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Universit Hassan II - Mohammedia

Facult des Sciences Ben M'sik Casablanca


UFR de Gomtrie Diffrentielle et Applications

Cours de Gomtrie Diffrentielle DESA Gomtrie Diffrentielle et Applications 2001 - 2003 ; 2003 - 2005 Par : Azzouz AWANE

GEOMETRIE DIFFERENTIELLE DESA : 2001-2003; 2003-2005


A. AWANE

ii

Table des Matires


Introduction 1 lments du calcul tensoriel 1.1 Dualit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.1 Espace dual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.2 Orthogonalit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.3 Transposition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 Produits tensoriels despaces vectoriels . . . . . . . . . . . 1.2.1 Combinaisons linaires formelles . . . . . . . . . . 1.2.2 Proprit fondamentale des produits tensoriels . . 1.2.3 Proprits du produit tensoriel . . . . . . . . . . . 1.2.4 Tenseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.5 Contraction dun tenseur mixte . . . . . . . . . . . 1.3 Formes extrieures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.1 Lalgbre des tenseurs contravariants . . . . . . . . V 1.3.2 Lalgbre gradue E . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.3 Le produit intrieur . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.4 Drivations. Antidrivations . . . . . . . . . . . . . V 1.3.5 Sur la structure de lalgbre associative E . . . V 1.3.6 Les idaux gradus de E . . . . . . . . . . . . . 1.3.7 Systme linaire associ une pforme extrieure 1.3.8 Espace associ et rang dune pforme extrieure . 1.3.9 Lespace A() . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.10 Formes monmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . vii 1 1 1 3 6 7 8 9 12 22 24 25 25 32 32 33 34 34 35 36 36 37 38

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2 Espaces vectoriels symplectiques 41 2.1 tude des 2formes extrieures . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 2.2 Orthogonalit symplectique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 iii

iv 2.3 2.4

TABLE DES MATIRES Classication des 2formes extrieures . . . . . . . . . Espaces vectoriels symplectiques . . . . . . . . . . . . 2.4.1 Dnitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.2 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.3 Sous espaces dun espace vectoriel symplectique 2.4.4 Endomorphisme adjoint . . . . . . . . . . . . . Les groupes Sp (E, ) et Sp (1, n : E ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 48 48 49 49 51 52

2.5

3 Varits direntiables 3.1 Varits direntiables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2 Exemples de varits direntiables . . . . . . . . . . . . 3.2.1 Lespace Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.2 Surface rgulire de R3 . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.3 La sphre S n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.4 Espace projectif rel RP (n) . . . . . . . . . . 3.3 Fonctions direntiables . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.1 Dnitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.2 Fonctions plateau. Partition de lunit . . . . . . 3.3.3 Sous varits dune varit direntiable . . . . 3.3.4 Premire approche des groupes et algbres de Lie 3.3.5 Quelques procds de construction de varits. . 3.4 Espace tangent. Fibr tangent . . . . . . . . . . . . . . 3.4.1 Germe dune application . . . . . . . . . . . . . . 3.4.2 Vecteurs tangents une varit . . . . . . . . . . 3.4.3 Application tangente . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.4 Vecteur tangent une courbe . . . . . . . . . . . 3.4.5 Application cotangente . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.6 Fibr tangent et br cotangent . . . . . . . . . . 3.4.7 Drive de Lie dun champ de vecteurs . . . . . . 3.4.8 Image dun champ de vecteurs par un morphisme 4 Formes direntielles 4.1 Lespace br p (T M ) . . . . . . . . . 4.2 Formes direntielles de degr p . . . . . 4.3 Image rciproque dune forme extrieure 4.4 Produit intrieur . . . . . . . . . . . . . 4.5 Direntiation extrieure . . . . . . . . . 4.6 Lemme de Poincar . . . . . . . . . . . . 4.7 Drive de Lie dune pforme . . . . . . 4.8 Intgrale dune forme direntielle . . .

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57 . 58 . 61 . 61 . 61 . 62 . 64 . 64 . 64 . 67 . 69 . 73 . 81 . 81 . 81 . 82 . 87 . 89 . 89 . 92 . 105 . 108 113 113 114 116 117 118 120 123 124

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TABLE DES MATIRES 4.8.1 4.8.2 4.8.3

Varit orientable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124 Intgrale dune n-forme direntielle. . . . . . . . . . . 125 Intgrale dune n-forme direntielle. . . . . . . . . . . 125 129 . 137 . 137 . 138 . 140 . 142 . 142 . 142 . 142 . 143 . 145 . 148 . 149 . 151 . 152 . 154 . 154 . 154 . 155 . 156 . 156 . 158 . 159 . 166 . 168 175 . 175 . 175 . 176 . 176 . 178 . 178 . 179 . 184 . 184

5 Distributions. Notion de feuilletage 5.1 Varits riemanniennes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.1 Dnitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.2 Distance godsique . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2 Drivation covariante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.1 Courbure. Torsion dune connexion . . . . . . . . . 5.2.2 Transport parallle . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3 Espaces vectoriels symplectiques . . . . . . . . . . . . . . 5.3.1 tude des 2formes extrieures . . . . . . . . . . . 5.3.2 Orthogonalit symplectique . . . . . . . . . . . . . 5.4 Classication des 2formes extrieures . . . . . . . . . . . 5.4.1 Dnitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.2 Sous espaces dun espace vectoriel symplectique . . 5.4.3 Endomorphisme adjoint . . . . . . . . . . . . . . . 5.5 Les groupes Sp (E, ) et Sp (1, n : E ) . . . . . . . . . . . . 5.6 VARITS SYMPLECTIQUES . . . . . . . . . . . . . . 5.6.1 Structures symplectiques . . . . . . . . . . . . . . 5.6.2 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6.3 Forme de Liouville sur un br cotangent T B . . 5.6.4 Sous varits dune varit symplectique . . . . . . 5.6.5 Systmes hamiltoniens . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6.6 Crochet de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6.7 Varits de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6.8 Proprits des varits de Poisson . . . . . . . . . 5.6.9 Quotient dune varit symplectique ou de Poisson 6 Espaces brs 6.1 Espace br localement trivial . . . . . . . . . 6.2 Fibr vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3 Fibr direntiel . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4 Espaces brs principaux . . . . . . . . . . . 6.4.1 Homomorphisme de brs principaux 6.4.2 Fibr trivialisable . . . . . . . . . . . . 6.4.3 Espace vertical et connexion . . . . . 6.5 Varits complexes et presque complexes . . . 6.5.1 Varits complexes . . . . . . . . . . .

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6.6

6.5.2 Varits presque complexes . . . . . . . Gomtrie des Gstructures . . . . . . . . . . 6.6.1 Espaces de repres. Gstructures. . . . 6.6.2 Gstructures dnies par un tenseur . . 6.6.3 Gstructures quivalentes . . . . . . . . 6.6.4 Connexions adaptes une Gstructure 6.6.5 Tenseur de structure dune Gstructure

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189 191 191 192 193 195 196

Introduction
La gomtrie direntielle est une continuit du calcul innitsimal, elle permet dtudier grce aux techniques du calcul direntiel une nouvelle famille despaces topologiques appeles varits direntiables, permettant la rnovation de la vieille gomtrie des courbes et des surfaces de R3 la Gauss-Darboux, et en la plaant selon un esprit actuel dans un cadre contemporain. Le calcul direntiel permet dtudier lvolution dun phnomne au voisinage dun instant donn (sa vitesse, son acclration) lorsque celui ci dcrit une portion dun espace dans lequel on a une structure despace vectoriel norm. Notre but est de montrer quon peut faire de lanalyse mathmatique en dehors des espaces qui nadmettent pas de structure despace vectoriel norm. Empiriquement, nous pouvons mesurer des portions de la terre, nous nous dplaons entre les villes, les pays, on peut dcrire presque toutes les rgions du globe terrestre dune manire adquate, en utilisant un petit livre, appel atlas, form dun ensemble de cartes, qui sont des ouverts du plan R2 . Ici, chaque point du globe peut tre reprsent dans une carte. En sinspirant de la cartographie, on dnit une varit direntiable de dimension n (n N) par un atlas qui est un ensemble douverts de Rn appels cartes. H.Poincar a saisi limportance du concept dune varit direntiable, il sest arrt sur les changements de cartes dun atlas. Cest Whitney (en 1944) qui a rgl dnitivement ce problme; cest dans les changements de cartes o rside la notion de varit direntiable. Pour se dplacer entre divers villes de notre plante terre, on choisit assez souvent les chemins les plus courts (godsiques), ces trajectoires ne sont pas des droites. La formulation gomtrique de ces notions a conduit introduire des mtriques sur des varits direntiables (varits riemanniennes), et par la suite, des modles non euclidiens :

viii (1) Modle de Riemann. La sphre S 2 (munie de la mtrique induite par le produit scalaire habituel de lespace R3 ) admet pour godsiques les grands cercles, et il est clair que tous les grands cercles se coupent. Si nous appelons droites parallles, des godsiques qui ne se rencontrent pas, on voit que le cinquime postulat dEuclide tombe en dfaut; ici, par un point extrieur une droite, il ne passe aucune parallle cette droite. (2) Modle de Lobatchevski : le demi-plan de Poincar est dni par : P = {(x, y ) | y > 0} muni de la mtrique ds2 = y2 dx2 + dy 2 . Ici, les godsiques sont (a) les demi droites dquation x = cte, (b) les demi-cercles centrs sur laxe Ox. Ainsi, par deux points distincts du demi-plan de Poincar, passe une godsique et une seule, savoir : (a) la parallle laxe Oy si ces deux points ont mme abscisse, (b) le demi cercle passant par ces deux points et centr lintersection de laxe Ox et la mdiatrice du segment joignant les deux points. On dduit donc le rsultat suivant : Par un point extrieur une godsique passe une innit de godsiques ne rencontrant pas . Ici aussi, le cinquime postulat tombe en dfaut, et on aboutit un modle de gomtrie non euclidienne.

ix Nous constatons ici la cohabitation entre gomtries euclidienne et non euclidienne; en eet, la gomtrie euclidienne coexiste avec divers dices gomtriques : gomtrie direntielle, gomtrie algbrique, gomtrie projective, etc... La gomtrie direntielle utilise un arsenal trs riche et vari de mthodes mathmatiques faisant de cette branche des mathmatiques, un carrefour des mathmatiques, ncessitant lutilisation de nombreuses thories structures (calcul direntiel, intgration, algbre linaire, topologie gnrale et algbrique, etc,...), comme elle conduit des directions importantes en mathmatiques et aussi des applications en physique : 1. Les groupes et algbres de Lie sont trs importants en mathmatiques en raison de leurs applications fondamentales la gomtrie, la mcanique, lanalyse, etc,... 2. La gomtrie symplectique traite des objets qui issus de la mcanique (a) La gomtrie symplectique donne le formalisme gomtrique de la mcanique hamiltonienne classique, il sagit en fait dune gomtrie de lespace de phase (br tangent T M, dune varit direntiable M, muni de la forme de Liouville); les quations de Hamilton proviennent de la dualit entre les brs des repres et des corepres. elle permet de calculer aussi prcisment que possible les trajectoires de plantes. (b) La gomtrie symplectique est utilise en optique gomtrique, en mcanique quantique etc,... 3. Le problme cosmologique : Lunivers (espace-temps) est une varit direntiable de dimension 4. Le problme cosmologique consiste dterminer la forme globale de cette varit, ainsi que les structures diverses exprimant la distribution et lvolution de lnergie. Dans sa thorie de la relativit gnrale, A.Einstein reprsente le potentiel gravitationnel, donc les distributions des masses, par une mtrique locale despace temps. La gomtrie locale de lespace-temps (en particulier les godsiques, donc les rayons lumineux qui sont des godsiques particulires) est ainsi dtermin par la distribution de masses, les k ij de la connexion associe reprsentant la magnitude de la force gravitationnelle. 4. La covariance des lois de la physique : Les lois et grandeurs physiques sont covariantes par le groupe de relativit. Plus le groupe est gros,

x plus les conditions de covariance sont restrictives, plus les lois et grandeurs physiques sont dtermines par la gomtrie de lespace. En mcanique quantique, les tats dun systme physique sont reprsents par les vecteurs dun espace vectoriel et les grandeurs physiques par des oprateurs linaires sur cet espace o opre naturellement le groupe de relativit (ventuellement grossi de toutes les symtries du systme). Une particule lmentaire est un systme physique irrductible, donc est associ une reprsentation irrductible du groupe de relativit. Les paramtres servant classer ces reprsentations irrductibles doivent donc classer les particules qui apparaissent ainsi comme des proprits gomtriques de lUnivers. Les particules lmentaires sont classes par divers nombres quantiques. On ignore naturellement si les catalogues actuels de particules et de nombres quantiques sont complets. On na pas encore trouv non plus un groupe de Lie tel que les paramtres classant ses reprsentations irrductibles correspondent exactement aux nombres quantiques connus. On voit donc que la gomtrie direntielle constitue un domaine trs riche et trs vaste, et comme elle reste la matire la plus nglige des programmes marocains, puisquon ne trouve pas de trace de la gomtrie des surfaces, ni celle des courbes algbriques, ni des groupes de transformations, ni gomtrie projective, etc,... On se propose dans ce cours, qui est enrichi par des exposs, de combler les lacunes du programme denseignement marocain qui concernent cette discipline dune part, et dautre part, de donner les lments de base et outils ncessaire pour ltude la gomtrie direntielle, et particulirement les gomtrie symplectique et multi-symplectique, les systmes dynamiques et certaines applications. Azzouz Awane Casablanca le 8 janvier 2002

Chapitre 1

lments du calcul tensoriel


1.1
1.1.1

Dualit
Espace dual

Soit E un espace vectoriel sur K. On appelle forme linaire sur E, ou covecteur de E, toute application linaire de E valeurs dans le corps K, lespace LK (E, K) des formes linaires sur E est appel dual de lespace E, et est not E . On appelle forme bilinaire canonique, lapplication bilinaire (x, ) 7 hx, i = (x) ,de E E dans K, et le scalaire hx, i = (x) est appel produit scalaire du vecteur x E par le covecteur . Pour tout Kespace vectoriel E, on a : 1. Le noyau dune forme linaire non nulle sur E est un hyperplan de E, cest--dire un sous espace vectoriel de E de codimension 1. 2. Pour tout hyperplan H de E et pour tout vecteur e de E nappartenant pas H, il existe une forme linaire unique sur E nulle sur H, telle que (e) = 1, en particulier on a Im = K. 3. Deux formes linaires 1 et 2 sur E ayant le mme noyau si et seulement si elle sont proportionnelles, cest--dire, il existe K (0) telle que 1 = 2 . tant donn deux espaces vectoriels E et F sur K, alors pour toute base (ei )iI de lespace vectoriel E et pour toute famille quelconque (fi )iI 1

CHAPITRE 1. LMENTS DU CALCUL TENSORIEL

dlments de F, indexe par I, il existe une application linaire unique de E dans F, telle que u(ei ) = fi pour tout i I. Cette application est injective (resp. surjective, resp. bijective) si et seulement si, la famille (fi )iI est libre (resp. gnratrice, resp. base) de F. En particulier, pour F = K, alors pour toute famille de scalaires (i )iI , indexe par I, il existe une forme linaire unique sur E , telle que hei , i = i pour tout i I, P autrement dit, si x = iI xi ei E, o xi iI est une famille presque nulle de scalaires on a : X xi i , hx, i =
iI

de plus lapplication (i )iI 7 , de KI dans E , o est lunique forme linaire sur E telle que hei , i = i pour tout i I,

o xi iI est une famille presque nulle de scalaires; ce qui montre que lhyperplan H de E est dni dans une base donne par une relation linaire. Dsignons par K(I ) lensemble des familles presque nulles i iI dlments (I ) I de . K est un sous espace vectoriel de lespace K de toutes les familles iK iI dlments de K. Le fait que (ei )iI est une base de E est quivalent dire que lapplication x 7 i (x) iI de E dans K(I ) , o i (x) iI est la famille de scalaires presque tous nuls P telle que x = iI i (x) ei , est un isomorphisme. On a donc : 1. E est isomorphe K(I ) .

est un isomorphisme de KI sur E . Ici KI est lespace vectoriel de toutes les applications de I valeurs dans K. Soient maintenant un hyperplan H de E et une forme linaire sur E de noyau H, (ei )iI une P base de E. Pour tout i I, on pose hei , i = i . Alors un lment x = iI xi ei de E est dans H si et seulement si : X hx, i = xi i = 0,
iI

1.1. DUALIT 2. E est isomorphe KI .

3. E est de dimension nie si et seulement si E est de dimension nie, et dans ce cas on a dimK E = dimK E .. Proposition 1.1 Soient E un espace vectoriel sur K et (ei )iI est une base de E. Pour tout j I, on dsigne par ej lunique forme linaire sur E telle que pour tout i I on a : 1 si i = j j j ei , e = i = 0 si i 6= j. `me forme coordonne. On a : ej est appele j e 1. La famille ei iI est libre dans E . 2. La famille ei iI est une base de E si seulement si E est de dimension nie.

Soient E un espace vectoriel de dimension nie n sur K et (ei )1in est une base de E. Le systme ei 1in des formes linaires sur E telle que pour tout i (i = 1, . . . , n) , on a : ei , ej = j i, ei 7 ei

qui est une base de E , est appele base duale de la base (ei )1in . Lapplication

de E dans E , est un isomorphisme despaces vectoriels, qui nest pas canonique. il dpend en fait de la base choisie. Considrons par exemple la nouvelle base (vi ) de E dnie par v1 = ae1 , vi = ei , i 6= 1, a 6= 0. Lisomorphisme f de E dans E donn par f (vi ) = v i o v i est la base duale de (vi ) , ne concide pas avec lisomorphisme ei 7 ei , ds que a2 6= 1.

1.1.2

Orthogonalit

Soit E un espace vectoriel sur K et E son espace dual. 1. Deux lments x E et E sont dits orthogonaux si : hx, i = 0.

CHAPITRE 1. LMENTS DU CALCUL TENSORIEL 2. Deux parties A E et B E sont dits orthogonaux si : hx, i = 0 pour tous x A et B. 3. Soit A E. On appelle annulateur de A, que lon note Ann (A) , lensemble : Ann (A) = { E | hx, i = 0, pour tout x A} . Ann (A) est un sous espace vectoriel de E et lon a : Ann (A) = Ann (V ect (A)) . 4. Soit B E . On appelle orthogonal de B, que lon note B , lensemble B = {x E | hx, ui = 0, pour tout u B } . B est un sous espace vectoriel de E et lon a : B = (V ect (B )) .

Soient E un espace vectoriel sur K, (ei )iI une base de E et J une partie j de I. Alors pour quun lment x soit dans lorthogonal e | j J de j e | j J , il est ncessaire et susant que x, ej = 0 pour tout j J, si et seulement si les coordonnes xj (j J )de x sont nulles, ce qui est quivalent dire que x V ect (ei | i I J ) , ainsi, j e |jI = V ect (ei | i I J ) .

Supposons que I J soit ni. Pour quune forme linaire sur E soit dans lannulateur Ann {ej | j J } de la partie {ej | j J } , il faut et il sut, hej , i = 0 pour tout j J. Considrons la forme linaire X hei , i ei , =
iI J

cette forme linaire est nulle, et par consquent X hei , i ei V ect ei | i I J . =


iI J

1.1. DUALIT

Soit maintenant V ect ei | i I J . Il existe des scalaires (i )iI J P telle que = i ei , et donc, pour tout j J,
iI J

hej , i =

iI J

X i ej , ei = i i j = 0,
iI J

donc Ann {ej | j J } , on a donc

On dduit, que si E est un espace vectoriel sur K de dimension nie, alors pour tout sous espace vectoriel F de E et pour tout sous espace vectoriel G de E , on a 1. dimK (Ann (F )) = dimK E dimK F, 2. dimK G = dimK E dimK G. Et pour tout sous espace vectoriel F de E , on a : (E/F ) ' Ann (F ) . En particulier si E de dimension nie, alors dimK (E/F ) = dimk (Ann (F )) = dimK E dimK F. De mme on a : E /Ann (F ) ' F . Dnition 1.1 Soit E un espace vectoriel sur K et E son espace dual. On appelle bidual de E, le dual (E ) de E , on le note E . Considrons lapplication E : E E , telle que pour tout x E, E (x) = x e est la forme linaire sur E , donne par : x e ( ) = hx, i Exercice 1.1 Montrer que E est un isomorphisme si et seulement si E est de dimension nie.

Ann {ej | j J } = V ect ei | i I J .

quel que soit E , est un homomorphisme injectif de Kespaces vectoriels.

CHAPITRE 1. LMENTS DU CALCUL TENSORIEL

1.1.3

Transposition

Soient E et F deux espaces vectoriels sur K. toute application linaire u : E F, on peut associer une unique application linaire t u : F E , appele transpose de u, dnie par :
t

u ( ) = u,

Exemple 1.1 Soient F un sous espace vectoriel de E, i : x 7 x de F dans E linjection canonique de F dans E et p : x 7 x = x + F de E sur E/F, la surjection canonique. Alors 1. t () = i = |F est la restriction de la forme linaire au sous espace vectoriel F, pour tout E , 2. t p : (E/F ) E telle que
t

cest--dire, pour tous x E et F , on a : t x, u ( ) = hu (x) , i .

p ( ) (x) = (x + F )

o x = x + F est la classe modulo F du vecteur x. Proposition 1.2 Dans les hypothses et notations ci dessus on a : 1. Lapplication u 7 t u de LK (E, F ) valeurs dans LK (F , E ) est Klinaire. 2. t idE = idE 3. Soit G un troisime espace vectoriel sur K, u LK (E, F ) et v LK (F, G) , alors t (v u) = t u t v 4. Si u GLK (E ) , alors t u GLK (E ) et lon a : t 1 u = t u1 . De mme on a : Proposition 1.3 Soient E et F deux espaces vectoriels sur K et u LK (E, F ). On a les relations suivantes :

1.2. PRODUITS TENSORIELS DESPACES VECTORIELS 1. Imt u = Ann (ker u) , 2. kert u = Ann (Im u) ,

3. le rang de t u est ni si et seulement si, le rang de u est ni et lon a : rg t u = rg (u) Proposition 1.4 Soient E et F deux espaces vectoriels sur K et u LK (E, F ) . Alors le diagramme suivant
E E E u tt u F F F

est commutatif :
tt

Proposition 1.5 Soit E un espace vectoriel sur K, F un sous espace vectoriel de E et G un sous espace vectoriel de E . Alors : 1. (AnnF ) = F 2. dim F est nie si et seulement si dim AnnF est nie et lon a : codim F = dim AnnF, 3. dim G est nie si et seulement si dim G est nie et lon a : G = Ann G ,

ici tt u = t t u .

u E = F u,

1.2

Produits tensoriels despaces vectoriels

Les rsultats des deux paragraphes qui vont suivre, restent valables en remplaant un espace vectoriel sur un corps commutatif K par un module sur un anneau commutatif A et un espace vectoriel de dimension nie par un module libre de type ni.

CHAPITRE 1. LMENTS DU CALCUL TENSORIEL

1.2.1

Combinaisons linaires formelles

Soient K un corps commutatif et X un ensemble. Rappelons que K(X ) est lensemble des familles presque nulles (x )xX des lments de K, autrement dit, K(X ) est lensembles des applications u : X K telles que {x X | u(x) 6= 0} soient nis. Lensemble K(X ) est un sous espace vectoriel de KX form de toutes les applications u : X K. Pour tout x X, on considre llment x de K(X ) dni par : 1 si x = y x (y) = 0 sinon. La famille ( x )xX est une base de K(X ) et pour tout u K(X ) , on a : u=
xX

u(x) x .

(1.1)

Soit f : X G une application de X dans un espace vectoriel G sur K. Il existe une application linaire unique e : K(X ) G f e( x ) = f (x) . f

telle que

Gnralement, on identie llment x de la base de lespace vectoriel llment x correspondant de X et on remplace les expressions (1.1) par : X u(x)x. u= K(X )
xX

Dnition 1.2 Les lments de K(X ) sont appels combinaisons linaires formelles de X coecients dans K.

1.2. PRODUITS TENSORIELS DESPACES VECTORIELS

1.2.2

Proprit fondamentale des produits tensoriels

Soient E et F deux espaces vectoriels sur un corps commutatif K. On considre lespace C (E, F ) = K(E F ) des combinaisons linaires formelles de E F coecients dans K. Compte tenu des notations du paragraphe prcdent o on identie chaque lment (x, y ) de E F lapplication (x,y) , cet espace admet pour base lensemble {(x, y ) tels que x E et y F } . Soit N le sous espace vectoriel de C (E, F ) = K(E F ) engendr par les lments de la forme : x + 0 x0 , y (x, y ) 0 x0 , y o , 0 , , 0 K, x, x0 E et y, y 0 F. On appelle produit tensoriel des espaces vectoriels E et F, lespace vectoriel quotient C (E, F ) /N que lon dsigne par E F. Pour tout (x, y ) E F, on dsigne par xy llment de E F = C (E, F ) /N reprsent par llment (x, y ) de E F. On a : Proposition 1.6 Lapplication (x, y ) 7 x y , de E F dans E F est bilinaire et les produits x y engendrent lespace vectoriel E F. Dmonstration. Pour tous , 0 , , 0 K, x, x0 E et y, y 0 F on a x + 0 x0 , y (x, y ) 0 x0 , y N et x, y + 0 y 0 (x, y ) 0 x, y 0 N, x, y + 0 y 0 (x, y ) 0 x, y 0

et

10

CHAPITRE 1. LMENTS DU CALCUL TENSORIEL

donc les classes dquivalence de ces lments sont nulles, soit x + 0 x0 y x y 0 x0 y = 0 et par consquent lapplication p : (x, y ) 7 x y , de E F dans E F est bilinaire. Soit u un lment de E F avec u C (E, F ) . On a X u= u(x, y ) (x, y ) ,
(x,y )E F

x y + 0 y0 x y 0 x y 0 = 0.

donc la classe u de u modulo N scrit : X u= u(x, y )x y,


(x,y )E F

et la proposition est dmontre. Proposition 1.7 (Proprit fondamentale du produit tensoriel). Soit f une application de E F dans un espace vectoriel H sur K. Alors les proprits suivantes sont quivalentes : 1. f est bilinaire. 2. Il existe une application linaire unique f : E F H telle que f (x, y ) = f (x y ) EF EF %f
f

e : C (E, F ) Dmonstration. Il existe une application linaire unique f H telle que e(x, y ) = f e (x,y) = f (x, y ). f

Supposons que f est bilinaire. Pour tous x, x0 E, y F et , 0 K on a e x + 0 x0 , y f e(x, y ) 0 f e(x0 , y ) e x + 0 x0 , y (x, y ) 0 (x0 , y) = f f 0 0 0 = f x + x , y f (x, y ) f (x0 , y ) = 0, de mme on a : e x, y + 0 y 0 (x, y ) 0 x, y 0 = 0 f

1.2. PRODUITS TENSORIELS DESPACES VECTORIELS quels que soient x E, y, y 0 F et , 0 K, par consquent on a : Il rsulte quil existe une application linaire unique1 f : E F = C (E, F ) /N H telle que f (x y ) = f (x, y ) pour tout (x, y ) E F, do (1) = (2) . La rciproque est immdiate. e. ker p = N ker f

11

Proposition 1.8 Soient a1 , . . . , ar des vecteurs quelconques de E. Alors pour tous b1 , . . . , br F indpendants dans F, la relation
r X i=1

ai bi = 0

entrane a1 = . . . = ar = 0. Dmonstration. Supposons quil existe i (i = 1, . . . , r) tel que ai ne soit pas nul. Considrons la forme linaire ai sur E telle que ai (ai ) = 1 et pour tout j (j = 1, . . . , r) , on considre la forme linaire bj sur F dnie par 1 si j = k j j b (bk ) = k = 0 sinon. Soit f : E F K, la forme bilinaire sur E F dnie par : f (x, y ) = ai (x) bi (y ) e sur E F pour tous (x, y ) E F. Il existe une forme linaire unique f telle que f (x y ) = f (x, y ) = ai (x) bi (y ), en particulier on a : r r r X X X 0=f aj bj = f (aj bj ) = ai (aj ) bi (bj ) = 1,
j =1 j =1 j =1
1

ce qui est absurde, par consquent a1 = . . . = ar = 0.

Ici on utilise le rsultat suivant : tant donn trois espaces vectoriels E, F et G, et tant donn deux applications linaires u : E F et v : E G avec v surjective. Alors les proprits suivantes sont quivalentes : 1. ker v ker u 2. Il existe une application linaire unique :: G F telle que u = v

12

CHAPITRE 1. LMENTS DU CALCUL TENSORIEL

Corollaire 1.1 Soient E et F deux espaces vectoriels sur K, (ai )iI une base de E et (bj )j J une base de F, alors (ai bj )(i,j )I J est une base de E F. En particulier si E et F sont de dimension nie, alors dim E F = (dim E ) (dim F ) .

1.2.3

Proprits du produit tensoriel

Soit E un espace vectoriel sur K. Tout lment de lespace E K scrit : n ! n n X X X xi ai = (ai xi 1) = ai xi 1


i=1 i=1 i=1

avec xi E et ai K, et par consquent, tout lment de E K scrit : x 1 avec x E. La proprit fondamentale du produit tensoriel montre que lapplication bilinaire b : (x, a) 7 ax de E K dans E, induit une application linaire b : E K E telle que b (x a) = ax. Lapplication linaire x 7 x 1 de E dans E K et lapplication linaire b sont inverses lune de lautre, ainsi les espaces vectoriels E K et E sont isomorphes : E K ' E. tant donn trois espaces vectoriels E, F et H sur K, alors toute application linaire f de E dans lespace des applications linaires de F dans e de E F H (f LK (E, LK (F, H )) , associons lapplication bilinaire f (2) e L (E, F ; H )), dnie par : valeurs dans H (f K Inversement, toute application bilinaire b de E F dans H (b LK (E, F ; H )) on associe lapplication linaire b LK (E, LK (F, H )) dnie par : b (x) = b (x, .) e(x, y ) = f (x) (y) . f
(2)

1.2. PRODUITS TENSORIELS DESPACES VECTORIELS

13

pour tout x E, o b (x, .) est lapplication linaire y 7 b (x, y ) de F dans H. e et : b 7 b sont linaires Il est clair que les applications : f 7 f et sont inverses lune de lautre, par consquent LK (E, LK (F, H )) ' LK (E, F ; H )) La proprit fondamentale du produit tensoriel montre qu toute application bilinaire b : E F H, on peut associer une application linaire unique b : E F H telle que b (x y ) = b (x, y ) (2) La correspondance b 7 b, de LK (E, F ; H )) dans LK (E F ; H )) dnit bien un isomorphisme : LK (E, F ; H )) LK (E F ; H )). Proposition 1.9 Il existe un isomorphisme et un seul de E F sur F E appliquant x y sur y x. Dmonstration. Soit h : E F F E lapplication bilinaire dnie par : h(x, y ) = y x,
(2) (2)

pour tous x E et y F. Il existe une application linaire unique e h de E F dans F E telle que De mme, il existe une application linaire unique g e de F E dans E F telle que g e(y x) = x y, pour tous x E et y F. Et, donc, Donc il existe un isomorphisme unique e h de E F sur F E telle que pour tous x E et y F. e h(x y) = y x. e hg e = idF E et g ee h = idE F . e h(x y) = y x.

14

CHAPITRE 1. LMENTS DU CALCUL TENSORIEL

Proposition 1.10 Soient E, F et G trois espaces vectoriels sur K. Alors, il existe un isomorphisme unique de (E F ) G sur E (F G) , appliquant (x y ) z sur x (y z ) , pour tous x E, y F et z G. Dmonstration. Soit x E. Lapplication x : F G (E F ) G dnie par x (y, z ) = (x y) z, est bilinaire, donc il existe une application linaire et une seule e x : F G (E F ) G e x (y z ) = (x y ) z. (x, u) = e x (u)

telle que Lapplication dnie par

: E (F G) (E F ) G

est bilinaire, donc il existe une application linaire unique : E (F G) (E F ) G telle que (x (y z )) = (x y ) z. De mme, il existe une application linaire unique : (E F ) G E (F G) telle que ((x y ) z ) = x (y z ) . Comme on a = id(E F )G et = idE (F G) , on dduit que est un isomorphisme de (E F ) G sur E (F G) , appliquant (x y ) z sur x (y z ) , pour tous x E, y F et z G. Dnissons maintenant le produit tensoriel de plusieurs espaces vectoriels. tant donn n espaces vectoriels E1 , . . . , En sur un mme corps commutatif K. On dnote par C (E1 , . . . , En ) le Kespace vectoriel engendr par

1.2. PRODUITS TENSORIELS DESPACES VECTORIELS

15

pour tous xi , x0 i Ei et , K. On appelle produit tensoriel des espaces vectoriels E1 , . . . , En , lespace vectoriel quotient C (E1 , . . . , En ) N (E1 , . . . , En ) que lon dsigne par E1 . . . En et pour tout (x1 , . . . , xn ) E1 . . . En , on dsigne par x1 . . . xn la classe de (x1 , . . . , xn ) . Il est clair que lapplication (x1 , . . . , xn ) 7 x1 . . .xn , de E1 . . .En dans E1 . . .En est nlinaire et les produits x1 . . . xn engendrent lespace vectoriel E1 . . . En . Proposition 1.11 (Proprit fondamentale du produit tensoriel). Soit f une application de E1 . . . En dans un espace vectoriel H sur K. Alors les proprits suivantes sont quivalentes : 1. f est nlinaire. 2. Il existe une application linaire unique f : E1 . . . En H telle que f (x1 . . . xn ) = f (x1 , . . . , xn ) . Ceci conduit ltude de lalgbre tensoriel : T (E ) = K E E E E E E E E E E E E E + ... Proposition 1.12 tant donn trois espaces vectoriels E1 , E2 et E3 sur K, il existe un isomorphisme despaces vectoriels f : E1 E2 E3 (E1 E2 ) E3 tel que f (x1 x2 x3 ) = (x1 x2 ) x3 Dmonstration. Lapplication trilinaire (x1 , x2 , x3 ) 7 (x1 x2 ) x3 , de E1 E2 E3 valeurs dans (E1 E2 ) E3 , induit une application linaire f : E1 E2 E3 (E1 E2 ) E3 telle que f (x1 x2 x3 ) = (x1 x2 ) x3 . E1 . . . En %f E1 . . . En
f

lensemble E1 . . . En et par N (E1 , . . . , En ) le sous espace vectoriel de C (E1 , . . . , En ) engendr par les lments de la forme : 0 x1 , . . . , xi + x0 i , . . . , xn (x1 , . . . , xi , . . . , xn ) x1 , . . . , xi , . . . , xn

16

CHAPITRE 1. LMENTS DU CALCUL TENSORIEL

Inversement, tout lment x3 E3 x, correspond une application bilinaire bx3 : E1 E2 E1 E2 E3 telle que bx3 (x1 , x2 ) = x1 x2 x3 , qui induit son tour une application linaire bx3 : E1 E2 E1 E2 E3 telle que bx3 (x1 x2 ) = x1 x2 x3 . On dnit ensuite lapplication bilinaire b : E1 E2 E3 E1 E2 E3 donne par : b (u, x3 ) = bx3 (u) , avec u E1 E2 et x3 E3 . Il en rsulte quil existe une application linaire g : (E1 E2 ) E3 E1 E2 E3 telle que g (u x3 ) = b (u, x3 ) , et, donc, g ((x1 x2 ) x3 ) = x1 x2 x3 . Les applications linaires f et g sont inverses lune de lautre, donc elles dnissent un isomorphisme. Remarque 1.1 Dans la pratique, on confond (x y) z et x (y z ) quon crit x y z , et on dsigne par E F G lespace engendr par x y z, o x E, y F et z G. Et, on dnit le produit tensoriel E1 E2 . . . Ek des espaces vectoriels E1 , . . . , Ek sur K par : E1 E2 . . . Ek = E1 (E2 . . . Ek ) , et on confond aussi x1 x2 . . . xk avec x1 (x2 . . . xk ) .

1.2. PRODUITS TENSORIELS DESPACES VECTORIELS

17

Soient E, F, G et H quatre espaces vectoriels sur le corps K. tout couple (u, v ) dans lequel u LK (E, F ) et v LK (G, H ) , associons lapplication bilinaire (x, y ) 7 u (x) v (y) de E G valeurs dans F H . La proprit fondamentale du produit tensoriel montre quil existe une application linaire unique u v : E G F H telle que u v (x y ) = u (x) v (y) 2 . De plus lapplication (u, v ) 7 u v, de LK (E, F ) LK (G, H ) valeurs dans LK (E G, F H ) , est bilinaire, donc il existe une application linaire unique T : LK (E, F ) LK (G, H ) LK (E G, F H ) associant au produit tensoriel u v des vecteurs u et v, lapplication linaire u v : E G F H. On a : Proposition 1.13 Dans les hypothses et notations ci-dessus, lapplication linaire (1.2) T : LK (E, F ) LK (G, H ) LK (E G, F H ) est injective. Si de plus les espaces E, F, G et H sont de dimension nie, alors T est un isomorphisme. Dmonstration. Supposons quil existe LK (E, F ) LK (G, H ) non nul tel que T ( ) = 0. Par consquent, il existe u1 , . . . , un LK (E, F ) linairement indpendants, et v1 , . . . , vn LK (G, H ) linairement indpendants tels que = u1 v1 + . . . + un vn ,
la notation classique u v peut prter une confusion, car elle possde deux signications direntes : 1. u v est le produit tensoriel du vecteur u LK (E, F ) par le vecteur v LK (G, H ) , 2. u v : E G F H est une application linaire, dnie par la proprit universelle du produit tensoriel..
2

18 et, donc,

CHAPITRE 1. LMENTS DU CALCUL TENSORIEL

T ( ) = par consquent on a :
n X i=1

n X i=1

T (ui vi ) =

n X i=1

ui vi = 0,

ui vi (x, y ) =

n X i=1

ui (x) vi (y ) = 0

(1.3)

pour tout (x, y ) E G. Choisissons a E tel que u1 (a) 6= 0. Soit p 1 le nombre maximal de vecteurs indpendants dans lensemble {u1 (a) , . . . , un (a)} . On peut supposer que u1 (a) , . . . , up (a) sont linairement indpendants. On a donc p X i uj (a) = j ui (a) pour j = p + 1, . . . , n,
i=1

et la relation (1.3) donne


n P

i=1

ui vi (a, y ) = = = =

i=1 p P i=1 p P

uj (a) vj (y) j =p+1 p n P P ui (a) vi (y) + ji ui (a) vj i=1 j =p+1 i=1 ! p n P P ui (a) vi (y) + ji vj (y) = 0 i=1 j =p+1
n X

n P

ui (a) vi (y) ui (a) vi (y) +

n P

(y)

pour tout y G, par consquent vi (y ) + ji vj (y ) = 0 pour tout y G.

j =p+1

On dduit que les vi sont linairement dpendants, ce qui est absurde, donc T est injective. Si de plus les espaces E, F, G et H sont de dimension nie, alors les espaces LK (E, F ) LK (G, H ) et LK (E G, F H ) ont mme dimension, donc T est un isomorphisme.

