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1.

INTRODUO BASES PRINCIPAIS DO ESTUDO

1.1. Normas Tcnicas e Critrios de Clculo Para garantir o desempenho dos equipamentos de transporte e elevao o seu dimensionamento, projeto e fabricao deve seguir normas e critrios de clculo que estabeleam as condies necessrias, com base inclusive na experincia de equipamentos existentes. Atualmente existem diversas entidades que j desenvolveram normas, manuais e critrios aplicados s mquinas de elevao e transporte. Uma das primeiras etapas no desenvolvimento ou especificao de um equipamento para estas aplicaes consiste nesta definio. A escolha da norma ou critrio pode influenciar em todas as caractersticas do equipamento, principalmente no que diz respeito segurana, custos do investimento, desempenho e custos de manuteno. Durante o desenvolvimento do curso sero apresentadas as principais literaturas disponveis para cada assunto em estudo.

1.2. Projeto de Mquinas Desenho Tcnico A definio da geometria do equipamento consiste em outra etapa fundamental para garantir que sejam alcanados os objetivos requeridos. Inicialmente devem ser identificadas todas as especifies bsicas para cada tipo de equipamento. Considerando os requisitos de dimensionamento o equipamento deve ser projetado de tal forma a atender todas as condies referentes s suas especificaes com dimenses compatveis ao local de instalao. Alm disso, devem ser atendidos outros requisitos como: segurana, custos de fabricao, meio ambiente, ergonomia, facilidades e custo de manuteno. Nesta etapa a criatividade dos responsveis pelo desenvolvimento da mquina o fator fundamental, sendo necessrio o conhecimento do desenho tcnico e das tcnicas de projeto de mquinas Atualmente a utilizao do computador tornou-se uma importante ferramenta para o desenvolvimento destas mquinas, facilitando a anlise de interferncias inclusive em trs dimenses. 1.3. Seleo e Especificao de Componentes Durante o desenvolvimento de um equipamento necessria a utilizao de componentes disponveis no mercado. O grau de utilizao destes componentes pode variar desde a seleo e especificao de elementos de mquina, como por exemplo: parafusos, rolamentos ou acoplamentos; at a especificao de um equipamento completo, disponvel no mercado, que atenda todos os requisitos especificados. Atualmente a pesquisa na internet consiste em uma importante ferramenta para conhecer os principais fornecedores, sendo inclusive em muitos casos disponveis catlogos eletrnicos dos componentes. Durante o curso e o desenvolvimento do projeto sero apresentados os principais fornecedores de equipamentos para a movimentao de carga. Nesta etapa importante observar que o fornecedor tambm deve atender as normas e critrios de clculo que garantam o desempenho do equipamento. Portanto, importante analisar nos dados tcnicos dos catlogos os procedimentos utilizados no projeto dos componentes selecionados. 1

1.4. Classificao das Principais Mquinas de Elevao e Transporte O crescente desenvolvimento das atividades de minerao, indstria e do intercmbio comercial tornam necessrios o desenvolvimento de inmeros equipamentos destinados movimentao de cargas. Considerando a diversidade das aplicaes existentes nas atividades modernas, estes equipamentos receberam diversas classificaes. Estas classificaes tem como objetivo principal facilitar a especificao destes equipamentos, sendo que o seu conhecimento detalhado ser abordado em cada item especfico deste curso. Os equipamentos a serem estudados nesta disciplina englobam os meios de movimentao de carga utilizados dentro do ambiente industrial, reas de minerao, armazns, depsitos e locais restritos de uma maneira geral. A seguir apresentada uma classificao geral das principais Mquinas de Elevao e Transporte que possuem grande aplicao na atualidade: I. Veculos de Transporte A) Veculos para transporte manual (carrinhos, carros) B) Veculos motorizados (carro, trator, empilhadeira). Eltricos, diesel ou gs. II. Meios de Elevao A) Talhas - Polias - Talhas helicoidais - Talhas de engrenagem frontal - Talhas eltricas - Carros de ponte para talhas B) Guinchos - Guinchos de cremalheira - Macaco de rosca - Macaco hidrulico - Guinchos manuais - Guincho mvel manual - Guinchos acionados por motor eltrico C) Guindastes - Guindastes de ponte (pontes rolantes) - Guindastes mveis de paredes - Guindastes de cavaletes (prticos e semi-prticos) - Pontes de embarque - Guindaste de cabo III. Transportadores Contnuos A) Correias Transportadoras. B) Transportadores Articulados: Esteira Articulada, Transportador de Canecas, Transportador Circular, Transportador Raspador e Transportador de Correntes. C) Hlices Transportadoras. D) Transportadores Oscilantes. E) Mesas de Rolos F) Instalaes Pneumticas e Hidrulicas de Transporte.

