CONTROL AUTOMTICO

Sistemas realimentados
Teora de sistemas:
Campo que se ocupa de estudiar el comportamiento temporal de los sistemas.

Primero se ha de establecer la dependencia entre las variables de salida y de entrada. Segundo, tenemos que decidir como variar la variab le de salida que sea precisa o no... Sistema: conjunto de componentes interactuantes. La interaccin de los componentes en el sistema genera seales observables. Las seales observables que son de nuestro inters son usualmente denominadas salidas del sistema y las denotaremos con y. El sistema est tambin afectado por estmulos externos. Las seales externas que pueden ser manipuladas son usualmente llamadas entradas, que denotamos con u, mientras que las que no pueden ser manipuladas son llamadas perturb aciones. Las perturbaciones suelen dividirse en aquellas que pueden medirse directamente y aquellas que se ponen en evidencia slo a travs de su influencia en las salidas.

Sistemas con una sola entrada y una sola salida se denominan SISO (Single - Input/ SingleOutput), o escalares, o monovariables. Sistemas con varias entradas y varias salidas se denominan MIMO (Multiple - Input/ Multiple- Output), o multivariables. Los sistemas no necesariamente estn restringidos a sistemas fsicos. Pueden ser biolgicos, econmicos, computacionales, informticos, sociales, etc. Ejemplo : Sistema de calefaccin solar

CONTROL AUTOMTICO Un sistema que mantiene una relacin establecida entre la salida y la entrada de referencia, comparandolas y usando la diferencia como medio de control, se denomina sistema de control realimentado o de lazo cerrado. Tambin existen los sistemas de lazo abierto en los cuales la salida no afecta la accin de control.

Sistemas de lazo abierto/cerrado

Un sistema que mantiene una relacin establecida entre la salida y l a entrada de referencia, comparndolas y usando la diferencia como medio de control, se denomina sistema de control realimentado o de lazo cerrado. Tambin existen los sistemas de lazo abierto en los cuales la salida no afecta la accin de control. En esta seccin veremos las caractersticas de cada uno y tambin sus diferencias.

Sistemas en lazo cerrado:

Los sistemas de control realimentados se denominan tambin sistemas de control de lazo cerrado. En un sistema de control en lazo cerrado, se alimenta al c ontrolador la seal de error de actuacin, que es la diferencia entre la seal de entrada y la salida de realimentacin (que puede ser la seal de salida misma o una funcin de la seal de salida y sus derivadas o/y integrales) a fin de reducir el error y llevar la salida del sistema a un valor conveniente. El trmino control en lazo cerrado siempre implica el uso de una accin de control realimentando para reducir el error del sistema.

Elementos bsicos 1. Elemento de comparacin: Este elemento compara el valor requerido o de referencia de la variable por controlar con el valor medido de lo que se obtiene a la salida, y produce una seal de error la cual indica la diferencia del valor obtenido a la salida y el valor requerido. 2. Elemento de control: Este elemento decide que accin tomar cuando se recibe una seal de error. 3. Elemento de correccin: Este elemento se utiliza para producir un cambio en el proceso al eliminar el error. 4. Elemento de proceso: El proceso o planta, es el sistema dnde se va a c ontrolar la variable. 5. Elemento de medicin: Este elemento produce una seal relacionada con la condicin de la variable controlada, y proporciona la seal de realimentacin al elemento de comparacin para determinar si hay o no error.

