Sistemas Lineales II. Quinto Semestre. Carrera: Ingeniera Electrnica. Instituto Tecnolgico Superior Alumno: Titular: Contenido. Introduccin.

En la industria, como en las comunidades existen variables (necesidades) que necesitan ser controladas, ya sea un tanque de agua, el encendido de una lmpara, hasta el buen funcionamiento de una planta elctrica, o una fbrica. Por esta razn muy sencilla, en nuestros sistemas de estudios se ha implementado estudiar los sistemas de control. En esta asignatura podremos conocer el buen funcionamiento de un sistema, y podremos predecir un evento, de acuerdo con los datos ya obtenidos anteriormente. Como ya se menciono antes, los sistemas de control se usan en cualquier lugar y cualquier momento, ya que da a da existen nuevas necesidades que se desean controlar, o resolver. En esta pequea monografa se tratara de explicar el funcionamiento de un sistema de control, as como de los mtodos ms importantes para obtener respuestas estables de un sistema. Unidad 1. Fundamentos. Sistema: Combinacin de componentes que actan conjuntamente para alcanzar un objetivo particular. Sistema de control: Sistema cuyo objetivo es el control manual o automtico de cierta cantidad o variable fsica.

Entrada: Estmulo, excitacin o mandato aplicado para producir una respuesta especfica del sistema. Salida: Respuesta real del sistema. Puede coincidir o no con la respuesta del sistema, implcita en la entrada correspondiente. Clasificacin de los sistemas 1

Tipo de respuesta: Determinsticos: Conocidos la entrada y el modelo del sistema se puede determinar la salida de un modo preciso. No determinsticos: No es posible conocer los estados por los que pasa el sistema y por tanto desconocemos la respuesta (salida). Probabilsticos: La respuesta del sistema est sujeto a algn criterio probabilstica. Difusos: Dado el valor de la entrada, existe un cierto rango de valores posibles para la salida. Clasificacin de sistemas realizada en funcin de las caractersticas de la planta: A. Sistemas Lineales Nolineales. En rigor la mayora de los sistemas de control sonno lineales. Sin embargo, en un punto de operacin puede asumirse lineal, en cuyo caso se obtiene un modelo lineal con el cual se puede trabajar (en el motor de c. c. se asume if constante para obtener un sistema lineal). B. Sistemas Invariantes Variantes. Los invariantes son aquellos que tienen parmetros que no varan con el tiempo. Su respuesta no cambia para una entrada dada en funcin del tiempo (la masa m(t) de un cohete). C. Sistemas Continuos Discretos. En un sistema continuo todas las variables son funcin de un tiempo continuo. Los discretos se caracterizan por tener valores en instantes fijos (el valor de la UF es discreto). D. Sistemas SISO MIMO. Los SISO (Single Input Simple Output) tienen una entrada y una salida. Los MIMO tienen varias entradas y varias salidas (SISO: motor con if = cte, MIMO: generador). E. Sistemas de Parmetros Concentrados Distribuidos. Los sistemas que pueden describirse mediante ecuaciones diferenciales ordinarias son con parmetros concentrados. Los que deben describirse mediante ecuaciones diferenciales parciales son con parmetros distribuidos (temperatura en una barra: ). F. Sistemas Determinsticos Estocsticos. Es determinstico si la respuesta a la entrada es predecible y repetible; de no serlo, es estocstico. Tipo de variable: Continuos: Todas las variables del sistema son continuas en el tiempo (sistemas basados en ecuaciones diferenciales). Discretos: El valor de una o ms variables slo se conoce en instantes discretos de tiempo (sistemas basados en ecuaciones en diferencias). Muestreados: Dada una seal, tomamos su valor en determinados instantes de tiempo. Digitales: La seal toma valores como combinacin de un conjunto discreto de valores. Relacin entrada/salida Lineales: La salida es una funcin lineal de la entrada. Verifica el principio de superposicin No lineales: La salida no se puede representar como una funcin lineal de la entrada. La mayor parte de los sistemas reales son no lineales. Sin embargo generalmente se pueden aproximar a sistemas lineales por trozos. Variacin temporal de los parmetros 2

 Invariantes: La respuesta del sistema es independiente del instante en el que se le aplique la entrada. No invariantes: Los parmetros del sistema varan con el tiempo( por ejemplo, resistencias que se calientan, guiado de un cohete,...)

