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Sommario

Elementi di progettazione analogica e digitale


Filtri Analogici
1a parte: introduzione
Stefano Salvatori Universit degli Studi Roma Tre (salvator@uniroma3.it)
Laboratorio di Elettronica dello Stato Solido e del Diamante S2DEL

Tipi di filtri Il dominio della frequenza F.d.T. e calcolo della posizione approssimata dei poli Stima del tempo di salita per sistemi in cascata Filtro RC del 1ordine

ritardo di gruppo e influenza di un secondo polo

Risposte ideali e parametri caratteristici per filtri reali Sistemi del 2ordine

Universit degli Studi Roma Tre

passa basso e circuito risonante posizione dei poli e risposta nel tempo fattore di qualit risposte standard
Elementi di Progettazione Analogica e Digitale Stefano Salvatori

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In questa lezione verranno illustrati alcuni concetti di base sui filtri di tipo analogico. Quanto verr appreso non importante solo per il progetto di filtri di tipo analogico ma anche la base di partenza per la progettazione di filtri di tipo digitale (per questi infatti si parte da prototipi del primo tipo). Non si vuole con poche lezioni esaurire un argomento cos vasto a cui viene dedicato molto spazio in letteratura (in molte Universit vi un corso specifico che tratta la progettazione di filtri). Le nozioni di base e gli elementi qui appresi potranno essere individualmente estesi per approfondire una tematica tanto fondamentale quanto interessante in campo elettronico.

In questa lezione introduttiva daremo risalto ad alcuni concetti di base. Quali tipi di filtri conosciamo? Quali tecnologie ci consentono la realizzazione di filtri elettronici? Per queste domande forniremo in pratica solo un elenco. Sottolineando limportanza dello studio e progetto di filtri nel dominio della frequenza vedremo prima alcuni semplici casi notevoli che consentono, nel dominio del tempo, di ricavare utili informazioni sul comportamento di particolari sistemi. Il primo tipo di filtro che analizzeremo il pi semplice e ottenuto con una rete RC. Estenderemo poi lanalisi a sistemi del secondo ordine includendo anche un induttore nello schema. Oltre allanalisi di casi notevoli, vedremo quali sono le caratteristiche salienti proprio per un sistema del 2ordine. Questo costituir in pratica la base di partenza per lapprofondimento che verr svolto nella successiva lezione.

Filtri analogici: introduzione

I-1

Filtri analogici: introduzione

I-2

Trattamento di segnali

Tipi di filtri
RC di tipo discreto

LPF

capacit commutate LC passivi filtri attivi integrati


HPF

guide donda
Hz
1 10 102 103 104 105 106 107 108 109 1010 1011

Notch
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da: R. Schaumann e Mc E. Van Valkenburg, Design of Analog Filters, Oxford University Press, 2001
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I filtri giocano un ruolo fondamentale nel trattamento dei segnali. Un segnale a cui sovrapposto del rumore pu essere pulito con un filtro passa basso (LPF) eliminando buona parte del rumore che ha un contenuto spettrale al di fuori della banda di interesse. Un segnale a bassa frequenza pu determinare un effetto di modulazione sul segnale di interesse (drift o derive in genere). Questo pu essere facilmente eliminato filtrando il segnale con un passa alto. Un segnale di bassa frequenza, come quello di un elettrocardiogramma, pu essere modulato dal segnale della frequenza di rete che inevitabilmente disturber la misurazione di un segnale cos debole. Un filtro elimina banda (Notch) pu essere efficace in questi casi eliminando cos ununica componente spettrale senza degradare il contenuto informativo del segnale stesso (che pu contenere informazioni sia alle basse che alle alte frequenze). Anche se non presente in figura esister un quarto tipo di filtro, il passabanda che consente di attenuare tutte le componenti spettrali che si trovano al di fuori di una certa regione. Questo tipo di filtro trova larghissimo impiego in sistemi in cui il segnale di informazione ha subito una modulazione che ha traslato la sua banda di frequenze verso un regione spettrale diversa dalloriginaria.

I criteri per la scelta di una soluzione tecnologica utile alla realizzazione di un filtro vanno dalla disponibilit di una tensione di alimentazione al peso e ingombro che si desidera. Ovviamente, le diverse soluzioni si adattano meglio a un certo intervallo di frequenze: non possibile pensare di poter realizzare un filtro per onde millimetriche (con frequenze di lavoro dellordine delle decine GHz) con dispositivi a capacit commutate o anche semplicemente passive a costanti concentrate. Serviranno dispositivi di tipo distribuito come guide donda. Come si osserva dal grafico di figura le soluzioni sono molteplici. In questo ciclo di lezioni, applicheremo i criteri utili al progetto di filtri attivi basati su OpAmp nellintervallo di frequenze dal kHz alle centinaia di MHz. Per un trattamento pi generale dellargmento si consiglia il testo Design of Analog Filters di R. Schaumann e Mc E. Van Valkenburg, edito dalla Oxford University Press, 2001.

