2008 - Grard Lavau - http://pagesperso-orange.fr/lavau/index.htm Vous avez toute libert pour tlcharger, imprimer, photocopier ce cours et le diffuser gratuitement.

Toute diffusion titre onreux ou utilisation commerciale est interdite sans accord de l'auteur. Si vous tes le gestionnaire d'un site sur Internet, vous avez le droit de crer un lien de votre site vers mon site, condition que ce lien soit accessible librement et gratuitement. Vous ne pouvez pas tlcharger les fichiers de mon site pour les installer sur le vtre.

FONCTIONS DE PLUSIEURS VARIABLES

Plan I : Fonctions diffrentiables 1) Dfinition 2) Proprits 3) Diffomorphismes 4) Changement de variables dans les intgrales multiples 5) L'quation des ondes 6) Courbes et surfaces II : Intgrales curvilignes 1) Formes diffrentielles 2) Intgrales curvilignes Annexe I : Le thorme de Fubini et thorme de Schwarz Annexe II : Le thorme de Poincar Annexe III : Gradient, rotationnel, divergence Annexe IV : la relativit, une histoire de changement de variables Annexe V : les multiplicateurs de Lagrange I : Fonctions diffrentiables 1- Dfinition Pour f de dans

, f est drivable en a s'il existe une constante note f '(a) telle que : f(a + h) = f(a) + hf '(a) + o(h) La fonction h hf '(a) est la meilleure approximation linaire de f(a+h) f(a). On l'appelle parfois application linaire tangente. Cette notion se gnralise aux fonctions de n dans p (ou plus gnralement d'un espace vectoriel E dans un espace vectoriel F, tous deux de dimension finie) sous deux formes possibles :

u Fonction diffrentiable Soit f une application de E dans F (ou d'un ouvert U de E dans F). On dit que f est diffrentiable en un point a de U s'il existe une application linaire u de E dans F telle que : f(a + h) = f(a) + u(h) + o(|| h ||) u est la meilleure approximation linaire de f(a + h) f(a). On note u = df(a), diffrentielle de f au point a, ou mme simplement df, s'il n'y a pas d'ambigut sur a. L'expression ci-dessus est appele dveloppement limit l'ordre 1 de f en a. u Drive selon un vecteur Soit f une application d'un ouvert U de E dans F et a un point de U. f est drivable en a selon un vecteur h de E si l'application de dans F dfinie par t f(a + th) est drivable en t = 0 (On note que la fonction est bien dfinie dans un voisinage de 0). On pose Dhf(a) = '(0).

-1-

f usuelle. Si on xi f note en effet x le vecteur de composantes (x1, ..., xn), et si on note f(x1, ..., xn) au lieu de f(x), (a) xi est la drive en ai de la fonction xi f(a1, ..., xi, ..., an) = f(a + (xi ai)ei) = (xi ai) avec h = ei. f (a) est bien gal '(0) = Dif(a). Ainsi, l'oprateur Di est l'oprateur de drivation par rapport la xi ime composante. Si f est C2, l'ordre de drivation des drives partielles secondes n'intervient pas (thorme de Schwarz), ce qui signifie que Di o Dj = Dj o Di. Si on se donne une base (e1, ..., en), la drive Di n'est autre que la drive partielle u Lien entre les deux notions On a facilement l'implication : f diffrentiable en a f drivable en a selon n'importe quel vecteur h En effet : f(a + h) = f(a) + df(a)(h) + o(|| h ||) (t) = f(a + th) = f(a) + df(a)(th) + o(|| th ||) = f(a) + tdf(a)(h) + o(t) donc est drivable et Dhf(a) = df(a)(h) Rciproquement, si f admet des drives selon n'importe quel vecteur, alors si (e1, ..., en) est une base de E, on peut considrer en particuler les drives partielles Dif(a) de f selon les vecteurs de cette base. Si toutes ces drives partielles sont continues, f est dite C1 sur U. Montrons alors que f est diffrentiable. Nous le montrons pour deux variables, afin d'allger les notations. Si a a pour composantes (x, y) dans la base (e1, e2), alors : f(x+h, y+k) f(x, y) = f(x+h, y+k) f(x+h, y) + f(x+h, y) f(x; y) f tant C1, il en est de mme de la fonction de la variable relle t dfinie par : t f(x + h, t), ainsi f f que de la fonction : t f(t, y). On a '(t) = (x + h, t) et '(t) = (t, y). Donc : x y f(x+h, y+k) f(x, y) = (y+k) (y) + (x+h) (x) On peut appliquer l'galit des accroissements finis sur et . Il existe 1 et 2 entre 0 et 1 tels que : f (y+k) (y) = k '(y + 1k) = k (x + h, y + 1k) y f (x+h) (x) = h '(x + 2h) = h (x + 2h, y) x Or les drives partielles de f sont continues donc, quand (h, k) tend vers 0 : f f (x + h, y + 1k) = (x, y) + o(1) y y f f (x + 2h, y) = (x, y) + o(1) x x f f On obtient bien f(x+h, y+k) f(x, y) = h (x, y) + k (x, y) + o((h, k)) et f est diffrentiable, de x y f f diffrentielle (en prenant une notation matricielle) df(a) = ( (a), (a)). x y Enfin, la notion d'tre C1 ne dpend pas de la base choisie, car si f est C1 dans une base, alors f est diffrentiable, la fonction a df(a) est continue, puisque s'exprimant avec les drives partielles -2-

continues de f, donc, pour tout v, la drive selon v est une fonction continue de a : a Dvf(a) = df(a)(v). f admettra donc des drives partielles continues dans toute base. EXEMPLE 1 : Il rsulte des considrations prcdentes que, si on a : f: n p x1 y1 ... ... xn yp avec yi = fi(x1, ..., xn) o les fi sont des fonctions de classe C1, c'est dire admettant des drives partielles continues. Alors on peut crire, pour tout i : f f fi(x1 + h1, ..., xn + hn) = fi(x1, ..., xn) + h1 i + ... + hn i + o(|| h ||) xn x1 h 1 ... f(x1 + h1, ..., xn + hn) = f(x1, ..., xn) + M + o(|| h ||) hn f o M est la matrice de terme gnral i . M est la matrice de l'application linaire df. Ainsi, toute xj 1 fonction de classe C est diffrentiable. M s'appelle la matrice jacobienne de l'application f. Si la matrice est carre, son dterminant est appel jacobien de f.

EXEMPLE 2 : Un cas particulier est celui o f elle-mme est linaire, auquel cas elle est videmment gale son approximation linaire ! f(a+h) = f(a) + f(h) df(a) = f pour tout h EXEMPLE 3 : Soit f : F. Si f est drivable en a au sens des applications d'une variable relle, on a, comme pour les applications de dans : f(a+h) = f(a) + hf '(a) + o(h) df(a) est alors l'application linaire h hf '(a) F.
 

2- Proprits u Diffrentiation d'une fonction compose f g Supposons que l'on ait E F G avec f diffrentiable en a et g en b = f(a). Alors g o f est diffrentiable en a et d(g o f)(a) = dg(b) o df(a) ce qu'on abrge en d(g o f) = dg o df. En effet : f(a+h) = f(a) + df(a)(h) + o(|| h ||) g(f(a+h)) = g(f(a) + df(a)(h) + o(|| h ||)) = g(b) + dg(b)(df(a)(h) + o(|| h ||)) + o(df(a)(h) + o(|| h ||)) = g(b) + dg(b)(df(a)(h)) + o(|| h ||) Pour conclure, on utilise le fait qu'une application linaire sur un espace vectoriel de dimension finie est lipschitzienne et que, par exemple : || o(df(a)(h)) || || df(a)(h) || (h) avec lim (h) = 0 h0 || df(a) || || h || (h) -3-

 || df(a) || o(|| h ||) donc || o(df(a)(h)) || est un o(|| h ||). On traite de mme dg(b)(o(|| h ||)). Supposons que l'on ait f :


n


p


et g :


p


q


y1 z1 ... ... yp zq f Si la matrice jacobienne de f en a est M de terme gnral i et si la matrice jacobienne de g en xj gi b = f(a) est N de terme gnral , alors la matrice jacobienne de g o f est N M de terme gnral : yj (g o f)i p gi fk = xj k=1 yk xj En particulier, la compose de deux fonctions de classe C1 est de classe C1 (C'est trivialement vrifi pour la somme ou le produit par un scalaire, ou encore pour le produit usuel de fonctions si f est valeurs dans . Dans ce cas, on parle de l'algbre des fonctions de classe C1 de E valeurs dans ).
   

x1 y1 ... ... xn yp

Si on a : E=
 

g


=G

y1 f1(x) y1 ... = ... z = g ... yp fp(x) yp (autrement dit, g est une fonction de plusieurs variables, dpendant toutes au moyen de f, d'un mme paramtre x), alors la formule prcdente se rduit : x (g o f)' = Si on a : f g E= FG Alors d(g o f)(a) est l'application linaire h h (g o f)'(a). Comme d(g o f)(a)(h) = dg(b)(df(a)(h)) = dg(b)(hf '(a)) = h dg(b)(f '(a)), avec b = f(a), on en dduit que : (g o f)'(a) = dg(b)(f '(a)) ou encore : (g o f)'(a) = (dg(b) o f ')(a)
 

k=1

p g f k'

yk

Le cas frquent est donn par : F G t x = a + th f(a + th) = (t) Alors '(0) = df(a)(h).
! !

Un cas particulier du prcdent est le suivant :

-4-

"

"

f
#

4
#

g G

g g g g x' + y' + z' + . x y z t Ce cas se prsente en physique lorsque l'on considre une particule se dplaant dans un champ scalaire E(x,y,z,t), o t est le temps. Cela signifie qu'en chaque point de l'espace est dfinie une fonction E dpendant ventuellement du temps. On souhaite connatre les variations de E que subit la particule, non seulement du fait que E dpend de t, mais aussi du fait que la particule se dplace. La physicien aura tendance noter E(t) la fonction de la seule variable t, compose de E et f. On a alors : dE E E E E E = x' + y' + z' + = + <v,E>, o v est la vitesse de la particule, E est dt x y z t t E x E , autrement dit le gradient, et o < , > est le produit l'oprateur qui E associe le vecteur y E z scalaire. La fonction compose est la fonction t g(x(t),y(t),z(t),t). Sa drive est

( t) x y(t) z(t) g(x,y,z,t) t

Le cas d'un champ vectoriel E est identique. Il suffit de raisonner composante par composante. On notera ici : dE E = + <v,>E dt t o <v,> est l'oprateur qui, au champ de composantes Ex, Ey, Ez associe le vecteur de composantes <v,Ex>, <v,Ey>, <v,Ez>. Un cas important se prsente en cinmatique des fluides : en tout point du fluide rgne un champ des vitesses V de ce fluide, dpendant ventuellement du temps. A l'instant t, une particule se trouvant en (x,y,z) possde la vitesse v = V(x,y,z,t). Son acclration est, d'aprs la formule prcdente : a = V + <V,>V t Vx V V V + Vx x + Vy x + Vz x t x y z Vx Vy V V V + Vx y + Vy y + Vz y . On Vy = qui a pour composantes ( + Vx + Vy + Vz ) t x y z t x y z Vz Vz V V V + Vx z + Vy z + Vz z t x y z pourra vrifier que cette expression est gale : 1 a = V + grad(V2) + Rot(V) V t 2 qui est l'autre expression possible de l'acclration de la particule, puisque :

