se debe a los factores antes citados. En algunos encoders dicho error est incluido entre 25 elctricos mx. en cualquier condicin ambiental declarada, que corresponden, en porcentaje, a un desplazamiento de 7% del valor nominal. Por lo que se refiere al desfase entre dos canales, nominalmente de 90 elctricos, ste se aleja en 35 elctricos mx. que corresponden a aproximadamente 10%. Encoder Incremental con fases de conmutacin integradas (Fases de conmutacin). Existen, adems de los encoder incrementales tradicionales con las seales A, B y Z, que se han descrito hasta este momento, otros encoder que forman parte de la misma familia, pero que integran otras seales elctricas disponibles a la salida. Es el caso de los encoder incrementales con seales de conmutacin integrados, los cuales por lo general se utilizan como retroaccin a bordo del motor. Estas seales suplementarias realizan la funcin de simulacin de las fases de hall que generalmente se encuentran en los motores con conmutacin tipo brushless y por lo general se realizan con sensores magnticos. En el algunos encoders, en cambio, estas seales de conmutacin se generan pticamente y se presentan bajo la forma de tres ondas cuadradas desfasadas entre s en 120 elctricos. Estas seales sirven al convertidor que gobernar el motor para generar con fase correcta las tensiones o corrientes para hacerlo funcionar. Estos impulsos de conmutacin se pueden repetir varias veces dentro de un giro mecnico del encoder porque dependen directamente de los polos de motor que est conectado, tendremos por lo tanto fases de conmutacin para motores con 4, 6 o ms polos.

Mantenimiento Industrial I Pgina 7 de 14

Ing. A. Buschiazzo

TECNICATURA SUPERIOR en MANTENIMIENTO INDUSTRIAL

Facultad Regional Crdoba- UTN

Encoder sinusoidal Tambin este encoder pertenece a la familia de los incrementales con una diferencia substancial, las seales disponibles de salida no son de tipo digital, sino analgico con forma sinusoidal. Ha sido creado principalmente para satisfacer las exigencias en el campo de los motores como sensor de retroaccin a bordo del motor.
Mantenimiento Industrial I Pgina 8 de 14 Ing. A. Buschiazzo

TECNICATURA SUPERIOR en MANTENIMIENTO INDUSTRIAL

Facultad Regional Crdoba- UTN

En efecto, este encoder se emplea cuando se desean aumentar las prestaciones dinmicas con respecto a los dems sistemas tradicionales. Para contar con buenas prestaciones de control del motor por parte del convertidor, la retroaccin desde el encoder debe estar en condiciones de proporcionar un alto nmero de impulsos especialmente cuando la rotacin se efecta a baja velocidad. El empleo de encoder incrementales tradicionales con altos impulsos comienza a tener problemas desde muchos puntos de vista, no ltima la dificultad de transmitir y tratar la seal digital cuando el motor funciona a velocidades elevadas (6000 r.p.m.). En efecto, en este caso el ancho de banda necesaria al servomotor para tratar la seal, por ejemplo de un encoder de 10.000 impulsos por rev. debera superar tranquilamente el umbral de la frecuencia. En cambio el uso las seales analgicas permiten limitar drsticamente los citados inconvenientes y simular eficazmente un encoder con altos impulsos. Esto puede realizarse gracias al mtodo de interpolacin de seales analgicas de seno y coseno para el clculo del ngulo de rotacin. Se pueden obtener fcilmente multiplicaciones elevadas de las sinusoides bsicas, obteniendo por ejemplo desde un encoder con 1024 sen/rev. ms de 100.000 imp/rev. Simultneamente la amplitud de la banda necesaria para recibir la seal, es suficiente que sea un poco superior a los 100 KHz. Las seales que hay a la salida del encoder se componen de dos sinusoides desfasadas entre s en 90 elctricos que llamaremos seno y coseno (2048 sen/rev. MAX) y de una seal de cero, tambin analgica centrada entre dos canales. Estn integradas adems otras dos seales sinusoidales con perodo de 360 mecnicos (1sin/rev) que cumplen la funcin de seales de conmutacin. El dibujo que sigue a continuacin, aclara la configuracin tpica de los desfase correspondientes. Las salidas con resolucin de 1 imp/rev, son muy tiles porqu desde stas es posible obtener la posicin angular absoluta del mismo modo que un resolver. La seal de cero tambin es analgica y presenta una forma que puede ser asimilada a una parte de sinusoide. sta puede ser fcilmente escuadrada para proporcionar un impulso de referencia con ngulo de apertura variable. Los datos fundamentales definen la precisin de este encoder, se refieren a la linealidad de una sola sinusoide de las 2048 mximas disponibles y de la desviacin mxima de un ngulo cualquiera de rotacin con respecto a la posicin mecnica real. La linealidad de uno de los ciclos de las sinusoides incrementales, en relacin con el ciclo respectivo est incluida aproximadamente en el 10%. Referido a R.P.M. del encoder, depende lgicamente del nmero del sin/rev. del encoder, por ejemplo:

