CONTROL PID

1. INTRODUCCION
El controlador PID, de lejos, es el algoritmo de control ms comn. Numerosos lazos control utilizan este algoritmo, que puede ser implementado de diferentes maneras: como controlador stand-alone, como parte de un paquete de control digital directo o como parte de un sistema de control distribuido. Su estudio puede ser abordado desde mltiples puntos de vista. Puede ser tratado como un dispositivo que puede ser operado utilizando unas cuantas reglas prcticas, pero tambin puede ser estudiado analticamente.

2. EL PRINCIPIO DE REALIMENTACION
La idea de la realimentacin es bastante simple y muy poderosa. A lo largo de su historia, ha tenido una fuerte influencia en la evolucin de la tecnologa. Las aplicaciones del principio de realimentacin han tenido xito en los campos del control, comunicaciones e instrumentacin. Para entender el concepto, asuma que el proceso es tal que cuando el valor de la variable manipulada se incrementa, entonces se incrementan los valores de las variables del proceso. Bajo este concepto simple, el principio de realimentacin puede ser expresado como sigue: Incrementar la variable manipulada cuando la variable del proceso sea ms pequea que la referencia y disminuirla cuando sta sea ms grande. Este tipo de realimentacin se llama realimentacin negativa debido a que la variable manipulada se mueve en la direccin opuesta a la variable del proceso. El principio puede ser ilustrado por el diagrama de bloques que se muestra en la Fig. 1. En este diagrama el proceso y el controlador estn representados por cajas negras y las flechas denotan las entradas y salidas a cada bloque. Note que existe un smbolo especial que denota una suma de seales. El diagrama de bloques muestra que el proceso y el controlador estn conectados en un lazo realimentado. La presencia del signo en el bloque de retorno indica que la realimentacin es negativa.

Controlador

Proceso

-1
Fig. 1: Diagrama de bloques del sistema de control de un proceso.

CONTROL ON-OFF
El mecanismo de realimentacin ms simple se puede describir matemticamente como sigue:
Ing. Mauricio Amstegui M. Enero de 2001 Pg. 1

CONTROL PID

u max u min

e e y sp

0 0

(1)

donde e

y (diferencia entre la referencia especificada por el operador y la salida

medida del proceso) es el denominado error de control. Esta ley de control implica que siempre se usa la accin correctiva mxima. De esta manera, la variable manipulada tiene su valor ms grande cuando el error es positivo y su valor ms pequeo cuando el error es negativo. La realimentacin de este tipo se llama control on-off. Es simple y no tiene parmetros que configurar, aparte de las acciones mnima y mxima que se ejecutan en el clculo de la seal de control. El control on-off muchas veces es apropiado para mantener la variable controlada del proceso cerca del valor de la referencia que fue especificada, pero tpicamente resulta en un sistema donde las variables oscilan. Note en la ecuacin (1) que la variable de control no est definida cuando el error es cero. Es comn tener algunas modificaciones ya sea introduciendo histresis o una zona muerta como se muestra en la Fig. 2.

A
u

B
u

C
u

Fig. 2: (A) Caracterstica de un controlador on-off ideal y modificaciones con (B) zona muerta y (C) histresis.

CONTROL PROPORCIONAL
La razn por la que el control on-off resulta en oscilaciones es que el sistema sobreacta cuando ocurre un pequeo cambio en el error que hace que la variable manipulada cambie sobre su rango completo. Este efecto se evita en el control proporcional, donde la caracterstica del controlador es proporcional al error de control cuando stos son pequeos. La Fig. 3 muestra la caracterstica de un controlador proporcional. De esta manera, el controlador est caracterizado por la funcin no lineal u f c (e) , dependiente del error de control, que se muestra en la figura.