1.2. PRODUITS TENSORIELS DESPACES VECTORIELS

19

Lorsque F = H = K, et E et F sont de dimension nie, il existe un isomorphisme canonique E G (E G) . (1.4)

Et, lorsque F = G = K, et E et H sont de dimension nie, il existe un isomorphisme canonique E H LK (E, H ) , (1.5)

faisant correspondre au tenseur x de E H, lapplication linaire u : E H dnie par : u (y ) = hy, i x. Rciproquement, cherchons dterminer le tenseur de E H associ une . application linaire xe u LK (E, H ) Soient (ei )1ip une base de E, ei 1ip sa base duale, (fj )1j q une base de H, et soient u LK (E, H ) et t (u) le tenseur de E H associ u. crivons3 u (ei ) = aj i fj et
i t (u) = j i e fj .

On a donc j j i j j i i t (u) (ek ) = j i e fj (ek ) = i ek , e fj = i k fj = k fj = u (ek ) = ak fj ,


j i i i t (u) = aj i e fj = e ai fj = e u (ei ) .

j par consquent j k = ak , do :

On montre facilement que si (e0 i )1ip une autre base de E alors t (u) = ) . e0i u(e0 i Proposition 1.14 Soient E et F deux espaces vectoriels sur K et LK (E, F ; K) lespace des formes bilinaires de E F dans K. Alors il existe un unique homomorphisme injectif J : E F LK (E , F ; K)
Convention dEinstein : Sauf mention du contraire, chaque fois que dans un monme gure deux fois le mme indice, une fois comme indice supreur et une fois comme indice infrieur, on doit sommer tous les monmes obtenus en donnant cet indice toutes les valeurs possibles.
3

(2)

(2)

20

CHAPITRE 1. LMENTS DU CALCUL TENSORIEL

appliquant llment sur la forme bilinaire Jx,y sur E F dnie par : Jx,y (, ) = hx, i hy, i . Et si de plus E et F sont de dimension nie, J est un isomorphisme. Dmonstration. Soit J lapplication (x, y ) 7 Jx,y de E F dans L (E , F ; K) , dnie par : Jx,y (, ) = hx, i hy, i , est bilinaire, donc il existe une application linaire unique J : E F L (E , F ; K) telle que J (x y ) = Jx,y pour tous x E et y F. Montrons que lapplication J est injective. Soit (ei )iI une base de E et (fj )j J une base de F. Soit t un tenseur de E F tel que J (t) = 0. Par rapport la base (ei fj )(i,j )I J de lespace vectoriel E F, le vecteur t scrit : o ij est une famille presque nulle de scalaires. On a donc J (t) = ij J (ei fj ) = ij Jei ,fj par consquent, on a D ED E 0 = J (t) ek , f l = ij Jei ,fj ek , f l = ij ei , ek fj , f l = kl t = ij ei fj , xy

pour tout (k, l) I J, o pour tout i I, ei est lunique forme linaire j sur lespace vectoriel E telle que eu , ei = i u quel que soit u I et f j j est lunique forme linaire sur lespace vectoriel F telle que fv , f = v

1.2. PRODUITS TENSORIELS DESPACES VECTORIELS

21

quel que soit v J. On a donc montr que t est le tenseur nul, par suite lapplication J est injective. Si E et F sont de dimension nie p et q respectivement, alors dim E F = dim LK (E , F ; K) = pq, et lapplication J est un isomorphisme. La proposition prcdente montre que si les espaces vectoriels E et F sont de dimension nie, le produit tensoriel E F des espaces vectoriels E (2) et F sidentie lespace LK (E , F ; K) des formes bilinaires sur E F E F = LK (E , F ; K) et le produit tensoriel x y des vecteurs x et y la forme bilinaire dnie sur E F par : x y (, ) = hx, i hy, i . Plus gnralement, le produit tensoriel E1 . . . En des espaces vectoriels E1 , . . . , En de dimension p1 , . . . pn (pi N) sidentie lespace (n) , . . . , E ; K) des formes nlinaires sur E . . . E : LK (E1 n n 1
E1 . . . En = LK (E1 , . . . , En ; K) (n) (2)

Pour tout k = 1, . . . , n, on dnote par (ek,i )1ipk une base de Ek , alors la famille (e1,i1 . . . en,in )1i1 p1 ,...,1in pn est une base de E1 . . . En , en particulier dim (E1 . . . En ) = p1 p2 . . . pn .

et le produit tensoriel x1 . . . xn des vecteurs x1 , . . . , xn la forme . . . E par : nlinaire dnie sur E1 n 1 x1 . . . xn , . . . , n = x1 , 1 . . . hxn , n i .

Rappelons que tout espace vectoriel E de dimension nie sidentie son bidual E grce lisomorphisme E : E E , dnie par : E (x) ( ) = hx, i , pour tout x E et E .

22

CHAPITRE 1. LMENTS DU CALCUL TENSORIEL

On voit ici, que le produit tensoriel E F des espaces vectoriels E et (2) F sidentie lespace LK (E, F ; K) des formes bilinaires sur E F E F = LK (E, F ; K) et le produit tensoriel des covecteurs et la forme bilinaire dnie sur E F par : (x, y ) = hx, i hy, i .
(2)

. . . E des espaces vectoriels Et plus gnralement, le produit tensoriel E1 n , . . . , E de dimension nie sidentie lespace L(n) (E , . . . , E ; K) des E1 1 n n K formes nlinaires sur E1 . . . En E1 . . . En = LK (E1 , . . . , En ; K) (n)

et le produit tensoriel 1 . . . n des covecteurs 1 , . . . , n la forme nlinaire dnie sur E1 . . . En par : 1 . . . n (x1 , . . . , xn ) = x1 , 1 . . . hxn , n i .

1.2.4

Tenseurs

Soit E un espace vectoriel de dimension nie p. pour tout n N, on dsigne par T n (E ) lespace E . . . E (nfois) :
n (E ) = E n = E . . . E (n fois) T0

avec la convention
0 1 (E ) = K et T0 (E ) = E. T0 n (E ) sont appels tenseurs nfois contravariants et lespace Les lments de T0 `me puissance tensorielle de E. T n (E ) est appel i ie 0 (E ) lespace (E )m = Et, pour chaque entier naturel m,on dnote par Tm 0 E . . . E (mfois) avec la convention T1 (E ) = E . Les lments de 0 (E ) sont appels tenseurs nfois covariants. Tn Et enn pour tout couple (n, m) dentiers naturels, on dnit n (E ) = (E )m E n Tm n (E ) sont appels tenseurs mixtes nfois contravariants Les lments de Tm et mfois covariants. Les relations (1.4) et (1.5) permettent lidentication suivante n (E ) = LK E m , E n , Tm

1.2. PRODUITS TENSORIELS DESPACES VECTORIELS

23

et les relations (1.2) et (1.5) nous permettent de voir quil existe un isomorphisme canonique
n+n n n (E ) Tm Tm 0 (E ) Tm+m0 (E ) ,
0 0

(1.6a)

n (E ) et v = tel que pour tous u = 1 . . . m x1 . . . xn Tm 0 1 . . . m y1 . . . yn0 , le produit tensoriel u v sidentie :

u v = 1 . . . m 1 . . . m x1 . . . xn y1 . . . yn0 . On tend la dnition des isomorphismes (1.6a) au cas o n = m = n0 = m0 = 0, en considrant les applications linaires correspondant aux applications bilinaires (, x) 7 x et (, x) 7 x. Il est clair que pour trois tenseurs quelconques t1 , t2 et t3 on a : (t1 t2 ) t3 = t1 (t2 t3 ) . De nouveau la relation (1.4) permet de voir quon a un isomorphisme
n m (E )) Tn (E ) (Tm

grce auquel on a : Y Y 1 yj , j xi , i . . . . m x1 . . . xn , y1 . . . ym 1 . . . n = Dsignons par (ei )1ip une base de E et par ei 1ip sa base duale, alors la famille 1 ...jm ej i1 ...in avec
1j1 ,...,jm p, 1i1 ,...,in p n (E ) forme de pn+m lments, et chaque tenseur nfois est une base de Tm contravariant et mfois covariant scrit sous la forme : j1 ...jm j1 jm 1 ...in 1 ...in ei1 . . . ein = ti t = ti j1 ...jm e . . . e j1 ...jm ei1 ...in . j1 jm 1 ...jm ei1 . . . ein ej i1 ...in = e . . . e

1 ...in Les scalaires ti du tenseur t par rapport j1 ...jm sont appels composantes (0) la base (ei )1ip Dsignons par ei une autre base de E, par 1ip (0)i sa base duale, P = ai la matrice de passage de la base e j 1ip 1i,j p (0) : (ei )1ip la base ei

1ip

j e0 i = ai ej.

24

CHAPITRE 1. LMENTS DU CALCUL TENSORIEL

la matrice de passage de la base ei 1ip et on dnote par Q = bi j 1i,j p (0)i (0)i montre que les matrices P et la base e . La relation ej = aj ie 1ip Q sont inverses lune de lautre. (0)i1 ...in les composantes du tenseur t par Soient tj1 ...jm j1 ,...,jm p, 1i1 ,...,in p 1 (0) . rapport la base ei
n 1 1 ...in Les composantes ti j1 ...jm et tj1 ...jm sont lies par :

1ip

(0)i ...i

1 tj 0 ...j 0 1

(0)i0 ...i0 n
m

jm 1 1 n i1 ...in = aj j 0 . . . aj 0 bi1 . . . bin tj1 ...jm


1 m

i0

i0

(1.7)

et
1 n

i1 in 1 n 1 1 ...in m ti j1 ...jm = ai0 . . . ai0 bj1 . . . bjm tj 0 ...j 0 .


1 m

j0

j0

(0)i0 ...i0

(1.8)

Le formules ci dessus sont appeles lois de transformations dun tenseur nfois contravariant et mfois covariant. Inversement on a : Thorme 1.1 Pour quun systme de pn+m quantits attach une base (ei )1ip de lespace vectoriel E puisse tre considre comme des composantes dun tenseur nfois contravariant et mfois covariant, il faut et il sut que, dans un changement de base, ce systme se transforme selon les lois (1.7) et (1.8).

1.2.5

Contraction dun tenseur mixte

Pour tout couple (i, j ) dentiers naturels avec 1 i m et 1 j n, on considre lapplication


n1 i j : E . . . E E . . . E Tm1 (E )

dnie par : 1 1 m i b i . . . m x1 . . .x bj . . .xn , i j ( , . . . , , x1 , . . . , xn ) = xj , . . .

o laccent circonexe signie quil faut omettre le facteur correspondant. Lapplication i j est (n + m)linaire, donc elle induit une application linaire unique n1 i n : Tm (E ) Tm Cj 1 (E ) telle que

i ( 1 . . .m x1 . . .xn ) = xj , i 1 . . . b i . . . m x1 . . .x bj . . .xn Cj

Cette application est appele oprateur de contraction dindice (i, j ). Prenons par exemple n = m = 1 et considrons loprateur de contraction dindice (1, 1) :
1 1 0 : T1 (E ) = E E T0 (E ) = K. C1

videmment on a : Rappelons que les lments x de E E correspondent canoniquement aux endomorphismes y 7 hy, i x de E, et que, inversement, tout endomorphisme u de E est associ au tenseur t (u) = ei u (ei ) . On appelle trace dun endomorphisme u de lespace vectoriel E, la valeur 1 (t (u)) appliqu au tenseur t(u) corresponde loprateur de contraction C1 dant u, on a donc : 1 (t (u)) = u (ei ) , ei = ai T r (u) = C1 i, o ai est la matrice de u dans la base (ei )1ip . j On vrie aussitt que lon a :
1i,j p 1 C1 ( x) = hx, i .

T r (u v ) = T r (v u) .

1.3

Formes extrieures

Sauf mention explicite du contraire, on suppose dans ce chapitre que K est le corps R des nombres rels et les espaces vectoriels considrs sont rels de dimension nie.

1.3.1

Lalgbre des tenseurs contravariants

Soit E un espace vectoriel sur le corps R des nombres rels. On appelle algbre des tenseurs contravariants, la sous algbre de lalgbre tensoriel T (E ) , donne par : C (E ) = K E E E E E E + .. = C 0 (E ) C 1 (E ) C 2 (E ) ... avec C p (E ) = E E . . . E (pfois). Un lment de C p (E ) est appel tenseur pcontravariant et C (E ) est appel algbre des tenseurs contravariants de E . Dune manire similaire,

26

CHAPITRE 1. LMENTS DU CALCUL TENSORIEL

on peut dnir la sous algbre C (E ) de T (E ). Cest lalgbre des tenseurs covariants de E . Il existe un couplage naturel de C p (E ) avec (C p (E )) , il est dni par la forme bilinaire sur C (E ) C (E ) par : hv, i = 0 v C p (E ) et C q (E ) avec P si P p 6= q P i ...i v 1 p i1 ...ip si p = q avec v = v i1 ...ip ei1 ...ip et = j1 ...jp ej1 ...jq .

Une forme extrieure de degr p (ou p-forme extrieure) sur E est un tenseur pfois covariant sur E anti-symtrique cest dire un lment de 0 (E ) = (E )p satisfaisant : lespace Tp (x1 , , xi , . . . , xj , . . . , xp ) = (x1 , , xj , . . . , xi , . . . , xp )

pour tous x1 , , xi , . . . , xj , . . . , xm E , ce qui est quivalent dire que est alterne, cela veut dire (x1 , . . . , xi , . . . , xj , . . . , xp ) = 0 ds quil existe un couple dentiers naturels (i, j ) avec 1 i < j m tels que xi = xj . On en dduit que (x1 , , xp ) = 0 si les vecteurs x1 , , xi , . . . , xj , . . . , xp linairement dpendants sur E , ainsi, toute p-forme extrieure sur E est identiquement nulle ds que p est suprieur strictement dim E . V V Notons par p (E ) = p (E ) lensemble des p-formes extrieures sur E . Il est naturellement muni dune structure despace vectoriel rel et la somme directe n ^ M ^ (E ) , E =
p=0 p

V = R et 1 E = E , est appele algbre extrieure de E . Le groupe symtrique Sp opre sur lespace vectoriel produit E p = E E . . . E par : ici
0E

Proposition 1.15 On a :

(x1 , . . . , xp ) = x(1) , . . . , x(p) .

(x1 , . . . , xp ) = ( (x1 , . . . , xp )) pour tous , Sp et (x1 , . . . , xp ) E p ..

1.3. FORMES EXTRIEURES En eet on a : ( (x1 , . . . , xp )) = x(1) , . . . , x(p) = (y1 , . . . , yp )

27

avec yi = x(i) pour tout i = 1, . . . , p, par consquent on a : ( (x1 , . . . , xp )) = x( (1)) , . . . , x( (p)) = x( )(1) , . . . , x( )(p) , do
0 (E ) par : On dduit que le groupe symtrique Sp opre sur Tp

( (x1 , . . . , xp )) = (x1 , . . . , xp ) . t = t .

Il rsulte aussitt que lon a : ( ) t = ( t)


0 (E ) . pour tous , Sp et t Tp

Dnition 1.3 (Oprateurs dantisymtrisation). On appelle opra0 (E ) T 0 (E ) dnie teur dantisymtrisation, lapplication linaire A : Tp p par : 1 X A(t) = ( )t. p!
Sp

o ( ) est la signature de la permutation , ( ) vaut 1 si est une permutation paire et elle vaut 1 si elle est impaire. Proposition 1.16 Pour tout tenseur pfois covariant t, on a: V 1. A(t) p (E ) V 2. t p (E ) t = ( )t pour tout Sp , V 3. Si t p (E ) alors A(t) = t, 4. A (A(t)) = A(t). Dmonstration. Les dmonstrations des assertions 2,3 et 4 sont laisses au soins du lecteur. Pour toute permutation Sp , on a : X 1 1 X 1 X A(t) = ( )t = ( ) ( ) t = ( )( ) ( ) t, p! p! p!
Sp Sp S p

28 do

CHAPITRE 1. LMENTS DU CALCUL TENSORIEL

X X 1 1 A(t) = ( ) ( ) ( ) t = ( ) ()t = ( )A (t) , p! p!


Sp Sp

ce qui montre la premire assertion.

Dnition 1.4 (Image rciproque dune forme extrieure). Soient E et F deux espaces vectoriels de dimension nie sur K et u : E F une application linaire. Alors pour toute pforme extrieure sur lespace vectoriel F, on peut associer une pforme extrieure sur E, note u et appele image rciproque de par lapplication linaire u, cette pforme est dnie par : u (x1 , . . . , xp ) = (u(x1 ), . . . , u(xp )) pour tous x1 , . . . , xp E. V V Dnition 1.5 (Produit extrieur). Soient p (E ) et q (E ) . On appelle produit extrieur de la pforme extrieure par la q forme extrieure , la (p + q ) forme extrieure sur E dnie par : (p + q )! A ( ) . p!q ! V V On V voit clairement que (, ) 7 de p (E ) q (E ) valeurs dans p+q (E ) est une application bilinaire. Et, sans peine, on dmontre qutant donn deux espaces vectoriels E, F et une application linaire u : E F , alors = u ( ) = u u V V pour tout (, ) p (F ) q (F ) . Proposition 1.17 Quels que soient = (1)pq . V
p (E )

et

(E ) , on a :

Dmonstration. Soit p,q la permutation 1 ... q q + 1 ... q + p . p + 1 ... p + q 1 ... p

1.3. FORMES EXTRIEURES On a ( p,q ) = (1)pq . Pour tous x1 , . . . , xp , xp+1 , . . . , xp+q E, on a : (x1 , . . . , xp , xp+1 , . . . , xp+q ) = (x1 , . . . , xp ) (xp+1 , . . . , xp+q ) et

29

p,q ( ) (x1 , . . . , xp , xp+1 , . . . , xp+q ) = (xp+1 , . . . , xp+q , x1 , . . . , xp ) = (x1 , . . . , xp ) (xp+1 , . . . , xp+q ) , par consquent on a : p,q ( ) = . Le produit extrieur est donn par :
+q )! = (p p!q ! A ( ) 1 P = p!q! Sp+q ( ) ( ) 1 P = p! Sp+q ( p,q ) ( p,q ) ( p,q ) ( ) q! = ( p,q ) = (1)pq . 0 (E ) et T 0 (E ) , on a : Proposition 1.18 Quels que soient Tp q

A ((A) ) = A ( ) = A ( A ) . Dmonstration. On a : X 1 1 X (A) = ( ) = ( ) [() ] . p! p!


Sp Sp

On identie le groupe Sp au sous groupe Hp,q de Sp+q form des permutations du type : 1 ... p p +1 ... p + q (1) . . . (p) p + 1 . . . p + q 1 X ( ) ( ) , p!
Hp,q

avec Sp . On a donc (A) =

30 par suite

CHAPITRE 1. LMENTS DU CALCUL TENSORIEL

A ((A) ) = = = = De mme on a

P 1 A) ) Sp+q ( ) (( (p+q )! P P 1 1 Sp+q ( ) p! Hp,q ( ) ( ) (p+q )! P 1 P 1 ( ) ( ) ( ) ( ) Hp,q (p+q )! Sp+q p! 1 P Hp,q A ( ) = A ( ) . p! A ( A ( )) = A ( ) .

Et la proposition est dmontre. Proposition 1.19 pour tous V


p (E ) ,

( ) = ( ) Dmonstration. On a : ( ) = de mme on a : ( ) = (p + q + r)! A ( ) , p!q !r!

(E ) et

(E ) on a :

(p + q + r)! (p + q + r)! A (( ) ) = A ( ) , (p + q )!r! p!q !r!

et la proposition est dmontre. Soient maintenant 1 , 2 , , p des formes linaires de E . On a X ( ) 1 2 p , 1 2 p = p!A 1 2 p =


Sp

Le produit extrieur des formes est appel produit de Grassmann de ces formes. Le fait que 1 2 m soit une pforme extrieure rsulte des proprits du dterminant.

et, donc, pour tous x1 , x2 , . . . , xm E, on a : 1 2 x1 , 1 x1 , 2 x2 , x2 , 1 2 m (x1 , x2 , . . . , xm ) = det . . . . . . . 1 . 2 . xm , xm ,

hx1 , m i hx2 , m i . . . hx2 , m i

1.3. FORMES EXTRIEURES

31

Proposition 1.20 Pour que p covecteurs 1 , 2 , . . . , p de E soient linairement dpendantes dans E , il est ncessaire et susant que le produit de Grassmann 1 2 p soit nul. Dmonstration . Supposons que les formes linaires 1 , 2 , , , p soient linaire -ment indpendantes et considrons les vecteurs X1 , , Xp vriant i (Xj ) = ij . La matrice ( i (Xj )) concide avec la matrice identit. Il sen suit que 1 2 p (X1 , , Xp ) = 1 do 1 2 p 6= 0. Rciproquement, si f1 , , fp sont des formes linaires sur E linairement dpendantes dans E , alors pour tout p-uple de vecteurs (X1 , , Xp ), la matrice (fi (Xj )) est de rang strictement infrieur p et son dterminant est nul. Proposition 1.21 Le produit extrieur munit lespace vectoriel n ^ ^ M (E ) E =
0 p

dune structure dalgbre associative, unitaire non commutative. La non commutativit du produit extrieur se dduit de la formule suivante = (1)pq , V V pour tous p E , q E. ei1 eip

Proposition 1.22 Soit {e1 , , en } une base de E . Alors les p-formes avec V 1 i1 < i2 < < ip n constituent une base de lespace vectoriel p E . Ainsi, ^ ^ n! n dim et dim E = 2n . E= = p p p!(n p)! Dmonstration. Toute pforme extrieure sur E scrit : = ai1 ...ip ei1 eip ,

par consquent, ai ...i = A = ai1 ...ip A ei1 eip = 1 p ei1 eip , p! ce qui montre que lensemble {ei1 eip }1i1 <i2 <<ip n V est une famille gnratrice de p E . Lindpendance de ces formes extrieures est laisse au soins du lecteur.

32

CHAPITRE 1. LMENTS DU CALCUL TENSORIEL

1.3.2

Lalgbre gradue

V Ln V Nous venons de voir que lespace vectoriel gradu E = 0 p E est muni dune structure dalgbre associative non commutative de dimension V 2n . Chaque lment de E scrit sous la forme = 0 + 1 + + n , p V avec 0 E = R. La pforme extrieure p est appele composante homogne de degr p de . ^
p

1.3.3

Le produit intrieur

V Dnition 1.6 Soit p E une pforme extrieure sur E , p 1 et soit X un vecteur de E . Le produit intrieur de X par est la (p 1)forme extrieure, note i(X ) (ou X c), dnie par V Lapplication i(X ) : 7 i(X ) est une application linaire de p E V dans V E . On peut tendre cette application en un endomorphisme de E p1 Pn en posant i(X ) = 0 si = a R, et i(X ) = i=1 i(X )i , o = 0 + + n est la dcomposition en composantes homognes de . Proposition 1.23 Soient X et Y deux vecteurs de E . On a alors : 1. i(X + Y ) = i(X ) + i(Y ) , 2. i(aX ) = ai(X ) , a R , 3. i(X )i(Y ) + i(Y )i(X ) = 0, 4. i(X )i(X ) = 0. Ces identits se dmontrent sans dicult. Proposition 1.24 Soient (respectivement ) une pforme (respectivement une q forme) extrieure sur E . Pour tout vecteur X E , on a : i(X )( ) = (i(X )) + (1)p (i(X ) ). Dmonstration. Considrons p + q vecteurs indpendants {e1 , , ep+q } et supposons que X = e1 . On a i(X )( )(e2 , , ep+q ) = ( )(e1 , , ep+q ) i(X )(X1 , , Xp1 ) = (X, X1 , , Xp ).

1.3. FORMES EXTRIEURES = 1 X p!q ! (s)(es(1) , , es(p) ) (es(p+1) , , es(p+q) ).

33

sSp+q

Lensemble des permutations Sp+q est runion disjointe du sous ensemble S1 constitu des permutations dont la primage de 1 est infrieure ou gale p et du sous ensemble S2 des permutations dont la primage de 1 est strictement suprieure p. On a : 1 X (s)(es(1) , , es(p) ) (es(p+1) , , es(p+q) ) = (i(X )) p!q !
sS1

et 1 X (s)(es(1) , , es(p) ) (es(p+1) , , es(p+q) ) = (1)p (i(X ) ). p!q !


sS2

Do le rsultat.

1.3.4

Drivations. Antidrivations

V DV nition 1.7 Un endomorphisme linaire h de E est une drivation de E sil vrie : 1. pour toute pforme extrieure sur E , h() est une forme dont le degr est de mme parit que , V 2. h( ) = h() + h( ), pour tous , E . V Dnition 1.8 Un endomorphisme linaire h de E est une antidrivaV tion de Z de E sil vrie : V V degr q 1. h( p E ) p+q E 2. (1)deg() = (1)deg(h())+1 pour tout de degr deg( V ) donn, V p 3. h( ) = h() + (1) h( ) pour tous p E, E .

La deuxime condition implique que le degr dune antidrivation est ncessairement impair.

Exemple 1.2 Le produit intrieur par un vecteur X E est une antidrivation de degr 1.

34

CHAPITRE 1. LMENTS DU CALCUL TENSORIEL

1.3.5

Sur la structure de lalgbre associative

V Muni du produit extrieur, lespace vectoriel E est une algbre associative, unitaire, non commutative de dimension 2n , o n est la dimension de E . Ces algbres jouent un rle important dans ltude de la varit de toutes les algbres associatives que lon peut construire sur lespace E . Nous nallons pas dvelopper cet aspect dans ce cours. Nous pouvons toutefois dcrire en petite dimension la structure de cette algbre associative. V est de dimension V 2. Une base est donne par 1. n = 1. Lalgbre V0 E E = R et e1 E = 1 E : {1, e1 } avec 1 1 1 = 1 , 1 e1 = e1 1 = e1 , e1 e1 = 0. V 2. n = 2. Si {e1 , e2 } est une base de E , une base de E est donne par {1, e1 , e2 , e3 = e1 e2 } et le produit est donn par : 1 ei = ei 1 = ei , i = 1, 2, 3

e1 e2 = e2 e1 = e3 , les autres produits tant nuls. Notons que toutes ces algbres associatives sont des algbres de Clifford attaches une forme quadratique nulle. Bien que la structure de ces algbres na que peu dintrt ici, les idaux gradus vont jouer un rle important dans la dtermination des invariants des formes extrieures.

1.3.6

Les idaux gradus de


V

Un idal I de

E est une sous algbre vriant I ,

V pour tous I et E . Cet idal I est dit gradu sil admet la dcomposition vectorielle suivante : V I = I0 I1 In , E.

avec Ik = I

1.3. FORMES EXTRIEURES

35

Exemple 1.3 Considrons la sous algbre ^


i

V Cest un idal gradu de E . Cet idal V est non commutatif (cest--dire I I 6= 0) ce qui montre que lalgbre E nest pas une algbre simple.

i+1

E.

V Soit I un idal gradu de E . Tout lment I admet une dcomposition ^ E = 0 + 1 + + n , p


p

en composantes homognes. Comme I est gradu, cette dcomposition est aussi la dcomposition associe la graduation de I . V E.

Lemme 1.1 Si I0 6= {0}, alors I =

V Dmonstration. En eet 0 E I = I0 . Comme I est un idal, I0 6= {0} implique I0 = R. Il sen suit que toute V sur E est dans I . V 1-forme linaire Comme toutes ces formes engendrent E , on a donc E = I .

1.3.7

Systme linaire associ une pforme extrieure

Soit une pforme extrieure sur E . A partir dune base {e1 , e2 , , en } de E , on peut dnir des formes linaires i1 i2 ip1 par : i1 i2 ip1 (X ) = (X, ei1 , ei2 , , eip1 ) pour tout X E. Dnition 1.9 On appelle systme linaire associ la pforme et la base {e1 , e2 , , en } le systme linaire {i1 i2 ip1 = 0 avec 1 i1 < i2 < < ip1 n. Ce systme dpend videmment de la base choisie e1 , e2 , , en . Il permet toutefois de construire un objet intrinsque associ la forme .

36

CHAPITRE 1. LMENTS DU CALCUL TENSORIEL

1.3.8

Soit A () le sous espace de {i1 i2 ip1 }.

Espace associ et rang dune pforme extrieure


V
1E

= E engendr par les formes linaires

Proposition 1.25 Lespace A () ne dpend pas du choix de la base choisie. Il est appel le sous espace associ et sa dimension r() est le rang de .
0 0 0 Dmonstration. Soit {e0 1 , e2 , , en } une autre base de E et notons (i1 i2 ip1 ) j le systme associ correspondant. Si e0 i = ai ej , alors

ce qui montre que lespace engendr par les formes linaires i1 i2 ip1 concide avec lespace engendr par les formes 0 i1 i2 ip1 . Remarque 1.2 1. La construction de lespace A () montre que cet espace est le plus petit sous espace de E tel que la pforme se dcompose en un produit dlments de ce sous espace. En dautres termes, A () contient le minimum de formes linaires ncessaires pour crire . Ainsi, si { 1 , 2 , , r } est une base de A (), alors X = ai1 i2 ip i1 ip .
1i1 <<ip r

0 0 0 0 i1 i2 ip1 (X ) = (X, ei1 , ei2 , , eip1 ) X j jp1 1 = ai1 aip (X ), 1 j1 j2 jp1

2. On a toujours deg() r(), deg() tant le degr de . Une classe importante de formes extrieures est compose des formes dont le degr est gal au rang.

1.3.9

Lespace A()

Soit A() le sous espace de E dni par : A() = {X E Thorme 1.2 On a : A() = (A ()) = {X E | (X ) = 0 A ()}. | i(X ) = 0}.

1.3. FORMES EXTRIEURES

37

Dmonstration. Soit { 1 , 2 , , r }, r = r(), une base de A (). La forme scrit : X ai1 i2 ip i1 ip . =


1i1 <<ip r

Soit X (A ()) . Alors i (X ) = 0 pour tout i. Ainsi i(X ) = 0 et X A(). Do (A ()) A(). Inversement, soit X A(). Considrons une base {e1 , e2 , , en } de E . Les formes linaires i1 i2 ip1 = i(ei1 )i(ei2 ) i(eip1 ) engendrent A (). Comme X E , i(X ) = 0 et i(X )i1 i2 ip1 = 0. Ainsi (X ) = 0 pour tout A (), ce qui dmontre le thorme. Remarque 1.3 Ltude des espaces A () est intressante pour aborder la classication des pformes extrieures. En eet, la dimension de ces espaces est un invariant isomorphisme prs de la forme . Dans le cas des 2formes extrieures, cet invariant dtermine entirement la classe disomorphie dune 2forme donne. Mais ceci nest plus le cas pour une pforme quelconque et la classication ncessitera ltude de nouveaux invariants.

1.3.10

Formes monmes

Une pforme extrieure non nulle sur E est dite forme monme sil existe p formes linaires 1 , ..., p linairement indpendantes telles que : = 1 ... p Il est clair que si est une p-forme monme alors rg () = p = deg () Inversement on a la caractrisation dune forme monme : Thorme 1.3 Soit une pforme extrieure sur E . Alors est une forme monme si et seulement si rg () = p = deg() . Dmonstration. Soit une p-forme vriant rg () = p . Considrons une base {f1 , ..., fp } de lespace A () associ . Daprs la dnition de cet espace, on a = a 1 ... p et est une forme monme.

38

CHAPITRE 1. LMENTS DU CALCUL TENSORIEL

1.4

Exercices

Exercice 1.2 En utilisant la proprit fondamentale du produit tensoriel, montrer que si E, F et G sont des espaces vectoriels sur un corps commutatif K, alors il y a un isomorphisme unique (E F ) G = (E G) (F G) qui transforme (x y ) z en (x z ) (y z ) . Exercice 1.3 Soient E, F, E 0 et F 0 des espaces vectoriels sur K; u et v des applications linaires u : E E 0 et v : F F 0 . 1. Montrer quil existe une application linaire unique u v : E F E 0 F 0 telle que (u v) (x y ) = u(x) v(y ) quels que soient x E et y F.
0 2. On suppose que ces espaces vectoriels sont de dimension nies p, q, p et q 0 respectivement. Soient (eij )1ip,1j q et e0 i0 j 0 0 0 0 0 1i p ,1j q

deux bases de E F et E 0 F 0 respectivement. Calculer la matrice de u v par rapport ces bases.

3. Dnir partir de la question prcdente, le produit tensoriel A B de deux matrices A et B, et calculer ce produit dans le cas o A M (2 2, K) et B M (3 3, K) . 4. Soient E, F, E 0 , F 0 et E 0 , F 0 des espaces vectoriels sur K; u, u0 et v, v 0 des applications linaires u : E E 0 , u0 : E 0 E . et v : F F 0 , v 0 : F 0 F . Montrer que 0 u u v0 v = u0 v 0 (u v)

1.4. EXERCICES 5. En dduire quen dimension nie, on a la formule 0 0 0 A A B B = A B 0 (A B )

39

pour tous A, A0 , B, B 0 sont des matrices dont les produits (A0 A) et (B 0 B ) ont un sens.

Exercice 1.4 On considre ici le module E = Z/pZ sur lanneau Z. Montrer que lensemble LZ (E , F ; Z) des applications bilinaires de E F dans Z, est rduit 0, mais quil nen est pas ainsi de E E. (On considrera lapplication (x, y ) 7 xy, multiplication des entiers modulo p, En conclure que lhomomorphisme e j, de la proposition ci-dessus relatives au cas des espaces vectoriels de dimension nie, nest pas bijectif (il est mme nul). Exercice 1.5 Place lexercice qui met en vidence les rapports entre produit tensoriel lorsquon change de corps de base.

40

CHAPITRE 1. LMENTS DU CALCUL TENSORIEL

Chapitre 2

Espaces vectoriels symplectiques


2.1 tude des 2formes extrieures

Soient E un espace vectoriel de dimension nie n sur un corps V commutatif K et une 2forme extrieure sur lespace vectoriel E ( 2 (E )). Rappelons que lespace associ est le sous espace vectoriel A () = {x E | i(x) = 0} , o i(x) est le produit intrieur du vecteur x par la 2forme extrieure . Rappelons aussi que le rang de la 2forme est la codimension de lespace A () . Par rapport une base donne B = {e1 , . . . , en } de E. La matrice A = ( (ei , ej ))1i,j n est appele matrice de la 2forme extrieure par rapport la base B, et on crit A = M [, B] . On a donc, (x, y ) = t XAY o X et Y sont les matrices colonnes associes au vecteurs x et y par rapport la base B On appelle discriminant de par rapport la base B, le dterminant disB () = det A.

42

CHAPITRE 2. ESPACES VECTORIELS SYMPLECTIQUES

Par rapport une autre base B0 de E, on a (x, y ) = t X 0 A0 Y 0 o X 0 et Y 0 sont les matrices colonnes associes au vecteurs x et y par rapport B0 . Soit P la matrice de passage de la base B la base B0 . Les relations X = P X 0 et Y = P Y 0 donnent A0 = t P AP, ce qui montre que les discriminants disB () et disB0 () sont lis par la relation : disB0 () = (det P )2 disB () . Rappelons aussi que le produit intrieur donne naissance une application linaire b : E E dnie par : b (x) = i (x) , si cette application linaire est injective (et donc, un isomorphisme despaces vectoriels), on dira que la 2forme extrieure est non dgnre. Et dans ce cas on a : rg = dim E.

2.2

Orthogonalit symplectique

Deux vecteurs x et y de E sont orthogonaux par rapport la 2forme extrieure (ou tout simplement orthogonaux sil ny a pas de confusion craindre), et on crit x y , si (x, y ) = 0. Deux sous-espaces vectoriels L et M de E sont dits orthogonaux par rapport (ou tout simplement orthogonaux), et on crit L M , si x y pour tout (x, y ) L M. Lorthogonal symplectique dune partie non vide A de E est le sousespace vectoriel de E dni par : A = {x E | (x, y ) = 0 , y A}. Deux sous-espaces vectoriels L et M de E sont dits supplmentaires orthogonaux si E = L M et L = M . On dduit que pour toutes parties non vides A et B de E , on a les proprits suivantes :

2.2. ORTHOGONALIT SYMPLECTIQUE 1. A B = B A , 2. A A Et pour deux sous espaces vectoriels quelconques H, K de E , on a : 2. (H + K ) = H K . . 1. (H K ) = H + K ,

43

Proposition 2.1 Supposons que la 2forme extrieure est non dgnre. Alors 1. E = {0}. 2. pour tout sous espace vectoriel H de E on a : (a) H = H , (b) dim H = dim E dim H. Dmonstration. La premire proprit rsulte de la relation E = ker b . En ce qui concerne la premire partie de la seconde, on sait que H dune part, et dautre part, pour lautre inclusion, il sut de montrer H que pour quun lment h0 H soit dans H, il faut et il sut que (h0 ) = 0 pour tout appartenant lannulateur Ann (H ) de H. Soit donc Ann (H ) . La dualit x 7 i (x) de E sur E , montre quil existe x E tel que = i (x) , or la relation Ann (H ) entrane que (y ) = i(x)(y ) = (x, y ) = 0, quel que soit y H, par suite x H , et, donc, (h0 ) = (x, h0 ) = 0. On a donc montr que (h0 ) = 0 pour tout Ann (H ) , par suite h0 H, ce qui montre H = H Pour montrer la proprit 2.(b), nous rappelons la relation suivante : dim (AnnH ) = dim E dim H, donc il sut de montrer que dim (AnnH ) = dim H , or lisomorphisme b : x 7 i (x) de E sur E , transforme H sur Ann (H ) : b H = Ann (H ) , do dim H = dim (AnnH ) = dim E dim H.