Filtri analogici: introduzione

I-3

Filtri analogici: introduzione

I-4

Applicazione tipica
ingresso analogico
Filtro passa-basso analogico

Dominio di Laplace s = + j frequenza angolare: rad/s


uscita digitale frequenza di Neper: NP/s

ADC

Filtro digitale

Integratore

stabilit amplificatore antialising smoothing alluscita di un DAC eliminare DC per non spostare il bias eliminare problemi di offset

LPF

ZL = R
m

ZC =

1 sC

Z L = sL
ZERI

HPF

H (s) =
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am s + am 1s + ... + a1s + a0 bn s n + bn 1s n 1 + ... + b1s + b0


n : ordine del filtro
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m 1

POLI

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Vediamo un caso pratico in cui i filtri elettronici costituiscono un elemento fondamentale. In figura riportato lo schema a blocchi di un tipico sistema di acquisizione ed elaborazione di segnali. In esso notiamo elementi di primaria importanza. Un filtro passa-basso analogico condiziona il segnale che deve essere convertito da un ADC. Luscita di questo, di tipo numerico, pu essere filtrata anchessa da un qualche filtro digitale. Entrambi i blocchi di ingresso e di uscita sono tipicamente dei filtri passa basso. Questo tipo di filtro, probabilmente, rappresenta uno di quelli maggiormente utilizzati in ambito elettronico. I principali tipi di filtri che si ha spesso la necessit di progettare sono: - un integratore pu essere utilizzato per inserire un polo dominate nel sistema e assicurare cos stabilit allo stesso; - un filtro passa-basso (LPF) normalmente utilizzato per la separazione in banda base di un segnale modulato, oppure come antialiasing nei sistemi di conversione. Un LPF anche utilizzato per ricostruire il segnale duscita di un DAC: con esso si opera infatti uno smoothing, per eliminare le componenti alla frequenza di campionamento e le sue armoniche; - un filtro passa-alto (HPF) consente i accoppiare in alternata due stadi e di eliminare qualunque problema legato al livello della continua. In tale modo un HPF utilizzato per bloccare qualunque offset in continua in amplificatori di guadagno elevato (*).
(*) In un ricevitore radio, ad esempio, sono presenti amplificatori di guadagno elevato. Oltre a un offset che potrebbe portare alla saturazione delluscita, un passa-alto elimina tutti i segnali il cui contenuto spettrale non interessante perch non hanno in essi alcuna informazione.
Filtri analogici: introduzione

Nella lezione dedicata ai metodi delle costanti di tempo avevamo gi detto che il dominio pi idoneo per lo studio di un filtro quello della frequenza (pi in generale il dominio complesso di Laplace). In questo dominio dobbiamo far riferimento alla impedenza complessa dei componenti: sL, 1/sC, dove s= +j. la frequenza di Neper, misurata in NP/s, mentre la frequenza angolare, misurata in rad/s. In questo dominio applichiamo la legge di Ohm e i principi di Kirchhoff. La forma della F.d.T. di tipo algebrico come indicato in figura. Il grado del denominatore stabilisce lordine del filtro. Le radici dei polinomi a numeratore (zeri) e a denominatore (poli) forniscono le informazioni utili a definire il comportamento del filtro, in particolare la loro posizione nel piano complesso -, dove la prima relativa ai valori sullasse reale mentre la seconda relativa ai valori sullasse immaginario. Lanalisi (la sintesi) dei filtri si basa proprio sul trovare (definire) la posizione dei poli della F.d.T. Rivediamo allora un risultato che avevamo osservato qualche tempo fa.

I-5

Filtri analogici: introduzione

I-6

Gli elementi base


Z1

Esempio: rete RC
R

R
VOUT C

IN

Z2

OUT

VIN ~

1 sC

ZC =

1 C Z L = L
ZR = R

VO Z2 = VIN Z1 + Z 2
dipende dalla frequenza del segnale
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F.d.T.

H (s) =

VOUT 1 1 = = VIN 1 + sRC 1 + s

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I filtri sono realizzati con reti che consentono di condizionare lo spettro di un segnale. Il trattamento ricavato conoscendo il comportamento in frequenza di condensatori, induttori e resistori, denominati, pi in generale, impedenze (complesse). Per esempio un partitore generico (*) avr un comportamento diverso a seconda della frequenza del segnale VIN perch il rapporto di partizione cambia con i valori di Z1 e Z2 che dipendono dalla frequenza stessa. Il rapporto VOUT/VIN detto funzione di trasferimento, F.d.T., e determina la risposta in frequenza del filtro.

Consideriamo ad esempio una semplice rete RC in cui i morsetti di uscita si trovano proprio in parallelo al condensatore. Questo tutto sommato un partitore il cui fattore di partizione non indipendente dalla frequenza del segnale dingresso proprio per la presenza del condensatore: la sua impedenza, in Ohm, diminuisce allaumentare della frequenza. Possiamo analizzare il sistema nel dominio della frequenza e otteniamo una funzione di trasferimento (F.d.T.) calcolata sostituendo ai componenti i modelli che valgono in questo dominio e usando, comunque, le leggi fondamentali dellelettrologia. Otteniamo il risultato noto di funzione che possiede un binomio a denominatore. Il valore di s che annulla il denominatore, pari a -1/, denominato polo della F.d.T..

(*) Lesempio potr apparire banale ma in realt ci fa effettivamente comprendere perch (e come) siano ideati i filtri.

Filtri analogici: introduzione

I-7

Filtri analogici: introduzione

I-8

Filtro del 1 ordine


Risposta in frequenza

H (s) =
1 1 + 2 2
0

1 1 + s
H ( s ) = arctg ( )

Osservazioni:
posizione approssimata del poli; stima del tempo di salita; ritardo di gruppo.

