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DE
Prof. F. Martn
II (Elo y Bio)
Ing.
Profesor Ing. Carlos
Carlo
Francisco Martn
Introduccin: El criterio de Nyquist es un mtodo grfico analtico que determina la estabilidad de un sistema en lazo cerrado, al investigar las propiedades de la traza de Nyquist en el dominio de la frecuencia de la funcin de transferencia del lazo L(s). Especficamente, la traza de Nyquist de L(s) es una grfica de L(jw) en coordenadas polares, o sea, Im[L(jw)] en funcin de Re[L(jw)] cuando la frecuencia w varia desde infinito a cero. Este es otro ejemplo de la utilizacin de las propiedades de la funcin de transferencia del lazo para encontrar el desempeo del sistema en lazo cerrado. El criterio de Nyquist tiene las caractersticas siguientes que lo hacen un mtodo alternativo atractivo para el anlisis y diseo de los sistemas de control. 1. Adems de proveer la estabilidad absoluta, como el criterio de Routh-Hurwitz, tambin de informacin sobre la estabilidad relativa de un sistema estable y el grado de inestabilidad de un sistema inestable. Tambin da una indicacin de cmo se puede mejorar la estabilidad del sistema, si es necesario. 2. La traza de Nyquist de L(s) es muy fcil de obtener, especficamente utilizando una computadora, o a falta de ella con la ayuda de un bosquejo del diagrama de Bode de L(jw), sobre todo de la fase. 3. La traza de Nyquist de L(jw) de informacin tales como, mximo de resonancia MR, frecuencia de resonancia WR, ancho de banda WA-B y otras, del sistema en lazo cerrado, con mucha facilidad. 4. La traza de Nyquist es til para sistemas con retardos de transporte Problema de Estabilidad: que no se pueden tratar con el criterio de Routh, y que son difciles El criterio de representa mtodo para determinar de analizar porNyquist cualquier otro mtodo, como un por ejemplo con la tcnica del lugar de las races de la ecuacin caracterstica. localizacin
la
de las races de la ecuacin caracterstica con respecto a los semiplanos izquierdo y derecho del plano s. A diferencia del mtodo del lugar de las races, el criterio de Nyquist no da la localizacin exacta de dichas races. Definiciones de Rodeado e Incluido: Ya que el criterio de Nyquist es un mtodo grfico analtico, se necesita establecer los(Elo conceptos de rodeado e incluido, cualesMartn son CONTROL II y Bio) Profesor Ing. Carlos los Francisco 2 tiles para la interpretacin de las trazas de Nyquist para la estabilidad. Rodeo o Encierro: Un punto o una regin en un plano de una funcin compleja se dice que
est rodeado o encerrado por una trayectoria cerrada si est dentro de la misma. Por ejemplo el punto A de la figura 1 est rodeado por la trayectoria , ya que A est dentro de la trayectoria cerrada.
Figura 1: El punto B no est rodeado por , ya que est fuera de . Adems cuando tiene una direccin asignada a ella, el rodeo o encierro, si se hace, puede hacerse en el sentido de las manecillas del reloj (SMR) o en sentido contrario (SCMR). Como muestra la figura 1, el punto A est rodeado por en direccin SCMR. Se puede decir que la regin dentro de est rodeada o encerrada en la direccin prescripta, y la regin fuera de
no est rodeada.
Inclusin: Un punto o regin se dice que est incluido o comprendido por una trayectoria cerrada si esta rodeado en la direccin (SCMR), o el punto o regin esta a la izquierda de cuando esta se recorre en la direccin prescripta. El concepto de inclusin es particularmente til si solo una porcin de la traza es dibujada. Por ejemplo, las regiones sombreadas en la figura 2, estn consideradas como incluidas por la trayectoria cerrada.
Figura 2a
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Figura 2b
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En otras palabras, el punto A de la figura 2a, est incluido por , pero el A en la figura 2b no lo est. Sin embargo, el punto B y todos los puntos de la regin sombreada fuera de en la figura 2b, estn incluidos. Nmero de Rodeos o Inclusiones: Cuando un punto est rodeado por una trayectoria cerrada , un nmero N se puede asignar al nmero de veces que el mimo est encerrado o rodeado. La magnitud de N se puede determinar al dibujar una flecha desde el punto a cualquier punto arbitrario s1 sobre la trayectoria cerrada y entonces hacer que s1 siga la trayectoria en la direccin prescripta
hasta que regrese al punto inicial. El nmero neto de vueltas realizadas por esta flecha es N, o el ngulo neto girado por la misma de 360xN grados. Por ejemplo, el punto A en la figura 3a est rodeado una vez o 360 por y el punto B esta rodeado dos veces o 720, todos en la direccin SMR.
Figura 3a Figura 3b En la figura 3b, el punto A est rodeado una vez y el B dos veces por . Por definicin, N es positivo para rodeos en el SCMR y negativo para rodeos en el SMR. Una forma conveniente y prctica de determinar N con respecto a cualquier punto del plano complejo, es dibujar una lnea desde el punto en cuestin en cualquier direccin a un punto tan lejos como sea necesario, el nmero neto de intersecciones de esta lnea con el lugar geomtrico nos dar la magnitud y el signo de N. En la figura 3a para los puntos A y B, N=-1 y N=-2 respectivamente. En la figura 3b para el punto A, N=1 y para el B, N=2.Teorema de Cauchy, (Principio del Argumento) Ya se demostr que en un sistema estable ninguna de las races de la ecuacin caracterstica: F(s)=1+L(s)=0 (1) Puede estar en el semiplano s positivo o sobre el eje jw.
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Suponiendo que:
L( s ) = G ( s ) H ( s ) = K
1
KN( s ) D(s) +KN ( s ) (2) F (s) = D( s) D( s) Puede redactarse la condicin de estabilidad as: En un sistema estable ninguno de los ceros de F(s) puede estar en el semiplano s positivo o en el eje imaginario. Como se aprecia los polos de la funcin de transferencia del lazo L(s) son tambin los polos de F(s). Como se ver el criterio de estabilidad de Nyquist relaciona el nmero de ceros y de polos de F(s) que estn ubicados en el semiplano derecho del plano s, con la condicin de estabilidad del sistema. Como ya se sabe, debido a la naturaleza fsica de los sistemas realimentados de control, el orden del denominador ) F (s) = 1 + D(s , es igual o mayor que el orden del numerador ) N(2 de s ) Nla ( funcin de transferencia del 1s lazo L(s). Matemticamente, esto significa que Lim L( s constante ) =0 o una
s 8
La demostracin matemtica del criterio de Nyquist requiere el empleo de la teora de funciones de variable compleja. No es propsito de este texto la explicacin rigurosa del mismo. Afortunadamente, el resultado de la ( s - ) (s ) ( s - ).......... .......( s - ) teora es muy sencillo y de fcil aplicacin. (3) F (s ) = (s - P ) ( s - P ) ( s - P ) .......... .....( s - P ) Sela presentar aqu una explicacin cualitativa y para aquellos En que: , , ,en .......... P1,, 3 , Ppolos , .......... casos que ,Plos de P la misma. 1 ,, 3 son los ceros y n El mdulo y la fase sern: F(s) sea una fraccin racional. La funcin F(s) est dada por la ecuacin (s - ) ( s ) .......... ( s ) F (s ) = (2) y( racionalizada factorizada toma la forma: s - P ) ( s - P ) .......... ( sy- P )
1 2 3 n 1 2 3 n 2 n 2 1 1 2 n 2 n
(4)
nF
(s) =
j ==11
(s -
jP
)j
(s j
En la figura 4, se han dibujado arbitrariamente en el plano s los polos y ceros de la funcin F(s), se a supuesto n=6.Tambin se dibuja una curva S positivo que rodea a los ceros 5
P .y 5P
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Desde todos los polos y ceros se trazan segmentos dirigidos hasta un punto s1 de coordenadas . Las j longitudes de estos segmentos s= +s
s 1 1
,s 1 2
,........, s - P , ect .
1 1
(a) Figura 4
Al moverse el punto s1 de la curva S
(b)
en la direccin contraria a las rotacin angular
manecillas del reloj, (SCMR), cada segmento dirigido desde un polo o cero rodeado por S girar un ngulo neto de 360. Como la debida a los polos se aplica al denominador de la F(s), la rotacin angular neta que sufre la ecuacin (3) debe ser igual, a la rotacin neta debida a los ceros rodeados por S rodeados por S
experimentada por el vector F(s) ser: 4(360)-2(360)= (4-2) (360)=2(360)=720 Como es fcil entender para cualquier contorno cerrado S elegirse en el semiplano s positivo, todos los polos y ceros exteriores, (no rodeados), al contorno contribuirn con una rotacin neta de 0 para F(s), al desplazarse el punto s1 sobre el contorno en un recorrido completo. Por tanto, en este caso puede establecerse que el nmero total de rotaciones netas N que experimenta el vector F(s) debidas al movimiento en SCMR del punto s1 en una vuelta completa al contorno cerrado S
que pueda
es de
+2, es decir, en general: N = (Z P) Z=P+N
en el plano s.
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Si N es positivo, (Z>P), la rotacin neta es en sentido antihorario, SCMR. Si N es negativo, (Z<P), la rotacin neta es en sentido horario, SMR. Si N es cero, (Z=P), la rotacin neta es nula. Ntese que en este caso si el contorno S rodea solo el polo 5 Una rotacin, (N = -1), en el SMR, en tanto s1 se mueva a lo largo del contorno cerrado S en el SCMR.
P , F(s) sufrir
rodeando e incluyendo con ello a todos los ceros y polos de F(s) que tengan la parte real positiva. Segn la teora de funciones de variable compleja, necesaria para obtener esta generalizacin, es preciso que el contorno cerrado S
Figura 5
Esta trayectoria S
que en matemticas el SCMR es tradicionalmente definido para el sentido positivo. Se puede elegir en el SMR y en este caso se tendr que: N=P-Z Z=PN Criterio de Estabilidad y la Traza de L(s) En principio, una vez que se especifica la trayectoria de Nyquist, la estabilidad del sistema se puede determinar al graficar el lugar geomtrico de F(s)=1+L(s) cuando s toma valores a lo largo de la trayectoria de Nyquist, e investigar el comportamiento de la traza de F(s) con respecto al punto critico, que en este caso es el origen del plano F(s). Ya que la funcin L(s) es la conocida, se puede decir:
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Como es mas fcil construir la traza de L(s) que corresponde a la trayectoria de Nyquist, la misma conclusin sobre la estabilidad del sistema se puede obtener al observar el comportamiento de la traza de L(s) con respecto al punto (-1,j0) en el plano L(s).