44

CHAPITRE 2. ESPACES VECTORIELS SYMPLECTIQUES

2.3

Classication des 2formes extrieures

Soient V E un espace vectoriel de dimension n sur un corps commutatif et 2 E, une forme extrieure sur E non nulle. Il existe deux vecteurs u1 , v1 E tels que (u1 , v1 ) = ne soit pas nul. Posons e1 = 1 u1 et e0 1 = v1 , on a donc e1 , e0 1 =1

et la matrice S par rapport la base B1 = (e1 , e0 1 ) de la restriction H1 de 0 au sous espace vectoriel H1 = V ect (e1 , e1 ) est : S = M (H1 , B1 ) =
. On a : Dsignons par H2 = H1

0 1 1 0

E = H1 H2 . En eet, tout lment x H1 H2 scrit ncessairement sous la forme : x = e1 + 0 e0 1 avec de plus (x, e1 ) = x, e0 1 = 0,

par suite = 0 = 0, ce qui montre que le vecteur x est nul, cest dire que lon a H1 H2 = (0) . Soit maintenant x un vecteur quelconque de E. crivons 0 y = x + (x, e1 ) e0 1 x, e1 e1 . (y, e1 ) = 0 et y, e0 1 = 0,

On vrie aisment que

= H , et, donc x H + H , et la ce qui montre que le vecteur y H1 2 1 2 somme est directe. Si la restriction de au sous espace H2 est nulle, on arrte le processus qui consiste : 0 1. il existe des vecteurs indpendant e1 et e0 1 tels que (e1 , e1 ) = 1,

2.3. CLASSIFICATION DES 2FORMES EXTRIEURES

45

2. si dim E est strictement suprieur 2, lespace E est somme directe E = H1 K, avec H1 = V ect (e1 , e0 1 ) et est nulle sur le sous espace K qui est ici H2 . Si est non nulle sur H2 , le mme raisonnement permet de voir quon 0 peut trouver deux vecteurs e2 , e0 2 H2 tels que (e2 , e2 ) = 1, et dans ces con0 ditions la matrice par rapport la base (e2 , e2 ) de la restriction de au sous espace vectoriel V ect (e2 , e0 2 ) vaut S. Un raisonnement par rcurrence sur la dimension de E, permet de montrer quil existe 2p vecteurs indpendants
0 0 e1 , e0 1 , e2 , e2 , . . . , ep , ep

tels que :
0 (e1 , e0 1 ) = . . . = (ep , ep ) = 1,

et lespace E scrit : E = H1 H2 . . . Hp K avec Hi = V ect (ei , e0 i ) . et est nulle sur le sous espace K dans le cas o la dimension de E est strictement suprieure 2p.. 0 0 Compltons le systme e1 , e0 1 , e2 , e2 , . . . , ep , ep en une base 0 0 B = e1 , e0 1 , e2 , e2 , . . . , ep , ep , w2p+1 , . . . , wn

de E, et la matrice de par rapport cette base scrit : S1 .. . Sp M (, B) = 0 .. . 0 avec 0 1 1 0

(2.1)

S1 = . . . = Sp = S =

46

CHAPITRE 2. ESPACES VECTORIELS SYMPLECTIQUES


0

Thorme 2.1 Dans les hypothses et notations ci-dessus, les proprits suivantes sont quivalentes : 1. Il existe 2p formes linaires indpendantes 1 , 1 , . . . p 0p sur lespace E telles que : 0 = 1 1 + . . . + p 0p . 2. La forme extrieure est de rang 2p : rg = 2p. Corollaire 2.1 Soit A M (n, K) une matrice antisymtrique dordre 2p. Alors il existe une matrice P dordre n inversible telle que t P AP est la matrice 5.3. Corollaire 2.2 Dans les hypothses et notations ci-dessus, les proprits suivantes sont quivalentes : 1. La 2forme extrieure est non dgnre 2. rg = dim E = 2p ( est de rang maximum). Dnition 2.1 Deux formes extrieures 1 et 2 sur un espaces vectoriel E seront dites quivalentes, et on crit 1 2 , sil existe un automorphisme u de E tel que 1 = u 2 . V Il est clair que dnit une relation dquivalence sur lensemble 2 E. Soient B0 une base quelconque de E, A (resp. B (resp. U )) la matrice de 1 (resp. 2 (resp. u)) dans cette base. On a donc, 1 (x, y ) = t XAY et 2 (x, y ) = t X BY pour tous x, y E, comme au dbut du chapitre, on dsigne par X et Y les matrices colonnes des vecteurs x et y dans la base B0 . Et la relation 1 = u 2 donne A = t U BU. On a donc montr la :
0

Dsignons 1 , 1 , . . . , p , 0p , 2p+1 , . . . , n la base duale de B,cest dire i (e ) = i , i e0 = 0 et i (w ) = 0 j j j j i 0i 0i (ej ) = 0, 0i e0 j = j et (wj ) = 0 i (ej ) = 0, i e0 = 0 et i (wj ) = i j. j

2.3. CLASSIFICATION DES 2FORMES EXTRIEURES

47

Proposition 2.2 Deux 2formes extrieures 1 et 2 sur un espace vectoriel E de dimension n sont quivalentes si et seulement si, leurs matrices respectives A et B par rapport une base donne vrient : A = t U BU o U est une matrice inversible dordre n. Proposition 2.3 Soit une 2forme extrieure de rang 2p sur un espace vectoriel E de dimension n, alors elle est quivalentes la forme extrieure 0 = 1 1 + . . . + p 0p . o (1 , 1 , . . . , p , 0p , 2p+1 , . . . , n ) est une base xe de lespace dual E , et dans ces conditions, il existe une matrice Q dordre n inversible telle que : S1 .. . S p t QM (, B) Q = 0 .. . 0 avec 0 1 1 0
0 0

S1 = . . . = Sp = S =

On dsigne par A la matrice de la 2forme extrieure dans la base B (A = M (, B) , si A est de rang maximum 2n, le dterminant de la matrice Q est appel Pfaen de A et est not P f (A) : P f (A) = det Q. Par convention, le Pfaen de A est nul, si le rang de la 2forme extrieure est infrieure strictement la dimension de E (rg < dim E ) : P f (A) = 0. On dduit le : Corollaire 2.3 Deux 2formes extrieures 1 et 2 sur un espace vectoriel E de dimension nie sont quivalentes si et seulement si, elles ont le mme rang : rg1 = rg2

48

CHAPITRE 2. ESPACES VECTORIELS SYMPLECTIQUES

2.4
2.4.1

Espaces vectoriels symplectiques


Dnitions

Soit E un espace vectoriel de dimension nie sur K. Une forme symplectique sur E est une 2forme extrieure non dgnre. Un espace vectoriel symplectique, est un couple (E, ) dans lequel E est un espace vectoriel de dimension paire 2n, et est une forme symplectique. Soit (E, ) un espace vectoriel symplectique de dimension 2n. La base 0 0 B = e1 , e0 1 , e2 , e2 , . . . , e n , en

de E, dans laquelle la matrice de scrit : S 0 0 . .. M (, B) = . . ... . 0 ... S avec S= 0 1 1 0 .

est appel base symplectique de E . o n 0 Dans la base duale 1 , 1 , . . . , n , 0n de la base symplectique de E, la 2forme extrieure scrit : = 1 1 + . . . + n 0n V Proposition 2.4 Soit E un espace vectoriel de dimension nie et 2 E une 2forme extrieure sur E . Alors les proprits suivantes sont quivalentes : 1. rg = 2p, 2. p 6= 0 et p+1 = 0 Dmonstration. Cette proposition rsulte de la relation suivante : p = p! 1 1 . . . p 0p = p! pour = 1 1 + . . . + p 0p .
0 0 0

2.4. ESPACES VECTORIELS SYMPLECTIQUES

49

2.4.2

Exemples

1. Dans le cas o la 2forme extrieure est quelconque (non ncessairement non dgnre). on dnit une 2forme extrieure sur lespace vectoriel quotient E = AE () , par : (x + A () , y + A ()) = (x, y ) pour tous x, y E.

La 2forme extrieure est non dgnre, et par consquent elle dnit une structure symplectique sur lespace vectoriel E . 2. On dnit galemnt une structure symplectique naturelle sur le produit de deux espaces vectoriels symplectiques comme suit : Soient (E1 , 1 ) et (E2 , 2 ) deux espaces vectoriels symplectiques, p1 : E1 E2 E1 et p2 : E1 E2 E2 les V projections canoniques. Considrons la 2forme extrieure 2 (E1 E2 ) dnie par :
= p 1 1 + p2 2 . On vrie aisment que la 2forme extrieure = p 1 1 + p2 2 dnit une structure symplectique sur lespace vectoriel produit E1 E 2 .

2.4.3

Sous espaces dun espace vectoriel symplectique

Soient (E, ) un espace vectoriel symplectique et H un sous espace vectoriel de E. Dsignons par H la restriction de au sous espace H. videmment on a: A (H ) = {x H | i (x) H = 0} = H H , par consquent on a : rg (H ) = dim H dim H H ,

et si la 2forme est non dgnre, alors cette relation montre quon a aussi A (H ) = H H puisque H = H, et comme on a dim H = dim E dim H, on dduit la relation : rg (H ) rg (H ) = 2 dim H dim E. Donnons ici les dnitions suivantes :

50

CHAPITRE 2. ESPACES VECTORIELS SYMPLECTIQUES 1. On dit que H est un sous espace vectoriel symplectique (ou non isotrope) si, (H, H ) est un espace vectoriel symplectique. 2. On dit que H est isotrope si H H 6= (0) . 3. On dit que H est totalement isotrope si H H . 4. On dit que H est cosotrope si H H . 5. On dit que H est lagrangien si H est un sous espace totalement isotrope maximal (ici la relation dordre considre est linclusion). On dduit la

Proposition 2.5 On a les proprits suivantes : 1. H est un sous espace symplectique si et seulement si, H H = (0) , .si et seulement si H est non dgnre, si et seulement si, E = H H . 2. H est un sous espace isotrope si et seulement si, H est dgnre. 3. H est un sous espace totalement isotrope si et seulement si, H est nulle. Dnition 2.2 Soit E un espace vectoriel de dimension paire 2n. On appelle polarisation relle un couple (, L) dans lequel est une forme symplectique et L est un sous espace lagrangien. Proposition 2.6 Soit L un sous espace vectoriel de E. les proprits suivantes sont quivalentes : 1. L est lagrangien, 2. L = L Dmonstration. Si L est contenu strictement dans L , alors il existe un lment a de E L tel que (a, y ) = 0 pour tout y L. Soit L0 = L Ka . On a videmment L L0 . Soit z = x + a L0 , avec x L et K . On a (z, z 0 ) = (x + a, x0 + 0 a) = (x, x0 ) + (x, a) + 0 (a, x0 ) = 0 pour tous z 0 = x0 + 0 a appartenant L0 (x0 L et 0 K), et, donc, z L0 . Do L0 L0 , ceci contredit le fait que L est un sous-espace totalement isotrope maximal, ce qui montre 1 = 2. Limplication 2 = 1 est immdiate. Il rsulte aussitt de lgalit dim L = dim E dim L, le

2.4. ESPACES VECTORIELS SYMPLECTIQUES

51

Corollaire 2.4 Pour quun sous espace totalement isotrope L de E soit lagrangien, il est ncessaire et susant que dim L = n = 1 2 dim E.
On sait que lisomorphisme b : x 7 i (x) , de E sur E , transforme b b sur Ann (L) , et si L est lagrangien, alors (L) = L = Ann (L) , et on particulier dim (Ann (L)) = n = 1 2 dim E

Proposition 2.7 Soit (, L) une polarisation relle sur E. Alors toute base 1 , . . . , n de lannulateur Ann (L) de L, peut tre complte en une base 1 , . . . , n , 01 , . . . , 0n de E telle que : = 1 01 + . . . + n 0n . Dmonstration. Soient 1 , . . . , n une base de lannulateur Ann (L) , que lon complte en une base 1 , . . . , n , 1 , . . . , n de E , {u1 , . . . , un , v1 , . . . , vn } la base de E dont la base duale est 1 , . . . , n , 1 , . . . , n . Il est clair que le sous espace L est dni par les quations 1 = 0, . . . , n = 0, et dans ces notations on a L = V ect (v1 , . . . , vn ) . La 2forme scrit : X X X aij i j + bij i j + cij i j , =
1i<j n 1i,j n 1i<j n

Comme L est lagrangien, on dduit que (vi , vj ) = 0, et, donc, cij = 0 quels que soient i, j = 1, . . . , n. par consquent la 2forme scrit n n n X X X i aij j + bij j . =
i=1 j>i i=1

Posons 0i =

La famille 2-forme scrit

P n

Pn j j j>i aij + i=1 bij 1 , . . . , n , 01 , . . . , 0n =


n X i=1

est une base de E dans laquelle la

i 0i ,

Et la proposition est dmontre.

2.4.4

Endomorphisme adjoint

Soient E un espace vectoriel de dimension 2n muni dune structure symplectique . Rappelons que lapplication b : x 7 i (x) dnit un isomorphisme de E sur son espace dual E .

52

CHAPITRE 2. ESPACES VECTORIELS SYMPLECTIQUES

Soit u un endomorphisme de E. Pour chaque t E , il existe un unique t0 E tel que (t u b )(t) = b (t0 ), la correspondance t 7 t0 permet de dnir une application de E dans lui mme, note uT , telle que pour tous t et x appartenant E, on ait : (t, u(x)) = (uT (t), x). On dduit que pour tous u, v End(E ) on a les proprits suivantes : 1. (t, u(x)) = (uT (t), x) pour tous t, x E , 2. lapplication uT est linaire, 3. (u + v)T = uT + vT , (u)T = uT , (idE )T = idE , 4. (u v )T = v T uT , uT T = u , 5. si u GL(E ) alors uT GL(E ) et lon a (uT )1 = (u1 )T . Lendomorphisme uT est appel endomorphisme adjoint de u .

2.5

Les groupes Sp (E, ) et Sp (1, n : E )

Soit E un espace vectoriel de dimension 2n sur un corps commutatif K, muni dune structure symplectique . 0 On sait quil existe une base e1 , e0 1 , . . . , en , en de E telle que, par rapport sa base duale e1 , e01 , . . . , en , e0n , la 2forme extrieure scrit : = e1 e01 + . . . + en e0n , Un endomorphisme u de E est dit symplectique sil conserve la structure symplectique , cest dire que lon a : u = , et, donc, u n = (u )n = n . On dduit alors la relation suivante : u e1 u e01 . . . u en u e0n = e1 e01 . . . en e0n , par consquent on a det u = 1, ce qui montre que u est inversible, on a donc montr la : Proposition 2.8 Si un endomorphisme u dun espace vectoriel symplectique (E, ) conserve la forme symplectique , alors u est inversible, de plus son endomorphisme adjoint est donn par : uT = u1 .

2.5. LES GROUPES SP (E, ) ET SP (1, N : E ) Dmonstration. Le premier point est dmontr, quant au second, on a : (x, y ) = (u(x), u(y )) = uT (u(x)) , y ,

53

pour tous x, y E, donc uT u = idE , par suite uT = u1 . On dit quun automorphisme u de E est symplectique, sil laisse invariante la 2forme extrieure , autrement dit, pour tous x, y E, on ait (u(x), u(y )) = (x, y ). Les automorphismes de E qui conservent la forme symplectique forment un sous groupe du groupe linaire GL (E ) , appel groupe symplectique de (E, ) et est not Sp(E, ). Pour simplier les calculs, on ordonne la base symplectique comme suit : 0 0 Bs = e1 , e2 , . . . , en , e0 1 , e2 , . . . e n , et dans ces notations on a : M (, Bs ) = J = 0 In In 0 .

Pa suite, si U dsigne la matrice dun automorphisme symplectique u par rapport la base Bs , alors on a :
t

U JU = J.

Notons par Sp (n, K) le groupe des matrices des automorphismes symplectiques de E par .rapport la base Bs . Ainsi, une matrice carre A C , B D avec A, B, C et D sont des matrices n n coecients dans le corps K, est dans le groupe Sp (n, K) , si et seulement si, 1. t AD t BC = In , 2. t AB et t CD sont des matrices symtriques. Soit maintenant (, L) une polarisation relle sur E, cest dire, une forme symplectique et L est un sous espace lagrangien. On sait quil ex0 iste une base Bs = ( e1 , . . . en , e0 1 , . . . , en ) de E telle que si on dnote par 1 n 0 1 0 n e , . . . , e , e , . . . , e , sa base duale, on a :

54

CHAPITRE 2. ESPACES VECTORIELS SYMPLECTIQUES

(a) le sous espace L est engendr par les vecteurs e1 , . . . en . (b) = e1 e01 + . . . + en e0n . On dit quun automorphisme u de E conserve la polarisation (, L) si les proprits suivantes sont satisfaites : 1. u = , 2. u (L) = L. Les automorphismes de E qui conservent la polarisation (, L) forment un sous groupe de Sp (E, ) , not Sp (1, n; E ) et appel groupe 1symplectique. Dsignons par Sp (1, n; K) le groupe des matrices des automorphismes symplectiques de E exprimes par .rapport la base Bs . Les calculs qui prcdent, montrent que les lments du groupe Sp (1, n; K) sont les matrices du type : A C , 0 D avec A, C et D sont des matrices n n coecients dans le corps K, est dans le groupe Sp (n, K) , si et seulement si, 1. t C D est symtrique, 2. t AD = In , Ainsi, le groupe Sp (1, n; K) est form des matrices du type : A C 0 t A1 avec t C t A1 est symtrique.

Proposition 2.9 Dans les hypothses et notations ci dessus, les automorphismes symplectiques (resp.1-symplectiques) transforment les sous-espaces totalement isotropes (resp. lagrangiens) en sous-espaces totalement isotropes (resp. lagrangiens). Dmonstration. Soient Sp(E, ) et L un sous-espace vectoriel de E totalement isotrope. Pour tous x, y E on a ( (x), (y)) = (x, y ) = 0 , donc le sous-espace (L) est totalement isotrope. Supposons que L soit lagrangien, comme (L) est de dimension n = 1 2 dim E, on dduit quil est lagrangien.

2.5. LES GROUPES SP (E, ) ET SP (1, N : E )

55

Proposition 2.10 Soit L un sous-espace lagrangien, M0 un sous-espace totalement isotrope de E supplmentaire L . Alors il existe un sous-espace lagrangien M de E , supplmentaire L et contenant M0 . Dmonstration. Soit M un lment maximal de lensemble des sous-espaces totalement isotropes de E transverses L contenant M0 . Alors M est un sous-espace lagrangien.

56

CHAPITRE 2. ESPACES VECTORIELS SYMPLECTIQUES

Chapitre 3

Varits direntiables
On peut n comme une ruS voir une varit direntiable M de dimension n nion U (nie ou dnombrable) douverts de R dont chaque ouvert est muni dun systme de coordonnes locales (xi )1in et telle que si U et V sont deux ouverts de M dintersection non vide, munis respectivement des systmes de coordonnes locales (xi )1in et (yj )1j n alors chacun de ces systmes se laisse exprimer direntiablement en fonction de lautre et dont le jacobien yj det xi 1i,j n est non nul. Un vecteur tangent une varit M de dimension n, en un de ses points x, par rapport un systme de coordonnes locales (xi )1in , est une famille de nombres rels (ui )1in telle que si, par rapport un autre systme de coordonnes locales (yi )1in , ce vecteur soit reprsent par une autre famille de nombres rels (vi )1in , alors les familles (ui )1in et (vi )1in reprsentant ce mme vecteur, sont lies par la relation : ui = xi vj . yj

Comme exemple inhabituel de systme de coordonnes locales et de varit direntiable, considrons dans le plan (x, y ), lensemble DA (2) des droites anes de ce plan. Une droite ane non verticale scrit y = ax + b, avec a, b R, cette droite est compltement dtermine par la connaissance du couple (a, b) . On dnote par Unv lensemble des droites non verticales.

58

CHAPITRE 3. VARITS DIFFRENTIABLES

De mme une droite ane non horizontale scrit x = e ay + e b, avec e a, e b R, cette droite est compltement dtermine par la connaissance du couple e a, e b . On dnote par Unh lensemble des droites non horizontales. On a videmment : DA (2) = Unv Unh . Une droite qui est la fois non verticale et non horizontale, cest dire, un , scrit la fois y = ax + b, avec (a, b) R R et lment de Unv Unh x=e ay + e b, avec e a, e b R R. Les systmes de coordonnes locales (a, b) et e a, e b dune mme droite sont lies par la relation 1 b e a = et e b= . a a Ici, DA (2) est une varit direntiable de dimension 2.

3.1

Varits direntiables

Une varit topologique de dimension n est un espace topologique spar M dont chaque point possde un voisinage homomorphe un ouvert de Rn . On appelle systme de coordonnes locales (ou carte locale) de M tout homomorphisme dun ouvert U de M sur un ouvert de Rn . Louvert U est appel domaine de la carte . Pour mettre en vidence le domaine U dune carte , on dit son propos carte (U, ) , ou carte : U V si de plus, on veut mettre laccent sur le fait que est un homomorphisme de louvert U de M sur louvert V de Rn . Dsignons par (ei )1in la base canonique de Rn et par pr i : Rn R les projections n X hj ej 7 hi .
j =1

Soit = (x1 , . . . , xn ), avec xi = pri , un systme de coordonnes locales de M dni sur un ouvert U de M. Pour toute fonction f : M R de M valeurs relles, la restriction f|U de f U sexprime en fonction de x1 , . . . , xn : n (3.1) , . . . , x f|U = F x1 |U |U o F = f 1 .

3.1. VARITS DIFFRENTIABLES

59

Lcriture 3.1 est appele expression locale de la fonction f dans la carte Et si = y 1 , . . . , y n est un autre systme de coordonnes locales dni sur un ouvert V de M, alors les fonctions coordonnes xi |U V sexpriment en n et inversement : fonction des coordonnes y|1 U V , . . . , y|U V et ici 1 phismes et 1 : (U V ) (U V ) sont appels changements de coordonnes (ou changements de cartes). Un atlas de M est une famille (i )iI dont les domaines Ui recouvrent M : [ Ui . M=
iI

n , . . . , x y|iU V = Gi x1 |U V |U V 1 = F , . . . , F n et 1 = G1 , . . . , Gn . Les homomor 1 : (U V ) (U V )

i n y|1 xi |U V = F U V , . . . , y|U V

La runion de deux atlas de M est encore un atlas S de M. Un atlas (i )iI est dit de classe C k (k N {+}), si tous les change1 ments de coordonnes i sont de classe C k ds que les domaines de j dnition Ui et Uj (de i et j respectivement) ne sont pas disjoints. Deux atlas A et B de M de classe C k sont dits C k quivalents si leur runion A B est encore un atlas de classe C k . Cette relation est rexive, symtrique et transitive, cest donc une relation dquivalence entre atlas de M de classe C k . Il en rsulte que la runion de tous les atlas dune classe dquivalence pour la relation C k quivalents est le plus grand atlas de cette classe, quon appelle atlas maximal. Une carte C k quivalente toutes les cartes dun atlas A appartient latlas maximal Amax . On appelle varit direntiable de dimension n et de classe C k , une varit topologique M de dimension n munie dune classe dquivalence datlas de classe C k pour la relation : A B A et B sont C k quivalents,
k

60

CHAPITRE 3. VARITS DIFFRENTIABLES

ou, ce qui revient au mme, un atlas maximal de classe C k . Soient (M1 , A1 ) et (M2 , A2 ) deux varits direntiables de classe C k et de dimensions n et m respectivement.. Pour toutes cartes 1 : U1 V1 de latlas A1 et 2 : U2 V2 de latlas A2 , on forme lapplication 1 2 : U1 U2 V1 V2 dnie par : 1 2 (x1 , x2 ) = (1 (x1 ) , 2 (x2 )) , pour tous (x1 , x2 ) U1 U2 . On vrie aisment que lensemble des applications 1 2 : U1 U2 V1 V2 , telles que 1 : U1 V1 appartient latlas A1 et 2 : U2 V2 appartient latlas A2 , est un atlas de classe C k , not A1 A2 et appel produit des atlas A1 et A2 , qui confre M1 M2 une structure de varit direntiable de classe C k et de dimension n + m, appele varit produit de M1 et M2 . Sauf mention du contraire, lorsquon parle de M1 M2 en tant que varit direntiable, il sagit toujours de la varit produit. Remarques 3.1 1. Il existe des varits topologiques compactes qui ne soient sous jacentes aucune structure de varit direntiable (cf [39]) 2. Un atlas de classe C k (k 1) sur une varit direntiable M induit un atlas de classe C l pour tout l k, en particulier, une structure de varit topologique sur M. Inversement, tant donn un atlas A0 de classe C k sur M, avec k 1, il existe un atlas B sur M de classe C induisant un atlas A de classe C k , qui est C k quivalent A0 (A A0 ) . Ce rsultat a t dmontr par H.Whitney. Dsormais, quand nous parlons de varit direntiable (ou tout simplement de varit) sans prcision supplmentaire sur la classe, il sagit dune varit direntiable de classe C . 3. Si les changements de cartes dun atlas sont analytiques, la varit M sera dite analytique 4. Si lon remplace Rn par Cn dans les dnitions qui prcdent, on obtient la notion datlas analytique complexe et de varit analytique complexe (varit analytique). Un atlas analytique complexe est aussi un atlas analytique rel et la structure de varit analytique relle correspondante sera dite sous jacente la structure de varit analytique complexe.

3.2. EXEMPLES DE VARITS DIFFRENTIABLES

61

3.2
3.2.1

Exemples de varits direntiables


Lespace Rn .

Muni de lapplication IdRn : x 7 x, lespace Rn est une varit direntiable de dimension n et de C .

3.2.2

Surface rgulire de R3

Soit f une application dun ouvert W de R3 valeurs relles, de classe C k avec (k 1) et soit M = f 1 (0) lensemble des lments (x1 , x2 , x3 ) R3 tels que f (x1 , x2 , x3 ) = 0 suppos non vide. On dit que M est rgulire si, pour tout p M, le gradient; f f f (5f ) (p) = (p), (p), (p) x1 x2 x3 de f est non nul. Proposition. Si M est rgulire, alors, M est une varit direntiable de dimension 2 de classe C k . Dmonstration. Notons dabord que le sous-ensemble M muni de la topologie induite par celle de R3 est spare. f Soit p un point de M tel que (5f ) (p) 6= (0, 0, 0). Si x (p) 6= 0, .on 3 3 3 considre lapplication : W R dnie par : 3 (x1 , x2 , x3 ) = (x1 , x2 , f (x1 , x2 , x3 )) . f Le jacobien J 3 (p) = x (p) 6= 0, donc, daprs le thorme dinversion 3 3 de p dans R3 et un voisinage oulocale, il existe un voisinage ouvert Up 3 3 3 3 3 vert V(p) de (p) dans R tel que la restriction 3 |U 3 de Up est un
p

3 sur V 3 . C k diomorphisme de Up (p) Identions lespace R2 au sous espace vectoriel R2 {0} de R3 . On a T 3 3 est un ouvert de 3 (p) dans R2 et la restriction de 3 V 3 (p) = R2 3 Up T 3 T 3 3 3 3 U p = M Up est un homomorphisme de U p sur V 3 (p) = R2 3 Up , 3 cest dire une carte au point p dnie par (x1 , x2 , x3 ) = (x1 , x2 ) . Lhomomorphisme inverse \ \ 3 1 3 3 3 3 : V 3 (p) = R2 3 Up Up U p = M

scrit :

(x1 , x2 ) = x1 , x2 , 3 (x1 , x2 ) .

62

CHAPITRE 3. VARITS DIFFRENTIABLES

Le thorme des fonctions implicites montre que lapplication 3 est de classe Ck, f (p) 6= 0, on considre lapplication 1 : W R3 dnie par : Si x 1 1 (x1 , x2 , x3 ) = (x2 , x3 , f (x1 , x2 , x3 )) . f 1 Le jacobien J 1 (p) = x (p) 6= 0, donc il existe un voisinage ouvert Up 1 3 1 1 3 de p dans R et un voisinage ouvert V1 (p) de (p) dans R tel que la 1 1 k 1 1 restriction 1 |U 1 de Up est un C diomorphisme de Up sur V(p) .
p

Identions T lespace R2 au sous espace vectoriel R2 {0} de R3 . On a 1 2 1 1 V 1 (p) = R Up est un voisinage ouvert de 1 (p) dans R2 et la T 1 1 1 1 est un homomorphisme de U p sur V (p) = restriction de 1 U p = M Up T 1 , cest dire une carte au point p dnie par 1 (x , x , x ) = R2 1 Up 1 2 3 (x2 , x3 ) . Lhomomorphisme inverse \ \ 1 1 1 1 1 1 : V 1 (p) = R2 1 Up Up U p = M scrit : 1 1 (x2 , x3 ) = 1 (x2 , x3 ) , x2 , x3 .

qui est un C k diomorphisme local. f (p) 6= 0, et tous les Le mme raisonnement sapplique au cas o x 2 changements de cartes possibles tant de ce type, ce qui montre que latlas ainsi dni confre M une structure de varit direntiable de dimension 2 et de mme classe que f.

o 1 est de classe C k . 1T 3 f f (p) 6= 0 et x (p) 6= 0, et les changements de Si p U p U p , on a x 1 3 1 coordonnes 3 1 est donne par : 1 3 1 (x2 , x3 ) = 3 1 (x2 , x3 ) , x2 , x3 = 1 (x2 , x3 ) , x2

3.2.3

La sphre S n .

et, dsignons par (ei )1in+1 la base canonique de Rn+1 et par En lhyperplan de Rn+1 dni par lquation xn+1 = 0 (En est appel hyperplan quatorial de S n ), on identie videmment lhyperplan quatorial avec Rn .

Pour chaque entier naturel n, on dnote par S n la sphre unit de Rn+1 : 2 2 S n = (x1 , . . . , xn , xn+1 ) | x2 1 + . . . + xn + xn+1 = 1 ,

3.2. EXEMPLES DE VARITS DIFFRENTIABLES

63

On appelle ple nord (resp. ple sud) de la sphre S n , le point N = (0, . . . , 0, 1) (resp. S = (0, . . . , 0, 1)). On considre le recouvrement ouvert de la sphre S n dni par les ouverts suivants UN et US dnis par : UN = S n {N } et US = S n {S } . On appelle projection strographique du ple nord, lapplication N de UN valeurs dans lhyperplan quatorial En , associant un lment M de S n {N } , lintersection N (M ) de la droite (N M ) avec lhyperplan quatoriel En : \ {N (M )} = (N M ) En .

De mme, la projection strographique du ple sud est lapplication S de US valeurs dans lhyperplan quatorial En , associant un lment M de S n {S } , lintersection S (M ) de la droite (SM ) avec lhyperplan quatorial En : \ {S (M )} = (SM ) En . Ainsi, N (x1 , . . . , xn , xn+1 ) = x1 xn ,..., 1 xn+1 1 xn+1

pour tout (x1 , . . . , xn , xn+1 ) UN , et S (x1 , . . . , xn , xn+1 ) =

x1 xn ,..., 1 + xn+1 1 + xn+1

Lensemble {N ; S } dnit un atlas de classe C sur la sphre S n , ce qui confre la sphre S n une structure de varit direntiable de dimension n et de classe C . Remarque 3.1 Les sphres de dimension 4 ne possdent quune structure de varit direntiable, il sagit de la structure naturelle dnie par les projections strographiques N et S , tandis que les sphres de dimension 5 admettent plusieurs structures de varits direntiables non diomorphes la structure naturelle, on les appelles sphres exotiques. F.Pham ([19]) a montr le premier que ces sphres sintroduisent naturellement en gomtrie algbrique.

64

CHAPITRE 3. VARITS DIFFRENTIABLES

3.2.4

Espace projectif rel RP (n)

Munissons louvert Rn+1 {0} , de la relation suivante : deux points u et v de Rn+1 {0} sont quivalents, et on crit u v, si et seulement si, il existe R , tel que u = v, en dautres termes; u v si et seulement si, ils dnissent la mme droite vectorielle. La relation est une relation dquivalence, lespace quotient est appel espace projectif rel de dimension n, et est dsign par RP (n) : RP (n) = Rn+1 {0} .

La famille (Ui )1in+1 constitue un recouvrement ouvert de Rn+1 {0} . On dnote par : Rn+1 {0} RP (n) la surjection canonique, et par Ui limage (Ui ) par de Ui . Lespace projectif rel RP (n) muni de la topologie quotient est recouvert par la famille Ui 1in+1 . Et, pour chaque i = 1, . . . , n + 1, on note par i lapplication de Ui dans n R dnie par : x1 xi1 xi+1 xn+1 , ,..., , ,..., i (x1 , . . . , xn , xn+1 ) = xi xi xi xi pour tout (x1 , . . . , xn , xn+1 ) Rn+1 et par i lapplication de U i dans Rn dnie par : i (u) = i (u) pour tout u U i , o u est la classe de u modulo la relation dquivalence . Les i dnissent des applications bijectives, et compte tenu de la topologie quotient de RP (n), la famille (i )1in+1 confre lespace projectif rel une structure de varit direntiable de dimension n et de classe C .

Pour chaque i = 1, . . . , n + 1, on dnote par Ui louvert de Rn+1 dni par : Ui = (x1 , . . . , xn , xn+1 ) Rn+1 | xi 6= 0 .

3.3
3.3.1

Fonctions direntiables
Dnitions

Soit (M, A) une varit direntiable de dimension n et de classe C k avec k 1, A = (i )iI et f : M R une fonction relle dnie dans un voisinage dun point p M.

3.3. FONCTIONS DIFFRENTIABLES

65

On dit que f est direntiable au point p, sil existe une carte A en p, cest dire que le domaine U de contient le point p, telle que lexpression locale f 1 de la fonction f dans la carte est direntiable au point (p). Cette dnition est intrinsque, cest dire, elle ne dpend pas de la carte choisie; en eet, soit une autre carte au point p dont le domaine sera dnot par V. On a alors : f 1 |(U V ) = f 1 |(U V ) 1 |(U V ) , et comme est de classe C k , et que f 1 est direntiable au point (p), on dduit que f 1 est direntiable au point (p). On dira que la fonction f est direntiable sur une partie ouverte U de M, si la fonction f est direntiable en tout point de U. On dit que f est de classe C l (l k) sur U, si pour tout point p U, il existe une carte (U, ) autour de p, telle que lexpression locale f 1 est de classe C l sur (U ) . Comme exemple de fonctions direntiables de classe C k , considrons les composantes xi = pri dune carte de latlas A. Lensemble C k (M, R) des fonctions f : M R de classe C k , muni des oprations : f + g : x 7 f (x) + g (x) f g : x 7 f (x) g (x) f : x 7 f (x) , 1
| (U V )

: (U V ) (U V )

o f, g C k (M, R) et R, est une Ralgbre. Bien entendu, on identie le corps R des nombres rels au sous ensemble de C k (M, R) form des fonctions f : M R qui sont constantes sur M. Il est clair que lalgbre C k (M, R) est compltement dtermine par latlas A, en fait, deux atlas C k quivalents sur M dnissent la mme Ralgbre C k (M, R) Remarque 3.2 Un atlas de classe C k donne un choix particulier de fonctions direntiables, bien entendu, une fonction f peut tre direntiable par rapport un atlas sans ltre par rapport un autre, par exemples, les atlas A = {idR } et B = x 7 x3 forms dune seule carte, ne sont pas quivalents, par consquent, ils dnissent des structures direntes de varit direntiable sur R, et par consquent, ils donnent des choix dirents pour les fonctions relles direntiables.

66

CHAPITRE 3. VARITS DIFFRENTIABLES

Soient (M1 , A1 ) et (M2 , A2 ) deux varits direntiables de classe C k (k 1), de dimensions n et m respectivement, f une application de M1 dans M2 et p un point de M1 . On dit que f est direntiable au point p, sil existe une carte (U1 , 1 ) au point p, une carte (U2 , 2 ) au point f (p) avec f (U1 ) U2 telles que lexpression locale
1 2 f 1 : 1 (U1 U2 ) 2 (U1 U2 )

de f dans les cartes 1 et 2 , est direntiable au point 1 (p). Cette dnition est intrinsque, soit en eet (V1 , 1 ) une autre carte au point p et (V2 , 2 ) une autre carte au point f (p). Lexpression locale
1 2 f 1 : 1 (U1 U2 ) 2 (U1 U2 )

de f dans les cartes 1 et 2 scrit : 1 1 1 1 2 f 1 . 2 f 1 = 2 2 1 1 1 1 Les changements de cartes et 2 sont de classe C k , 1 1 2 1 de la fonction f dans les cartes 1 et 2 est lexpression locale 2 f 1 1 direntiable au point 1 (p), par consquent, 2 f 1 est direntiable au point 1 (p). 1 On voit bien que le rang de lapplication linaire d 2 f 1 1 (p) ne dpend pas des cartes locales 1 et 2 , il exprime donc une proprit intrinsque de lapplication f, on lappelle rang de f au point p, et on le note rgp (f ) . On a donc, rgp (f ) min (n, m) . On dit que f est direntiable sur une partie ouverte U de M1 , si f est direntiable en tout point de U. On dit que f est de classe C p (p k ) sur U, si pour tout point p U, il existe une carte (U1 , 1 ) autour de p, une carte (U2 , 2 ) autour de f (p), 1 p telle que lexpression locale 2 f 1 est de classe C sur 1 (U1 ) . l On dit que f est un C diomorphisme (l k), dun ouvert U de M1 sur un ouvert V de M2 , si f est un homomorphisme de U sur V tel que f et f 1 sont de classe C l . Lensemble Dif f k (M1 , M2 ) des C k diomorphismes f : M1 M2 muni de la loi de composition des applications est un groupe. C k (M1 , R) est un module sur lanneau C k (M1 , R).

3.3. FONCTIONS DIFFRENTIABLES

67

3.3.2

Fonctions plateau. Partition de lunit

Fonctions plateau Proposition 3.1 Soient M une varit direntiable de dimension n de classe C k et p un point de M. Il existe deux ouverts V et W de p dans M tels que W V et une fonction f : M R de classe C k , nulle sur M V, gale 1 sur W et qui vrie 0 < f (x) < 1 pour tout x V W. Dmonstration. Considrons les fonctions relles dune variable relle u, v et w dnies par : ( 1 si |x| < 1 exp 1 2 x u (x) = 0 si |x| 1,
+ R x R

u (t) dt u (t) dt

v (x) =

et w (x) = v 2 x2 , et soit l : Rn R la fonction relle dnie sur Rn par : l (x) = w (kxk) = v 2 kxk2 p n 2 avec k(x1 , . . . , xn )k = x2 1 + . . . + xn pour tout x = (x1 , . . . , xn ) R . Il nest pas dicile de voir que les fonctions u, v, w et l sont direntiables de classe C . La fonction l vrie : 1. l est identiquement gale 1 (l 1) sur la boule unit B (0, 1) , 2. l est identiquement nulle (l 0) sur le complmentaire Rn B 0, 3 de la boule B 0, 3 , 3. 0 < l (x) < 1 sur B 0, 3 B (0, 1) .

Soit : U V une carte locale au point p. Quitte remplacer par (p) , on peut supposer que (p) vaut 0. Soit un nombre rel strictement positif tel que B 0, 3 (U )

68

CHAPITRE 3. VARITS DIFFRENTIABLES

Lapplication f satisfait aux hypothses du thorme avec V = 1 B 0, 3 et W = 1 (B (0, 1)) . La fonction f donne par le thorme prcdent, est appele fonction plateau Partition de lunit Tout dabord, donnons les dnitions suivantes : 1. Un recouvrement ouvert (Ui )iI dun espace topologique T est dit localement ni, si pour tout x T, il existe un voisinage U de x tel que lensemble n o \ i I | Ui U 6= est ni. 2. Un recouvrement ouvert (Ui )iI dun espace topologique T est dit plus n quun autre recouvrement (Vj )j J , si chaque lment Ui du premier recouvrement est contenu au moins dans un lment Vj du second : (i I ) (j J ) (Ui Vj ) . 3. Un espace topologique T est dit paracompact si, il est spar et si de tout recouvrement ouvert de T , il existe un recouvrement ouvert plus n localement ni. Pour une varit M spare et connexe (ou une runion dnombrable de varits connexes), on dmontre lquivalence suivante : (a) M est paracompacte (b) M possde une base topologique dnombrable. 4. Une partition de lunit sur une varit direntiable M est une famille (i )iI de fonctions positives telles que : (b) supp (i ) est compact (a) la famille (supp (i ))iI est localement nie,

et soit f la fonction relle dnie sur M par : 1 l (x) si x U, f (x) = 0 si x / U.