-5-

V V Vx + Vy y+ Vz z x x x Vx V V 1 + Vy y + Vz z grad(V2) = Vx y y y 2 V V V Vx x + Vy y + Vz z z z z Vz Vy V V V V ( x z)Vz ( y x)Vy y z z x x y Vx V V Vx Vz V V Vy = ( y x)Vx ( z y)Vz Rot(V) V = x y y z z x Vz Vy Vx V V V V ( z y)Vy ( x z)Vx x y y z z x

Vx

u Gradient Pour f de U inclus dans p valeurs comme tant le vecteur vrifiant : df(a)(h) = <h, grad f(a)> ou, pour abrger : df(h) = <h, grad f> Avec deux variables :
$ $ %

, df(a) est une forme linaire. On dfinit le gradient de f en a

f x hx f f df(a)(h) = hx + hy o h = h donc grad f = . y x y f y EXEMPLE 1 : Energie potentielle d'un diple lectrique dans un champ lectrique. Considrons un diple lectrique portant une charge q en A et q en B. Notons O le milieu de [AB] et a le vecteur OB. Plaons ce diple dans un champ lectrique, uniforme ou non, drivant d'un potentiel lectrique V. L'nergie potentielle du diple est : Ep = qV(B) qV(A) Effectuons un dveloppement limit l'ordre 1 au voisinage de O de cette expression. Ep = qV(O + a) qV(O a) = q[V(O) + dV(O)(a) + o(a)] q[V(O) dV(O)(a) + o(a)] = 2qdV(O)(a) + o(a) Or V est une fonction de 3 dans . La diffrentielle de V applique sur un vecteur a n'est autre que le produit scalaire de a par le gradient de V. Par ailleurs, la diffrentielle tant linaire, on peut regrouper 2q avec a, permettant ainsi d'introduire le moment du diple p = 2qa = qAB, ce qui donne : Ep = <grad V(0), p> + o(a) Or grad V n'est autre que le champ lectrique E = <E(O), p> + o(a) En gnral, on nglige le terme o(a) devant le terme principal. On trouve donc la formule classique : Ep = <E, p>, le champ lectrique tant calcul au centre du diple.
& & ' '

EXEMPLE 2 : Reprenons le mme exemple que ci-dessus, mais en nous intressant cette fois la rsultante des forces appliques sur le diple : -6-

Mthode 1 : Ecrivons directement que cette rsultante vaut : F = qE(B) qE(A) Un dveloppement comparable celui fait prcdemment conduit : F = dE(O)(p) + o(a) approxim en dE(O)(p) Mais cette fois E est une fonction de 3 dans 3. Si on introduit la matrice jacobienne de E, relativement une base (i, j, k), on aura F de composantes : E x E x E x E E E px x + py x + pz x x y z x y z px E y E E E y E y E y + py y + pz y py = px x y z x y z pz E z E z E z E E E px z + py z + pz z x y z x y z Ex Ey = (px + py + pz ) x y z E z ce qu'on note sous la forme symbolique suivante : F = <p, grad> E
( ( ) )

Mthode 2 : On a vu que l'nergie potentielle du diple tait Ep = <E, p>, de sorte que : F = grad Ep = grad <E, p> = grad (Expx + Eypy + Ezpz) avec seulement Ex, Ey, Ez fonctions de x, y et z. F a donc pour composantes : E E E px x + py y + pz z x x x E E E px x + py y + pz z y y y E E E px x + py y + pz z z z z E y E x E z E x E y E z On retrouve le rsultat prcdent si on montre que = , = et = . Or ces x y x z z y relations expriment que Rot(E) = 0, ce qui est vrai car E drive d'un gradient et que Rot(grad) est identiquement nul.

u Ingalit des accroissements finis Dans le cas prcdent, et si U est convexe, on a : a, || grad f(a) || k f(b) f(a) k || b a || o || || est la norme euclidienne. Le fait que U soit convexe permet de se ramener au cas d'une fonction d'une variable relle. On a en effet, en posant h = b a et en considrant (t) = f(a + th) : '(t) = df(a+th)(h) = <h, grad f(a+th)> '(t) k || h || (1) (0) k || h || f(b) f(a) k || b a || -7(ingalit de Cauchy-Schwarz) (ingalit des accroissements finis applique une fonction d'une variable relle)

Il en rsulte qu'une fonction est constante si et seulement si son gradient est identiquement nul. u gradient en polaire On fait le changement de variable suivant : (r, ) (x, y) f(x, y) = g(r, ) x = r.cos y = r.sin f g f = .cos + .sin y r x 1 g f f = .sin + .cos r x y Ce systme permet d'en dduire inversement que : f g 1 g = .cos .sin r x r 1 g f g = .sin + .cos r y r On obtient l'expression du gradient en polaire : g 1 g grad f = er + . e r r On remarquera que, en physique, les fonctions f et g sont notes de la mme faon, la diffrence des variables tant prcises par l'utilisation d'units diffrentes (ex, mtres et mtres pour (x, y) ; mtres et radians pour (r, )). Ceci apparat galement dans la situation suivante : une quantit par exemple l'nergie interne d'un gaz peut s'exprimer comme fonction de diverses variables, (T,P) ou U U (T,V). Dans le premier cas, les physiciens sont obligs de noter ( )P et ( )V les drives partielles T T de U par rapport T respectivement lorsque les variables sont (T,P) et (T,V). Le problme ne se pose pas en Mathmatique, car le mathmaticien aurait not de manire diffrente les fonctionnelles f g U = f(T,P) et U = g(T,V). Il crirait alors simplement ou sans ambigut. T T u extrema d'une fonction Si f : U p admet un extremum en a, il en est de mme, pour tout h de la fonction (t) = f(a + th). Si la fonction f est C1, on a donc ncessairement '(0) = 0, soit df(a)(h) = 0 pour tout h, donc df(a) = 0 ou encore grad f(a) = 0 ou enfin : toutes les drives partielles sont nulles en a. Ce n'est qu'une condition ncessaire. Elle n'est pas suffisante (elle est fausse dj pour les fonctions de dans . Exemple : x3 en 0).
0 0 1 1 2 2 3 3

EXEMPLE : recherche de la perpendiculaire commune de deux droites non parallles dans un espace affine euclidien. Soit D (respectivement D') la droite passant par O (respectivement O') de vecteur directeur unitaire u (respectivement u'). On notera l'angle (u, u'). On cherche le point de D et de D' dfinissant la perpendiculaire commune ces deux droites. Si M = O + u et N = O' + u' sont les points en question, ils ralisent un minimum de la fonction : f : (, ) || MN ||2 = f(, ) On a : -8-

f(, ) = || OO' + u' u ||2 = OO'2 + 2 + 2 + 2 <OO',u'> 2 <OO',u> 2cos On souhaite donc que : f 0= <OO',u> cos = 0 f + <OO',u'> cos = 0 0 = y <OO',u> <OO',u'> cos D'o = et une formule comparable pour . sin2 On notera que le vecteur u cos u' est un vecteur normal au plan contenant D' et la perpendiculaire commune. La direction vectorielle de ce plan contient en effet les vecteurs u' et u u'. Un vecteur normal est donn par u' (u u') = u cos u' = n'. On retrouve la valeur de en crivant simplement que le point M = O + u doit appartenir ce plan, ce qui donne : <O'O + u,n'> = 0 = <O'O,n'> + sin2 3- Diffomorphismes Un diffomorphisme de classe C1 d'un ouvert U de E dans un ouvert V de f est une application de classe C1 diffrentiable et bijective et telle que sa rciproque est de classe C1. L'application f permet alors d'effectuer des changements de variables. Il ne suffit pas que f soit bijective et C1 pour que la rciproque soit C1. C'est dj faux pour les fonctions de dans (prendre x x3). Nous admettrons le rsultat suivant : PROPOSITION Soit f : U V une fonction bijective et C1 telle que son jacobien ne s'annule pas sur U. Alors f est un diffomorphisme.
4 4 5 5

Autrement dit, pour f bijective et C1, on saura que f1 est C1 en se contentant de calculer le jacobien et en vrifiant qu'il ne s'annule pas. , on reconnatra le fait que, pour f bijective de classe C1, f1 est 1 drivable si f ' ne s'annule pas. On sait en outre que, dans ce cas, (f1)' = . Dans le cas de f '(f1) plusieurs variables, on devrait donc avoir : d(f1)(b) = (df (f1(b))1 = (df(a))1 ou plus simplement, s'il n'y a pas d'ambigut pour le point choisi, d(f1) = (df )1. En effet, il suffit de constater que, en notant g = f1, on a : g o f = Id dg o df = d(Id) = Id Pour une fonction de
6 6

dans

EXEMPLE 1 : changement de coordonnes en polaire : (r,) (rcos,rsin) = f(r,) est une fonction de classe C1. cos rsin Sa matrice jacobienne est . Son jacobien est r. Il est non nul pour r non nul. sin rcos Cependant, f n'est pas bijective, mme si on suppose r non nul. est en effet dfini 2 prs. Par contre, si on restreint l'espace de dpart ]0,[ ],[ et celui d'arrive 2 priv de la demidroite {(x,y) | y = 0, x < 0}, alors f est un diffomorphisme. L'application rciproque est dfinie par : r = x2 + y2 = ?? -98 8

Considrons d'abord le cas particulier d'une application de dans U cercle unit du plan complexe, i qui associe e . Cette application n'est pas bijective. On obtient une application bijective de ],[ dans U {1}, dont la rciproque peut tre dfinie de la faon suivante : y z = x + iy = 2 arctan 1+x y sin En effet, x = cos et y = sin = = tan avec ] , [. 1+x 1+cos 2 2 2 2
9 9

M %

Gomtriquement, si l'angle BOM vaut , l'angle BAM vaut . 2 Quant l'application : ]0,[ ],[ 2 {(x,y) | y = 0, x < 0} (r,) (rcos, rsin) sa rciproque est : 2 {(x,y) | y = 0, x < 0} ]0,[ ],[
@ @ A A

(x,y)

( x2 + y2, 2 arctan

y ) x + y2 + x
2

En inversant l'application ],[ ei = z U {1}, on a en quelque sorte dfini un logarithme sur U {1}. EXEMPLE 2 : Soit un arc paramtr de E, donn par le paramtrage t (t) E. En un point rgulier de , la tangente est donne par '(t). Soit f un diffomorphisme de E dans F. Alors t f((t)) dfini un paramtrage de f(). Si tous les points de sont rguliers, il en est de mme de ceux de f() puisque l'on a : (f o )'(t) = df((t))('(t)) '(t) tant un vecteur non nul et df tant inversible en tout point, le vecteur ci-dessus est non nul. Il s'agit d'ailleurs du vecteur tangent en f((t)) f().
B B