Esto es cierto pues el origen del plano F(s)=1+L(s) corresponde al punto (-1, j0) en el plano L(s). Por tanto el punto (-1, j0) en el plano L(s) ser el
punto critico para determinar la estabilidad del sistema, como lo indican las figuras 6a y 6b.
(a) Figura 6
Este criterio es otro ejemplo de utilizar las propiedades de la funcin de transferencia del lazo L(s) para encontrar el comportamiento del sistema de control de lazo cerrado. En consecuencia una vez determinado P, (ya sea por simple inspeccin de L(s) o aplicando el criterio de Routh a su denominador, P ser el nmero de cambios de signo de la primera columna), y N, (siempre ser un nmero entero positivo o negativo), se aplicara: Z=P+N Si Z = 0, el sistema ser estable, de otra manera ser inestable. Por lo tanto en un sistema estable el criterio de Nyquist se puede expresar: N = - P, esto es: Para que un sistema sea estable, la traza de L(s) deber rodear al punto critico (-1,j0) un nmero de veces igual a la cantidad de polos de L(s) que estn en el semiplano derecho del plano s, y los rodeos, si los hay, deben ser hechos en direccin SMR, (si S
(b)
Criterio de Nyquist para Sistemas con L(s) de Fase Mnima Resumiendo, la propiedad ms importante de una funcin de transferencia de fase mnima es la siguiente:
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La misma no tiene polos o ceros en el semiplano derecho del plano s o sobre el eje jw, excepto en el origen del plano s, (integradores).Ya que la mayora de los sistemas cumplen con esta propiedad, ser prudente investigar la aplicacin del criterio de Nyquist a esta clase de sistemas. Cuando L(s) es de fase mnima, deber ser P = 0, (los polos de F(s) son los mismos). Por tanto el criterio de Nyquist se reducir a: N=Z Si el sistema es estable: N=0 Por tanto, el criterio de Nyquist se puede enunciar como: Para un sistema con una L(s) de fase mnima, el mismo ser estable si la traza de L(s) que corresponde a la trayectoria de Nyquist no rodea en forma neta al punto critico (-1, j0) en el plano L(s). Si el sistema fuera inestable Z > 0, por ende N > 0 y el punto critico estara rodeado en forma neta en direccin SCMR. Ya que la regin que est incluida o comprendida por la trayectoria de Nyquist es definida por la que est a la izquierda cuando la trayectoria S
se recorre en el SCMR, el criterio de Nyquist se puede simplemente verificar al graficar el segmento de L(jw) desde 8 =a 0, (los puntos
sobre el eje jw positivo). Esto simplifica el procedimiento de forma considerable, ya que la traza se puede hacer fcilmente por ejemplo con una computadora. El nico inconveniente de este mtodo es que la traza que corresponde al eje jw dice solo si el punto crtico est incluido o no, y si lo est no dice cuantas veces. Por lo tanto, si el sistema es inestable, Z 0, este procedimiento no nos da el valor de Z. Sin embargo en la prctica esta informacin no es vital. De ac en mas se definir la traza de L(jw) que corresponde al eje jw positivo en el plano s como la Traza de Nyquist de L(s), (o la respuesta frecuencial del lazo en forma polar).Se vern algunos ejemplos simples de aplicacin del criterio de Nyquist. Ejemplo A: Sea la funcin de transferencia del lazo de un sistema de control la siguiente:
K L( s + )= s s(s + 1) (
2)
Determinar aplicando Nyquist el rango del parmetro K dentro del cual el sistema es estable. En el rango de inestabilidad del mismo averiguar el nmero de races de la ecuacin caracterstica en el semiplano derecho del plano s. Llamaremos 2 K 1( s3 + 3s + 2 s + K ) y como n> w, F ( 2 Ko = lm sL (s) = s) = s s( s + 1) ( + 2) s 0
Diagrama de Bode
II
III
c
inf.
ReL
-90
-K/6
Parte Real
Figura 7 Como se aprecia en la figura 7, se ve que el sistema ser estable si; K > 0 y L (jwC) > -1. La wC se determinara de: Parte Imaginaria de [L(jw)]=0. 1 +j L( j ) = K P.I . = 0 si 2- 2 = 0 = 2rad / seg . C C C - e 2 +j ( 2- 2 ) - K 1 K L( 2j C ) = K = 0> - 1 <1 K <6 -3 6 6
Por lo tanto el rango pedido de K ser: 0<K<6 Si K = 6, el sistema ser marginalmente estable.Si K > 6 el sistema ser Inestable y Z = N = 2.Ejemplo B: Sea la funcin de transferencia del lazo de un sistema de control la siguiente:
K( s + 1) ( s + 2) para K > 0. L( s + )= s s( 4 ) Determinar aplicando Nyquist el rango del parmetro K dentro del cual el sistema es estable. En el rango de inestabilidad del mismo averiguar el nmero de races de la ecuacin caracterstica en el semiplano derecho del plano s. Llamaremos 2 K (1+ K)s + (4 + 3K )s +2 K ) Ko = lm sL (s) = y como n= w, F( 2 s) = s s( +4 ) s 0
Diagrama de Bode
II III
-1 0
45
ReL K
Eje Real
Figura 8 Como se aprecia es estable para todo K>0, pues N=0 Z=N=0. Tambin se llega a la misma conclusin al no estar incluido el punto critico por la traza de Nyquist, pues L(s) es de fase mnima. Ejemplo C: Sea la funcin de transferencia del lazo de un sistema de control la siguiente:
- 0. 5Kc =s ; para K>0 L( s 2)+ (s + 2) (s 4) Determinar aplicando Nyquist el rango del parmetro K dentro del cual el sistema es estable. En el rango de inestabilidad del mismo averiguar el nmero de races de la ecuacin caracterstica en el semiplano derecho del plano s. En este caso 16 - K Ko = lm L( s) =
s 0
La figura 9 muestra los diagramas de Bode y Nyquist. Para que el sistema sea estable, como P=2, N deber ser: N=-2 para que Z=0. La figura muestra donde debe estar el punto crtico en este caso. Entre L(jwC) y Kc/16.-
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Ko,dB
ReL
c
0 -Ko/16 N= -2 Z= N+ P Z= 2+ N Z=2+(-2)=0 Esta ble si: Kc>0 y: L(jwc)<-1 Kc<16 -Kc/16>-1 Parte Real
Frecuencia (rad/sec)
Figura 9
L( j ) = - 0.5Kc (8 2) +
1 +j 0 j (2 -
Parte Imaginaria igual cero si: =0 2rad / seg . 22 C= C Por lo tanto como wC es finita y real, la traza de L(jw) cruza al eje real del plano de Nyquist.
L( 2j ) = - 0.5Kc 1 8C
- Kc <- 1 12
Kc > 12
Por lo tanto el rango total de Kc para que el sistema sea estable ser:
12 < Kc 16 Para 12 0 < Kc , el sistema es Inestable y Z=2.Para 16 8 < , el sistema es Inestable y Z=1.Kc <
Veremos a continuacin que con la traza de L (jw) para w>0, se podr determinar si el sistema es estable. O en caso de ser inestable, solamente con L(jw) sea de fase mnima o no, se podr obtener el valor de Z.-
Criterio General de Nyquist Simplificado, para Sistemas con L(s) de Fase Mnima y no Mnima Este criterio evita tener que graficar las trazas conformes de los tramos I, II y III, de la trayectoria de Nyquist y contar los rodeos del vector F(s) respecto al punto critico (-1, j0) del plano L(s). Este criterio utiliza solo L (jw) para Q>0 y sin los circulitos para esquivar los polos de L(s) en el eje jw si los hubiera.
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El comportamiento de esta traza con respecto al punto critico (-1, j0) nos dar la condicin de estabilidad del sistema de control. Para tal propsito consideremos las dos trayectorias mostradas en la figura 10.
Figura 10
Es claro que la trayectoria de Nyquist 1
S
ya vista, mientras que la segunda trayectoria 2 semiplano derecho del plano s, sino tambin los polos de F(s), (o de L(s)), sobre el eje jw, si es que existen. Se definirn las siguientes cantidades: Z= nmero de ceros de F(s) que estn en el semiplano derecho del plano s P= nmero de polos de F(s) que estn en el semiplano derecho del plano s Pw= nmero de polos de de F(s) que estn sobre el eje jw del plano s incluyendo los que estn en el origen del mismo. N1= Nmero de vueltas netas del vector F(s) alrededor del punto crtico (-1, j0) del plano L(s) cuando se recorre la traza de Nyquist correspondiente a la trayectoria 1
.
S
N2= Nmero de vueltas netas del vector F(s) alrededor del punto crtico (-1, j0) del plano L(s) cuando se recorre la traza de Nyquist correspondiente a la trayectoria 2
Aplicando el teorema de Cauchy a ambas trayectorias se tendr: N1= Z P y N2= Z - (P+Pw)= Z P - Pw En lugar de contar vueltas se podr determinar el giro o rotacin en grados del vector F(s), (o sea el vector que apoyado en el punto crtico (-1, j0) del plano L(s)), recorre los diagramas de Nyquist correspondientes. Llamando a los mismos 1
F y 2F
(1 ) (2 )
y 2
S S
est compuesta de
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Carlos
Francisco
Martn
1. La porcin a lo largo del eje jw, excluyendo los pequeos semicrculos.2. Todos los pequeos semicrculos sobre el eje jw.3. La porcin desde 8 s =hasta j 8 s =a + j lo largo del semicrculo con
y2
S
eje real en el plano s, los ngulos girados por el vector F(s) en los diagramas de Nyquist son idnticos para valores positivos o negativos de w. Por tanto 1 F y 2 F se podrn escribir como:
F = 2F
1F
2
+F
11 11
+ F
12 12
F = 2F
-F
13 13
(3 ) ( 4)
Donde:
respecto al punto crtico (-1, j0), correspondiente al eje jw positivo, (o al negativo) del plano s, excluyendo los pequeos semicrculos.