2. VECULOS DE TRANSPORTE O acionamento dos veculos de transporte pode ser manual ou motorizado. A superfcie de translao pode ser feita com ou sem trilhos. Os veculos manuais so utilizados para pequenas distncias de deslocamento, normalmente em trajetos de at 50 m. A capacidade de carga normalmente no ultrapassa uma tonelada. Os veculos manuais so utilzados para transporte em horrios e percursos irregulares, apresentando grande flexibilidade de uso. O projeto e construo destes veculos relativamente simples, sendo os principais tipos normalizados pela DIN (ver detalhes no Dubbel, Manual do Engenheiro Mecnico). Os veculos motorizados apresentam uma vasta aplicao no ambiente industrial. O acionamento pode ser: gasolina, diesel, eltrico/bateria, eltrico/rede, ar comprimido e gs. As caractersticas construtivas apresentam grande diversidade em funo da aplicao e capacidade requerida. Os principais tipos de veculos so: carros de transferncia, tratores e empilhadeiras. A utilizao destes veculos pode incluir o uso de dispositivos especiais para a acomodao da carga, como por exemplo: paletes, conteiners ou caixas. A seguir sero apresentadas as principais consideraes para o projeto de um veculo, sendo apresentado o exemplo de clculo para este veculo motorizado sobre trilhos conforme os tpicos apresentados. (1) Aplicao: (2) Capacidade de Carga (3) Peso do Carro (4) Velocidade de Translao (5) Alimentao Carro de Transferncia para Panela de Ao Lquido Carga Mxima de 200 Toneladas Peso do Ao Lquido de 130 Toneladas Peso da Panela de 70 Toneladas Aproximadamente 60 Toneladas 40 m/min Corrente Alternada, 440 Volts, 60 Hz

Tabela 1: Especifices do Veculo 2.1. Determinao da Potncia de Translao 2.1.1. Clculo da Resistncia ao Movimento A resistncia ao movimento em marcha se compe de resistncia ao rolamento F r , resistncia inclinao Fi e para os veculos motorizados deve ser considerada a resistncia acelerao Fa. a) Resistncia ao Rolamento (Fr): O valor de R representa a resistncia ao movimento em um trecho horizontal e pode variar em funo das caractersticas da roda do veculo e da superfcie de translao. O valor de R pode ser calculado tericamente em funo das caractersticas de projeto de cada equipamento. A tabela a seguir apresenta os valores de R para as principais aplicaes, conhecidos atravs de dados prticos e ensaios. - Roda Macia de Borracha com Mancais de Rolamento sobre Asfalto - Roda Pneumtica com Mancais de Rolamento sobre Asfalto - Roda Pneumtica com Mancais de Rolamento sobre Paraleleppedo - Roda de Ao com Mancal de Rolamento sobre Trilho - Roda de Ao com Mancal de Deslizamento sobre Trilho R = 0,012 a 0,014 R = 0,014 a 0,016 R = 0,020 a 0,025 R 0,006 R 0,020

Tabela 2: Valores de R Resistncia ao Movimento 3

No caso de rodas de ao sobre trilhos os clculos detalhados podem ser obtidos nas referncias (Dubbel e Ernst Vol. I). b) Resistncia Inclinao (Fi): Neste caso devem ser consideradas as foras devido a influncia da acelerao da gravidade no plano inclinado. c) Resistncia Acelerao (Fa): Este valor dividido em duas partes: massas de translao (Fat) e massas de rotao (Far). 2.1.2. Seleo da Motorizao e Freio O clculo da potncia do motor efetuado considerando as condies de resistncia ao movimento. a) Potncia do Motor para Velocidade Constante e Trecho Horizontal (P h): Deve ser calculado na expresso a seguir: Fr V (W)