H (s) =

-30 0,1

Fase [ ]
-60 0,1 1 10 100 -90 0,01

Modulo

0,01 0,01

0,1

10

100

frequenza [f/f0]
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frequenza [f/f0]
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Relativamente interessante, ma di certo nota, la risposta in frequenza di un tale filtro del primo ordine. Il diagramma del modulo non presenta alcuna variazione (denominata ripple) nella regione delle basse frequenze ( presente infatti un unico polo) e la frequenza di taglio pari a 1/2RC. La fase cambia da 0 a -90 . A tratteggio sono indicati gli andamenti approssimati con una spezzata che in pratica vengono riportati quando i diagrammi di Bode sono disegnati a mano. La risposta in frequenza del filtro qui riesaminato ci fa concludere che i segnali a frequenza ben maggiore di quella di taglio saranno fortemente attenuati. Notiamo per che anche lo sfasamento dipende dalla frequenza ed esso tanto pi accentuato quanto maggiore la frequenza del segnale. Ad uno sfasamento corrisponde, nel tempo, un ritardo o un anticipo. Nello LPF abbiamo uno sfasamento negativo e quindi il segnale di uscita in ritardo rispetto a quello dingresso. Valutiamo lentit di questo ritardo e, in particolare, della sua dipendenza dalla stessa frequenza del segnale di ingresso.
Filtri analogici: introduzione Filtri analogici: introduzione

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I - 10

Posizione approssimata dei poli (reali)


Esempio del 2ordine:

Esempio del 3 ordine


H (s) = 1 1 + a1s + a2 s 2 + a3 s 3
H (s) = = 1

H (s) =

1 1 + As + Bs 2

2 poli reali:

1 1 = H ( s) = (1 + 1s )(1 + 2 s ) 1 + ( 1 + 2 )s + 1 2 s 2

(1 + 1s )(1 + 2 s )(1 + 3 s )

1 1 + ( 1 + 2 + 3 )s + ( 1 2 + 1 3 + 2 3 )s 2 + 1 2 3 s 3

Se 1>> 2 :

1 A

dominante dato dal coefficiente di s

B A

a1 = 1 + 2 + 3 1

a2 1 2 + 1 3 + 2 3 1 2 = a1 1 + 2 + 3 1

1 2 3 a3 = 1 2 3 1 2 a2 1 2 + 1 3 + 2 3
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Analizziamo il caso notevole in cui la F.d.T. del sistema contenga solo poli a parte reale negativa. Avevamo gi accennato alla possibilit di stimare la posizione dei poli di una F.d.T. nella lezione dedicata allanalisi dellOpAmp TS271. Riprendiamo ora quanto avevamo trovato. Supponiamo che la F.d.T. sia composta da due termini tipo RC indipendenti a cui corrispondono le costanti di tempo 1 e 2. Abbiamo un sistema del secondo ordine. Se una delle due cosanti di tempo dominante, nel senso che il suo valore ben maggiore dellaltra, possiamo stimare il valore delle due costanti di tempo semplicemente sapendo i valori dei coefficienti del polinomio a denominatore. In particolare, il coefficiente del termine di primo grado ci dar proprio la stima della costante di tempo dominante 1. Se calcoliamo il rapporto dei due coefficienti di secondo e primo grado possiamo valutare la seconda costante di tempo 2.

Nel caso di sistema del terzo ordine possiamo vedere che otteniamo un risultato simile, sempre nellipotesi, necessaria, in cui i poli siano ben distanziati uno dallaltro. Come per lesempio precedente, la costante di tempo dominante praticamente pari al coefficiente che moltiplica s al primo grado. Se facciamo il rapporto tra il coefficiente di s2 e quello di s otteniamo con buona approssimazione il valore di 2 (essendo 2>>3). Infine 3 approssimativamente pari al rapporto a3/a2 come rivelato facilmente dai calcoli scritti

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In generale 1 H ( s) = 2 1 + a1s + a2 s + a3 s 3 + ...an s n


1 a1
2

Esempio
Si consideri un sistema i cui poli siano pari a: 1, 10, 100, 1 1000 e 10000 rad/s.
H (s) =

(s + 1)(s + 10)(s + 100)(s + 1000)(s + 10000)

Calcolare la posizione approssimata dei poli suddetti nellipotesi in cui si conosca il solo polinomio denominatore della F.d.T. dato qui di seguito.
H (s) = 1 10 10 s 5 + 1.11110 6 s 4 + 1.122 10 3 s 3 + 1.122 10 1 s 2 + 1.111s + 1
; ; p4 1.122 10 3 1010 rad / s 1.11110 6 1.111 p2 9.9 rad / s 1.122 10 1

a2 a1

n
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an an 1

approssimazione buona se i poli sono reali e ben separati

p5

1.11110 6 11110 rad / s 10 10 1 1.122 10 p3 100 rad / s 1.122 10 3 1 p2 0.9 rad / s 1.111
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Quanto trovato nelle due pagine precedenti e relativo a polinomi di secondo e terzo grado pu essere esteso, per induzione, a un polinomio di grado qualunque n: la costante di tempo i-esima i data dal rapporto dei coefficienti ai / ai-1 . Lipotesi per cui questo metodo funzioni deve comunque rimanere quella di poli reali e distinti. Lerrore della stima tanto pi basso quanto maggiore la separazione tra i poli.