F1 2= ngulo que gira el vector F(s) al recorrer la traza de Nyquist con
respecto al punto crtico (-1, j0), correspondiente a los pequeos semicrculos sobre el eje jw de la trayectoria 1
S
el
F en la ecuacin (4) es negativo]. F1 3= ngulo que gira el vector F(s) al recorrer la traza de Nyquist con
respecto al punto crtico (-1, j0), correspondiente al semicrculo con radio infinito en las trayectorias de Nyquist. Cuando L(s) tiene ms polos que ceros, la traza de Nyquist de L(s) que corresponde al semicrculo de radio infinito, deber ser un punto sobre el eje real, (si n = w) ejemplo B, o una trayectoria alrededor del origen del plano L(s), (si n > w) ejemplo A. Por tanto, el giro 13
F recorrido por el vector F(s) con respecto al punto crtico (-1, j0) del plano L(s), (conforme de tramo IV de las trayectorias de Nyquist en el plano s), ser nulo, por lo tanto = F1 3 0.-
411
(5)
Reemplazando 2
4 11
F y dados por las ecuaciones (1) y (2) nos queda: 1F (Z - P ) 360+( Z - P - P ) 360 = 4 F 11 F = ( 2Z - 2 P P ) 360 (6)
Y tambin:
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=+ 1 1 P+ ZR
180
0 .5P
(7 )
La ecuacin (6) establece que: El ngulo total girado por el vector F(s), en el plano L(s) que corresponde a la porcin del eje jw positivo del plano s, excluyendo los pequeos semicrculos, si existen, es igual a: [(Nmero de ceros de F(s) en el semiplano derecho del plano s) (Nmero de polos de L(s) en el semiplano derecho del plano s) (0.5 Nmero de polos de L(s) sobre el eje jw del plano s)] 180.Por lo tanto, el criterio de estabilidad de Nyquist se puede llevar a cabo slo mediante la construccin de la traza de Nyquist que corresponde a la porcin desde 8 j s = de la trayectoria de Nyquist. s = hasta 0
An ms, si el sistema es inestable, al conocer los valores de P
ecuacin (7) da el nmero de races de la ecuacin caracterstica que estn en el semiplano derecho del plano s. Para que el sistema sea estable, Z = 0. Por tanto, este criterio de Nyquist para que el sistema sea estable establece que, el giro 11
F , la ,P
11
con respecto al punto crtico (-1, j0) del plano L(s), correspondiente a la traza = -de (0.5Nyquist P )180 para w positivas (8 ) deber ser: F 11EP+
Por ende al determinar R
F , si este valor coincide con el E
11
F
11
correspondiente el sistema ser estable, de otra manera no. Ya que P y Pw no pueden ser negativos, la ecuacin (8) indica que E
F
11
deber ser siempre negativo, o sea giro neto del vector F(s) horarios. Tambin hay que tener claro que, 270 F no = es lo mismo que
11 -
F , = 90 11 +
pues son giros de F(s) y no simplemente ngulos.Cuando el giro de F(s) es positivo, corresponde a que el punto (-1, j0) este incluido, por tanto la condicin de que la traza de Nyquist de L (jw) no incluya al punto crtico (-1, j0) es una condicin solo necesaria para la estabilidad del sistema con L(s) de fase no mnima. La condicin necesaria y suficiente para que un sistema con L(s) de fase no mnima sea estable es que:
F 11 0< F
R y 11
F
11R
=
E
.-
Sistemas con Funciones de Transferencia del Lazo de Fase Mnima Si L(s) es de fase no mnima, P = 0 y Pw indica el nmero de polos de L(s) que estn en el origen del plano s, la ecuacin (6) se convierte en:
F
11 R
= (Z 0.5P )180
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Ya que Pw denota el nmero de polos de L(s) que estn en el origen del plano s, se puede ver fcilmente que si el punto crtico (-1, j0) no esta incluido por la traza de Nyquist de L(s), R
11
ecuacin (10). Por tanto, cuando L(s) es de fase mnima, la condicin de que el punto crtico (-1, j0), no este incluido por la traza de Nyquist ser una condicin necesaria y suficiente para que el sistema se estable.En consecuencia si L(s) es de fase no mnima la condicin de no inclusin del punto crtico (-1, j0) del plano L(s) es solo necesaria pero no suficiente,
adems, deber cumplirse que: F 11 F= .
R 11E
Cuando se cambia el signo de la ganancia del lazo K, el punto critico ser el (+1, j0), pero pensado como (-1, j0).Por ende los puntos de inters de la traza de Nyquist sern las intersecciones con el eje real del plano L(s), o sea cuando la parte imaginaria de L (jw) es nula: ImL (jw)=0 (11) Con esta ecuacin se determinarn las frecuencias wC, si ellas existen, si las soluciones de la ecuacin (11) son complejas significa que la traza de Nyquist no corta al eje real del plano L(s). Resumen del Procedimiento para el Anlisis de Estabilidad por Nyquist Los pasos a seguir para encontrar los rangos de estabilidad de la ganancia del lazo sern los siguientes: 1. Hacer un bosquejo de la traza de Nyquist correspondiente.
Si la funcin L(s) es de fase mnima sin dinmica en el numerador, el bosquejo es inmediato, si no es as se puede usar previamente un esquema de Bode de L(s) para tal fin. Tambin se puede usar cualquier programa de computacin, por ejemplo el Plrplot del Csad/Matlab. 2. Encontrar, si es posible, la ubicacin de los puntos crticos para K>0 y K<0, en los cuales se debe cumplir que . FE 11 = F
R 11
3. Si en el punto 2 se lograron ubicar donde deberan estar los puntos crticos para que el sistema sea estable, ahora se determinan la o las frecuencias wC, empleando la ecuacin (11). Recordar que esto se puede hacer en la forma siguiente:
KN ( s) Si L )(= ss ) , se reemplaza s por jw: D(
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L( jw) = K
Con la ecuacin (12), se encuentra la/las wC si existen. 4. Se determina el rango del parmetro variable dentro del cual el sistema ser estable, usando:
a( ) L( j C =)c o K segn convenga ( C ) )
= L( j C )d K
b( (
)
C C
C debern ser mayores o menores que -1, segn se Estas expresiones obtuvo en el punto 2). Operando con estas desigualdades se determinara el rango buscado.
jImL 0
=oo
ReL
-K/6
F 11R=-90=F 11E
F 11R=+270 =F 11E
Figura 11 F 11E . = - 90
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Siguiendo los pasos ya indicados se determin la ubicacin del punto crtico y resulto que:
- Kc >-1 Kc < 6 C 6 Por ende el rango total ser: 6 0 < Kc En los rangos de Inestabilidad el valor de Z es: Si 8 270 6 < Kc < Z= + 0.5 = 2 Z =2 180 90 Si - 0 Kc Z= + 0.5 = 1 Z =1 8 < < 180 Como se pude apreciar los resultados son iguales a los ya obtenidos en el ejemplo A. Cuando 0 , la traza es asinttica a la recta vertical de abscisa -0.75Kc. = 2 rad C/ seg y L( j )= L( 2j0) = lm Kc
0
ac bd = -0. 75 Kc c2 + d
(a)
=0
F 11E = - 90
F11R=-90=F11E Sistem a Estable si: K<0 L(j c) < -1 ReL (b) Real 0 jImL
0< .K< 8
Si K<0, la traza ser la indicada en la figura 12b, de la misma surge que para que el sistema sea estable se deber cumplir que: Si K ;< 1 0 L(.j- ) < A este mismo resultado se llegara usando la traza de Nyquist de la figura 12a, (para K>0), pero usando el punto (+1, j0) pensado como (-1, j0) como el punto crtico. El rango negativo de K buscado ser:
L( j ) = K (2 () + j3 2 ) + j4
2
P.I . = 0 si 4
C
(2-
2 C
)= 3
C
(-
2 C
L( j C ) = K
F11R=-360=F11E Sistema Es table si: Kc>0 L(j c)<-1 -Kc /16>-1 o Kc <16 F11R=0=F11E Inestable Z=2 F11R=-180=F11E Inestable Z=1
Figura 13
CONTROL 19
II
(Elo
Bio)
Profesor
Ing.
Carlos
Francisco
Martn
F . = - 360 11E y -
F Z = . 11R + 2 180
C=
El valor de Z en los rangos de Inestabilidad se indica en la figura 13.Ejemplo 4: Un sistema de control tiene la siguiente funcin de transferencia del lazo:
K( s + 3) ( s +4 ) , el diagrama de Bode y la traza de Nyquist se indican en L( s -) = s s ( 1)
la figura 14.
Traz a de Nyquist Diagram a de Bode M odulo de L(jw), en dB F11E = -270 =0 jImL
20 40 60 0
Para K = 1
-20 0
F11R=-270 sist. Estable si K>0 y L(j c) < -1 F11R=-90 Inest. Z=1 c F11R=+90 Inestable Z=2 Real ReL K, para =oo
Fase de L(jw)
-90
<K .si : C
P.I . = 0
(12 -
2
C
)= -7
3
C
Resolviendo:
7 L( j C ) = K C
C=
= - 7K < - 1
<-
j1.2247
0 1 2 3
K=inf.
K=inf.
K=0
K=0
K=0.143
Figura 15 Ejemplo 5: Un sistema de control tiene la siguiente funcin de transferencia del lazo:
K( s + 3) ( s +4 ) , L( s -) = s s ( 1) El diagrama de Bode y la traza de Nyquist se indican en la figura 16. F Como Pw=1 y P=1, ser: F . = - 270 Z = R 11 + 1. 11E y 50 180 Como se ve en la figura correspondiente, el sistema ser estable solo para K>0 si se cumple que: 1 L( j - .- ) <
C
CONTROL 21
II
(Elo
Bio)
Profesor
Ing.
Carlos
Francisco
Martn
Mdulo de L(j ), dB
20 40
0
-K/1.65 c ReL
-40 -20
0
-90
F11R=-270 Estable si: K>0 L(j c) < -1 F11R=-90 Inestable para Todo K < 0 Z=1
Figura 16
L( j ) = K (10 - 2) + j7 (- 9 2 ) - j (10 + :
2
)
C
P.I . = 0 04 = +C 63 2
si : C
(10+
2
C
)(10 -
2
C
) = - 63
3
C
Resolviendo para C
.