3.3. FONCTIONS DIFFRENTIABLES (c) P i (x) = 1

69

iI

5. La partition de lunit (i )iI est dite de classe C l sin toutes les fonctions i sont de classe C l . 6. Une partition de lunit (i )iI est dite subordonne un recouvrement (Vj )j J si pour tout i I, il existe j J, telle que suppi Uj . Thorme 3.1 Pour tout atlas A = {(Ui , i ) | i I } dune varit paracompacte de classe C k , il existe un recouvrement ouvert plus n auquel est subordonn une partition de lunit. Pour la dmonstration, on se refre lexpos de A. Eladraoui

3.3.3

Sous varits dune varit direntiable

Thorme du rang constant. Thorme du rang constant 3.1 Soient (M1 , A1 ) et (M2 , A2 ) deux varits direntiables de classe C k (k 1), de dimensions n et m respectivement, f une application de M1 dans M2 de rang constant p de classe C l avec l k, et, soit x0 un point de M1 . Alors, il existe une carte (U, ) en x0 , une carte (V, ) en y0 = f (x0 ) , telles que lexpression locale de f dans les cartes et se rduit : f 1 : (u1 , . . . , un ) 7 (u1 , . . . , up , 0, . . . , 0) . Dmonstration. Soient (U, ) une carte en x0 , (U 0 , 0 ) une carte en y0 = f (x0 ) , et F = 0 f 1 lexpression locale de f dans les cartes et 0 . F ant de rang p au point x0 , donc on peut extraire de la matrice jacobienne Fi ((x0 )) xj 1j n,1im une matrice de rang p. Quitte changer la numrotation des xj et des Fi , ce qui revient changer les cartes , on peut supposer que le dterminant : F1 ((x0 )) . . . F1 ((x0 )) x1 xp . . . . . . d (x0 ) = . . . Fp p x1 ((x0 )) . . . F ( ( x )) 0 xp

70

CHAPITRE 3. VARITS DIFFRENTIABLES

est non nul. Lapplication x 7 d (x) est continue (puisque f est de classe C k avec k 1), donc il existe un voisinage ouvert W de x0 dans lequel lapplication d ne sannule pas. Soit G : Rn Rn lapplication de Rn dans Rn dnie par : G (x1 , . . . , xn ) = (F1 (x1 , . . . , xn ) , . . . , Fp (x1 , . . . , xn ) , xp+1 , . . . , xn ) . Le jacobien J (G) ((x)) de lapplication G au point (x) vaut d (x) : J (G) ((x)) = d (x) pour tout x W, le thorme dinversion locale implique quil existe un voisinage ouvert V de (x0 ) et un voisinage V 0 de G ( (x0 )) tel que G dnit un diomorphisme de V sur V 0 . On voit donc que lapplication =G dnit un systme de coordonnes locales au voisinage de x0 . Lexpression locale H de f dans les cartes et 0 scrit : H = (H1 , . . . , Hm ) = 0 f 1 = 0 f 1 G1 = F G1 , et par dnition mme de G, on a : Hi (x1 , . . . , xn ) = xi pour i = 1, . . . , p. On a aussi Hi =0 xj

pour i, j p+1, sinon, alors, en changeant lordre dans xp+1 , . . . , xn et dans Hp+1 , . . . , Hm , on peut supposer que i = j = p + 1, et dans ce cas, H serait de rang p + 1, ce qui est absurde; donc les composantes Hp+1 , . . . , Hm ne dpendent que des variables (x1 , . . . , xp ) : Hi (x1 , . . . , xn ) = Hi (x1 , . . . , xp ) pour tout i = p + 1, . . . , m. Soit K : Rm Rm lapplication de Rm dans lui mme, dont les composantes Ki sont dnies par : xi si 1 i p Ki (x1 , . . . , xm ) = xi Hi (x1 , . . . , xp ) pour tout i = p + 1, . . . , m

3.3. FONCTIONS DIFFRENTIABLES On a

71

D (K1 , . . . , Km ) = 1. D (x1 , . . . , xm )

Lapplication 0 = K 0 dnit bien un systme de coordonnes locales au voisinage de y0 = f (x0 ) , et lon a : 0 f 1 (x1 , . . . , xn ) = K 0 f 1 (x1 , . . . , xn ) = K (H1 (x1 , . . . , xn ) , . . . , Hm (x1 , . . . , xn )) = K (x1 , . . . , xp , Hp+1 (x1 , . . . , xp ) , . . . , Hm (x1 , . . . , xp )) = (x1 , . . . , xp , Hp+1 Hp+1 , . . . , Hm Hm ) = (x1 , . . . , xp , 0, . . . , 0) , ce qui montre que lexpression locale de f dans les cartes et 0 est lapplication (x1 , . . . , xn ) 7 (x1 , . . . , xp , 0, . . . , 0) de Rn dans Rm .

Immersions.. Submersion.. Plongement Soient M1 et M2 deux varits direntiables de classe C k de dimensions n et m respectivement et f : M1 M2 une application de classe C l (1 l k). (i) On dit que f est une immersion, si elle est de rang n = dim M1 en tout point de M1 ; et dans ces conditions on a dim M1 = n dim M2 = m. (ii) On dit que f est une submersion, si elle est de rang m = dim M2 en tout point de M1 ; ce qui entrane due lon a : dim M1 = n dim M2 = m. (iii) On dit que f est un talement , si elle est de rang n = dim M1 = m = dim M2 . (iv) On dit que f est un plongement, si f est une immersion et si de plus, f est un homomorphisme de M1 sur f (M1 ) (f (M1 ) tant muni de la topologie induite par celle de M2 ). Il rsulte du thorme du rang constant que lon a :

72

CHAPITRE 3. VARITS DIFFRENTIABLES

Corollaire 3.1 Si f est une immersion (resp. une submersion), alors pour tout point x0 M1 , il existe une carte (U, ) en x0 , une carte (V, ) en y0 = f (x0 ) , telles que lexpression locale de f dans les cartes et se rduit lapplication : (u1 , . . . , un ) 7 (u1 , . . . , un , 0, . . . , 0). (resp. (u1 , . . . , un ) 7 (u1 , . . . , um )). Sous-varits Soit M une varit direntiable de dimension n de classe C k avec (k 1), soit p un entier naturel infrieur ou gal n (p n), et soient X un espace topologique et f : X M une application qui vrie la proprit suivante : (P ) Pour tout x X, il existe un voisinage ouvert U de x, une carte locale (V, ) au point y = f (x) telle T que f (U ) V et f est un homomorphisme de U sur (V ) Rp , en identiant Rp au sous espace Rp {0} de Rn . Les couples (U, f ) forment un atlas de classe C k sur X, dnissant ainsi une structure de varit direntiable de dimension p de classe C k sur X ; appele image inverse par f de la structure de varit de M de classe C k , pour laquelle f est une immersion On distingue les cas suivants : 1. Si X est un sous espace topologique de M (X M ), f est linjection canonique x 7 x vriant la proprit (P ), on dit que X est une sous-varit (plonge) de M. 2. Si X est un sous ensemble de M muni dune topologie qui nest pas ncessairement la topologie induite par celle de M, mais qui est telle que linjection canonique f : x 7 x soit continue et possde la proprit (P ), X est appele sous varit immerge dans M. On remarque quune mme partie de M peut tre munie parfois de plusieurs structures direntes de sous varit immerge. Toute partie ouverte dune varit direntiable M de dimension n et de classe C k est une sous-varit de M de dimension n et de classe C k . Tout sous espace discret au plus dnombrable dune varit direntiable M de dimension n et de classe C k est une sous-varit de M de dimension 0.

3.3. FONCTIONS DIFFRENTIABLES

73

Exemple 3.1 Soit f : Rn R une fonction relle de classe C k (k 1), on suppose la surface M = f 1 (0) dquation f (x1 , . . . , xn ) = 0 est non vide et est rgulire. Pour tout x0 M, il existe i (i = 1 . . . , n) tel que i f (x0 ) ne soit pas nul. Lapplication i : Rn Rn dnie par : i (x1 , . . . , xn ) = (x1 , . . . , xi1 , xi+1 , . . . , xn , f (x1 , . . . , xn )) dtermine un C k diomorphisme dun voisinage ouvert U de x0 sur un voisinage ouvert de Rn tel que : \ \ i U M = i (U ) Rn1 .

Par suite la proprit (P ) est satisfaite, ce qui montre que M est une sous varit plonge de Rn de classe C k et de dimension n 1. On dit que M est une hypersurface de Rn .

Pour les varits direntiables paracompactes (ce quon va supposer par la suite on a : Thorme de Whitney 3.1 Toute varit direntiable de classe C k (k 1), de dimension n, paracompacte admet : 1. un plongement f dans R2n+1 , 2. une immersion dans R2n .

3.3.4

Premire approche des groupes et algbres de Lie

Groupes de Lie On appelle groupe de Lie de dimension n, un groupe (G, .) muni dune structure de varit direntiable de dimension n de classe C compatible avec la structure de groupe, cest dire, les applications (x, y ) 7 x.y et x 7 x1 , de G G dans G est de classe C . Le groupe produit G1 G2 , dun groupe de Lie G1 de dimension n par un groupe de Lie G2 de dimension m, muni de la structure de varit direntiable produit, est un groupe de Lie de dimension n + m, en eet, les applications pr1 pr1 et pr2 pr2 ,

74

CHAPITRE 3. VARITS DIFFRENTIABLES

de (G1 G2 ) (G1 G2 ) valeurs dans G1 G1 (resp. dans G2 G2 ), dnies respectivement par : pr1 pr1 (a, b) , a0 , b0 = (a, a0 ) et pr2 pr2 (a, b) , a0 , b0 = (b, b0 ), sont de classe C , donc lapplication (a, b) , a0 , b0 7 aa0 ; bb0 ,

est de classe C . Soit G un groupe de Lie de dimension n. Pour tout a G , les applications La : x 7 ax et Ra : x 7 xa,

de (G1 G2 ) (G1 G2 ) valeurs dans G1 G2 , est de classe C , par consquent le produit G1 G2 est un groupe de Lie de dimension n + m. De mme lapplication (x, y ) 7 x1 , y1

de G dans lui mme, sont appeles translations gauche et droite respectivement1 . Proposition 3.2 Les applications La : x 7 ax et Ra : x 7 xa, sont des C diomorphismes. Dmonstration. En eet, les applications x 7 (a, x) et (a, x) 7 ax sont de classe C , donc La est de classe C , et comme (La )1 = La1 , on dduit que La est un C diomorphisme. Un raisonnement analogue montre que les translations droite Ra sont des C diomorphismes. Soient G un groupe de Lie et H une partie de G. On dit que H est un sous groupe de Lie G si H est la fois un sous-groupe et une sous-varit. Il est clair quun sous groupe ouvert H de G est un sous- groupe de Lie, en particulier la composante connexe de lunit Ge est un sous groupe de Lie de G. Pour les sous groupes ferms on a :
1 La lettre L de la translation gauche La provient du mot anglais left et la lettre R provient du mot right.

3.3. FONCTIONS DIFFRENTIABLES

75

Thorme de Chevalley 3.1 Tout sous groupe ferm H dun groupe de Lie G est un sous groupe de Lie de G. Une application u dun groupe de Lie G1 dans un groupe de Lie G2 est appele morphisme de groupes de Lie (ou homomorphisme de groupes de Lie), si u est direntiable de classe C et est un homomorphisme de groupes de G1 dans G2 . Si de plus u est un diomorphisme on dira que cest un isomorphisme de groupes de Lie, et si G1 = G2 = G, on dira que u est un automorphisme de G. Exemples 1. Le groupe additif Rn est un groupe de Lie 2. Le cercle S 1 et le tore Tn Lensemble C des nombres complexes est lensemble R2 muni de laddition (x, y ) + (x0 , y 0 ) = (x + x0 , y + y 0 ), ce qui confre cet espace une structure de groupe commutatif, et de la multiplication dcrte par : (x, y ).(x0 , y 0 ) = (xx0 yy0 , xy 0 + x0 y ). En dsignant par 1 et i la base canonique de R2 , on vrie que i2 = 1 et que lensemble C est un corps commutatif dont les lments scrivent sous la forme z = x + yi et sont appels nombres complexes, labscisse x est appele partie relle du nombre complexe z et lordonne y est appele partie imaginaire du nombre complexe z. Le complexe p z = x yi est appel conjugu de z est le nombre rel positif |z | = x2 + y 2 est appel module de z. Il est clair que lapplication ((x, y ), (x0 , y 0 )) 7 (xx0 yy0 , xy 0 + x0 y) est de classe C , donc le groupe multiplicatif (C , .) est un groupe de Lie de dimension 2.

Le cercle S 1 est lensemble des nombres complexes de module 1, cest un sous groupe ferm du groupe multiplicatif C , donc cest un groupe de Lie commutatif de dimension 1. Le produit S 1 . . . S 1 (nfois) du groupe de Lie S 1 , est un groupe de Lie commutatif de dimension n, appel tore de dimension n et est dnot par Tn . 3. La sphre S 3 .

76

CHAPITRE 3. VARITS DIFFRENTIABLES Lensemble H des quaternions (de Hamilton) est lensemble R4 muni de laddition (r, a, b, c) + (r0 , a0 , b0 , c0 ) = (r + r0 , a + a0 , b + b0 , c + c0 ), ce qui confre cet espace une structure de groupe commutatif, et du multiplication (r, a, b, c).(r0 , a0 , b0 , c0 ) de (r, a, b, c) et (r0 , a0 , b0 , c0 ) est dcrte par : 0 r.r aa0 bb0 cc0 , ra0 + ar0 + bc0 cb0 , rb0 + br0 + ca0 ac0 , rc0 + cr0 + ab0 ba0 . En dsignant par 1, i, j, k la base canonique de R4 , on vrie aisment que lon a : i2 = j 2 = k 2 = 1 et ij = k, jk = i, ki = j et que lensemble H est un corps non commutatif dont les lments scrivent sous la forme q = r + ai + bj + ck et sont appels quaternions. Le quaternion q = r ai bj ck est appel conjugu de q est le nombre rel positif |q | = r2 + a2 + b2 + c2 est appel module de q. Il est clair que lapplication (q, q 0 ) 7 q.q 0 est de classe C , donc le groupe multiplicatif (H , .) est un groupe de Lie de dimension 4.

La sphre S 3 est lensemble des quaternions de module 1, cest un sous groupe ferm du groupe multiplicatif H , donc cest un groupe de Lie de dimension 3. On dmontre le rsultat suivant : Thorme. Si la sphre S n est un groupe de Lie, alors n = 1 ou n = 3, de sorte que S 1 et S 3 sont les seules sphres qui peuvent tre munies dune structure de groupe de Lie. 4. Le groupe Gl(n, R). Lespace M (n, R) des matrices carres n n, muni des lois : (A, B ) 7 A + B et (, B ) 7 B est un Respace vectoriel de dimension n2 quon identie usuellement 2 Rn . Cest un espace de Banach par rapport nimporte quelle norme, et lapplication bilinaire (continue) (A, B ) 7 AB, de M (n, R) M (n, R) valeurs dans M (n, R) est direntiable de classe C .

3.3. FONCTIONS DIFFRENTIABLES

77

Remarquons que toute matrice M M (n, R) et pour tout entier na1 soit infrieur strictement toutes les valeurs turel non nul n tel que n 1 In est inversible, et on a propres ventuelles de M, la matrice M n M 1 In M quand n +, n

Le groupe linaire Gl (n, R) , form des matrices inversibles, est une partie ouverte de M (n, R) , car cest limage rciproque, par lapplication continue d : A det A, de R (Gl (n, R) = d1 (R )).

par consquent; Le groupe linaire Gl (n, R) est un ouvert dense dans M (n, R) . Il est donc clair que lapplication (A, B ) 7 AB, de Gl (n, R) Gl (n, R) valeurs dans Gl (n, R) est direntiable de classe C , de plus lexpression de linverse dune matrice A de Gl (n, R) , donne par tA h A1 est A1 = det A permet dtablir aussi que lapplication A 7 direntiable de classe C , par consquent Gl (n, R) un groupe de Lie e tant la comatrice de A, cest dire la matrice des de dimension n2 ; A cofacteurs de A.

5. Le groupe symplectique Sp(n, R) est le groupe des matrices inversibles U Gl (2n, R) telles que t U JU = J, avec 0 In . J= In 0 Le groupe Sp (n, R) est form des matrices carres du type : A C , B D avec A, B, C et D sont des matrices n n coecients dans le corps R, vriant les relations (b) t AB et t CD sont des matrices symtriques. Le groupe Sp (n, R) est un sous groupe ferm du groupe de Lie Gl (2n, R) , donc cest un groupe de Lie. 6. Le groupe orthogonal O (n, R) est le sous groupe de Gl (n, R) form des matrices inversibles A telles que t A A = I, cest un sous groupe ferm du groupe de Lie Gl (n, R) , donc cest un groupe de Lie. (a) t AD t BC = In ,

78

CHAPITRE 3. VARITS DIFFRENTIABLES 7. Le groupe spcial orthogonal SO (n, R) est le sous groupe de Gl (n, R) form des matrices inversibles A telles que det A = 1, cest un sous groupe ferm du groupe de Lie Gl (n, R) , donc cest un groupe de Lie.

Algbres de Lie Une algbre de Lie G sur K (K = R ou C) est un Kespace vectoriel muni dune application bilinaire : G G G vriant : 1. (x, x) = 0 pour tout x G , 2. (x, (y, z )) + (y, (z, x)) + (z, (x, y )) = 0 pour tous x, y, z G . La premire relation est quivalente ici : (x, y ) = (y, x) quels que soient x, y G . La deuxime relation est appele identit de Jacobi. En gnral (x, y ) est dnote par [x, y ], et se lit crochet x y . Supposons que G soit de dimension nie n, et soit (ei )1in une base du Respace vectoriel G , pour tous i, j = 1, . . . , n, crivons :
k (ei , ej ) = Cij ek ,

on a videment les relations suivantes :


k = C k quels que soient i, j, k = 1, . . . , n. 1. Cij ji

2. Lidentit de Jacobi se traduit par :


l r l r l r Cij Ckl + Cjk Cil + Cki Cjl = 0 pour tous i, j, r = 1, . . . , n, k sont appeles constantes de structure de lalgbre de Les scalaires Cij Lie G .

Exemples 3.1 1. Tout espace vectoriel G est muni dune structure triviale dalgbres de Lie en posant : (X, Y ) = 0 pour tous X, Y G , cette algbre de Lie est dite ablienne.

3.3. FONCTIONS DIFFRENTIABLES

79

2. Lespace vectoriel R3 muni de produit vectoriel est une algbre de Lie 3. Soit A une algbre relle associative dont la multiplication est dsigne par . On peut munir cette algbre dune loi dalgbre de Lie en posant : (x, y ) = x y y x. cette algbre de Lie est dite sous jacente la structure dalgbre associative de A. Par exemple, lalgbre End (V ) des endomorphismes dun espace vectoriel, ou encore lalgbre M (n, K) des matrices carres dordre n donnent naissance des algbres de Lie notes respectivement par G l (V ) ou G l (n, K) . 4. Soient (G1 , 1 ) et (G2 , 2 ) deux algbres de Lie. On munit naturellement G1 G2 dune loi dalgbre de Lie en posant : ((x1 , x2 ) , (y1 , y2 )) = (1 (x1 , y1 ) , 2 (x2 , y2 )) . Lalgbre de Lie (G1 G2 , ) , ainsi obtenue, est appele somme directe. des algbres de Lie (G1 , 1 ) et (G2 , 2 ) . 5. Lespace rel R2p+1 , muni de lapplication bilinaire antisymtrique dnie par : (e2i , e2i+1 ) = e1 , et les autres (ei , ej ) sont nuls lexception de ceux obtenus par lanticommutativit de , est une algbres appele algbre de Heisenberg dordre 2p + 1 et sera dsigne par Hp ; (ei )1i2p+1 tant la base canonique de R2p+1 . Soit (G , ) une algbre de Lie. On dit quun sous espace vectoriel H de G est une sous algbre de Lie de G si H est stable par la loi dalgbre de Lie : (H, H) H. Il est clair quune sous algbre de Lie est une algbre de Lie. Exemples 3.2 1. Algbre spciale linaire sl (n, K) : le sous ensemble sl (n, K) = {A M (n, K) | trA = 0} est une sous algbre de Lie de M (n, K) appele algbre spciale linaire.

80

CHAPITRE 3. VARITS DIFFRENTIABLES 2. Algbre spciale orthogonale so (n, R) : le sous ensemble so (n, K) = A M (n, K) | t A = A

est une sous algbre de Lie de M (n, K) appele algbre spciale orthogonale.

3. Algbre de Lie symplectique sp (n, R) : le sous ensemble sp (n, K) = A M (2n, K) | t AJ = JA

est une sous algbre de Lie de M (2n, K) appele algbre symplectique, o J est la matrice carre dordre 2n donne par : 0 In . J= In 0

Une sous algbre de Lie I de G est un idal de G , si I est une partie permise de G cest dire, (I , H) I .

tant donn un idal I de G , on peut dnir lespace vectoriel quotient G dune structure dalgbre de Lie, en posant I (x + I , y + I ) = (x, y ) + I ,

lalgbre de Lie ainsi obtenue est appele algbre de Lie quotient de G par I. Exemples 3.3 1. Pour toute algbre de Lie G , (0) et G lui mme sont des idaux de G . 2. Soit (G , ) une algbre de Lie. On dnote par Z (G ) le centre de G , cest dire lensemble des lments x G tels que (x, y ) = 0 pour tout y G : Z (G ) = {x G tels que (x, y ) = 0 pour tout y G} . Alors Z (G ) est un idal de G . 3. Soient (G , ) une algbre de Lie et H.une sous algbre de Lie de G . On dnote par NG (H) le normalisateur de H dans G , cest dire lensemble des lments x G tels que (x, H) H : NG (H) = {x G tels que (x, H) H} . Alors NG (H) est une sous algbre de Lie de G contenant H, et donc, H est un idal de NG (H).

3.4. ESPACE TANGENT. FIBR TANGENT

81

Soient (G1 , 1 ) et (G2 , 2 ) deux algbres de Lie sur le mme corps commutatif K, et u : G1 G2 une application linaire, on dit que u est un homomorphisme dalgbres de Lie si elle conserve la structure dalgbre de Lie, cest dire : u (1 (x, y )) = 2 (u (x) , u (y )) pour tous x, y G1 . Un homomorphisme bijectif dalgbres de Lie sera appel isomorphisme (dalgbres de Lie), un homomorphisme dalgbres de Lie, dune algbre de Lie dans elle mme, sera appel endomorphisme (dalgbres de Lie), et enn, un isomorphisme dalgbres de Lie, dune algbre de Lie G sur G , sera appel automorphisme (dalgbres de Lie). Nous admettons le rsultat suivant : Thorme dAdo 3.1 Toute algbre de Lie de dimension nie sur un corps K de caractristique nulle est isomorphe une algbre de Lie de matrices.

3.3.5

Quelques procds de construction de varits.

Voir expos

3.4
3.4.1

Espace tangent. Fibr tangent


Germe dune application

Soient (M1 , A1 ) et (M2 , A2 ) deux varits direntiables de classe C k , et soit x M1 . On dsigne par Cx (M1 , M2 ) lensemble des applications f : U (f ) M2 , dun voisinage ouvert U (f ) de x dans M1 valeurs dans M2 . On dit que deux applications f : U (f ) M2 et g : U (g ) M2 de Dx (M1 , M2 ) ont le mme germe au point x, et on crit : T sil existe un voisinage ouvert W U (f ) U (g ) , tel que f|W = g|W . Il est clair que x est une relation dquivalence sur Dx (M1 , M2 ) . La classe dquivalence dune application f : U (f ) M2 est appele germe de f au 0 (f ) . point x et est dnot par Jx 0 (M , M ) = Cx (M1 , M2 ) lensemble de tous les germes On dnote par Jx 1 2 x au point x dlments de Cx (M1 , M2 ) . f x g,

82

CHAPITRE 3. VARITS DIFFRENTIABLES

0 (M , R) = Cx (M1 R) de tous les Lorsque M2 = R, lensemble quotient Jx 1 x germes au point x dlments de Cx (M1 , R) , muni en plus des lois : 0 0 0 0 0 Jx (f ) + Jx (g ) = Jx (f + g ) , Jx (f ) = Jx (f ) , 0 0 0 Jx (f ) .Jx (g ) = Jx (f.g ) , 0 (M , R) est une Ralgbre. Jx 1

3.4.2

Vecteurs tangents une varit

Soient (M, A) une varit direntiable de dimension n et de classe C k (k 1) et soit x0 M. On dsigne par Dx (M1 , R) lensemble des applications f : U (f ) R, dun voisinage ouvert U (f ) de x dans M1 valeurs relles, telles que f est drivable sur U (f ). Une fonction f Dx0 (M, R) est dite plate en x0 sil existe une carte (U, ) en x0 telle que : d f 1 (x0 ) = 0. Cette dnition est intrinsque, en eet, si (V, ) est une autre carte en x0 , alors on a : d f 1 (x0 ) = d f 1 (x0 ) d 1 (x0 ) = 0.

Remarque 3.3 Observons que pour deux lments quelconque f, g Dx0 (M, R) tels que f (x0 ) = g (x0 ) = 0. alors f g est plate en x0 , en eet, d fg 1 (x0 ) = d f 1 g 1 (x0 ) = f (x0 ) d g 1 (x0 ) + g (x0 ) d f 1 (x0 ) = 0 On appelle drivation en x0 toute application X : Dx0 (M, R) R vriant les proprits suivantes : 1. X (f + g ) = X (f ) + X (g ), (Forme linaire) 2. X (fg ) = f (x0 ) X (g ) + X (f ) g (x0 ) pour tous , R et f, g Dx0 (M, R) .

3.4. ESPACE TANGENT. FIBR TANGENT Exemples 3.4 pose

83

1. Plaons dans le cas M = Rn . Pour tout u Rn on (x0 , u) .f = dfx0 (u).

Le couple (x0 , u) dnit bien une drivation en x0 . Dsignons par (ei )1in la base canonique de Rn . Pour tout i(i = 1, . . . , n), on a : f (x0 , ei ) .f = dfx0 (ei ) = (x0 ) = (f ), xi xi x0
n quelle que soit la fonction f Dx0 (R ) . Ainsi, le couple (x0 , ei ) ,R sidentie loprateur de drivation xi : x0

(x0 , ei ) =

xi

x0

(x1 , . . . , xn ) tant le systme de coordonnes cartsiennes. 2. Pour toute carte (U, = (x1 , . . . , xn )) en x0 , on associe n drivations en x0 en posant f (f ) := d f 1 (x0 ) (ei ) := (x0 ) . xi x0 xi pour tout f Dx0 (M, R) . De plus on a : (f ) = 0 xi x0

si f est plate en x0 . Proposition 3.3 Pour toute drivation X en x0 et pour toute fonction f 0 (f ) . Dx0 (M, R) , le nombre X (f ) ne dpend que du germe Jx 0 Dmonstration. Soient f, g Dx0 (M, R) telles que f x g. Soit (U, ) une carte en x0 . Il existe un voisinage ouvert W U, tel que f|W = g|W et une fonction plateau : M R, de classe C k telle que (x) = 1 sur un voisinage V W et (x) = 0 sur M W. On a donc, X (f ) = X () f (x0 ) + X (f ) X (g ) = X () g (x0 ) + X (g ) , comme f = g, f (x0 ) = g (x0 ) , on dduit que X (f ) = X (g ) .

84

CHAPITRE 3. VARITS DIFFRENTIABLES

Corollaire 3.2 Pour toute drivation X en x0 on a : 1. X () = 0 pour tout R, 2. X (f ) = 0 pour toute fonction constante dans un voisinage de x0 . Proposition 3.4 Pour toute forme linaire X : Dx0 (M, R) R, les proprits suivantes sont quivalentes : 1. X (fg ) = f (x0 ) X (g ) + X (f ) g (x0 ) , 2. X (f ) = 0 si f est plate en x0 . Dmonstration. Soient X une drivation en x0 et soit f Dx0 (M, R) . La formule de Taylor avec reste intgral dordre 1 de f 1 au point (x0 ) donne
n n X X 1 i f (x0 ) (xi xi (x0 ))+ (xi xi (x0 )) (xj xj (x0 )) gij f = f (x0 )+ i=1 i,j =1

avec gij (x) =

P Si f est plate en x0 , alors f = f (x0 )+ n i,j =1 (xi xi (x0 )) (xj xj (x0 )) gij , et il rsulte de la remarque 3.3, que X (f ) = 0, ce qui montre limplication (1) = (2) . Rciproquement, on suppose que X (f ) = 0 ds que f est plate en x0 . Soient donc f, g Dx0 (M, R) . Puisque la fonction (f f (x0 ))(g g (x0 )) est plate en x0 , alors X ((f f (x0 ))(g g (x0 ))) = 0, et comme on a : f g = (f f (x0 ) + f (x0 ))(g g (x0 ) + g (x0 )) = (f f (x0 ))(g g (x0 )) + f (x0 )(g g (x0 )) + g (x0 ))(f f (x0 )) + f (x0 )g (x0 ), on dduit que X (fg ) = f (x0 )X ((g g (x0 ))) + X ((f f (x0 ))) g (x0 )) = f (x0 )X (g ) + X (f ) g (x0 ), . do (2) = (1) , et la proposition est dmontre. Dnition 3.1 On appelle vecteur tangent la varit M au point x0 , toute forme linaire X : Dx0 (M, R) R, vriant lune des proprits quivalentes de la proposition 3.4.

2 f 1 (x0 )+t((x)(x0 )) dt. (1 t) ij

3.4. ESPACE TANGENT. FIBR TANGENT

85

Lensemble des vecteurs tangents la varit M au point x0 , muni des lois (X + Y ) (f ) = X (f ) + Y (f ) (X ) (f ) = X (f ) est un Respace vectoriel, not Tx0 M et est appel espace tangent la varit M au point x0 . Soit maintenant (U, = (x1 , . . . , xn )) un systme de coordonnes en x0 et ,..., x1 x0 xn x0 les vecteurs tangents associs ce systme de coordonnes locales. Montons que ces drivations forment une base de lespace tangent Tx0 M. Pour toute fonction f Dx0 (M, R) , la fonction f est plate en x0 . donc, n n X X f (x0 ) X (xi ) = X (xi ) (f ) X (f ) = xi xi x0
i=1 i=1 n X f (x0 ) xi xi i=1

par consquent on a : X= Ce montre que les drivations


n X i=1

X (xi )

lespace vectoriel Tx0 M. Soient maintenant 1 , 2 , . . . , n des nombres rels vriant : 1 2 n + + ... + = 0, x1 x0 x2 x0 xn x0 La relation xi

xi

x0

xi

x0

forment un systme de gnrateurs de

(xj ) = ij , pour tous i, j = 1, . . . , n

x0

implique 1 = 2 = . . . = n = 0, et par consquent le systme est libre, ce qui prouve que les drivations associes au systme de coordonnes x1 , . . . , xn en x0 forment une base de Tx0 M, en particulier on a : dim Tx0 M = dim M..

86

CHAPITRE 3. VARITS DIFFRENTIABLES

Soient maintenant = (y1 , . . . , yn ) un autre systme de coordonnes locales dnies sur un ouvert V de x0 . Pour toute fonction f Dx0 (M, R) et pour tout i(i = 1, . . . , n), on a : (f ) = d(f 1 )(x0 ) (ei ) = d(f 1 )(x0 ) d( 1 )(x0 ) (ei ) . xi x0 Et comme . . , d(yn 1 )(x0 ) (ei ) d( 1 )(x0 ) (ei ) = d(y1 1 )(x0 ) (ei ), . Pn yj yn 1 = y j =1 xi (x0 )ej , xi (x0 ), . . . , xi (x0 ) =

on dduit P yj n 1 ( f ) = d ( f ) ( x ) e 0 j ( x ) j =1 0 xi x xi 0 P Pn yj 1 = j =1 xi (x0 )ej d(f )(x0 ) (ej ) = n j =1

yj xi (x0 )ej

yj

x0

(f ),

et

On obtient ainsi, les lois de transformations des systmes de coordonnes locales : n X yj = xi x0 xi x0 yj x0


j =1

Ainsi, si un vecteur tangent X Tx0 M, de composantes X i 1in (resp. i (resp. ), Y 1in ) par rapport la base xi x yi x 0 1in 0 1in i i alors les familles X 1in et Y 1in sont lies par les relations X =
i

yi

x0

n X xj
j =1

yi

x0

xj

x0

n X xi
j =1

yj

Y et Y =

x0

n X yi
j =1

xj

Xj.

x0

On a vu que dans le cas de lespace Rn , on a : = (x0 , ei ) , xi x0 ainsi, lespace tangent Tx0 Rn concide avec {x0 } Rn , videmment, Tx0 Rn est muni de sa structure despace vectoriel dnie par : (x0 , u) + (x0 , v ) = (x0 , u + v ) et (x0 , u) = (x0 , u) .

3.4. ESPACE TANGENT. FIBR TANGENT

87

On appelle br tangent M, que lon dsigne par T M, lensemble de tous les vecteurs tangents la varit M en ses points, cest donc la runion de tous les espaces tangents Tx M en ses divers points : [ Tx M. TM =
xM

Ainsi, chaque lment de T M, peut tre identi un couple (x, Xx ) , o x M et Xx Tx M.

3.4.3

Application tangente

Soient (M1 , A1 ) et (M2 , A2 ) deux varits direntiables de classe C k , avec (k 1) et f : M1 M2 une application direntiable sur un voisinage ouvert dun point x de M1 . Pour toute fonction relle g Df (x) (M2 , R) , la fonction g f Dx (M1 , R) , et si g est plate en y = f (x) , alors g f est plate en x, ceci permet de dnir une application de Tx M1 valeurs dans Tf (x) M2 , note par dfx : dfx : Tx M1 Tf (x) M2 telle que pour tout X Tx M1 , dfx (X ) est la forme linaire sur Df (x) (M2 , R) dnie par : dfx (X ) (g ) = X (gof ) . Lapplication dfx est une application linaire de Tx M1 dans Tf (x) M2 , appele direntielle de f en x, ou application tangente de f en x, on la note aussi T. fx ou fx Mettons maintenant en vidence la matrice de lapplication linaire dfx dans les bases dnies par des systmes de coordonnes locales. 1. Soient (M, A) une varit direntiable de classe C k (k 1) et (U, = (x1 , . . . , xn )) un systme de coordonnes en x et ,..., x1 x xn x les vecteurs tangents associs ce systme de coordonnes locales. Alors pour toute fonction g D(x) (Rn , R) , on a :

(g ) = dg(x) (ei ) = ( (x) , ei ) (g ) , dx (g ) = xi x xi x

88 do

CHAPITRE 3. VARITS DIFFRENTIABLES


x

dx

xi

= ( (x) , ei ) ,
xi

Ainsi, la matrice de lapplication linaire dx dans les bases et (( (x) , ei ))1in est la matrice unit In .

x 1in

2. Soient maintenant M1 et M2 deux varits direntiables de classe C k , avec (k 1) de dimensions respectives n et p et soit f : M1 M2 une application direntiable sur un voisinage ouvert dun point x. Fixons deux cartes(U, ) en x et une carte (V, ) en f (x) avec = (x1 , . . . , xn ) et = (y1 , . . . , yp ). Alors on a : zj (yj ) = (yj f ) = i yj f 1 (x) := (x) , dfx xi x xi x xi ce qui montre que la matrice de lapplication linaire dfx dans les bases et est la matrice xi yj
x 1in f (x) 1j p

avec zj = yj f.

zj (x) , xi 1in,1j p

dnie par :

On appelle application tangente dune application direntiable f : M1 M2 , lapplication T f : T M1 T M2 T f (x, X ) = (f (x) , dfx (X )) . On vrie aisment que lon a : T (g f ) = T (g ) T (f )

pour tous f D (M1 , M2 ) et g D (M2 , M3 ) lorsque f et g sont composables. Pour M1 = M2 = M, et f = idM ; on a : T (idM ) = idT M et si f Dif f (M1 , M2 ) , alors T (f ) est bijective et lon a : T f 1 = (T (f ))1 .

En particulier dfx est un isomorphisme despaces vectoriels et lon a : (dfx )1 = df 1 f (x) .

3.4. ESPACE TANGENT. FIBR TANGENT

89

3.4.4

Vecteur tangent une courbe

Soient (M, A) une varit direntiable de dimension n et de classe C k (k 1) et soit x0 M. On se propose dans ce paragraphe de mettre en vidence les liens entre les vecteurs tangents au point x0 M et les vecteurs tangents une courbe direntiable. Soit Dt0 (R, M ) une courbe direntiable sur M telle (t0 ) = x0 . que On appelle vecteur tangent la courbe , que lon note
d dt

linaire d d (f ) d (t0 ) . : D (t0 ) (M, R) R, f 7 (f ) = dt t0 dt t0 dt


d dt

t0

, la forme

Il est clair que

Rciproquement, soit X Tx0 M. Dans une carte (U, = (x1 , . . . , xn )) en x0 , le vecteur X scrit : X=
n X i=1

t0

dnit un vecteur tangent la varit M en x0 .

Xi

xi

x0

Soit > 0 tel que (x0 ) + tdx0 (X ) (U ) ds que |t| < , et soit : ], [ M, t 7 (t) = 1 (x0 ) + tdx0 (X ) . d dt = X,

Il est clair que

3.4.5

Application cotangente

M de T M est appel espace cotangent la varit M en Lespace dual Tx x x, on dnit de mme, le br cotangent M, que lon dsigne par T M, la M = (T M ) en ses divers points : runion de tous les espaces Tx x

T M =

xM

Tx M.