Ph =

Onde: Fr = Ft x R (Ft corresponde ao peso total sobre as rodas de apoio) (Newtons) V = Velocidade de Translao do Veculo (metros/segundo) = Rendimento da Transmisso Mecnica (admensional) b) Potncia do Motor para Velocidade Constante com Inclinao (P i): Neste caso devem ser consideradas as foras conforme um plano inclinado. A expresso para o clculo obtida a seguir: Pi = Fr Cos( ) V Ft Sen( ) V + (W)

Onde: = Inclinao da pista, (normalmente deve ser considerado valor mnimo de 5%) c) Potncia do Motor para a Acelerao do Veculo em Trecho Horizontal: Durante a partida do veculo necessrio vencer as foras de inrcia do sistema para alcanar a velocidade de translao. Nesta fase do funcionamento necessrio acelerar as massas em translao e rotao. O clculo da potncia de acelerao pode ser efetuado da seguinte maneira: - Massas em Translao: Neste caso aplica-se os conceitos bsicos da mecnica, obtendo-se a expresso, considerando ta o tempo de acelerao em segundos e g a acelerao da gravidade em metros/segundos2:
Pat = Ft V 2 (W) g t a

- Massas em Rotao: A acelerao das massas em rotao do motor de acionamento, das engrenagens, acoplamentos, etc. requer, no raio da roda motriz uma fora perimetral:
1 Far = 1 1 1 + 2 2 2 + .......... + n n n r Tr Tr Tr 1 a = r red Tr = red r 2 (Newtons)

red

1 = 1 Tr

2 + 2 Tr

n + .......... .. + n Tr

Onde: Far = Resistncia a Acelerao das Massas de Rotao (Newtons) = Momento de Inrcia do Componente Rotativo (kgxm2) = Acelerao Angular (1/s2) = Velocidade Angular (1/s) red = Momento de Inrcia Reduzido para o Eixo da Roda Motriz - (kgxm2) Tr = Acelerao Angular da Roda Motriz (1/s2) Tr = Velocidade Angular da Roda Motriz - (1/s) r = Raio da Roda Motriz (m) a = Acelerao (m/s2) O valor da Potncia de Acelerao das Massas de Rotao ser: Par = Tar Tr (W)

Onde: Tar = Torque de Acelerao das Massas Rotativas O valor do Torque de Acelerao definido por: Tar = Far r (N m) Considerando o tempo de acelerao ta em segundos e substituiindo o valor da velocidade angular, temos: Tr = V r e a= V ta

red V 2 Par = 2 (W) r ta O clculo da Potncia de Acelerao Pa obtido pela soma de Pat e Par. 5

Pa =

Ft V 2 V2 + 2 red (W) g ta r ta

Considerando as dificuldades para o clculo de todas as inrcias dos corpos em rotao do mecanismo de translao do veculo, podemos utilizar a expresso: Ft V 2 Pa = (1,1 at 1,2) x (W) g ta A potncia mnima requerida para o motor deve ser escolhida com as seguintes condies: (1) Quando Ph > Pa ou Pi > Pa: Pm = Ph ou Pm = Pi (2) Quando Pa Ph ou Pa Pi Pm = (Ph + Pa)/(1,7 a 2,0) ou Pm = (Pi + Pa)/(1,7 a 2,0) Para a especificao da rotao do motor deve ser definido o valor da reduo para obter a velocidade especificada para o veculo. Aps a definio da rotao deve ser escolhido o motor no catlogo dos fornecedores. O freio do veculo montado no eixo do motor da translao. A especificao do freio depende do torque do motor especificado. Para o freio eletromagntico o torque mnimo de frenagem deve corresponder a 50% do torque do motor. 2.1.3. Exemplo de Clculo: Calcular o motor do carro de transferncia de panela de ao conforme especificao. Para o dimensionamento considerar os seguintes valores complementares: Resistncia estacionria ao movimento: 0,025 Tempo de Acelerao: 4 segundos Rendimento da Transmisso: 0,75 Superfcie Plana. Acelerao da Gravidade: g = 10 (m/s2) Soluo: Temos que: Peso Total: Ft = 2600000 (N) Velocidade de Translao: 0,667 (m/s)

a) Clculo da potncia para velocidade constante em superfcie plana.