- K 1.64989 - K <-1 1.65
Por lo tanto:
L( j C ) = K -
K >1. 65
Los valores de Z en los rangos de inestabilidad estn indicados en la figura. Para 0 < =Z K< .- 1.65 Para 2 -Z 8 < K<0= 1 Ejemplo 6: Un sistema de control tiene la siguiente funcin de transferencia del lazo:
K( s - 2 s +9 ) , L( 2 s) = s s ( s - 1)( -5) El diagrama de Bode y la traza de Nyquist se indican en la figura 17. F Como Pw=1 y P=2, ser: F . = - 450 Z = R 11 + 2. 11E y 50 180
CONTROL 22 II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn
F11R=-90 Inestable para todo K>0 Z=2 Para: K > 0; K = 1 F11R = +90 Inestable para todo K<0 Z=3
-40 0
-90
F11E = -450
-180
10-2 100 102
Fase en grados
Figura 17 Como se puede apreciar para K>0, el punto crtico no est incluido por la traza de Nyquist y sin embargo el sistema es inestable pues E
F 11 .- F
Para K<0, tambin E
F 11 , sistema inestable.F
R 11
R 11
K<0 Z:=
Como se ve en la figura correspondiente, el sistema ser estable solo para K>0 si se cumple que:
Leq ( j
2
)> -1
C
Leq ( j C ) < - 1 1
j L( j ) = K
(2 6 2 +
) - j2 (30 -
P.I.=0 si:
(2 2) 12 (30 C C 2 C
)=
(Elo
3 C
CONTROL 23
II
Bio)
Profesor
Ing.
Carlos
Francisco
Martn
Resolviendo para C
04 = -C 20 2
C
+ 60
Traza de Nyquis de L(j ) F11R=-450 Estable si: K>0 L(j c2)>-1 L(j c1)<-1 c1 c2 0 jImL F11R=-90 Inestable Z=2 ReL
-90
F11E=-450
=0
Figura 18 Las races de la ltima ecuacin son: 9171 4 y.0404 , por ende las 1.
y
2
= 1.9171rad / seg..
Por lo tanto:
L( 2j L( 2j
C
1
C 2
Los valores de Z en los rangos de inestabilidad estn indicados en la figura. Para: 0 < Z .< 6.838 ; =K 2
Z .<8 Para: 13.1623 = <K 2 8 < K< Y para - Z .- 0 = 3 Con la funcin Plrplot del Csad/Matlab se grafico la traza de Nyquist para K=10, la misma se muestra en la figura 19, con las conclusiones correspondientes.CONTROL 24 II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn
c2
c1
0 1
c1
ReL
-3 -2 -2 -1
=0 -1
Figura 19 Funcin de Transferencia del Lazo Equivalente L equiv. (s) Cuando el parmetro variable de L(s) no est en su numerador como factor multiplicativo, se puede obtener la llamada funcin de transferencia del lazo equivalente, L equiv.(s). Con ella se podr aplicar el ltimo criterio de Nyquist para determinar el rango del parmetro variable en cuestin, que haga el sistema estable. Se parte de la ecuacin caracterstica, luego se agrupan todos los trminos que no contengan al parmetro variable d(s), y en otro a los que si lo contienen, n(s), si suponemos que el parmetro variable es k, se tendr la ecuacin caracterstica: d(s)+k n(s)=0 Luego se divide miembro a miembro por d(s) y quedar:
n( s) 0 d( ) Por ende, la L equiv.(s) ser: n( s ) (sv s )= k Leq ui d( ) En la misma k est como factor multiplicativo del numerador de ) 1+ =k s con ella se podr aplicar el criterio de Nyquist. Como la )Lequ(s i v , no es la funcin de un sistema real, puede en algunos
casos ser una funcin impropia, (mas ceros que polos), y no se podr aplicar el ltimo criterio de Nyquist determinando el R
Lequiv (s y
F ya que se
11
CONTROL 25
II
(Elo
Bio)
Profesor
Ing.
Carlos
Francisco
Martn
requiere que la ) Le qu (si v empleada sea propia o estrictamente propia para tal fin. Si se tiene: 0 1+ s ui =Leq ( ) v , donde )
1 L
eq ui v
(s )
+ 1= 0
1 + [L
F
11
obtener el rango del parmetro variable para que el sistema es estable.Ejemplo 8: Consideremos el sistema de posicionamiento de una carga inercial, (ya estudiado por Routh), la funcin de transferencia del lazo era:
1500a ( . Determinar s+ 1/ 3 a ) el rango del parmetro a para que el L( s + )= s s(s + 0.05)( 10) sistema sea estable. Como a no est como factor multiplicativo en su numerador hay que determinar la ) Lequiv (s , la misma ser la siguiente: (s) =
Leq ui v
20 40
0
P =0 P=2
-40 -20
c Para a > 0; a = 1 F11R=0 Inestable Z=2 F11R=-360 Estable si: a >0 Lequiv.(j c)<-1 Fas e de L(j ), en grados
100
ReL
45 90
F . = - 360 11E y 2
Bio)
(s ) = 1500a
Leq ui v
) 7.053rad / seg.
C
La P.I.=0 si L( j
C
a >0.03283
Por ende el rango prctico real de a para que el sistema sea estable ser el siguiente, aunque matemticamente pueda ser hasta infinito.0.< 03283 < a
L( s ) Ka = 2
Kc s[ s + (6 + Ka) s + (11 -
)]
aplicando el criterio de Nyquist. La ecuacin caracterstica ser: s3 + ( 6 0 , o tambin: 2 + Ka) s + (11 - Ka) s + Kc =
[s3 + 6 s2 + 11s + 6] + [ Ka s 2 - Ka s ] =0 , la Le ) qu (siv ser:
Leq ui v
Ka s ( s -1 ) ( s) = s ( s + 1) (s + 2) ( +3 )
Traz a de Nyquist jImL F11R=+360 Inestable Z=2 P =0 P=0 F11R=+360 Inestable Z=2 ReL c2 0 c1
F 11E = 0
Figura 21
CONTROL 27 II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn
F . 1 1= E0 y L
C
= .- 1 1 R ZF 180
(2C
)>
(6 - 6
2
- j ) + (11 2
, P.I. = 0, si
3 C
(11-
2 C
)=C
(6 -
2 C
Operando se llega a:
4 =las soluciones 17 2 + 6 0 C- C
C1
(j
C1
) = Ka
C1
(11 (11 C2 C2 2 C2 C1 2 C1
Ka> -5.6394
(j
C2
) = Ka
Ka <10 . 6394
10 . 6394
Usando Plrplot del Csad para Ka=8 se muestra la traza en la figura 22.
Traz a de Nyquist de L(j ), para Ka = 8 1.5
0.5
c2
c1
-0.5
Figura 22
CONTROL 28 II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn
Para K=11 determinar el rango total del parmetro A para que el sistema sea estable, y en sus rangos de inestabilidad el nmero de polos del sistema que estn en el semiplano derecho del plano s. Aplicar Nyquist. La ecuacin caracterstica se puede arreglar as.
[ s2 + 3s + 22 ] + As[ s 2 + 3 s + 2] =0
Por ende:
Leq ui v
(s 2) =
As (s 2 + 3 s +2 ) s ; ( s + 3 +22 ) 1 ( s + 3 s +22 ) 11 ; Ko = A s (s + 1) (s + 2) A
( s)]- 1 =
Leq ui v
jImL
20 40
0
c2 c1 F11R=+270
ReL
A=1
-90 -45
c2
En la figura tambin se indican los valores de Z en los rangos de inestabilidad del parmetro A.CONTROL 29 II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn
[
Lequ i v
( j ) ] -1j = (2 C
1 ( 22 A- 3 2 +
2 C
) + j3 (2 - 2 )
P.I. = 0 si se cumple:
2) 6 (22 C
)= 2 y
3 C
, operando se llega a:
y11 , por ende: =2 rad / seg.
2
= 11 rad C/ seg.
En consecuencia:
[L (j eq ui v [L (j eq ui v )]- 1 =
C1
C1
)]- 1 =
C2
< 8 0 < A< 50 1 / 3 y 1. < A =en72 Si ahora 4985 K, lugar = 8.de 11, la figura 24 muestra las trazas de Nyquist para tres valores de A. Las nuevas wc serian iguales, o sea:
=
C2
= 2+3 2
ReL
-0.6 -0.3-4 -3 -2 -1 0
Figura 24
( vj [L 1 eq C ui )] - = 1 3 = A [2 - ( 2 + 3 2 )] - 1 2A > - 1 o< - 1
Para que el sistema sea estable A deber ser distinto de 0.707, o sea para cualquier valor de:
1 A , se cumplir que 2
CONTROL 30 II (Elo y FE R- = .-F 11
= 90
11
Bio)
Profesor
Ing.
Carlos
Francisco
Martn
Casos en los cuales la L(s) tiene Polos Imaginarios: Si la L(s) tiene polos imaginarios, al aplicar el criterio de Nyquist en la forma original, se tendra que definir la trayectoria de Nyquist con pequeas circunferencias alrededor de dichos polos sobre el eje jw. En lugar de construir la traza de Nyquist completa, solo la porcin que corresponde al giro 11
F del vector F(s) en el plano L(s) ser la que se F para analizar la estabilidad. R F con E
11 11
L(s) =
K s2 + 4
Ko = lm L( s) =
s 0
K 4
Traza de Ny quis t de L(j ) jImL F11R=0 Ines table si: Ko < -1 o K < -4 Z=1
K/4,dB Ko Para K > 0; Ko = K/4 0 =0 F11R=? Sistema Marg. Est. si Ko >-1 o K > -4
F 11E = - 180
-40
ReL
180 270
90 0 -90
10-1 100 101
Como se indica en la figura para K>0, el sistema ser siempre marginalmente estable, pues la traza pasa por el punto crtico. Para K<0, el sistema ser marginalmente estable, si K>-4 e inestable si K<-4, con Z = 1.Ejemplo 12: Si se agrega un cero al sistema del ejemplo anterior se estabilizara para todo K>0. Si se agrega el cero en -2, se tendr.
CONTROL 31
II
(Elo
Bio)
Profesor
Ing.
Carlos
Francisco
Martn
L( 2 s) =
K( s +2 ) ( s + 4)
Ko =
K 2
20 40
0
-20 90
-90
-180
10-1 100 101
Ejemplo 13: Si ahora se agrega un polo al sistema original el mismo ser inestable para K K = marginalmente estable. L s) = K>0, antes ; Ko era todo (2 8 ( s + 2)( s + 4)
En cambio para K<0, el sistema ser estable solo si se cumple que: K>-8, pues el F . = - 180 E = F
11 R
Para K>-8 el sistema ser inestable pues tendr una raz la ecuacin caracterstica en el semiplano derecho del plano s, Z = 1. El diagrama de Bode y la traza de Nyquist se muestran en la figura 27 Por ende el rango total de K para que el sistema sea estable es: 0 -K 8<
11
Usando el comando Plrplot del Csad/Matlab se puede graficar las dos partes de la traza de Nyquist, como lo muestra la figura 28 para K = 4.