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Sistemas en lazo abierto:

Son los sistemas en los cuales la salida no afecta la accin de control. En un sistema en lazo abierto no se mide la salida ni se realimenta para compararla con la entrada. En cualquier sistema de control en lazo abierto, la salida no se compara con la entrada de referencia. Por tanto a cada entrada de referencia le corresponde una condicin operativa fija; como resultado, la precisin del sistema depende de la calibracin. Ante la presencia de perturbaciones, un sistema de control en lazo abierto no realiza la tarea deseada. En la prctica, el control en lazo abierto slo se utiliza si se conoce la relacin entre la entrada y la sali da y si no hay perturbaciones internas ni externas. Es evidente que estos sistemas no son de control realimentado. Elementos bsicos 1. Elemento de control: Este elemento determina qu accin se va a tomar dada una entrada al sistema de control. 2. Elemento de correccin: Este elemento responde a la entrada que viene del elemento de control e inicia la accin para producir el cambio en la variable controlada al valor requerido. 3. Proceso: El proceso o planta en el sistema en el que se va a controlar la v ariable.

Sistemas de control en lazo cerrado contra los sistemas de control en lazo abierto: Las ventajas de tener una trayectoria de rea limentacin y, por lo tanto, un sistema en lazo cerrado en lugar de un sistema en lazo abierto son: 1. Ms exacto en la igualacin de los valores real y requerido para la variable. 2. Menos sensible a las perturbaciones. 3. Menos sensible a cambios en las caractersticas de los componentes. 4. La velocidad de respuesta se incrementa y, por lo tanto, el ancho de banda es mayor, es decir, el intervalo de frecuencias en los que el sistema responder. Pero hay algunas desventajas:

CONTROL AUTOMTICO 1 Hay una prdida en la gananci a en cuanto a que la funcin de transferencia de un sistema en lazo abierto, se reduce de G a G/(1+GH) por una trayectoria de realimentacin con una funcin de transferencia H. Existe una gran posibilidad de inestabilidad. El sistema es ms complejo y, por lo tanto, no slo ms caro, sino ms propenso a descomposturas.

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Los sistemas de control actuales son, por lo general, no lineales. Sin embargo, si es posible aproximarlos mediante modelos matemticos lineales. La teora de control clsica esta basada en l os sistemas lineales invariantes en el tiempo.

Sistemas lineales
Un sistema con una entrada x(t) y una salida y(t), es lineal si entre la entrada y sus primeras n derivadas y la salida y sus m primeras derivadas es posible establecer una relacin funcional de tipo ecuacin lineal diferencial invariable en el tiempo.

Un sistema es lineal si verifica el Principio de Superposicin , tanto para entradas como para condiciones iniciales. Si para una entrada u 1o x 1 aplicada en el instante t 0 , con el sistema en un estado inicial, la salida es y l , y para una entrada u 2 o x 2 aplicada en el instante t 0 , con el sistema en un estado inicial, la salida es y2

Entonces si se aplica una entrada c1u1 + c 2 u 2 ( con c1 y c2 const.), en el instante t 0 , con el sistema en un estado inicial, la salida ser:

Un sistema que no verifica el principio de Superposicin se denomina no lineal .

CONTROL AUTOMTICO El mtodo de la transformada de Laplace aporta muchas ventajas cuando se usa para resolver ecuaciones diferenciales lineales, mediante su uso es posible convertir funciones tales como senoidales, exponenciales, en funciones algebraicas de una variable s compleja. Las operaciones como la integracin y la diferenciacin se sustituyen por operaciones algebraicas en el plano complejo. La transformada de Laplace es un mtodo que transforma una ecuacin diferencial en una ecuacin algebraica ms fcil de resolver. F(t): una funcin del tiempo t tal que f(t) = 0 para t<0 S: una variable compleja L: un smbolo operativo que indica que la cantidad a la que antecede se va a transformar mediante la integral de Laplace. F(s): transformada de Laplace La transformada de Laplace se obtiene mediante:

El proceso inverso de encontrar la funcin del tiempo f(t) a partir de la transformada de Laplace F(s) se denomina transformada inversa de Laplace.

