ELECTRNICA DE CONTROL CONTINUO.

DEPARTAMENTO DE ELECTRNICA
Universidad de Alcal

TEMA 4
ELECTRNICA DE CONTROL CONTINUO

SISTEMAS ELECTRNICOS DE CONTROL CONTINUO

I.T.T. SISTEMAS ELECTRNICOS Curso 2000/2001

ELECTRNICA DE CONTROL CONTINUO.

1. REVISIN DEL MODELADO DE UN MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA. Los motores de corriente continua, gracias a la combinacin de eficacia, facilidad de control y excitacin y durabilidad, se emplean con profusin en la mayora de los sistemas robticos y de control. Por ello, es necesario conocer cmo son y cmo funcionan los circuitos electrnicos empleados para su excitacin. La ecuacin elctrica que define el comportamiento del motor de continua es:

V = Ra ia (t ) + La

dia ( t ) + K E (t ) . dt

En rgimen permanente, las relaciones bsicas de un motor DC son: Putil T V KE Ia = T = KM Ia = = Pentrada VI a Ra Que representadas quedan (fig. 1)

Fig. 1 Curvas de relacin velocidad, par, corriente y rendimiento de un motor DC en rgimen permanente.

Luego en un motor de DC puede actuarse sobre dos parmetros: a) Variar la corriente para modificar el par. (Control de corriente). La corriente por el motor determina el par que ste produce. Cuando el motor no realiza un trabajo til o no debe vencer un rozamiento, un aumento/disminucin de la corriente se traduce en una aceleracin o desaceleracin del motor, independiente de la velocidad con la que se encuentre girando. b) Modificar la tensin, dado un par, para variar la velocidad del motor. (Control de tensin). Como la corriente por el motor viene determinada por la suma de pares que debe vencer, un aumento/disminucin de la tensin aplicada al motor se traduce en un aumento/disminucin de la velocidad de giro del mismo.

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2. POSIBILIDADES DE CONTROL DE UN MOTOR DC. Un motor se puede controlar en lazo abierto o cerrado. Un control en lazo cerrado garantiza la velocidad o posicin del motor (dentro de ciertos lmites), incluso en el caso de la aparicin de perturbaciones externas o cambios en los parmetros de los elementos que componen el control. El control en lazo abierto es til cuando la precisin del control no es esencial, como por ejemplo en elevalunas elctricos, limpiaparabrisas, ventiladores elctricos, etc. A su vez, en cualquiera de los dos modos de control anteriores, puede elegirse por actuar sobre el motor variando la tensin (control por tensin) o variando la corriente (control por corriente) 3. MODOS DE FUNCIONAMIENTO DE UN MOTOR DC. Considerando la tensin y corriente por el motor, pueden definirse los modos de funcionamiento. Como un motor, desde el punto de vista elctrico, introduce un elemento inductivo, la corriente y tensin del motor no suelen encontrarse en fase. Eligiendo un sistema de coordenadas con abscisas Ia o T y ordenadas V o T, pueden distinguirse los siguientes cuadrantes de funcionamiento: * Primer cuadrante: Tanto la tensin del motor, como la corriente que lo atraviesa son positivas, esto es, la energa fluye de la batera al motor. * Segundo cuadrante: La tensin del motor es positiva, pero la corriente es negativa, esto es, la energa fluye del motor a la batera (funcionamiento regenerativo). * Tercer cuadrante: Tanto la tensin como la corriente del motor son negativas. En este caso la batera entrega energa la motor, pero el motor gira en sentido contrario al caso del primer cuadrante. . * Cuarto cuadrante: La tensin del motor es negativa y la corriente positiva. La energa fluye del motor a la batera. Para determinar el cuadrante de funcionamiento debe resolverse el sistema de ecuaciones diferenciales que rigen al motor, cuyo resultado depender de los valores de los parmetros del mismo( Ra, La, Km y Ke), del par aplicado (T) y de la carga (J, f). Por ejemplo, para un motor con Km=0.09, Ke=0.03, L=0.1, R=1, J=0.01, f=0.0001, siendo la entrada un tren de pulsos de amplitud 5 y un par de frenado de 1, resultar (fig. 2):

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4 1er C 2 4 C 0 2 C -2 3er C -4

-6 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

Fig.2. Formas de onda de la corriente y tensin de un motor DC.