CONTROL 32 II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn
Traza de Ny quis t de L(j ) jImL F11R= +180 Inestable para todo K>0 Z=2 F11R=-180 Es table si: K<0 y K > -8
K/8,dB
-80 -40
-120 180
ReL
90
P =2 P=0
F 11E=-180
-90
100 102
Figura 27 Se uso el comando hold y los rangos de frecuencia 2.10 a 100 y 0.1 a 1.90. Traz a de Nyquis de L(j )
jImL Para: K = 4
F 11E=-180 Z = F 11R/180+1
P =2 P=0
0 1 2 3 4
-4 -3-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 -2 -1
CONTROL 33 II (Elo
0.5
ReL
Figura 28
y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn
Ejemplo 14: Si al sistema original se le agrega un cero y un polo, con la condicin de que el cero est ms cerca del origen del plano s, nos quedara:
L( 2 s) =
El sistema tendr un rango positivo de K para la estabilidad, esto es general si como se dijo el cero est ms cerca del origen que el polo. Bode Diagrams jImL El diagrama y la traza de Nyquist se muestran en la M dulode de L(j Bode ), en dB P =2 40 P=0 figura 29
F 11E=-180 0
K( s + 1) ( s + 2)( s + 4)
K Ko = 8
Ko, dB
F11R=-180 Estable para Todo K > 0 0 Ko F11R=+180 Inestable si K>-8 Z=2 F11R = 0 Ines table si K<-8 Z=1
100 102
ReL
180 270
90
Como se aprecia en la figura solo en todo el rango positivo de K. Para K<0: Si K<-8: Z = 1; si K>-8: Z = 2 Ejemplo 15: Si el polo es el que est ms cerca del origen, por ejemplo:
L( 2 s) = K( s +4 ) ( s + 2)( s + 4) Ko = K 2
El diagrama de Bode y la traza de Nyquist se muestran en la figura 30. F Como Pw=2 y P=0, ser: 11+ F . = 180 Z .=R 11E y 1 180
CONTROL 34 II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn
45 90
0 -45
Ko 1. 5 K
El diagrama de Bode y la traza de Nyquist se muestran en la figura 31. F Como Pw=3 y P=0, ser: 1 1 + 1. F . Z .1 1= E - 270 y 50 =R 180
)> 1 (6 - 2 ) - j 5 ( 2 - 4) + (4 0 )
(6+4
2 2 C 2
L( j ) = K j
2
)
C2
(4 -
2 C 2
)= - 5
3 C 2
2 C2
-4 )
C2 =seg
1rad /
Por lo tanto:
L( 2j
C
)= K
- 5 - 5K = >- 1 3 4C2
K <0. 60
Traza de Ny quis t de L(j ) =2 jImL F11R=+270 Ines table para tdo K<o Z=3 0 ReL
F 11E=-270
-80 -40
0
P =3 P=0
-90
=2
-270 -180
Figura 31 Con la computadora se grafica la traza de Nyquist Para K =1, (figura 32). Para K<0, el mismo ser siempre inestable con tres polos de la funcin de transferencia del sistema en el semiplano derecho del planos.
Traza de Ny quis t Para K = 1 jImL P =3 P=0
F 11E = - 270 Z = F 11R/180
0 3
ReL
-6 -3 -2 -1 0 1 2 3 -3
Figura 32
CONTROL 36 II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn
2.5 jImL 2 1.5 1 0.5 0 -0.5 -1 -1.5 -2 -2.5 -2 -1 0 1 2 F11R=-270=F11E Sis tema establ e.F11R=+270=F11E Si stema Ines table para K = - 0.30 y Z=3 ReL P =3 P=0
F 11E = -270
20 40 0 60
* c2 -2/T 0
c1 ReL
-40 -20
0
F11R=+270 Inestable si: [Leq.(j )]-1<-1 Z=2 F11R=+90 Inestable para todo T < 0 Z=1
-90
=0
P =1 y P = 0; F 11E=-90
Figura 34
CONTROL 37 II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn
T s3 + (s 1 2 + 2.5T) s + T + 6 = 0
Determinar por Nyquist el rango del parmetro T para que el sistema sea estable. La funcin de transferencia del lazo equivalente ser:
[ T s(s2 + + s 2.5 s + 1)]+ [ 2 + 6] =0 T s ( s + 0.5) ( s + 2) ; como es impropia n < w, se trabajar con: =s (s 2)+ Leq ui v ( 6)
[
Leq ui v
(s )] - 1 =
1 ( s2 +6 ) T s (s + 0. 5)( s + 2)
Ko =
6 T
El diagrama de Bode y la traza de Nyquist se muestran en la figura 34. De la misma, el sistema ser estable solo para T>0, si se cumple que:
[1
L( j
2C
;- > 1 )]
[ L( j )] -1j =
1 (6 - 2 ) + j 0 T (- 2.5 2 ) + (1 C2 (=2 - C
)
) 0
C2 =seg
2
2 C 2
)(6-
1rad /
Por lo tanto:
[ L( j
C2
)]- 1 =
- 2 1 6 - 2 >-1 C 2 = T - 2.5 2 T
C2
T >2
La figura 35, muestra la traza para T=1, usando Plrplot del Csad.
Traza de Nyqui st de L(j ) jImL Para T = 1
-3 -2 -1 0
Figura 35
CONTROL 38 II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn
Determinar el rango del parmetro K para que el sistema sea estable. El diagrama de Bode y la traza de Nyquist se muestran en la figura 36.
Diagrama de Bode M dulo de L(j ),en dB Traza de Ny quis t de L(j ) jImL P =3 P=0 F11E = -270 Z=F11R/180+1.5 F11R=-270 Estable para todo K > 0 -60 -40 K > 0; Ko = K/4 ; K = 1 90 -20
0
=2
20 40
0
c=1r/s
ReL
-90
-180
10-1 100 101
=0
El sistema ser estable solo para todo K>0, pues se cumple que
=F = 270 FE 11R - . Para K<0, siempre
11
ser Z=3.
Si Kc=-3.75, determinar el rango del parmetro a, para que el sistema sea estable, en los rangos de inestabilidad del mismo el nmero de polos del sistema que se ubican en el semiplano derecho del plano s. La ecuacin caracterstica ser: as3 + ( 1 - 1.6) =0 , la cual se puede colocar: 2 + 2.5a )s + as - 3.75( s
[s2 - 3.75s + 6] + as[ s 2 + 2.5 s + 1] =0
Lequiv
(s 2) =
( s )] - 1 [ Lequiv 2
20 40
0
-20 -90
-450 c2 c1 -360 10-1 100 101 Fas e de L(j ), en grados -270 -180
Lequiv (j [1 [
Lequiv
C2
)] > 1 -2
( j )] -1j =
(1 +6
2
2 )(6C 2
2 ) C 2
=9 . 375
3 C2
Operando se llega a:
.375 C 16 2 C 2- =
4
4 y, en consecuencia 0.6124 se tiene que: = 4 rad =0.6124rad / seg 2 C/ seg y C1 1 - 3. 75 - 6 [L (j )] = = >-1 equiv C 2 - 1 a (1- 2 ) a
C2
a>6
El rango total para que el sistema sea estable ser: 6 <8a <
CONTROL 40 II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn
En la figura 38 se muestra la traza de Nyquist para a=10.Traza de Nyqui st de L(j ) 0.2 Para a = 10 jImL
c 2=0.6124r/s 0 -6/a
F 11R=-90
ReL
1.25/a c1=4r/s
Estable
Figura 38
Efectos del Agregado de Polos y Ceros a L(s) en la Forma de la Traza de Nyquist de la Misma: Puesto que el comportamiento y la estabilidad de un sistema de control realimentado son a menudo influenciados por el agregado y movimiento de los polos y ceros de las funciones de transferencias de los controladores usados, ste estudio ilustrara como es afectada la traza de Nyquist cuando se agregan polos y ceros a una tpica funcin de transferencia del lazo L(s). Esta investigacin tambin ser de ayuda para ganar mas comprensin sobre la construccin rpida de un bosquejo de la traza de Nyquist de una funcin de transferencia L(s) dada. Supongamos tener la funcin de transferencia de primer orden:
Ko ( Ko / T ) K = = 1 1 + T s ( s + 1 / T ) (s + 1 / T)
1 1 1
L( s ) = G ( s ) H ( s ) =
(1)
La traza de Nyquist de L(s) para el rango de frecuencias (0 < w < infinito), es una circunferencia como se muestra en la figura 39.
CONTROL 41 II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn
0 Ko/2 =0
Ko ReL
=1/T1
Figura 39 Agregado de Polos en s = 0 Consideremos que un polo en s = 0 se agrega a la funcin de transferencia (1), luego se tendr:
Traza de Ny quis t jImL -1 0 ReL
=0
Figura 40
CONTROL 42 II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn
L( s ) =
Ko (Ko / T ) K = = 1 s(1 + T s ) s ( s + 1 / T ) s ( s +1 / T)
1 1 1
(2 )
El efecto de agregar este polo es que la fase de L (jw) se atrasa 90, para todas las frecuencias. En otras palabras, la traza girara 90 en el sentido de las agujas del reloj como se muestra en la figura 40. Adems la magnitud de L(jw) en w = 0 se vuelve infinita. En general, agregando un polo de multiplicidad u en s = 0 a la funcin de trasferencia (1) dar las siguientes propiedades a la traza de Nyquist de L(s):
lm + L( ju ) = - (1
8
) 90
8
lm - L( j ) =
0
u 90
lm L( = j ) ; 0
8
lm L( j ) =
0
(3)
L(s) =
Ko s3 (1 + T s )
1
(4)
ReL
Figura 41 En vista de estas ilustraciones es evidente que el agregado de polos en el origen del plano s, afectara adversamente la estabilidad, por esta razn los sistemas de control con una funcin de transferencia del lazo con mas de dos o tres polos en s = 0 en la misma, sern probablemente inestables. Agregado de Polos Finitos Cuando un polo en s=1/T2, es agregado a la funcin L(s) (1), se tendr: L(+ s) = Ko (1+ T s) (1 T ) 1s
2
(5)
y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn
CONTROL 43
II
(Elo
La traza de Nyquist de L(jw) en w=0 no es afectada por el agregado del polo, pues Ko lm L = (j
.)