Ainsi, chaque lment de T M, peut tre identi un couple (x, x ) , o M. x M et x Tx

90

CHAPITRE 3. VARITS DIFFRENTIABLES

Dans les hypothses et notations ci dessus, considrons un systme de coordonnes locales (U, = (x1 , . . . , xn )) en x0 et dx1 (x0 ) , . . . , dxn (x0 ) les direntielles des composantes xi de la carte au point x0 . M et on vrie aisment quon videmment, dx1 (x0 ) , . . . , dxn (x0 ) Tx 0 a: * + , dxi (x0 ) = ij , xj x0 , . . . , . ainsi, dx1 (x0 ) , . . . , dxn (x0 ) est la base duale de x xn 1
x0 x0

Soient maintenant = (y1 , . . . , yn ) un autre systme de coordonnes locales dnies sur un ouvert V de x0 . On vrie facilement que les covecteurs dy1 (x0 ) , . . . , dyn (x0 ) et dx1 (x0 ) , . . . , dxn (x0 ) sont lis par, dyi (x0 ) = et dxi (x0 ) = n X yi
j =1

xj

dxj (x0 )

x0

n X xi
j =1

yj

dyj (x0 ) .

x0

Ce qui donne les lois de transformations des covecteurs suivantes, soit x0 =


n X i=1

ai dxi (x0 ) =

n X i=1

bi dyi (x0 )

lcriture du covecteur x0 dans les bases dx1 (x0 ) , . . . , dxn (x0 ) et dy1 (x0 ) , . . . , dyn (x0 ) M des corepres en x , alors les composantes (a ) de lespace Tx 0 i 1in et 0 (bi )1in sont lies par : bi = et ai = n X xj
j =1

yi

aj

x0

n X yj
j =1

xi

bj .

x0

Soient maintenant (M1 , A1 ) et (M2 , A2 ) deux varits direntiables de classe C k , avec (k 1) et f : M1 M2 une application direntiable sur

3.4. ESPACE TANGENT. FIBR TANGENT

91

un voisinage ouvert dun point x0 de M1 . On appelle application cotangente , la transpose de lapplication linaire de f en x0 de M1 , quon dnote par fx 0 dfx0 : Tx0 M Tf (x0 ) M, telle que pour tout X Tx0 M1 , dfx0 (X ) est la forme linaire dfx0 (X ) : Df (x0 ) (M2 , R) R , g 7 dfx0 (X ) (g ) = X (gof ) , ainsi, lapplication cotangente de f en un point x0 est lapplication
M1 Tx 0
= t df fx ( x0 ) 0

M2 Ty 0 =f (x0 )

dnie par :
(y0 ) = t (dfx0 ) ( y0 ) = y0 dfx0 . fx 0

Les applications contangente vrient la relation de composition qui est la suivante : tant donnes trois varits direntiables M1 , M2 et M3 de classe C k , avec (k 1) et M1 M2 M3
f g

deux applications direntiables sur des voisinages ouverts des point x0 de M1 et y0 = f (x0 ) respectivement. Les applications cotangentes de f et g aux points x0 et y0 :
0 0 M1 Ty M2 Tz M3 , Tx 0 0 0 fx gy

avec y0 = f (x0 ) et z0 = g (y0 ) , satisfont la relation :


(g f ) x0 = fx0 gy0 .

Lapplication cotangente de lapplication identit idM : M M, dune varit direntiable M satisfait id M = idT M . Lorsque f Diff (M1 , M2 ) , alors, pour tout x0 M1 , lapplication cotangente
0 M1 Ty M2 Tx 0 0 fx

est un isomorphisme et lon a : 1 1 = f . fx0 y0

92

CHAPITRE 3. VARITS DIFFRENTIABLES

Au niveau dune carte (U, = (x1 , . . . , xn )) en un point x0 dune varit direntiable M de dimension n et de classe C k , avec k 1, on a videmment les applications linaires suivantes : dx0 : Tx0 M T(x0 ) Rn = { (x0 )} Rn et
0 n n M T Tx (x0 ) R = { (x0 )} (R ) . 0

On dsigne par (ei )1in la base canonique de Rn et par ei 1in sa base duale. On vrie aisment quon a la relation : (x0 ) , ei = dxi (x0 ) x0 qui est duale de dx0 xi !
x0

= ( (x0 ) , ei ) ,

3.4.6

Fibr tangent et br cotangent

Structures direntielles de T M et de T M Soient M, A = (Ui , i )iI une varit direntiable de dimension n et de classe C k avec k 1.. Rappelons que le br tangent M, est la runion de tous les espaces tangents Tx M en ses divers points : [ TM = Tx M = {(x, Xx ) | x M et Xx Tx M } .
xM

On dsigne par : T M M la projection canonique : (x, Xx ) = x. Pour toute carte (Ui , i ) A, on pose ei = 1 (Ui ) = {(x, Xx ) T M | (x, Xx ) = x Ui } U e i (x, Xx ) = (i (x) , d (i )x (Xx )) , d (i )x : Tx M Rn

ei i (Ui ) Rn , dnie par : et, soit ei : U ici

est un isomorphisme vectoriels. despaces e Vrions que Ui , ei est un atlas de classe C k1 . En eet, on a :
iI

3.4. ESPACE TANGENT. FIBR TANGENT

93

2.

1. les applications e i sont des bijections, la bijection rciproque de e i est donne par : 1 1 1 e ( y, v ) = ( y ) , [ d ( ) ] ( v ) i x i i 1 1 1 3. ei i j (y) , d i j e j (y, v ) = v
y iI

S e Ui = T M

est un atlas de classe C k1 qui confre au br tangent T M une structure de varit direntiable de dimension 2n et de classe C k1 . En posant 1 gij (x) = d i , j
j (x)

On voit donc bien que la famille ei , U ei

iI

on vrie les relations suivantes : 1. gii = idRn .

Ainsi, les applications gij dnissent un cocycle direntiable sur M valeurs dans le groupe linaire Gl (n, R) subordonn au recouvrement (Ui )iI . On opre de la mme manire pour dnir la structure canonique de varit direntiable sur le br cotangent [ Tx M = {(x, x ) | x M et x Tx M } T M =
xM

T 2. gij est une application direntiable de classe C k de Ui Uj valeurs dans le groupe linaire Gl (n, R). T T 3. gij (x) gjl (x) = gil (x) pour tous i, j, l I et x Ui Uj Ul .

On dsigne par : T M M la projection canonique : (x, x ) = x.

94

CHAPITRE 3. VARITS DIFFRENTIABLES

1 1 or ( x ) = x d = x [di (x)]1 : i i (x)


i

ei = 1 (Ui ) et par ei Pour toute carte (Ui , i ) A, on note par U ei : U i (Ui ) Rn , lapplication dnie par : 1 e i (x, x ) = i (x) , ( ) , x i
1 n ( i ) R Tx M, T i (x)

et donc, en notant i = (xi1 , . . . , xin ) , x = a1 dxi1 (x) + . . . + an dxin (x) on a pour tout j (j = 1, . . . , n) : E D E D 1 1 ej , i (x ) = d i (x) (ej ) , x = , x = aj , i xij x on peut donc crire e i (x, a1 dxi1 (x) + . . . + an dxin (x)) = (i (x) , a1 , . . . , an ) . ei , On vrie aisment que la famille U ei dnit un atlas de classe
iI

C k1 qui confre au br tangent T M uns structure de varit direntiable de dimension 2n et de classe C k1 Champs de vecteurs et formes de Pfa Soit (M, A) une varit direntiable de dimension n et de classe C k (k 1). On appelle champ de vecteurs sur M, toute application X : M T M, telle que X = idM , x 7 Xx

tant la projection canonique : T M M, (x, v ) 7 x. Autrement dit, pour tout x M, Xx Tx M. On dnote par (T M ) (o X (M )) lensemble des champs de vecteurs sur M. Muni des oprations : (X + Y ) (x) = X (x) + Y (x) (f X ) (x) = f (x)X (x), (T M ) des champs de vecteurs sur M est un F (M, R) module, o F (M, R) est lanneau des applications f : M R

3.4. ESPACE TANGENT. FIBR TANGENT

95

Un champ de vecteurs X est dit direntiable (resp. de classe C l avec l k), si X est direntiable (resp. de classe C l ) en tant quapplication de la varit direntiable M dans la varit direntiable T M. toute carte (U, = (x1 , . . . , xn )) est associ n champs de vecteurs sur U ,..., , x1 xn et tout champ de vecteurs X sur louvert U scrit sous la forme : X=
n X i=1

fi

xi

avec f 1 , . . . , f n F (U, R) . Il est donc clair que (T U ) est un F (U, R) module libre de rang n. On voit clairement, quun champ de vecteurs X est direntiable (resp. de classe C l avec l k), si, par rapport une carte (U, = (x1 , . . . , xn )) , les composantes f i le sont. Convention : Dsormais, sauf mention expresse du contraire, toutes les varits direntiables seront supposes direntiables de classe C , et les applications direntiables seront supposes direntiables de classe C , les champs de vecteurs sur M seront supposes de classe C , ceci an de ne pas nous loigner de notre but. On dnote par F (M ) lanneau des C (M, R) des applications direntiables de classe C sur M valeurs relles. Pour tout champ de vecteurs direntiable X sur M, on associe lapplication de F (M ) dans lui mme, note galement X, et dnie par : X (f ) (x) = Xx (f ) pour tous x M et f F (M ) , F (M ) tant lalgbre des applications f : M R direntiables (de classe C sur M. Cette application X est une drivation de F (M ), cest dire, X satisfait les proprits suivantes : 1. X est Rlinaire, 2. X (f g ) = X (f ) g + f X (g ) , pour tous f, g F (M ) . Rciproquement, une drivation de F (M ) dnit un champ de vecteurs sur M. Ainsi, un champ de vecteurs X sur M, peut tre considr comme drivation de F (M ) .

96

CHAPITRE 3. VARITS DIFFRENTIABLES

Dnition 3.2 Une varit direntiable M de dimension n est dite paralllisable si le F (M ) module (T M ) des champs de vecteurs sur M est libre de rang n, cest dire, il existe n champs de vecteurs X1 , . . . , Xn (T M ) , indpendants en tout point de M, tels que tout champ de vecteurs X (T M ) scrit sous la forme : X= avec f 1 , . . . , f n F (M ) . Exemples 3.5 1. Rn est paralllisable. 2. Tout groupe de Lie est paralllisable (voir plus loin). 3. Les sphres S 1 , S 3 et S 7 sont les seules sphres paralllisables (voir [?]). Pour tous X, Y (T M ) , on vrie que lapplication f F (M ) 7 X (Y (f )) Y (X (f )) F (M ) , est une drivation. Le champ de vecteurs ainsi dni est appel crochet de Lie de X, Y (T M ) et est dsign par [X, Y ] : [X, Y ] (f ) := X (Y (f )) Y (X (f )) Remarques 3.2 Soit (U, = (x1 , . . . , xn )) une carte de M et soient ,..., , x1 xn les n champs de vecteurs locaux sur U associs ce systme de coordonnes locales. Alors 1. Pour tous i, j = 1, . . . , n, on a : , =0 xi xj En eet, pour toute application direntiable f C (M, R) , on a : 2 2 , f f= f f =0 (f ) = xi xj xi xj xj xi xi xj xj xi daprsaps le lemme de Schwartz.
n X i=1

f i Xi

3.4. ESPACE TANGENT. FIBR TANGENT 2. Soient X=

97

n X i=1

fi

X ,Y = gi (T U ) , xi xi
i=1

alors le crochet [X, Y ] scrit : j j i g i f g . [X, Y ] = f xi xi xj Proposition 3.5 On a : 1. [X, X ] = 0 pour tout X (T M ), 2. [X, [Y, Z ]] + [Y, [Z, X ]] + [Z, [X, Y ]] = 0 pour tous X, Y, Z (T M ) (Identit de Jacobi). Ainsi, (T M ) est une algbre de Lie relle. On appelle forme de Pfa sur M, toute application direntiable : M T M, telle que = idM , tant la projection canonique : T M M. Autrement dit, pour tout M. x M, x Tx On dnote par (T M ) (o 1 (M ) ou 1 (T M )) lensemble des formes de Pfa sur M. Muni des oprations : ( + )x = x + x (f )x = f (x)x , 1 (M ) des formes de Pfa sur M est un F (M, R) module, o F (M, R) est lanneau des applications direntiables f : M R toute carte (U, = (x1 , . . . , xn )) est associ n formes de Pfa sur U dx1 , . . . , dxn , et toute forme de Pfa sur louvert U scrit sous la forme : =
n X i=1

x 7 x

fi dxi

98

CHAPITRE 3. VARITS DIFFRENTIABLES

avec f 1 , . . . , f n F (U ) . Il est donc clair que (T U ) est un F (U ) module libre de rang n. Notons enn le couplage suivant X (M ) ^
1

(M ) F (M ) V
1 (M ) ,

telle que pour tous X X (M ) et

hX, i est la fonction :

hX, i : x 7 hXx , x i . Groupe un paramtre Soit M, A = (Ui , i )iI une varit direntiable de dimension n.

Dnition 3.3 On appelle groupe un paramtre de diomorphismes de M, une application direntiable : RM M satisfaisant aux proprits suivantes : 1. pour tout t R, lapplication t dnie par : t : x 7 (t, x) est un diomorphisme de la varit M , 2. lapplication t 7 t dnit un homomorphisme de groupes de (R, +) dans (Dif f (M ), ), Dif f (M ) tant lensemble des diomorphismes de la varit M. Donc si est un groupe un paramtre de diomorphismes de M, alors pour tous t, t0 R on a : 1. t+t0 = t t0 2. 0 = idM , 3. (t )1 = t .

3.4. ESPACE TANGENT. FIBR TANGENT Exemples 3.6

99

1. Considrons un champ de vecteurs linaire sur Rn : X (x) = Ax,

o A est une matrice carre dordre n coecients rels. Pour tous t R et x Rn , lapplication dnie par : tn An tA t2 A2 + + ... + + . . . x. (t, x) = t (x) = exp(tA)x = 1 + 1! 2! n! est un groupe un paramtre de lespace Rn ; ceci dcoule des proprits de lexponentielle dune matrice. 2. Soit M la sphre S 2 = (x, y, z ) R3 | x2 + y2 + z 2 = 1 . Lapplication : RM M dnie par : cos t sin t 0 x x cos t y sin t (t, (x, y, z )) = sin t cos t 0 y = x sin t + y cos t 0 0 1 z z est un groupe paramtre de diomorphisme de la sphre S 2 . 3. Soient M = R2 et lapplication Lapplication : RM M dnie par : (t, (x, y )) = (t + x, y ) est un groupe un paramtre de diomorphisme de R2 . Intgration dun champ de vecteurs Soit X un champ de vecteurs sur une varit direntiable M. On appelle ot local de X en un point x0 de M, la donne dun intervalle J de R contenant 0, dun ouvert U 0 de M et dune application : J U 0 M (t, x) 7 (t, x) telle que pour tout x U 0 on ait : d (t (x)) |t=0 = X (x) dt avec (0, x) = x.

100

CHAPITRE 3. VARITS DIFFRENTIABLES

Soit un groupe un paramtre de diomorphismes de M. On appelle orbite de x, lensemble {(t, x) | t R} . Soit un groupe un paramtre de diomorphismes de M. Pour tout x E, on pose d (t (x)) |t=0 , X (x) = dt donc X (x) est le vecteur tangent la courbe t 7 (t, x) au point 0. Ceci nous permet de dnir un champ de vecteurs X : x 7 Pour tout t0 R, on a : d (t0 +t (x)) d (t (t0 (x))) d (s (x)) |s=t0 = |t=0 = |t=0 = X t0 (x) , ds dt dt
d (t (x)) |t=0 dt

d (t (x)) |t=0 . dt

par suite,

d(t0 )x (Xx ) = d(t0 )x

X est appel champ de vecteurs engendr par le groupe un paramtre . Soit X un champ de vecteurs sur M. On appelle courbe intgrale (ou trajectoire) de X, une courbe direntiable dune partie I de R dans M telle que 0 (t) = X ( (t))

d (t0 (t (x))) d (t0 +t (x)) |t=0 = |t=0 dt dt d (t (t0 (x))) = |t=0 = X t0 (x) ; dt

pour tout t I. tant donn une trajectoire : I M de X telle que (I ) soit contenu dans le domaine U dune carte (x1 , . . . , xn ) . On a donc 0 (t) (xi ) = X i ( (t)) pour tout i = 1, . . . ; n, o X=
n X i=1

Xi

xi

3.4. ESPACE TANGENT. FIBR TANGENT soit, d (xi ) (t) = X i ( (t)) dt = X i 1 ((x1 )(t), . . . , (xn )(t)) , dxi == X i ((x1 )(t), . . . , (xn )(t)) , dt

101

quon crit tout simplement

Puisque X est de classe C , le thorme dexistence et dunicit des solutions dune quation direntielle, arme que pour tout x M, pour toute carte (U, x1 , . . . , xn ) en x, il existe > 0, un voisinage ouvert V de x et une application direntiable : ], [ V U telle que pour tout x V et pour tout i = 1, . . . , n, on ait : (0, x) = x et d (xi ( (t, x))) = X i ( (t, x)) dt Soient s, t ] , [ tels que |s + t| < et x V, on a : d (s+t (x)) d (u (x)) |t=0 = |u=s = X(s,x) . dt du Lunicit de la solution donne s+t = s t . De mme on a : 1. 0 = idM , 2. (t )1 = t .

ceci montre que est solution du systme dquations direntielles suivant dx1 dt = X 1 (x1 , . . . , xn ) ... dxn n (x , . . . , x ) . = X 1 n dt

102

CHAPITRE 3. VARITS DIFFRENTIABLES

Soit X un champ de vecteurs direntiable sur M . Pour tout x M, on dsigne par J (x) le plus grand intervalle ouvert de R sur lequel est dni la courbe intgrale ux satisfaisant ux (0) = x. Posons [ D(X ) = (J (x) {x}) .
xM

Lapplication : D(X ) M dnie par : (t, x) = ux (t) o ux : J (x) M est la courbe intgrale maximale de X de condition initiale x. Lapplication est appele ot global de X et D(X ) est appel domaine de dnition de ce champ de vecteurs.

Dnition 3.4 Un champ de vecteurs X est dit complet sil est engendr par un groupe un paramtre de diomorphismes de E , cest--dire lapplication est dnie sur R M. Proposition 3.6 Si M est une varit direntiable compacte, alors tout champ de vecteurs sur M est complet. Dmonstration. Soit X X(M ). Puisque M est compacte, il existe un recouvrement ouvert ni (Ui )1ip de M, un rel > 0 et des applications i :] , [Ui M (i = 1, . . . , p) de classe C satisfaisant aux proprits suivantes : 1.
d (i t (x)) |t=0 = dt

Xx pour tous i(i = 1, . . . , p) et x Ui ,

i i 2. i s+t = s t pour tous |s| , |t| < avec |s + t| < , i 1 = i pour tous i(i = 1, . . . , p) et |t| < . 3. i t 0 = idUi , (t )

Ces relations nous permettent de dnir une famille (t )|t|< de diomorphismes de M telle que i(i = 1, . . . , p), |t| < , t|Ui = i t.

3.4. ESPACE TANGENT. FIBR TANGENT

103

Le diomorphisme t est dni pour tout t R. Il reste montrer que la dnition (3.2) est indpendante de lentier m. Considrons tout dabord un entier m0 = km avec k 1. On a t t =k 0 m m et, donc, m m km m0 = k t 0 = t0 = t0 . t
m m m m

La famille (t )|t|< satisfait aux proprits ci-dessus. Soit t un nombre rel quelconque. Pour tout entier naturel m tel que t |< , on pose |m t = t . . . t = t
m m

(3.2)

quelconque satisfaisant | |< , on a mm0 m0 m = t0 = t , t0 m mm m m t donc t ne dpend pas de lentier naturel m tel que | m |< , par suite m la famille (t )tR dnit un groupe un paramtre de diomorphismes de M engendrant le champ de vecteurs X, ce champ de vecteurs est donc complet. Intgrales premires

Pour

m0

t m0

Soient M une varit direntiable de dimension n et X un champ de vecteurs de sur M. On appelle intgrale premire du champ de vecteurs X, toute application direntiable f : M R telle que X (f ) = 0. Les proprits suivantes sont quivalentes : 1. f est une intgrale premire de X, 2. f est constante sur les courbes intgrales de X. En eet, soit t 7 (t) une courbe intgrale de X dnie sur un intervalle ouvert I. On a : df ( (t)) = f 0 ( (t))( 0 (t)) = f 0 ( (t))(X ( (t))) = X (f )( (t)), dt ce qui montre que (1) et (2) sont quivalentes.

104

CHAPITRE 3. VARITS DIFFRENTIABLES

Proposition 3.7 Soit X X(M ). On a : 1. Pour tout x M tel que Xx 6= 0. il existe un ouvert U de M contenant x et n 1 intgrales premires f1 , . . . , fn1 de X indpendantes en tout point de U. 2. Pour toutes intgrales premires f1 , . . . , fn1 de X, indpendantes en tout point de U, et pour toute application : Rn1 R de classe C 1 , la fonction (f1 , . . . , fn1 ) est une intgrale premire de X. et inversement toute intgrale premire scrit sous la forme (f1 , . . . , fn1 ). Dmonstration. Le problme tant local, onpeut supposer dans la d n monstration que M = R et que X (0) = x = e1 , o (x1 , . . . , xn ) est 1 0 n le systme de coordonnes cartsiennes de R . Soit (t, x1 , . . . , xn ) = 1 (t, x1 , . . . , xn ), . . . , n (t, x1 , . . . , xn )

le ot local de X au point x. On peut toujours supposer que t : (x1 , . . . , xn ) 7 (t, x1 , . . . , xn ) est dnie sur la varit direntiable M. Soit lapplication direntiable dnie sur M par : (x1 , . . . , xn ) = (x1 , 0, . . . , xn ) = 1 (x1 , 0, . . . , xn ), . . . , n (x1 , 0, . . . , xn ) Puisque X (0) = e1 , la matrice jacobienne i (0) xj

est la matrice identit. Lapplication possde une application inverse dnie sur un voisinage ouvert U de 0 note = ( 1 , . . . , n ) dnissant ainsi, un systme de coordonnes locales yi = i (x1 , . . . , xn ) . On a donc ((t, x1 , . . . , xn )) = ( (t, (y1 , . . . , yn )) = ((t, (y1 , 0, y2 . . . , yn ))) = (((t + y1 , 0, y2, . . . , yn )) = ( (t + y1 , y2, . . . , yn )) = (t + y1 , y2, . . . , yn )

3.4. ESPACE TANGENT. FIBR TANGENT

105

Ainsi, dans ce systme de coordonnes locales, les courbes intgrales de X sont les courbes : t 7 (t + y1 , y2 , . . . , yn ) , et par consquent le champ de vecteurs concide avec la drivation par rapport y 1 en chaque point de U : X (x) = pour tout x U. y1 x Posons f1 = y2 , . . . , fi = yi+1 , . . . , fn1 = yn . On a donc X (fi ) = fi yi+1 +1 = = i = 0, 1 y1 y1

par suite f1 , . . . , fi , . . . , fn1 sont des intgrales premires de X qui sont indpendantes, car y1 , . . . , yn est un systme de coordonnes locales sur M. Soit une intgrale premire de X. On a alors X () = = 0, y1

donc est indpendante de y1 , par suite ne dpend que de y2 = f1 , . . . , yn = fn1 . Nous avons dmontr en particulier le rsultat suivant : Thorme 3.2 (de redressement dun champ de vecteurs). Soient X un champ de vecteurs sur M et u M tel que Xu 6= 0. Alors il existe une carte U, x1 , . . . , xn autour de x tel que X|U = . x1

3.4.7

Drive de Lie dun champ de vecteurs

Soit (M, A) une varit direntiable de dimension n et de classe C k (k 1). Considrons un champ de vecteurs X sur M et un ot local (t )|t|< de X dni sur un voisinage ouvert U dun point x M et soit Y X (M ) un champ de vecteurs sur M. Pour tout |t| < , on a Yt = d t (x) Yt (x) Yx Tx M
t

106

CHAPITRE 3. VARITS DIFFRENTIABLES

d t (x) Yt (x) Yx d Yt t = lim = Tx M. (LX Y )x = lim d t (x) Yt (x) t t0 t t0 t dt t=0 Lapplication x 7 (LX Y )x permet de dnir un champ de vecteurs sur M, appel drive de Lie de Y par rapport X. On les proprits suivantes : Proposition 3.8 Pour tous X, Y, Z X (M ) et f F (M ) , on a : 1. LX (Y + Z ) = LX Y + LX Z, 2. LX (f Y ) = f LX (Y ) + X (f ) Y Dmonstration. Montrons la seconde assertion. Soient x M et (t )|t|< un ot local de X dni sur un voisinage ouvert U de x M . On a : d dt (t (x)) f (t (x)) Yt (x) t=0 (LX (fY ))x = dt d f (t (x)) dt (t (x)) Yt (x) t=0 = dt d = dt (f (t (x)))t=0 dt (t (x)) Yt (x) t=0 d + (f (t (x)))t=0 dt dt (t (x)) Yt (x) t=0 d = dfx dt (t (x))t=0 Yx + f (x) (LX Y )x = dfx (Xx ) Yx + f (x) (LX Y )x = Xx (f ) Yx + f (x) (LX Y )x , do LX (fY ) = f LX (Y ) + X (f ) Y. Dans les notations ci-dessus, on appelle drive de Lie de la fonction f suivant le champ de vecteurs X, quon note LX f la fonction : x 7 (LX f ) (x) = d d ((t ) (f (t (x)))t=0 . x f )t=0 = dt dt

Les calculs qui prcdent montrent que LX f = X (f ) . Plaons nous sur le domaine U dun systme de coordonnes locales (x1 , . . . , xn ) . On a f L f= , xi xi

3.4. ESPACE TANGENT. FIBR TANGENT et crivons : X= La relation t = (t )


1

107

n X i=1

Xi

X et Y = Yi . xi xi
i=1

donne xj (t (x)) j t (x) = i k, xk

X i t
j

et, donc, ! X d i X i j d j t 0 t 0 (t (x)) (x) + (x) (x) dt xj xj dt xk t=0 xk


j j

= 0,

t=0

soit, ! X d i X d j j t t (t (x)) k + i (x) j dt xj dt x k t=0


j j

= 0,

t=0

par suite, d dt

Calculons maintenant LX x . On a : i

i d i t t (t (x)) = (x) . xk dt xk t=0 t=0 xi X j t


j

dt (t (x)) donc, LX x i

t (x)

(t (x)) xi xj

t (x)

On dduit donc, LX Y

j P t j 1 = lim xi dt (t (x)) xi = lim t xi (t (x)) i xj (x) 0 0 t (x) x j j j t j P P 0 d t t = lim 1 t xi (t (x)) xi (x) xj (x) = dt xi (t (x)) xj x t j 0 j t=0 P d j P d j P X j t = dt ( x ) = ( x ) = , t xi xj xi dt xj xi xj
1 t j t=0 x j t=0 x j x

P P LX Y i x = Y i LX x + X Y i x i i i i PP i i P P j Y i X j i = Y xi xj + X xj xi i j i j P j i X j X i Y = xi Y xi xj = [X, Y ] , P
i,j

108 par consquent,

CHAPITRE 3. VARITS DIFFRENTIABLES

LX Y = LY X = [X, Y ] .

3.4.8

Image dun champ de vecteurs par un morphisme

Soient M1 et M2 deux varits direntiables et f : M1 M2 un morphisme de varits direntiables de M1 dans M2 . tant donn un champ de vecteurs X (T M1 ) , on sait que pour tout x M1 , on a : fx Xx = dfx (Xx ) Tf (x) M2 , Posons nous la question suivante : peut on dnir un champ de vecteurs f X sur M2 , ou plutt sur limage N = f (M1 ) de M2 par : (f X )y = dfx (Xx ) , si y = f (x)? videmment, la rponse nest pas toujours positive, cependant, si pour tout y M2 et pour tous x, x0 M1 tels que y = f (x) = f (x0 ) , on a dfx0 (Xx0 ) = dfx (Xx ) , alors, on peut dnir un champ de vecteurs f X sur M2 par : (f X )y = dfx (Xx ) , pour tout y M2 et x M1 vriant y = f (x) . Le champ de vecteurs f X est dit projetable par f. Deux champs de vecteurs X (T M1 ) et Y (T M2 ) sont dits f relis, ou compatibles pour f, si : Y = f X, en particulier, X est projetable par f. Supposons que f est un diomorphisme de M1 sur M2 , alors tout champ de vecteurs X (T M1 ) est projetable par f, et videmment, les champs e de vecteurs X et f X sont compatibles pour f.X.

Proposition 3.9 Soeint M une varit direntiable de dimension n, N une sous varit direntielle de M de dimension p et i : N M linjection canonique. Alors pour tout X X (M ) tangent la sous varit N, il existe e X (N ) tel que un champs de vacteurs X e = X i. i X

3.4. ESPACE TANGENT. FIBR TANGENT

109

Dmonstration. Linjection canoniquei est une immersion, donc pour tout eu Tu N tel que u N, il existe un unique vecteur X f Il reste vrier que lapplication u 7 X u est direntiable. 1 p 1 n p un systme de coordonnes Soient donc u N, x , . . . , x , y , . . . , y locales de u dni sur un ouvert U de u tel que U N soit dni par les quations y 1 = c1 , . . . , y np = cn1 (constantes). Par rapport ce systme de coordonnes locales, le champ de vacteurs X scrit : X=
p X i=1 n X X i x1 , . . . , xp , y1 , . . . , y np + Y i x1 , . . . , xp , y1 , . . . , y np i x y i i=p+1

f diu X u = Xu .

avec les X i x1 , . . . , xp , y 1 , . . . , y np et Y j x1 , . . . , xp , y 1 , . . . , y np sont diffrentiables sur U, donc e= X


p X i=1

e i x1 , . . . , xp = X i x1 , . . . , xp , c1 , . . . , cnp , est direntiable sur avec X U N. Considrons maintenant deux champs de vecteurs X et X 0 sur M1 et Y = f X, Y 0 = f X 0 . Par dnition on a : (f X ) (g ) f = X (g f ) quel que soit g C (M2 , R) . De mme on a : [Y, Y 0 ] (g ) f = Y (Y 0 (g )) f Y 0 (Y (g )) f = X (Y 0 (g ) f ) X 0 (Y (g ) f ) = X (X 0 (g f )) X 0 (X (g f )) = [X, X 0 ] (g f ) ,

e i x1 , . . . , xp X xi

comme x et g sont quelconques, on dduit la relation : f X, f X 0 = f X, X 0 .

donc pour tout x M1 , on a : f X, f X 0 f (x) (g ) = X, X 0 x (g f ) = dfx X, X 0 x (g ) = f X, X 0 f (x) (g ) ,

110

CHAPITRE 3. VARITS DIFFRENTIABLES

Soient M une varit direntiable et f Dif f (M ) un diomorphisme de M. Un champ de vecteurs X sur M est dit invariant par f si f X = X, cest dire, pour tout x M, on a : (f X )f (x) = dfx Xx = Xf (x) . Soient (t )tR un groupe un paramtre et X le champ de vecteurs engendr par (t )tR . La relation [(t ) X ]
t (x)

= dt (x) Xx = Xt (x)

montre que le champ de vecteurs X est invariant par la famille (t )tR . Soit f un diomorphisme de M laissant invariant X. Alors pour tout x M, alors dfx Xx = (f X )f (x) = Xf (x) , quel que soit x U, et, donc, dfx dt (x) dt = dt (f (x)) dt .

t=0

t=0

Lunicit de la courbe intgrale de f X, ayant pour condition initiale f (x) pour t = 0, implique que lon a : f t = t f, ainsi, f commute avec t . Rciproquement, on suppose que f et t commutent, alors on a : d (t (x)) d (f (t (x))) d (t (f (x))) = = dfx = dfx Xx , dt dt dt t=0 t=0 t=0 soit, Xf (x) = (f X )f (x) , on a donc montr que pour quun champ de vecteurs X soit invariant par f, il est ncessaire et susant que f commute avec le groupe un paramtre du champ de vecteurs X. Soient X et Y deux champs de vecteurs sur une varit direntiable M, et soient (t )t et ( t )t les ots locaux associs. alors on a : t Y Y = LX Y = [X, Y ] = 0. t s = s t = t Y = Y = lim t0 t

3.4. ESPACE TANGENT. FIBR TANGENT Rciproquement, on suppose que pour tout x M, on a : (LX Y )x = [X, Y ]x = 0. Posons Zt = dt (t (x)) Yt (x) = On a : t Y x .

111

et, donc, lim

Zt+s = dts t+s (x) Yt+s (x) = d t s t+s (x) Yt+s (x) = dt (t (x)) ds s+t (x) Yt (s (x)) , dt (t (x)) ds s+t (x) Yt (s (x)) dt (t (x)) Yt (x) (ds (s+t (x))Yt (s (x)) )Yt (x) = lim dt (t (x)) s = lim
1 s0 s s0

Zt+s Zt s s0

= dt (t (x)) (LX Y )t (x) = 0,

dZt = 0, dt par consquent, lapplication t 7 Zt , dun intervalle ouvert I de R cont tenant 0 valeurs dans Tx M, satisfait dZ dt = 0, donc Z est constante, ce qui montre que Zt = Z0 quel que soit t I, par consquent on a : dt (t (x)) Yt (x) = Yx , ce qui prouve que lon a : le champ de vecteurs Y est donc invariant par le diomorphisme t , on a donc montr la : Proposition 3.10 Les proprits suivantes sont quivalentes : 1. Le crochet de Lie [X, Y ] est identiquement nul. 2. Le champ de vecteurs Y est invariant par le ot du champ de vecteurs X au voisinage de chaque point de M. 3. Au voisinage de chaque point de M, les ots des champs de vecteurs X et Y commutent. t Y = Y,

do

112

CHAPITRE 3. VARITS DIFFRENTIABLES

Chapitre 4

Formes direntielles
4.1 Lespace br p (T M )

Soient (M, A) une varit direntiable de dimension n et de classe C . M ) des On dnote par p (T M ) , la runion de tous les espaces p (Tx p-formes extrieures sur Tx M, en ses divers points : [ p (Tx M) . p (T M ) =
xM

Lensemble p (T M ) sidentie lensemble des couples (x, x ) tels que x M ) , cest dire : T M . . . T M R M et x p (Tx M ) = p (Tx x x x est une forme plinaire alterne sur Tx M. On dsigne par : p (T M ) M la projection canonique : (x, x ) = x. Pour toute carte (U, ) A, on pose e = 1 (U ) = {(x, x ) p (T M ) | (x, x ) = x U } U e (x, x ) = (x) , 1 x ( x ) , e (U ) e:U ^
p

et, soit

(Rn ) ,

dnie par :

ici 1 x (x ) = x d 1 (x) . . .d 1 (x) = x [d (x)]1 . . .[d (x)]1 113

114 est dnie par :

CHAPITRE 4. FORMES DIFFRENTIELLES

donc si, par rapport au systme de coordonnes locales = (x1 , . . . , xn ) , la pforme x scrit X x = ai1 ...ip (x) dxi1 (x) . . . dxip (x) ,
1i1 <...<ip n

1 x ( x ) ei1 , . . . , eip = x [d (x)]1 (ei1 ) , . . . , [d (x)]1 eip ,

alors, 1 x (x ) ei1 , . . . , eip = x on peut donc voir e comme tant dnie par : X e x, ,,..., xi1 xip = ai1 ...ip ,

e (U ) RCn , e:U

e, est un atlas de Il nest pas dicile de voir que la famille U e (U,)A V classe C confrant p (T M ) une structure de varit direntiable de p dimension n + Cn .

1i1 <...<ip n

ai1 ...ip (x) dxi1 (x) . . . dxip (x) = (x) , ai1 ...ip (x) 1i1 <...<ip n ,

4.2

Formes direntielles de degr p

Soient (M, A) une varit direntiable de classe C , de dimension n et p un entier naturel ou gal n . On appelle forme direntielle de degr p sur M, (ou pforme direntielle) toute application direntiable : M p (T M ) , telle que tant la projection canonique : p (T M ) M, (x, x ) 7 x. Ainsi, pour tout x M, x est une pforme extrieure su Tx M . = idM , x 7 (x) = x

4.2. FORMES DIFFRENTIELLES DE DEGR P

115

Aussitt, on voit quune fonction direntiable f : M R est une forme direntielle de degr 0 sur M et toute forme direntielle de degr p > n = dim M est nulle. On dnote par p (M ) , ou (p (T M )) lensemble des pformes diffrentielles sur M. Muni des oprations : ( + ) (x) = (x) + (x) (f) (x) = f (x)(x), p (M ) est un F (M, R) module, o F (M, R) est lanneau des applications direntiables f : M R, et on voit clairement que p (M ) est un Respace vectoriel. toute carte (U, = (x1 , . . . , xn )) est associ n formes de Pfa sur U dx1 , . . . , dxn , tels que, pour tout point x de U, lles pformes extrieures dxi1 . . . dxip (x) := dxi1 (x) . . . dxip (x) , V Vp M ) = (Tx U ) et avec 1 i1 < . . . < ip n, forment une base de p (Tx toute pforme direntielle sur louvert U scrit sous la forme :et toute pforme direntielle sur louvert U scrit sous la forme : X ai1 ...ip dxi1 . . . dxip =
1i1 <...<ip n

avec ai1 ...ip F (U ) . Il est donc clair que p (U ) est un F (U ) module libre p . de rang Cn V Pour toute pforme direntielle p (M ) , on associe une forme plinaire extrieure sur X (M ) , note aussi e, dnie par 1 p , . . . , Xx , e X 1 , . . . , X p (x) = x Xx e : X (M ) . . . X (M ) F (M )

pour tous X 1 , . . . , X p X (M ) et x M. Et de toute vidence, elle vrie les relations suivantes e X 1 , . . . , X i , . . . , X p + e X 1, . . . , Y i, . . . , X p , 1. e X 1, . . . , X i + Y i, . . . , X p = 2. e X 1 , . . . , fX i , . . . , X p = f e X 1, . . . , X i, . . . , X p

116

CHAPITRE 4. FORMES DIFFRENTIELLES

Dmonstration. Dans ce qui suit, on identie et e. Le produit extrieur dune pforme direntielle par une q -forme diffrentielle est la (p + q )-forme direntielle dnie par : ( )(x) = (x) (x) pour tout x M. Notons que ce produit vrie en particulier :

Thorme 4.1 Dans les hypothses et notations ci dessus, la corresponV dance, qui une pforme direntielle p (M ) , fait associer la forme F (M ) multilinaire e est un isomorphisme.

pour tous X 1 , . . . , X i , Y i , . . . , X p X (M ) et f F (M ) . Ainsi e est une F (M ) forme multilinaire sur le F (M ) module produit X (M ) . . . X (M ) .

f ( ) = f = f . V V On a une application ( , ) 7 , de ( M ) p q (M ) valeurs dans V p+q (M ) , munissant ^ (M ) =


n ^ M . (M ) p=0 p

dune structure dalgbre associative, Ici

4.3

Image rciproque dune forme extrieure

0 (M )

= F (M ) .