4. TIPOS DE CIRCUITOS EXCITADORES. Los dispositivos activos constitutivos de los circuitos empleados para excitar motores (transistores bipolares, unipolares, IGBT, etc), pueden trabajar en modo lineal o en conmutacin. A su vez, pueden ser discretos, como por ejemplo transistores bipolares, unipolares, etc (para potencias elevadas) o integrados (para potencias pequeas). 4.1. Excitacin lineal. Los elementos activos actan en zona lineal, con lo que se facilita el diseo del sistema de control y se evitan, hasta cierto punto, respuestas transitorias indeseables. Sin embargo, las elevadas potencias que deben disipar los elementos activos, hacen que su rendimiento no sea muy elevado, quedando limitado su uso a sistemas que controlan potencias medias. A menudo exigen la incorporacin a los mismos de sistemas de proteccin ante corrientes elevadas. Tipos de amplificadores lineales: a) Amplificadores de potencia clase A: son tiles para motores que slo funcionan en un cuadrante. Suelen componerse de varias etapas diseadas con transistores, unas para amplificar en tensin y otras en corriente (fig 3) .

Fig. 3. Amplificador de potencia clase A.

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b) Amplificadores de potencia clase AB, tambin denominada configuracin en T (fig 4) . Permiten excitar un motor en los cuatro cuadrantes, aunque requieren alimentacin simtrica y transistores complementarios. Sin embargo, en esta configuracin es muy sencillo medir la corriente y tensin en los extremos del motor, que suelen necesitarse para completar el lazo de realimentacin. Por otro lado, es necesario prestar especial atencin a algunos de los riesgos que conlleva esta configuracin: * Conduccin simultnea de los dos transistores, debido a desequilibrios entre los transistores o al circuito de prepolarizacin. Esta circunstancia puede degenerar en un cortocircuito entre las dos fuentes de alimentacin.

Fig. 4. Amplificador en T.

* Zona muerta en la funcin de transferencia entrada salida, debido a una incorrecta prepolarizacin de los transistores. Para disminuir los efectos de esta no linealidad, basta con realimentar convenientemente. c) Amplificador en H o etapa de salida en puente. Esta configuracin requiere de una nica fuente de alimentacin para excitar al motor en los cuatro cuadrantes. Sin embargo, tambin presenta ciertos problemas: * Necesita 4 transistores, aunque todos del mismo tipo. * No es fcil de conseguir la excitacin de los transistores de la parte superior del puente Fig. 5. Puente en H (tensin de emisor adecuada). Adems, una excitacin inadecuada puede dar lugar a la conduccin simultnea de los transistores de una misma rama, pudiendo degenerar en un cortocircuito de la fuente de alimentacin. * Como el motor est flotante (sin ningn terminal a masa) es difcil medir la tensin y corriente que circulan por l. Tanto en la configuracin T como H deben aadirse diodos de libre circulacin, tambin denominados en antiparalelo, para facilitar el trnsito de
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corriente cuando dejan de aplicarse seales de entrada a las etapas de potencia, o cuando se realizan inversiones bruscas del sentido de giro del motor (la corriente y la tensin en el motor son de sentido contrario) d) Amplificadores operaciones, con corrientes de salida elevadas (hasta varios amperios). Esta alternativa para la excitacin lineal de motores, presenta la ventaja del empleo de circuitos integrados, lo que conlleva circuitos ms fciles de montar y disear. Sin embargo su uso est limitado a aplicaciones donde las potencias manejadas no superen los 100 w. d.1) Control por tensin. Estos circuitos permiten trabajar en los cuatro cuadrantes, requiriendo una o dos fuentes de alimentacin, segn la configuracin. La corriente en la carga es variable segn las exigencias del motor y su carga asociada, con un valor mximo determinado por el A.O. * Con alimentacin simtrica (fig. 6):

Fig. 6. Control por tensin de un motor, con alimentacin simtica.

