ANNEXE I TRANSFORMEE DE LAPLACE

Pierre-Simon Laplace, mathmaticien franais (1749-1827). Laplace entra luniversit de Caen a 16 ans. Trs vite il sintressa aux mathmatiques et fut remarqu par dAlembert. En analyse, il introduisit la fonction potentielle et le coefficients de Laplace. Il travailla galement beaucoup sur les quations aux diffrences et sur les quations diffrentielles. Contrairement aux apparences, lutilisation de la transforme de Laplace pour la rsolution dquations diffrentielles nest pas due a Laplace, mais a Heaviside. Oliver Heaviside, lectricien anglais (1850-1925). Largement autodidacte (il quitta lcole 16 ans) , Heaviside devint tlgraphiste et sintressa llectricit. Il tudia le trait sur llectricit et le magntisme de Maxwell, et en simplifia fortement les quations. Entre 1880 et 1887 il dveloppa le calcul oprationnel, substituant p d/dt pour la rsolution des quations diffrentielles rsultant de lanalyse des circuits lectriques. Cette technique causa une grande controverse, en raison de son manque de rigueur mathmatique. Elle ne fut prouve (par la transforme de Laplace) que 20 ans plus tard.

I.1 Dfinition
Soit f(t) une fonction du temps. Sa transforme de Laplace unilatrale F(p) est dfinie par :

LI [ f (t ) ] = F ( p) =

f (t ) exp ( pt ) dt

(I.1)1

o p est la variable complexe2. On dfinit galement parfois la transforme de Laplace bilatrale par :

f (t ) exp ( pt ) dt

est en fait une notation pour

t0 0

lim

t0

f (t ) exp ( pt ) dt . Ce choix particulier

pour la borne dintgration infrieure permet de prendre correctement en compte les fonctions discontinus en t=0 et les distributions (d(t), d(t), etc.).
2 La fonction F(p) nest pas dfinie dans tout le plan complexe : elle nexiste que dans une rgion

de convergence. Nous ne nous en occuperons pas trop ici.

TRANSFORMEE DE LAPLACE LII [ f (t )] =

f (t ) exp ( pt ) dt

(I.2)

Dans ce cours de Thorie des Circuits, nous utiliserons systmatiquement la premire. Elle nous permettra en effet de faire apparatre, dans les transformes, les conditions initiales de nos circuits (grce (I.4)). Notons cependant que, pour les fonctions causales3, qui seront majoritairement utilises dans ce cours, les deux transformes sont identiques. Les proprits de ces deux transformes sont essentiellement les mmes (voir ci-dessous). Pour nous rappeler que les fonctions tudies ici sont causales, nous les noterons systmatiquement sous la forme f(t)(t), o (t) est la fonction chelon (Fig. I.1).
f(t)(t)

f(t)

(a)
Fig. I.1 a. fonction non-causale

(b)
b. fonction causale.

I.2 Les signaux usuels4 et leurs transformes

La Table I.1 donne la transforme de Laplace des signaux les plus courants. On les dmontrera titre dexercice. Exemple I.1 Signaux usuels
Impulsion de Dirac :

LI [ (t ) ] = (t )e pt dt = 1
0

Fonction chelon

LI [ (t ) ] = e pt dt =
0

1 pt 1 e 0 = p p

Exponentielle dcroissante causale

1 1 at at pt ( p + a )t = = = LI e t e e dt e ( ) 0 p+a p+a 0

3 Une fonction est dite causale si elle est identiquement nulle pour t<0. 4 On pourrait mme les appeler signaux naturels , puisque, comme on le montre au chapitre

consacr ltude des systmes linaires, lapparition de phnomnes oscillatoires ( e (e

t

j t

) amortis

) est une proprit intrinsque des systmes linaires. La fonction

e x ne sappelle pas

exponentielle naturelle pour rien

TRANSFORMEE DE LAPLACE
e j t + e j t 1 1 1 p LI [ cos( t ) (t ) ] = LI + (t ) = = 2 2 2 2 p + j p j p +
e ( j t ) e ( + j t ) 1 1 1 t = LI e sin( t ) ( t ) L (t ) = I 2j 2 j p + ( j ) p + ( + j ) 1 2 j = avec 2 = 2 + 2 2 2 j p + 2 p + 2

