Montaje de un controlador difuso sobre microcontrolador.

Una de las preocupaciones que se tiene al usar como estrategia de control el control difuso es la capacidad de cmputo del controlador. Un gran nmero de reglas as como el tipo de implicaciones y la desfusificacin elegida afectan fuertemente la cantidad de operaciones requeridas para lograr el adecuado funcionamiento del controlador. Segn los requerimientos o el coste de la planta a controlar, es justificable el uso de microprocesadores o FPGAs que por sus caractersticas efectan operaciones matemticas eficientemente y a muy alta velocidad. Sin embargo, muchos sistemas de bajo costo o de bajas prestaciones no justifican controladores con hardware de alto precio, limitando de este modo las posibilidades de aplicacin de un controlador difuso eficiente. Afortunadamente, en los ltimos aos los microcontroladores han mejorado muchsimo en cuanto a su velocidad de procesamiento, de modo que a un bajo costo se puede pensar en la aplicacin de controladores digitales (usen o no lgica difusa) con adecuados tiempos de respuesta agregando adems los mdulos embebidos propios de los microcontroladores (conversores ADC, DAC, PWM, etc) de suerte que es posible experimentar con el diseo y la aplicacin de controladores difusos para plantas de bajo coste, o simplemente, con fines acadmicos y educativos, como es el caso. A continuacin se presenta el diseo e implementacin de un controlador difuso de velocidad, equivalente a un controlador PI, para un sistema motor-generador de corriente directa. La planta consta de dos motores iguales de 12 voltios acoplados mecnicamente. El controlador se ha implementado sobre un microcontrolador MCF51QE128 de Freescale, haciendo uso de la tarjeta de desarrollo DEMOQE. Se ha buscado hacer lo ms simple posible la estructura del controlador difuso con un propsito: demostrar la capacidad de un conjunto de reglas basadas en el lenguaje para obtener resultados aceptables con pocos elementos. El diagrama de bloques se muestra en la figura 1.

Figura 1. Esquema de Bloques del sistema completo. El actuador del motor est formado por un circuito de potencia regulado mediante una seal PWM generada desde el microcontrolador. Para la etapa de potencia se implement el circuito mostrado en la figura 2. El control de potencia se realiza conmutando un MOSFET IRF840, disparndolo con un circuito conformado por dos transistores bipolares complementarios NPN y PNP (C945 y A733) en configuracin Totem-Pole y un tercer transistor para efectuar el cortesaturacin de dicha red. En el extremo del generador se implement un circuito con dos fines, acondicionar el voltaje de salida del generador para la medicin del ADC del microcontrolador, cuyo rango de voltaje va de 0 V a 3.1 V mediante un divisor resistivo, y atenuar el ruido producido por la vibracin mecnica usando un filtro pasabajos. La inclusin del actuador del motor y el acondicionador del generador modifican la funcin de transferencia de la planta ampliada. Una descripcin matemtica de la misma nos sirve para efectuar simulacin. Para el diseo del controlador nos basaremos en reglas lingsticas.

Figura 2. Circuito del sistema completo. El proceso de desarrollo del controlador difuso contiene los siguientes pasos 1. Seleccin de las variables y del Universo de Discurso. Como se deduce del diseo del actuador y el acondicionador de la planta ampliada, la seal de entrada al microcontrolador consiste en un voltaje analgico que llega a un ADC de 12 bits, el rango de entrada queda entonces con valores entre 0 y 4095 equivalentes a voltajes entre 0 V y 3.1 V. El error, que corresponde a la entrada al controlador difuso, es la diferencia entre el valor del ADC y la referencia, que para el ejercicio se logra con otra entrada ADC que se conecta con el potencimetro que trae integrado la DEMOQE, de modo que se pueda medir voltaje de referencia contra voltaje de salida del generador para comprobar la regulacin. La otra entrada del controlador es el integrador, que simplemente es la suma acumulativa de los valores de error, el rango se ha establecido entre -24576 a 24576 equivalentes a 6 muestras consecutivas con la entrada en el rango mnimo-mximo de error (por ejemplo referencia en 0 y medicin en 4095). Para la salida se har uso de una seal PWM cuyo rango equivale al porcentaje de ciclo til (0% a 100%) establecida por una funcin de 16 bits (rango 0 a 65535) 2. Fusificador.