Propiedades:
1. L es una transformacin lineal

2. Desplazamiento en el tiempo

3. Impulso

CONTROL AUTOMTICO 4. Desplazamiento de frecuencia

5. Derivada

6. Integral

7. Teorema del valor inicial

8. Teorema del valor final

9. Tiempo por una funcin

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Mtodo de expansin mediante fracciones parciales:

Existen tres tipos de fracciones parciales. La forma de las fracciones parciales para cada uno de los tipos es la siguiente: 1. Factores lineales en el denominador Expresin

Fracciones parciales

2. Factores lineales repetidos en el denominador Expresin

Fracciones parciales

3. Factores cuadrticos en el denominador, cuando estos se factorizan slo con trminos imaginarios. Expresin

Fracciones parciales

o si tambin hay un factor linea l en el denominador Expresin 8

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Fracciones parciales

Expansin de fracciones parciales en matlab:

MATLAB tiene un comando para obtener la expansin en fracciones parciales B(s)/A(s). Considere la siguiente funcin:

en donde algunos ai y bj pueden ser 0. En MATLAB, los vectores rengln num y dem especifican los coeficientes del numerador y el denominador en la funcin. El comando,
[r,p,k]= residue (num,den)

encuentra los residuos, los polos y los trminos directamente de una expansin de fracciones parciales del cociente de polinomios B(s) y A(s).

observar p(1) = -p1, p(2) = -p2, p(n) = -pn ; r(1) = a1, r(2) = a2, r(n) = an ; k(s) es un trmino directo A.Ejemplo de descomposicin en funciones parciales Dada la siguiente funcin, descomponer en fracciones parciales.

utilizando el comando
[r,p,k]= residue (num,den)

Obtendremos los residuos, los polos y el trmino directo. 9

CONTROL AUTOMTICO Ejemplo: % Descomponer en fracciones parciales % Primero introduciremos los valores del numerador y del denominador num=[0 1 3] den=[1 3 2] % Utilizando el comando residue, obtendremos los polos y los residuos [r,p,k]=residue(num,den)

Transformada de laplace mediante MATLAB

Matlab permite obtener transformadas y a ntitransformadas de Laplace mediante su mdulo de matemtica simblica. Procedimiento:

Declarar una variable simblica con la instruccin syms. Obtener la transformada para una expresin definida utilizando la variable simblica anterior

Instrucciones de Matlab correspondientes a cada una de las transformadas:

laplace transformada de Laplace ilaplace transformada inversa de Laplace

Para calcular transformadas de Laplace, MATLAB utiliza el comando laplace(f(t)) que se encuentra en el toolbox simblico. Por defecto la variable de integracin es 't' y slo es necesario definir las variables y constantes simblicas que se utilicen por medio del comando sym. Para calcular la transformada inversa de Laplace, MATLAB utiliza el comando ilaplace(f(s)), siendo s la variable independiente por deecto. Este comando devuelve el resultado en funcin de 't', tambin aqu es necesario definir las variables y constantes simblicas que se utilicen por medio del comando sym Para obtener la transformada y la antitransformada de Laplace de una funcin, se puede introducir de diferentes formas: A. Primer caso: Para poder calcular la transformada de Laplace introducimos el siguiente comando:
syms t; f = f(t); ans = laplace(f)

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CONTROL AUTOMTICO con el comando syms definimos la variable t y aplicando laplace nos calcula la transformada. Ejemplo: Calcular la transformada de Laplace de la siguiente funcin:

% Primero definimos la va riable t syms t; % Luego introducimos la funcin que queremos transformar f=(4-4*exp(-0.5*t)) %introducimos el comando laplace ans=laplace(f) % para arreglar el resultado pretty(ans)

Para calcular la antitransformada de Laplace introduciremos el sig uiente comando

syms s; f = f(s); ans = ilaplace(f)

con el comando syms definimos la variable s y aplicando ilaplace nos calcula la antitranformada. Ejemplo: Calcular la antitransformada de Laplace de la siguiente funcin:

% Definimos la variable s syms s %introducimos la funcin que queremos antitranformar f=(s+5)/(s^2+3*s+2); %Aplicamos el comando ilaplace ans=ilaplace(f)