Lallure de chaque signal est esquisse la Table I.1. Il est par contre plus difficile desquisser les transformes : F(p) est dfini sur le plan complexe5 et est elle mme complexe en gnral. Une esquisse de F(p) correspond donc en principe deux graphes en 3D, pour le module et largument de F(p) respectivement. On prfre donc en gnral esquisser F(p) travers ses singularits, qui sont les endroits du plan complexe o F(p) tend vers 0 ou vers linfini. Ces points sont respectivement appels zros et ples de F(p) (voir lexemple ci-dessous). Exemple I.2
On peut afficher facilement le module et largument dune transforme de Laplace, en utilisant Matlab (Fig. I.2):

x=[-1.3:0.02:0]; y=[-1:0.02:1]; p=(x'*ones(size(y)))'+j*(y'*ones(size(x))); N=[1 1]; % zero en p=-1 D=[1 1 0.5]; % poles en p=0.50.5j mod=abs(polyval(N,p)./polyval(D,p)); arg=angle(polyval(N,p)./polyval(D,p)); mesh(x,y,20*log10(mod)) figure(2) mesh(x,y,arg)

j 1 -1 0 0 -1

(a) (c)

(b)

Fig. I.2 Affichage dune transforme de Laplace ayant un zro en p=-1 et deux ples complexes conjugus en p=-0.50.5j. (a : module ; b : argument ; c : esquisse 2D des ples et zros)

5 Plus prcisment, dans la rgion du plan complexe o elle converge.

TRANSFORMEE DE LAPLACE

f(t)

F(p) 1
(t)
1

(t) (t)

Ni ple ni zro
Im(p) x Re(p)

1 p

t(t)

1 p
1 exp(-at) (t)

(2)

Im(p) x Re(p)

e at (t)

1 p+a
-1/a t

Im(p)

-a
X

Re(p)

t e at (t)

( p + a)

(2) X

Im(p) Re(p)

-a
X

sin( t ) ( t )

Im(p)

1 p + 2
2
cos(t)(t)

Re(p)
X

cos( t ) ( t )

p p + 2
2
t

Im(p)
X X

2/

Re(p)

1 (1 cos( t )) ( t )

1 p( p + 2 )
2

Im(p)
X X X

Re(p)

e t sin(t ) (t )

sin(t)exp(-t)(t) 1

1
t

-1/ 2/

p + 2 p + (<)
2

Im(p)

Re(p)

TRANSFORMEE DE LAPLACE

cos(t )) = arctan
1
2

(1 e t

1 p ( p + 2 p + 2 ) (<)
2

Im(p)

Re(p)

e t cos(t ) (t )

Im(p)

= arctan

p+ p + 2 p + 2 (<)
2

Re(p)

r = 2 + ( )

1 (e at e bt ) (t ) ba

1 p + 2 p + (>) 1 = ( p + a )( p + b)
2 2

-b
X

-a
X

Im(p) Re(p)

( Ke at + (1 K )e bt ) (t ) a K= ba
=

( p + ) p + 2 p + 2 (>)
2

Im(p) - Re(p) X X -b -a

( p + ) ( p + a )( p + b)
a, b, , , , \ )

Table I.1 Transforme de Laplace des signaux usuels (avec

I.3 Proprits fondamentales

Il est facile de dmontrer les proprits suivantes :

LI [ af (t ) + bg (t ) ] = aF ( p ) + bG ( p )

(linarit)

(I.3) (I.4)

df (t ) LI = pF ( p) f (0 ) dt
t F ( p) LI f (t )dt = p 0 LI [ f (t ) ] = e p F ( p)
t LI e f (t ) = F( p + )

(drive)

(intgrale) (retard temporel) (translation de la transforme) (convolution)

(I.5) (I.6) (I.7) (I.8) (I.9)

LI [ f (t ) * g (t ) ] = F ( p )G ( p )
lim pF ( p ) = lim f (t )
p t 0+

(thorme de la valeur initiale) ( condition que ces limites existent)

TRANSFORMEE DE LAPLACE
lim pF ( p ) = lim f (t )
p 0 t

(thorme de la valeur finale) ( condition que ces limites existent)

(I.10)

F ( p) (priodification) LI f (t kT ) (t kT ) = pT k =0 1 e

(I.11)

Exemple I.3

df (t ) pt parties df (t ) pt = = ( p) f (t )e pt dt = pF ( p ) f (0 ) LI e dt f ( t ) e 0 dt 0 dt 0
+ pt LII [ f (t ) * g (t ) ] = f ( ) g (t )d e dt = f ( )e p d = F ( p )G ( p )

par

g (t )e

p ( t )

d (t )