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Pg. 2

CONTROL PID

u u max Pendiente K ub

u min
Banda Proporcional

Fig. 3: Caracterstica de un controlador proporcional. La entrada es el error de control de control u .

y la salida es la seal

Para describir la caracterstica del controlador proporcional se debe dar los lmites u max y

u min de la variable de control. El rango lineal puede ser especificado, ya sea, por la pendiente dada en la curva caracterstica (ganancia K del controlador) o, bien, por el rango donde la curva caracterstica es lineal (conocida como banda proporcional Pb ).
Este rango est normalmente centrado alrededor de la referencia. La banda proporcional y la ganancia del controlador estn relacionadas a travs de:

u max

u min

KPb

(2)

Normalmente se asume que u max

u min

100% , lo cual implica que

(3)

100 Pb

Note que un controlador proporcional acta como un controlador on-off cuando los errores de control son grandes.

ANALISIS ESTATICO DE LOS SISTEMAS RELIMENTADOS

Algunas propiedades de un sistema de control se pueden comprender mediante un anlisis esttico simple. Para esto, se introduce la caracterstica esttica del proceso, que es una curva que muestra el valor estacionario de su salida y como funcin de su entrada u (ver la Fig. 4). Note que la curva tiene una interpretacin fsica slo si el proceso es estable. La caracterstica esttica del proceso es importante para determinar el rango de las seales de control que son requeridas para cambiar la salida del proceso sobre un rango deseado. Tambin es usada para dimensionar el tamao de los actuadores, seleccionar la resolucin del sensor, as como para evaluar qu tan grandes son las variaciones en la ganancia esttica. Todas estas consideraciones se deben tomar en cuenta a la hora de disear el sistema de control.

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CONTROL PID

u
Fig. 4: Caracterstica esttica del proceso. Muestra la salida del proceso bajo consideraciones estticas.

como una funcin de su entrada,

Control Proporcional
Considere un proceso bajo control proporcional. Sea la caracterstica del controlador dada por:

f c y sp

(4)

Introduciendo la caracterstica inversa del controlador escribir como:

f c 1 , la ecuacin (4) se puede

y sp

f c 1 (u )

Ms an, introduciendo la caracterstica esttica del proceso,

f p (u )

(5)

se encuentra que el valor de equilibrio de u satisface la ecuacin:

y sp

f c 1 (u )

f p (u )

(6)

Esta ecuacin puede ser resuelta encontrando la interseccin de las grficas de las funciones f p (u ) y y sp f c 1 como se muestra en la Fig. 5.

(u )

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Pg. 4

CONTROL PID

sp

1 c

(u ) 1 K f (u )

Pendiente y

min

a
b

max

Fig. 5: Determinacin del equilibrio a partir de las caractersticas estticas del proceso y del controlador.

La interseccin es nica si la caracterstica esttica es monotnica. El valor de equilibrio de la salida del proceso y se obtiene simplemente como la coordenada y de la interseccin. En la construccin grfica es fcil ver cmo el equilibrio est influenciado por la referencia y la ganancia del controlador. El equilibrio concuerda con la referencia slo si:

y sp

y0

f p (u b )

(7)

Para todos los valores de la referencia existir una desviacin. Si la caracterstica del proceso se aproxima por una lnea recta con pendiente K p esta desviacin puede ser calculada fcilmente. Introduciendo el parmetro a mostrado en la Fig. 5, se encuentra que:

y sp
y

y0

Kp

1 a K

y sp

1 a K

Esto implica que el error en estado estacionario est dado por:

y sp

1 y sp 1 KpK

y0

(8)

Note que, cuanto ms pequea es la desviacin, ms grande es la ganancia de lazo KpK .

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CONTROL PID

3. CONTROL PID
En la seccin anterior se vio que el control proporcional tiene la desventaja de que, en la mayora de los casos, resulta en un error esttico o de estado estacionario diferente de cero. Los algoritmos de control usados en la prctica son, por tanto, normalmente ms complejos que el del controlador proporcional. Se puede mostrar empricamente que el llamado controlador PID es una estructura til. Dentro de la banda proporcional el comportamiento del algoritmo PID en su versin de libro de texto se puede describir como:

u (t )

K e(t )

1t e(t )dt Ti 0

Td

de(t ) dt y sp

(9)

donde u es la variable de control y e es el error de control dado por e

y . De esta

manera, la variable de control es una suma de tres trminos: el trmino P, que es proporcional al error; el trmino I, que es proporcional a la integral del error; y el trmino D, que es proporcional a la derivada del error. Los parmetros del controlador son: la ganancia proporcional K , el tiempo integral Ti y el tiempo derivativo Td .