4 Changement de variables dans les intgrales multiples Nous commencerons par le cas d'une intgrale double. u CAS AFFINE : PROPOSITION - 10 -

 x = au + bv + c Soit le changement de variables y = du + ev + g avec ae db 0 et f continue. Alors :

f(x,y) dxdy = f(au+bv+c,du+ev+g) ae db dudv o = {(u,v) | (x,y) D}. D Autrement dit, on remplace l'lment diffrentiel dx dy par ae db dudv. u x La condition ae db 0 signifie que la transformation v y est bijective. Donnons une ide de la dmonstration. Dmonstration : x D'abord, c et g n'ont aucune importance dans le changement de l'lment diffrentiel car y est c au + bv obtenu par simple translation de vecteur g partir du point du + ev , or une translation ne change pas les aires des lments de surface. On peut donc procder d'abord au changement de u X au + bv X x X + c variable = puis la translation v Y du + ev Y y = Y + g . On aura alors : c f(x,y) dxdy = f(X + c,Y + g) dXdY o D' est translat de D de g D D' et il suffit de montrer que dXdY doit tre remplac par ae db dudv. On se ramne ainsi au cas d'un simple changement de variables de la forme : x = au + bv y = du + ev Considrons d'abord le cas o d = 0, avec ae 0. On procde au changement de variable en deux temps, en oprant chaque fois sur une intgrale simple, d'abord y = ev puis, pour chaque v, x = au + bv, ce qui donne (en omettant les bornes pour simplifier les notations) : f(x,y) dxdy = f(x,y)dy dx = f(x,ev) e dv dx Nous avons remplac dy par e dv et non edv pour la raison suivante : si e est ngatif, l'intgrale b b/e a/e f(x,y)dy avec a < b deviendra f(x,ev) edv avec a > b, ce qu'on prfre crire f(x,ev) edv e e
a a/e b/e

de faon ce que les bornes de l'intgrale soient dans le bon sens. Bref, on trouve bien dans tous les cas f(x,ev) e dv, tant entendu que les bornes sont bien ordonnes. Il en sera de mme dans un instant pour x. f(x,y) dxdy = f(x,ev) e dxdv = f(x,ev) dx e dv - 11 -

 Or, pour chaque v, f(x,ev) dx = f(au + bv,ev) a du en posant x = au + bv. Finalement : f(x,y) dxdy = f(au + bv,ev) ae dudv ce qu'on voulait montrer. On pourra procder d'une faon analogue dans le cas d'un changement de variables de la forme x = bv x = au + bv x = au ou ou . Ainsi, la dmonstration est faite lorsque le y = du + ev y = du + ev y = du a b a 0 0 b a b changement de variable est opr au moyen de matrices triangulaires ou ou ou 0 e d e d e d 0 . Or le changement de variables gnral peut s'oprer au moyen de deux changements de variables triangulaires successifs, par exemple : a b 1 b abd/e 0 d e = 0 e d/e 1 si e 0. Les deux changements successifs amnent en facteur bd devant l'lment diffrentiel d'abord a , puis e , soit au total ae bd e

a b a1 b 1 0 ou d 0 = d 0 1/b 1 si e = 0 et b 0. Les deux changements successifs amnent en facteur devant l'lment diffrentiel d'abord 1, puis db , ce qui donne bien ae bd . u COORDONNEES POLAIRES : PROPOSITION x = r cos Soit le changement de variables y = r sin . Alors : f(x,y) dxdy = f(rcos,rsin) r drd o = { (r,) | (rcos, rsin) D} D Ici r = x2 + y2 est suppos positif, sinon il faudrait une valeur absolue. Ceci s'interprte physiquement en considrant r drd comme un lment de surface lmentaire. Dmonstration : Comme dans le cas affine, on procde deux changements de variables successifs. Nous prendrons r > 0 et ],]. Nous scinderons au besoin le domaine D en deux parties, D {(x,y) | y > 0} pour lequel dcrit ]0,[ et D {(x,y) | y < 0} pour lequel dcrit ],0[. L'aire d'une droite tant nulle dans le plan, le fait d'avoir omis l'axe des abscisses est sans influence sur l'intgrale. Ces deux changements successifs sont : x ycos/sin r y rsin y = et y = y Dans le cas y > 0 (l'autre cas est laiss au lecteur), on a : f(x,y) dxdy = f(x,y)dx dy or, pour chaque y, on a, en posant x = ycos : sin

- 12 -

 f(x,y)dx = f(ycos,y) y2 d sin sin ycos y = f( sin ,y) sin2 d en remettant les bornes dans le bon sens (le changement ycos tant dcroissant). sin f(x,y) dxdy = f(ycos,y) y2 ddy sin sin ycos 1 = f( sin ,y) y dy sin2 d or, pour chaque , on a, en posant y = rsin : f(ycos,y) y dy = f(rcos,rsin) rsin2 dr sin de variables x = f(x,y) dxdy = f(rcos,rsin) r drd

EXEMPLE 1 : Aire du disque de rayon R : dxdy = r drd = R2 D EXEMPLE 2 : Calcul de : 2 2 exp( x /2) dx = I = 2 exp( x /2) dx 0 Cette intgrale intervient en calcul des probabilits (loi normale de Gauss). Il n'existe pas de primitives de exp( x2/2) sous forme de fonctions simples. On peut nanmoins calculer l'intgrale de a faon exacte. Posons exp( x2/2) dx = F(a) 0 On considre le carr C(a) de ct a dont une diagonale admet comme extrmits les points O et A(a, a) et le quart de cercle D(a) de centre O de rayon a, dans le quart de plan x 0 et y 0. On a D(a) C(a) D(a 2), donc : exp[(x2+y2)/2] dxdy exp[(x2+y2)/2] dxdy exp[(x2+y2)/2] dxdy D(a) C(a) D(a 2) Or : exp[(x2+y2)/2] dxdy = F(a)2 C(a) et exp[(x2+y2)/2] dxdy = exp( r2/2) r drd o = { (r,) | 0 r a et 0 } 2 D(a) - 13 -

= Donc :

a 2 2 [ exp( r /2)] 0 = (1 exp(a /2)] 2 2

(1 exp(a2/2)] F(a)2 (1 exp(a2)] 2 2 Quand a tend vers l'infini, on obtient : lim F(a) = 2 a Or I n'est autre que le double de cette limite. Donc I = 2 u CAS GENERAL : PROPOSITION Soit le changement de variables (x,y) = (u,v) o est un C1-diffomorphisme de dans D et soit f continue. Alors : f(x,y) dxdy = f((u,v)) J dudv o = { (u,v) | (u,v) D} et J le jacobien de . D Autrement dit, on remplace dxdy par J dudv. On pourra aisment vrifier que cette formule a b gnralise le cas affine, o le jacobien vaut d e , et le cas polaire, o le jacobien vaut cos rsin . Cette.formule s'tend n'importe quelle dimension. sin rcos EXEMPLE : En effectuant le changement de variable x=x exp(x2y2) dxdy y = tx dans l'intgrale D x2 D = ]0,+[ [0,+[, calculer cette intgrale double. En dduire la valeur de exp( ) dx. 2

2 2 2 dt exp( t2x2 x2) x dx On obtient exp( x t x ) x d x d t = D 0 0

Or exp( t2x2 x2) x admet comme primitive en x la fonction x

1 2 2 2 que exp( t x x ) x dx = 2(1+t2) et que : 0

1 exp( t2x2 x2) de sorte 2(1+t2)

exp(x2y2) dxdy = 1 dt = 2(1+t2) 4 D

0 2 Mais exp(x2y2) dxdy = exp( x2) dx exp( y2) dy = exp( x2) dx D 0 0 0 2 exp( x2) dx = exp( x2) dx = exp( x ) dx = 2. 2 2 0

- 14 -

5- L'quation des ondes L'quation des ondes a pour expression Les fonctions sont supposes C2. u RESOLUTION DE L'EQUATION DES ONDES : L'quation se rsout en faisant le changement de variables u = x ct et v = x + ct. On a alors : (x,t) (u,v) F(u,v) = F(x ct, x + ct) = f(x,t) La drivation de fonctions composes conduit : f F F = + x u v f F F =c +c t u v En ce qui concerne la premire galit, elle correspond la composition de fonctions suivante : F F F F f (x,t) (u,v) ( + )(u,v) = ( + )(x ct, x + ct) = (x,t) u v u v x En appliquant de nouveau la rgle de drivation des fonctions composes, on obtient : 2 f 2 F 2 F 2 F = + 2 + x2 u2 uv v2 et de mme : 2 2 F 2 F 2 f 2 F + ) 2 2 2 = c ( u uv v2 t L'quation des ondes se ramne alors : 2 F =0 uv F = (u) v F = (u) + (v) o est une primitive de f(x,t) = (x ct) + (x + ct) Le rsultat s'interprte comme la superposition de deux ondes, l'une se dplaant vers la droite la vitesse c, l'autre vers la gauche la vitesse c. u EXEMPLES DE MODELISATION : L'quation des ondes intervient par exemple en lectromagntisme. Les quations de Maxwell dans le vide sont : div E = 0 div B = 0 Rot E = B t 1 Rot B = 0 E 0 t 2 E 1 1 1 d'o 2 = (Rot B) = Rot B = Rot (Rot E) t 0 0 t 0 0 t 0 0 Or, on pourra vrifier que Rot (Rot E) = grad (div E) E o est le laplacien. Comme div E = 0, on obtient : - 15 2 f 1 2 f 2 = 0 o c est une constante strictement positive. x2 c t2

2 E 1 E 2 = t 0 0 On obtient une quation identique pour B. Si on se limite la propagation de l'onde lectromagntique dans une seule direction (onde plane), par exemple selon Ox, l'quation se rduit : 2 E 1 2 E = t2 00 x2 1 L'onde se propage la vitesse c telle que c2 = . 0 0 Nous donnons ci-aprs un autre exemple de modlisation conduisant l'quation des ondes. On considre une tige rectiligne de longueur au repos L de masse linique p et soumise des vibrations longitudinales, c'est--dire que les points de la tige peuvent se dplacer de part et d'autre de leur position d'quilibre, paralllement la tige. On crira aussi p = S o est la masse volumique et S l'aire d'une section transversale de la tige. On note u(x,t) le dplacement l'instant t du point qui tait initialement l'abscisse x. On discrtise le problme en considrant que la tige est constitu de n+1 masses ponctuelles de masse m spares par n ressorts de raideur k.

L iL La longueur sparant chaque masse est l = , longueur au repos des ressorts. Notons xi = la n n position au repos de la ime masse. Notons ui le dplacement de la masse i le long de la tige, de sorte que ui(t) = u(xi,t). La loi fondamentale de la mcanique applique la ime masse (en dehors des deux extrmits) donne : d2u m 2 i = k(ui+1 ui) k(ui ui1) = k(ui+1 2ui + ui1) dt 2 2 d ui u n'est autre que 2 calcul en xi. Par ailleurs, si n tend vers +, l tend vers 0 et l'on peut dt2 t effectuer un dveloppement limit de ui+1 et de ui1 sous la forme : u l2 2 u u l2 2 u 2 2 ui+1(t) = u(xi+1,t) = u(xi + l,t) = u(xi,t) + l + + 2 + o(l ) = ui + l 2 + o(l ) x 2 x x 2 x les drives tant calcules en xi. De mme : u l2 2 u u l2 2 u 2 ui1(t) = u(xi1,t) = u(xi l,t) = u(xi,t) l + + o( l ) = u l + + o(l2) i x 2 x2 x 2 x2 L'quation devient : 2 u 2 u m 2 = kl2 2 + o(l2) t x m Relions les quantits m et k des grandeurs macroscopiques lies la tige. n'est autre que la masse l linique p. Par ailleurs, on dfinit le module d'lasticit d'Young, not E (en N.m2), comme le coefficient vrifiant : dL f = L E o f est une force par unit de surface exerce une extrmit de la tige pour l'allonger de dL. Si S est la section de la tige, la force totale exerce est F = fS, et l'allongement de chaque ressort sera de - 16 -