* Con alimentacin nica. Segn cmo se establezca el sentido de giro del motor, pueden distinguirse dos tipos de circuitos de excitacin, a saber, con dos entradas, una para mdulo y otra para signo, o con una nica entrada que lleva implcito el sentido de giro (tensiones positivas, un sentido de giro y tensiones negativas, el otro).

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Fig. 7. Circuito de excitacin de un motor, con entrada nica y alimentacin asimtrica.

En el circuito de la figura 7, la tensin en los extremos del motor es Vm =

R2 V. R1 e

Fig. 8. Control por tensin de un motor DC, con entrada para mdulo y sentido de giro.

En el circuito de la figura 8, el mdulo de la tensin depende de Ve y el sentido de giro de los valores de L y R, que debern ser complementarios. El valor de la R2 + R1 tensin en el motor es: Vm = Ve R1 d.2) Como amplificadores de corriente. Proporcionan una corriente de salida proporcional a la tensin aplicada a la entrada. Adems ,incorporan una pequea resistencia para poder medir la corriente de salida y realizar la correspondiente realimentacin. La resistencia mxima de carga estar limitada por la tensin de saturacin del A.O: Vo max I max Rm + f . c. e. m. Al fijar la corriente por el motor, se fija el par y por tanto se pueden obtener caractersticas de aceleraciones y desaceleraciones independientes de la
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velocidad. Para el caso de disponer de alimentaciones simtricas puede emplearse R1 el circuito de la figura 9, donde, siendo Rs<<R1, se cumple que I m = V Rs R2 e

Figura 9. Amplificador de transconductancia.

Cuando nicamente se dispone de una fuente de alimentacin, se puede R1 emplear el circuito de la figura 10, donde I m = V . Rs R2 e

Fig. 10. Amplificador de transconductancia, con una alimentacin.

4.2. Amplificadores no lineales. En este caso, los elementos activos trabajan en conmutacin, esto es, conducen con resistencia muy baja o estn cortados, presentando una impedancia muy alta. De esta forma, se reducen las prdidas de potencia, mejorndose consecuentemente el rendimiento del circuito. Las seales de excitacin de los elementos activos tienen dos niveles: nivel alto y/o bajo. Debido a ello, los niveles de tensin instantnea en el motor pueden ser +Vcc, -Vcc o 0. La configuracin ms empleada en este caso es el puente en H, con diodos en antiparalelo para permitir la circulacin de corriente en los cambios de sentido o en el frenado del motor.

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Arquitectura en puente en H:

Fig. 11. Puente en H

Mtodos para variar la tensin media en la carga: Dado que los niveles instantneos de tensin en el motor pueden ser slo tres, para modificar la velocidad de giro del mismo, debe actuarse sobre el nivel medio de la tensin en el motor. Como no se pueden modificar los niveles instantneos, se puede optar por: a) Variar la frecuencia de la seal de excitacin: PFM (Modulacin de pulsos en frecuencia). Esta tcnica presenta problemas de disipacin de potencia. b) Variar el ciclo de trabajo de la seal de excitacin: PWM( Modulacin de pulsos en anchura). Es la tcnica ms empleada, teniendo en cuenta que la frecuencia de la seal debe cumplir ciertos requisitos: T < motor : el periodo de la seal debe al menos diez veces menor 10 que la constante de tiempo del motor, de modo que ste no pueda seguir los cambios de la seal PWM y siga al valor medio de la misma. T> tresp de los dispositivos en conmutacin: como los dispositivos activos deben conmutar de conduccin a corte y viceversa, debe elegirse T de modo que se permita la conmutacin. Si no se cumple con esta condicin los dispositivos se encontraran continuamente en la fase de conmutacin. Evitar ruido audible. T< 50 s. La seal de PWM puede descomponerse en infinitas componentes de frecuencia, algunas de las cuales pueden ser molestas al odo humano. Para evitarlo, deben elegirse frecuencias por encima del rango audible.