B. Segundo caso: Supongamos que queremos encontrar la transformada de Laplace de sin(w*t), donde la variable de integracin es 't' y 'w' es una constante, en la lnea de comando escribimos:
w=sym('w'); t=sym('t'); laplace(f(t,w))

Primero se define la constante w y luego la variable t. 11

CONTROL AUTOMTICO Ejemplo :

% Definimos loa constante 'w' w=sym('w'); %definimos la variable 't' t=sym('t'); % ponemos el punto y coma evitando que se despliegue el resultado %introducimos el comando laplace laplace(sin(w*t)) ans = w/(s^2+w^2)

Para visualizar mejor el resultado

pretty(ans)

Para el clculo de la antitransformada aplicamos:

w=sym('w'); t=sym('s'); ilaplace(f(s,w))

Primero se define la constante w y luego la variable s

% Definimos loa constante 'w' w=sym('w'); %definimos la variable s s=sym('s'); %utilizamos el comando ilaplace ilaplace(w/(s^2+w^2)) ans = w/(w^2)^(1/2)*sin((w^2)^(1/2)*t)

Para visualizar mejor el resultado pretty(ans) C. Tercer caso: Otra forma ms simple para encontrar la transformada es utilizando:
syms a s t w x laplace(f(t)) laplace(f(a,s)) laplace(f(w,x))

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CONTROL AUTOMTICO Definiendo primero las variables y las constantes, sin comas ni comillas . Calcular la transformada de Laplace de la siguientes funciones:

% definimos las variables y las constantes syms a s t w x % introducimos el comando laplace para c alcular la transformada de c/funcin laplace(t^5) pretty(ans) laplace(exp(a*s)) pretty(ans) laplace(cos(w*x),t) pretty(ans)

Para el clculo de la antitransformada

syms a s t w x ilaplace(f(s)) ilaplace(f(t)) ilaplace(f(w,y))

Definiendo primero las variables y las constantes, sin comas ni comillas. Calcular la antitransformada de Laplace de las siguientes funciones:

% definimos las variables y las constantes de las funciones syms s t w x y % introducimos el comando ilaplace ilaplace(1/(s-1)) pretty(ans) ilaplace(1/(t^2+1)) pretty(ans) ilaplace(y/(y^2 + w^2),y,x) pretty(ans)

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FUNCIN DE TRANSFERENCIA

Definicin y caractersticas:

La Funcin de Transferencia (FdT) de un sistema lineal es el cociente entre la transformada de Laplace de la variable de salida y la transformada de Laplace de la variable de entrada, considerando nulas las condiciones iniciales.

Es una representacin matemtica de los sistemas lineales donde la relacin entre la entrada y la salida es una ecuacin diferencial lineal del tipo:

Ejemplos:

Caractersticas:

Polinomio caracterstico: Las races se llaman polos del sistema:

Las races del numerador se denominan ceros del sistema

Un sistema fsico es realizable si a i y bi son nmeros reales y (tiene igual o mayor nmero de polos que de ceros) Se trata de una caracterstica interna de cada sistema. Es independiente de la entrada del sistema. Conociendo la funcin de transferencia se puede encontrar la repuesta del sistema para cualquier entrada.

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Funcin de Transferencia de un sistema realimentado

Sabiendo que la FT de un sistema es , podemos encontrar la FT de un sistema realimentado a partir de la ecuaciones siguientes:

, resultando FT de anillo abierto: Tambin podemos expresar el resultado anterior como:

De esta forma el diagrama de bloques nos quedara de la siguiente manera:

Donde se define como la funcin de transferencia de anillo abierto. Gracias al diagrama anterior y la FT de anillo abierto se consigue un estudio ms directo del sistema realimentado.