NB : On constate que cette proprit nest vraie stricto sensu que pour la transforme de Laplace bilatrale LII, vu les bornes dintgration utilises ci-dessus. Elle reste donc galement vraie en transforme de Laplace unilatrale condition que les fonctions soient causales.
(1.3) df (t ) pt lim pF ( p) = f (0 ) + lim e dt = f (0 ) + ( f (0+ ) f (0 )) = f (0+ ) p p dt 0 (1.3) df (t ) pt lim pF ( p) = f (0 ) + lim e dt = f (0 ) + ( f () f (0 ) ) = f () p 0 p 0 dt 0

Ces deux proprits sont trs importantes en pratique : elle permettent de vrifier, dans une certaine mesure, lexactitude dune transforme F(p) aprs calcul, si on connat par ailleurs les valeurs limites de f(t).
F ( p) LI f (t kT ) (t kT ) = e pkT F ( p ) = F ( p ) (e pT ) k = 1 e pT 0 0 0

I.4 Transforme inverse

La transforme de Laplace inverse unilatrale f(t) dune fonction F(p) est dfinie par :

LI

[ F ( p)] = f (t ) =

2 j

F ( p) exp ( pt ) dp

(I.12)

o le chemin dintgration peut tre choisi quelconque dans le plan complexe condition de rester dans le domaine de convergence de F(p). En pratique, comme les transformes F(p) de la plupart des signaux usuels sont des fractions rationnelles N(p)/D(p), il suffit de les dcomposer en fractions simples et dutiliser la proprit de linarit de la transforme de Laplace. Le dveloppement qui suit est la base du calcul oprationnel et porte le nom de dveloppement dHeaviside.

I.4.1 Ples simples

TRANSFORMEE DE LAPLACE

On suppose pour commencer que d(N(p))<d(D(p)) et que les ples pi de F(p) (cest--dire les zros de D(p)) sont simples:

F ( p) =

N ( p) ( p p1 )( p p 2 )...( p p m )

avec pi p j si i j

(I.13)

On peut alors toujours crire :

F ( p) = avec

A1 p p1

A2 p p2

+ ... +
i

Am p pm
(I.14)

Ai = F ( p)( p pi ) p = p

Les coefficients complexes Ai sont appels les rsidus de leurs ples respectifs. On en dduit :

f (t ) = A1e p1t + A2 e p2t + ... + Am e Pmt (t )

(I.15)

Exemple I.4

F ( p) =

1 1 = p + 3 p + 2 ( p + 1)( p + 2) 1 1 = + ( p + 1) ( p + 2)
2

f (t ) = ( e t e 2t ) (t )
Exemple I.5

F ( p) =

p +1 p +1 = 2 p + 4 ( p j 2)( p + j 2) A1 A2 = + avec ( p j 2) ( p + j 2)

A1 =

p +1 ( p + j 2)

=
p= j 2

1+ j2 1 j * = = A2 j4 2 4

f (t ) = A1e j 2t + A e

* j 2t 1

= 2 A1e j 2t (t ) = 2 ( A1 ) cos(2t ) ( A1 ) sin(2t ) (t ) 1 = cos(2t ) + sin(2t ) (t ) 2

Ce rsultat concorde tout fait avec les transformes de sin et cos de la Table 1.1

) (t )
)

I.4.2 Ples doubles

Supposons maintenant qu'on a toujours d(N(p))<d(D(p)), mais que F(p) possde des ples doubles6 :

6 Nous ne considrerons pas ici le cas des ples de multiplicit suprieure deux, peu utile

lingnieur.

TRANSFORMEE DE LAPLACE

F ( p) =

N ( p) ...( p pi ) 2 ...

(I.16)

On peut alors toujours crire :

F ( p) = ... +

Ai1 p pi

Ai 2 ( p pi ) 2
p = pi n

+ ...
(I.17)

avec Ai 2 = F ( p)( p pi ) n Ai1 =

d ( F ( p )( p pi ) dp

)
p = pi

On en dduit que la contribution des fractions simples dues aux ples doubles sont :

f (t ) = ... + Ai1e pit + Ai 2te pi t (t ) + ...

Exemple I.6

(I.18)

F ( p) =

f (t ) = 6te 2t + 3e 2t (t )

3p 3p 6 3 = = + 2 2 ( p + 2) p + 4 p + 2 ( p + 2) ( p + 2)
2

I.4.3 Fraction rationnelle quelconque

Dans le cas le plus gnral, il se peut que l'on ait non seulement des ples multiples, mais galement que le d(N(p))d(D(p)). Il suffit alors de commencer par procder la division du polynme N(p) par D(p) :

F ( p) =

Q( p) D( p) + R( p) R( p) = Q( p) + D( p) D( p)

avec d ( R ) < d ( p )

(I.19)

L'inversion de la fraction rationnelle en R(p) se fait comme prcdemment, et l'inversion de Q(p) donne :

F ( p ) = (q 0 + q1 p + ...q k p k ) + ... f (t ) = (q 0 (t ) + q1 ' (t ) + ...q k ( k 1) (t )) + ...