4.2.1. Circuitos para generar PWM. La utilizacin de un puente en H en un circuito de control, requiere la conversin del nivel de error, generalmente una tensin analgica, en una seal de
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PWM. La tcnica clsica para realizar esta conversin consiste en comparar una seal triangular con el nivel de tensin a convertir en PWM. Para generar la seal triangular pueden emplearse diversos circuitos donde la carga de un condensador se haga con corriente constante, como es el caso de los mostrados en las figuras 12 y 13.

Figura 12. Circuito para generar una seal triangular

En el circuito de la figura 12, se utiliza el c.i. LM555. La carga del condensador se hace a corriente constante, desde un disparo hasta el siguiente. Por tanto, la frecuencia de la seal triangular (y la de PWM) la determina la frecuencia de la seal de disparo. Si la carga del condensador no se realiza con corriente constante, la relacin entre la tensin de entrada y el valor medio de la seal PWM no es lineal, pero esta no linealidad puede reducirse realimentando el circuito de excitacin. En este caso, podra emplearse el circuito de la figura 13.

Figura 13. Circuito para general PWM.

Control por tensin con puente en H.

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En este tipo de excitacin se trata de conseguir una tensin media en el motor proporcional a una tensin de entrada. Para ello pueden emplearse diversas estrategias de conmutacin, cada una de ellas con sus ventajas e inconvenientes. A) Funcionamiento bipolar: en este caso, siempre hay una diagonal conduciendo, ya sea a travs de los transistores o de los diodos en antiparalelo, de forma que la tensin en los extremos del motor podr ser +Vcc o -Vcc. En este modo, basta con una seal de control (PWM) para establecer el valor medio de la tensin en el motor y el sentido de giro. Normalmente, el funcionamiento es :

50% de PWM: motor parado. 50%<PWM<100%: motor girando en un sentido con velocidad funcin de valor del PWM. 0%<PWM<50%: motor girando en sentido contrario con velocidad funcin del valor del PWM. El valor medio de la tensin en el motor, suele ser (hay que analizar el circuito en cuestin) Vm=Vcc(1-2D), donde D es el ciclo de trabajo de la seal PWM. En la figura 14, puede apreciarse un ejemplo.

Fig. 14. Circuito para excitar un puente en H (L6203) en modo bipolar

B) Funcionamiento unipolar: en este caso, es posible que conduzcan conjuntamente, adems de los dispositivos de cada una de las diagonales, los enfrentados entre s, esto es, la tensin en el motor tambin se puede hacer 0. Suele requerirse de dos lneas para controlar el puente, una que indica la diagonal que conduce (signo) y otra que establece el mdulo del valor medio de la tensin del motor (PWM). En los cambios de sentido es preciso evitar la conduccin simultnea de los transistores de una misma rama (supondra su destruccin), por ello es usual establecer un tiempo muerto (sin seal de PWM) para permitir el paso a corte de los transistores correspondientes.

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El valor medio de la tensin en el motor, suele responder a la expresin: Vm=(signo) Vcc.D, siendo D el ciclo de trabajo de la seal de PWM. En la figura 15 puede apreciarse un ejemplo.