Tipo de control: Lazo abierto: Control independiente de la salida y de las variables del sistema (por ejemplo una tostadora). Lazo cerrado: Control dependiente de la salida y/o de las variables del sistema (por ejemplo un sistema de aire acondicionado). Para clasificar un sistema en lazo abierto o lazo cerrado debemos distinguir claramente entre los componentes del sistema y los que interactan con l, pero que no hacen parte del sistema. Sistemas de control en lazo abierto (SCLA) Caractersticas: 1. Su precisin de operacin viene determinada por su calibracin. * 2. Generalmente no presentan problemas de inestabilidad. 3. Son relativamente fciles de analizar y de disear * Calibrar significa establecer o reestablecer la relacin entrada/salida para obtener una exactitud deseada del sistema.

Sistemas de control en lazo cerrado (SCLC) SCLC! Sistemas con una o varias lneas de realimentacin.

1. Mayor precisin. 2. Tendencia a la inestabilidad o la oscilacin. 3. Mayor robustez frente a las variaciones de los parmetros. 4. Diseo ms complejo. *Realimentacin es la propiedad de los sistemas de control en lazo cerrado que permite que la salida (o alguna variable controlada) se compare con la entrada del sistema (o una entrada de algn otro componente o subsistema) de tal forma que la accin de control apropiada se puede formar como alguna funcin de la entrada y la salida. Representacin, anlisis y sntesis de sistemas Representar un sistema supone obtener un modelo matemtico que describa su dinmica de comportamiento.

Anlisis: Investigacin de las propiedades de un sistema existente. Diseo: Eleccin y ordenamiento de componentes del sistema para desarrollar una tarea especfica. Diseo por anlisis: Modificacin de las caractersticas de un sistema existente o estndar Diseo por sntesis: Desarrollo del sistema directamente de las especificaciones. 1. Sistema Lineal: La salida es una funcin lineal de la entrada. Verifica el principio de superposicin.

2. Sistema Continuo: Todas las variables del sistema son continuas en el tiempo (sistemas basados en ecuaciones diferenciales). Funcin de transferencia y funcin ponderatriz Sea un sistema lineal e invariante en el tiempo (LIT) con una entrada u(t) y una salida y(t). Su comportamiento vendr descrito por una ecuacin diferencial lineal de coeficientes constantes:

donde todas las ai y ci son constantes. Conocida la entrada u(t) y un conjunto suficiente de condiciones iniciales, la respuesta del sistema se obtiene mediante la resolucin de la ecuacin diferencial (o sistema de ecuaciones) asociada. Aplicamos la transformada de Laplace (y consideramos condiciones iniciales nulas):

Funcin de transferencia del sistema, G(s):

G(s) contiene todos los coeficientes de la ecuacin diferencial original ! caracteriza totalmente al sistema

Factorizacin. Fracciones parciales. G(s) ! Cociente de polinomios* ! Principio de superposicin. Tablas de transformadas.

* Cualquier sistema fsicamente realizable se puede modelar mediante una funcin de transferencia donde el grado del numerador es menor o igual que el grado del denominador (funcin propia).

El conjunto de valores de s{z1, z2, ..., zm} que anulan el numerador de G( s) ! Ceros de G(s) El conjunto de valores de s{p1, p2, ..., pn} que anulan el denominador de G(s) Polos de G (s) Dado un sistema caracterizado por una funcin de transferencia G(s). Para una entrada impulso unitario u(t)=(t) (Delta de Dirac), la respuesta ser la transformada inversa de la propia funcin G(s):

La funcin g(t) se denomina funcin ponderatriz o respuesta impulsional G(s) caracteriza el sistema en el dominio complejo de s. g(t) caracteriza el sistema en el dominio del tiempo.

donde (teorema de convolucin):

Diagrama de bloques: lgebra de los diagramas de bloques Diagrama de bloques: Tcnica de representacin de sistemas, basado en la combinacin de cuatro tipos de elementos: Bloques. Puntos de suma (resta). Puntos de bifurcacin. Flechas de flujo unidireccional.

Letra minscula ! dominio del tiempo Letra mayscula ! dominio transformado Trminos tpicamente utilizados en diagramas de bloques:

X(s) " Entrada de referencia Y(s) " Salida del sistema B(s) " Seal de retorno E(s) " Seal de error G(s) =Y(s)/E(s) " Funcin de transferencia de la cadena directa M(s) =Y(s)/X(s) " Funcin de transferencia de la cadena cerrada H(s) = B(s)/Y(s) " Funcin de transferencia de la cadena de retorno G(s)H(s) " Funcin de transferencia de la cadena abierta Reglas de transformacin de diagramas de bloques

