1

Tema 6. Sistemas muestreados y discretos

1. Introduccin:
1.1 Estructura de un sistema de control por computador
1.2 Muestreo y reconstruccin de seales
2. La transformada Z
3. Descripcin externa de sistemas D.L.I (Discretos Lineales e
Invariantes en el tiempo)
3.1 Funcin de transferencia pulsada
3.2 Funcin de transferencia de un sistema continuo muestreado con un ZOH
3.3 Diagramas de bloques
4. Respuesta temporal de sistemas muestreados
4.1 Calculo de la respuesta temporal
4.2 Sistemas continuos y muestreados con comportamiento parecido
4.3 Estabilidad
4.3.1 Criterio de Jury
4.3.2 Transformacin bilineal y criterio de Routh
4.4 Errores en estado estacionario
1.1 Estructura de un sistema de control por computador
Realiza el muestreo y conversin a binario de la
seal de error continua
Procesa la secuencia de seales de error y
genera la secuencia de seales de control a
aplicar
Convierte la secuencia de seales de control
binarias en una seal continua (reconstruccin)
Instrumento de medida
Muestreador
Mantenedor
Conversor
A/D
Microprocesador
Computador
Mantenedor
y Conversor
D/A
Actuador
y Proceso
Referencia Salida Control
{ } ) ( ) (
k
t e t e
{ } { } ) ( ) (
k k
t u t e
{ } ) ( ) ( t u t u
k

2
1.2 Muestreo y reconstruccin de seales
Muestreo: es la accin de obtener muestras
discretas de una seal continua
Seal analgica
Pulsos de muestreo
Seal muestreada
Seal muestreada
y mantenida
Muestreo. Problemas
Error de redondeo, debida a la longitud de palabra
(resolucin de la tarjeta de adquisicin)
Tiempo de
conversin
LSB, error
de redondeo
Periodo de
muestreo
Tiempo de conversin finito
Seleccin del periodo de muestreo
3
Muestreo. Filtrado
El problema es que muchas seales no tienen un espectro en
frecuencia que se anule fuera de un ancho de banda determinado
Antes de muestrear una seal conviene pasarla
por un filtro continuo pasa bajo (filtro
antialiasing) para eliminar las frecuencias
superiores a /T que distorsionaran la seal
muestreada con el ordenador.
La solucin ms habitual es introducir un
filtro analgico antes de la seal a filtrar.
Un filtro tpico es el de Bessel, siendo
B
el
ancho de banda.
Filtrado
6129 . 1 ) / s ( 2098 . 2 ) / s (
6129 . 1
B
2
B
+ +
y(t)
t
|Y()|
/T
|Y
f
()|
/T
y
f
(t)
t
Seleccin del periodo de muestreo T
|Y
*
()|

0
/T
* Criterio prctico: Escoger T de modo que corresponda a tomar entre 10 30
muestras en el tiempo de asentamiento
A partir del espectro en frecuencia de la seal a
muestrear, para que no haya prdida significativa
de la informacin el teorema de Shannon indica
que el periodo de muestreo ha de cumplir
0
< /T.
Difcil de aplicar
T
t
y
Lazo abierto
Lazo cerrado
En lazo cerrado normalmente
los procesos son mas rpidos
que en lazo abierto
Si se escoge T para un sistema de control,
debe aplicarse la regla al tiempo de
asentamiento esperado en lazo cerrado
4
Reconstruccin: es la accin de obtener una seal
continua a partir de una seal muestreada (inversa
de la operacin de muestreo).
{ } ) t ( f ) kT ( f
r reconstrui

En el caso de control es necesario convertir las
seales de control generadas por el ordenador en
una seal continua aplicable al proceso.
Existen diversos tipos de reconstructores:
Shannon
Mantenedor de orden cero
Mantenedores de orden superior
Reconstruccin de Shannon
Problemas:
No causal no es til para control por ordenador
Formula compleja de utilizar (infinitos trminos)
Vlida para muestreo peridico
Shannon de frecuencia la es
2
Donde
2 / ) (
) 2 / ) ( (
) ( ) (
T
T k t
T k t sen
T k f t f
s
k
k
s
s