ACCION PROPORCIONAL
En el caso de un control proporcional puro, la ley de control de la ecuacin (9) se reduce a

u (t )

Ke(t ) u b

(10)

La accin de control es simplemente proporcional al error de control. La variable u b es una seal de polarizacin o un reset. Cuando el error de control e es cero, la variable de control toma el valor u (t ) u b . La polarizacin u b a menudo se la fija en u max u min / 2 , pero, algunas veces, puede ser ajustada manualmente de forma que el error de control en estado estacionario sea cero en una referencia dada.

ANALISIS ESTATICO
Muchas de las propiedades del control proporcional se pueden entender mediante el siguiente argumento, que est basado en consideraciones estticas puras. Considere un lazo realimentado simple, como el mostrado en la Fig. 6, que consiste de un proceso y un controlador, sometidos a perturbaciones.
l
y sp

n
y

Controla dor

Proceso

-1
Fig. 6: Diagrama de bloques de un lazo de realimentacin simple

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CONTROL PID

Asuma que el controlador tiene accin proporcional y que el proceso est representado por un modelo esttico:

K p (u l )

(11)

donde x es la variable del proceso, u es la variable de control, l es una perturbacin de carga y K p es la ganancia esttica del proceso. Las siguientes ecuaciones se obtienen a partir del diagrama de bloques:

y x u

x n K p (u l ) K y sp y ub

(12)

La eliminacin de las variables intermedias da la siguiente relacin entre la variable del proceso x , la referencia y sp , la perturbacin de carga l y el ruido de medicin n :

KK p 1 KK p

y sp

Kp 1 KK p

(13)

l ub

Compare con la ecuacin (8) de la seccin anterior. El producto KK p es un nmero sin dimensiones llamado ganancia de lazo. De la ecuacin (13) se pueden leer muchas propiedades interesantes del sistema en lazo cerrado. Primero asuma que n y u b son cero. La ganancia de lazo debe ser alta para asegurar que la salida del proceso x sea cercana a la referencia y sp . Un valor alto de la ganancia de lazo permitir hacer que el sistema sea insensible a la perturbacin de carga l . Sin embargo, si n es diferente de cero, de la ecuacin (13) se sigue que el ruido de medicin n influye sobre la salida del proceso de la misma forma que lo hace la referencia y sp . Para evitar que el sistema sea sensible al ruido de medicin, la ganancia de lazo no debe ser muy grande. Ms an, la polarizacin u b del controlador influye en el sistema de la misma forma en que lo hace la perturbacin de carga. Por tanto, es obvio que el diseo de la ganancia de lazo debe ser considerado como un compromiso entre dos objetivos de control diferentes, por lo que no existe una respuesta simple que permita encontrar una frmula que determine la mejor ganancia de lazo a ser aplicada en el sistema. Esto depender de cul objetivo de control es ms importante para la aplicacin en cuestin. Tambin, de la ecuacin (13) se puede ver que el controlador proporcional normalmente producir un error en estado estacionario. Esto puede ser deducido intuitivamente a partir de la observacin de la ecuacin (12), donde el error de control es cero slo cuando u u b en estado estacionario. Por tanto, el error puede hacerse cero en una condicin de operacin dada manipulando la polarizacin u b del controlador. El anlisis esttico anterior est basado en la suposicin de que el proceso se puede describir mediante un modelo esttico. Cuando se considera la dinmica del sistema se introducen otras propiedades sobre el comportamiento del sistema en lazo cerrado. La
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CONTROL PID