nF dL f nF F nSE SE F . L'allongement total sera = dL. La relation = s'crit donc = , d'o k = = . k L E kL SE L l k 2 u 2 u L'quation m 2 = kl2 2 + o(l2) devient alors : t x 2 u 2 u p 2 = SE 2 + o(l) t x Si on fait tendre n vers + et donc l vers 0, on obtient la limite : 2 u 2 u p 2 = SE 2 t x 2 2 u p u =0 x2 SE t2 2 u 2 u =0 x2 E t2 E On reconnat une quation des ondes, avec une vitesse de propagation c = . 6- Courbes et surfaces u Une surface dans 3 est le plus souvent donne par un paramtrage : x(u,v) y(u,v) = f(u,v) (u,v) z(u,v) o f est de classe C1 sur un ouvert U de 2. On a : f(u+h,v+k) = f(u,v) + h Duf(u,v) + k Dvf(u,v) + o(|| (h,k) ||) o Du(f)(u,v) (respectivement Dv(f)(u,v)) est le vecteur dont les composantes sont les drives partielles de x, y et z par rapport u (respectivement v). En gnral, ces deux vecteurs sont linairement indpendants. Considrons maintenant {f(u,v) + h Duf(u,v) + k Dvf(u,v) | h , k }. Il s'agit du plan vectoriel passant par le point f(u,v) et de direction le plan vectoriel engendr par Duf(u,v) et Dvf(u,v). C'est le plan approchant le mieux la surface au voisinage de f(u,v). Il est appel plan tangent la surface. Le vecteur normal est obtenu en faisant le produit vectoriel de Duf(u,v) par Dvf(u,v).
C C D D E E F F

par une quation F(x,y,z) = 0, obtenue partir du cas prcdent en liminant u et v entre x, y et z. Si on suppose que z est, au moins localement, fonction de x et y (autrement dit, on prend comme paramtre x et y eux-mme), alors on a : z = f(x,y) pour une certaine fonction f x,y, F(x,y,f(x,y)) = 0 F F f F F f + = 0 et + =0 x z x y z y F F x y f f = et = x F y F z z F Il nous faut donc supposer que est non nulle au point considr, et nous admettrons que, pour f z de classe C1, cette condition est galement suffisante pour l'existence locale de f. - 17 -

 x y , les vecteurs du plan tangent au point (x,y,z) considr Le paramtrage de la surface tant f(x,y) F f x 1 0 x 1 0 F f ou encore par , sont f et f . Un vecteur normal au plan tangent est donc y y x y F 1 z ce qui est normal puisque ce dernier vecteur est le gradient de la fonction F, orthogonal aux surfaces de niveaux et en particulier la surface de niveau F(x,y,z) = 0.

u Une courbe de 2 (ou de 3) est le plus souvent donn par un paramtrage t (t) : Si '(t) est non nul (point rgulier), il s'agit du vecteur tangent en (t) la courbe.
G G H H

dans le plan, par une quation f(x,y) :

F x Comme on l'a fait pour une surface, on vrifiera que le gradient est orthogonal la tangente F y la courbe. Dans l'espace, comme intersection de deux surfaces, par exemple F(x,y,z) = 0 et G(x,y,z) = 0. Si t (x(t), y(t), z(t)) est une courbe trace sur la premire surface, alors, pour tout t : F(x(t), y(t), z(t)) = 0 F F F x'(t) + y'(t) + z'(t) = 0 en drivant y z x ce qui exprime que le vecteur tangent la courbe est orthogonal au gradient de F, et donc est inclus dans le plan tangent la surface F. Si la courbe est intersection de deux surfaces F et G, il en rsulte que sa tangente est incluse dans chacun des deux plans tangents. La plupart du temps, ces deux plans sont distincts et se coupent suivant une droite qui est donc la tangente la courbe. Les exemples prcdents entrent dans un cadre plus gnral. Soit f : n p de classe C1 dfinie par : f1(x1, ..., xn) ... f(x1, ..., xn) = fp(x1, ..., xn) On s'intresse l'ensemble V = {x n | f(x) = 0}. Un lment x de cet ensemble est vu comme constitu de n composantes, relies entre elles par p relations. On s'attend donc trouver np composantes indpendantes, par exemple les np dernires, les autres s'exprimant en fonction de celles-l. Il faut cependant supposer que les relations sont indpendantes, ce qu'on exprimera par l'hypothse suivantes : f det( ( i )1ip, 1j p) 0 xj
I I P P Q Q

- 18 -

Le thorme des fonctions implicites permet alors d'affirmer que x1, ..., xp s'expriment localement en fonction de xp+1, ..., xn. Plus prcisment, si a = (a1, ..., an) est un point de V et si le dterminant prcdent est non nul en a, il existe un voisinage U de a, un voisinage W de (ap+1, ..., an) et une unique fonction : W p de classe C1 telle que : f(x) = 0 et x U (xp+1, ..., xn) W et (x1, ..., xp) = (xp+1, ..., xn).
R R

Ainsi : f(x,y) = 0 permettra d'exprimer localement y = (x) si F 0 au point considr. Cela signifie que y le gradient n'est pas colinaire Ox et donc que la tangente la courbe n'est pas parallle Oy. F F(x,y,z) = 0 permettra d'exprimer localement z = (x, y) si 0 au point considr. Cela signifie z que le gradient n'est pas contenu dans le plan Oxy et donc que le plan tangent la surface ne contient pas Oz. F F F(x,y,z) = 0 x y x = (z) G(x,y,z) = 0 permettra d'exprimer si 0. y = (z) G G x y Cela exprime que le produit vectoriel du gradient de f et du gradient de G (qui fournit un vecteur directeur de la tangente la courbe) possde une composante non nulle suivant Oz, autrement dit, n'est pas contenue dans le plan Oxy. Dans ce cas, on peut exprimer x et y comme fonction de z.

II : Intgrales curvilignes 1 Formes diffrentielles On appelle forme diffrentielle de degr 1 sur un ouvert U de n une quantit note : = P1dx1 + ... + Pndxn o les Pi sont des fonctions de U dans . Cette notation signifie la chose suivante. Pour tout x = (x1, ..., xn), on peut dfinir en ce point la fonction linaire : (h1, h2, ..., hn) P1(x)h1 + ... + Pn(x)hn
S S T T

Les premiers exemples de formes diffrentielle sont videmment les diffrentielles df de fonctions f, f o Pi = . On se pose alors le problme rciproque. Etant donn une forme diffrentielle , existe xi til une fonction f telle que = df ? Si tel est le cas, f est une primitive de . Ce problme peut se poser galement sous la forme suivante : tant donn un champ de vecteurs (P1, P2, ..., Pn), existe-t-il une fonction f telle que grad f = (P1, P2, ..., Pn) ? Si c'est le cas, on dit que la forme diffrentielle est exacte, ou que le champ de vecteur drive d'un potentiel. Dans le cas o les fonctions Pi sont de classe C1, il est ncessaire, d'aprs le thorme de Pi Pj 3 Schwarz que = pour tout i diffrent de j. Pour une forme diffrentielle de , xj xi P dx + Q dy + R dz, cela s'exprime sous la forme suivante : R Q =0 y z
U U

- 19 -

P R =0 z x Q P = 0 (seule relation utiliser pour la forme P dx + Q dy) x y R Q y z P P R Q s'appelle rotationnel de Le vecteur z x R Q P x y Malheureusement, ces conditions ne sont pas toujours suffisantes. Une forme diffrentielle vrifiant ces conditions est dite ferme. Elle n'admet donc pas ncessairement de primitive. Nous admettrons cependant que la condition donne est suffisante localement sur les boules, ou les convexes, ou les ouverts toils U de centre M, qui sont des ensembles tels que, pour tout N de U, le segment [M,N] est inclus dans U (condition un peu plus faible que la convexit). Sur de tels ouverts, un champ de vecteurs de rotationnel nul drive d'un potentiel scalaire. Ce rsultat constitue le thorme de Poincar.

EXEMPLE 1 : ydx + xdy , dfinie sur Soit = x2 + y2

V

2
V

priv de l'origine. On a P =

y x . On a : 2 et Q = 2 x +y x + y2
2

P x2 y2 Q = 2 = (x + y2)2 x y Donc est une forme ferme. Mais le domaine sur lequel elle est dfinie n'est pas un ouvert toil. On ne peut donc affirmer que est exacte. Par contre, si on se limite, comme dans I-3) : U = 2 {(x,y) | y = 0, x < 0} qui est un ouvert toil, alors on est sr qu'une primitive de existe. On pourra vrifier que est la y diffrentielle exacte de f(x,y) = 2 arctan 2 . f n'est autre que l'angle compris entre et x + y2 + x de l'axe Ox avec OM. f ne peut se prolonger 2 {(0,0)}. En effet, f tend vers d'un ct de l'axe {(x,0) | x < 0} et vers de l'autre ct. Il n'y a pas de primitive de sur 2 {(0,0)}.
W W X X Y Y

EXEMPLE 2 : Rsolution gnrale de df = Pdx + Qdy. On suppose que P et Q sont C1 et vrifie la condition P Q = . Cette quation quivaut : y x f f = P et = Q x y Si on considre la deuxime quation, x tant fix, on a : y f = Q f(x,y) = f(x,y0) + Q(x,s) ds y y
0

On reporte dans la premire quation : y f f Q = P (x,y0) + (x,s) ds = P(x,y) x x x y

0

- 20 -

y y f Q P(x,s) ds (x,y0) = P(x,y) ( x , s ) d s = P( x , y ) x y x y y 0 0

f (x,y0) = P(x,y) [ P(x,s)] = P(x,y) (P(x,y) P(x,y0)) x s=y0 f (x,y0) = P(x,y0) x x f(x,y0) = P(t,y0) dt + f(x0,y0). x s=y
0 x y

Ainsi, la solution est f(x,y) = P(t,y0) dt + Q(x,s) ds + f(x0,y0). Si on regarde de plus prs x y
0 0

l'expression, on n'a rien crit d'autre que : f(x,y) f(x0,y0) = o est la forme diffrentielle P dx + Q dy = df (voir le 2- ci-dessous pour la dfinition de l'intgrale curviligne), et le chemin suivant, reliant les points (x0, y0), (x, y0) et (x,y). y

y0 x0 x

Bien videmment, on aurait pu choisir le chemin reliant les points (x0, y0), (x0, y) et (x,y). Cela aurait f =P correspondu au fait de rsoudre l'quation en commenant par intgrer la premire quation x avant la seconde. Si le domaine sur lequel P et Q sont dfinis ne permettent pas de parcourir ce chemin, on peut envisager de dfinir f par la relation f(x,y) f(x0,y0) = o est un chemin reliant (x0,y0) (x,y), par exemple le segment de droite reliant ces deux points, d'o l'intrt de travailler sur un ouvert toil de centre (x0,y0). En effet, pour chaque point (x,y), il existe un tel segment (le calcul effectif dans le cas de l'ouvert toil est effectu dans l'annexe II [thorme de Poincar] ci-dessous). Dans le cas d'un ouvert quelconque, on peut encore poser f(x,y) f(x0,y0) = avec un chemin quelconque reliant (x0,y0) (x,y), mais il est alors essentiel de prouver que cette expression de f ne dpend que de (x0,y0) et (x,y), mais pas du chemin suivi . Cela impose des contraintes sur la forme de ce domaine qui dpasse le cadre du programme. (On aborde alors la notion d'ouverts dits simplement connexes. Consulter un dictionnaire de mathmatiques pour en savoir plus). Lorsqu'une forme diffrentielle n'est pas exacte, on essaie parfois de trouver une fonction g telle que g soit exacte. Si on trouve une telle fonction g, on dit que g est un facteur intgrant de . Il se peut qu'aucun facteur intgrant n'existe, ou au contraire qu'il en existe plusieurs. Par exemple, en - 21 -