Ph =

2600000 0,025 0,667 = 57807 (W) 0,75

b) Clculo da potncia para acelerao. Pa = 1,2 2600000 0,667 2 = 46268 (W) 10 4 0,75

Considerando que o valor de Ph superior ao valor de Pa, a potncia mnima requerida para o motor de translao deve ser de 57,81 (KW). No caso especfico deste equipamento outras condies da aplicao tambm so consideradas para o dimensionamento do motor. Este carro foi dimensionado para rebocar um outro veculo motorizado para situao de emergncia. Neste caso a potncia real do motor especificado foi de 75 (KW). No clculo do valor de Ph foi adotado um elevado valor para a resistncia ao movimento (R), correspondente a 0,025. Este valor refere-se s condies do local da aplicao que pode ter sujeira sobre o trilhos, aumento a resistncia ao movimento. O valor adotado corresponde ao maior valor da tabela. Para a especificao do tipo de motor tambm deve ser considerado o equipamento eltrico utilizado para o controle da velocidade. Atualmente existem diversas alternativas para este controle, para maiores esclarecimentos deste assunto devem ser consultadas as especificaoes sobre o acionamento das mquinas eltricas. 2.2. Dimensionamento da Estrutura: 2.2.1. Definio da Geometria do Veculo: A construo de um veculo para determinada aplicao pode seguir diversas geometrias diferentes. A definio das dimenses da estrutura deve observar as seguintes condies bsicas. - Garantir a acomodao da carga; - Permitir a colocao e retirada da carga no veculo com os recursos disponveis; - No interferir com a instalao existente; - Permitir a instalao do conjunto de acionamento; - Facilitar o acesso para a manuteno. Alm dos fatores descritos acima, as caractersticas da geometria pode influenciar nos esforos estruturais, principalmente no que se refere a concentrao de tenses. A escolha de uma geometria adequada tambm pode permitir a reduo do peso da estrutura. A figura 1 mostra duas formas construtivas para um veculo usado em uma mesma aplicao. A figura 1.a mostra um tipo de construo onde o conjunto de acionamento esta aciplado a apenas dois conjuntos de rodas. Na figura 1.b o veculo pode ter at 4 conjuntos de motorizaes independentes acoplados diretamente aos conjuntos de rodas. Esta condio garante uma maior confiabilidade ao veculo 1.b, porm o custo do investimento muito superior.

Figura 1.a: Carro com 1 Motorizao e 2 Conjuntos de Rodas Motrizes

Figura 1.b: Carro com 4 Motorizaes e 4 Conjuntos de Rodas Motrizes Figura 1: Modelos de Carros de Transferncia