=

=
=
5
Mantenedor de orden cero. ZOH
Zero Order Hold
Reconstruccin causal simple definida por:
1 k k k
t t t ), t ( f ) t ( f
+
=
Ventajas:
Causal
Permite el muestreo aperidico
Apto para el control por ordenador
Implementado en las tarjetas de adquisicin de datos
Mantenedor de orden cero. ZOH
Error de reconstruccin
La seal reconstruida tiene errores
Cota del error, si la derivada primera evoluciona
de forma suave es: e
ZOH
T
max
|f(t)|
Pueden usarse mantenedores de orden superior,
de modo que se tengan menores errores de
reconstruccin
6
2. La transformada z
Problema: en control digital debemos encontrar una
relacin matemtica entre la secuencia de seales de
control a aplicar en el sistema {u(t
k
)} y la secuencia de
salidas del sistema {y(t
k
)}.
En el caso de los sistemas continuos tenemos la f.d.t
continua que relaciona u(s) con y(s).
Solucin: Ecuacin en diferencias.
Ecuacin que permite calcular la salida de un sistema en un
instante determinado a partir de un nmero finito de valores
pasados de las seales de entrada y salida del sistema.
y(t
k
)=f(u(t
k
), u(t
k-1
), u(t
k-2
),..., y(t
k
), y(t
k-1
), y(t
k-2
),...)
Si f es una funcin lineal y de coeficientes constantes tenemos
un sistema DLI (Discreto, Lineal e Invariante)
) ( ) ( ) (
1 0
i k
n
i
i i k
m
i
i k
t y a t u b t y

=

=

+ =
Problema: trabajar con secuencias {y(kT)} o con
una ecuacin en diferencias no parece lo ms
adecuado, se precisa un formalismo similar a las f.d.t
continuas, por lo que se utiliza la transformada Z de
una secuencia de seales.
Definicin:
Dada una secuencia {y(t
k
)} se define la transformada z de
la seal a la serie:
Tablas de transformadas z
= + + + + + + =

... ) ( ... ) 3 ( ) 2 ( ) ( ) 0 ( ) (
3 2 1 k
z T K y z T y z T y z T y y z Y

=

=
0
) ( ) (
k
k
z T K y z Y
7
8
Propiedades:
Linealidad
Traslacin en el tiempo
Valor inicial
Valor final
)) ( ( )) ( ( )) ( ) ( ( T k g Z b T k f Z a T k g b T k f a Z + = +
{ } ) ( lim ) ( lim
0
z F T k f
z k
=
)) ( ( ) ) (( (
)) ( ( ) ) (( (
T k f Z z T i k f Z
T k f Z z T i k f Z
i
i
= +
=

{ } ) ( ) 1 ( lim ) ( lim
1
1
z F z T k f
z k


=
9
Transformada inversa Z:
La utilidad de la transformada Z se incrementa si a partir de
la transformada Z de una seal podemos encontrar su
respuesta temporal (lo mismo que suceda para el caso de la
transformada de Laplace)
Mtodos:
Serie de potencias.
Inversin frmula.
Convolucin discreta.
Descomposicin en fracciones simples
Dada una transformada Z, E(z), como el cociente de dos polinomios
en Z, E(z)=B(z)/A(z), la descomponemos en fracciones simples cuyas
transformadas inversas sean conocidas (de un modo similar a como se
hace para la transformada inversa de Laplace).
En general la tabla de transformadas Z contiene un factor z en el
numerador de todas las transformadas. Por lo que es ms til
descomponer en fracciones simples la funcin E(z)/z.
Ejemplo: determine la respuesta en el tiempo de una
secuencia de valores cuya transformada z es:
) 25 . 0 )( 5 . 0 (
) (

=
z z
z
z E
) 25 . 0 )( 5 . 0 (
5 . 0 25 . 0 ) (
) 25 . 0 ( ) 5 . 0 ( ) 25 . 0 )( 5 . 0 (
1 ) (

+
=

=

=
z z
B A z B A
z
B
z
A
z z z
z E
) 25 . 0 (
4
) 5 . 0 (
4 ) (
) 25 . 0 (
4
) 5 . 0 (
4 ) (
4 ; 4