Vediamo con un esempio quanto sia valido il metodo qui menzionato. Data la F.d.T. di 5grado, possiamo ricavare la posizione approssimata dei poli con le conclusioni tratte nelle pagine precedenti (si ipotizzi che essi siano relativamente separati uno dallaltro). Si supponga di conoscere la sola espressione della F.d.T. di cui, per ricavare la posizione esatta dei poli, dovremmo calcolare le radici del denominatore (*). Usiamo quanto detto prima e calcoliamo linverso di tutte le costanti di tempo. I risultati, a meno di un errore che va da un minimo dell1% a un massimo del 10%, forniscono una buona stima della posizione dei poli stessi.

(*) Per un polinomio di grado superiore al terzo dovremmo usare metodi numerici al computer per un calcolo simile !

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Filtri analogici: introduzione

I - 14

Filtro del 1 ordine


Risposta al gradino

Tempo di salita

2 2 2 2 R = R 1 + R 2 + R 3 + ... + Rn

= RC

R1 = 2.2 RC = (2.2)(1000)(107 ) = 220s

R 2 = 2.2 RC = (2.2)(1000)(107 ) = 220s


2 2 R ,tot R 1 + R2

( 2 )(220s ) 311s
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Torniamo alla rete RC che porta a un sistema del primo ordine. La risposta al gradino di tale rete RC, in cui il segnale di uscita la d.d.p. ai capi del condensatore, ben nota e riportata in figura. Il segnale VO(t) tender a raggiungere un valore di regime dopo un tempo proporzionale alla costante di tempo del circuito. Si ricorda, inoltre, che il tempo di salita dal 10 al 90 % del valore di regime pari circa l doppio della costante di tempo. Gli schemi e i risultati riportati in figura (identici perch fanno riferimento al modello di Thevenin o di Norton delleccitazione di ingresso), si riferiscono al caso notevole di eccitazione a gradino con una tensione o una corrente.

Sempre nellipotesi di un sistema la cui F.d.T. abbia solo poli a parte reale negativa sottolineiamo un calcolo approssimato degno di nota. Supponiamo di avere n sistemi in cascata. Ognuno ha un tempo di risposta pari a i. Quanto vale il tempo di risposta complessivo del sistema? Nellipotesi che i diversi blocchi non siano interagenti, abbiamo la sovrapposizione dei diversi tempi come valore quadratico. Nellesempio di 2 blocchi in cascata lapprossimazione piuttosto buona.

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Filtri analogici: introduzione

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Tempo di salita

Ritardo di gruppo
indica il ritardo di propagazione del segnale in secondi cambia a seconda della frequenza Perch non si abbia distorsione dovrebbe essere costante

2 valore2approssimato 2 calcolare il R ,tot R1 R2 R3

( 3 )(220 sec) = 381s

H (s) =
422

1 s + 1

H ( j ) = tan 1 ( ) G ( j ) =

dH ( j ) = 2 d 1 + ( )

qual il comportamento in frequenza del ritardo di gruppo?


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Nel caso in cui il numero di elementi in cascata diventi pi alto il metodo fornisce risultati sempre meno accurati. Per esempio, nel caso di tre sistemi in cascata lapprossimazione corretta a meno del 10 % circa. Possiamo affermare, comunque, che il metodo di stima, per la sua semplicit, fornisce unutile indicazione sullordine di grandezza del tempo di risposta complessivo del sistema. ______________________________________________________ Quanto qui detto valido per solo nel caso particolare in cui i poli siano reali e distinti. Pi avanti sar analizzato il caso generale in cui i poli siano complessi.

La caratteristica di cui dobbiamo tenere conto per stabilire il ritardo introdotto da un filtro nel dominio del tempo fornita dal calcolo del ritardo di gruppo. Questo, infatti, indica il ritardo nel tempo che il segnale di uscita presenta rispetto a quello di ingresso. E facile dimostrare che il ritardo di gruppo semplicemente calcolato come derivata prima, cambiata di segno, dello sfasamento rispetto alla pulsazione. Se il ritardo di gruppo fosse costante, nel tempo osserveremmo semplicemente una traslazione del segnale di ingresso. Tuttavia questo si ha soltanto quando lo sfasamento dipende linearmente dalla frequenza. Nel caso generale, invece, anche per la semplice rete RC qui analizzata, si ha una funzione matematica pi complicata che porta a un ritardo di gruppo che cambia anche molto con la frequenza. Quello che allora si ottiene nel tempo in pratica la presentazione di un segnale di uscita distorto rispetto a quello che abbiamo in ingresso. Ad esempio, per il filtro del primo ordine qui esaminato si ottiene il risultato evidenziato nel riquadro. Vediamo con un grafico di comprendere il comportamento del filtro in termini di ritardo di gruppo.

Filtri analogici: introduzione

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Filtri analogici: introduzione

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H ( j ) = tan 1 ( )
1

Ritardo di gruppo
H ( j ) <<1
(1)

Sistema del 1 ordine con ulteriore polo


ben approssimato da polo dominante
1 0 -30 -60

costante
0.8

=1s
G() [s]
0.6

G ( j ) <<1
se abbiamo 2 poli, di cui uno dominante?