Soient M1 et M2 deux varits direntiables de dimension n et m respectivement, et f : M1 M2 une application direntiable. Limage rciproque dune pforme sur M2 par f est la p-forme f sur M1 dnie par : (f )x (h1 , . . . , hp ) = f (x) (dfx (h1 ) , . . . , dfx (hp )) . Soit = X i1 ip dyi1 dyip ,

1i1 <...<ip m

4.4. PRODUIT INTRIEUR

117

o, i1 ip : M2 R sont des fonctions dnies sur M2 , lexpression locale de la pforme direntielle par rapport un systme de coordonnes (y1 , . . . , ym ) dni sur un ouvert V de M2 , alors X X f f f ip i1 i2 dxj1 dxjp . (f )(x) = i1 ip (y (x)) xj1 xj2 xjp
1j1 <...<jp n 1i1 <...<ip m

On en dduit les proprits suivantes :

Lapplication f : galement f ,

V 1. f ( + ) = f + f .pour tous , p (N ) , V V 2. f ( ) = f f .pour tous p (N ) et q (N ) . V


p (N )

^ (N ) (M ) V V qui est un morphisme dalgbres de (N ) dans (M ). Et, si f : M1 M2 M3


f g

p (M )

stend une application, note

deux morphismes de varits direntielles de M1 dans M2 et de M2 dans M3 , alors les applications ^


p

(M1 )

sont lies par :

(M2 )

(M3 ) et

(M1 )

(gf )

(M3 )

(g f ) = f g . Il en rsulte aussitt que si f est un diomorphisme dune varit direntiable M, alors f est un isomorphisme et lon a : (f )1 = f 1 .

4.4

Produit intrieur

Soit une pforme direntielle sur une varit direntiable M de dimension n, et X un champ de vecteurs sur M, on appelle produit intrieur de X par , la (p 1) forme direntielle, note i (X ) ou X c, dnie par : (i (X ) )x = i (Xx ) x , quel que soit x M,

118 ainsi,

CHAPITRE 4. FORMES DIFFRENTIELLES

vriant les proprits suivantes :

1 , . . . , X p1 T M. pour tous x M et Xx x x V V Lapplication 7 i (X ) de p (M ) p1 (M ) stend une application, note galement i (x), ^ ^ i (X ) : (M ) (M )

1 1 p1 p1 1 p1 = i (Xx ) x Xx = x Xx, Xx , (i (X ) )x Xx , . . . , Xx , . . . , Xx , . . . , Xx

1. i (X + Y ) = i (X ) + i (Y ) pour tous X, Y X (M ) , 2. i (fX ) = f i (X ) pour tous X X (M ) et f F (M ) , 3. et si f : M N un morphisme de varits direntiables alors i (X ) f = f i (f X ) , quel que soit .

4.5

Direntiation extrieure

Soit f : M R est une application direntiable, la direntielle df est une forme direntielle de degr 1 sur M, et dans un systme de coordonnes locales (x1 , . . . , xn ) dni sur un ouvert U, df scrit : d|U f (x) =
n X f (x)dxi . xi i=1

Soit une pforme direntielle et X |U = i1 ip dxi1 dxip .


1i1 <...<ip m

lexpression locale de dans V un systme V de coordonnes (x1 , . . . , xn ). En dnissant lapplications d|U : p (U ) p+1 (U ) par : dU =
1i1 <...<ip m

di1 ip dxi1 dxip ,

on obtient le rsultat suivant :

4.5. DIFFRENTIATION EXTRIEURE Thorme 4.2 Il existe une unique famille dapplications ^ ^ d: (M ) (M )
p p+1

119

vriant les proprits suivantes :

1. Si f F (M ) , df est la direntielle usuelle de f, 2. d( + ) = d + d pour tous , p (M ) 3. d( ) = d +(1)p d pour tous 4. d d = 0, 5. d(f ) = f d. 6. si une pforme direntielle dexpression locales X i1 ip dxi1 dxip . U =
1i1 <...<ip m

p (M )

et

(M ) ,

dans un systme de coordonnes (x1 , . . . , xn ) sur un ouvert U de M, alors X di1 ip dxi1 dxip , (d)U = dU =
1i1 <...<ip m

d est appele direntielle extrieure de Soit f : M N un morphisme de varits direntiables alors d f = f d, autrement dit, le diagramme suivant est V f p (M ) d V f p+1 (M )
p X i=1 i<j

Considre comme forme pF (M ) multilinaire alterne sur le F (M ) module, X (M ) , la direntielle d dune pforme direntielle est donne par : d (X1 , , Xp+1 ) = (1) (1)
i1

commutatif : V p (N ) d V p+1 (N ) .

o les termes Xi sont omis. Dmonstration. Faire la dmonstration

i+j

[Xi , Xj ] , X1 , . . . , Xi , . . . , , Xj , . . . , Xp+1

+ Xi X1 , . . . , Xi , . . . , Xp+1

120

CHAPITRE 4. FORMES DIFFRENTIELLES

4.6

Lemme de Poincar

Soit M une varit direntiable de dimension n. Dnition 4.1 Une forme direntielle sur M est dite ferme si d = 0. Dnition 4.2 Une forme direntielle sur M de degr p est dite exacte, sil existe une forme direntielle sur M de degr p 1 telle que : = d. La (p 1)forme est appele primitive de la pforme sur M. Proposition 4.1 Une forme direntielle exacte est ferme. Cela rsulte de la relation d d = 0, la rciproque de cette proposition est fausse. Dnition 4.3 Une pforme direntielle sur M est dite localement exacte, si pour tout a M, il existe un ouvert U de M contenant a et une V (p 1) forme direntielle sur U ( p1 (U )) telle que U = d. Exemples 4.1 par : 1. Soit la 1forme direntielle dnie sur M = R2 = xdx + exp(x)dy. cette forme nest pas exacte. En eet si cette fonction admettait une primitive f, alors f f et exp(x) = , x= x y et par consquent on a daprs le lemme de Schwarz : 2f 2f = , xy yx par suite exp(x) = 0, ce qui est absurde, donc nest pas exacte. 2. La forme direntielle dnie sur M = R2 {(0, 0)} par : = xdy ydx x2 + y2

est ferme, localement exacte, mais elle nest pas exacte.

4.6. LEMME DE POINCAR

121

Pour tout i = 0, 1, on considre les injections canoniques ji : Rn R Rn , dnies par : ji (x) = (i, x) . Lemme 4.1 Il existe une application linaire ^ ^ k: (R Rn ) (Rn ) ,

vriant les proprits suivantes : V V n) n ( R R 1. k p+1 p (R ) ,


j. 2. dk + kd = j1 0

Dmonstration. On munit lespace R Rn dun systme de coordonnes cartsiennes (t, x1 , . . . , xn ) . On dnit lapplication k comme suit : V 1. kf = 0, si f 0 (R Rn ) , cest dire, si f est une application diffrentiable de R Rn dans R, 2. k = 0 si = a (t, x1 , . . . , xn ) dxi1 . . . dxip o a : R Rn R, est une application direntiable, R 1 3. k = 0 b (t, x1 , . . . , xn ) dt dxi1 . . .dxip1 si = b (t, x1 , . . . , xn ) dt dxi1 . . . dxip1 o b : R Rn R, est une application direntiable. Par dnition mme de lapplication k on a : ^ ^ (R Rn ) (Rn ) . k
p+1 p j0 . dk + kd = j1

Il reste montrer la relation

Si f : R Rn R, est une application direntiable, on a : dkf = 0, et kdf = Z


1

df dt = f (1) f (0) = (j1 j0 ) (f ). dt

122

CHAPITRE 4. FORMES DIFFRENTIELLES

Pour = a (t, x1 , . . . , xn ) dxi1 . . . dxip o a : R Rn R, est une application direntiable, on a : dk = 0, et kd = Z


1

a (t, x1 , . . . , xn ) dt dxi1 . . . dxip = (j1 j0 ) . t

Pour = b (t, x1 , . . . , xn ) dt dxi1 . . . dxip1 avec b : R Rn R, est une application direntiable, on a :


j1 = j0 = 0.

Par dnition a : k = donc, dk = et kd = do


j0 ) , dk + kd = (j1 n Z X i=1 1 n Z X i=1 1

b (t, x1 , . . . , xn ) dt dxi1 . . . dxip1 ,

b (t, x1 , . . . , xn ) dt dxi dxi1 . . . dxip1 . xi b (t, x1 , . . . , xn ) dt dxi dxi1 . . . dxip1 xi

et le lemme est dmontr. Proposition 4.2 (Lemme de Poincar). Une forme direntielle ferme de degr p (p 1) sur Rn est exacte. Dmonstration. Soit une forme direntielle ferme de degr p (p 1) sur Rn . Considrons lapplication h : R Rn Rn , dnie par : h (t, x1 , . . . , xn ) = (tx1 , . . . , txn ) .

4.7. DRIVE DE LIE DUNE P FORME

123

On a h j1 est lapplication identique, et h j0 est lapplication constante x 7 0, et donc, j ) h = (j1 0 = dk (h ) + kdh = dk (h ) , ce qui montre que la forme direntielle est exacte. La relation d d = d2 = 0 montre que lespace vectoriel des formes exactes sur M est contenu dans lespace vectoriel des formes fermes, et on peut donc former lespace quotient V V ker d : p (M ) p+1 (M ) V pour p 1, H p (M ) = V Im d : p1 (M ) p (M ) V V et H 0 (M ) = ker (d : F (M ) = 0 (M ) 1 (M )) . Notons que H 0 (M ) sidentie Rc o c est le nombre de composantes connexes de M. H p (M ) est appel pme groupe de cohomologie de de Rham Il rsulte du thorme de Poincar que H p (Rn ) = (0) pour tout p 1.

4.7

Drive de Lie dune pforme

Soit (M, A) une varit direntiable de dimension n. Considrons un champ )|t|< de X dni sur un voisinage de vecteurs X sur M et un ot local (tV ouvert U dun point x M et soit p (M ) une pforme direntielle sur M . Pour tout |t| < , on pose ^p (t ) t (x) x d = (Tx M) . (LX )x = lim (t ) t (x) t=0 t0 t dt x 7 (LX )x permet de dnir une forme direntielle degr p, appele drive de Lie de par rapport X. Pour toute pforme direntielle on a la : Proposition 4.3 LX = i (X ) d + di (X ) Dmonstration

Lapplication

124

CHAPITRE 4. FORMES DIFFRENTIELLES

Proposition 4.4 La drive de Lie commute avec loprateur d de la diffrentiation extrieure : LX d = dLX . V Proposition 4.5 Pour tous X, Y X (M ) , p (M ) et f F (M ) on a : 1. LX +Y = LX + LY 2. Lf X = fLX + df i (X ) . Proposition 4.6 Pour tous X, Y X (M ) on a : 1. [LX ; i (Y )] = i ([X, Y ]) , 2. [LX ; LY ] = L[X,Y ] , Proposition 4.7 Pour toute application direntiable f duneuen varit M valeurs dans une varit N, et pour V tous X X (M ) et Y X (N ) f relis, cest dire, Y = f X , et p (N ), alors : f LX = LX f

4.8
4.8.1

Intgrale dune forme direntielle


Varit orientable

Soit (M, A) une varit direntiable de dimension n. On dit que M est orientable si elle possde une nforme n direntielle sans singularits. V Toute forme direntielle n (M ) sans singularits scrit : = f n , avec f F (M ) telle que f (x) 6= 0 pour tout x M. nous disons que et n dnissent la mme orientation (resp. des orientations contraires) si f (x) > 0 (resp. f (x) < 0) pour tout x M. Une varit orientable sera dite oriente si on a x une orientation n . Une autre orientation = f n sera dite positive (resp. rtrograde ou ngative) si f (x) > 0 (resp. f (x) < 0) quel que soit x M. Proposition 4.8 Les assertions suivantes sont quivalentes : 1. M est orientable,

4.8.

INTGRALE DUNE FORME DIFFRENTIELLE

125

2. M possde un atlas dont la jacobien des changements de cartes sont strictement positifs : J 1 (x) = det d 1 (x) > 0 quel que soit x M.

4.8.2

Intgrale dune n-forme direntielle.

Rappelons tout dabord quelques proprits prliminaires des intgrales des formes direntielles. Soit U un ouvert de Rn . On appelle chemin direntiable dans U, une application de classe C de [0, 1] valeurs dans U. Un chemin direntiable dans U, sera dit ferm (ou lacet) si : (0) = (1) . : Soit : [0, 1] U un chemin direntiable dans U. Limage rciproque par le chemin de la 1forme , sidentie la fonction dnie sur [0, 1] par : f (t) = ( (t)) 0 (t). La fonction f est continue sur [0, 1] , et on peut dnir lintgrale Z 1 f (t)dt.
0

On appelle intgrale de la 1forme sur le chemin , lintgrale sur [0, 1] de la fonction reprsentant : Z 1 Z = ( (t)) 0 (t).dt
0

4.8.3

Intgrale dune n-forme direntielle.

Soit U ouvert de Rn . Un chemin direntiable dans U est une application : [0, 1] U de classe C . Le chemin est dit ferm (ou que cest un lacet) si : (0) = (1) .

126

CHAPITRE 4. FORMES DIFFRENTIELLES V


1 (U ) .

Soit : [0, 1] U un chemin direntiable dans U et Limage rciproque : sidentie la fonction dnie sur [0, 1] par : f (t) = ( (t)) 0 (t). f est continue sur [0, 1] , on peut donc dnir lintgrale Z 1 f (t)dt.
0

On appelle intgrale de sur le chemin , lintgrale : Z Z 1 = ( (t)) 0 (t).dt


0

Soit M une V v. lisse paracompacte de dim. n oriente par Soit n (M ) support compact. Rappelons supp ( ) = {x M | (x) 6= 0}

n (M ).

( 1 , . . . , n ) tant le S.C. cartsiennes de Rn . Par dnition, lintgrale de sur M, est lintgrale multiple usuelle, Z Z 1 = n M R Z = a ( 1 , . . . , n ) d 1 . . . d n V Z = ad.
V

Dabord on suppose quil (U, = (x1 , . . . , xn )) , avec : U M V Rn , t.q. supp( ) U. On a (supp()) est compact. 1 scrit : 1 = a ( 1 , . . . , n ) d 1 . . . d n .

Cette intgrale existe car a ( 1 , . . . , n ) est continue sur M et est support compact.

4.8.

INTGRALE DUNE FORME DIFFRENTIELLE

127

Avant de montrer que cette dnition est intrinsque, nous rappelons la formule de changement variable pour les intgrales multiples. Soient donc U un ouvert de Rn et : U V un diomorphisme. Si f L1 (V, d) alors f L1 (U, d) et lon a : Z Z fd = f |J ()| d.
V =(U ) U

Montrons maintenant que la dnition ci dessus est intrinsque. Soit donc : U 0 M V 0 Rn une autre carte M telle que supp() U 0 avec J ( 1 ) > 0. On a donc Les formules classiques de changements de variables pour les intgrales multiples donnent : Z 1 = = = = = = = Z 1 1 1

Rn

n ZR

ZR

a d 1 . . . d n

ZR ZR ZR ZV

a 1 1 d 1 . . . d n

a 1 J 1 d 1 . . . d n

a d 1 . . . d n 1 ,

a 1 J 1 d 1 . . . d n

Rn

ce qui montre que cette dnition est intrinsque. Soit maintenant (fi )i une partition de lunit. et (U, )une carte telle que supp( ) U. . Pour chaque i I, la nforme fi est continue et est support compact, les fi sont presque nulles. On a donc, ! X X = fi = (fi ) ,
iI iI

ainsi,

! X XZ fi =
iI iI

(fi ) .

128

CHAPITRE 4. FORMES DIFFRENTIELLES

Dans le cas gnral, supp( ) nest pas ncessairement contenu dans le domaine U dune carte , et soit (fi )iI une partition de lunit subordonne latlas A dnissant la structure de varit de M , cest dire, pour tout i I, supp(fi ) est contenu dans le domaine U dune carte de cet atlas. Comme les fi sont presque nulles, on peut dnir Z X ! Z XZ = fi = (fi ) .
M M iI iI M

Soit donc (gi )iJ une autre partition de lunit subordonne latlas A. Par dnition, on a : X fi gj , fi =
j I

par suite, = fi = et donc, Z

X
j I

fi gj

fi =

XZ
j I

fi gj ,

par suite

XZ
iI

fi =

i,j I

XZ

fi gj .

De mme on a :

XZ
iI

gi =

i,j I

XZ

fi gj .

do

ce qui dnit dune manire intrinsque lintgrale dune nforme direntielle sur la varit M .

XZ
iI

gi =

XZ
iI

fi ,

Chapitre 5

Distributions. Notion de feuilletage


Soit M une varit direntiable de dimension n. Dnition 5.1 Une distribution de dimension p sur M (ou champ de pdirections) est la donne en chaque point x de M dun sous espace vectoriel D (x) de dimension p de Tp M, autrement dit, un lment de la grassmannienne Gp (Tx M ) . Exemples 5.1 1. tant donn un champ de vecteurs X X (M ) sans singularit. Ce Champ dnit videmment une distribution de dimension 1 sur M. Notons quon ne peut pas toujours associer une distribution de dimension 1 un champ de vecteurs sans singularits, par exemple sur M = R2 {(0, 0)} , associons chaque point M (x, y ), la bissectrice des demi-droites [OX ) et [OM ) 2. Les distributions D (x) = {x} {0Tx M } et D (x) = Tx M de dimension 0 et n respectivement sont dites triviales. 3. Soit : M B une submersion de M sur une varit B de dimension m. Pour chaque point x de M on pose D (x) = ker d x dnit une distribution de dimension n m. Dnition 5.2 Une distribution D de dimension p sera dite de classe C k avec k N {+} , si tout point x0 M admet un voisinage ouvert U et 129

130

CHAPITRE 5. DISTRIBUTIONS. NOTION DE FEUILLETAGE

des champs de vecteurs X1 , . . . , Xp X (U ) de classe C k tels que pour tout x U on ait : D (x) = V ect (X1 (x), . . . , Xp (x)) Par abus de langague, on dira que les vecteurs X1 , . . . , Xp forment une base locale de la distribution D. On dira aussi quun champ de vecteurs X appartient la distribution D, et on crit X D, si pour tout x M, X (x) D(x). Dnition 5.3 Une carte (U, = (x1 , . . . , xn )) de M sera dite adapte la distribution D si D (x) = V ect ,..., x1 x xp x pour tout point x de U. Dnition 5.4 Une varit intgrale de D est une sous varit connexe de M de dimension p vriant : Tx N = D(x) pour tout x N. Exemple 5.1 Considrons une submersion : M B dune varit M de dimesion n = p + q sur une varit B de dimension q. Le thorme du rang constant montre que pour tout point x0 de M, il existe une carte (U, ) en x0 et une carte (V, ) en f (x0 ) telles que lexpression locale 1 de dans les cartes (U, ) et (V, ) se rduit : (x, y ) 7 y
q ) Rq . de (U ) Rp R1 sur p(V 1 Notons = x , . . . , x ; y , . . . , y q et = z 1 , . . . , z q . Pour chaque b B, la bre 1 (b) au dessus de b est une sous-varit de M de dimension p telle que

1 (b) U est dnie par les quations y 1 = z 1 (b) , . . . , y q = z q (b) .

131 En eet, pour chaque u 1 (b) U, on a dune part (u) = (x, y ) Rp Rq , et dautre part : y = 1 (x, y ) = (b) , on dduit que (u) = (x, (b)) , par suite, 1 (b) U = (U ) (Rp { (b)}) .

Il en rsulte donc que les bres de la submersion sont des sous varits de M de dimension p dont les quations par rapport au systme de coordonnes locales x1 , . . . , xp ; y 1 , . . . , y q sont dy1 = 0, . . . , dy q = 0. Pour chaque u M, on pose D (u) = ker d u . On a donc une distribution de dimension p sur M. Comme est constante sur la sous-varit 1 ( (u)) , on voit que D (u) = ker d u = Tu 1 ( (u)) .

Localement, par rapport au systme de coordonnes locales x1 , . . . , xp ; y1 , . . . , y q 1 et z , . . . , z q on a : d u xi j z = j z xi j u = d z 1 (u) (ei ) = 0 (1 i p)

D (x) = V ect ,..., , x1 x xp x par consquent, x1 , . . . , xp ; y1 , . . . , y q est un systme de coordonnes locales adaptes la distribution D. Dnition 5.5 Une distribution D sur M sera dite intgrable si tout point de M appartient une carte adapte cette distribution.

donc

132

CHAPITRE 5. DISTRIBUTIONS. NOTION DE FEUILLETAGE

Soit donc D une distribution de dimension p de classe C k avec k 1 suppose de coordonnes locales deux systmes intgrable. Considrons U, = x1 , . . . , xp ; y 1 , . . . , y q et U 0 , 0 = x01 , . . . , x0p , y01 , . . . , y 0q adaptes la distribution D. La relation x0j y0l = + D xi xi x0j xi y 0l y 0l = 0, autrement dit les fonctions y 0l ne dpendent que de xi y1, . . . , yq : y 0l = y 0l y 1 , . . . , y q , montre que par suite les changement de coordonnes 0 1 scrivent : 0 1 (x, y ) = (f (x, y ) , g (y )) . (5.1)

pour tous (x, y ) (U ) Rp Rq . Ainsi, la varit M est munie dun atlas dont les changement de cartes vrient la relation 5.1. Cet atlas est dit feuillet de codimension q et toute carte de cet atlas sera dite feuillete. Dnition 5.6 Un feuilletage de dimension p (ou de codimension q ) et de classe C k avec k 1, est un atlas maximal feuillet de codimension q de classe C k , cest dire, les changement de cartes sont du type 5.1. Rciproquement, un feuilletage de codimension q dtermine une distribution intgrable de codimension q et de classe C k avec k 1, cette distribution est dnie en chaque point x de M par : ,,..., , D (x) = V ect x1 x xp x o x1 , . . . , xp , y 1 , . . . , y q est une carte feuillete en x. Les cartes de ce feuilletage sont des cartes adaptes la distribution D et y 1 , . . . , y q sont appels coordonnes transverses. Dnition 5.7 Une varit direntiable munie dun feuilletage F sera dite feuillete. Dnition 5.8 On entend par feuilletage modle de dimension p, le feuilletage de dimension p de classe C de Rn dni par la submersion : (x, y ) 7 y, de Rn sur Rq avec n = p + q.

133 Les sous-espaces anes Rp {a} = {(x, a) | x Rp } , a Rq , sont appels feuilles du feuilletage modle de dimension p de Rn . Dnition 5.9 Un diomorphisme local : U U 0 de Rn est appel automorphisme du feuilletage modle de dimension p si les composantes p+1 , . . . ; p+q ne dpendent que de y 1 , . . . , y q , autremant dit si : p+1 p+q = . . . = = 0, xi xi soit, (x, y ) = 1 (x, y ), . . . ; p (x, y ), p+1 (y ), . . . ; p+q (y)

pour tout (x, y ) U Rp Rq .

Pour tout (x0 , y0 ) U , on appelle plaque passant par (x0 , y0 ) dans U, la composante connexe dans U de F(x0 ,y0 ) U, F(x0 ,y0 ) = {(x0 + x, y0 ) | x R} tant la feuille feuilletage modle (de dimension p de Rn ) passant par (x0 , y0 ) . Ainsi, un automorphisme du feuilletage modle de dimension p transforme les plaques de U en des plaques de U 0 . Soient maintenant F un feuilletage de dimension p de classe C k avec k 1 sur une varit direntiable M de dimension n et : U M V Rn une carte feuillete de F. et soit u U. On appelle plaque de U passant par u, limage rciproque par de plaques de V passant par (u). la 1 p 1 q Dans une carte feuillete x , . . . , x , y , . . . , y de F dnie sur U, la plaque de U passant par u la composante connexe de la sous-varit de U de dimension passant par le point u dnie par les quations dy 1 = 0, . . . , dy q = 0. On voit donc que si : U M V Rn est une carte feuillete de F alors = 1 , 2

avec

1 = x1 , . . . , xp et 2 = y 1 , . . . , y q .

134

CHAPITRE 5. DISTRIBUTIONS. NOTION DE FEUILLETAGE

Et si c dans U dnie par les quations dy1 = 0, . . . , dy q = 0, est 1uneplaque est une carte de M, ces cartes forment un atlas alors c, = x1 , . . . , xp de M qui confre M une structure de varit direntiable de dimension p. Les composantes connexes de M munie de sa structure de varit de dimension p dnie par le feuilletageF, sont appeles feuilles de ce ce feuilletage. On voit donc quune feuille de F passant par un point u0 de M est une sous-varit intgrale connexe maximale de la distribution D associe au feuilletage F, cest--dire, la runion de toutes les varits intgrales connexes de D passant par le point x0 . Les feuilles de F forment une partition de M en sous varits connexes maximales de dimension p. Dnition 5.10 Une distribution D sur M sera dite involutive si pour tous champs de vecteurs X, Y D, le crochet de Lie [X, Y ] D. Thorme 5.1 (de Frobnius). Soit D une distribution direntiable de dimension p. Alors les proprits suivantes sont quivalentes 1. D intgrable, 2. D involutive. Dmonstration. Supposons que D soit intgrable. Soient donc X, Y D. Montrons que que le crochet de Lie [X, Y ] D. Dsignons par N une sous varit direntielle de dimension p de M et i : N M linjection canonique. Par hypothse on a Xu , Yu D (u) = Tu N pour tout u N, e et Y e X (N ) tels que : donc il existe deux champs de vecteurs X et comme on a e = X i et i Y e = Y i, i X
i(u)

par suite [X, Y ] D, et donc D est involutive.

h i e i Y e [X, Y ]u = i X,

h i e Y e = i X,

i(u)

Tu N = D (u) ,

135 Rciproquement, on suppose que D est involutive. Montrons que chaque point de M admet un systme de coordonnes locales adaptes la distribution D. Soit donc u M, il existe un ouvert U1 de M contenant u et p champs de vecteurs X1 , . . . , Xp X (U1 ) tels que : D (v ) = V ect (X1 (v) , . . . , Xp (v )) pour tout v U. Le thorme de redressement dun champ montre quil existe de vecteurs un systme de coordonnes locales = u1 , . . . , un dni sur un voisinage ouvert U2 de u contenu dans U1 tel que (u) = 0 et X1|U2 = . u1

On peut supposer que U1 = U2 . Pour p = 1, le thorme est dmontr. Supposons que la proprt ainsi dnie est satisfaite jusqu lordre p 1. Soit N la sous varit de U de dimension n 1 dnie par lquation u1 = 0 : N = x U | u1 (x) = 0 . Posons Y1 = X1 Y2 = X2 X2 u1 X1 ... Yp = Xp Xp u1 X1 .

Les relations

montrent quen chaque point u de N, les vecteurs Y2 (u) , . . . , Yp (u) sont tangents la sous-varit N au point u : Y2 (u) , . . . , Yp (u) Tu N. e2 , . . . , Y ep X (N ) tels Il en rsulte quil existe p 1 champs de vecteurs Y que : e2 = Y2 i, . . . , i Y ep = Yp i, i Y h i em = [Yl , Ym ] X (N ) el , Y Y |N ep = Yp|N . e2 = Y2 , . . . , Y Y |N

Yi u1 = 0, pour i = 2, . . . , p

ou encore

Les relations

136

CHAPITRE 5. DISTRIBUTIONS. NOTION DE FEUILLETAGE

e2 , . . . , Y ep engendrent une distribution D e de dimension p 1. montrent que Y Comme X1 , . . . , Xp et Y1 , . . . , Yp engendrent le mme sous espace, on dduit que D est involutive, par suite i h em = [Yl , Ym ] el , Y Y
|N

p X k=1

k Clm Yk|N =

p X k=2

1 = 0); ce qui monte que D e est involutive, donc est tangent N (donc Clm 2 n il existe un systme de coordones locales z , . . . , z dni sur un voisinage ouvert V de u dans N tel que e , ,,..., D (v ) = V ect z2 v zp v

k e Clm Yk

dnissent un systme de coordonnes locales dans un voisinage ouvert W de u dans M. On a Y1 = x1 et Pp k Y yj x1 Y2 y j = u1 , Y2 y j = k=2 C12 k (5.2) j . . .j Pp j k = u1 , Yp y = k=2 C1p Yk y . x1 Yp y On voit donc que pour chaque j = 1, . . . , q = n p, les courbes x1 7 Y1 y j x1 , . . . , xp , y 1 , . . . , y q , . . . , Yp y j x1 , . . . , xp , y1 , . . . , y q

pour tout v V. Les fonctions x1 , . . . , xp , y 1 , . . . , y q donnes par x1 = u1 2 x = z 2 u2 , . . . , un . . .2 p p x =z u , . . . , un y 1 = z p+1 u2 , . . . , un .. . q y = z p+q u2 , . . . , un

sont des solutions du systme linaire homogne de p 1 quations(5.2). Et on sait quon a une solution unique ds quon a x une condition initiale. Or pour x1 = 0, on a : ei y j = 0 Yi y j = Y |N

5.1.

VARITS RIEMANNIENNES

137

donc ces solutions sont nulles sur un voisinage ouvert U de u, par suite Yi =
p X j =1

aj i

xj

sur U, on conclut donc que la distribution D est engendre par les drivations ,..., p x1 x sur louvert U et par consquent D est intgrable.

5.1
5.1.1

Varits riemanniennes
Dnitions

Varit riemannienne de classe C k (k 1) : Cest un (M, g ) dans lequel 1. M est une V.D. de classe C k 2. g est un champ de tenseurs 2fois covariant de classe C k1 sur M t.q. x M, gx est une forme bilinaire symtrique dnie positive sur Tx M. X, Y X (M ) , la fonction relle g (X, Y ) : x 7 gx (Xx , Yx ) est di. de classe C k1 . g est appel tenseur mtrique. Localement: Soit un SCL U, = x1 , . . . , xn Pose gij = g

, xi xj

On a

Soit,

i j g (X, Y ) = g X = gij X i Y j . ,Y xi xj ds2 = gij dxi dxj

Exemple 5.2 Soit lespace euclidien Rn , muni du produit scalaire euclidien


n X ui vi . u = ui ei , v = v j ej = ij ui v j = i=1

138

CHAPITRE 5. DISTRIBUTIONS. NOTION DE FEUILLETAGE

Sur la VD M = Rn on dnit gx ((x, u) , (x, v )) = hu, v i (x, u) , (x, v ) Tx Rn . Une isomtrie dune VR (M, g ) sur une VR (N, h) est un dio de M sur N t.q. f h = g Isom (M, g ) groupe Sous-varits riemanniennes : (M, g ) VR N sous varit de M N est munie canoniquement dune structure de VR g0 dnie par la restriction N de g. (N, g0 ) est dite sous varit riemannienne de (M, g ) . Soit N une sous varit de Rn . Alors la mtrique canonique de Rn induit une structure de sous varit sur N donne par : i h, i h, i tant le produit scalaire euclidien et i : N M linjection canonique. Produit de deux varits riemanniennes (M, g ) et (N, h) deux VR T(x,y) M N = Tx M Ty N g h ((XM , XN ) , (YM , YN )) = g (XM , YM ) + h (XN , YN )

5.1.2

Distance godsique

(M, g ) une VR : [a, b] R M, un chemin de classe C 1 par moceaux. Longueur de Z bq g (t) ( 0 (t) , 0 (t))dt L( ) = a Z b Z br dxj (t) dxi (t) dt = = gij ( (t)) ds dt dt a a avec (t) = x1 (t) , . . . , xn (t) .

5.1.

VARITS RIEMANNIENNES

139

C1

Pour tous x, y M, on note par F (x, y ) lensemble des chemins de classe par moceaux : [a, b] M, joignant x et y, i.e. (a) = x et (b) = x. Distance godsique d (x, y ) =
F(x,y )

inf

L ( ) .

Proposition 5.1 La distance godsique dtermine sur M une structure despace mtrique compatible avec sa topologie. Dm. En exercice La recherche des chemins de classe C 2 et de longueur minima 1joignat n deux points donnes nous ramne dterminer les chemins (t) = x (t) , . . . , x (t) qui vrient les quations dEuler-Lagrange d dt o L= L x0 i L = 0 (i = 1, . . . , n) xi

(Calcul des variations). Les courbes obtenues ne dpendent pas des coordonnes locales. Ces courbes sont appeles godsiques de (M, g ) . Nous admettons le rsultat suivant : Proposition 5.2 x0 M, U O (x0 , M ) t.q. x, y U on ait : 1. une godsique unique contenue dans U joignant x et y. 2. La longueur de cette godsique est gale d (x, y ) . Le voisinage U est dit convexe. Proposition 5.3 Si M est connexe et complte pour la distance godsique, alors deux points quelconques x, y M peduvent tre joigns par une godsique aux moins. N.B. Lexemple de la sphre, montre quune godsique ne ralise pas ncessairement le minimum de la longueur.

q gij (x1 (t) , . . . , xn (t)) x0i (t) x0j (t)

140

CHAPITRE 5. DISTRIBUTIONS. NOTION DE FEUILLETAGE

5.2

Drivation covariante

Soit M une V.D. Une connexion ane sur la varit M est une application T M X (M ) T M (Xx , Y ) Tx M X (M ) 7 OXx Y Tx M de satisfaisant : 1. O est Rbilinaire, 2. OXx f Y = Xx (f ) Yx + f (x)OXx Y, f F (M ) , 3. X, Y X (M ) , lapplication OX Y : x 7 OXx Y est un champ de vecteurs. Il en rsulte que lon a : Of X Y = f OX Y OXx Y est appele drivation covariante du champ de vecteur Y dans la direction du vecteur tangent Xx . Exemple 5.3 M = Rn . Pour tout x0 M, on pose OXx0 Y = dYx0 Xx0 = lim et dans ces conditions on a : OX Y OY X = dY (X ) dX (Y ) = [X, Y ] Une connexion sur une VD M sera dite symtrique si OX Y OY X = [X, Y ] Yx0 +tXx0 Yx0 t0 t

Soit x1 , . . . , xn un S.C.L. dni sur un ouvert U .

5.2. DRIVATION COVARIANTE Ecrivons

141

= k . O ij j x xk xi

Les k ij sont des fonctions direntiables sur U appeles symboles de Christoffel et dterminent entirement la connexion, en eet, pour tous X = Xi on a : OX Y = X avec
i

, Y = Y j j X (U ) , xi x k = X iY , i k x xk

Y k j + k ij Y xi

Y k j + k ij Y . xi Pour la connexion ordinaire sur Rn les symboles de Christoel sont nulles, et pour pour une connexion symtrique on a
k Y, i = k k ij = ji .

Proposition 5.4 Toute varit paracompacte possde une connexion. Proposition 5.5 OXx Y de dpend que Y ( (t)) o (t) est une courbe diffrentiable dnie sur un intervalle assez petit ], [ t.q. (0) = x et 0 (0) = Xx . Dnition 5.11 Soit : [a, b] M un chemin de classe C k . On appelle champ de vecteurs le long de la courbe un chemin V : [a, b] T M relevant i.e. (V (t)) = c (t) , t [a, b] . Exemple 5.4
d dt

(t) est un champ de vecteurs le long de la courbe .

Proposition 5.6 Soient (M, ) une VD munie dune connexion ane, : [a, b] M un chemin de classe C k dans M et V un champ de vecteurs le long de . Alors on peut dnir un champ de vecteurs de classe C k1 le long de , not DV dt appel drive covariante de V satisfaisant : 1.
DV dt

est Rlinaire, =
df dt V

2.

D(f V ) dt

+ f DV dt

142

CHAPITRE 5. DISTRIBUTIONS. NOTION DE FEUILLETAGE

3. Pour tout Y X (M ) et V (t) = Y ( (t)) on a : DV = d Y. dt dt Dnition 5.12 Un champ de vecteurs V le long de est dit parallle pour la connexion si DV dt 0. Un chemin : [a, b] M est appel une godsique si son champ tangent est parallle.

5.2.1

Courbure. Torsion dune connexion

Torsion de f T (X, Y ) = OX Y OY X [X, Y ] Courbure de f R (X, Y ) Z = OX OY Z OY OX Z O[X,Y ] Z, soit, R (X, Y ) = OX OY OY OX O[X,Y ]


de f

5.2.2

Transport parallle

Proposition 5.7 tant donn un chemin : [0, b] M, b > 0 ou + de classe C k (k 1) et un vecteur V0 T (0) M. Il existe un champ de vecteur unique V le long de parallle tel que V (0) = V0 . V (t) est appel transport parallle de V0 le long de .

5.3
5.3.1

Espaces vectoriels symplectiques


tude des 2formes extrieures
A () = {x E | i(x) = 0} , V
2 (E ) .

E un e.v. de dim. nie n sur K (K corps commutatif),

rg = codim (A ()) . Soit B = {e1 , . . . , en } base de E. Par df. A = M [, B] = ( (ei , ej ))1i,j n On a donc, (x, y ) = t XAY o X = M [x, B] et Y = M [y, B].

De f

5.3. ESPACES VECTORIELS SYMPLECTIQUES Discriminant de par rapport B : disB () = det A. Soit B0 une autre base de E, on a (x, y ) = t X 0 A0 Y 0

143

o X 0 = M [x, B0 ] et Y 0 = M [y, B0 ]. Soit P = M [id, B0 , B] = matrice de passage de B B0 . Les relations X = P X 0 et Y = P Y 0 donnent A0 = t P AP, et donc, disB0 () = (det P )2 disB () . On a une application linaire : E E dnie par : (x) = i (x) , Dnition non dgnre si injective. Consquence non dgnre = rg = dim E.

5.3.2

Orthogonalit symplectique
x y si (x, y ) = 0. L M si x y (x, y ) L M. A = {x E | (x, y ) = 0 , y A}.

x, y E L, M deux sev de E

L et M de E sont supplmentaires orthogonaux si E = L M et L = M . A, B E , on a les ppts suivantes : 1. A B = B A ,

144

CHAPITRE 5. DISTRIBUTIONS. NOTION DE FEUILLETAGE

2. A A Et pour deux sous espaces vectoriels quelconques H, K de E , on a : 1. (H K ) = H + K ,

2. (H + K ) = H K . . Proposition. Suppose non dgnre. Alors 1. E = {0}. 2. H sev de E on a : (a) H = H , (b) dim H = dim E dim H. Dm. 1. rsulte de E = ker . 2. (a) On a H H . Soit h0 H . On a lquivalence h0 H (h0 ) = 0. Ann (H ) . Soit Ann (H ) . Il existe x E t.q. = i (x) . Or Ann (H ) = (y ) = i(x)(y ) = (x, y ) = 0, y H, par suite x H , et, donc, (h0 ) = (x, h0 ) = 0. donc (h0 ) = 0 Ann (H ) , par suite h0 H, ce qui montre H = H 2. (b) Rappelons que dim (AnnH ) = dim E dim H, donc il sut de montrer que dim (AnnH ) = dim H , or lisomorphisme : x 7 i (x) de E sur E , transforme H sur Ann (H ) : H = Ann (H ) , do dim H = dim (AnnH ) = dim E dim H.

5.4. CLASSIFICATION DES 2FORMES EXTRIEURES

145

5.4

Classication des 2formes extrieures


V
2 E,

0 H1 = V ect (e1 , e0 1 ) . B1 = (e1 , e1 ), H1 = |H1 H1 . On a

E un e.v. dim. n sur K (corps commutatif) u1 , v1 E : (u1 , v1 ) = 6= 0. Pose e1 = 1 u1 et e0 1 = v1 , on a donc e1 , e0 1 =1 S = M (H1 , B1 ) =


. On a : Dsignons par H2 = H1

non nulle.