0
La traza de Nyquist en 8
tendr:
lm L( 2j ) = lm
T 8
- Ko =0 T 8
1 2
-180
Por tanto el efecto de agregar un polo en s=-1/T2 a la L(s) (1), es atrasar la fase de la traza de Nyquist en 90 en 8 . Como se muestra en la
F11R=0 Estable
Figura 42
L( s) = Ko (1+ T s) (1+ T s) (1 + T ) 1s
2 3
(6)
La figura 42 confirma los efectos adversos sobre la estabilidad que resultan del agregado de polos a la funcin L(s). Como se puede ver las trazas ocupan tantos cuadrantes del plano L(s) como constantes de tiempo en el denominador tengan las funciones L(s). Si se les agrega un polo en el origen seguirn ocupando el mismo nmero de cuadrantes pero las trazas giraran -90. Por ejemplo si a la L(s) (6), se le agrega un polo en el origen:
L( s) = Ko s (1 + T s) (1 + T s) (1 + T ) 1s
2 3
(7)
La raza ser la indicada en la figuras 43a b y c. De la misma se puede ver que la traza tiende a infinito cuando 0 y es asinttica respecto a una recta vertical, (-90), la misma se puede determinar encontrando la parte real cuando 0 . )] Ro = .Lm Re[L( j
0
CONTROL 44
II
(Elo
Bio)
Profesor
Ing.
Carlos
Francisco
Martn
(a)
=0
(b) =0
ReL
=0
La ecuacin (8) indica que la magnitud de L(jw) tiende a infinito asintticamente a una lnea vertical, cuya interseccin con el eje real es igual a Ro, como lo indica la figura 43c. La frecuencia wc es para la cual la parte imaginaria de L(jw) es cero, as:
Im [L = ( j )] 0
1 TT + TT + T T
1 2 1 3 2 3
rad / seg . -
con K =
Ko TT T
1 2 3
pi T =
1
i
p p p 1 2 3 p +p p
1 2 3
rad / seg .
(9 )
(10)
La traza de Nyquist correspondiente es la indicada en la Figura 44. Como se aprecia el sistema se vuelve inestable para cualquier valor de Ko, ms adelante se tratara de estabilizar al mismo.
CONTROL 45 II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn
-1 0
ReL
Figura 44 Todo lo visto ayuda a graficar las trazas de Nyquist. Sin embargo la regla no se aplica si las L(s) tienen ceros, (factores (1+Ts) en el numerador). Agregado de Ceros a L(s): Se conoce que el agregado de ceros, en una forma adecuada, a L(s) tiene el efecto de reducir la sobreelongacin y el efecto general de estabilizacin. En trminos del criterio de Nyquist este efecto de estabilizacin se demuestra fcilmente ya que la multiplicacin por el trmino (1+Ts) o (s+Z) a L(s) incrementa la fase de la misma en +90 cuando 8 .
El ejemplo siguiente muestra el efecto sobre la estabilidad al aadir un cero en (-1/Ta) a la funcin de transferencia del lazo. Si tenemos:
L(+ s) = Ko s(1 + T s) (1 T 1s
(T1 ) T T
1 2 2
T +T T T - Ta (T
1 2 1 2
T)
2
II
(Elo
Bio)
Profesor
Ing.
Carlos
Francisco
Martn
Como se ve para Ta y Ko positivos el lmite superior de Ko es mayor que sin el cero agregado. Adems el mdulo ) L( C j es menor, por lo que la
interseccin de la traza de Nyquist con el eje real negativo se corre hacia la derecha del punto crtico, haciendo el sistema ms estable, Figura 45.
Trazas de Nyquist jImL -Ko [T1T2 / (T1+T2)] -K o [ (T1T2 / T1+ T2) - Ta]
ReL 0 Ta<T1T2/T1+T2
Ta= 0
Ta=T1T2/T1+T2
Ta>T1T2/T1+T2
Figura 45 Esto ltimo se puede demostrar as: Si se multiplica al ) L j , de cualquier L(s) para que el sistema sea
(C
En consecuencia:
L(= j C)Ko
Como Lmite
Ko
Lmite
L( C j
ser menor, la frecuencia de cruce de fase se corre a la derecha, como resultado, el sistema con el cero en L(s) tendr un margen de ganancia mayor que si l. Cuando se cumple que:
T1 T T = , el 0 Ta + 2 T
1 2
L( j cuando ) 8
C
.-
CONTROL 47
II
(Elo
Bio)
Profesor
Ing.
Carlos
Francisco
Martn
Por ejemplo si
L( s) =
0.30(1 + Ta s) (0.01875/ Za) ( s + Za) = s(1 + 2 s)(1 + 8s) s(s + 0.5s) ( s + 0.125 )
El valor de mnimo de Ta o el mximo de Za ser: Ta = 16/10, Ta = 1.6, o Za= 0.5+0.125 Za = 0.625 Un sistema que sea inherentemente inestable, para cualquier valor de la ganancia del lazo K, puede ser estabilizado agregando al menos un cero a L(s), si:
L( s = 2)+ 10(1 Ta s) 20 Ta ( s + Za ) = s (1 + 0.5 s) s( s 2 )
Si Ta>0.5 el +sistema ser estable para cualquier K. Para diferentes valores de Ta o (Za=1/Ta), las trazas de Nyquist se indican en la figura 46, y confirman todo lo dicho.
Traza de Nyquist de: L(s) = 10 (1+Tas) / s2 (1+0.5s)
jImL Ta = 0 ; Inestable
Ta = 0.2 , Inestable
Ta = 1 ; (Es table)
Figura 46 Retomando la L(s) (10), si se agrega un cero y un polo con la condicin que Ta>Tb:
L( s) = Ko(1 + Ta s) s2 (1 + T s) (1 + T s) (1 + Tb s)
1 2
Puede obtenerse la traza de Nyquist, del diagrama cero-polo de la figura 47a. Cuando s=jw=j0+ el ngulo de cada vector es cero, salvo para el polo doble en el origen. El ngulo para w=0 es, por tanto, -180. Al crecer w desde cero el ngulo de (1/Ta+jw) crece mas de prisa que loa ngulos desde los polos. De hecho, y en bajas frecuencias, el ngulo debido a un cero es mayor que la suma de los ngulos correspondientes a los polos
CONTROL 48
II
(Elo
Bio)
Profesor
Ing.
Carlos
Francisco
Martn
situados a la izquierda del cero. Esto se indica cualitativamente a la frecuencia w1 en la figura 47b.
Pl ano Com plej o s j jc j1
-1/Tb
-1/Ta
ReL c 1 =0 (b) 0
Figura 47 Por tanto, el ngulo de L(jw) en bajas frecuencias es mayor que -180. Al crecer la frecuencia a el valor wC la suma de los ngulos correspondientes para L(jw) es -180 y la traza de Nyquist cruza el eje real como lo indica la figura 47b. Si se incrementa la frecuencia w se producir un pequeo aumento de la fase de (1/Ta+jw), pero los ngulos de los vectores desde los polos crecen rpidamente. En el lmite, cuando 8 , los ngulos de (1/Ta+jw) y (1/Tb+jw) sern iguales y opuestos de signo, de manera que el ngulo de L(jw) tiende a -360. La figura 47b indica la traza polar de Nyquist de L(jw) completa. Comparando las figuras 44 y 47b, se ve que ambas tienden a -180 cuando 0 , la diferencia es que para la primera el sistema es inestable y en la segunda puede ser estable, dependiendo del valor de la ganancia Ko. Puede demostrarse que cuando 0 , la traza de
Nyquist, si L(s) tiene dos polos en el origen, estar por debajo del eje real si la diferencia,
numerador ( min ador
)-T )
(
deno
Es positiva, y por encima del eje real si la misma es negativa. As en el ejemplo, la condicin necesaria para que el sistema pueda ser estable es:
Ta > +( T 2 +T
1b
T )
El sistema ser estable si, L(jwC)>-1, y depender como se dijo del valor de la ganancia Ko.CONTROL 49 II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn
Demostracin: Si
L( s) = Ko (1 + Ta s) ; s2 (1 + T s) (1+ T s) (1 + T s)
1 2 b
Operando:
L( s ) =
Ko (1 +T s) a T T T s5 + (T T + T T + T T ) s4 + (T + T + T )s3 + s2
1 2 b 1 2 1 b 2 b 1 2 b
Reemplazando s = jw:
L( j ) = Ko
2 1 2
[(T T + T T + T T )
(1 +j Ta) - 1] + j 3 [(T T T )
1 2 b
- (T + T + T )]
1 2 b
Ta [(T T + T T + T T )
1 2 1 b 2 b
2 C
- 1]=
3 C
[(TT T )
1 2 b
2 C
- (T + T + T )]
1 2 b
Despejando C
=
C
Ta - (T + T + T ) 1 2 b Ta (T T + T T + T T ) - (T T T )
1 2 1 b 2 b 1 2 b
rad / seg . -
Como Ta>Tb, el denominador del radicando ser siempre positivo, por ende su numerador deber ser tambin positivo para que wC sea finita y real, para que la traza cruce el eje real negativo del plano L(s), por ende: Ta - b( T T +T ) 0 , o 21 + >
Ta > +(,T como + T seT quera ) demostrar.2
1b
La ganancia del lazo ser: K=250KoTa a) Demarcar en el plano K=f(Z) la regin para la cual el sistema sea estable. b) Graficar la traza de Nyquist para Ta=0.80 seg. a) La ecuacin caracterstica del sistema ser:
s2 ( s ) =0 2 + 5) ( s + 10) + K( s + Z
Operando:
s5 + 20 2 s4 + 125s3 + 250s + Ks + K Z = 0
srouth Variables posibles de utilizar: kp kd ki t a k Ingrese el polinomio como vector > [1 20 125 250 k k*a] Las variables que se encuentran presentes en el polinomio son: a, k. Ingrese como vector las variables que desee reemplazar por un valor constante [kp,ki,kd,t,a,k] > Se opt por dejar todas como elementos variables. polinomio ingresado es: [Els^5 1 125 k ] 5 4 3 2 [ s^4 20 250 s + 20 s + 125 s + 250 s + k s + k a k*a ] [s^3 225/2 k-1/20*k*a La tabla de Routh es:
0 ] [s^2 250-8/45*k+2/225*k*a Las siguientes expresiones deben ser mayores 0 ] el k-1/20*k*a-225/2*k*a/(250-8/45*k+2/225*k*a) [s ]sistema sea estable. [1 0 0 ] k*a que cero para que 0 0 k*a
250 - 8/45 k + 2/225 k a ka k - 1/20 k a - 225/2 -------------------------------250 - 8/45 k + 2/225 k a ka Qu variable desea despejar? kp(p),ki(i),kd(d),t,a,k > k K [ [ [ 25 - --------Ing. -20 + a ]
Carlos Francisco
CONTROL 51
II
(Elo
Bio)
Profesor
] ] ]
Martn
] 2 ] ]
[ [ [
28125 - ------------20 + a
] ] ]
Las restricciones sern, (con los smbolos originales): 1) K Z > 0, primer o tercer cuadrante del plano K = f(Z).2) Si Z > 20: ) - 28125 K>Z ( - 20 - 28125 Si Z < 20: )K < Z ( - 20 - 281250( Z - 2 ) K<Z 3) Si Z > 0, K > 0: 2 ( - 20) - 281250( Z -2 ) K>Z Si Z < 0, K < 0: 2 ( - 20)
1406.25 0 Z
Zona de Estabilidad
Figura 48 Para Z = 0, (un derivador), se tendr que el Kmx ser: - 28125 = K= 1406.25 .-20
K=
K
1406.25
ZONA
PARA
LA
ESTABILIDAD
Z
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0.6717 1.25
Figura 49 Si Ta = 0.8 seg. ; Z=1/Ta=1/0.80=1.25 y el rango de K es: 0<K<600.Si K=1000, el rango de Z para la estabilidad ser: 0<Z<0.6717.b) Si, Ta>0.2+0.2+0.1=0.5; Ta > 0.50. La traza de Nyquist empezar a cruzar el eje real negativo del plano L(s). Por ende se tendr:
250KoTa (s + 1 / Ta) L( 2 s) = s s2 + ( s + 5) ( 10)
Donde K=250KoTa=200Ko. Tambin se puede decir que como Ta=1/Z>0.50, deber ser: Z < 2, ac Z=1.25<2, se cumple.Del la figura 49, surge que el rango de la ganancia del lazo k para que el sistema sea estable es: 0 < K < 6000 o 0 < Ko < 3 La figura 50, muestra la traza de Nyquist para varios valores de Z con la ganancia del lazo K = 600 = constante.CONTROL 53 II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn
Trazas de Nyquist de L(j ) 0.4 Para K = 600 o Ko = 3 Za = - 2, cruza el ej e real en s = - infinito jImL
Za = - 1 .90 0 ReL La traz a corta el ej e real negativo, independientemente de K sol o si: Za > -2; y el sistema es es table para K = 600 si Za > -1.25.-
Za = -1.25 Za = - 0.50
Figura 50 Como se mueven las races de la ecuacin caracterstica en el plano s para Z = 1.25 y KM> 0, se en )la ovimiento de indica los c eros de 1+L(s con figura el valor de K 51.