0.4
Fase [ ] Modulo
0,1

-90 -120 -150

0.2

H ( j ) >>1
0.1 1 10 100

(2)

0 0.01

G ( ) 0

norm

0,01 0,01

0,1

10
0

100

-180 0,01

0,1

10
0

100

frequenza [f/f ]

frequenza [f/f ]

(2) tan-1(x) = x x3/3 + x5/5 per x << 1 (1) tan-1(x) = /2 1/x + 1/(3x3) - per x >> 1
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Il grafico del ritardo di gruppo per la rete RC in funzione della frequenza del tipo riportato in questa figura. Si nota che il ritardo di gruppo praticamente costante solo per frequenze inferiori a 1/10 della frequenza di taglio. Al taglio abbiamo un ritardo pari alla met della costante di tempo RC. Il ritardo sempre pi basso quanto pi elevata la frequenza del segnale e tende a zero per frequenze superiori a 10 volte quella di taglio.

Linfluenza di un secondo polo ovviamente evidente nella risposta in frequenza quando f diventa ben superiore alla frequenza di taglio dovuta al primo polo dominante. In tale ipotesi di polo dominante il taglio si trova praticamente alla stessa frequenza del sistema di primo ordine ma evidente che il diagramma dei moduli avr un roll-off superiore e pari a -40 dB/decade. Anche lo sfasamento rimane sostanzialmente lo stesso al di sotto della frequenza di taglio. Tuttavia per frequenze pi elevate il nuovo polo dar luogo a uno sfasamento complessivo di -180 . Usiamo il risultato della pagina precedente di ritardo costante per frequenze inferiori a quelle di taglio in un caso pratico in cui il sistema presenti due poli, di cui uno dominante.

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Sistema del 1 ordine con ulteriore polo 1 H ( s) = 1+ s 1 polo lontano H ( s) = (1 + s )(1 + 0.1s )
1

Caratteristiche dei filtri:


risposte ideali; parametri caratteristici; esempio di sistema del 2 ordine; fattore di qualit; risposte di filtri del 2 ordine.

polo dominante

0.9 0.8 0.7 0.6

rispetto alla dominate, il secondo polo introduce un ritardo costante (0.1 s)

Amplitude

0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 1 2 3 T im e(sec.) 4 5 6

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Cosa succede quando presente un ulteriore polo nel nostro sistema? Ovviamente otteniamo un sistema del 2ordine ma ipotizziamo che a dominare sia lo stesso polo che avevamo prima. Se per esempio inseriamo un polo che ha frequenza di taglio 10 volte superiore a quella del filtro originario, per il risultato sul ritardo di gruppo poco fa menzionato otteniamo una risposta che semplicemente ritardata di un decimo di secondo rispetto a quella originaria. Infatti, con il polo dominante la risposta comunque simile a quella del sistema di primo ordine. Il secondo polo, alle basse frequenze, introduce un ritardo pressoch costante.

Da quanto visto sinora possiamo trarre delle utili conclusioni circa i parametri caratteristici di un filtro (di ordine superiore al primo).

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Risposte ideali

Parametri caratteristici
Banda : passante; attenuata; di transizione;

frequenza di taglio; freq. di attenuazione; ripple: AMAX (errore); attenuaz. minima: AMIN

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Un filtro ideale dovrebbe avere una risposta costante (unitaria o con guadagno) nella regione di frequenze di interesse e zero altrove. La regione spettrale delle frequenze di interesse (che devono passare) detta banda passante, passband. La seconda regione, in cui i segnali dovrebbero essere completamente annullati nellampiezza, denominata banda attenuata, stopband La frequenza per cui si ha la transizione della risposta in ampiezza detta frequenza di taglio, cut-off. Ovviamente nella realt la transizione della risposta non potr essere cos netta. Esistono 4 tipi fondamentali di filtri: 1) passa-basso, 2) passa-alto, 3) passa-banda e 4) elimina-banda (o Notch). Vediamo ora i parametri principali che caratterizzano le propriet di un filtro.
Filtri analogici: introduzione

La figura rappresenta la possibile risposta in frequenza di un filtro reale. Lintervallo di frequenze per cui si passa dalla banda passante a quella attenuata denominato banda di transizione. Come riportato in figura, ci sono 5 parametri fondamentali che caratterizzano un filtro: 1) ripple nella banda passante, AMAX, che rappresenta la variazione dellattenuazione proprio nella regione spettrale di interesse. Per questo motivo detta anche banda di errore; 2) frequenza di taglio f0 (cutoff). A tale frequenza la risposta abbandona la banda derrore (a -3 dB per un filtro di Butterworth); 3) frequenza della banda attenuata, fS (stopband frequency) quella per cui viene raggiunta la minima attenuazione (nella banda attenuata); 4) attenuazione minima nella banda passante, AMIN, la minima attenuazione che si ha nella banda di attenuazione; 5) ordine del filtro, n, che definisce la rapidit con cui si passa dalla banda passante a quella di attenuazione. (E pari anche al numero di poli della F.d.T. Ogni polo d un contributo di -6dB/attava o, in modo equivalente, di 20dB/decade.) Se non sono presenti zeri non si ha alcun ripple nella banda attenuata ( questo il caso dei filtri che vedremo in queste lezioni).
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Filtri analogici: introduzione