FT para el error:
Para ver la evolucin de un sistema slo nos hace falta saber la FdT del mismo y aplicarle una entrada:

Pero a veces interesa saber como evoluciona el error del sistema (E(s)) en vez de la salida. Entonces la FT para estudiar el error es:

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CONTROL AUTOMTICO Y mediante esta FT podremos saber la evolucin del error aplicando:

FT para el error en un siste ma realimentado:

Para un sistema realimentado como el de la figura la FdT del error es:

Sabiendo que:

Obtenemos:

Lo que equivale a:

Sistemas realimentados en MATLAB:

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CONTROL AUTOMTICO Matlab dispone de un comando para crear sistemas realimentados a partir de dos sistemas LTI (sys1 y sys), la sintaxis bsica es la siguiente:
>>w=feedback(sys1,sys2)

El sistema resulante w tiene como entrada u y como salida y. Los sistemas sys1 y sys2 pued en ser de diferente tipo(por ejemplo sys1 TF y sys 2 ZPK), pero ambos han de ser continuos o discretos. El tipo de sistema resultante LTI depender de las reglas de prioridad de sistemas.(Ver introduccin a Control Toolbox). Por defecto Matlab asume una realimentacin negativa, para aplicar una realimentacin positiva la sintaxis es:
>>w=feedback(sys1,sys2,+1)

Para ms detalles sobre este comando escribir en Matlab: help feedback Ejemplo: Sistemas Realimentados en Matlab con feedback. Clcula el sistema realimetado de la figura para los siguientes casos:

% A % Primero definimos G y H G=tf([10],[1 5 3]); H=zpk(-4,[-1 -2],5); % Y luego aplicamo s el comando A=feedback(G,H); % B: % Definicion de G: G=zpk([],[-2 -5],1); % Al no tener cero indicamos [] y ganancia 1 % Al ser realimentacion unitaria hacemos: B=feedback(G,1); Ejemplo: %Definicion del sistema sys1: num=[1 1]; % Aqui se define la varia ble vector del numerador den=[1 2]; % y del denominador. sys1=tf(num,den); % Creacion del sistema sys1 %Definicion del sistema sys2,mediante una sola linea: sys2=tf([1 2 3],[1 4 5 6]); %Definicion del sistema sys3: num=[3 0 0]; % Atencion con los cer os den=[2 6 3]; sys3=tf(num,den);

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% Visualizacion de las Fdts sys1 sys2 sys3

Bloques funcionales elctricos:

ESQUEMA R ECUACIONES BLOQUE FUNCIONAL

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Bloques funcionales mecnicos de traslacin

ESQUEMA ECUACIONES BLOQUE FUNCIONAL

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Bloques funcionales mecanicos de rotacin

ESQUEMA R ECUACIONES BLOQUE FUNCIONAL

Definir las propiedades de un sistema, SET Y GET

En la seccin anterior vimos como crear mode los LTI, mediante la funcin de transferencia. Tambin existe la posibilidad de completar la informacin de un sistema LTI (nombre de la entrada y la salida, retardos, informacin adicional...), mediante las propiedades de este. Bsicamente, distinguiremo s dos tipos de propiedades, las comunes a todos los sistemas y las especificas de cada modelo, tal como vemos en las siguientes tablas.

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CONTROL AUTOMTICO PROPIEDADES COMUNES A TODOS LOS SISTEMAS LTI Nombre de la propiedad Descripcin Valor ioDelay Retraso Entrada-Salida Matriz InputDelay Retraso en la Entrada Vector InputGroup Nombre grupo entrada(MIMO) Cell array InputName Nombre de la entrada Vector-String Notes Notas sobre el modelo Texto OutputDelay OutputGroup OutputName Ts Userdata Retraso en la salida Nombre grupo salida(MIMO) Nombre de la salida Tiempo de muestreo Datos adicionales Vector Cell array Vector-String Escalar Arbitrario

Propiedades Modelos TF Nombre de la propiedad den num Variable Descripcin Denominador Numerador Variable de la FdT Valor Vector (coeficientes de polinomio) Vector String 's','z'...