= = =
z
z
z
z
z E
z z z
z E
B A
Tablas: { }
T a
T k a
e z
z
z Y e T K y

) ( ) (

= =
As:
{ } ( ) ... 3 , 2 , 1 , 0 para ; 4 ) (
25 . 0 ln 5 . 0 ln
= =

k e e T K E
k k
10
3. Descripcin externa de sistemas D.L.I (Discretos
Lineales e Invariantes en el tiempo)
3.1 Funcin de transferencia pulsada:
Sabemos que una Ecuacin en diferencias de un
sistema DLI es una funcin lineal y de coeficientes
constantes que permite calcular la salida del sistema
en un instante determinado a partir de un nmero
finito de valores pasados de las seales de entrada y
salida del sistema.
Veamos que sucede si aplicamos la transformada Z a
ambos miembros de la ecuacin, y utilizamos la
propiedad de linealidad y traslacin en el tiempo.
{ } { } { } ) ( ) ( ) (
1 0
i k
n
i
i i k
m
i
i k
t y a t u b t y

=

=

+ =
{ } ( ) { } { }
{ } ( ) { } ( ) { } ( ) { } ( ) ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
1 0 1 0
1 0
k
n
i
i
i k
m
i
i
i i k
n
i
i i k
m
i
i
i k
n
i
i i k
m
i
i k
t y Z z a t u Z z b t y Z a t u Z b
t y a t u b Z t y Z


=

=
+ = +
= |
.
|

\
|
+ =

=

+ =
n
i
i
i
m
i
i
i
z Y z a z U z b z Y
1 0
) ( ) ( ) (
Agrupando: ) ( ) ( 1
0 1
z U z b z Y z a
m
i
i
i
n
i
i
i
|
.
|

\
|
= |
.
|

\
|


=

( ) ( ) ) ( ) ( 1
2
2
1
1 0
2
2
1
1
z U z b z b z b b z Y z a z a z a
m
m
n
n

+ + + + =
) (

1

) (
) (
2
2
1
1
2
2
1
1 0
2
2
1
1
2
2
1
1 0
z H
a z a z a z
z b z b z b z b
z a z a z a
z b z b z b b
z U
z Y
n
n n n
m n
m
n n n
n
n
m
m
=

+ + + +
=

+ + + +
=




As:
11
H(z) es la f.d.t pulsada o discreta y permite representar un sistema
D.L.I. De modo que si al sistema se le presenta una secuencia de
entradas {u(kt)}, cuya transformada z es U(z), la salida del sistema
resulta ser una secuencia de salida {y(kt)}, cuya transformada z es
Y(z). Siendo Y(z)=H(z)U(z).
La f.d.t pulsada o discreta permite representar:
1. Plantas muestreadas:
2. Controladores digitales:
R(z)
e(k) u(k)
T
ZOH G(s)
u(k) y(k)
T
G(z)
3.2 Transformada z de un sistema continuo muestreado
con un ZOH:
Consideremos el siguiente sistema continuo:
Muestreamos la seal de entrada y la reconstruimos con un
ZOH, y posteriormente muestreamos la salida de la planta
Tenemos que:
H(s) u(s) y(s)
ZOH H(s)
u(s)
T
u*(s)
T
) (
~
s u
y(s) y*(s)
| | | |
| | ) 3 ( 1 ) 2 ( 1 ) 2 (
) 2 ( 1 ) ( 1 * ) ( ) ( 1 ) ( 1 * ) 0 ( ) (
~
+
+ + =
T t T t T u
T t T t T u T t t u t u
T
1(t)
1(t-T)
1(t)-1(t-T)
12
Aplicando la transformada de Laplace:
Definiendo la transformada estrellada como:
Tenemos que:
Por otro lado, haciendo el cambio de variable z=e
Ts
entonces:
) 2 ( ) (
1
) 0 ( ) (
~
3 2 2
+
(

+
(

+
(

=

s
e
s
e
T u
s
e
s
e
T u
s
e
s
u s u
s T s T s T s T s T
| | ) 2 ( ) ( ) 0 (
1
) (
~ 2

+ + +

s T s T
s T
e T u e T u u
s
e
s u
s T k
k
s T
e T k u
s
e
s u

0

) (
1
) (
~

=
s T k
k
e T k u s u

0
) ( ) ( *

=
) ( *
1
) (
~

s u
s
e
s u
s T

=
s T
e z
k
k
s T k
k
z u s u z u z T k u e T k u s u

) ( ) ( * ) ( ) ( ) ( ) ( *
0

0
=

=
= = = =

As:
Se transforma en:
Si hacemos el cambio de variable z=e
Ts
Cunto vale G(z)?
ZOH H(s)
u(s)
T
u*(s)
T
) (
~
s u
y(s) y*(s)
H(s)
u(s)
T
u*(s)
T
) (
~
s u
y(s) y*(s)
s
e
s T
1