I - 24

Parametri caratteristici
ampiezza:

Esempio: sistema del 2 ordine


H (s) = 1 = 1 + sRC + s 2 LC 1 1+ s s2 + 2 0Q 0

fase:

fattore di qualit Q

0 =

1 LC
1 L = R C L R RC

Q=

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Uno o pi parametri saranno determinati al meglio a seconda dellapplicazione. Per esempio, per un filtro antialiasing per ADC, conosceremo la frequenza di cutoff f0 perch coincider, circa, con la massima frequenza di interesse. Dal valore della frequenza di campionamento, fcamp, possiamo stimare il valore della frequenza fS della banda di attenuazione. Questa coincider infatti con il limite di Nyquist pari a fcamp/2. Infine, possiamo anche valutare la minima attenuazione AMIN perch direttamente legata alla risoluzione e alla dinamica dellADC. Gli altri parametri che caratterizzano il filtro potranno essere calcolati in base ai valori di quelli menzionati. Per questo esistono molti programmi per il computer oppure, a mano, possiamo utilizzare delle tabelle che riassumono il comportamento di un filtro generico. Il grafico mostrato nella pagina precedente relativo al trattamento, da parte del filtro, dellampiezza del segnale. Questa, per, rappresenta solo una met della storia. Un filtro infatti modifica anche la fase di un segnale. Un polo, per esempio, in grado di introdurre uno sfasamento massimo di 90 . Il fattore di qualit Q di un filtro, tra laltro, determiner la rapidit con cui si ha il cambiamento di fase.
Filtri analogici: introduzione

Analizziamo con maggior dettaglio il caso notevole di sistema del 2 ordine generico in cui siano presenti soltanto due poli. Riconosciamo lo schema di un LPF: il condensatore, ad alta frequenza, porta a zero luscita. Analogamente, lo stesso effetto si ha per la presenza dellinduttore in serie che tende a bloccare i segnali ad alta frequenza. Il contributo di questi due componenti, quindi, tender a raddoppiare il roll-off del filtro. Con la formula del partitore arriviamo allespressione scritta in alto che generalmente viene indicata in funzione dei due parametri principali: pulsazione di taglio 0 e fattore di qualit Q. La pulsazione di taglio data dalla risonanza della rete LC mentre il fattore di qualit in pratica pari al rapporto tra le constanti di tempo dellinduttore e del condensatore (*). Si noti, dallespressione scritta, che per =0 il modulo di H(s) assume proprio il valore Q. La risposta in frequenza del modulo della F.d.T. di un tale filtro del tipo riportato in figura per diversi valori di Q. Si pu notare che allaumentare del fattore di qualit Q viene accentuata la risonanza alla pulsazione di taglio. Il caso particolare si ha quando Q=0.707 (=1/2). In questo caso, per =0 si ha unattenuazione di -3dB. (*) Vedremo pi avanti il significato fisico del fattore di qualit.
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Filtri analogici: introduzione

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Circuito risonante
diL vc = dt L
dvc iL = dt C

Metodo a bilancio energetico

1 di L d 2 vc v = = c dt 2 C dt LC Possiamo ipotizzare che il segnale sia sinusoidale:

1 1 2 CVO2 = LI O 2 2

ZO =

VO L = IO C

v(t)=Vosin(t)

2 sin(t ) =

1 sin(t ) LC

ris =

1 LC
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Che succede se R=0? Abbiamo il caso notevole di rete passiva risonante LC. La sua analisi non complicata e basta risolvere lequazione differenziale scritta in figura. Assumendo come soluzione quella di segnale sinusoidale otteniamo il risultato noto di pulsazione naturale di oscillazione del circuito risonante: 1/LC.

A un risultato altrettanto interessante arriviamo se consideriamo il bilancio energetico di ci che condensatore e induttore immagazzinano nel periodo di oscillazione. Risolvendo luguaglianza scritta troviamo il valore di impedenza caratteristica del circuito risonante. Si noti che effettivamente il fattore di qualit Q scritto a pag. 24 pari al rapporto della impedenza del circuito risonante, che mantiene lenergia, e quella del resistore che disperde invece lenergia.

Filtri analogici: introduzione

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Filtri analogici: introduzione

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Esempio: sistema del 2 ordine


L
10 mH

Esempio
20 0 -30 0 -60 -20 -90 -40 -120 -150 -60 10
2

R
10 10 F

H ( s) =
C

1 1 + 10 4 s + 10 7 s 2
s = ( 0.5 3.12 j ) 103
j [x103 rad/s]

0 = 3162 rad/s
503 Hz
Module [dB]

phase [deg]

1 s + (0.5 + 3.12 j )103 1 s + (0.5 3.12 j )103 H (s) =

x -0.5

3.12

Q = 3.16 (= 10dB)

[x103 NP/s]

x
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-3.12
Stefano Salvatori Universit degli Studi Roma Tre

10

10

10

-180

[rad/s]
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Torniamo al caso generico in cui R0 e facciamo un esempio numerico. Nel caso di figura si ottengono due soluzioni complesse coniugate circa i valori dei due poli della F.d.T. Sul piano complesso s i due poli sono posizionati a sinistra dellasse immaginario avendo parte reale negativa. Questo indica che nella risposta al gradino si avr unoscillazione smorzata (che simuleremo tra breve). Lo smorzamento tanto pi rapido quanto maggiore la componente reale dei poli. Pi che ai calcoli matematici siamo ora interessati a scoprire il comportamento del filtro. Analizziamo quindi per prima la sua risposta in frequenza.