ms importante es que el sistema en lazo cerrado normalmente ser inestable si se eligen altas ganancias de lazo. En la prctica, es la dinmica del sistema la que determina la mxima ganancia de lazo que puede ser utilizada. Un ejemplo tpico del control proporcional se ilustra en la Fig. 7. La figura muestra el comportamiento de la salida del proceso y de la seal de control, despus de un cambio al escaln en la seal de referencia. El error en estado estacionario puede ser calculado a partir de la ecuacin (13). El trmino de polarizacin u b , la perturbacin de carga l y el ruido de medicin n son cero en la simulacin. Con una ganancia del controlador K 1 y una ganancia esttica del proceso K p 1 , se obtiene un error de control del 50%. La figura muestra que el error en estado estacionario decrece a medida que se incrementa la ganancia del controlador, tal como se predice en la ecuacin (13). Note tambin que la respuesta se vuelve ms oscilatoria al incrementar la ganancia del controlador. Esto se debe a la dinmica del proceso.

Fig. 7: Simulacin de un sistema de control en lazo cerrado con control proporcional. La funcin de transferencia del proceso es proceso

G( s)

s 1

. El diagrama muestra la referencia

y sp

y la salida del

para diferentes valores de la ganancia del controlador K . El diagrama inferior muestra la seal de control u para las respectivas ganancias del controlador.

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CONTROL PID

ACCION INTEGRAL
La funcin principal de la accin integral es asegurar que la salida del proceso concuerde con la referencia en estado estacionario. Con el controlador proporcional, normalmente existira un error en estado estacionario. Con la accin integral, un pequeo error positivo siempre producir un incremento en la seal de control y, un error negativo siempre dar una seal decreciente sin importar cun pequeo sea el error. El siguiente argumento simple muestra que el error en estado estacionario siempre ser cero con la accin integral. Asuma que el sistema est en estado estacionario con una seal de control constante, u 0 , y un error constante, e0 . De la ecuacin (9) se tiene que la seal de control est dada por:

u0

K e0

e0 t Ti 0 , claramente se contradice el supuesto de que la seal de

Como se tiene que e0

control u 0 se mantiene constante. Por tanto, como resultado de esto, un controlador con accin integral siempre dar un error en estado estacionario cero. La accin integral tambin puede ser vista como un dispositivo que automticamente restablece el trmino de polarizacin u b de un controlador proporcional. Esto se ilustra en el diagrama de bloques de la Fig. 8, que muestra un controlador proporcional con un reset que se ajusta automticamente. El ajuste se hace realimentando una seal, que es un valor filtrado de la salida del controlador, a un punto de suma. El reset automtico fue el que dio origen a la accin integral del controlador del tipo PID.

K
I
1 sTi

Fig. 8: Implementacin de la accin integral concebida como un reset automtico, como tambin fue llamada.

La implementacin mostrada en la Fig. 8 todava es usada por muchos fabricantes de controladores. Sin embargo, a partir del diagrama de bloques, se pueden deducir las siguientes ecuaciones:

Ke I dI Ti I u dt
de donde, la eliminacin de u entre estas ecuaciones produce:

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CONTROL PID

Ti

dI I dt

Ke I

y, de aqu:

Ti

dI dt

Ke

que muestra que el controlador de la Fig. 8 es, en los hechos, un controlador del tipo PI. Las propiedades de la accin integral se ilustran en la Fig. 9, que muestra la simulacin de un sistema de control PI. La ganancia proporcional es K 1 en todas las curvas. El caso Ti corresponde a un control proporcional puro, que es idntico al de K 1 de la Fig. 7, donde el error final es del 50%. El error es eliminado cuando Ti toma valores finitos. Para valores grandes de Ti , la respuesta se desliza lentamente hacia la referencia. El acercamiento es aproximadamente exponencial con constante de tiempo Ti / KK p y es ms rpido para valores pequeos de Ti ; pero es, tambin, ms oscilatorio.