El error correspondiente a la desviacin del ngulo, medido respecto al real, generalmente es producido por los citados factores y se mantiene dentro de los 10' cuidando la calidad de los rodamientos y el centrado del disco en el eje.
Mantenimiento Industrial I Pgina 9 de 14 Ing. A. Buschiazzo

TECNICATURA SUPERIOR en MANTENIMIENTO INDUSTRIAL

Facultad Regional Crdoba- UTN

Mantenimiento Industrial I Pgina 10 de 14

Ing. A. Buschiazzo

TECNICATURA SUPERIOR en MANTENIMIENTO INDUSTRIAL

Facultad Regional Crdoba- UTN

Representacin grfica de las seales de conmutacin sin y cos

Encoder absoluto En el encoder absoluto, el disco contiene varias bandas dispuestas en forma de coronas circulares concntricas, dispuestas de tal forma que en sentido radial el rotor queda dividido en sectores, con marcas opacas y transparentes codificadas en cdigo Gray.

Mantenimiento Industrial I Pgina 11 de 14

Ing. A. Buschiazzo

TECNICATURA SUPERIOR en MANTENIMIENTO INDUSTRIAL

Facultad Regional Crdoba- UTN

Segn la posicin del disco, la luz emitida por cada emisor se enfrentar a un sector opaco o transparente. Si se enfrenta a un sector transparente, la luz se refleja y el receptor recibe la seal. Si se enfrenta a un sector opaco, la luz no se refleja y el receptor no recibe la seal. Las diferentes combinaciones posibles de sectores dan origen a una seal de salida digital formada por cuatro bits que puede ser posteriormente procesada. Generalmente, los encoders incrementales proporcionan mayor resolucin a un costo ms bajo que los encoders absolutos. Adems, su electrnica es ms simple ya que tienen menos lneas de salida. La diferencia entre los encoders incrementales y absolutos es anloga a la diferencia entre un cronometro y un reloj. Un cronometro mide el tiempo de incremento que transcurre entre su inicio y su trmino. Muy similar a lo que un encoder incremental suministra: un nmero conocido de impulsos relativo a un total de movimientos. Si se conoce el tiempo exacto cuando se puso en marcha el reloj, se podr decir qu tiempo ser ms tarde sumando el tiempo transcurrido del cronometro.

De la misma forma, para controlar la posicin, sumando los pulsos de incremento a una posicin inicial conocida se obtendr la posicin actual.

Mantenimiento Industrial I Pgina 12 de 14

Ing. A. Buschiazzo

TECNICATURA SUPERIOR en MANTENIMIENTO INDUSTRIAL

Facultad Regional Crdoba- UTN

Cuando se utiliza un encoder absoluto, la posicin actual ser constantemente transmitida, tal como un reloj normal dir la hora exacta. Interior de un encoder

Aplicaciones de los encoders Los encoders pueden ser utilizados en una gran variedad de aplicaciones. Actan como transductores de retroalimentacin para el control de la velocidad en motores, como sensores para medicin, de corte y de posicin. Tambin como entrada para velocidad y controles de rango. A continuacin se relacionan algunos ejemplos: Dispositivo de control de puertas Robtica Maquinas de lente demoledor Plotter Soldadura ultrasnica Maquinaria convertidora Maquinas de ensamblaje Maquinas etiquetadoras Indicacin x/y Dispositivos de anlisis

Mantenimiento Industrial I Pgina 13 de 14

Ing. A. Buschiazzo

TECNICATURA SUPERIOR en MANTENIMIENTO INDUSTRIAL

Facultad Regional Crdoba- UTN

Maquinas taladradoras Maquinas mezcladoras Equipo medico

Mantenimiento Industrial I Pgina 14 de 14

Ing. A. Buschiazzo