Unidad II. Respuesta a la Frecuencia. Introduccin Respuesta en frecuencia: Respuesta en el estado estacionario de un sistema ante una entrada sinusoidal. Cualquier entrada se puede descomponer mediante la transformada de Fourier en un conjunto de armnicos. Si conocemos la respuesta del sistema conocemos la respuesta a cualquier entrada (principio de superposicin). Metodologa: Variar la frecuencia de la seal de entrada dentro del rango de inters y estudiar la respuesta resultante. Funcin respuesta en frecuencia. Para una entrada senoidal tenemos:

Sea un sistema caracterizado por una funcin de transferencia G(s)

Factorizando:

Transformada inversa:

Sistema estable Respuesta estacionaria: Por tanto: Respuesta transitoria: Obtencin de a1 y a2:

Definimos

De modo que

Con lo que queda

Conclusin

Respuesta en frecuencia de un sistema: Respuesta estable ante una entrada sinusoidal. En un sistema lineal la salida estable ser tambin una sinusoidal que slo difiere de la entrada en amplitud y fase. La funcin de transferencia G(s) particularizada para s = jw: Funcin respuesta en frecuencia. Tipos de representacin grfica de G(jw) 1. Representacin mduloargumental Diagrama de Bode: Consiste en dos grficas que dan |G(jw)| y Arg G(jw) en funcin de w. Usa escala logartmica para |G(jw)| y w y escala natural para Arg G(jw). Diagrama de Black: Representa |G(jw)| en escala logartmica frente Arg G(jw) escala natural. 2. Representacin compleja o polar Diagrama de Nyquist: Representa la parte real de G(jw) frente a la imaginaria variando w entre cero e infinito. Diagramas de Bode Sea un sistema caracterizado por la funcin de transferencia siguiente:

A partir de ella obtenemos G(jw) cuyos trminos pueden ser: 1. Ganancia K 2. Polos y ceros en el origen

3. Polos y ceros reales de multiplicidad n:

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Definimos constante de tiempo 4. Polos y ceros complejos conjugados de multiplicidad n:

Por tanto la funcin respuesta en frecuencia ser:

G (jw) en la forma de las constantes de tiempo

Mdulo de G(jw) en decibelios (dB)

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Fase de G(jw)

Por lo tanto para obtener los diagramas de Bode 1. Normalizamos G(jw). 2. Representamos los diagramas asociados a cada trmino. 3. Sumamos grficamente la contribucin de cada trmino. Algunos trminos no tienen una representacin sencilla por lo que se recurre a una representacin asinttica. La curva real se obtendr corrigiendo los errores introducidos por la representacin asinttica. Diagrama de Bode: Representacin asinttica 1. Trmino constante (K'') Contribuye con:

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2. Polos y ceros en el origen Amplitud:

Recta en coordenadas logartmicas que pasa por el origen (log(w)= 0 w= 1) con pendiente:

Fase:

3. Polos y ceros reales de multiplicidad n Amplitud:

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Aproximacin asinttica: a. Frecuencias muy bajas

b. Frecuencias muy altas

Corte entre asntotas

Mximo error en la aproximacin asinttica entorno a Frecuencia de corte Fase:

Aproximacin asinttica: Frecuencias muy bajas: Recta de 0 hasta un dcada por debajo de c. Frecuencias muy altas: Recta de n90 desde una dcada por encima de c.

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4. Polos y ceros complejos de multiplicidad n

Amplitud:

Aproximacin asinttica: a. Frecuencias muy bajas

b. Frecuencias muy altas

Corte entre asntotas:

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El error cometido en la frecuencia de corte c depende fuertemente del coeficiente de amortiguamiento .

Fase:

Aproximacin asinttica: a. Frecuencias muy bajas: Recta de 0 hasta un dcada por debajo de c b. Frecuencias muy altas: Recta de n180 desde una dcada por encima de c Fase:

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Diagramas de Nyquist: Representacin en coordenadas polares de la parte real de G(j) frente a la imaginaria variando entre cero e infinito. Sistemas de primer orden

Obtenemos la representacin polar:

Representacin polar de G(j):

Tenemos que dibujar los valores de G(j), componentes real e imaginaria, sobre el plano complejo para distintas frecuencias. Para facilitar la tarea ! comportamiento asinttico en !0 y !". Para =0: Sobre el eje real, en el punto 1. Para !": Parte real e imaginaria tienden a cero (punto (0,0)) llegando por el eje imaginario. Sustituyendo el resto de valores intermedios se obtiene la ecuacin de una circunferencia:

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Por tanto

Ecuacin de una circunferencia de:

Polo ! Argumento siempre negativo ! Semicircunferencia de coordenadas negativas.

