CONTROL DEL NIVEL DEL LDUIDO DEL SEGUNDO TANQUE EN UN SISTEMA DE DOS TANQUES

Christian Ramiro Snchez, Tecnlogo en Mecnica Industrial, Edison Yesid Gonzlez, Tecnlogo en Mecnica Industria.

Abstract Se desea controlar el comportamiento del

nivel del tanque 1, de un sistema de dos tanques en serie donde el flujo de salida del primer tanque entra al segundo tanque. Para ello se plante un modelo matemtico, utilizando como programa base Matlab y su herramienta Simulink, para lo cual usamos la ecuacin de trasferencia y analizamos su comportamiento utilizando los diferentes mtodos de control como lo son Lazo Cerrado y PID. Despus de obtener los resultados de los mismos se compararon y analizaron y ciertas diferencias que se observan en las simulaciones.

II. MARCO TEORICO A. Determinacin del nuevo sistema

Q2 +q
i2

H1 +
1

Keyword Simulink, Controlador PID, mtodo de Ziegler-Nichols, tiempo de establecimiento.

H2 + h2 Q1+ Q 2+ q0 R1 R
2

I. INTRODUCCION A. Objetivo General Analizar y comparar el comportamiento de los diferentes mtodos de control de un sistema, para determinar cul es el ms viable para nuestro sistema B. Objetivos Especficos Convertir el sistema actual (MIMO inestable), en un sistema SISO estable. Determinar las constantes para el PID, mediante el anlisis de Ziegler-Nichols. Analizar que ocurre con el tiempo de establecimiento si usamos los diferentes mtodos de control. Analizar cul es el mximo y mnimo sobre impulso del sistema. Determinar cul es el mnimo tiempo de establecimiento del sistema, para lograr un ptimo funcionamiento del sistema.
Q1 + q1

Fig 1: Esquema del proceso

1) Constantes R1 = 2,73 min/m C1 = 4,908 m2 R2 = 1,587 min/m C2 = 3,801 m2

2) Funcin de trasferencia: Salida: H1

Fig. 2 Ecuacin de trasferencia

B. Mtodos de control 1) Lazo abierto Es la ecuacin de transferencia perturbada por un escaln unitario dndonos como resultado el moldeamiento real del sistema.

Controlador P PI PID

Kp T/L 0,9T/L 1,2T/L

Tabla 1

Ki 0 0,3/L 1/2L

Kd 0 0 0,5L

2) Lazo cerrado
Es la ecuacin de transferencia perturbada por un escaln unitario, adicional conectada a una salida nuevamente con la entrada, dndonos como resultado el primer y ms bsico control del sistema. 3) PID Su significado es Proporcional, Integral y Derivativa. El cual est diseado para eliminar la necesidad de supervisin contina de una operacin por parte de los operadores. Y no es ms que la ecuacin de transferencia perturbada por un escaln unitario, adicional antes de la ecuacin de trasferencia es conectado el control PID, dndonos como resultado un control complejo del sistema. C. Mtodo de sintonizacin del PID Nuestro modelo en simulink consta de tres sistemas de control uno en lazo abierto, otro el lazo cerrado y terminando con uno en lazo de control PID, los cuales se simularon en un tiempo de 200 segundos, tiempo suficiente para que el sistema se estabilizara en cualquier mtodo de control a utilizar; para sintonizar el PID usamos el mtodo de Ziegler-Nichols, el cual mediante la grafica de la simulacin de lazo abierto obtenemos los valores correspondientes de T, y L; los cual se obtienen con el trazado la recta tangente al punto de inflexin en la curva de la respuesta, proyectando sobre esta el punto o recta de establecimiento del sistema y as obtenemos el valor de T y la interseccin de la tangente con respecto a eje y, y asi obtenemos el valor de L. Con estos valores nos vamos la siguiente tabla y obtenemos los valores para poder sintonizar el PID.

D. Sintonizacin del PID

Fig 3. Sintonizacin PID L = 5,19 T = 37,51

Controlador P PI PID

Kp 7,22 6,50 8,67

Tabla 2

Ki 0 0,057 0,096

Kd 0 0 2,59

III. SIMULACIN DEL SISTEMA Y CONTROL PID A. Funcin en lazo abierto

Fig. 4 El lazo abierto describe el sistema real sin estar sometido a ningn tipo de control, donde observamos un tiempo de establecimiento de 104,8 segundos y un sobre impulso de 1,53, el cual es muy largo y por lo cual se hace necesario un sistema de control que nos ayude a bajar este tiempo de establecimiento. B. Funcin en lazo cerrado VS lazo cerrado

E. Funcin en control derivativo

El lazo cerrado observamos un tiempo de establecimiento de 58,92 seg, el cual tuvo una disminucin del 37% con respecto a nuestro sistema y sobre impulso bastante baso correspondiente a un 6%, pero un tiempo de sobre impulso bastante largo. C. Funcin en control proporcional

El control proporcional derivativo es el ms complejo de los controles porque es el ms bajo en el tiempo de establecimiento de tan solo 40,74seg correspondiente a una disminucin de un 60% y posee un tiempo del mximo sobre impulso razonable por los cual se convierte en el mejor sistema de control F. Resultados Controlador Lazo Abierto Lazo Cerrado P PI PID ts 104,8 58,92 67,91 119,5 40,74 Ms 0 0,0589 3,396 0,0538 0,129 t(Ms) 0 35,45 10,486 15,15 12,94

El control proporcional observamos un tiempo de establecimiento de 67,97 seg, el cual tuvo una disminucin del 44% con respecto a nuestro sistema y sobre impulso de 3,396 el cual es bastante alto correspondiente a un 10%, pero un tiempo de sobre impulso bastante corto de tan solo 10,4 seg, siendo un control apto para disminuir el tiempo de establecmiento y la altura de establecimiento.

Tabla 4
IV. OBSERVACIONES

Dependiendo del tipo de control que vallamos a realizar se escoge el sistema de control ya que, cada uno de ellos nos presenta unas cualidades diferentes para el control.
V. CONCLUSIONES

D. Funcin en control integral

Para disminuir el tiempo de establecimiento debemos usar un control basado en un control derivativo el cual nos baja el tiempo de establecimiento en un 60% , pero nos aumenta el sobre impulso en un 12%.

El control integral observamos un tiempo de establecimiento de 119,5 seg, el cual aumento con respecto a nuestro sistema por lo cual no es apto si nuestro control se basa en el tiempo; con respecto a sobre impulso, es casi igual al tiempo de establecimiento del lazo abierto por lo cual tampoco es muy apto si mi control es de nivel.

BIBLIOGRAFIA

[1]

OGATA, Katsuhiko, Capitulo 3 Modelo matematico de sistemas lineales, en Ingenieria de control Moderna, 3ra ed.