UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

ESCUELA DE INGENIERAS ELCTRICA, ELECTRNICA Y DE TELECOMUNICACIONES

Perfecta Combinacin entre Energa e Intelecto

Csar Fabin Castellanos Correa 2070393, Ramiro Enrique Dorado Zubiria 2073731, Alfonso Franco De Arco 2041922, John Edison Herrera Lizcano 2070384, Manuel Alberto Tllez Gamarra 2071432,

INFORME LABORATORIO 2. CONTROL DE POSICIN ANGULAR DE UN MOTOR DC. Sistemas de Control.

I. INTRODUCCIN

En esta prctica realizamos el montaje experimental de un sistema de lazo cerrado de un control de posicin de un motor de corriente directa. El montaje est conformado por tres etapas de amplificadores operacionales, por dos transistores BJT, resistencias varias, un motor dc con acoplamiento al eje y fuente de alimentacin de 5[V] y 15[V].

II.

PROCEDIMIENTO

Fig. 2. Sistema de Control de posicin.

A continuacin, se presenta el diagrama que se desea implementar para el control de posicin del motor DC.

Se realiz una prueba para tres ganancias diferentes del potencimetro P3, en la cual, para cada una se tena en cuenta su funcionamiento, y se pudo observar que a menor ganancia, el potencimetro que estaba conectado al motor como sensor comenzaba a fallar, de tal manera que a veces se demoraba en llegar a la posicin de referencia o no llegaba a la posicin requerida. Se conect el osciloscopio al sistema, tomando las seales de referencia y de salida como los canales del osciloscopio. Al variar el potencimetro de referencia se visualiza en el osciloscopio que su voltaje variaba dependiendo de su posicin, y la seal de salida o de sensado segua a la par con la de entrada, es decir, cuando se cambiaba la posicin de referencia, la posicin del potencimetro conectado al motor variaba en la misma medida.

Fig. 1. Circuito del sistema de control. En el montaje realizado experimentalmente tenemos la etapa de comparacin, actuador, proceso y medicin o dispositivo sensor, como se muestra en la figura 2. En la primera etapa tenemos el comparador, que en este caso es un amplificador operacional diferencial, de tal manera, su salida es la diferencia de tensin entre el voltaje medido por el potencimetro acoplado al motor y el voltaje deseado. En la siguiente etapa tenemos un actuador que est conformado por dos OpAmp, dos transistores BJT y por ltimo el proceso que est conformado por el motor acoplado al potencimetro y conectado a una fuente dc de 5V. La retroalimentacin est conformada por la medicin de la tensin en el potencimetro acoplado al motor dc.

Fig. 3. Tensin de entrada-salida.

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En la tabla 1 se muestran 5 seales r, y, e, v, u; donde r es la seal de referencia que vara su valor al manipular el potencimetro P1, estando alimentado en sus extremos con una tensin de 5 [V]; y es la seal de retroalimentacin que vara con el valor de la resistencia del potencimetro P3 estando conectado en sus extremos a una tensin de 5 [V], siendo el motor el que vara el valor de su resistencia; e es la seal de error, la cual est dada por la diferencia entre la seal de referencia y retroalimentacin, dicha diferencia se realiza con el OpAmp en configuracin diferencial como se observa en la figura 4; v corresponde a la seal inversora de la seal e; u es la seal de salida de la etapa de actuador-controlador, y P2 es el potencimetro que le da la ganancia de tensin a esta etapa. La polaridad de esta seal est dada por los transistores A y C, como se observa en la figura 1. Por lo tanto, si la tensin en la base de los transistores es positiva, se activa el transistor NPN, y si es negativa se activar el transistor PNP, alternando el sentido de la direccin del motor.

DATOS EXPERIMENTALES
/////////////////// Posicin 1 Posicin 2 Posicin 3 r 4,06 2,35 0,55 y 4,51 4,51 4,51 e -0,43 -2,15 -3,94 v 0,42 2,15 3,94 u -4,09 -4,15 -4,16

Tabla 1. Datos obtenidos de la prtica.

III.

OBSERVACIONES.

Se observ que al desacoplar el potencimetro con el motor no tena un lmite de giro, lo cual este no permita encontrar una posicin angular determinada. En esta practica observamos que para tener una buena posicin angular el potencimetro P3 tenia que estar bien acoplado al eje del motor para evitar que entrara en corto. Al disminuir la ganancia por medio del potencimetro P2, se pudo observar que el sistema comenzaba a fallar, de tal manera que no se obtena la posicin deseada en el potencimetro que estaba acoplado en el motor

Fig. 4. Configuracin diferencial de un OpAmp.

Se desacopl el motor y se tomaron los valores de cada una de las etapas del sistema para diferentes posiciones del potencimetro P1, segn la Tabla 1, se puede apreciar que nuestro sistema trabaja acorde a lo esperado, ya que toma la seal de referencia y la del sensor, restandolas para obtener su error. Luego, la etapa inversora cambia el signo del error para posteriormente enviarla a la etapa que funciona como actuadorcontrolador, la cual suministra la potencia necesaria para que el motor corrija la posicin del potencimetro.

IV.

CONCLUSIONES En este practica la realimentacin en lazo cerrado es importante puesto que permite controlar cualquier variacin de posicin del motor dc, y de esta manera por medio de un comparador y un actuador corregir el error de tal manera de ubicarlo en la posicin deseada. Se concluy que a una ganancia mayor en el actuador se lograba un funcionamiento ptimo del sistema. Existe una ganancia limite, en la cual si la ganancia del actuador era menor, el sistema comenzaba a fallar.

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Al culminar esta prctica, se pudo constatar, la importancia que tiene los diferentes bloques definidos en un sistema de control tpico para un buen desempeo en un sistema de control analgico.

V.

BIBLIOGRAFA.

[1] INGENIERIA DE CONTROL MODERNA, TERCERA EDICION, KATSUHIKO OGATA, PEARSON PRENTICE HALL. [2] SISTEMAS DE CONTROL MODERNO, DECIMA EDICION, RICHARD C.DORF Y ROBERT H. BISHOP, PEARSON PRENTICE HALL.