Dai risultati ottenuti per il sistema R-L-C passa-basso generico, per questo esempio possiamo calcolare una pulsazione di taglio pari a 3 krad/s circa e un fattore di qualit pari a 3. La risposta presenta effettivamente un picco a 0 ampio esattamente 10 dB (valore di Q). Nei riguardi della fase, osserviamo che per =0 la parte reale del denominatore si annulla. Alla frequenza di risonanza, essendo presente solo la parte immaginaria, abbiamo uno sfasamento esattamente pari a -90 . Per frequenza ancor pi elevate si ha uno sfasamento complessivo di 180come atteso per la presenza di due poli.

Filtri analogici: introduzione

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Filtri analogici: introduzione

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Risposta nel tempo


f 0 503 Hz
Ampiezza
1

Sistema del 2 ordine con ulteriore polo


1

Ampiezza Normalizzata

0.8

Ampiezza
2 4 6 8 10 12

1.5

0.8

Q = 3.16
1

0.6

0.6

0.4

0.4

0.2

0.2

0 0

0 0 2 4 6 8 10 12

0.5

tempo [s]

tempo [s]

polo a 10 rad/s
0

polo a 2 rad/s ritardo do 0.5 s

ritardo do 0.1 s
0 5 10 15
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t [ms]
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Leffetto della posizione dei poli sul piano complesso appare ancora pi chiaro se vediamo la risposta del filtro alleccitazione a gradino. Si ha unoscillazione smorzata che si esaurisce in ben 10 ms per giungere al valore di regime entro l1%. Lovershoot del segnale duscita molto evidente e supera del 50% il valore di regime. Le oscillazioni hanno una frequenza pari a circa f0 (*). Lo smorzamento tanto pi efficace quanto pi basso il valore di Q che, in pratica, allontana i poli dallasse immaginario del piano complesso. Approfondiremo questo discorso tra breve.

Come per il sistema del primo ordine, vediamo che succede se aggiungiamo al sistema del secondo ordine un ulteriore polo reale relativamente lontano rispetto a quelli che gi abbiamo. Le considerazioni sul ritardo di gruppo valgono ancora e troveremmo semplicemente che la risposta nel tempo subisce una traslazione pari alla costante di tempo del polo stesso. In figura sono riportati due casi per un sistema del secondo ordine del tipo di pag. 22 (sono diversi i valori dei componenti). Si nota che effettivamente un polo a 10 rad/s trasla la risposta al gradino di 0.1 s, mentre uno a 2 rad/s la trasla di 0.5 s.

(*) In realt leggermente inferiore perch influenzata dal valore di Q oltre che da quello di f0.

Filtri analogici: introduzione

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Filtri analogici: introduzione

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Posizione dei poli


s1, 2 =

Risposta al gradino
smorzamento
2

0
2Q

(1

1 4Q

1 = 2Q
ampiezza
reali distinti

=
1,5 0.2

1 2Q

0.5 1 0.707 0,5 1

immaginari

reali concidenti

vo (t ) = 1

e nt

1 2 sin d t + tan 1 1
2

d = n 1 2
0 0 5 10 15 20

senza smorzamento
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smorzamento critico

sovra-smorzato
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0t[s] tempo

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Nel caso generico di sistema del 2ordine possiamo calcolare la posizione dei due poli che fornisce quanto scritto nel riquadro in alto a sinistra. I tre casi notevoli che possono presentarsi sono i seguenti: 1) i poli sono immaginari coniugati: si ha solo oscillazione senza smorzamento; 2) i poli sono reali e coincidenti: il limite in cui non si presentano oscillazioni; 3) oltre il caso di poli reali coincidenti, si hanno poli reali distinti: se esiste un polo dominante (a frequenza pi bassa) la risposta si riduce a quella di un LPF del 1ordine. Il caso di poli reali coincidenti si ha quando Q=0.5. Tuttavia vedremo adesso che il valore limite che conviene considerare, come compromesso tra oscillazione smorzata e tempo di assestamento, per Q=1/2.

Al variare del fattore di smorzamento , legato al Q come scritto nel riquadro in alto a destra, si hanno diverse risposte per uneccitazione a gradino. Si osserva che per =1, cio Q=0.5, la risposta del tutto simile a quella di una sistema di primo ordine. Questo il caso di smorzamento critico. Per valori di pi bassi comincia a diventare evidente lovershoot e il periodo di assestamento sempre pi alto. Quando lo smorzamento assente, cio Q tende a un valore molto elevato, si osserva la sola oscillazione naturale della rete LC. Si noti che la pulsazione delloscillazione smorzata dipende dal fattore di smorzamento stesso. Comunque, con buona approssimazione, losservazione delle oscillazioni smorzate consente di stimare il valore di quella naturale.