Fig 15. Excitacin de un puente en H en modo unipolar

Anlisis de la problemtica del funcionamiento de un puente en H: Las situaciones de ms estrs para los dispositivos del puente en H, aparecen en los cambios de sentido de giro o en la parada del motor. En los cambios de sentido, la corriente por el motor, salvo en situaciones muy especales, debe cambiar de sentido. Como no puede hacerlo bruscamente, los diodos de libre circulacin permiten que la tensin y la corriente sean de signo contrario durante un periodo transitorio. Cuando se pretende la parada del motor, pueden distinguirse dos situaciones diferentes: carga friccional (con par de frenado externo) o carga inercial (sin par de frenado externo o de bajo valor). En el primer caso, la parada del motor se ve favorecida por el par de frenado exterior, por lo que no se presentan problemas especiales en el diseo del puente. Por el contrario, cuando la carga es inercial, toda la energa acumulada por la misma debe perderse durante el proceso de frenado. Bsicamente pueden darse dos alternativas, a) la energa acumulada se disipa en los elementos del puente en H o b) parte de la energa se devuelve a la batera y parte se disipa en los elementos del puente. La primera solucin pasa por cortocircuitar el motor, haciendo que conduzcan simultneamente los elementos enfrentados en la parte inferior del puente. En este caso se habla de corriente de recirculacin lenta (pues tarda mucho en desaparecer). Los riesgos de esta solucin estriban en la cantidad de energa que deben disipar los elementos del puente, pudiendo llegarse al caso

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de que se estropeen. La segunda solucin se consigue empleando una estrategia de conmutacin bipolar. El motor se para ms rpidamente y la corriente se agota antes ( corriente de recirculacin rpida). Control de corriente con puente en H. Para conseguir una determinada corriente en la carga empleando un puente en H, debe medirse la corriente que circula por el motor, mediante alguna/s resistencia/s pequea/s que se aade/n al puente, como puede apreciarse en la figura 16. La tensin en los extremos de estas resistencias permite realimentar el circuito y conseguir el objetivo deseado.

Fig. 16. Control por corriente mediante un puente en H

Limitacin de la corriente que circula por el motor en un puente en H. Cuando se emplea un puente en H para excitar un motor DC, se presentan diversas situaciones en las que es necesario limitar la corriente que circula por el mismo. Las ms habituales son: - Control de corriente. - Limitacin de la corriente mxima para evitar la destruccin de los elementos que componen el puente o evitar daos al motor. Las situaciones donde ms riesgo de sobrecorrientes existe son en el frenado (especialmente si la carga es inercial) y en la inversin de giro. En los casos en los que se detecta sobrecorriente, la manera ms usual de actuar es aadiendo un subcircuito que trocea (anula durante cierto tiempo) la seal de PWM (chopeado). Cuando la sobrecorriente cesa, vuelve a aplicarse la seal de PWM tal cual. En la figura 17 puede apreciarse un circuito donde mediante Rs se mide la corriente. Cuando la tensin en Rs supera Vref, el circuito asociado, trocea la seal

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de PWM, hasta que la corriente disminuye.

Fig. 17. Control de corriente en un puente en H.

Sin embargo, el circuito anterior, no es capaz de medir la corriente cuando se cortocircuita el motor, durante el frenado, por medio de T2 y T3. Como en esta situacin pueden darse tambin sobrecorrientes, es necesario modificar el circuito, segn lo mostrado en la figura 18.

Figura 18. Circuito para medir la corriente que circula por un motor, incluso durante el frenado.

Los circuitos anteriores se emplean esencialmente para proteger al motor y a los elementos del puente ante sobrecorrientes. Sin embargo, existen
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Figura 20. Medida de la corriente en un puente en H

aplicaciones donde es necesario disponer de una medida precisa de la corriente por el motor, para realizar una realimentacin o un control por corriente. En ese caso pueden emplearse los circuitos de las figuras 19 y 20. El circuito de la figura 20 presenta la ventaja de poseer una nica resistencia de medida, pero, la corriente por ella es de sentido contrario cuando entran en funcionamiento los diodos en antiparalelo, por ello debe aadirse al circuito, el subcircuito de ganancia 1 o -1 segn el nivel de la seal PWM.

Fig. 19. Circuito para medida de la corriente en un puente en H.

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