0 1 1 0

E = H1 H2 . x H1 H2 scrit : avec de plus par suite = 0 = 0. Soit x E. Pose x = e1 + 0 e0 1 (x, e1 ) = x, e0 1 = 0, 0 y = x + (x, e1 ) e0 1 x, e1 e1 . (y, e1 ) = 0 et y, e0 1 = 0,

On vrie aisment que

= H , et, donc x H + H , = = y H1 E = H1 H2 . 2 1 2 Si H2 = |H2 H2 est nulle, on arrte le processus qui consiste : 0 1. des vecteurs indpendants e1 et e0 1 : (e1 , e1 ) = 1,

2. si dim E > 2, lespace E est somme directe E = H1 K, avec H1 = V ect (e1 , e0 1 ) et est nulle sur le sous espace K qui est ici H2 .

146

CHAPITRE 5. DISTRIBUTIONS. NOTION DE FEUILLETAGE


0 Si est non nulle sur H2 = e2 , e0 2 H2 : (e2 , e2 ) = 1, et donc, 0 1 0 = S. M V ect(e2 ,e0 ) , B2 = e2 , e2 = 2 1 0

Un raisonnement par rcurrence sur la dimension de E, permet de montrer quil existe 2p vecteurs indpendants
0 0 e1 , e0 1 , e2 , e2 , . . . , ep , ep

tels que :
0 (e1 , e0 1 ) = . . . = (ep , ep ) = 1,

et lespace E scrit : E = H1 H2 . . . Hp K avec Hi = V ect (ei , e0 i ) . et est nulle sur K lorsque dim E > 2p.. 0 0 Compltons le systme e1 , e0 1 , e2 , e2 , . . . , ep , ep en une base 0 0 B = e1 , e0 1 , e2 , e2 , . . . , ep , ep , w2p+1 , . . . , wn de E, et la matrice de par rapport cette base scrit : S1 .. . S p M (, B) = 0 .. . 0 avec S1 = . . . = Sp = S =
0

(5.3)

0 1 1 0

Dsignons 1 , 1 , . . . , p , 0p , 2p+1 , . . . , n la base duale de B,cest dire i (e ) = i , i e0 = 0 et i (w ) = 0 j j j j i 0 i 0 i 0 0 i (ej ) = 0, ej = j et (wj ) = 0 i (ej ) = 0, i e0 = 0 et i (wj ) = i j. j Thorme. Les proprits suivantes sont quivalentes :

5.4. CLASSIFICATION DES 2FORMES EXTRIEURES 1. 1 , 1 , . . . p .0p indpendantes : = 1 1 + . . . + p 0p . 2. est de rang 2p : rg = 2p.
0 0

147

Corollaire. Soit A M (n, K) antisymtrique dordre 2p. Alors P M (n, K) dordre n inversible : t P AP est 5.3. Corollaire. Les ppts suiv. sont quiv. 1. est non dgnre, 2. rg = dim E = 2p ( est de rang maximum). V Dnition. 1 ,2 2 E seront dites quiv. (1 2 ) , si u GL (E ) : 1 = u 2 . V Il est clair que est une relation dquivalence sur 2 E. Soient B0 une base quelconque de E, A (resp. B (resp. U )) la matrice de 1 (resp. 2 (resp. u)) dans cette base. On a donc, 1 (x, y ) = t XAY et 2 (x, y ) = t X BY x, y E, la relation 1 = u 2 donne A = t U BU. On a donc montr la : V Proposition. 1 ,2 2 E, dim E = n, 1 2 A = t U BU o U est une matrice inversible dordre V n. Proposition. Soit 2 E de rang 2p dim E = n, alors elle est quivalentes la forme extrieure o ( 1 , 1 , . . . , p , 0p , 2p+1 , . . . , n ) est une base xe de lespace dual E , et dans ces conditions, il existe une matrice Q dordre n inversible telle que : S1 .. . Sp t QM (, B) Q = 0 . . . 0
0

0 = 1 1 + . . . + p 0p .

148 avec

CHAPITRE 5. DISTRIBUTIONS. NOTION DE FEUILLETAGE

S1 = . . . = Sp = S =

0 1 1 0

Soit A = M (, B) , si A est de rang maximum 2n, le dterminant de la matrice Q est appel Pfaen de A et est not P f (A) : P f (A) = det Q. Par convention, le Pfaen de A est nul, si le rang de la 2forme extrieure est infrieure strictement la dimension de E : P f (A) = 0. On dduit le : V Corollaire. Deux 2formes extrieures 1 ,2 2 E, E de dim. nie sont quivalentes si et seulement si, elles ont le mme rang : rg1 = rg2

5.4.1

Dnitions

E un Ke.v. de caractristique 6= 2.. Forme symplectique. Espace vectoriel symplectique V de f 2 (E ) est symplectique sur E est non dgnre (E, ) est dit e.v. vectoriel symplectique Et donc, dim E paire 2n et rg () = 2n Base symplectique de E . 0 0 Cest une base B = {e1 , e0 1 , e2 , e2 , . . . , en , en }de E t.q. S 0 0 0 1 . . . . M (, B) = . . . . . avec S = 1 0 . 0 ... S o n 0 Soit 1 , 1 , . . . , n , 0n la base duale de B, on a : = 1 1 + . . . + n 0n
0

Proposition. Soit E un e.v. de dim. nie et suiv. sont quiv. : 1. rg = 2p, 2. p 6= 0 et p+1 = 0

2 (E ).

Les ppts

5.4. CLASSIFICATION DES 2FORMES EXTRIEURES Dm. Pour = 1 1 + . . . + p 0p = p = p! 1 1 . . . p 0p . Exemples 1. quelconque (non nce. non dgnre). Soit E =
E A() ,
0 0

149

Pose x, y E.

(x + A () , y + A ()) = (x, y ) ,

non dgnre. Consquence est symplectique sur E . 2. Soient (E1 , 1 ) et (E2 , 2 ) deux e.v. symplectiques, p1 : E1 E2 E1 et p2 : E1 E2 E2 les proj. can.. Considre V
2 (E1

E2 ) dnie par :

= p 1 1 + p2 2 . = p 1 1 + p2 2 est une structure symplectique sur E1 E2 .

5.4.2

Sous espaces dun espace vectoriel symplectique

Soient (E, ) un e.v. symplectique et H un s.e.v. de E. Dsignons par H la restriction de au sous espace H. videmment on a: A (H ) = {x H | i (x) H = 0} = H H , consquence, rg (H ) = dim H dim H H ,

comme est non dgnre, alors A (H ) = H H puisque H = H, or dim H = dim E dim H, on dduit : rg (H ) rg (H ) = 2 dim H dim E. Dnitions 1. H est un sev symplectique (ou non isotrope) si, (H, H ) est un e.v. symplectique.

150

CHAPITRE 5. DISTRIBUTIONS. NOTION DE FEUILLETAGE

2. H est isotrope si H H 6= (0) . 3. H est totalement isotrope si H H . 4. H est cosotrope si H H . 5. H est lagrangien si H totalement isotrope maximal. On dduit la Proposition. On a : 1. H s.e. symplectique H H = (0) H est non dgnre E = H H . 2. H s.e. isotrope H est dgnre. 3. H s.e. totalement isotrope H est nulle. Dnition. dim E paire 2n. On appelle polarisation relle un (, L) : symplectique et L s.e. lagrangien. Proposition. L s.e.v. de E. les ppts suiv. sont quivalentes : 1. L est lagrangien, 2. L = L . Dm. Si L L , alors a E L : (a, y ) = 0 y L. Soit = L Ka . On a L L0 . Soit z = x + a L0 , avec x L et K . On a L0 (z, z 0 ) = (x + a, x0 + 0 a) = (x, x0 ) + (x, a) + 0 (a, x0 ) = 0 z 0 = x0 + 0 a L0 . et donc, z L0 . Do L0 L0 , Absurde (L totalement isotrope maximal). Donc 1 = 2. Limplication 2 = 1 est immdiate. Il rsulte aussitt de lgalit dim L = dim E dim L, le Corollaire. Soit L s.e.t.i. Alors L lagrangien dim L = n = 1 2 dim E. b On sait que lisomorphisme : x 7 i (x) , de E sur E , transforme L sur Ann (L) , et si L est lagrangien, alors b (L) = b L = Ann (L) , et on particulier dim (Ann (L)) = n = 1 2 dim E Proposition. (, L) une polarisation relle sur E. Alors toute base 1 , . . . , n de lannulateur Ann (L) de L, peut tre complte en une base 1 , . . . , n , 01 , . . . , 0n de E telle que : = 1 01 + . . . + n 0n .

5.4. CLASSIFICATION DES 2FORMES EXTRIEURES

151

Dm. Soient 1 , . . . , n base de Ann (L) , que lon complte en une base 1 , . . . , n , 1 , . . . , n de E , {u1 , . . . , un , v1 , . . . , vn } la base de E dont la base duale est 1 , . . . , n , 1 , . . . , n . Il est clair que L | 1 = 0, . . . , n = 0, et on a L = V ect (v1 , . . . , vn ) . scrit : = X aij i j + X bij i j + X cij i j ,

1i<j n

1i,j n

1i<j n

L lagrangien = (vi , vj ) = 0, = les cij = 0, donc scrit = P n


n X i=1

j . b ij i=1 La famille 1 , . . . , n , 01 , . . . , 0n est une base de E dans laquelle la 2-forme scrit n X = i 0i , Posons 0i =
j j>i aij +

n n X X i aij j + bij j .
j>i i=1

Pn

i=1

C.Q.F.D.

5.4.3

Endomorphisme adjoint

E un e.v. de dim. 2n muni dune structure symplectique . . Soit u End (E ) . t E , !t0 E : (t u b )(t) = b (t0 ), la correspondance t 7 t0 permet de dnir une application de uT : E E : t.x E, on ait : (t, u(x)) = (uT (t), x). On dduit que u, v End(E ) on a : 1. (t, u(x)) = (uT (t), x) t, x E , 2. uT linaire, 3. (u + v)T = uT + v T , (u)T = uT , 4. (u v )T = v T uT , uT T = u , (idE )T = idE , 5. si u GL(E ) alors uT GL(E ) et lon a (uT )1 = (u1 )T . uT appel endomorphisme adjoint de u .

152

CHAPITRE 5. DISTRIBUTIONS. NOTION DE FEUILLETAGE

5.5

Les groupes Sp (E, ) et Sp (1, n : E )

E un e.v. de dim. 2n sur K, muni dune structure symplectique . 0 On sait quil une base e1 , e0 1 , . . . , en , en de E : par rapport sa base 1 0 1 n 0 n duale e , e , . . . , e , e , scrit : = e1 e01 + . . . + en e0n , u End (E ) symplectique u = , et donc, u n = (u )n = n . On dduit : u e1 u e01 . . . u en u e0n = e1 e01 . . . en e0n , Consquence det u = 1, en particulier u inversible. on a donc montr la : Proposition. u conserve = u est inversible, de plus : uT = u1 . Dm. On a : (x, y ) = (u(x), u(y )) = uT (u(x)) , y , x, y E Sp(E, ) = {u GL (E ) | u = } est un sous groupe de GL (E ) , appel groupe symplectique de (E, ) ). Ordonnons la base symplectique comme suit : 0 0 Bs = e1 , e2 , . . . , en , e0 1 , e2 , . . . e n , M (, Bs ) = J = Pa suite, si U = M (u, Bs ) , alors
t

donc uT u = idE , par suite uT = u1 . u GL (E ) est symplectique x, y E, (u(x), u(y )) = (x, y ).

et dans ces notations on a :

0 In In 0

U JU = J.

5.5. LES GROUPES SP (E, ) ET SP (1, N : E )

153

Notons par Sp (n, K) le groupe des matrices symplectiques de E par .rapport Bs . Ainsi, une matrice carre A C , B D avec A, B, C, D M (n n.K) , est dans le groupe Sp (n, K) 1. t AD t BC = In , 2. t AB et t CD symtriques.
0 Soit maintenant (, L) une polarisation relle sur E . Bs = ( e1 , . . . en , e0 1 , . . . , en ) base de E : si e1 , . . . , en , e01 , . . . , e0n , est sa base duale, alors :

(a) L = V ect (e1 , . . . en ) . (b) = e1 e01 + . . . + en e0n . Un automorphisme u de E conserve (, L) si : 1. u = , 2. u (L) = L. Les automorphismes de E qui conservent (, L) forment un sous groupe de Sp (E, ) , not Sp (1, n; E ) et appel groupe 1symplectique. Sp (1, n; K) = {M (u, Bs ) | u p (1, n; E )} Ainsi, sont les matrices du type : A C Sp (1, n; K) = { M (2n, K) 0 D :
t

C D symtrique, t AD = In },

Proposition. Les automorphismes symplectiques (resp.1-symplectiques) transforment les s.e.t.i. (resp. s.e.l. ) en s.e.t.i. (resp. s.e.l.).

Ainsi, le groupe Sp (1, n; K) est form des matrices du type : A C M (2n, K) Sp (1, n; K) = { 0 t A1 : t C t A1 symtrique}.

154

CHAPITRE 5. DISTRIBUTIONS. NOTION DE FEUILLETAGE Dm. Soient Sp(E, ) et L un s.e.t.i.. On a ( (x), (y )) = (x, y ) = 0 , x, y E

= (L) est t.i.. Suppose L lagrangien. Or dim (L) = n =

1 2

dim E, donc (L) lagrangien.

Proposition. L un s.e.l., M0 un s.e.t.i. de E supplmentaire L . Alors M s.e.l. de E , supplmentaire L et contenant M0 . Dm. Soit M un lment maximal de lensemble des sous-espaces totament isotropes de E transverses L contenant M0 . Alors M est un sous-espace lagrangien.

5.6
5.6.1
V

VARITS SYMPLECTIQUES
Structures symplectiques

Varit symplectique : (M, ) dans lequel M v.d. dim M = 2n, ( M ): 2 1. ferme : d = 0, 2. non dgnre : (X X (M )) (i (X ) = 0 = X = 0) . Ainsi, 1. : X (M ) V
1 (M ) ,

X 7 i (X ) est un isomorphisme de F (M ) module.

2. (Tx M, x ) est un e.v. symplectique 3. M orientable (orient par : n )

5.6.2

Exemples

1. Structure symplectique standard sur R2n = dx1 dy1 + + dxn dy n 1 x , . . . , xn , y 1 , . . . , y n S.C. cartsiennes de R2n . 2. Varits de dimension 2 (surface) : M orientable = M symplectique. 3. Produit de varits symplectiques : (M1 , 1 ) et (M2 , 2 ) deux v.s.

5.6. VARITS SYMPLECTIQUES

155

p1 : M1 M2 M1 et p2 : M1 M2 M2 les projections can. Alors


1 2 = p 1 p2 Notatiom

1 2

est une s.s. sur M1 M2 .

5.6.3

Forme de Liouville sur un br cotangent T B

B une v.d. de dim. n, T B son br cotangent. : T B B, u = (z, z ) 7 z la proj. can. V On dnit 1 (M ) par :

u = (z, z ) T B et Xu Tu (T B ) , est appele forme de Liouville B. du br cotangent T 1 n , . . . , x un S.C.L. Rappelons que si U, = x 1 U = (U ) , dni par : : (z, z ) 7 x1 (z ) , . . . , xn (z ) , p1 (z ) , . . . , pn (z ) , P avec z = pi dxi et z U, est un S.C.L. sur U . Localement sur U, tout X X (U ) scrit : X X bi i X= ai i + x p et donc, d (u) (Xu ) = par suite, X ai xi

u (Xu ) = z d (u) (Xu ) ,

par consquent, Pose

X X i u (Xu ) = z d (u) (Xu ) = z a = ai pi xi = = d = X pi dxi dpi dxi .

On voit donc que est une structure symplectique sur T B, appele structure symplectique canonique.

156

CHAPITRE 5. DISTRIBUTIONS. NOTION DE FEUILLETAGE

5.6.4

Sous varits dune varit symplectique

Soient (M, ) une v.s. et N une s.v.s. de M. 1. N est une s.v. symplectique (ou non isotrope) de M si, x N, Tx N est un s.e.v. symplectique de (Tx M, x ) 2. N est isotrope six N, Tx N est un s.e.v. isotrope de (Tx M, x ) . 3. N est totalement isotrope si x N, Tx N est un s.e.v. totalement isotrope de (Tx M, x ) . 4. N est cosotrope si x N, Tx N est un s.e.v. cosotrope de (Tx M, x ) . 5. N est lagrangienne si x N, Tx N est un s.e.v. lagrangien (Tx M, x ). 6. Un feuilletage F de M est dit lagrangien, si toute feuille de F est une sous varit lagrangienne de M. Dnition. dim M paire 2n. On appelle polarisation relle un (, F) : symplectique et F est un feuilletage lagrangien. Exemple. On considre T B muni de la structure symplectique canonique = d, tant la forme de Liouville de T B. Alors le feuilletage F dni par la submersion est lagrangien. par suite le couple (, F ) est une polarisation relle.

5.6.5

Systmes hamiltoniens

Soient (M, ) une v.s. Un champ de vecteurs X sur M est appel automorphisme . Soit X X (M ). Les ppts suivantes sont quivqlentes : 1. Au voisinage de chaque point, le ot local t de X est un symplectomorphisme de louvert o il est dni sur son image, 2. LX = 0, (driv de Lie suivant X ) 3. i (X ) ferme. Dm. La relation LX = i (X ) d + di (X ) = di (X ) montre que (2) et (3) sont quivalentes. Montrons (1) = (2)

5.6. VARITS SYMPLECTIQUES Suppose que le ot local t de X est un symplectomorphisme, donc t = par consquent, LX = lim Rciproquement, si (LX ) = alors d ( t t ) = (0) = 0. t0 t dt d ( t ) (0) = 0, dt

157

d ( t ) (t) = t (LX ) = 0, dt par suite ( t )x constante . do


( t )x = (0 )x = x

par suite, t = ce qui montre que t est un symplectomorphisme t. Dnition. X X (M ) est appel systme localement hamiltonien sil vrie lune des ppts quivalentes de la propo. prcdente. On dit aussi que X est un automorphisme innitsimal pour . On dit que X est un champ hamiltonien si la forme de Pfa i (X ) est exacte, i.e. si H : M R direntiable t.q. i (X ) = dH H est appele application hamiltonienne o hamiltonien. V La dualit : X (M ) 1 (M ) , X 7 i (X ) , permet dassocier toute application direntiable H : M R, un unique champ hamiltonien XH , dit associ H, t.q. i (XH ) = dH. Expression locale dans T B muni de le forme symplectique canonique = d. Plaons nous dans un S.C. U , x1 , . . . , xn , p1 , . . . pn de T B. Soit H : T B R, un hamiltonien et XH le champ hamiltonien associ : i (XH ) = dH.

158

CHAPITRE 5. DISTRIBUTIONS. NOTION DE FEUILLETAGE

Par rapport ce S.C. et dH scrivent : = d = et dH = X dpi dxi


i

Lquation direntielle des courbes intgrales de XH scrit : d = XH ( (t)) , dt donc, dans ces coordonnes on a : (

X H

H dx + dpi i x pi

dxi dt dpi dt

= H pi H = x i.

Ces quations sont appeles quations de Hamilton.

5.6.6

Crochet de Poisson

Proposition. Soient H , K deux hamiltonien et XH , XK les champs hamiltoniens associs. Le crochet [XH , YK ] est un Champ hamiltonien. Plus prcisment lapplication {H, K } = (XH , XK ) satisfait [XH , XK ] = X{H,K } . De plus (C (M ), { , }) est une algbre de Lie de dimension innie. Dm. i([XH , XK ]) = [LXH , i(XK )] Il est clair que {H, K } = {K, H }. Pour lidentit de Jacobi on a : 0 = d (XH , XK , XL ) = XH ( (XK , XL )) XK ( (XH , XL )) +XL ( (XH , XH )) ([XH , YL ], XK ) + ([XH , YK ], XL ) ([XL , YK ], XH ) ,

= d((XH , XK )) = d{H, K }.

5.6. VARITS SYMPLECTIQUES or, XH ( (XK , XL )) = XH ({K, L}) = d {K, L} (XH ) = i X{K,L} (XH ) = XH , X{K,L} = {H, {K, L}} et, do ([XH , YL ], XK ) = X{H,L} .XK = {K, {H, L}} , 0 = d (XH , XK , XL ) = {H, {K, L}} {K, {H, L}} + {L, {H, K }} {K, {H, L}} + {L, {H, K }} {H, {L, K }}

159

= 2 ({H, {K, L}} + {K, {L, H }} + {L, {H, K }}) , ce qui montre lidentit de Jacobi. {H, {K, L}} + {K, {L, H }} + {L, {H, K }} = 0. Expression locale du crochet de Poisson dans les coordonnes canoniques de T B. Dans un S.C. U , xi , pj de T B la forme scrit X = dpi dxi {H, K } = (XH , XK ) = X H K H K i i pi x x pi .

et donc, H, K C (T B ) , on a :

5.6.7

Varits de Poisson

M v.d. df : Cest (C (M ) , {.}) : (H, K ) 7 {H.K } . C (M ) C (M ) C (M ) , app. Rbilinaire vriant : 1. {H.K } = {K.H }, 2. Jacobi : {H, {K, L}} + {K, {L, H }} + {L, K {H, K }} = 0. Leibniz : {H, KL} = {H.K } L + K {H, L} . Exemple {HK, L} = {H.L} K + H {K, L} .

160

CHAPITRE 5. DISTRIBUTIONS. NOTION DE FEUILLETAGE

1. (M, ) v.s. Pour {H, K } = (XH , XK ) . On a donc, {H, K } = (i (XH ) ) (XK ) = (i (XK ) ) (XH ) par suite, {H, KL} = XH (KL) = XH (K ) L + KXH (L) , {HK, L} = XL (HK ) = XL (H ) K HXL (K ) = {H.K } L + K {H, L}

= XK (H ) = XH (K ) .

= {H.L} K + H {K, L}

Do Leibniz, par suite (C (M ) , {.}) dnit une str. de Poisson sur M. 2. (G , [, ]) alg. de lie de dim. nie. G e. dual de G . En partant de la direntielle de Gteaux, ou direntielle faible, de H : G R en un point x G est lapplication dHx : G R telle que pour tout u G on a : hu, dHx i = lim H (x + tu) H (u) , t0 t

bien entendu dHx G G et h, i dnote la mise en dualit (produit scalaire naturel) G G R. 1. Pour H, K C (G , R) , x G , on a : dHx , dKx G G Pose {H, K } (x) = hx, [dHx , dKx ]i . Lapp. {, } est bil. anti-symtrique, et vrie Leibniz d (HK )x = H (x) dKx + K (x) dHx , vrions Jacobi.

5.6. VARITS SYMPLECTIQUES Dabord, on a : adX : G G , adX Y = [X, Y ] , X, Y G et:


ad X : G G ,

161

= hx, [Y, X ]i , X, Y G , x G . 2 = hy, [ dH , dK ] i + x, d H ( y ) , dK x y x x + x, dHx , d2 Kx (y) 2 = hy, [dHx , dKy ]i + ad dKx x, d Hx (y ) ad d2 Kx (y ) dHx x, = hy, [dHx , dKy ]i 2 + y, d Hx ad x dKx , y, d2 Kx ad dHx x

had X x, Y i = hx, adX Y i

On dduit d {H, K } (x) (y )

pose on a donc,

X = dHx , Y = dKx et Z = dLx ,

2 d {H, K } (x) = [X, Y ] + d2 Hx (ad Y x) d Kx (adX x) ,

on dduit {{H, K } , L} (x) = hx, [d {H, K }x , dLx ]i = hx, [[X, Y ], Z ]i + x, d2 Hx ad x dKx x , dL x, d2 Kx (ad X x) , dLx

et comme,

{{H, K } , L} (x) + {{K, L} , H } (x) = hx, [[X, Y ] , Z ]i + hx, [[Y, Z ] , X ]i + {{L, H } , K } (x)

+ hx, [[Z, X ] , Y ]i 2 2 + x, d Hx (adY x) , Z x, d Kx (ad X x) , Z 2 2 x, d Kx (ad x, d Hx (ad Z x) , X Y x) , X 2 2 x, d Hx (ad x, d Lx (ad X x) , Y Z x) , Y

162 et

CHAPITRE 5. DISTRIBUTIONS. NOTION DE FEUILLETAGE

2 = d2 Hx (ad Y x, adZ x) d Hx (adZ x, adY x) = 0,

2 2 x, d Hx (ad x, d Hx (ad Y x) , Z Z x) , Y 2 2 = ad Z x, d Hx (adY x) adY , d Hx (adZ x)

consquence {{H, K } , L} + {{K, L} , H } + {{L, H } , K } = 0 Ainsi, G possde une structure naturelle de varit de Poisson, appele structure de Poisson de Kirillov de G .

Un 2cocycle symplectique de G est une forme bilinaire : G G G: (b) ([X, Y ] , Z ) + ([Y, Z ] , X ) + ([Z, X ] , Y ) = 0 Pour (H, K ) C (G ) et x G pose {H, K }() (x) = hx, [dHx , dKy ]i (dHx , dKy ) . (a) (X, Y ) = (Y, X )

Exercice : {H, K }() structure de Poisson, appele structure de Lie Poisson associe au cocycle . Soit M une v. de Poisson. H, lapplication K 7 {H, K } , C (M ) C (M ) est une drivation (Leibniz), donc XH X (M ) t.q. XH (K ) = {H, K } = XK (H ) . XH est appel champ hamiltonien associ H. La relation de Jacobi peut scrire : {{H, K } , L} = {H, {K, L}} {K, {H, L}} , soit X{H,K } (L) = XH (XK (L)) XK (XH (L)) do X{H,K } = [XH , XK ] .

5.6. VARITS SYMPLECTIQUES

163

Proposition. (M, ) une v.s., N une sous varit de M et i : N M linjection canonique t.q. la forme induite N = i soit de rang constant. Alors la distribution x 7 A (N (x)) = Tx N (Tx N ) est compltement intgrable sur N. Dm. On a : A (N ) = T N (T N ) sous-br de T N et soient X, Y (A (N )) = T N (T N ) . On a : i ([X, Y ]) N =[LX , iY ] N = LX iY N iY LX N = iY (iX dN + diX N ) = 0,

par suite, [X, Y ] (A (N )) , donc cette distribution est involutive, et par consquent, elle est compltement intgrable daprs le thorme de Frobnius. Proposition. Les hypothses et notations tant celles de la proposition prcdente. On suppose de plus quil existe : N B, submersion surjective telle que les bres soient les sous varits intgrales de la distribution x 7 A (N (x)) . Alors il existe une forme symplectique B sur B telle que : N = B = i . Dm. Si B existe alors x B, X, Y Tx B B (x) X, Y = N (x) (X, Y )

pour tous x 1 (x) , X, Y Tx N t.q. d x (X ) = X et d x (Y ) = Y . Donc si B existe, alors elle est unique. Montrons lexistence de B . Il sut de montrer que N (x) (X, Y )

164

CHAPITRE 5. DISTRIBUTIONS. NOTION DE FEUILLETAGE

ne dpend pas de x dans 1 (x) , ni de X (d x )1 X et Y (d x )1 Y . 0 Si X, X (d x )1 X et Y (d x )1 Y , alors X X ker d x = A (N (x)) , 0 N (x) X X , Y = 0,


0

par suite,

soit,

Le mme raisonnement montre que si Y, Y 0 (d x )1 Y , alors donc, 0 0 N (x) X , Y = N (x) X , Y 0 , 0 N (x) (X, Y ) = N (x) X , Y 0 .

0 N (x) (X, Y ) = N (x) X , Y .

Soit x, x0 1 (x), puisque 1 (x) est connexe, alors il existe un ouvert U de N contenant x et x0 , Z X (U ) t.q. Z appartenant la distribution x 7 A (N (x)) et x, x0 soient dans la mme courbe intgrale Z. Notons par t (x) le ot local de Z. s t.q. s (x) = x0 . Soient X, Y Tx N, vriant d x (X ) = X et d x (Y ) = Y . Posons X 0 = d (s )x (X ) et Y 0 = d (s )x (Y ) Comme Z est une section de la distribution x 7 A (N (x)) , chaque courbe intgrale de ce champ est compltement contenue dans une feuille du feuilletage associ cette distribution, donc s = , par suite et d x0 X 0 = d x0 (d (s )x (X )) = d x (X ) = X d x0 Y 0 = d x0 (d (s )x (Y )) = d x (Y ) = Y

5.6. VARITS SYMPLECTIQUES or N x0 X 0 , Y 0 = N (s (x)) (d (s )x (X ) , d (s )x (Y )) = ( s N ) (x) (X, Y ) , et comme car LZ N = i (Z ) dN + di (Z ) N puisque dN = 0 et Z ker d = A (N ) . On a donc, t N = N , par suite N x0 X 0 , Y 0 = N (x) (X, Y ) , Tx N ker d x = Tx N (Tx N ) = A (N ) d ( N ) = t (LZ N ) = 0 dt t

165

Ce qui montre lexistence et lunicit de B . Lespace Tx B


identif ication

La dnition de B et de la construction de la structure desp. vect.. symplectique quotient tudi dans la partie linaire montre que B est de rang constant = dim B. Enn, dB = d B = dN = 0 ce qui montre dB = 0 car tant une submersion, injective. Proposition. Les hypothses et notations tamt celles de la proposition prcdente. Soit H : M R direntiable t.q. x N, XH (x) Tx N b : B R unique t.q. H b H|N = H

De plus, XH et XH e sont relis :

Dm. Puisque x N, XH (x) Tx N, alors o dH (x) (Tx N ) ,

XH = XH e .

166

CHAPITRE 5. DISTRIBUTIONS. NOTION DE FEUILLETAGE

donc dH (x) = 0 sur Tx N (Tx N ) = ker d x = Tx 1 ( (x)) ,

On a donc

donc H est constante sur les bres de la submersion , par suite il existe b : B R direntiable t.q. H b = H b . H|N = H b . b = dH B = N et d H|N = d H

on dduit

tant une submersion, injective et B non dgnre donc x N, d x (XH (x)) = XH e ( (x)) .

i d x XH |N B = i XH |N N = d H|N b = i X e B = dH H
+

5.6.8

Proprits des varits de Poisson

Soit M une varit de Poisson . {, } le crochet de Poisson Pour H C (M ) , on pose XH = {H, .} . La relation de Jacobi donne {{F, G} , H } = {F, {G, H }} {G, {F, H }} par suite, X{F,G} = [XF , XG ] . La relation {H, K } = XH (K ) = hdK, XH i

= XK (H ) = hdH, XK i

5.6. VARITS SYMPLECTIQUES

167

montre que pour chaque x M, la valeur de {H, K } (x) ne dpend que des valeurs en x de dH (x) et de dK (x) , cette dpendance est bilinaire antisymtrique, donc il existe une application bilinaire antisymtrique
M Tx M R Px : Tx

t.q. {H, K } (x) = Px (dH (x) , dK (x)) . Par rapport un systme de coordonnes locales xi dni dans un voisinage de x on a i j ij . x , x (x) = Px dxi , dxj = Px {H, K } = P (dH, dK ) est une algbre de Lie. On peut associer P un morphisme de brs vectoriels P : T M T M, ou encore une application linaire antisymtrique ^ P : (M ) X (M )
1

Une varit de Poisson peut tre dnie par un bivecteur P tel que lespace C (M ) muni du crochet

tel que Ainsi

h, P ()i = P (, ) = h, P ( )i . XH = {H, .} = P (dH, .) = P (dH ) . (M, P ) V. de Poisson x M, Espace caractristique en x


Cx = P (Tx M)

Champ de caractristique C = P (T M ) Morphisme de varit de Poisson (M1 , P1 ) et (M2 , P2 ) deux V. de Poisson : M1 M2 morphisme de V.D.

168

CHAPITRE 5. DISTRIBUTIONS. NOTION DE FEUILLETAGE est un morphisme de varit de Poisson si { H, K }1 = {H, K }2

soit, dx P1 (x) = P2 ( (x)) .

5.6.9

Quotient dune varit symplectique ou de Poisson

E E.V., dim E < , E espace dual. P : E E R forme bilinaire. P lapplication linaire P : E E dnie par Soit C = P (E ) = Im P et h, P ()i = P (, ) = h, P ( )i . C : C C R dnie par C (u, v ) = P (, ) o u = P () et v = P ( ) . Proposition. (C, C ) est un e.v symplectique et F sev de E, P (Ann (F )) = (F C ) Dm. C est bien dnie. Soient , , 0 , 0 E t.q. u = P () = P 0 et v = P ( ) = P 0 P (, ) = P () ( ) = P 0 ( ) = 0 = P 0 0 = P 0 , 0 , P () ( ) = 0 E

alors

donc C est bien dnie. C antisymtrique. Soit u C t.q. i (u) C = 0. Pose u = P () . On a

5.6. VARITS SYMPLECTIQUES

169

donc hu, i = 0 E , par suite u = 0. Et donc C est non dgnre. (C, C ) E.V. symplectique. Soient Ann (F ) et v F C. On a C (P () , v ) = h, v i = 0, par suite P () (F C ) , soit, P (Ann (F )) (F C ) Rciproquement, soit u = P () (F C ) , on a donc C (P () , v ) = h, v i = 0, v F C par suite, Ann (F C ) = Ann (F ) + Ann (C ) . Or Ann (C ) = Ann (P (E )) = ker P donc = 1 + 2 avec 1 Ann (F ) , 2 ker P ; par consquent, u = P (1 ) P (Ann (F )) , ce qui montre que (F C ) P (Ann (F )) , do (F C ) = P (Ann (F )) . C.Q.F.D e la surj. can. t : E e E , la e = E , : E E Proposition. Soit E F transpose de , t est injective et lon a : t e = Ann (F ) . E On dnit une forme bilinaire antisymtrique, e R e:E e E P t

dnie par :

e (, ) = P P

e () ,t ( ) , , E.

170 Alors

CHAPITRE 5. DISTRIBUTIONS. NOTION DE FEUILLETAGE e = P t 1 F C (F C ) ker P

do

Dm. ker = F et surj. = t est injective et Imt = AnnF (cf cours MP2). Soient , E . On a : E D e (, ) = e () = t ( ), P t () P , P , = , P t () e = P t P

par suite

dune part, et dautre part on a toujours P t () C, ce qui montre que

or, t () Ann (F ) , donc P t () P (Ann (F )) = (F C ) ,

e P t () = 0 ker P P t () F,

Corollaire. On a : e E e , 1. (F C ) = P Dm. On a :

e = P t 1 (F C ) (F C ) . ker P

e = dim C dim (F C ) dim (F C ) (F C ) . 2. rang P = P t e = Ann (F ) Im t = t E e P

5.6. VARITS SYMPLECTIQUES e E e = (F C ) , et Bien entendu P et comme (F C ) C on a ker |(F C ) = (F C ) (F C ) et donc soit e = dim (F C ) dim (F C ) (F C ) , rang P

171

ker |(F C ) = F (F C ) ,

Fonctions basiques Soit (M, F) V. feuillete, f C (M ) est dite basique pour F si, Y T (F), Y (f ) 0, ceci est quivaut f est cste sur chaque feuille de F. On note par B(M, F) = {fonctions basiques pour F} B(M, F) sous-anneau de C (M ) et C (M ) est un B(M, F)module. Un X X (M ) est dit feuillet (ou un automorphisme innitsimal) pour F, si au voisinage de chaque point de M, le ot local (t )|t|< associ X laisse invariant le feuilletage. L(M, F) {champs de vecteurs feuillets pour F}. Proposition. (M, P ) V. de Poisson et : M B une submersion surjective . On a lquivalence : 1. H, K C (B ) , b B, {H , K }|1 (b) est constante, 2. Il existe une structure de Poisson sur B pour laquelle est un morphisme de varits de Poisson.. Les proprits ci dessus sont satisfaites lorsque les 1 (b) , b B sont connexes et quau voisinage de chaque point de M, ker d est localement engendre par des systmes hamiltoniens. Dm. Lapplication H 7 H de C (B ) dans B M, F()

Cas particulier. Si (E, ) est un e.v.s. alors C = E et C = , et donc, e = dim E dim F dim F F . rang P

e = dim C dim (F C ) dim (F C ) (F C ) . rang P

172

CHAPITRE 5. DISTRIBUTIONS. NOTION DE FEUILLETAGE

est un isomorphisme dE.V. Si la ppt 2 est satisfaite alors {H , K }M = {H, K }B , ce qui montre lassertion 1. Rciproquement si b B, {H , K }|1 (b) est constante, on dnit {H, K }B (b) = {H , K }M (x) pour tout x 1 (b) . Il est clair que {H, K }B est une structure de Poisson pour laquelle est un morphisme de V. de Poisson. Do 1 implique 2. Supposons que les bres 1 (b) , b B, sont connexes, et quau voisinage de chaque point de M, ker d est localement engendre par des systmes hamiltoniens. cest dire que pour tout x0 M, U0 O (x0 ) , (Hi )iI , Hi C (U0 ) t.q. x U, ker d x = V ect {XHi (x) | i I } . Soit donc H, K C (B ) . Pour tout i I on a : i (XHi ) d {H , K } = {Hi , {H , K }} = {{Hi , K } , H } + {K , {Hi , K }}

= 0

= {i (XHi ) d (K ) , H } + {K , i (XHi ) d (H )}

car H , K sont constantes sur les bres de , par suite, les {H , K } sont localement constantes sur les bres qui sont connexes, donc les {H , K } sont localement constantes sur les bres, ce qui montre que lassertionassertionassetion 1 est satisfaite. Remarque. Dans les hypothses et notations de la proposition prcdente, on a : e = rangP dim (ker d x C (x)) rang P

dim (ker d x C (x)) (ker d x C (x)) .

Proposition (P. Libermann). Soit (M, ) une V.S. muni dun sous br intgrable de T M. On dnote par F le feuilletage dni par le sous br E. Les proprits suivantes sont quivalentes : 1. H, K B(M, F), le crochet de Poisson {H, K } B(M, F),

5.6. VARITS SYMPLECTIQUES 2. E est un sous br intgrable de T M.

173

Lorsque ces conditions sont satisfaites, les sous brs intgrables E et E sont dits symlectiquement complets. Lorsque le feuilletage est simple, i.e. dni par une submersion : M B, alors F est symplectiquement complet si et seulement si, il existe sur B une structure de Poisson telle que soit un morphisme de varits de Poisson. Dans ces condutions, la structure de Poisson sur B pour laquelle est un morphisme de Poisson est unique Dm.

174

CHAPITRE 5. DISTRIBUTIONS. NOTION DE FEUILLETAGE

Chapitre 6

Espaces brs
6.1 Espace br localement trivial

Un br localement trivial de base M et de bre F est un quadruplet (P, M, , F ) o P , M et F sont des espaces topologiques, est une application continue surjective de P dans M , appele projection, satisfaisant la prorit suivante: pour tout point x de M , il existe un voisinage U de x et un homomorphisme : 1 (U ) U F tel que p = , o p dsigne la projection canonique de U F dans U . On dit que: P est lespace total du br, M est la base, Fb = 1 (x) est la bre au-dessus de x M Le couple (U, ) est appel carte du br. Si (U, ) et (V, ) sont deux cartes telles que U V 6= , on peut crire 1 (b, f ) = (b, g (b) (f )) (6.1) o g est une application de U V dans le groupe des homomorphismes de F . On dduit que chaque bre est isomorphe F . Remarque 6.1 Lespace total P hrite des proprits topologiques (sparation, connexit, compacit) communes M et F .