Adicin de polos reales simples

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Comportamiento asinttico: Para !":

Para =0:

En conclusin, la adiccin de n polos reales: 1. No afecta a bajas frecuencias. 2. Provoca un cambio de fase de n90 a altas frecuencias (!")

Adicin de polos en el origen

Comportamiento asinttico: Para !":

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 Para =0:

En conclusin, la adiccin de n polos simples: Provoca un cambio de fase de n90. La variacin del mdulo depende de la aparicin o no de una indeterminacin.

Adicin de ceros reales simples

Comportamiento asinttico: Para !":

Para =0:

En conclusin, la adiccin de n ceros reales simples: 1. No afecta a bajas frecuencias. 2. Provoca un cambio de fase de +90 a altas frecuencias (!") 3. Dado que un sistema generalmente tiene ms polos que ceros el mdulo tiende a anularse a altas frecuencias.

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Sistemas de segundo orden: polos complejos conjugados

Representacin polar de G(j):

Comportamiento asinttico: Para !":

Para =0:

Corte con el eje imaginario:

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El diagrama exacto entre =0 y !" depende del parmetro

Sistemas de segundo orden: ceros complejos conjugados

Representacin polar de G(j):

Comportamiento asinttico: Para !":

Para =0:

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Parmetros representativos de la respuesta en frecuencia Ancho de banda (AB): Frecuencia c a la cual el mdulo de la funcin respuesta en frecuencia G(j) toma el 70.7% de su valor a frecuencia cero. Es decir, marca una bajada de ganancia de 3dB respecto al valor para frecuencia nula. Factor de resonancia (Gp): Valor mximo del mdulo de G(j). Frecuencia de resonancia (p): Frecuencia a la que se produce el factor de resonancia. Velocidad de corte (vc): Pendiente de la curva de amplitudes en la frecuencia de corte. Unidad III Estabilidad. Definicin de estabilidad 1. (Dominio del tiempo): Un sistema lineal es estable si su salida permanece acotada para cualquier entrada acotada. 2. (Dominio de la frecuencia): Un sistema lineal es estable si todos los polos de la funcin de transferencia estn en la mitad izquierda del plano s. Criterio de estabilidad de Nyquist Criterio basado en la representacin de la respuesta en frecuencia mediante el diagrama de Nyquist. 1. Facilita informacin sobre estabilidad absoluta. 2. Facilita informacin sobre estabilidad relativa y permite mejorarla. 3. Permite interpretar la respuesta en frecuencia. Mapeo de contornos en el plano s Sea un funcin F(s)=2s+1. Dado que s es una variable compleja (s=+j)!F(s) ser inherentemente compleja: F(s)=u+ jv.

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Ejemplo 1: u+jv=F(s)=2s+1=2(+j)+ 1 ! u=2+ 1, v= 2

Habitualmente trabajamos con funciones racionales de s Ejemplo 2:

Giro positivo = sentido de las agujas del reloj. Giro negativo = sentido contrario al de las agujas del reloj. Sea por ejemplo

Representacin mduloargumento:

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Mapeo de un contorno cerrado S en F

Si S es una curva cerrada que encierra un cero de F(s)!F tambin es una curva cerrada recorrida en el mismo sentido y que encierra el origen s=0+j0. En general !

Principio del argumento: El conjunto neto de giros positivos de F entorno al origen N, es igual a la diferencia entre el nmero de ceros nZ y el nmero de polos nP de F(s) encerrados por S.

Ejemplo: Contorno que encierra tres ceros y un polo

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Ejemplo: Contorno que encierra un polo

Sea un sistema de partida GP(s) sobre el que realizamos una realimentacin obteniendo M(s).

Para el anlisis de la estabilidad nos interesan los polos de M(s) ! ceros de 1+KGP(s)Heq(s). En particular nos interesa conocer el nmero de stos situados en la mitad derecha del plano s. Camino de Nyquist: Semicircunferencia de radio infinito que abarca toda la mitad derecha del plano s. Sistemas reales ! Lazo de realimentacin con ms polos que ceros ! 26

! Es suficiente con estudiar la parte del contorno cerrado donde s no es infinito ! para s=j con "< <+" Datos conocidos: 1. Funcin de lazo abierto GP(s) usualmente factorizada. 2. Funcin de lazo de realimentacin KGP(s)Heq(s). Criterio de estabilidad de Nyquist: Un sistema es estable si y slo si el conjunto neto de giros positivos entorno al punto s=1+j0 por el diagrama de Nyquist reflejado de KGP(s)Heq(s) ms el nmero de polos de GP(s) en el semiplano derecho es cero. Polos de 1+KGP(s)Heq(s) ! Ceros de M(s) ! Polos de GP(s) Ceros de 1+KGp(s)Heq(s) ! Polos de M(s) Ejemplo:

Diagramas de Bode para KGp(s)Heq(s):

Camino de Nyquist y mapeo de KGp(s)Heq(s): 27

Ejemplo:

Polo en el origen ! El mapeo no est definido para s=0 Solucin (camino de Nyquist modificado): 1. Dibujar el camino de Nyquist entre = y = . 2. Unir los extremos mediante un semicrculo de radio . 3. Hacer tender a cero.