thermodynamique, on montre que la variation de quantit de chaleur Q reue au cours d'un change 1 thermique n'est pas une diffrentielle exacte, que est un facteur intgrant (o T est la temprature) T 1 et que .Q est la diffrentielle exacte dS de l'entropie S. Ainsi, pour une mole d'un gaz parfait, on a T : Q = Cv.dT + P.dV o Q est la chaleur reue par une mole de gaz, Cv la capacit (ou chaleur) molaire volume constant, P la pression, V le volume, T la temprature en K. De PV = RT, on tire : dV 1 Q = Cv.dT + RT. qui n'est pas une forme diffrentielle exacte. est facteur intgrant. V T On a : dT dV dS = Q/T = Cv. + R. S = Cv .lnT + R.lnV T V 2- Intgrales curvilignes Les formes diffrentielles apparaissent galement dans le contexte suivant. Supposons qu'un point se dplace dans l'espace entre les instants t0 et t1, suivant une courbe paramtre = {(x(t), y(t), z(t)) , t0 t t1} de classe C1 ou C1 par morceaux, depuis le point M0 = M(t0) jusqu'en M1 = M(t1) et qu'en chaque point soit dfinie une force de composantes (P, Q, R), dpendant de x, y et z. On dispose d'un champ de forces. Le travail effectu par cette force le long de est donn par l'intgrale suivante W = P dx + Q dy + R dz qui par dfinition, n'est autre que : t1 W = P(x(t),y(t),z(t))x'(t) + Q(x(t),y(t),z(t))y'(t) + R(x(t),y(t),z(t))z'(t) dt t0 La premire notation se justifie par le fait que W dpend de mais ne dpend pas du paramtrage choisi pour le parcourir (Physiquement, un changement de paramtrage correspond au fait de parcourir avec des vitesses diffrentes. Le travail W dpend du chemin parcouru mais pas de la vitesse laquelle il est parcouru). On peut noter galement : W= o est la forme diffrentielle P dx + Q dy + R dz. EXEMPLE 1 : Considrons W = y dx x dy o est le segment joignant le point (0, 1) au point (1, 0). Un paramtrage possible est donn par x = t, y = 1 t, t variant de 0 1. D'o W = 1. Par contre, si on va de (0, 1) (1, 0) par le segment [(0,1), (0,0)] suivi de [(0,0), (0,1)], on trouvera W = 0. Autrement dit, W dpend du chemin suivi EXEMPLE 2 : Considrons W = y dx + x dy o est le segment joignant le point (0, 1) au point (1, 0). Reprenons le paramtrage x = t, y = 1 t, t variant de 0 1. D'o W = 0. Si on va de (0, 1) (1, 0) par le segment [(0,1), (0,0)] suivi de [(0,0), (0,1)], on a toujours W = 0. Dans le cas prsent, W ne dpend pas du chemin suivi. La diffrence avec l'exemple 1 est que ydx + xdy est une diffrentielle exacte ( savoir celle de xy) alors que ydx xdy n'est pas exacte.

- 22 -

On reconnat la drive de la fonction compose t (x, y, z) Ep(x, y, z) que nous continuerons noter Ep(t) pour se conformer l'usage en physique. L'intgrale vaut donc : t1 W = Ep'(t) dt = Ep(t0) Ep(t1) = Ep(M0) Ep(M1) t0 Plusieurs points sont remarquables : u Ce travail ne dpend pas du chemin suivi, mais seulement du point de dpart et d'arrive. u La relation Ep(M0) = Ep(M1) + W est une dmonstration du principe de conservation de l'nergie. On notera par ailleurs que, si a dsigne l'acclration de la particule de masse m soumise la force F, et V sa vitesse, on a : 1 1 2 2 W= F.dM = ma.V dt = mV dV = 2 mV1 2 mV0 . La relation prcdente s'crit donc aussi sous la forme : 1 1 Ep(M0) + m V02 = Ep(M1) + m V12 2 2 et l'on voit apparatre la conservation de l'nergie mcanique, somme de l'nergie potentielle et de l'nergie cintique. Plus gnralement, si (P,Q,R) est un champ de vecteurs dfini sur un ouvert de 3 et que cet ouvert contient une courbe , on dfinit la circulation de ce champ le long de par l'intgrale suivante, dite intgrale curviligne : t1 P dx + Q dy + R dz = P(x(t),y(t),z(t))x'(t) + Q(x(t),y(t),z(t))y'(t) + R(x(t),y(t),z(t))z'(t) dt t0 o l'application [t0, t1] 3 t (x(t), y(t), z(t)) est une reprsentation paramtrique de . La formule de changement de variables sur les intgrales permet de montrer que cette dfinition ne dpend pas de la reprsentation paramtrique choisie, et donc ne dpend que de . On a donc montr que si le champ de vecteurs drive d'un potentiel scalaire, alors l'intgrale ne dpend que des valeurs de ce potentiel au point initial et final. En particulier, si la courbe est ferme, l'intgrale est nulle.
` ` a a

On appelle nergie potentielle Ep dont drive une force f de composantes (P, Q, R) (ou plus gnralement, potentiel dont drive un champ de vecteurs) une quantit Ep telle que grad Ep = f (La raison du signe est que la force indique la direction dans laquelle l'nergie potentielle diminue). Le travail de cette force est : W= F.dM = P dx + Q dy + R dz E p E E = dx + p dy + p dz y z x t1 E p E E (x(t),y(t),z(t)) x'(t) + p(x(t),y(t),z(t)) y'(t) + p(x(t),y(t),z(t)) z'(t) dt = y z t0 x

En mathmatiques, on crira plutt que, si = P dx + Q dy + R dz est exacte de primitive f (et donc f = E avec les notations prcdentes), alors = f(M1) f(M0).

- 23 -

Inversement, on prouve que si toute circulation du champ de vecteur ne dpend que des valeurs initiales et finales par une formule : [M0,M1]P dx + Q dy + R dz = E(M0) E(M1) Alors le champ de vecteurs drive du potentiel E. Il suffit pour cela de considrer par exemple un dplacement selon x, alors que y et z restent constant, pour voir que P est la drive de E par rapport x. De mme pour les autres variables. EXEMPLE 3 : y x soit = 2 dy 2 dx + 2 x +y x + y2 On pourra vrifier que est une forme ferme sur 2 {(0,0)}. Ce domaine n'est pas un ouvert toil et rien n'assure que soit exacte. Il n'en est rien en fait, car si on prend le cercle de centre (0,0) de rayon 1, orient dans le sens trigonomtrique, on vrifiera que = 2 alors que le rsultat devrait tre nul si tait exacte.
b b

Par contre,

y 1 x dx + 2 dy est une forme exacte, diffrentielle de ln(x2 + y2). x + y2 2 x2 + y2

EXEMPLE 4 : cos(ax) a Soit a > 0. Nous allons montrer que 2 dx = e 1 + x Pour cela nous considrons ici une forme diffrentielle coefficients complexes parce que les calculs sont plus simples. Ce que nous avons dit prcdemment sur les formes fermes ou exactes reste vrai (il suffirait de sparer partie relle et imaginaire). exp(iaz) exp(iaz) Soit = dy = P dx + Q dy, avec z = x + iy. 2 dx + i 1+z 1 + z2 P d exp(iaz) dz d exp(iaz) Q est ferme car = =i . Cependant est dfinie sur 2 priv 2 2 = dz y dz 1 + z dy 1 + z x des deux points (0,1) = i et (0,1) = i.
c c

Considrons la courbe 1 suivante : Le grand arc de cercle est de centre (0,0) de rayon R, le petit cercle de centre (0,1) de rayon r.

- 24 -

Cette courbe est incluse dans un ouvert toil sur laquelle est dfinie, et donc exacte. Il en rsulte que . Il en sera de mme pour 2, courbe symtrique de 1 par rapport l'axe des ordonnes :
1

Considrons la runion des deux courbes.

En tenant compte de la relation de Chasles et du fait que les intgrales de sur deux chemins identiques mais parcourus en sens opposs s'annuleront, l'intgrale de sur 1 2 (qui est nulle, rappelons-le) n'est autre que l'intgrale de sur le grand demi-cercle parcouru dans le sens trigonomtrique et sur le petit cercle parcouru dans le sens inverse au sens trigonomtrique. La somme de ces deux intgrales tant nulle, il en rsulte que l'intgrale sur le demi-cercle est gale celle du petit cercle, condition que ce dernier soit parcouru dans le sens trigo. Ces deux intgrales sont donc indpendantes de R et r. Nous allons faire tendre R vers + et r vers 0. exp(iax) exp(iax) Sur le grand diamtre, l'intgrale de vaut 1 + x2 dx qui tend vers 1 + x2 dx. R
R

Sur le demi-cercle lui-mme, paramtr par x = Rcos et y = Rsin (et donc z = Rei), on vrifiera exp(iaz) R i que l'intgrale de vaut 1 + z2 iRe d. Celle-ci est donc major en module par R2 1 qui tend 0 vers 0 quand R tend vers +.

- 25 -

Sur le petit cercle, paramtr par x = rcos et y = 1 + rsin, (et donc z = i + rei), l'intgrale de 2 2 2 i exp(iaz) i ea exp(iarei) i d. Quand r tend a exp(iare ) i vaut ire d = 1 + z2 ire d = e rei(2i + rei) (2i + rei) 0 0 0
a 1 a vers 0, cette intgrale tend vers e 2i i d = e ce qui permet de conclure. 0 EXEMPLE 5 : On considre la forme diffrentielle suivante : ey = 2 [(x sinx y cosx) dx + (x cosx + y sinx) dy] x + y2 2

Cette forme apparemment complique n'est autre que la partie imaginaire de la quantit a pos z = x + iy et dz = dx + idy. Soient a et b deux rels vrifiant 0 < a < b et la courbe ferme dfinie par : le segment de droite joignant le point A(a,0) au point B(b,0). le demicercle joignant B(b,0) C(b,0), contenu dans le demiplan y 0. le segment de droite joignant le point C(b,0) au point D(a,0). le demicercle joignant D(a,0) A(a,0), contenu dans le demiplan y 0.

eiz dz o l'on z

est contenue dans un ouvert toil U du plan, par exemple le plan priv de la demi-droite {(0,y) | y 0}.Par ailleur, est ferme. En effet : eiz eiz = Im ( dx + idy) = P dx + Q dy z z iz iz P d e z d e = Im dz z = Im dz z i y y iz iz d e z Q d e P et = Im dz z i = Im dz z i = x x y est donc exacte sur U. tant ferme, on a : =0
i u Considrons et posons x = bcos et y = bsin, ou plus simplement, z = be . Sur cet arc, on a BC : eiz eibcos bsin i = Im ( dz) = Im i e d z ei

- 26 -

En module : ebsin d de sorte que : ebsin d BC 0

nsin Prenons pour b des valeurs entires b = n. Alors d tend vers 0 quand n tend vers + e 0 (convergence monotone ou domine) i u Considrons maintenant et posons x = acos et y = asin, de sorte que, z = ae . Sur cet arc, DA on a : eiz eiacos asin i = Im ( dz) = Im i e d = Im (eiacos asin i) d i z e 0 , considre comme une intgrale dpendant du paramtre a, tend vers d = , puisque la DA iacos asin fonction (a,) Im (e i) est continue et que sa valeur pour a = 0 vaut 1. b a a valent respectivement sinx dx et sinx dx . Or sinx dx u Enfin, les parties et x AB CD a b x b x b sinx est gale x dx. a