Ti Ti

1 2 Ti 5

Ti

Ti

1 Ti 2

Ti

Ti

transferencia del proceso es G ( s) muestra la referencia

Fig. 9: Simulacin de un sistema en lazo cerrado con control proporcional e integral. La funcin de 3 s 1 , y la ganancia del controlador es K 1 . El diagrama superior

y sp

y la salida del proceso

para diferentes valores del tiempo integral

Ti

. El

diagrama inferior muestra la seal de control

para los respectivos valores del tiempo integral.

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CONTROL PID

ACCION DERIVATIVA
El propsito de la accin derivativa es mejorar la estabilidad de lazo cerrado. El mecanismo de inestabilidad puede ser descrito intuitivamente como sigue. Debido a la dinmica del proceso, pasa algn tiempo antes de que la variable de control se note en la salida del proceso. De esta manera, el sistema de control tarda en corregir el error. La accin de un controlador con accin proporcional y derivativa puede ser interpretada como si el control proporcional fuese hecho para predecir la salida del proceso. La prediccin se hace por la extrapolacin del error de control en la direccin de la tangente a su curva respectiva, como se muestra en la Fig. 10.
e

e (t )

et

Td
e(t ) Td de(t ) dt

Fig. 10: Interpretacin geomtrica de la accin derivativa como un control predictivo, donde la prediccin se obtiene mediante extrapolacin lineal.

La estructura bsica de un controlador PD est dada por:

u (t )

K e (t )

Td

de(t ) dt Td ) da:

La expansin en series de Taylor de e(t

e t Td

e(t ) Td

de(t ) dt

De esta manera, la seal de control es proporcional a un estimado del error de control en el un tiempo Td hacia adelante, donde el estimado se obtiene mediante extrapolacin lineal, como fue mostrado en la Fig. 10. Las propiedades de la accin derivativa se ilustran en la Fig. 11, que muestra la simulacin de un sistema con control PID. La ganancia del controlador y el tiempo de estimacin se mantienen constantes con K 3 y Ti 2 , y se vara el tiempo derivativo

Td . Para Td

0 se tiene un control PI puro. El sistema de lazo cerrado es oscilatorio con

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CONTROL PID

los parmetros elegidos. Inicialmente el amortiguamiento se incrementa con el incremento del tiempo derivativo, pero disminuye cuando el tiempo derivativo se vuelve ms grande.

Td Td

0.1 0.7 Td 4.5

Td Td

0.1 0.7 Td 4.5

Fig. 11: Simulacin de un sistema en lazo cerrado con control proporcional, integral y derivativo. La funcin de transferencia del proceso es

G( s) Td

s 1

, la ganancia del controlador es

Ti

2 . El diagrama superior muestra la referencia y sp

3 y el tiempo integral es 1 y la salida del proceso y para diferentes u

para los respectivos

valores del tiempo derivativo

. El diagrama inferior muestra la seal de control valores del tiempo derivativo.

4. MODIFICACIONES DEL ALGORITMO PID

El algoritmo PID fue dado en la ecuacin (9) en la seccin anterior. Este algoritmo de libro de texto no es muy usado en la prctica debido a que se puede obtener un mejor funcionamiento mediante las modificaciones que se discuten en esta seccin.

REPRESENTACIONES ALTERNATIVAS
El algoritmo dado en la ecuacin (9) puede ser representado por la siguiente funcin de transferencia:

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CONTROL PID

G( s)

K 1

1 sTi

sTd

(14)

Una versin ligeramente diferente es ms comn en muchos controladores comerciales. Este controlador est descrito por:

G ' (s)

K' 1

1 1 sT ' d sT 'i

(15)

Las dos estructuras del controlador son presentadas en forma de diagrama de bloques en la Fig. 12. El controlador dado por la ecuacin (14) se llama no interactivo y el dado por la ecuacin (15) interactivo. La razn para esta nomenclatura es que en el controlador (14) el tiempo integral Ti no influye en la parte derivativa, y el tiempo derivativo Td no influye en la parte integral y, de esta forma, las partes no interactan entre s. En el controlador interactivo, el tiempo derivativo T ' d influye en la parte integral. Por tanto, las partes son interactivas.