Propiedades Modelos ZPK Nombre de la Descripcin propiedad k p variable z

Valor Matriz Vector String 's','z'.. Vector

Ganancia Polo Variable de la FdT Ceros

Introducir/Modificar Propiedades: Sintaxis bsica

Introducir propiedades:
>>Set(modelo,'nombrePropiedad','valorPropiedad'...) >>Modelo=tf(num,den,'NombrePropiedad','ValorPropiedad' ...)

Acceder a propiedades:
>>Get(modelo,'propiedad')

Para mas informacin teclear en matlab:

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-para las propiedades genericas : >>ltiprops -para las propiedades especificas: >>ltiprops tf , zpk, ss, o frd

Ejemplo: Introduce en Matlab el sistema con las caractersticas siguientes:

%Primeramente definimos el modelo y su retraso: G=zpk([-1 -3],[0 -2 -4],[1],'Inputdelay',0.3); %Seguidamente introducimos las propiedades set(G,'inputname','Voltaje', ... 'outputname','Posicion angular ',... 'notes','Control de la posicion de un motor DC'); % Una vez el modelo ha sido creado podemos % extraer informacion con el comando get get(G,'notes') get(G,'outputname') %Modificacion de un propiedad: set(G,'outputname','Posicion angular (Rad)'); % Ver el sistema y sus propiedades: G get(G)%Con este comando vemos todas las propiedades >> ans = 'Control de la posicion de un motor DC' ans = 'Posicion angular' Zero/pole/gain from input "Voltaje" to output "Posicion an gular (Rad)": (s+1) (s+3) exp(-0.3*s) * ------------s (s+2) (s+4) z: {1x1 cell} p: {1x1 cell} k: 1 Variable: 's' Ts: 0 ioDelay: 0 InputDelay: 0.3 OutputDelay: 0 InputName: {'Voltaje'} OutputName: {'Posicion angular ( Rad)'} InputGroup: {0x2 cell} OutputGroup: {0x2 cell}

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Notes: {'Control de la posicion de un motor DC'} UserData: []

Bloques en serie o en cascada:

Bloques en paralelo:

Sistema Realimentado:

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Simplificacin de bloques con MATLAB

La control System Toolbox dispone de varias herramientas para la interconexin de sistemas. Bsicamente podemos distinguir: A. Mediante operaciones aritmticas Matlab permite realizar la mayora de operaciones aritmticas con los sistemas LTI. Con la ayuda de estas operaciones podemos llegar a simplificar sistemas, como por ejemplo:

>>sys=sys1*sys2 >>sys=sys1+sys2

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CONTROL AUTOMTICO B. Mediante funciones propias Aparte de las operaciones aritmeticas la Control System ToolBox tiene una serie de funciones para la interconexin de sistemas. Entre ellas podemos destacar: Funcin Descripcin Sintaxis basica Diagrama

[,]

Sumar sistema entrantes

H=[H1;H2]

[;]

Distribuir Entradas

H=[H1,H2]

append

Crear modelos H=append(H1,H2) independientes

feedback

Sistema H=feedback(H1,H2) Realimentado

Es el paralelo de dos sistemas, es parallel equivalente a sumar sistemas. Sistemas en serie, es equivalente a multiplicar sistemas.

H=parallel(H1,H2)

series

H=series(H1,H2)

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CONTROL AUTOMTICO Ejemplo: Consideramos el siguiente diagrama de bloques:

En este diagrama de bloques las funciones son del tipo:

Escribiremos un fichero m, el cual cogera los vectores a1,b1,a2,b2,a3,b3,a4,b4 correspondientes a las funciones de transferencia y calcularemos la FT equivalente al sistema.
% Creacion de los bloques G1=tf(a1,b1); G2=tf(a2,b2); G3=tf(a3,b3); G4=tf(a4,b4);

% Simplificacion: G34=feedback(G3,G4); G12=feedback(G1,G2) ; G=series(G12,G34)

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