On a donc :
b + 2 sinx dx 0 = + 2 sinx dx sinx dx = 0 = lim + x x 2 a0 DA a x 0 0 b BC

Annexe I : Thorme de Fubini et thorme de Schwarz Ce paragraphe donne une dmonstration du thorme de Fubini, admis dans le chapitre de Premire anne sur les fonctions de deux variables FONC2VAR.PDF. On en dduit une dmonstration du thorme de Schwarz. THEOREME DE FUBINI Soit f continue sur [a,b] [c,d]. Alors : b d d b ( f(x,y) dy) dx = ( f(x,y) dx) dy a c c a quantit note f(x,y) dxdy. D Dmonstration :

- 27 -

 f(x,y) dy dx. Ces deux fonctions f(x,y) dx dy et Y Considrons les fonctions Y a c c a concident pour Y = c (elles sont nulles). Y b La premire est de la forme g(y) dy avec g(y) = f(x,y) dx, et est donc drivable de drive g(Y) c a = f(x,Y) dx. a d La seconde est de la forme F(x,Y) dx avec F(x,Y) = f(x,y) dy. Montrons que F(x,Y) dx dY a c a b F est gal (x,Y) dx. Pour chaque x, la fonction F(x,Y) est une intgrale fonction de la borne a y suprieure et de drive
b Y b b

F F (x,Y) = f(x,Y) continue. Comme on est sur un compact [a,b] [c,d], y y est borne, et l'hypothse de domination permettant de driver sous le signe intgrale est vrifie en b prenant une constante majorant f . F(x,Y) dx est donc drivable par rapport Y de drive a F(x,Y) dt = f(x,Y) dt = g(Y) a a y Les deux fonctions ayant mme drive et tant gales en un point sont gales en tout point.
b b

Le thorme de Fubini est directement li au thorme de Schwarz permettant de permutant l'ordre de drivation des drives secondes. Une dmonstration directe est galement donne en annexe du chapitre FONC2VAR.PDF du cours de 1re anne. THEOREME DE SCHWARZ 2 f 2 f Soit f de classe C2 sur un ouvert de 2. Alors = . xx yx
d d

En effet, considrons un disque quelconque inclus dans l'ensemble de dfinition de f. Soient (a, c) et x=b y=d 2 f f (b, d) deux lments de ce disque. Considrons alors I(b, d) = yx(x,y) dy dx. Comme x 2 f est une primitive de la fonction y (x,y), on a, pour tout x : yx y=d 2 f f f yx(x,y) dy = x(x,d) x(x,c)
y=c x=a y=c

Comme f(x,d) f(x,c) est une primitive de la fonction x

x=b f f I(b,d) = x(x,d) x(x,c) dx = (f(b,d) f(b,c)) (f(a,d) f(a,c)) x=a Le thorme de Fubini permet de permuter les deux intgrales et d'crire : y=d x=b 2 f (f(b,d) f(b,c)) (f(a,d) f(a,c)) = I(b,d) = (x,y) dx dy y x y=c x=a

f f (x,d) (x,c), on a : x x

- 28 -

Drivons alors les deux membres par rapport d. L'intgrale de droite est de la forme (y) dy c 2 b 2 x=b f f (x,d) dx. ( x , y ) d x , fonction continue de y ), dont la drive est ( d ) = (avec (y) = yx yx f f Le membre de gauche se drive en (b,d) (a,d). On a donc : y y b 2 f f f (b,d) (a,d) = (x,d) dx y y y x
a x=a a

f 2 f (b,d), Drivons maintenant par rapport b. On obtient dans le membre de gauche ( )(b,d) = xy x y 2 f 2 f 2 f et dans le membre de droite (b,d). Donc (b,d) = (b,d). yx xy yx Annexe II : Le thorme de Poincar Les dmontrations qui suivent soulignent la diffrence entre forme diffrentielle exacte, qui appartient l'image d'un oprateur diffrentiel 1 et forme diffrentielle ferme (qui appartient au noyau d'un oprateur diffrentiel 2. Les deux oprateurs sont tels que 2 o 1 = 0, de sorte que Im 1 Ker 2, mais il n'y a pas galit en gnral. Le thorme de Poincar donne une condition suffisante pour qu'il en soit ainsi : l'ouvert U sur lequel on travaille est un ouvert toil. PROPOSITION P 1 Q et a) Soit U un ouvert toil de un champ de vecteurs C de rotationnel nul dfini sur U. R P Q Alors ce champ drive d'un potentiel scalaire. Il existe f tel que = grad(f). R On a ici 1 = grad et 2 = Rot P 3 1 Q b) Soit U un ouvert toil de et un champ de vecteurs C de divergence nulle dfini sur U. R P Q Alors ce champ drive d'un potentiel vecteur. Il existe A tel que = Rot(A). R On a ici 1 = Rot et 2 = div
3
e e f f

Dmonstration : Nous supposerons pour simplifier, que l'origine O appartient U. Nous noterons r le vecteur de composantes (x,y,z) : la condition est ncessaire. Rciproquement, soit = P dx + Q dy + R dz. On pose f(r) = o est le segment [0,r]. Si on paramtrise ce segment par t [0,1] tr, on obtient : - 29 a) Comme Rot(grad(f)) = 0,

f(r) = xP(tx,ty,tz) + yQ(tx,ty,tz) + zR(tx,ty,tz) dt 0 Calculons le gradient de f. Limitons-nous sa premire composante et montrons qu'on retrouve P. 1 f (r) = [xP(tx,ty,tz) + yQ(tx,ty,tz) + zR(tx,ty,tz)] dt x x
1 P Q R = P(tx,ty,tz) + tx x (tx,ty,tz) + ty x (tx,ty,tz) + tz x (tx,ty,tz) dt 0 R P Q P = et = Or x z x y 1 f P P P (r) = P(tx,ty,tz) + tx x (tx,ty,tz) + ty y (tx,ty,tz) + tz z (tx,ty,tz) dt x 0

On reconnat sous l'intgrale la drive par rapport t de la fonction t tP(tx,ty,tz) 1 f (r) = [ tP(tx,ty,tz)] 0 = P(x,y,z) x Si U n'est pas toil, on a seulement une inclusion Im grad Ker Rot sans forcment avoir d'galit. y 1 x Nous avons dj vu dans III-1) et III-2) que le champ 2 dfini sur U priv de l'axe Oz x + y2 0 avait un rotationnel nul, mais ne drivait pas d'un gradient. Cet exemple classique est, une constante multiplicative prs, celui du champ magntique cr par un courant constant parcourant la droite Oz. La circulation de ce champ le long d'une courbe ferme entourant cette droite n'est pas nulle (thorme d'Ampre) alors qu'elle devrait l'tre si le champ drivait d'un gradient scalaire. On peut montrer que : Ker Rot = Im grad HK o HK (harmonic knot) = {V | div(V) = 0 sur U, V est tangent au bord de U et Rot(V) = 0}. Dans le cas d'un ouvert toil, cet espace est rduit au champ nul. b) Comme div(Rot(A)) = 0, la condition est ncessaire. Rciproquement, posons : P(tx,ty,tz) 1 Q(tx,ty,tz) r dt A(r) = t 0 R(tx,ty,tz) ce qu'on peut crire encore, en appelant , et les composantes de A : 1 (r) = t (zQ(tx,ty,tz) yR(tx,ty,tz)) dt 0 (r) = t (xR(tx,ty,tz) zP(tx,ty,tz)) dt 0 (r) = t (yP(tx,ty,tz) xQ(tx,ty,tz)) dt 0 On a alors : = 1 t (tx R (tx,ty,tz) P(tx,ty,tz) tz P (tx,ty,tz)) dt z z z
0 1 1

- 30 -

et

P Q 1 = t (P(tx,ty,tz) + ty (tx,ty,tz) tx (tx,ty,tz)) dt y y y P Q 1 = 2tP(tx,ty,tz) + t2y (tx,ty,tz) t2x (tx,ty,tz) y z y y

0 0

+ t2 z Or

P Q R + + =0 x y z = 1 2tP(tx,ty,tz) + t2x P (tx,ty,tz) + t2y P (tx,ty,tz) + t2z P (tx,ty,tz) dt x y z y z

0

R P (tx,ty,tz) t2x (tx,ty,tz) dt z z

On reconnat sous l'intgrale la drive de t2P(tx,ty,tz) = t2P(tx,ty,tz) 1 = P(x,y,z) [ ]0 y z On procde de mme pour les autres composantes. Si U n'est pas toil, on a seulement une inclusion Im Rot Ker div sans forcment avoir d'galit. Soit U le domaine limit par deux sphres concentriques de rayon R1 et R2 : U = {(x,y,z) | R12 x2 + y2 + z2 R22} 1 Soit V = 2 er o r2 = x2 + y2 + z2 et er est le vecteur unitaire de O vers le point (x,y,z). V n'est autre r 1 que le gradient de . C'est le champ engendr par une particule lectrique ou une particule de r matire. On a div(V) = 0. En effet, V tant seulement radial, l'expression de la divergence en sphrique est : V V 1 div(V) = 2 r + r avec Vr = 2 r r r =0 Cependant V ne peut s'exprimer sous forme de rotationnel. En effet, supposons qu'il existe un champ de vecteurs W tels que V = Rot(W). Considrons galement la sphre de centre O et de rayon R, avec R1 < R < R2. Cette sphre constitue une surface sans bord, de sorte que le flux de V travers la sphre vaut : V.n d = Rot(W).n d = W.dl en utilisant le thorme de Stokes S S S = 0 puisque S est vide 1 Mais par ailleurs, n = er de sorte que V.n = 2 et que V.n d = 4. D'o une contradiction. R S On peut montrer que : Ker div = Im Rot HG o HG (harmonic gradients) = {V = grad() | div(V) = 0 et est constante sur chaque composante connexe de U}. On peut montrer que la dimension de HG est un de moins que le nombre de composantes de U. Ainsi, dans l'exemple prcdent, U est constitu des deux sphres S1 et S2 et 1 HG est donc de dimension 1. Le champ V = 2 er est donc dans ce cas une base de l'espace vectoriel r - 31 -

HG et est donc l'exemple typique dans une des configurations les plus simples de champ de divergence nulle sans tre issu d'un rotationnel. EXEMPLE : Considrons un champ de vecteurs constant B. Alors : 1 1 A= t B r dt = 2 B r 0 On pourra vrifier que Rot(A) = B. Annexe III : Gradient, rotationnel, divergence Gradient, rotationnel et divergence sont en fait trois facettes d'un mme objet mathmatique, les formes diffrentielles alternes. Nous nous proposons dans cette annexe d'expliquer ce qui unifie ces trois oprateurs. a) Formes diffrentielles alternes u est une forme de degr 0 dfinie sur un ouvert U de dans . On dit que f (ou ) dfinit un champ scalaire.
g h h