(I.20)

La prsence du polynme Q(p) influence donc uniquement le comportement de f(t) autour de 0. Exemple I.7

F ( p) =

p3 + 3p2 + 4 p + 3 p+2 p+2 = p +1+ 2 = p +1+ 2 p + 2 p +1 p + 2 p +1 ( p + 1) 2 1 1 = p +1+ + 2 ( p + 1) ( p + 1)

f (t ) = ' (t ) + (t ) + te t + e t (t )

I.4.4 Conclusion

TRANSFORMEE DE LAPLACE

On constate que le lien entre une transforme de Laplace et le signal correspondant est beaucoup plus simple qu'il n'y parat premire vue. En effet : Mis part les zros en p=0, qui font apparatre des impulsions de Dirac et leurs drives, le type des composantes prsentes dans le signal est dtermin uniquement par les ples. Chaque ple correspond en gnral une exponentielle imaginaire amortie de pulsation gale sa partie imaginaire et d'amortissement gal sa partie relle (qui doit tre ngative pour corresponde un amortissement; dans le cas contraire, le signal est amplifi au cours du temps). En particulier : Ple en 0 : terme constant Ples imaginaires purs (toujours par paire) : cisode non amortie, de pulsation dtermine par la position des ples sur l'axe imaginaire Ples complexes conjugus (toujours par paire) : cisode amortie, de pulsation dtermine par la partie imaginaire des ples, et d'amortissement dtermin par leur partie relle Ple rel : exponentielle dcroissante d'amortissement dtermin par la position du ple sur l'axe rel

Un ple double correspond une multiplication des fonctions ci-dessus par t. Les zros dans le plan complexe ne font que modifier le rsidu de ces ples, et agissent donc uniquement sur l'amplitude et la phase initiale des composantes lies aux ples.

Exercices
Exercice I.1

Dis, dessine-moi une exponentielle complexe 5exp(s+jw)t avec w=2p.100 ; s=10)

Exercice I.2
On demande de calculer la transforme de Laplace du signal suivant, et de vrifier les thormes de la valeur finale et initiale :

10

TRANSFORMEE DE LAPLACE

f(t) 4 3 2 1 0 -1 t
0.8

Solution

F ( p) =
Exercice I.3

4 p 1.25 p ( p + 1.25)

On demande de calculer la transforme de Laplace du signal suivant :

f(t) 2 1 0 1 8 10

Solution

2 1 2 2 F ( p) = + e 8 p 1 p p p +1 p+ 2
Exercice I.4
On demande de calculer la transforme de Laplace inverse des fonctions suivantes, et den mettre en graphique les volutions temporelles. a. F ( p ) =

1 p + 3p + 2
2

b.

F ( p) =

1 ( p + 4)
2

Solution
a. f (t ) = e t e 2 t

) (t )

b. f (t ) = 1 sin(2t ) (t )

Exercice I.5
On demande de calculer et d'esquisser la transforme de Laplace inverse de la fonction suivante :

F ( p) =

( p + 1)e 5 p p 2 ( p + 10)

Solution

TRANSFORMEE DE LAPLACE

11

f (t ) = 0.1(t 5) (t 5) + 0.09 (t 5) 0.09e10(t 5) (t 5)

Exercice I.6
On demande de calculer et d'esquisser la transforme de Laplace inverse de la fonction suivante :

F ( p) =

p2 p2 + 6 p + 8

Solution

f (t ) = (t ) + 2e2t (t ) 8e4t (t )
Exercice I.7
On demande de calculer et desquisser la transforme de Laplace inverse de la fonction suivante :

F ( p) =

p3 + p 2 + 2 p + 1 p3 + 3 p 2 + p + 3

Solution

f (t ) = (t ) + ( 2.3 e 3t + 0.316 cos(t 0.322 ) (t )

Exercice I.8
On demande de calculer et desquisser la transforme de Laplace inverse de la fonction suivante, et de vrifier les thormes des valeurs initiales et finales :

F ( p) =

1 ( p + 4)( p 2 4)
2

Solution

1 3 1 f (t ) = (e 2t e 2t ) + cos(2t ) (t ) 16 2 32
NB2 : F(p) possde des ples gauche de laxe imaginaire, donc f(t) nest pas borne.