Filtri analogici: introduzione

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Filtri analogici: introduzione

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Fattore di qualit Q
RLC serie

Fattore di qualit Q
RLC parallelo

n
n =
Eimmag

Eimmagazz Pdissipata

n
n =
1 LC
1 2 = CV picco 2

Eimmagazz Pdissipata

1 LC
1 2 = LI picco 2

Pdiss =

1 2 RI picco 2

L 1 2 LI picco Z 1 2 = C = 0 Q= R R LC 1 RI 2 picco 2
in un RLC-serie il fattore di qualit diminuisce se R aumenta
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Eimmag

Pdiss =

1 V picco 2 R

1 2 CV picco R R 1 2 Q= = = 2 L Z0 LC 1 V picco C 2 R
in un RLC-parallelo il fattore di qualit aumenta con R
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Concludiamo questa prima parte di premessa e definizioni col sottolineare quale sia il significato fisico del fattore Q di qualit. Facciamo riferimento al circuito R-L-C delle pagine precedenti. Se calcoliamo il rapporto tra lenergia immagazzinata nellinduttore e quella invece dissipata dal resistore in un periodo delloscillazione naturale del sistema otteniamo esattamente il fattore di qualit Q. E ovvio che in questo caso il fattore sar tanto pi elevato quanto minore il valore del resistore e cio lentit della potenza dissipata (e quindi persa) dallo stesso.

Un risultato analogo viene ottenuto se considerassimo un circuito R-L-C parallelo. In questo caso conviene calcolare come energia positiva quella immagazzinata dal condensatore: la sua d.d.p. ai capi sar uguale a quella del componente che dissipa, il resistore. Ancora, se calcoliamo il rapporto tra lenergia immagazzinata nel condensatore e quella invece dissipata dal resistore in un periodo delloscillazione naturale del sistema otteniamo anche in questo caso il fattore di qualit Q. Stavolta, il fattore sar tanto pi elevato quanto maggiore il valore del resistore perch cos diminuisce, a parit di d.d.p. lentit della potenza dispersa dallo stesso.

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Filtri analogici: introduzione

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Risposte di sistemi del 2 ordine


Low-pass Band-pass

Risposte filtri standard del 2 ordine


0
Q s
2 s + 0

s2 +
High-pass

02 0
Q

2 s + 0

s2 +
Band-reject

0
Q

s2 s2 +

2 s 2 + Z

0
Q

2 s + 0

s2 +

0
Q

2 s + 0

All-pass

s2 s2 +
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0
Q

s + 02
2 s + 0

0
Q

1 0.1
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1 10 0.1 frequenza normalizzata


Stefano Salvatori

frequenza normalizzata
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10

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In questa figura sono state riassunte le espressioni delle F.d.T. che si hanno per filtri standard del secondo ordine. Del passa basso abbiamo gi parlato ampiamente nelle pagine precedenti. Il passa-alto non presenta particolarit (se non la dualit col passa basso gi menzionata nella lezione dedicata ai metodi delle costanti di tempo). Per il passa-banda si pu vedere che il fattore di qualit Q coincide col rapporto tra la frequenza centrale del filtro e la sua larghezza di banda. La presenza di due zeri immaginari definisce il filtro Notch o eliminabanda. Quando la frequenza dei poli e degli zeri la stessa abbiamo la risposta di un Notch standard. Il generale la posizione degli zeri pu essere diversa da quella dei poli: se la frequenza degli zeri maggiore di quella dei poli abbiamo un Notch di tipo passa basso; se viceversa, la frequenza dei poli ad essere maggiore di quella degli zeri avremo un Notch di tipo passa alto. Un ultimo filtro notevole il cosiddetto passa-tutto: in pratica numeratore e denominatore hanno espressioni complesse coniugate e zeri e poli sono simmetrici. Il modulo della F.d.T. sar costante mentre lunico effetto uno sfasamento complessivo di 360 .

Le risposte del modulo dellF.d.T. in funzione della frequenza normalizzata per i quattro filtri principali del secondo ordine, passabasso., passa-alto, passa-banda e Notch, sono riportate in questa figura. Le curve sono calcolate per un fattore di qualit variabile tra 0.1 e 20.

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Filtri analogici: introduzione

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Fase per filtri standard del 2 ordine


All pass HPF LPF BPF
90
Q=20 Q=0.1

Riferimenti
H. Zumbahlen, Analog Filters, in OpAmp Applications, sect. 5, ADI, 2002; M. T. Thompson, Intuitive Analog Circuit Design, New York: Newnes, 2006, cap. 2.

Notch
70 50

180

-40 160 -20 -80 140 -40


Q=0.1

-120 120 -60 -160 100 -80 -200 80 -100 -240 60 -120 -280 40 -140
Q=20 Q=0.1

30 10 -10 -30 -50


Q=0.1 Q=20 Q=20

-320 20 -160 -360 0 -180


0.1 1 frequenza normalizzata
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-70
10

- Risposte Standard portare una calcolatrice


10
Universit degli Studi Roma Tre Elementi di Progettazione Analogica e Digitale Stefano Salvatori Stefano Salvatori

la prossima volta:

-90

0.1

1 frequenza normalizzata

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40 di 40

Infine, sono qui riportati gli sfasamenti per i filtri standard elencati nelle pagine precedenti. Si osservi che, ad eccezione del Notch, landamento dello sfasamento il medesimo per tutti i filtri, cambia solamente il riferimento iniziale di fase. Viceversa, per il Notch lo sfasamento tende a zero a bassa e ad alta frequenza e solo nellintorno della frequenza di taglio si ha un valore . che tende a 90

Filtri analogici: introduzione

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Filtri analogici: introduzione

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