2.2.2. Estimativa do Peso. Condies de Carregamento. Tenses Admissveis. O projeto de um novo equipamento enolve consideraes preliminares para o incio do dimensionamento. Durante o processo de clculo e desenho so feitas as correes, com a finalidade de alcanar todos os objetivos esperados. A estimativa de peso normalmente feita com base em equipamentos similares j construdos. As consideraes sobre a geometria, realizada no item 2.2.1., podem auxiliar no clculo da estimativa. Aps a definio das estruturas feita uma reviso nos clculos e caso necessrio, alteraes na geometria do veculo. As condies de carregamento so muito importantes para o dimensionamento da estrutura. Esta informao deve levar em considerao, alm das cargas estticas como o peso da carga e o peso prprio, todas as demais solicitaes dinmicas, como por exemplo as cargas de impacto, dilatao trmica e o vento, que estaro presentes durante a utilizao do equipamento. As condies ambientais tambm devem ser analisadas, fatores como temperatura ambiente e corroso podem alterar as solicitaes na estrutura. Um outro fator que deve ser considerado o ciclo de trabalho do equipamento, que pode variar em funo da utilizao. A influncia destes diversos fatores nas condies de carregamento podem ser determinadas com base em normas para a construo deste tipo de equipamento, para este caso recomenda-se o uso da NBR 8400. A construo de um veculo de transporte envolve o uso de materiais e mtodos de fabricao que devem garantir a resistncia da estrutura s diversas solicitaes de carregamento. Para a grande maioria das aplicaes j existem os materias e mtodos normalizados que garantem o desempenho da mquina. Atravs de ensaios mecnicos, incluindo testes de fadiga, so definidos os limites de resistncia ruptura, escoamento e fadiga dos materiais. Aplicando as condies de carregamento na estrutura do equipamento, so calculadas as tenses de trabalho. Com base nas propriedades dos materiais e considerando os fatores de segurana da aplicao e as concentraes de tenses, so definidas as tenses admissveis para o projeto. A Norma NBR 8400 apresenta critrios para a definio da tenso admissvel para diversos materiais utilizados na construo de equipamentos para a movimentao de cargas. No dimensionamento da estrutura do equipamento devem ser considerados os diferentes critrios de dimensionamento que envolvem: a ruptura, o desgaste ou a fadiga do equipamento. Em funo do critrio adotado deve ser comparada a tenso de trabalho calculada com a respectiva tenso admissvel referente ao material. Por exemplo, a estrutura dimensionada pelo critrio de fadiga deve levar em considerao a carga que representa o ciclo mdio de trabalho do equipamento. Porm, a mesma estrutura dever suportar as condies extremas de solicitao, que so representadas pelas cargas mximas. Pelo critrio da fadiga a tenso calculada comparada com a tenso admissvel fadiga, pelo critrio de ruptura a tenso mxima calculada comparada com a tenso admissvel ruptura. 2.2.3. Exemplo de Clculo: Calcular a tenso mxima atuante na viga principal do carro de transferncia de panela de ao, representado na figura 1.a, considerando as especificaes descritas na Tabela 1. A viga principal coresponde parte do veculo que distribui o peso do carro e da carga sobre as rodas de apoio. Esta parte da estrutura deve ser dimensionada para suportar as cargas estticas e dinmicas do equipamento e garantir a durabilidade prevista em funo do ciclo de trabalho e das condies ambientes. De uma maneira geral o dimensionamento da estrutura principal deve considerar os seguintes passos:

(1) Determinar os pontos de aplicao da carga; (2) Calcular as reaes de apoio; (3) Calcular o momento mximo; (4) Determinar as propriedades da seco de momento mximo; (5) Calcular os nveis de tenses nos pontos crticos da seco; (6) Comparar com a tenso admissvel do material. (1) Determinar os pontos de aplicao das cargas: Com base na figura 1.a so definidas as cargas aplicadas estrutura, conforme figura 2.

W4 W3 A

W1 W2

R1

R2

Figura 2: Condies de Carregamento para o Veculo Na figura 2 temos: W1 = Peso da Carga, 200 Toneladas W2 = Peso da Estrutura, 37 Toneladas W3 = Peso da Estrutura de Proteo, 8,5 Toneladas W4 = Peso do Acionamento, 5,2 Toneladas (2) Clculo das reaes de apoio: Considerando a viga principal bi-apoiada no centro dos conjuntos de roda do veculo, temos: F = 0 MdireitaA = MesquerdaA Considerando os dados da figura 2 so obtidas as equaes: 10

R 1 + R 2 = W1 + W2 + W3 + W4 R 1 + R 2 = 2507000 (N) Obs: O valor de 260 toneladas considera o peso dos 4 conjuntos de rodas que no esto apoiados sobre a estrutura do carro. 7,4 R 1 + 1,0 R 2 = 3,9 W1 + 4,7 W2 + 8,15 W3 + 8,0 W4 Obs: Para o clculo dos momentos as cargas distribudas foram consideradas concentradas em seus respectivos centros de gravidade. Foi considerado o momento na extremidade direita do veculo considerando a figura 2. Resolvendo as equaes acima so obtidas as reaes nos apoios: R1 = 1272000 (N) R2 = 1235000 (N) (3) Calculo do momento mximo: No caso de estruturas complexas com carregamento e geometria no uniforme a determinao exata do momento mximo requer um procedimento de clculo detalhado. Normalmente so utilizados critrios de aproximao para facilitar o clculo, porm as aproximaes so feitas sempre a favor da segurana do dimensionamento. No caso deste veculo, observando a figura 2, pode ser verificado que o centro de gravidade da carga mxima (W1 = 200 toneladas) esta prximo ao centro da viga principal, portanto a seco crtica ser considerada em A. O momento MA da seco crtica ser: M A = 2,9xR 2 3,9 2 w q 4 1,5 W1 8