3
g

si c'est simplement une fonction f de U

u est une forme diffrentielle de degr 1 dfinie sur un ouvert U de 3 si, pour tout (x,y,z) de U, (x,y,z) est une forme linaire de 3 dans . Ce concept a t rencontr plus haut. Usuellement, on note = P dx + Q dy + R dz, o P, Q et R sont trois fonctions de U dans . (x,y,z) est alors la h 3 k forme linaire P(x,y,z) dx + Q(x,y,z) dy + R(x,y,z) dz, qui, tout associe de l h k P(x,y,z)h + Q(x,y,z)k + R(x,y,z)l. Il s'agit bien d'une fonction linaire de . Les coefficients P, Q et l R de cette fonction linaire dpendent du point (x,y,z) considr. (Afin d'allger les notations, le triplet (x,y,z) est souvent omis). P Q A la forme diffrentielle , on associe le champ de vecteurs . La quantit R P(x,y,z)h + Q(x,y,z)k + R(x,y,z)l peut tre vue indiffremment comme : h k la forme linaire (x,y,z) applique sur le vecteur l P h Q k le produit scalaire de (valu en (x,y,z)) par le vecteur R l On retrouve en effet le fait que toute forme linaire sur un espace euclidien peut tre dfinie par un produit scalaire.
i i p p q q r r s s

u est une forme diffrentielle alterne de degr 2 dfinie sur un ouvert U de 3 si, pour tout (x,y,z) de U, (x,y,z) est une forme bilinaire alterne de 3 3 dans . Il existe alors trois fonctions P, Q et R de U dans telles que :
t t u u v v w w x x

- 32 -

 h h' k k' (x,y,z) , = P(x,y,z) (kl' lk') + Q(x,y,z)(lh' hl') + R(x,y,z)(hk' kh') l l' P h h' Q k k' = R l l' On note usuellement = P dy dz + Q dz dx + R dx dy. Nous ne dirons rien de plus sur la notation utilise (appele produit extrieur) qu'on pourra prendre comme conventionnelle, si ce n'est qu'elle permet de dfinir des formes bilinaires alternes lmentaires. A chaque forme P Q diffrentielle alterne de degr 2, on associe le champ de vecteurs . R On voit donc qu'un champ de vecteurs permettra de dfinir, suivant l'interprtation qu'on lui donne, une forme de degr 1 (en faisant le produit scalaire de ce champ en (x,y,z) par un vecteur) ou bien une forme de degr 2 (en formant le dterminant de ce champ avec deux autres vecteurs). u est une forme diffrentielle alterne de degr 3 dfinie sur un ouvert U de 3 si, pour tout (x,y,z) de U, (x,y,z) est une forme trilinaire alterne de 3 3 3 dans . Il existe alors une fonction S de U dans telle que : h h' h" h h' h" k , k' , k" = S(x,y,z) k k' k" (x,y,z) l l' l" l l' l" On note usuellement = S dx dy dz. La quantit dx dy dz n'est autre que la forme trilinaire alterne dfinissant le dterminant. A chaque forme diffrentielle alterne de degr 3, on associe un champ scalaire S.
y y

b) Diffrentielle (extrieure) des formes diffrentielles alternes u Si = f est une forme de degr 0, on pose simplement : f f f d = df = dx + dy + dz x y z La diffrentielle d d'une forme de degr 0 est donc une forme diffrentielle de degr 1, associe f x f au champ de vecteurs = grad(f). y f z Nous dirons que le gradient est de degr 1, diffrentielle d'un champ scalaire (de degr 0)

u Si = P dx + Q dy + R dz est une forme de degr 1, on dfinit d en diffrentiant P, Q et R avec des rgles de calculs telles que dx dx = 0 et dx dy = dy dx de la faon suivante : P P P Q Q Q d = ( dx + dy + dz) dx + ( dx + dy + dz) dy x y z x y z R R R + ( dx + dy + dz) dz y z x - 33 -

R Q P R Q P = ( ) dy dz + ( ) dz dx + ( ) dy y z z x x y P Q Ainsi, si est une forme de degr 1 associe , alors d est une forme de degr 2, associe R P Q Rot . R Nous dirons que le rotationnel est de degr 2, diffrentielle d'un champ de vecteurs (de degr 1) u Soit maintenant = P dy dz + Q dz dx + R dx dy. On obtient : P P P Q Q Q d = ( dx + dy + dz) dy dz + ( dx + dy + dz) dz dx x y z x y z R R R + ( dx + dy + dz) dx dy x y z P Q R =( + + ) dx dy dz x y z P Q Ainsi, si est une forme de degr 2 associe , alors d est une forme de degr 3, associe R P Q div . R Nous dirons que la divergence est de degr 3, diffrentielle d'un champ de vecteurs (de degr 2) Formules usuelles sur gradient, rotationnel, divergence Les considrations prcdentes permettent d'unifier plusieurs formules avec la seule rgle suivante : d( ') = d ' + (1)k d' o k est le degr de . Le signe (1)k provient du fait que dx dy = dy dx. Donnons une ide de la raison de cette rgle sur des formes diffrentielles lmentaires. Si = U dx1 ... dxk et ' = V dxk+1 ... dxp alors ' = UV dx1 ... dxp et : d( ') =
y

UV dy dx1 ... dxp y U V V dy dx1 ... dxp + U dy dx1 ... dxp y y y U dy dx1 ... dxk V dxk+1 ... dxp y + U (1)k dx1 ... ... dxk dy
y

=
y

=
y

V dxk+1 ... dxp y

= d ' + (1)k d' Le produit entre formes diffrentielles correspond aux produits suivants : - 34 -

si l'une des formes est de degr 0, il s'agit du produit usuel si les deux formes sont de degr 1, il s'agit du produit vectoriel sur les champs associs (le rsultat tant une forme de degr 2) si l'une des formes est de degr 1 et l'autre de degr 2, il s'agit du produit scalaire entre les champs associs (le rsultat tant une forme de degr 3, associe un champ scalaire) On a alors, en dsignant par f les champs scalaires et V les champs de vecteurs : grad(fg) = g grad(f) + f grad(g) (prendre et ' de degr 0) div(fV) = grad(f).V + f div(V) (prendre de degr 0 et ' de degr 2) Rot(fV) = grad(f) V + f Rot(V) (prendre de degr 0 et ' de degr 1) div(V V ') = Rot(V).V ' V.Rot(V ') (prendre et ' de degr 1) On dispose galement de la rgle suivante : d(d)) = 0 qui conduit : Rot(grad(f)) = 0 div(Rot(V)) = 0 (prendre de degr 0) (prendre de degr 1)

Annexe IV : la relativit, une histoire de changement de variables Considrons dans un rfrentiel Oxyz une particule de charge q plonge dans un champ lectrique E et un champ magntique B. Si la particule se dplace la vitesse u, elle se trouve soumise la force : F = q(E + u B) Plaons-nous maintenant dans un rfrentiel O'x'y'z' en translation uniforme par rapport Oxyz, selon une vitesse v. Dans ce nouveau rfrentiel, la particule est anime d'une vitesse u v. Appelons E' et B' les champs lectrique et magntique dans le nouveau rfrentiel. La particule est soumise la force : F = q(E' + (u v) B') u tant quelconque, l'identification des deux expressions de f conduit poser : E = E' v B' B = B' ou de manire quivalente : E' = E + v B B' = B Ainsi, le champ lectrique dpend du repre considr ce qui n'est pas gnant en soi. Mais un problme autrement plus grave va se poser. Supposons que v soit colinaire Ox de sorte que les changements de coordonnes d'un point M s'effectueront d'un repre l'autre selon les transformations dite de Galile : x' = x vt x = x' + vt y' = y y = y' z' = z z = z' Le champ lectrique sera transform en : Ex' = Ex Ey' = Ey vBz Ez' = Ez + vBy Considrons le thorme de Gauss dont la forme locale s'exprime avec une des quations de Maxwell dans le rfrentiel Oxyz : div(E) = 0 - 35 -

Comment s'exprime div(E') dans le rfrentiel Ox'y'z' ? On notera que l'on change la fois la fonction que l'on drive (E' au lieu de E) et de variables par rapport auxquelles on drive (x', y', z' au lieu de x, y, z). E ' E ' E ' div(E') = x + y + z x' y' z' E (Ey vBz) (Ez + vBy) = x+ + x y z B B = div(E) v z + v y y z = v [Rot(B)]x 0 1 Or une autre quation de Maxwell fournit Rot(B) = 0j + 2 E, o j est le vecteur densit de c t courant. Celle-ci montre que Rot(B) est non nul en gnral, et donc que le thorme de Gauss N'EST PAS vrifi dans O'x'y'z'. Or l'exprience prouve le contraire. Les expriences lectromagntiques sont identiques dans les deux rfrentiels. L'exprience est donc en contradiction avec la thorie. Les quations de Maxwell sont-elles fausses ? Cette question souleva un grave problme la fin du XIXme. Les quations de Maxwell furent confirmes par les expriences de Hertz et apportaient une explication sduisante aux phnomnes lectriques et magntiques largement tudis au cours du sicle. Elles unifiaient galement lectricit et magntisme en une seule thorie. Elles se trouvaient cependant en contradiction avec le principe de relativit galilenne qui nonce qu'aucune loi physique ne peut permettre de diffrencier un rfrentiel galilen d'un autre. Et les expriences physiques confirment ce dernier point : le thorme de Gauss est vrifi dans tout repre galilen. Ou encore l'exprience de Michelson et Morley montre que la vitesse de la lumire est identique dans tout rfrentiel galilen. On se trouve alors plac dans la situation contradictoire et apparemment inextricable suivante : les expriences montrent que les lois de Maxwell sont vrifies dans tout rfrentiel galilen. les calculs montrent que les lois de Maxwell dpendent du rfrentiel choisi. La solution consista modifier les rgles de changement de rfrentiel de faon que les lois de Maxwell ne dpendent plus du rfrentiel, conformment l'exprience, conciliant la fois la validit des lois de Maxwell et le principe de relativit. En particulier, on postule que chaque rfrentiel dispose d'un temps propre qu'il est impossible de synchroniser avec le temps d'un autre rfrentiel en translation par rapport au premier. Le changement de rfrentiel doit donc galement modifier le temps, et laisser la vitesse de la lumire invariante. On dbouche alors sur la relativit restreinte. Si 1 ( = 1 dans l'approximation classique), on on note c la vitesse de la lumire et la quantit v2 1 2 c montre que les changements de rfrentiels galilens en mcanique classique deviennent en mcanique relativiste : x' = (x vt) x = (x' + vt') y' = y y = y' z' = z z = z' vx vx' t' = ( t 2 ) t = ( t' + 2 ) c c On notera que, si x = ct (propagation d'un rayon lumineux dans Oxyz), alors on obtient x' = ct'. Quant aux quantits lectromagntiques, elles sont transformes de la faon suivante : - 36 -

Ex' = Ex Ey' = (Ey vBz) Ez' = (Ez + vBy)

Bx' = Bx v Ez) c2 v Bz' = (Bz 2 Ey) c By' = (By +

jx' = (jx v) jy ' = jy jz' = jz ' = ( v jx ) c2

On a alors : Ex' Ey' Ez' + + x' y' z' E v E (Ey vBz) (Ez + vBy) = x+ 2 x + + c t x y z v E = div(E) + 2 x v[Rot(B)]x c t 1 E Or [Rot(B)]x = 0jx + 2 x c t div(E') = div(E) v0jx v 1 = ( 2jx) car 00 = 2 c c 0 ' = 0 Ainsi, le thorme de Gauss est vrifi dans le repre Ox'y'z'. Il en serait de mme des autres quations de Maxwell. div(E') = On notera que, si un systme matriel ne peut pas dpasser la vitesse de la lumire, c'est parce que la racine carre d'un nombre ngatif n'est pas dfinie dans !!