P
e

I
D

P
e

I
D
u

Fig. 12: Formas interactiva y no interactiva del algoritmo de control PID.

El controlador interactivo de la ecuacin (15), se puede representar siempre como un controlador no interactivo. En este caso, sus coeficientes estn dados por:

K Ti Td

T ' i T 'd T 'i T 'i T 'd K' T 'i T 'd T ' i T 'd

(16)

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CONTROL PID

Un controlador interactivo de la forma (15), que corresponde a un controlador no interactivo (14) se puede encontrar slo si:

Ti

tTd

Entonces

K' T 'i Td

K 1 2 Ti

1 4Td / Ti 1 4Td / Ti 1 4Td / Ti

(17)

1 2 Ti 1 2

El controlador no interactivo dado por la ecuacin (14) es ms general. Sin embargo, se dice que el controlador interactivo es ms fcil de ajustar manualmente. Existe tambin una razn histrica para la preferencia del controlador interactivo. Los primeros controladores neumticos fueron ms fciles de construir usando la forma interactiva. Cuando los fabricantes de controladores cambiaron de tecnologa mantuvieron esta forma por razones de tipo comercial. Como consecuencia, es ms comn entre los controladores de un solo lazo. Es importante tener en mente que los diferentes controladores tienen diferentes estructuras. Esto significa que en un cierto lazo de control, donde el controlador de un cierto tipo, se reemplaza por otro tipo de controlador, los valores de los parmetros del nuevo controlador deben ser nuevamente ajustados de acuerdo a la dinmica del proceso. Note, sin embargo, que las formas interactivas y no interactivas son diferentes slo cuando las partes I y D del controlador son usadas. Si slo se usa el controlador como un P, PI o PD, las dos formas son equivalentes. Otra representacin muy popular del algoritmo PID est dada por la siguiente ecuacin:

G' ' ( s)

ki s

sk d

(18)

Los parmetros estn relacionados con la forma estndar a travs de las siguientes ecuaciones:

k ki kd

K K Ti KTd

La representacin (18) es equivalente a la forma estndar, pero los valores de los parmetros son bastante diferentes. Esto puede causar grandes dificultades para cualquiera que no perciba las diferencias, particularmente si el parmetro 1/ k i es llamado

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CONTROL PID

tiempo integral y k d tiempo derivativo. La forma dada por la ecuacin (18) a menudo es til en clculos analticos, debido a que los parmetros aparecen en forma lineal. La representacin tambin tiene la ventaja de que es posible obtener acciones proporcional, integral o derivativa puras mediante valores finitos de los parmetros. Resumiendo lo anterior, se puede ver que existen tres formas diferentes al considerar un controlador del tipo PID: o La forma estndar o no interactiva dada por la ecuacin (14). o La forma serie o interactiva dada por la ecuacin (15). o La forma paralela dada por la ecuacin (18). La forma estndar algunas veces es llamada algoritmo ISA, o algoritmo ideal. Las acciones proporcional, integral y derivativa son no interactivas en el dominio del tiempo. Este algoritmo admite ceros complejos, lo que es til cuando se controla sistemas con polos oscilatorios. La forma serie es tambin llamada forma clsica. Esta representacin es obtenida fcilmente cuando el controlador es implementado como un dispositivo analgico, basado en un sistema neumtico. El nombre clsico refleja este hecho. La forma serie tiene una interpretacin atractiva en el dominio de la frecuencia, ya que los ceros corresponden a los valores inversos de los tiempos derivativo e integral. Todos los ceros del controlador son reales. Las acciones integral o proporcional puras no pueden ser obtenidas con valores finitos de los parmetros del controlador. La mayora de los controladores usan esta forma. La forma paralela es la ms general, debido a que se pueden obtener acciones proporcional, integral y derivativa puras con parmetros finitos. El controlador puede tambin tener ceros complejos, siendo, por tanto, la forma ms flexible. Sin embargo, es tambin la forma donde los parmetros tienen poca interpretacin fsica.