Obs: O valor wq corresponde carga distribuda W2 na extenso de 9,4 metros da viga principal. Portanto: wq = W2/9,4 = 39361,7 (N/m). Substituindo os valores tem-se: MA = 3056833,6 (Nxm) = 305683360 (kgfxmm) (4) Determinar as propriedades da seco de momento mximo: Para o clculo da tenso mxima deve ser calculado o mdulo de resistncia flexo. A figura 3 apresenta as dimenses da seco crtica A. A seguir apresentado o clculo do mdulo de resistncia flexo da viga (Z A). Neste caso a viga simtrica em relao ao eixo horizontal, portanto o mdulo de resistncia superior e inferior so iguais. A secco da viga foi subdividida em componentes (a, b, c, d, e), sendo calculado primeiramente os momentos de inrcia individuais e posteriormente o mdulo de resistncia flexo combinado.

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e
Figura 3: Seco da Viga Principal na Regio Crtica
1 1190 25 2 + 25 1190 457,5 2 12

Ia = Ib = Ic = Id = Ie =

6228410417
1116200917 1292443167 1292443167 6228410417

1 19 890 3 12 1 22 890 3 12 1 22 890 3 12 1 1190 25 2 + 25 1190 457,5 2 12 I

16157908090

Tabela 3: Clculo do Momento de Inrcia da Seco Crtica Com o valor de I calcula-se o valor de ZA. ZA = Substituindo os valores tem-se: ZA = 34378528 (mm3) I (H = 940 mm) ( H / 2)

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(5) Calculo da tenso na seco crtica: Com o valor do momento e do mdulo de resistncia flexo calculada a tenso de flexo mxima na seco crtica. Deve ser observado que o valor do momento deve ser dividido entre as duas vigas principais, conforme equao abaixo: MA 305683360 = = 4,45 (kgf / mm 2 ) 2 Z A 2x34378528

A =

A tenso de trabalho deve levar em considerao alguns fatores relacionados s condies da aplicao. Estes fatores so estabelecidos em normas. No caso deste carro utilizada a NBR 8400/1984 item 5. Sero considerados o coeficiente dinmico e o coeficiente de majorao da carga Mx nos seus valores mximos: = 1,60 (considera o impacto de colocao da carga) Mx = 1,45 tA = A M x = 4,45 1,6 1,45 = 10,324 (kgf/mm 2 ) Portanto, a tenso na seco crtica a ser considerada : tA = 10,324 (kgf/mm2) (6) Tenso admissvel do material: A definio da tenso admissvel est diretamente relacionada com o critrio de dimensionamento do equipamento. Este critrio estabelecido entre o cliente e fornecedor e deve seguir alguma norma de construo aplicada ao tipo de equipamento. Neste caso o material de construo da estrutura o ASTM A36, cujas propriedades so: escoamento = 250 Mpa = 25,5 (kgf/mm2) ruptura = 400 Mpa = 40,8 (kgf/mm2) A tenso admissvel conforme NBR 8400 para escoamento/ ruptura = 0,625 < 0,7, ser: adm. = escoamento/1,5 = 17 (kgf/mm2) A tenso admissvel com relao fadiga definida nos grficos e tabelas do Anexo G da NBR 8400. Para o ao ASTM A36 obtemos que o valor de tenso admissvel quanto a fadiga para estrutura de construo soldada da ordem de 16 (kgf/mm2). Verificamos que os valores das tenses admissveis so superiores ao valor da tenso de trabalho. O dimensionamento dos demais componentes da estrutura do veculo tambm deve seguir o mesmo procedimento adotado para a viga principal. Algumas partes esto sujeitas a esforos elevados Estas regies esto localizadas nos suportes da panela e nos apoios da estrutura sobre os conjuntos de acionamento. Nestes casos devem ser previstos reforos para garantir que no sejam ultrapassadas as tenses admissveis. Para clculos mais precisos, principalmente devido a influncia de concentrao de tenses, existem os programas de elementos finitos.

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