Annexe V : les multiplicateurs de Lagrange Cette notion ne figure pas au programme, mais est fort utile en physique. Il nous a donc paru opportun de la traiter. Le problme consiste trouver en quels points de coordonnes (x1, x2, ... xn) une fonction f : n diffrentiable admet un extremum. Sans condition supplmentaire, une f f f = 0, = 0, ..., = 0. Mais nous souhaitons de plus que condition ncessaire est donne par x2 xn x1 les points soient astreints vrifier des conditions supplmentaires donnes par : g1(x1, x2, ... xn) = 0 g2(x1, x2, ... xn) = 0 ... gp(x1, x2, ... xn) = 0 o g1, ..., gp sont des fonctions diffrentiables de n dans , et dans ce cas, la condition cherche n'est plus l'annulation des drives partielles de f.

Imaginons par exemple que f(x,y) soit l'altitude z en un point de la Terre repr par sa latitude et sa longitude x et y. Un maximum de f correspond par exemple au sommet d'une colline. Mais si on impose une condition supplmentaire g(x,y) = 0, alors x et y sont lis, et ne permettent pas forcment d'aller au sommet de la colline. Tout au plus pourra-t-on suivre un sentier flanc de colline, et la recherche de l'altitude maximale le long de ce sentier ne correspondra pas au sommet de la colline, et - 37 -

donc ne sera pas obtenu par l'annulation des drives partielles de f. Quelles sont alors les nouvelles conditions vrifies par un extremum de f sous la contrainte des conditions imposes par les gi ? Nous allons montrer que les extrema de f se cherchent parmi les points pour lesquels : 1, ..., p, df = 1 dg1 + ... + p dgp Les i s'appellent multiplicateurs de Lagrange. Nous abrgerons les contraintes g1 = g2 = ... = gp = 0 sous la forme G(X) = 0. Si les gi sont linaires et indpendantes, les points dcrivent un sous-espace vectoriel de dimension np, noyau de G. Plus gnralement, ils dcrivent une partie F de n appele varit de dimension np. On peut aussi exprimer F sous forme paramtrique, les n coordonnes xi dpendant de np paramtres 1, ..., np (penser par exemple une sphre d'quation x2 + y2 + z2 = 1, varit de dimension 2 dans 3, et que l'on peut paramtrer au moyen de deux paramtres et sous la forme x = cossin, y = sinsin, z = cos). Localement, il suffit pour cela que les diffrentielles dg1, dg2, ... dgp soient des formes linaires indpendantes. Supposant ces conditions respectes, on a donc par exemple : x1 = 1(1, ..., np) x2 = 2(1, ..., np) ... xn = n(1, ..., np) que nous abrgerons sous la forme X = (). Nous supposerons que permet ainsi de dfinir une varit de dimension np, ce qui s'exprime localement par le fait que d est de rang np. Ainsi, on a : X F G(X) = 0 , X = () G et G vrifient G o = 0, avec np n p et donc dG o d = 0, soit Im d Ker dG, mais ces deux sous-espaces vectoriels ont mme dimension np, et donc sont gaux.

La recherche des extrema de f restreinte la varit F consiste en fait chercher les extrema de np f o sur . Une condition ncessaire est donne par df o d = 0, soit df nul sur Im d = Ker dG. On souhaite donc que dG = 0 df = 0. Dans l'espace dual des formes linaires de n dans , dg1, dg2, ... dgp forment un systme libre et peuvent donc tre compltes en une base de l'espace dual que nous noterons (dg1, dg2, ... dgp, up+1, ..., un), o les ui sont des formes linaires. Cette base est la base duale d'une base (e1, ..., en) de n, ce qui signifie que les relations suivantes sont respectes : dgi(ei) = 1 et dgi(ej) = 0 pour j i et de mme pour les ui. df est combinaison de ces formes linaires : df = 1 dg1 + 2 dg2 + ... + p dgp + p+1up+1 + ... + n un. Si on applique successivement cette relation e1, ..., en, on obtient : df(e1) = 1 df(e2) = 2 ... df(ep) = p df(ep+1) = p+1 ... df(en) = n

- 38 -

Mais, pour j > p, on a dg1(ej) = dg2(ej) = ... = dgp(ej) = 0 dG(ej) = 0 df(ej) = 0 j = 0. Donc df est seulement combinaison linaire de dg1, ..., dgp. Rciproquement, si df est combinaison linaire de dg1, ..., dgp, alors on a bien l'implication dG = 0 df = 0 et donc df o d = 0. Ainsi, les extrema de f sur la varit F se cherchent parmi les points pour lesquels : 1, ..., p, df = 1 dg1 + ... + p dgp EXEMPLE 1 : Reprenons notre image de f(x,y) altitude en un point (x,y) et de g(x,y) = 0 quation implicite d'un sentier flanc de colline. La recherche de l'altitude maximale le long de ce sentier conduit rsoudre : df = dg, ou bien, vectoriellement, grad f = grad g. On souhaite donc que les deux gradients soient colinaires. Or grad f indique dans quelle direction l'altitude f varie le plus vite. C'est la direction de la ligne de plus grande pente. Par ailleurs, grad g est orthogonal la ligne de niveau g(x,y) = 0. L'altitude maximale sur le sentier sera donc obtenue en un point tel que la ligne de plus grande pente coupera le sentier angle droit. EXEMPLE 2 : Quelle est l'aire maximale d'un rectangle de cts x et y, dont le primtre P est donn ? On cherche ici maximiser f(x, y) = xy sous la contrainte g(x, y) = 2x + 2y P = 0. On crit qu'il existe tel que df = dg soit ydx + xdy = 2(dx + dy) d'o x = y = 2. Comme g(x, y) = 0, on a P P P ncessairement x = y = . Il s'agit du carr. On vrifie bien que f( , ) est maximal, puisque : 4 4 4 2 P P P P P P f( + h, + k) = + (h + k) + kh et g( + h, + k) = 2h + 2k = 0 4 4 16 4 4 4 P P P P P2 P2 2 h = k et f( + h, + k) = f( + h, h) = k 4 4 4 4 16 16 EXEMPLE 3 : La mthode dcrite peut s'appliquer galement la recherche d'extrema, les contraintes tant des ingalits. Cherchons par exemple les extrema de f(x, y) = x2 + xy y2 avec les conditions 0 x 1 et 0 y 1. On peut traduire le fait que x et y sont positifs ou nuls en les remplaant respectivement par des carrs u2 et v2, et traduire la condition u2 1 par u2 = 1 z2. De mme, v2 1 se traduira par v2 = 1 t2. On introduit ainsi de nouvelles variables. Les fonctions considres dpendent alors de u, v, z et t. Il s'agit de rechercher les extrema de f = u4 + u2v2 v4 sous les conditions g1 = u2 + z2 1 = 0 et g2 = v2 + t2 1 = 0. La relation df = dg1 + dg2 s'crit : 4u3 + 2uv2 = 2u 2u2v 4v3 = 2v 2z = 0 2t = 0 On obtient alors comme solutions possibles : u = v = 0 x = y = 0. f est nul en ce point, mais il ne s'agit ni d'un minimum (car f(x, 0) > 0 pour x 0), ni d'un maximum (car f(0, y) < 0 pour y 0). u = 0 et v = 1 x = 0, y = 1 et f(0, 1) = 1. On remarque que, au voisinage de ce point : f(u2, 1 t2) = 1 + u2 + 2t2 + u4 t4 u2t2 = 1 + u2 + 2t2 + o(|| (u,t) ||2) 1. On a un minimum local. u = 1 et v = 0 x = 1, y = 0 et f(1, 0) = 1. Au voisinage de ce point, on a : f(1 z2, v2) = 1 2z2 + v2 + z4 v2z2 v4 = 1 2z2 + v2 + o(|| (v,z) ||2). La quantit 2z2 + v2 changeant de signe, il n'y a pas d'extremum en ce point. - 39 -

1 1 1 5 x = 1, y = et f(1, ) = . Au voisinage de ce point, on a : 2 2 4 2 1 5 5 f(1 z2, + h) = z2 h2 + o(|| (h,z) ||2). On a un maximum local. 2 4 2 u = v = 1 x = y = 1 et f(1, 1) = 1. Au voisinage de ce point, on a : f(1 z2, 1 t2) = 1 3z2 + t2 + o(|| (t,z) ||2). Il n'y a pas d'extremum. u = 1 et v = 1 Conclusion : il y a un minimum en (0, 1) et un maximum en (1, ). 2

1 1

1 y x 0

EXEMPLE 4 : LA DISTRIBUTION DE BOLTZMAN On considre un milieu en quilibre thermique la temprature T. Les N particules de ce milieu ont une nergie moyenne Em, mais du fait de fluctuations thermiques, elles peuvent avoir une nergie Ei diffrente de Em. Appelons pi la proportion de particules d'nergie Ei. Nous supposerons que i peut prendre seulement un nombre fini de valeurs. Un raisonnement analogue conduirait un calcul au moyen de sries pour une rpartition discrte infinie, et un calcul intgral pour une rpartition densit continue. On a : p1 + ... + pn = 1, (relation g1) p1 E1 + ... + pn En = Em, calcul de l'nergie moyenne (relation g2) A l'quilibre, l'entropie sera maximale. Cette entropie se calcule, une constante multiplicative prs, au moyen de :

- 40 -

S = k lnW, o W est le nombre de faons de rpartir les N particules en n paquets N1 = Np1, N! N2 = Np2, ..., Nn = Npn soit W = . On obtient une expression de S sous forme de fonction N1!...Nn! continue et mme diffrentiable en utilisant la formule de Stirling : ln(N!) = NlnN N + o(N), soit ici, en ngligeant le reste o(N) :
n n S = lnW = NlnN N (Ni ln(Ni) Ni) = NlnN Ni ln(Ni) k i=1 i=1

car Ni = N
i=1

= NlnN Npi ln(Npi) = NlnN Npi lnN Npi ln(pi)

i=1 i=1 i=1

= N pi ln(pi)
i=1

Nous prendrons pour fonction f la quantit La relation

n S f , de sorte que = ( pi ln(pi)) = ln(pi) 1. kN pi pi i=1

1, ..., p, df = 1 dg1 + ... + p dgp s'exprime ici sous la forme, df = dg1 + dg2 ce qui donne : (ln(pi) + 1) dpi = (dp1 + ... + dpn) + (E1 dp1 + ... + En dpn)
i=1 n

i, ln(pi) 1 = + Ei i, ln(pi) = 1 Ei i, pi = exp( 1 Ei) = C exp( Ei).

La constante C est dfinie en fonction de de faon que p1 + ... + pn = 1, autrement dit :

C exp( Ei) = 1
i=1

L'entropie vaut alors : S = kN C exp( Ei) (ln(C) Ei)

i=1 n

= kN ln(C) + kN C exp( Ei) Ei

i=1

= kN ln(C) + kNEm = kN ln(C) + kE dS = k, mais par ailleurs, l'tude des gaz dE dS 1 1 parfaits conduit la relation = , o T est la temprature absolue. On pose donc = et la dE T kT E probabilit qu'une particule se trouve l'nergie Ei est donc proportionnelle exp( i ). Il est kT remarquable que cette partition ait t observe dans des domaines trs varis, sans rapport avec les gaz parfaits. La constante de Boltzman k est directement lie au choix de l'chelle de temprature T. - 41 o E = NEm est l'nergie totale E du systme. On a alors

Elle vaut environ 1.38 1023 J/K et correspond galement au quotient

d e e

R
d

o R est la constante des

gaz parfaits et le nombre d'Avogadro. La dtermination de k par observation de rpartition de particules selon leur niveau d'nergie dans diverses expriences est un moyen de dterminer le nombre d'Avogadro .
f f

- 42 -