PONDERACION DE LA REFERENCIA
Un esquema comn de un sistema de control se muestra en la Fig. 6. El sistema est caracterizado por la formacin de un error, que es la diferencia entre la referencia y la salida del proceso. El controlador genera una seal de control que se obtiene mediante el procesamiento del error y es aplicada luego al proceso. Este sistema es llamado sistema con error realimentado debido a que el controlador opera sobre la seal de error. Una estructura ms flexible se obtiene mediante el tratamiento de la referencia y de la salida del proceso de manera separada. Un controlador PID de esta forma est dado por:

u (t )

K ep

1 t e( s )ds Td ded Ti 0 dt

(19)

donde el error en la parte proporcional es:

ep

by sp

(20)

y el error en la parte derivativa es:

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CONTROL PID

ed

cy sp

(21)

Para evitar errores de control en estado estacionario, el error en la parte integral debe ser el verdadero error de control:

y sp

Los controladores obtenidos para diferentes valores de b y c responden a perturbaciones de carga y ruido de medicin de manera similar. La respuesta a los cambios en la referencia dependern, sin embargo, de dichos valores. Esto se ilustra en la Fig. 13, que muestra la respuesta de un controlador PID con respecto a cambios en la referencia, perturbaciones de carga y errores de medicin, para diferentes valores de b . La figura muestra claramente el efecto de cambiar b . El sobrepaso con respecto a los cambios en la referencia es ms pequeo para b 0 , que es el caso donde la referencia slo es introducida en el trmino integral y se incrementa cuando se incrementa b . Note que una simulacin como la de la Fig. 13 es muy til para hacer una rpida evaluacin de las respuestas del sistema en lazo cerrado con respecto a los cambios en la referencia, las perturbaciones de carga y los errores de medicin.

b b 0

0.5

0.5

Fig. 13: Respuesta con respecto a cambios en la referencia, perturbaciones de carga y errores de medicin para diferentes valores de la ponderacin de la referencia b .

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CONTROL PID

El parmetro c normalmente se elige igual a cero para evitar grandes transitorios en la seal de control debido a cambios repentinos en la referencia. Una excepcin es cuando el controlador es el controlador secundario en un acoplamiento en cascada. En este caso, la referencia cambia suavemente, debido a que es dada por la salida del controlador primario. El controlador con b 0 y c 0 se llama algunas veces controlador I-PD y el controlador con b 1 y c 0 se llama algunas veces controlador PI-D. En general, se prefiere el genrico uso de PID y dar los parmetros de b y c . En general, un sistema de control tiene diferentes requerimientos. Se debe tener una buena respuesta transitoria con respecto a cambios en la referencia y rechazar las perturbaciones de carga y el ruido de medicin. Un sistema con solamente error realimentado, que pretende satisfacer todas las demandas en el mismo mecanismo, se le conoce como sistema de un grado de libertad. Teniendo trayectos diferentes para las seales de referencia y salida del proceso se consigue una mayor flexibilidad para satisfacer el compromiso de diseo. A estos ltimos se los conoce como sistemas de dos grados de libertad. Este tipo de sistemas se implementan mucho ms en sistemas de control ms sofisticados. En el diagrama de bloques de la Fig. 6, la salida del controlador es generada a partir del error e y sp y . Note que este diagrama ya no es vlido cuando se usan la ley de control dada por la ecuacin (19) y las definiciones de error de las ecuaciones (20) y (21). Un diagrama de bloques para un sistema con control PID se muestra ahora en la Fig. 14.
y sp

G ff
u
y

Gc

Proceso

-1

Fig. 14: Diagrama de bloques de un lazo de realimentacin simple con un controlador PID que tiene una estructura de dos grados de libertad.