K infinito
L(s) = K (s+1.25) / s2 (s+5)2 (s+10)
K=600
j2.236 K=600 s
0 3 6
K=0 K=0
K=600
K=0
K=600 K=600
-6 -12 -8 -4 0 -3
Figura 51
CONTROL 54 II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn
Anlisis de Estabilidad de Sistemas Multilazos En los anlisis de estabilidad vistos hasta aqu estn todos dirigidos hacia la funcin de transferencia L(s). No importa si el sistema tiene un solo lazo o lazos mltiples, ya que una vez que se obtiene L(s) el anlisis se puede conducir empleando ya sea el criterio de Routh Hurwitz, el de Nyquist o el lugar geomtrico de las races. Para sistemas realimentados de varios lazos, es ventajoso analizar la estabilidad de los sistemas al trabajar desde el lazo ms interno hacia el lazo externo o primario, uno a la vez. De sta forma se gana ms visin sobre la estabilidad de los lazos individuales del sistema. El ejemplo siguiente ilustrar este enfoque. Ejemplo 21: El diagrama de bloque de un sistema que controla la posicin de la torreta del can de un tanque, se muestra en la figura 52.
G p( s ) R (s ) + E(s) C(s) _ 50 / 3 ( s +0.1 ) (s + 10) G c( s ) 6 s) ( +2 ) s (s + 1 _ +
Figura 52 Durante el servicio en el sistema de control de la torreta, el mecnico en forma accidental abri el lazo externo del sistema. Con la alimentacin de energa, la torreta qued fuera de control y por ltimo quedo inoperante. El propsito de este ejemplo es mostrar que es inadecuado investigar solo la estabilidad del sistema global. En general, para un sistema de control de lazos mltiples, uno debe conducir un anlisis sistemtico de estabilidad de todos los lazos internos del sistema. Es admisible tener lazos internos inestables, siempre y cuando el sistema completo sea estable. Sin embargo, si tal situacin existiese, es importante prever y tomar las precauciones necesarias para prevenir la apertura de los lazos durante la operacin. La funcin de transferencia del lazo interno es:
6 L( s + )= s s ( s + 1) (
2)
La traza de Nyquist de L(s) se muestra en la Figura 53a, ya que la misma pasa por el punto crtico (-1, j0), para . el lazo interno ser 2 seg rad /
C=
marginalmente estable. Por tanto si el lazo externo del sistema se abre, la torreta oscilar de manera continua con una frecuencia de seg 2 ,rad y no /
se tomaron precauciones y no se corta la energa el sistema quedara intil. La funcin del lazo del sistema global es:
CONTROL 55 II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn
(a)
0 c = 1.4142 r/s
ReL
=0
0 1
=1.4142 -1 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
=0 1/6
ReL
Figura 53
G( s ) 100( s +0.1 ) = L( s) = 1 + G (s) (s + 10) ( s3 + + 3s 2 + 2 s 6)
Ya que Pw = 2 y P = 0, la L(s) es del tipo de fase no mnima, (polos imaginarios), por lo tanto:
F
11 E
La traza de Nyquist se muestra en la figura 53b. Como se cumple que E F , el = sistema ser estable.
11 RF 11
En general cuando mas de dos lazos estn involucrados la forma correcta es empezar analizando la estabilidad del lazo ms interno mediante la apertura de los lazos externos y entonces aadir un lazo por vez hasta que el lazo ms externo, o primario, sea cerrado.11E
= -180
CONTROL 56
II
(Elo
Bio)
Profesor
Ing.
Carlos
Francisco
Martn
Estabilidad de los Sistemas de Control Lineales con Retardos Puros Los sistemas con retardos de transporte en los lazos por lo general estarn sujetos a mayores problemas de estabilidad que los sistemas sin retardos. Ya que un retardo puro Td est modelado por la funcin de transferencia e-Td, [s la ] ecuacin caracterstica del sistema ya no ser algebraica de
coeficientes constantes. Por tanto, el criterio de Routh no es aplicable. Sin embargo se ver en lo que sigue que el criterio de Nyquist se puede aplicar en forma confiable a un sistema con un retardo puro en el lazo. Considere que la funcin de transferencia del lazo de un sistema est de control con un retardo puro est expresada en una forma similar a:
L( s) = G( s) H ( s) =
L -( s 1) =
1 1
, o tambin si:
) (s) H ( s e Td G
, se puede expresar:
) (s e Td 1) = L s L( -s
Donde L1(s) es una funcin racional de s con coeficientes constantes, y Td es el tiempo del retardo puro en segundos. Que el retardo ocurra en G(s) o en H(s) es indistinto a los efectos del estudio de la estabilidad. La estabilidad de un sistema puede ser investigada al construir la traza de Nyquist de L(jw) y observar su comportamiento con respecto al punto critico (-1, j0) del plano L(s). El efecto del trmino exponencial es que rota el favor L1(jw) en cada w, un ngulo (wTd) radianes en el sentido de las agujas del reloj. La amplitud de L1(jw) no se afecta por el retardo ya que la amplitud de ] e- jT [w es unitaria para todas las frecuencias.
Como en la mayora de los sistemas de control, reales, la magnitud de L1(jw) usualmente tiende a cero cuando w se aproxima a infinito. Por lo que la traza de Nyquist de L(jw) a menudo es una espiral hacia el origen en el sentido de las agujas de un reloj cuando w tiende a infinito, por tanto existir un nmero infinito de intersecciones con el eje real del plano L(jw). Una vez que se construye la traza de Nyquist de L(jw), la estabilidad del sistema se determina en la forma usual, por ejemplo investigando el ngulo de giro 11
El segundo miembro de esta ecuacin seala el hecho de que (-1, j0) es el punto crtico para el anlisis de estabilidad del sistema de control. La ecuacin (1) se puede escribir como: (2) L (s )= - e T s d 1 e- T s d Cuando se construye la traza de Nyquist de L1(jw), sin el retardo, s=jw (tramo I), est representada por el primer miembro de la ecuacin (2). El trmino exponencial en la ecuacin (2), tiene una magnitud unitaria para cualquier valor de w, y su fase ser: ] radianes, + T o midiendo a partir [dp
L (s ) =
1
-1
Tradianes.
ser:
- ,edonde (Td mx.) ser el mximo permitido, Figura 54. j gT
s m x
Td>Tdmx
( Inest. )
g =0
Figura 54
CONTROL 58 II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn
) (j - = j L ge 1 - p + rad ) = - p
( mx
g T d m x
gTd
( mx
= rad )
gT d
Por lo tanto:
T
d m x. g
( seg .)
(3)
Donde:
= 180+ L ( j
1
), con
L(j
1
g
Dada la funcin de transferencia del lazo, con K=cte, y Td variable, la frecuencia g llamada frecuencia de cruce de ganancia
Cuando: Td < Td mx.: el sistema ser estable pues, el punto crtico situado en la trayectoria crtica correspondiente no estar incluido por la traza L1(jw).Si, Td = Td mx.: el sistema ser marginalmente estable pues, la traza de Nyquist sin el retardo pasa por el punto crtico situado en la trayectoria correspondiente. Si Td > Td mx.: el sistema ser inestable pues, el punto crtico situado en la trayectoria crtica correspondiente estar incluido por la traza L1(jw).En consecuencia los pasos a seguir para obtener el tiempo de retardo mximo son los siguientes:
1. Determinar wg, haciendo 1 L1 ( j .- ) =
g
Para K=1, determinar el Td mx. Para Td=0, el rango de K para que el sistema sea estable es 0<K<6.El problema es encontrar el valor mximo del tiempo de retardo Td, para que el sistema sea marginalmente estable. La Figura 55, muestra la traza de Nyquist de L1(jw), junto con la trayectoria crtica d
- .e j T La frecuencia en para la cual la traza de L1(jw) intercepta la trayectoria crtica, se encuentra al hacer la magnitud de 1 L1 ( j , o )sea: =
g
CONTROL 59
II
(Elo
Bio)
Profesor
Ing.