6.2

Fibr vectoriel

Dnition 6.1 Un br vectoriel est la donne dun br localement trivial (P, M, , F ) de bre un espace vectoriel rel de dimension nie et dune 175

176

CHAPITRE 6. ESPACES FIBRS

famille (maximale) A = (Ui , i ) de cartes satisfaisant la proprit suivante: les Ui forment un recouvrement ouvert de la base M et
1 i j (x, f ) = (x, gij (x) f )

(6.2)

Denition 1 pour tous x Ui Vj et f F o gij est une application de Ui Vj dans Gl (F ).

6.3

Fibr direntiel

On se place dans le cadre de la gomtrie direntielle et on remplace espace topologique par varit, continuit par direntiabilit, ... Dnition 6.2 Un br (direntiel) P de base M et de bre F est un quintuplet (P, M, , F, A) o P , M , et F sont des varits, est une application direntiable surjective de P dans M , appele projection, et A est 1 une collection Ui = (Ui ) , i , appele atlas du br, satisfaisant certaines proprits. Les Ui forment un recouvrement ouvert de la base M , les i , appeles trivialisations locales, sont des diomorphismes (globaux) de Ui = 1 (Ui ) dans Ui F tel que p i = , o p dsigne la projection canonique de Ui F dans Ui . Enn, et cest le point essentiel, F est munie 1 dune certaine structure algbrique et les changements de carte i j sont des isomorphismes de cette structure algbrique. Les changements de cartes sont appels fonctions de transition du br. Si F est un espace discret, on obtient le cas intressant de la structure dite de revtement. Si F est un espace vectoriel, on obtient la structure de br vectoriel. Si F est un groupe de Lie, on obtient la structure de br principal. Ce dernier fera lobjet des paragraphes suivants.

6.4

Espaces brs principaux

Dnition 6.3 Un br (direntiel) principal P de base M et de bre G est un quintuplet (P, M, , G, A) o P et M sont des varits, G est un groupe de Lie, est une application direntiable surjective de P dans M , appele projection, et A est une collection Ui = 1 (Ui ) , i , appele atlas du br, satisfaisant certaines proprits. Les Ui forment un recouvrement ouvert de la base M , les i , appeles trivialisations locales, sont des diomorphismes (globaux) de Ui = 1 (Ui ) dans Ui G tel que p i = , o p

6.4. ESPACES FIBRS PRINCIPAUX

177

dsigne la projection canonique de Ui F dans Ui . Enn, les changements 1 de cartes i j sont des isomorphismes de G de la forme
1 i j (x, g ) = (x, gij (x) g )

(6.3)

.
1 Aux changements de carte i j sont donc associes des fonctions de transition gij de Ui Uj dans G qui agissent par multiplication gauche sur la bre. Posons 1 (6.4) i (u) = (x, gi ) 1 (x, gi ) = i j (x, gj ) = (x, gij (x) gj ) donc gi = gij (x) gj pour tout x Ui Vj On peut alors dnir une action droite de G sur M , u 7 ug , (on la notera R ultrieurement) par les formules (u 1 (x)):

Cette action droite est donc intrinsque (elle ne dpend pas trivialisation locale utilise), elle est libre (le stabilisateur de tout se rduit lidentit) et transitive (il nexiste quune seule orbite) lments v de la bre Gu = 1 ( (u)) passant par v scrivent de unique sous la forme v = ug , g G (ses orbites sont les bres) Exemple 6.1 :Le br des repres linaires:

i (ug ) = (x, gi g ) 1 1 1 1 x, g ( x, g g ) = ( x ) g g = ug = j i j j ij i (x, gi g )

(6.5)

de la point et les faon

Lexemple suivant est fondamental; il est lorigine de toute la thorie des espaces brs. Il fournit de plus un bon support notre intuition gomtrique surtout quand on sintresse des espaces brs principaux. On considre: Un lment quelconque u P comme tant un repre en x M . Le groupe G comme tant un groupe de transformations de repres. Une section locale comme tant un repre mobile dans louvert U . Les fonctions de transition gij comme dcrivant les changements de repres.

178

CHAPITRE 6. ESPACES FIBRS

Soit lapplication qui tout repre centr en x associe lorigine x elle mme. Soit (Ui , i ) une carte de latlas dnissant M . On dnit i : 1 (Ui ) Ui GL (n) par: (6.6) i (u) = (u) , d (i )(u) u Posons j (u) = (u) , d j (u) u = (x, g ) 1 1 ( x, g ) = x, d ( ) u = x, d i i (u) i j j 1 gij (x) = d i j (6.7) d j (u) u = (6.8)

Soit M une varit direntiable de dimension n. Un repre u en x M est la donne de n vecteurs indpendants de Tx M (autrement dit la donne dun isomorphisme despaces vectoriels u : IRn Tx M ) . Notons Gx lensemble de tous les repres en x et posons P = Gx .
xM

(x, gij (x) g ) o

j (u)

j (u)

dsignent les fonctions de transition. Ainsi P est un br principal sur M de groupe structural GL (n) appel br des repres linaires (frame bundle en anglais) sur M et not L (M ) ou F M .

6.4.1

Homomorphisme de brs principaux

Un homomorphisme ( respectivement isomorphisme) de brs principaux 0 0 0 (P, M, ) et P , M , , de bres ventuellement distinctes, est la donne dun couple (H, h) dapplications direntiables (respectivement de dio0 0 0 morphismes) H : P P et h : M M tel que H = h Notons quun tel morphisme est compatible avec les projections, donc envoie des bres en bres.

6.4.2

Fibr trivialisable

Dnition 6.4 Un br principal (P, M, , G) est dit trivialisable sil est isomorphe un br trivial. Choisissons une famille de sections locales i : Ui P . Un tel choix nous permet de dnir des trivialisations locales:

6.4. ESPACES FIBRS PRINCIPAUX

179

1 i (u) = (x, gi (u))

(6.9)

o x = (u) et gi (u) est lunique lment de G tel que u = i (x) gi (u). les sections locales i et j sonr relis dans leurs domaines de dnition par la relation (6.10) j (x) = i (x) gij (x) les fonctions gi et gj sont relies par la relation gi (u) = gij ( (u)) gj (u) (6.11)

Thorme 6.1 Un br principal est trivialisable si et seulement il admet une section globale.

6.4.3

Espace vertical et connexion

Soit (P, M, , G) un br principal de base M . Soit G lalgbre de Lie de G. En tout point u de P , la bre Gu = 1 ( (u)) passant par u est une sous-varit de P isomorphe G. Lespace Tu P tangent P en u admet un sous-espace canonique vertical ( laide de lidentication naturelle qui fait que lespace tangent une sous-varit est un sous-espace de lespace tangent gnral). Notons Vu P lespace vertical (par abus dcriture on crira parfois Vu ) Pour tout A G , les courbes uetA habitent dans la bre Gu , leurs vecteurs tangents sont donc des lments de Vu . Posons d A (u) = |t=0 uetA (6.12) dt La correspondance u 7 A (u) dnit un champ de vecteurs dit champ fondamental et lon montre (voir Helgason) que Vu est engendr par les vecteurs fondamentaux. Par contre, il nexiste pas de manire canonique de choisir, pour chaque u, un supplmentaire Hu de Vu dans Tu P . Une connexion est une faon de faire un tel choix. Notion de connexion Intuitivement, un vecteur de lespace tangent Tu P est un dplacement inntsimal dun repre; ceci peut sanalyser laide de deux mouvements dirents (supplmentaires): on peut faire tourner le repre sans bouger lorigine (des dplacements verticaux du point u qui correspondent des

180

CHAPITRE 6. ESPACES FIBRS

mouvement de u dans sa bre) mais on peut galement dplacer lorigine du repre (des dplacements horizontaux) (et on peut faire les deux). Lespace vertical est donc canoniquement dni par des dplacements innitsimaux du repre u qui nentrainent aucun dplacement de lorigine x: on fait tourner le repre grce un lment du groupe GL (n). On souhaite galement disposer dun moyen dassujetir le dplacement dun repre choisi lorsquon fait bouger lorigine dans la base. Autrement dit nous souhaitons disposer dune mthode nous permettant dassocier tout chemin allant dun point x un point y dans la base et tout repre au point x un certain chemin dans lespace de repres (transporter son repre avec soi) Choisir une telle mthode ne se fait pas canoniquement et revient choisir ce quon appelle connexion dans le br des repres linaires. Dnition 6.5 Une connexion sur un br principal (P, M, , G) est la donne sur P dun champ de sous-espaces vectoriels H : u 7 Hu Tu P satifaisant les proprits suivantes: Denition 2 Vu Hu 1. Hu est supplmentaire Vu dans lespace tangent: Tu P =

2. Hu est invariant par laction du groupe: Hug = Rg Hu pour tous u P et g G 3. Lapplication u 7 Hu est direntiable Les vecteurs de Hu sont dits horizontaux. La condition 2 signie que tout champ de vecteurs tangent X Tu P scrit de manire unique: X = i Xi + X H o les Xi forment une base de G et X H Hu Thorme 6.2 Soit H une connexion sur le br principal : P M . Theorem 3 Il existe une 1-forme sur P valeurs dans lalgbre de Lie G ( G T P )telle que: 1. (A (u)) = A pour tout A G 2. Rg = adg1 pour tout g G (6.13)

6.4. ESPACES FIBRS PRINCIPAUX est dite la 1-forme de connexion associe la connexion H .

181

Proof. On prend (A (u)) = A et ker u = Hu Rappelons daprs la dnition de la reprsentation ad que pour tout A G on a etadg A = getA g 1 En drivant cette relation en t on trouve: Rg A = adg1 A donc (Rg A ) = do = adg1 A = adg1 (A ) adg1 A
= adg1 Rg

(6.14)

(6.15)

(6.16)

(6.17)

ce qui scrit encore:


ug (X ) = ug (Rg X ) = adg1 u (X ) Rg

(6.18)

pour tout X Tu P Si lon dnit Hu P comme tant le noyau de en u, on retrouvera la dnition de connexion. Cette dnition a lavantage de ne visiblement pas dpendre dun atlas particulier de P , elle est donc intrinsque (on peut dailleurs donner une expresion locale de au moyen des fonctions de tansition et des sections locales.) Tout br principal possde une connexion: Si (i ) est une partition de lunit subordonne au ouvert de la base M , alors la forme de recouvrement P 1 ( tant la forme de Maurer Cartan de G) est Pfa = (i ) i
i

une forme de connexion sur P . De plus, si 0 et 1 sont des 1-formes de connexion sur un br prinicpal, il en est de mme que t 1 + (1 t) 0 . Expression locale dune forme de connexion Le fait que tout br principal soit localement trivial va nous permettre de dnir la connexion non pas comme une 1-forme sur P valeurs dans G mais comme une forme sur la base M valeurs dans G .

182

CHAPITRE 6. ESPACES FIBRS

Soient (Ui , i ) un atlas du br P et gij : Ui Uj G ses fonctions de transition. Soient i une section locale dnie sur louvert Ui et une 1-forme de connexion sur P . On dnit sur Ui la 1-forme valeurs dans G : Ai = i . Une telle forme sappelle le potentiel vecteurs associ la connexion par la section i . Notons gi la trivialisation locale associ i : u = i (b) gi (u) et i (u) = (b, gi (u)) (6.19)

Proposition 4 Etant donns une collection (Ui , i , Ai ) forme douverts Ui recouvrant la base, de sections locales i : Ui M (telles que i = 1Ui ) et de 1-formes Ai sur Ui valeurs dans G , il existe une unique forme de connexion sur P qui scrit dans louvert 1 (Ui ) sous la forme: i = adg1 Ai + Lg1 dgi
i i

(6.20)

1 o gi (u) = (gi (u))1

1. Proof. On dmontre ceci: 2. i est une forme de connexion sur 1 (Ui )


= ad 1 3. Rg i j g

4. i i = Ai 5. les i coincident sur les intersections de cartes. On aura besoin du lemme suivant: Lemme 6.1 Dans les conditions de la proposition prcdante, les Ai sont lies par la relation: Lemma 5 Aj = adg1 Ai + Lgij dgij
ij

(6.21)

o les gij sont les fonctions de transition da latlas des trivialisations locales associes aux sections locles i Dans toute la suite (P, M, , G) est un br principal muni dune 1-forme de connexion .

6.4. ESPACES FIBRS PRINCIPAUX

183

Thorme 6.3 Soient une courbe trace sur la base M et u0 un point de la bre au-dessus de (0). Theorem 6 Il existe une unique courbe sur P telle que: 1. (0) = u0 2. = 3. les vecteurs tangents appartiennent lespace horizontal Hu P associ la connexion La courbe est dite relvement horizontal de Thorme 6.4 Pour tout vecteur Tx M , il existe un unique vecteur 1 Hu P (u (x)) tel que = Theorem 7 Le vecteur horizontal est dit relvement horizontal de Drive covariante: Dnition 6.6 Soient r (P ) V une forme direntielle extrieure de degr r sur P valeurs dans un espace V et X1 , X2 , ..., Xr+1 des vecteurs de Tu P . Denition 8 La drive covariante de est la r + 1-forme extrieure sur P valeurs dans V dnie par: H H H , X2 , ..., Xr (6.22) (X1 , X2 , ..., Xr+1 ) = d X1 +1

Dnition 6.7 La 2-forme de courbure est la drive covariante de la 1forme de connexion: (6.23) = 2 (P ) G La courbure se transforme sous multiplication droite par action adjointe: = adh1 (6.24) Rg

Thorme 6.5 Soient X , Y Tu P . On a les quations de Cartan: (X, Y ) = d (X, Y ) + [ (X ) , (Y )] Ce qui scrit encore: = d + (6.26) (6.25)

184

CHAPITRE 6. ESPACES FIBRS

6.5
6.5.1

Varits complexes et presque complexes


Varits complexes

Dnition 6.8 Soient V un espace vectoriel rel, et V c lensemble des lments de la forme u + iv, o u et v sont des lments de V et i = 1. V c est un espace vectoriel sur C, qui sera appel le complexi de V. Ainsi nous avons : V c = V R C. Proposition 6.1 Toute R-base {e1 , . . . , em } de V,est aussi une C-base de son complexi V c . La dimension donc complexe de V c est gal la dimension relle de V, dimC V c = dimR V = m. Dnition 6.9 Une structure complexe sur un espace vectoriel rel V est un endomorphisme J de V tel que J 2 = idV . Proposition 6.2 Soit J une structure complexe sur un espace vectoriel rel de dimension 2n. Alors il existe n vecteurs linairement indpendants {X1 , . . . , Xn } de V tels que les vecteurs {X1 , . . . , Xn , JX1 , . . . , JXn } forme une base de V. Corollaire 6.1 Si {e1 , . . . , em } est une C-base de V c , alors {e1 , . . . , em , ie1 , . . . , iem } est une R-base de V c . La dimension donc relle de V c est gal deux fois la dimension complexe de V c , dimR V c = 2 dimC V c = 2m. Dnition 6.10 Soit M un espace topologique de dimension 2n. On appelle carte locale complexe de M , ou systme de coordonnes locales complexes, un homomorphisme : U Cn z 7 z 1 , z 2 , . . . z n

dun voisinage ouvert U de M sur un ouvert de Cn . U est dit le domaine de la carte, les n complexes (z ) sont dits les coordonnes complexes de z dans la carte considre.

6.5. VARITS COMPLEXES ET PRESQUE COMPLEXES

185

Dnition 6.11 La varit M est dite analytique complexe, sil existe un ensemble A = (U , )I de cartes complexes, ou atlas, satisfaisant aux conditions suivantes : S U , 1. M =
I 1 2. si , I tel que U U 6= , sont holomorphes.

Le nombre n est appel la dimension complexe de M, n = dimC M. Exemples 6.1 1. Lespace des nombres complexes Cn . Cn muni de la topologie usuelle et de latlas form par la carte unique {Cn , id} est une varit complexe de dimension n. 2. Les espaces vectoriels complexes. Soient V un espace vectoriel complexe de dimension n , et (e1 , . . . en ) une base de V . Posons : : z 1 e1 + ... V + z n en Cn 1 7 z , . . . , zn

V muni de latlas form par la carte unique {V, } est une varit complexe de dimension n. 3. La sphre S 2 . 2 2 S 2 = (x1 , x2 , x3 ) R3 | x2 1 + x2 + x3 = 1 . : U = S 2 \ (1, 0, 0) C {0} 1 +ix2 (x1 , x2 , x3 ) 7 x1 x3

Soient

et

Les changements de cartes sont donns par :

: V = S 2 \ (1, 0, 0) C {0} 1 ix2 (x1 , x2 , x3 ) 7 x1+ x3 1 : C {0} C {0} 1 z 7 z

S 2 muni de latlas A = {(U, ) , (V, )}est une varit complexe de dimension 2.

186

CHAPITRE 6. ESPACES FIBRS

4. Lespace projectif complexe P n (C).

P n (C) est lespace quotient de Cn+1 {0} par la relation dquivalence, z z 0 , si et seulement si C {0} tel que z 0 = z . Soit :
n U C z1 z+1 z0 zn (z 0 , . . . , z n ) 7 z , . . . , z , z , . . . , z

U = {(z 0 , . . . , z n ) P n (C) | z 6= 0, = 0, . . . , n. } .
1 Lapplication rciproque de est donne par : Z = (Z1 , . . . , Zn ) n C , 1 (z1 , . . . , zn ) = Z 1 , . . . , Z 1 , 1, Z +1 , . . . , Z n .

Les changements de cartes sont donns par :


1 : (U U )

(z1 , . . . , zn ) 7

o le signe f signie que le terme correspondant est omis. n o P n (C) muni de latlas A = (U , )0n est une varit complexe de dimension n. Si (z ) est un systme de coordonnes locales complexes, posons : 1 z = x + ix , ( = + n) . 2 k Les 2n nombres rels x sont dits les coordonnes locales relles associes aux coordonnes complexes (z ). Il en rsulte que toute structure analytique complexe dnie sur M induit sur cette varit une structure analytique relle et, a fortiori, une structure direntiable de classe C . Soient Tx M lespace vectoriel tangent en x M et Tx M c son complexi. La donne dune structure analytique complexe sur M dnit en chaque point x de la varit une structure complexe sur lespace tangent. Soit Jx : Tx M Tx M lendomorphisme donn par : = , Jx = . Jx x x y x y x x x

(U U ) e Z1 1 Z1 Zn Z , . . . , , , . . . , , . . . , Z Z Z Z Z

6.5. VARITS COMPLEXES ET PRESQUE COMPLEXES

187

Lendomorphisme Rlinaire Jx de Tx M se prolonge en un endomorphisme 2 = id Clinaire not encore Jx de Tx M c tel que Jx Tx M c et Jx (u + iv ) = Jx (u) + iJx (v ) pour tout u, v Tx M. Ainsi nous avons Jx =i , Jx = i . z x z x z x z x Dautre part Jx : Tx M c Tx M c possde deux valeurs propres i et i. Soient Tx M (1,0) et Tx M (0,1) les sous espaces propres associs aux valeurs propres i et i respectivement. On a Tx M (1,0) = {X Tx M c | Jx X = iX } et Ainsi lespace tangent complexi Tx M c de Tx M se dcompose en la somme directe Tx M c = Tx M (1,0) Tx M (0,1) . Bases de Tx M adaptes une structure complexe de Tx M ) une base de T M (1,0) , le systme des vecteurs complexes conjugus Soit ( x ( ) dnit une base de Tx M (0,1) . Il est clair donc que le systme des 2n ) forme une base de T M c . Une telle base sera dite une base , vecteurs (
x

Tx M (1,0) = {X Tx M c | Jx X = iX } .

Tx M c adapte la structure complexe dnie sur Tx M . , k Relativement la base adapte ( ) , les composantes du tenseur Jj sont de la forme : i 0 k Jj = 0 i Etant donne une base adapte ( , ) de Tx M c , considrons les 2n ) dnis par : , e vecteurs rels ( e

1 1 = ) et = ) . + i e e ( (i 2 2 , c Les vecteurs ( e e ) dnissent ainsi une base de Tx M , donc une base de Tx M . , k par rapport la base relle ( e Les composantes du tenseur Jj e ) sont donnes par : 0 In In 0 o In est la matrice identit n n.

188 Formes vectorielles complexes

CHAPITRE 6. ESPACES FIBRS

Soit M une varit direntiable, Tx M lespace vectoriel tangent M au point x et Tx M c son complexi. Soit dautre part, V un espace vectoriel complexe. Soit x une forme extrieure relle en x valeurs dans V ; elle scrit 2m X j ej j : x = x , {ej } tant une base de V sur R et les x des formes
j =1

extrieures valeurs relles. Soit maintenant x lextension de x Tx M c et {eA }1Am une base de V sur C comme x V C (Tx M c ) on a x = A c eA A x o les x sont des formes extrieures complexes sur Tx M . Alors, x considr comme restriction Tx M de x peut scrire x = eA A x A o les A x , restriction Tx M des x , sont des formes extrieures sur Tx M A valeurs complexes. Nous identierons dsormais x et x (resp. A x et x ) de sorte que une forme extrieure valeurs vectorielles complexes dans V au point x crite x = eA A x o les A x sont des formes extrieures sur Tx M valeurs complexes, peut tre interprte soit comme application linaire relle de Tx M dans V soit comme application linaire complexe de Tx M c dans V. En n, si est une forme direntielle extrieure sur M valeurs dans V, on lcrira encore = eA A o les A sont des formes direntielles extrieures valeurs complexe. Connexions linaires complexes

Considrons au point x de M lespace vectoriel tangent Tx M et son complexi Tx M c . Les repres de Tx M c aux dirents points x dnissent un espace br C (M ) , principal de groupe structural GL (n, C) . Ainsi C (M ) (M, GL (n, C)) est appel lespace br principal des repres linaires complexes. Dnition 6.12 On appelle connexion linaire complexe, une connexion sur lespace br principal des repres linaires complexes C (M ) de groupe structural le groupe GL (n, C) . Une connexion linaire complexe peut tre aussi dnie par la donne dune 1forme valeurs dans lalgbre de Lie du groupe linaire complexe,

6.5. VARITS COMPLEXES ET PRESQUE COMPLEXES

189

une telle forme peut tre reprsente en x au moyen dune matrice dordre n dont les lments sont des formes linaires en x valeurs complexes. toute connexion linaire complexe de forme , correspond une connexion linaire complexe, dite sa complexe conjugue dont la forme dsigne par . On sait dj que toute base de Tx M est une base sur C de Tx M c , donc L (M ) C (M ) . Il en rsulte que toute connexion linaire sur L (M ) dnit une connexion linaire sur C (M ) avec laquelle elle peut tre identie et qui concide avec sa complexe conjugue. A une telle connexion sur C (M ) on donne le nom de connexion linaire relle. La thorie des connexions linaires relles dveloppes dans le chapitre prcdant stend trivialement aux connexions linaires complexes. En particulier, tant donne une connexion linaire relle, on peut lenvisager sur C (M ) cest--dire la rapporter des repres complexes; on pourra ainsi obtenir les tenseurs de courbure et torsion, la direntielle absolue dun champ de tenseurs, rapports des repres complexes.

6.5.2

Varits presque complexes

Dnition 6.13 Une structure presque complexe sur une varit direntiable relle M de dimension 2n est un champ de tenseurs J qui chaque 2 = point x de M associe un endomorphisme Jx de lespace Tx M tel que Jx idTx M . Dnition 6.14 Une varit direntiable relle munie dune structure presque complexe est appele varit presque complexe. Exemples 6.2 1. Soit M = R2n .

Soit loprateur J0 dni par : J0 , J0 = = xi yi yi xi o (x1 , . . . , xn , y1 , . . . , yn ) est les coordonnes cartsiennes de R2n . 2n R , J0 est une varit presque complexe. J0 est appel la structure presque complexe canonique de R2n . 2 2 2. Soit M = S 2 = (x1 , x2 , x3 ) R3 | x2 1 + x2 + x3 = 1 . Lespace vectoriel tangent en x S 2 est donn par : Tx S 2 = R3 | hx, i = 0 ,

190

CHAPITRE 6. ESPACES FIBRS h, i tant le produit scalaire euclidien.

Soit Jx la transformation linaire de Tx S 2 dnie par : Jx ( ) = x Tx S 2 ,

Torsion dune structure presque complexe

o dsigne le produit vectoriel sur R3 . 2 dnit une structure presque complexe J sur S 2 et x S Alors Jx le couple S 2 , J est une varit presque complexe.

Dnition 6.15 Une structure presque complexe J sur M est dite intgrable sil existe un voisinage ouvert U de systme de coordonnes (x1 , . . . , xn ) tel que : ,J = = J xi yi yi xi Dnition 6.16 La torsion dune structure presque complexe J ou tenseur de Nijenhuis, est le tenseur N de type (1, 2) dni par : N (X, Y ) = 2 ([JX, JY ] J [JX, Y ] J [X, JY ] [X, Y ]) X, Y X (M ) Thorme 6.6 une structure presque complexe J est intgrable si et seulement si le tenseur de Nijenhuis est nul. Connexions presque complexe Soit (M, J ) une varit presque complexe. Soit J0 la structure presque complexe canonique de R2n . On dnit lespace de repres suivant : E c = u : Tx M R2n isomorphismes R linaires tels que u J0 = J u . E c (M, GL (n, C)) est un espace br principal, dit lespace br principal des repres linaires complexes. Dnition 6.17 Sur la varit presque complexe (M, J ), on appelle connexion presque complexe une connexion sur lespace br principal E c de groupe structural le groupe GL (n, C) . Thorme 6.7 Toute connexion linaire relle sur une varit presque complexe (M, J ) induit sur cette varit une connexion presque complexe. Pour que la connexion linaire soit naturellement associe la connexion presque complexe quelle induit, il faut et il sut que la drive covariante du tenseur presque complexe J dans la connexion linaire soit nulle,J = 0.

6.6.

GOMTRIE DES GSTRUCTURES

191

Proposition 6.3 Toute varit presque complexe (M, J ) possde une connexion presque complexe telle que sa torsion T est donne par : N = 8T, o N est le tenseur de Nijenhuis de J.

6.6
6.6.1

Gomtrie des Gstructures


Espaces de repres. Gstructures.

Soient M une varit direntiable relle ou complexe, L (M ) lespace br principal des repres linaires rels de M, et C (M ) lespace br principal des repres linaires complexes de M. Dnition 6.18 On appelle espace de repres rels (resp. espace de repres complexes) sur la varit direntiable M, tout sous-espace br principal direntiable de lespace L (M ) des repres linaires rels (resp. C (M ) des repres linaires complexes) de M. Dnition 6.19 On appelle Gstructure (resp. Gstructure complexe) sur M , la structure E (M, G) dtermine par la donne dun espace de repres rels E (resp. espace de repres complexes) sur M, de groupe structural G. G est donc un sous-groupe de Lie de GL (n, R) (resp. GL (n, C)). E est dite de classe C k si E est un sous-espace br principal de L (M ) (resp. C (M )) de classe C k . Les repres de E sont appels les repres distingus ou adapts la Gstructure. Le co-repre dual dun repre distingu est un co-repre distingu. Exemples 6.3 1. Soit G = {idRn } . Une Gstructure est un paralllisme, cest--dire la donne de n champs de vecteurs linairement indpendants en tout point. 2. Soit G = GL+ (n, R) , groupe des matrices de dterminant strictement positif. Une Gstructure est une orientation. 3. Soit G = SL (n, R) , groupe des matrices de dterminant 1. Une Gstructure quivaut la donne dune forme volume, cest--dire dune nforme non nulle en chaque point.

192

CHAPITRE 6. ESPACES FIBRS

4. Soit G = O (n, R) , groupe des matrices orthogonales. Une Gstructure sur M estune structure riemannienne, dnie par un tenseur g S 2 T M appel mtrique riemannienne, qui dtermine un produit scalaire sur lespace tangent en chaque point de M. 5. Soit M une varit direntiable de dimension 2n, x M, Tx M est lespace vectoriel tangent et Tx M c son complexi. Soit T1 un champ de sous-espaces vectoriels complexe de Tx M c de dimension n et T2 est le complexe conjugu de T1 (do T1 et T2 sont supplmentaires et dimension de T2 = n). , c Les bases adaptes ( ) de Tx M , formes dune base ( ) de T1 et de la base complexe conjugue ( ) de T constituent un espace de
2

repres complexes E b C (M ) ayant pour groupe structural le groupe Lb n (C) des matrices A 0 | A GL (n, C) , A est le complexe conjugu de A, 0 A

groupe isomorphe GL (n, C) . b b Une Lb n (C) structure E M, Ln (C) est une structure presque complexe. 6. Les bases relles adaptes la structure presque complexe, sont les bases de Tx M dduites des prcdentes par : 1 i = + ) et = ) e ( ( e 2 2 elles constituent un espace de repres rels E a L (M ) dont le groupe structural La n (C) est la reprsentation relle de GL (n, C) dans GL (2n, R), cest--dire le groupe des matrices B C o B, C matrices relles tel que B +iC = A GL (n, C) . C B
a a Une La n (C) structure E (M, Ln (C)) est une structure presque complexe.

6.6.2

Gstructures dnies par un tenseur

Proposition 6.4 Soient P (M, G) un espace br principal, V un espace vectoriel de dimension nie muni dune action gauche de G dnie par la

6.6.

GOMTRIE DES GSTRUCTURES

193

reprsentation linaire : G GL (n, R) . Soit un tenseur sur P valeurs dans V dont limage est contenue dans lorbite Gy0 dun point y0 V. Alors, pour tout y (P ) , 1 (y ) est un Hy sous-br principal de P, o Hy est le sous-groupe disotropie de G en y. La proposition ci-dessus donne une mthode importante de construction de sous-brs principaux partir de certains tenseurs. Elle rpond une question souleve par D.Bernard dans [?]. Soit maintenant V un espace vectoriel de dimension nie, muni dune reprsentation linaire du groupe GL (n, R). Considrons sur L (M ) un tenseur valeurs dans V, et supposons que limage (L (M )) soit contenue dans une seule orbite, que lon appelleras S, de GL (n, R) dans V. Si lon choisit arbitrairement un point y0 S et si lon pose H = {g GL (n, R) | g.y0 = y0 } , H est un sous-groupe de Lie ferm de GL (n, R) et, daprs la proposition prcdente, E = 1 (y0 ) est une H structure sur M, qui sera dite H structure dnie par le tenseur . Le lecteur pourra reconnatre un certain nombre de structures de ce type parmi les exemples prcdents. Souvent, lespace vectoriel V est lespace Tk l (M ) , de sorte que le tenseur peut tre regard comme un tenseur de type (k, l) . Notons enn que dans la construction prcdente la linarit de laction de GL (n, R) sur V ne joue aucun rle. On pourra donc prendre pour V une varit munie dune action gauche de GL (n, R), tant simplement un tenseur sur L (M ) valeurs dans V.

6.6.3

Gstructures quivalentes

Dnition 6.20 Soit une Gstructure (relle ou complexe) E (M, G) . Une G0 structure E 0 (M 0 , G0 ) est dite quivalente E sil existe l GL (n, R) (resp. GL (n, C)) tel que E 0 = El. Dnition 6.21 E complexe est dite quivalente au rel si elle admet une structure quivalente relle. Si E est relle (resp. complexe), une structure E 0 quivalente E est encore une Gstructure relle (resp. complexe) si et seulement si l appartient au normalisateur N (G) (resp. N c (G)) de G dans GL (n, R) (resp. GL (n, C)), on dit alors que E 0 est une Gstructure relle (resp. complexe) associe E.

194

CHAPITRE 6. ESPACES FIBRS

b b a Exemple 6.2 La Lb n (C) structure E M, Ln (C) et la Ln (C) structure E a (M, La n (C)) dnies par une structure presque complexe (exemple?) sont , b quivalentes, car si u = ( ) E est une base adapte complexe et si 0 a u = (e , e ) E la base relle correspondante, on a : 1 In In u0 = ul o l = 2 iIn iIn
1 b a b do E a = E b l et La n (C) = l Ln (C) l. E tant relle, E est quivalente au rel.

Dans la suite on appelle C structure lensemble des G0 structures quivalentes une Gstructure donne (G, G0 C ) . Le problme de la dtermination de toutes les Gstructures possibles sur M est rsolu lorsque G donn est ferm dans GL (n, R), elles correspondent biunivoquement aux sections direntiables de lespace homogne E/G. Cependant, le problme de la dtermination de toutes les C structures est encore pos. Soit un reprsentant G C , une C structure donne admet ds que N (G) 6= G plusieurs reprsentants qui sont des Gstructures, et ces structures sont associes. Soit F le faisceau des germes de sections direntiables de E/G que lon peut appeler faisceau des germes de Gstructures. Lespace quotient F/N est encore un faisceau, et si q : F F/N la projection canonique, alors deux sections de F dnissent deux Gstructures associes, si et seulement si elles ont la mme image par q. Il y a donc un correspondance biunivoque entre les C structures sur M et les sections du faisceau F/N qui ont un relvement dans F. On peut donc appeler F/N faisceau des C structures sur M. La mme analyse est videmment valable dans le cas complexe. Dnition 6.22 Une Gstructure E (M, G) sur M est dite intgrable si au voisinage de chaque point x de M, il existe un voisinage ouvert U de systme de coordonnes locales x1 , . . . , xn tel que la section du br L (M ) au-dessus de U dnie par le champ de repres naturels x est 1 , . . . , xn valeurs dans E. 1 U sera dite adapt ,.. . , xn sur Le systme de coordonnes locales x 1 n 1 n la Gstructure E (M, G). si x , . . . , x et y , . . . , y sont deux systmes de coordonnes locales adapts les voisinages U et V respectivement, i sur y appartient G en chaque point de alors la matrice Jacobienne xj U V.
1i,j n

6.6.

GOMTRIE DES GSTRUCTURES

195

Proposition 6.5 Soit E (M, G) une G structure dnie par un tenseur t de type (k, l) . E est intgrable si, et seulement au voisinage de si, il existe chaque point de M des coordonnes locales x1 , . . . , xn dans lesquelles le tenseur t a des coecients constants : X j1 jl 1 ...ik ci ... i , t= j1 ...jl dx . . . dx i 1 x x k
1i1 ,...,ik ,j1 ,...,jl n
1 ...ik avec ci j1 ...jl R. Soit x1 , . . . , xn un systme de coordonnes locales sur un ouvert U de M. Lidentication naturelle, en tout x M, de Tx M avec Rn point dtermine une section standard S = x1 , . . . , xn du br L (M ) . chaque sous groupe de Lie G de GL (n, R) correspond une G structure ES (M, G) cest lunique G structure sur M qui admet S comme section globale. On lappelle G structure standard sur M. Une G structure E (M, G) sur M est donc intgrable si elle est localement quivalente la G structure standard ES (M, G) . Le problme dintgrabilit pour les G structures consiste caractriser les Gstructures intgrables, cest donc un cas particulier du problme dquivalence.

6.6.4

Connexions adaptes une Gstructure

Dnition 6.23 Soit E (M, G) une G structure sur M. Une connexion linaire sur M est dite adapte E si, en tant que connexion sur L (M ) , elle est adapte au sous-br E, on dsignera encore par la restriction E de la connexion. Dans le cas des structures dnies par un tenseur, il est facile de caractriser les connexions adaptes : Proposition 6.6 Si la G structure E (M, G) est dnie par un tenseur t de type (k, l) sur M, une connexion linaire est adapte E si, et seulement si, la direntielle absolue de t dans cette connexion est nulle, Dt = 0. Proposition 6.7 Soient et 0 deux connexions adaptes une G structure E (M, G) , alors u = 0 est une 1forme tensorielle sur E valeurs dans G et de type adjoint. Remarques 6.1 1. La 1forme dune connexion adaptes une G structure E (M, G) prend ses valeurs dans lalgbre de Lie G de G.

196

CHAPITRE 6. ESPACES FIBRS

2. La G structure E (M, G) est intgrable si elle admet une connexion adapte courbure et torsion nulles. Drive covariante Dnition 6.24 Soient H (M, G) un espace de repres rels (resp. complexe) et une q forme tensorielle (q = 0, . . . , n) sur H valeurs dans lespace vectoriel V (rel si H est rel, complexe si H est complexe), on appelle drive covariante de le tenseur sur H dni par : = tDt. Lopration de drivation covariante est propre aux espaces de repres, la dirence de la direnciation absolue qui sopre sur toute espace br principal direntiable. t tant un tenseur de type R (g )q g 1 valeurs dans V K q (Km ) , Dt est une 1forme de mme type et est un tenseur de type R (g ) q g 1 g 1 valeurs dans V K q Km K Km . Lorsque est un tenseur , comme t = , alors = tD , on retrouve, donc, la notion habituelle de drive covariante. Quand q > 0, au contraire, tD est un tenseur valeurs dans V q+1 Km et de type R (g ) q+1 g 1 qui na donc aucune raison de concider avec . Proposition 6.8 Sur un espace de repres, le tenseur associ la direntielle absolue dune q forme est gal lantisymtris de la drive covariante de dans une connexion torsion nulle; il en dire par un terme bilinaire par rapport la torsion et au tenseur associ lorsque la torsion nest pas nulle, suivant la formule : (tD)A i0 i1 ...iq
q X l=0

(1)l ()A e ...iq = i .i0 ...i


l l

k<l k,l=0,1,...,q

p 2 (1)(k+l) Si (t)A e ...iq . pi0 ...ie ...i k il


k l

6.6.5

Tenseur de structure dune Gstructure

Soit une connexion sur la G structure E (M, G) , sa forme de torsion et : E 2 Rn Rn le tenseur de torsion. Soit lapplication : 2 Rn Rn 2 Rn Rn /A (Rn G )

6.6. o

GOMTRIE DES GSTRUCTURES

197

A : Rn G 2 Rn Rn S 7 A (S ) : Rn Rn Rn (u, v ) 7 A (S ) (u, v ) = S (u) v S (v ) u est loprateur dantisymtrisation, cet oprateur respecte les actions naturelles du groupe G sur les espaces Rn G et 2 Rn Rn , de sorte que G agit sur lespace 2 Rn Rn /A (Rn G ) . Dnition 6.25 Le tenseur = sur E valeurs dans 2 Rn Rn /A (Rn G ) est un invariant de la G structure E (M, G) , appel tenseur de Chern-Bernard de E, ou encore tenseur de structure de E. Proposition 6.9 Soit E (M, G) une G structure sur M, si le tenseur de structure de E est nul, alors il existe sur E une connexion sans torsion. Proposition 6.10 le tenseur de structure dune G structure intgrable est nul. Remarque 6.2 La rciproque, bien que fausse en gnral, est vraie pour quelques types importants de structures. Soit E (M, G) la G structure dnie par le tenseur presque complexe J, E est intgrable si et seulement si le tenseur de structure de E est nul.

198

CHAPITRE 6. ESPACES FIBRS

Bibliographie
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