Se hizo uso de un fusificador tipo Singleton dado que en trminos de operaciones matemticas es el ms sencillo de todos.

Figura 3. Funciones de pertenencia. 3. Funciones de pertenencia. Las variables difusas se definen asignando valores de un grado de pertenencia a los conjuntos difusos para cada elemento del universo de discurso. Existen varios tipos de funcin pertenencia, para este ejercicio se han usado las dos ms sencillas y comunes, las funciones triangular y trapezoidal. en la figura se muestra la forma de las funciones de pertenencia. Se han definido 3 conjuntos como error positivo (EP), error negativo (EN) y error cercano a cero (C). 4. Construccin de la base de reglas. La base de reglas se puede disear basada en el plano de fase cuando se dispone de poca experiencia previa con el proceso a controlar, esta metodologa suele ser de gran utilidad porque permite, por una parte, conocer el proceso en cuestin y por otra, obtener una ley de control a partir de ideas intuitivas. Para el caso que nos ocupa sabemos que el comportamiento del motorgenerador es lineal y simplificable a uno de primer orden, por lo tanto se pueden inferir las siguientes reglas: -Si el error es negativo el ciclo til del PWM debe ser pequeo. -Si el error es positivo el ciclo til del PWM debe ser grande. -Si el error es cero el ciclo til del PWM debe ser central. para el integrador aplica un lgica similar: -Si la integral del error es negativo el ciclo til del PWM debe ser pequeo. -Si la integral del error es positivo el ciclo til del PWM debe ser grande. -Si la integral del error es cero el ciclo til del PWM debe ser central. 5. Mecanismo de inferencia. Para la base de reglas establecida, se defini el conjunto de salida como la unin (combinacin Mamdani) de los conjuntos difusos resultantes de las reglas. Como en el caso de las funciones de pertenencia, esta es la tcnica de inferencia con menor coste computacional. 6. Seleccin de la estrategia de defusificacin. Se escogi el clculo del promedio centro ponderado. Como antes, es el que implica un menor nmero de operaciones en el microcontrolador.

Con todos estos datos establecidos se procedi a elaborar la simulacin en MATLAB (Figura 4). Posteriormente se escribi el programa para el microcontrolador en lenguaje C con la ayuda de la herramienta Processor Expert del CodeWarrior para microcontroladores Freescale. Se efectuaron algunas pruebas de laboratorio (aunque infortunadamente no tengo imgenes de los resultados) y se comprob que el controlador regula adecuadamente la velocidad del motor. Ante una entrada paso en la referencia, el sistema completo exhibe una oscilacin muy semejante a la de un sistema de segundo orden con un sobrepico cuyo valor mximo depende del punto de operacin que se establezca y un tiempo de establecimiento compara.

Figura 4. Respuesta del sistema completo ante entrada paso de 1.5 V A continuacin dejo a su disposicin: Archivos de la simulacin. (Simulink) - Archivos del programa (Code Warrior). la simulacin muestra una frecuencia de 1KHz de PWM porque ajustando la simulacin a 20KHz (frecuencia en el montaje) tardaba considerablemente ms tiempo en ejecutarse, en la practica se puede ajustar una frecuencia que sea por lo menos cinco veces mayor a la frecuencia de muestreo de los ADC obtenindose resultados semejantes. En teora este controlador puede usarse para cualquier sistema motor-generador siempre y cuando se haga la correcta adecuacin del actuador y el acondicionador del sensor de entrada. Espero que este sencillo artculo sea de utilidad en sus propios diseos.y si efectan mejoras no duden compartirlas por aqu mismo