u(s)
T
u*(s)
T
y(s) y*(s)
) (
1

s H
s
e
s T

u(s)
T
u*(s)
T
y(s) y*(s)
) (s G
( ) ) ( * ) ( * * ) ( * ) ( ) ( * ) ( * ) ( ) ( s u s G s u s G s y s u s G s y = = =
Demostracin en
Phillips & Nagle
) ( ) ( ) ( z u z G z y =
13
TS TS TS
e z e z e z
s u s G s y s u s G s y
= = =
= = ) ( * ) ( * ) ( * ) ( * ) ( * ) ( *
) ( ) (
1
) ( )) ( ( ) (

z u s H
s
e
Z z u s G Z z y
s T
|
|
.
|

\
|
= =

) ( ) (
) (
) (

z u s H
s
e
Z
s
s H
Z z y
s T
)
`

|
|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
=

, como e
Ts
=z
( ) ) ( ) ( ) (
) (
1 ) (
) ( ) (
) (
1 1
z u z G z u
s
s H
Z z z u
s
s H
Z z
s
s H
Z z y =
|
.
|

\
|
=
)
`

|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
=

As,
( )
|
.
|

\
|
=

s
s H
Z z z G
) (
1 ) (
1
3.3 Operaciones con bloques:
Elementos en cascada. Consideremos dos plantas en cascada y
diferentes estructuras en funcin de los muestreadores y
mantenedores (reconstructores) que se siten:
H
1
(s) u(s) y(s) H
2
(s)
a(s)
ZOH H
1
(s)
u(s)
T
u*(s)
T
a(s) a*(s)
ZOH H
2
(s)
T
y(s) y*(s)
ZOH H
1
(s)
u(s) u*(s)
T
a(s)
H
2
(s)
T
y(s) y*(s)
H
1
(s)
u(s)
T
a(s) a*(s)
ZOH H
2
(s)
T
y(s) y*(s)
14
ZOH H
1
(s)
u(s)
T
u*(s)
T
a(s) a*(s)
ZOH H
2
(s)
T
y(s) y*(s)
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( * ) ( * ) ( *
) ( ) ( ) ( ) ( * ) ( * ) ( *
2 1
1 1
2 2
z u z G z G z y
z u z G z a s u s G s a
z a z G z y s a s G s y
=
)
`

= =
= =
) (
1
) (
1 1
s H
s
e
s G
Ts

=
) (
1
) (
2 2
s H
s
e
s G
Ts

=
( )
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
=

s
s H
Z
s
s H
Z z z G
) (

) (
1 ) (
2 1
2
1
| |
) ( ) ( ) (
1
) (
) ( * * ) ( ) ( ) ( *
) ( * ) ( ) ( ) (
) ( * ) ( ) (
) ( ) ( ) (
2 1
2 1
2 1
1
2
z u s H s H
s
e
Z z y
s u s H s G s y
s u s H s G s y
s u s G s a
s a s H s y
Ts
|
|
.
|

\
|
=
=
=
)
`

=
=

) (
1
) (
1 1
s H
s
e
s G
Ts

=
( )
|
.
|

\
|
=

s
s H s H
Z z z G
) ( ) (
1 ) (
2 1
1
ZOH H
1
(s)
u(s) u*(s)
T
a(s)
H
2
(s)
T
y(s) y*(s)
15
| |
| | ( )
( ) ) ( ) (
) (
) 1 ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( * ) ( *
) ( ) ( ) ( * ) ( ) ( ) (
) ( * ) ( * ) ( * ) ( * ) ( ) (
1
2 1
1 2
*
1 2
*
1 1
2 2
s u s H Z
s
s H
Z z z y
s u s H Z z G z y s u s H s G s y
s u s H s a s u s H s a
s a s G s y s a s G s y
|
.
|

\
|
=
= =

= =
= =

) (
1
) (
2 2
s H
s
e
s G
Ts

=
?
) (
) (
) (
z u
z y
z G =
H
1
(s)
u(s)
T
a(s) a*(s)
ZOH H
2
(s)
T
y(s) y*(s)
En general, si la entrada a un sistema de
datos muestreados se aplica directamente a
una parte en tiempo continuo antes de ser
muestreada, la transformada z de la salida
del sistema no puede expresarse como
producto de la transformada z de la entrada
multiplicada por una f.d.t pulsada.
Sistemas en lazo cerrado. Consideremos dos sistemas
muestreados en lazo cerrado y veamos el efecto del sensor.
R(z)
e*(s)
T
u(s) u*(s)
ZOH H(s)
T
y(s) y*(s)
x
+
-
w(s)
R(z)
e*(s)
T
u(s) u*(s)
ZOH H(s)
T
y(s) y*(s)
x
+
-
w(s)
F(s)
16
) ( ) ( ) ( ) ( * ) ( * ) ( * ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( * ) ( * ) ( * ) ( * ) ( ) (
z y z w z e s y s w s e s y s w s e
z e z R z u
z u z G z y s u s G s y s u s G s y
= = =
=
= = =
) (
1
) ( s H
s
e
s G
Ts