Carlos
Francisco
Martn
Td=0
g=0.446r/s =0
Figura 55
L (j
1 2
g g
) =
K 1+
2
g
2
g
4+
2
= 1
2
g
(1+ K2 ) (4 + g
6= 4 g + g5 2
g g
)= 0
=1 , operando se llega a:
+4
-1
Ya se conoce, por Routh, que un polinomio de orden par, con potencias alternadas, las races sern pares simtricos respecto al origen, en este caso tres pares, la solucin ser la raz positiva del par real. Las mismas son: j1.9779 ; j1.1342 y 0. 446 : en consecuencia: 1. =. 0.446 seg rad / 2. 3.
g
L (j
1
g
) = - [90 + tag- 1
g
+ tag- 1
g
/ 2] = -126 .608
Para que el sistema sea estable el rango de Td deber ser: 0 seg. < Td < 2.09 seg La figura 56 muestra las trazas de Nyquist para K=1, con: Td=0 ; 0.8 ; 2.09 y 4 seg.- Se puede apreciar el deterioro de la estabilidad con el aumento del tiempo de retardo. Cuando Td=2.09 seg la traza pasa por el punto crtico y el sistema ser Marginalmente Estable. El sistema es
CONTROL 60 II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn
inestable cuando Td>2.09 seg puesto que el punto critico estar incluido o = - 90 . el F = +270 11 F
11 R E
jImL
Figura 56 Ahora se tratara el problema siguiente: dado un tiempo de retardo Td fijo, determinar el rango de la ganancia del lazo para que el sistema sea estable. La solucin analtica de las intersecciones de la traza de Nyquist con el eje real del plano L(jw) ya no ser trivial , (como lo era para funciones L(s) racionales), ya que las ecuaciones que gobiernan las intersecciones ya no sern algebraicas. Para demostrar esto se ver el mismo sistema del ejemplo 22, pero ahora con Td fijo y se determinar el rango de K para la estabilidad. Ejemplo 23: La funcin de transferencia del lazo era:
L( s ) =
- s K e e-T Td d =K + 3s s(s + 1)( s + 2 ) s3+
s
2 s
Como:
e-dj T-
= cos( T ) d jsen(
d
T ) , se tendr:
L( j ) j=K
(cos Td - jsen T ) d - 3 2+ (2 - 2 )
T =
C d C
(2
2 C
) cos
y
T
C d
CONTROL 61
II
(Elo
Bio)
Profesor
Ing.
Carlos
Francisco
Martn
Operando se llega a:
(2 ) 3 ) = ; si definimos: tag( 2 C C T
d C
T == x
C d C C
x Td
C
tag(
T )=
C d
2 2T
T 3
d 2 d
2 C
Si se define:
T d d T y = tag( x)
C
T T
2 d 2 d
tag( x ) =
C
2T2 - x 2 d C 3 T x
d C
y' =
= C para C C T obtener
d
.-
C.
y = y' 1.3464
0 1 2 3
-2 -10
xc = 0.932 rad
1.5708
3.1416
)= K
K <1
Por lo tanto el rango buscado es: 0<K<1 Si en el mismo sistema el tiempo de retardo se aumenta a Td=4 seg., se
CONTROL 62 II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn
x C =0 .287 r / s Td
En consecuencia:
L( j
C
)= K
K <0. 6037
Como era lgico bajo el valor mximo de K. 0< K < 0.6037 Todo lo visto hasta aqu se puede estudiar haciendo uso de la computadora, con programas ya conocidos, por ejemplo, entre otros:
1. El Plrplot: del Csad/Matlab 2. Con el lenguaje Simblico en Matlab 3. Usando: L=tf(n,d, inputdelay ,Td) con Nyquist en Matlab. 1. Con el Plrplot: plrplot Default transfer function: 2 -----------s^1 + 0.5 Enter numerator [n] > 1 Enter denominator [d] > [1 3 2 0] G=Open-Loop T=Closed-Loop S=Sensitivity G=T/(1-T) T=G/(1+G) S=1/(1+G)=1-T Is entered TF G, T, S?, [g] > - PLRPLOT OPTIONS Plot Freq range Units Time delay Zoom New TF Grid Choose data Hold Display TF Label Attributes w/f point Roots View data Quit Interpolate PLRPLOT > t Enter time delay in G (sec) [0] > 2.09 PLRPLOT > P Se grafica la traza de Nyquist., como se puede ver en la figura 58 el sistema es marginal ente estable. Para Td = 4 seg., se procede en forma
CONTROL 63
II
(Elo
Bio)
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Ing.
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similar, la traza tambin se indica en la figura 58, para K=1, el sistema seria inestable como se puede apreciar.
jImL
0 2
Td= 4 Td = 2. 09
ReL
-4 -3 -2 -1 0 1 -2
-1.6567
Figura 58 Luego, para Td = 4 seg, con K = 1, la parte real es: PLRPLOT > i Search given Real, Imag or Freq? [r] > i Max value allowed is 0.7877 Min value allowed is -4.237 Enter Imag > 0 (tomando solo el primer cruce, se tiene) Interpolated Data Points are: Frequency Real Imag 0.2871 -1.6567 0 Luego:
K =
L
1= 0. 6036 1.6567
El rango para la estabilidad ser: 2. Con el Lenguaje Simblico. Supongamos que Td=4 seg. syms x y=tan(x); y1=(32-x^2)/(12*x); ezplot(y,0,6) Se grafica y=tag(x), figura 59.
CONTROL 64 II (Elo y Bio)
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y1
0 1 2 -1 3 0 4
xc = 1.1486 rad.
Figura 59 3. Funciones con un retardo en Matlab: L=tf(1,[1 3 2 0],'inputdelay',4) Transfer function: 1 exp(-4*s) * ----------------s^3 + 3 s^2 + 2 s [re,im,w]=nyquist(L); plot(re(:),im(:),'k-') Se puede arreglar con la funcin zoom, el resultado se muestra en la Figura 60. Con la funcin ginput, se determina el mdulo ) L( C j : ginput ans = -1.6567 -0.0000 Por lo tanto: 6036 K =
L
1= 0. 1.6567
y Bio)
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II
(Elo
jImL
0 1
ReL
Figura 60 Ejemplo 24: Un sistema tiene la siguiente funcin de transferencia del lazo:
L( s s) ,= 2 K (s + 2 ) e 0. 1 (s + 4)
Ya se estudio, en el ejemplo 12, que sin el retardo el rango de K para la estabilidad era: 0 < K < infinito. Se ver como se reduce el Kmx, con un tiempo de retardo de apenas una dcima de segundo, Td = 0.10 seg. (2 + j ) [cos( Td ) - jsen( Td )] , o tambin ( 4 - 2) j + 0 K [ 2 cos( Td ) + sen( Td )] + j[ cos( Td ) - 2sen( L( 2j ) = (4 ) 1 +0 j L( j ) = K
Td )]
=cos( Td ) Td C
C
2 sen(
2
C
)
x ; C 2Td con x =
C C
tag (
Td ) =
Td
C
x C Td
tag(5 x = ) Cx
Llamando:
y = tag ( x ) y1 = 5 x
y , y' 7.16
y' = 5x y=ta(x )
0 xc=1.432 rad x 1 -1 20 0.5 1 1.5 3 Figura 61 4 De la misma se ve que: 5 1.432 = = 14.32 rad / seg. , esta frecuencia depende solo de Td.C C 6 0.1 En consecuencia se tendr: 7 K L( 2j ) =8 [2 cos(x ) + sen( x )] = - 0.0719 K> - 1 C C C C (4 )
Por lo tanto:
C
0.0719 K < 1 K
De infinito bajo a 13.908, el rango total para la estabilidad ser: 0 < K < 13.908 Para K = 1 con Td variable, se puede determinar el Td mx. Se grafica la traza de Nyquist Pata Td = 0 seg. y se obtiene la mayor frecuencia donde el mdulo de L(jwg) sea la unidad. (s + 2 ) L1(+ s se reemplaza s por jwg y el mdulo ser: 2) = s ( 4)
L (j
1 g
) =
4+ (4 g
2 g 2 )
=1
4 g
- 9
2 g
+ 12 =0
.
L (1 j 1
= g )tag
(
g
/ 2) - (180 ) = -126 . 37
En consecuencia:
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Td
mx .
Td
m x.
=0.345 seg.
jImL T=0
c = 2.715rad/seg.
T = 0.345 0 T = 0.345 = 53.62 Para K = 1 Con T = 0 seg. Sistema Estable para todo K > 0.-0.5 T=0 Con T = 0.345 seg. Sistema Marginalmente Estable.g = 2.715r/s
- 0.5933
=0
ReL
- j0.8054
Figura 62 Ejemplo 25: Retomemos la L(s) del ejemplo 14 en el cual el rango de K para la estabilidad era tambin 0 < K < infinito. Se ver como con un retardo de una dcima de segundo se reduce considerablemente el KLmite.L( 2 s) = s K (s2 + 1 )e 0. 1 s ( s + 1) ( s + 4)
L( 2j ) = =
K (1 (4 -
) cos( td ) - jsen( ) +j ) Td ; ( Td )
C
Td )
( Td Td )
C
cos( 1
C
= tag( C Td ) = tag(10 x = ) ; Cx 0.
C
Td Td
con x =
C C
Td
C
x , y Td = 0.1seg. C Td
Llamando:
y = tag( x ) 0. 10 y1 = x
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0.3215
0 1 2 3 -1 40 5 y , y'
xc = 0.3111 rad
0.5
1.5
Por lo tanto:
L( 2j
C
)=
2 C
K <6. 6498
0 < K < 6.65 Con K = 1, se puede encontrar el tiempo de retardo mximo permitido por el sistema. Se sigue el mismo procedimiento que en el ejemplo anterior.
L (j
1 g g
) =
6 g
K (1 ( 44 g 2 g
2 g
) 1+
2 g
= 1 , operando se llega a:
g - g7 2
8
+7
+ 18
- 1 =0
2.1716 ; 1.8388 ; 0.2334 y Cuyas soluciones son: La solucin positiva real y mayor es:
g=
1
1 j. 0731
.
)] = - - [180 - tag (1 /
g g
j -L ( 1
) = - tag [1 /(-
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Td
m x
La figura 64, muestra las trazas para Td=0 y Tdmx con K = 1.Trazas de Nyquist jImL
= 2c= g=2.1716r/s
Td
m x
= 0.1987 seg. -
pues Td=Tdmx
Td =0 Td=0.1987
g2=1.8388r/s Td=0.1987
0 1
=2-
ReL
=2+
Figura
64
= 2+
Td=0.1987 =0
-2 -1-2 -1 0 1 2
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