Semicrculo pequeo ! Proyeccin sobre KGp(s)Heq(s):

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Semicrculo de radio infinito que vara en sentido contrario a .

Estabilidad relativa Punto crtico (s=1+j0): 1. Marca la frontera entre la estabilidad y la inestabilidad de un sistema. 2. Cuando el diagrama de Nyquist pasa por l, la respuesta en el tiempo del sistema es sinusoidal.

Sea un sistema realimentado M(s)

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 Punto de ganancia crtica: Punto para el cual la amplitud de la funcin respuesta en frecuencia A(j) es la unidad (i. e. 0 dB). Punto de fase crtica: Punto para el cual la fase de la funcin respuesta en frecuencia A(j) es 180. A partir de estos puntos se definen medidas de proximidad al punto crtico: 1. Margen de amplitud (GM): Distancia entre el punto crtico y el punto de fase crtica.

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Representacin grfica mediante el diagrama de Nyquist del margen de ganancia.

Si GM< 0 ! el diagrama de Nyquist rodea al punto crtico ! el sistema es inestable* *Esto es cierto siempre que el sistema en lazo abierto Gp(s) no presente polos con parte real positiva. 2. Margen de fase: Distancia (angular) entre el punto crtico y el punto de ganancia crtica. Representa el ngulo M que debe girarse el diagrama para que el punto de ganancia crtica pase por el punto crtico.

M> 0 ! Giro en el sentido de las agujas del reloj (sistema ya estable). M< 0 ! Giro en el sentido contrario al de las agujas del reloj (sistema inestable). Estabilidad relativa a partir del diagrama de Bode

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Estabilidad condicional Sistema condicionalmente estable: Sistema que pasa de situaciones estables a inestables mltiples veces a medida que aumenta su ganancia. Ejemplo:

Unidad IV. Compensacin. Para estabilizar o mejorar la respuesta de un sistema, podemos compensarlo aadindole polos y/o ceros.

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 Las cajas entrecortadas se pueden considerar como compensadores tambin. Con circuitos activos, se pueden realizar funciones de transferencia arbitrarias (por lo menos en teora). Con circuitos pasivos, slo se puede un subconjunto. Ventaja: no hace falta fuente de adicional de potencia. Compensador de Adelanto en Fase

Como z>p, la contribucin neta al ngulo es positiva en s = j ! Adelanta la fase. Aproxima al diferenciador, lo cual mejora la respuesta transitoria.

Diseo del Compensador de Adelanto en Fase 1. Colocamos el cero z arbitrariamente en el eje real (si la planta tiene un polo real indeseado, podemos poner el cero cancelando a ese polo).

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2. Calculamos el polo p tirando rayos desde los polos y ceros del compensador en serie con la planta, hasta el polo dominante deseado del lazo cerrado. De la condicin angular se obtiene p. Realizacin:

Compensador de Atraso en Fase

Como p>z, la contribucin neta al ngulo es negativa en s=j ! Atrasa la fase. Aproxima al integrador, lo cual mejora el error en rgimen permanente.

Diseo del Compensador de Atraso en Fase Usualmente se ponen el polo p y el cero z cerca del origen, casi cancelndose. No se puede atrasar mucho la fase porque esto tiende a desestabilizar al sistema. Realizacin: 36

Red de AdelantoAtraso Beneficio del compensador de adelanto (mejor respuesta transitoria) y del compensador de atraso (mejor respuesta permanente) a la misma vez.

Conclusin. Como conclusin puedo decir que el estudiar los sistemas de control me ha ayudado a comprender ms el funcionamiento de un sistema, una planta, un mecanismo. Adems, tambin mencionare que es necesario saber controlar las variables de diversos sistemas, ya que estos conocimientos nos ayudaran a realizar un buen papel en la industria, ya sea que al salir de esta Institucin Superior vendamos nuestros servicios o seamos dueos de nuestra propia empresa. Referencias Bibliogrficas. 14 Pagina

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