=
) (
) ( ) ( 1
) ( ) (
) ( z w
z R z G
z R z G
z y
+
=
R(z)
e*(s)
T
u(s) u*(s)
ZOH H(s)
T
y(s) y*(s)
x
+
-
w(s)
Entonces:
Siendo:
( ) |
.
|

\
|
=

s
s H
Z z z G
) (
1 ) (
1
( ) ( ) ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( * ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( * ) ( * ) ( * ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( * ) ( * ) ( * ) ( * ) ( ) (
*
s y s F Z z x s y s F s x s y s F s x
z x z w z e s x s w s e s x s w s e
z e z R z u
z u z G z y s u s G s y s u s G s y
= = =
= = =
=
= = =
| | ( ) ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( s y s F Z z w z R z G z y = Entonces:
Siendo: ( ) |
.
|

\
|
=

s
s H
Z z z G
) (
1 ) (
1
) (
1
) ( s H
s
e
s G
Ts

=
R(z)
e*(s)
T
u(s) u*(s)
ZOH H(s)
T
y(s) y*(s)
x
+
-
w(s)
F(s)
x(s)
?
) (
) (
) (
z w
z y
z T =
17
4. Respuesta temporal de sistemas muestreados
4.1 Obtencin de la respuesta temporal de un
sistema muestreado:
Usando la transformada z y su inversa.
Usando la ecuacin en diferencias
Ejemplo:
Calcule la respuesta del siguiente sistema ante una
entrada w(t) de tipo escaln
T=1 s.
ZOH 1/(s
2
+s)
T
y(s) y*(s)
x
+
-
w(s)
) (
) ( 1
) (
) ( z w
z G
z G
z y
+
=
Entonces:
Siendo: ( ) ( )
|
|
|
|
.
|

\
|
+
= |
.
|

\
|
=

s
s s
Z z
s
s H
Z z z G
) 1 (
1
1
) (
1 ) (
1 1
T=1 s.
ZOH 1/(s
2
+s)
T
y(s) y*(s)
x
+
-
w(s)
( ) ( )
( ) ( ) | |
( )
T
T T T
e z z
e T e z e T z
z
s s
Z z z G
1 2
1 1 1
1
2
1
) 1 ( 1
1 1 1 1
1
) 1 (
1
1 ) (




+ +
=
|
|
.
|

\
|
+
=
Como T=1:
( )
( ) ( ) | |
( )
( ) ( ) | |
( )
( ) | |
( ) 368 . 0 368 . 1
264 . 0 368 . 0
) 1 (
2 1
) 1 (
2 1 1
) 1 ( 1
1 1 1
1 ) (
2 1
1 1
1 2
1 1
1 2
1 1 1
1
+
+
=

+
=
=

+
|
.
|

\
|
=

+ +
=

z z
z
e z z
e z e
e z z
e z e z
z
z
e z z
e e z e z
z z G
As: ) (
632 . 0
264 . 0 368 . 0
) (
368 . 0 368 . 1
264 . 0 368 . 0
1
368 . 0 368 . 1
264 . 0 368 . 0
) (
) ( 1
) (
) (
2
2
2
z w
z z
z
z w
z z
z
z z
z
z w
z G
z G
z y
+
+
=
+
+
+
+
+
=
+
=
18
Descomponemos en
fracciones simples y(z)/z:
Usemos la transformada z y su inversa:
Entonces:
1 ; 368 . 0 ; 1
264 . 0 632 . 0
368 . 0
0
= = =

