Control Tangente Hiperblico

Control no lineal que presenta histresis, el cual se modela por medio de la funcin tangente hiperblica, se establece previamente una lgica booleana como cuerpo principal del control.

anlisis la relacin (1), en donde se puede apreciar la simplificacin de la misma. ( )( ( )( )( ) ) ( )

I. SISTEMA El sistema de control que se planea implementar en este artculo, corresponde al mostrado en la imagen 1, donde se tiene una accin de control.

III. IMPLEMENTACIN Para implementar este control dado por (1) en el simulador, se emplean mximos y mnimos al igual que negadores algebraicos; la imagen 3 muestra el diagrama de bloques de la accin de control junto con los sensores, mientras que la imagen 4 muestra la respuesta obtenida ante entrada sinusoidal.

Imagen 1. Control no lineal a implementar.

En el control se identifican las regiones de control por medio de dos sensores booleanos de tal forma que dadas las condiciones de estos, se cumpla el control propuesto; la imagen 2 muestra el sistema de sensores empleados, representados por EN y EP.

II. ANLISIS DEL SISTEMA Al efectuar el anlisis se tiene en cuenta los sensores y las acciones de control (B y b), por lo que se desarrolla la siguiente tabla (tabla 1) para el comportamiento del sistema; esto se hace teniendo en cuenta que el estado inicial de los tanques es vaco y que por tanto, el error es positivo, lo que indica solo el sensor EP se encuentra encendido; hay que tener en cuenta que b representa la accin del control y B el efecto del relee dado con un tiempo de retardo. EN 0 0 0 1 1 0 EP 1 1 0 0 0 0 B 0 1 1 1 0 0 b 1 1 1 0 0 0

Imagen 3. Comportamiento del control deseado.

Tabla 1. Tabla de verdad del sistema.

Imagen 4. Comportamiento del control mostrado en la imagen 3. Imagen 2. Accin del controlador de la imagen 1. Este control opera sobre el error (e).

El comportamiento se obtiene sin problemas ante todo el rengo de entrada al control dado por la funcin sinusoidal.

Si se desarrolla el sistema por medio de la forma normal conjuntiva (F.N.C.) el sistema muestra como resultado de este

IV. APLICACIN DEL CONTROL Al aplicar el sistema de control sobre una planta no lineal dada por la ecuacin (3), se obtiene un resultado sobre el cual, se presentan las oscilaciones esperadas (imagen 5) en torno al valor de referencia impuesto (valor de 5) la amplitud de esta oscilacin es de 0.2 aproximadamente. (( ) ( )) ( )

b) Imagen 7. Resultados de la simulacin del sistema completo. a) De arriba abajo: Salida P, Seal de control y error del sistema (referencia menos salida). b) caracterizacin del sistema bajo el control.

Imagen 5. Oscilaciones presentadas en la salida del sistema dado por P.

Se puede observar el cambio de accin del control, pero no se aprecia el efecto de la histresis en la imagen 7 a), pero la caracterizacin del sistema (imagen 7 b)) muestra este efecto junto con el ciclo lmite que implica la oscilacin en la salida del sistema.

El sistema completo se muestra mediante el diagrama de bloques de la imagen 6, donde se muestra el resultado del sistema, de la accin de control y del error en orden descendente (imagen 7).

V. CONTROL REPRESENTADO POR LA TANGENTE HIPERBLICA El caso a tratar ahora es el mostrado en la imagen 8, donde el control original se representa por medio de la tangente hiperblica como se muestra en (4), donde la parte superior muestra el comportamiento del sensor EP y la inferior el de EN. Tambin se substituye parte del control por medio de funciones algebraicas; el mnimo se reemplaza por un producto, mientras que el mximo se reemplaza por medio de (5), donde representa la funcin de pertenencia del elemento en cuestin. * * , , ( ( )-+ )-+ ( )

Imagen 6. Diagrama de bloques implementado para la simulacin.

( )

a)

* * * * , ( , ,

, ( (

)-+ )-+ )-+ , ( )-+ ( )

)-+*

Siendo que para el punto de equilibrio se obtiene que el valor de P solo puede ser igual a 0 para satisfacer la condicin. El sistema presenta un ciclo lmite similar al del original y se muestra en la imagen 11; en donde se puede observar el pico fuera de serie que pretenda hacer inestable el sistema pero no lo logra.
Imagen 8. Nuevo control sobre el cual trabajar. Aproximacin por medio de la tangente hiperblica.

El sistema debe responder de forma similar debido a la aproximacin realizada, con lo que se establece la comparativa del sistema de la imagen 9 con el sistema original (imagen 6).

Imagen 9. Diagrama de bloques usado para obtener el esquema de control de la imagen 8 junto con la planta.

Los resultados muestran una similitud muy buena (imagen 10), salvo por un punto en el que el sistema aproximado intenta desestabilizarse pero sigue su curso; las oscilaciones son ligeramente ms pequeas y presentan una oscilacin ms suave.

Imagen 11. Muestra de la caracterizacin para el caso aproximado.

Tomando entonces la nueva funcin descriptiva del sistema en la que se involucra la tangente hiperblica, se puede ya ubicado el punto de equilibrio (P=0), linealizar el sistema tales que se calculan los valores mostrados en (7) para ser usados en la linealizacin dada por (8).

( ) ( ) () ( )

( )

( )(

( )

Imagen 10. Simulacin y comparativa entre sistemas. Arriba, el sistema original; abajo, el sistema aproximado.

De la ecuacin lineal (8) se puede obtener que el punto de equilibrio del sistema sigue siendo i=0; sin embargo, si se desea encontrar el ciclo lmite, se usan coordenadas esfricas, donde se obtiene (9), que indica la presencia de un ciclo lmite alrededor de cero y en funcin del coseno. () ( ) ( )

Siendo entonces que el sistema es completamente aritmtico, puede plantearse una ecuacin diferencial que describa el sistema; la ecuacin (3) describe la planta como tal, mientras que la inclusin del control dada por la presin de referencia se muestra en la ecuacin (6) a continuacin,