= +
=
= +
C B A
C B
C A B
C A
As:
1
) ( ) ( 1 ) (

= =
z
z
z w t t w
1

632 . 0
264 . 0 368 . 0
) (
632 . 0
264 . 0 368 . 0
) (
2 2

+
+
=
+
+
=
z
z
z z
z
z w
z z
z
z y
1
632 . 0

1
1

632 . 0
264 . 0 368 . 0
) (
2 2

+
+
+
=

+
+
=
z
C
z z
B z A
z
z z
z
z
z y
( )
( ) ) 1 ( 632 . 0
) 632 . 0 ( ) 1 (
1
1

632 . 0
264 . 0 368 . 0
2
2
2
+
+ + +
=

+
+
z z z
z z C z B z A
z
z z
z
Igualando coeficientes:
( ) ( )
(

+

=

+
+

=

632 . 0
368 . 0
) ( 1 ) (
1
632 . 0
368 . 0
) (
2
1
2
z z
z z
Z t t y
z
z
z z
z z
z y
Transformada inversa z que no
est tabulada:
As podemos poner:

=
=
=
=

=
=
=

2136 . 0
8906 . 0
2294 . 0
1 T si
132 . 0 sen
632 . 0
1 cos 2
2
D
b
a
bT e D
e
bT e
aT
aT
aT
Igualando coeficientes:
( )
(

+
+
+

=

632 . 0
132 . 0
632 . 0
5 . 0
) ( 1 ) (
2 2
1
z z
z
z z
z z
Z t t y
Sin embargo, por tablas se
conoce la transformada
inversa de:
aT aT
aT
e z bT e z
bT e z z
2 2
cos 2
) cos (

+

aT aT
aT
e z bT e z
bT e z
2 2
cos 2
sen

+
( )
(

+

=

632 . 0
368 . 0
) ( 1 ) (
2
1
z z
z z
Z t t y
Comparando con:
aT aT
aT
aT aT
aT
e z bT e z
bT e z
D
e z bT e z
bT e z z
2 2 2 2
cos 2
sen
cos 2
) cos (

+
+
+

As: ( ) ) 8906 . 0 sen( 2136 . 0 ) 8906 . 0 cos( 1 ) (
2294 . 0
k k e k y
k
+ =

) cos(

T k b e
T k a
) (

T k b sen e
T k a
19
( ) ) 8906 . 0 sen( 2136 . 0 ) 8906 . 0 cos( 1 ) (
2294 . 0
k k e k y
k
+ =

k=0; y(0)=0
k=1; y(1)=0.3680
k=2; y(2)=1.0000
k=3; y(3)=1.3995
k=4; y(4)=1.3995
k=5; y(5)=1.1470
k=6; y(6)=0.8945
k=7; y(7)=0.8016
k=8; y(8)=0.8683
k=9; y(9)=0.9936
k=10; y(10)=1.0769
k=11; y(11)=1.0809
k=12; y(12)=1.0323
k=13; y(13)=0.9812
k=14; y(14)=0.9607
k=15; y(15)=0.9726
k=16; y(16)=0.9975
k=17; y(17)=1.0147
k=18; y(18)=1.0164
k=19; y(19)=1.0070
k=20; y(20)=0.9967
Dividimos numerador y
denominador por z
-2
:
Usemos la ecuacin en diferencias:
Como: ) (
632 . 0
264 . 0 368 . 0
) (
2
z w
z z
z
z y
+
+
=
Utilizando el operador desplazamiento pasamos a la ecuacin en diferencias:
) (
632 . 0 1
264 . 0 368 . 0
) (
2 1
2 1
z w
z z
z z
z y


+
+
=
( ) ( ) ) ( 264 . 0 368 . 0 ) ( 632 . 0 1
2 1 2 1
z w z z z y z z

+ = +
) ) 2 (( 264 . 0 ) ) 1 (( 368 . 0 ) ) 2 (( 632 . 0 ) ) 1 (( ) ( T k w T k w T k y T k y T k y + = +
) ) 2 (( 264 . 0 ) ) 1 (( 368 . 0 ) ) 2 (( 632 . 0 ) ) 1 (( ) ( T k w T k w T k y T k y T k y + + =
Si w(t) es una seal salto entonces:
w(kT)=0 si k<0
w(kT)=1 si k0.
Adems, partimos de c.i nulas:
y(kT)=0 si k0.
20
Entonces:
368 . 0 0 264 . 0 1 368 . 0 0 632 . 0 0 ) 1 ( 264 . 0 ) 0 ( 368 . 0 ) 1 ( 632 . 0 ) 0 ( ) 1 ( ; 1 = + + = + + = = w w y y y k
000 . 1 1 264 . 0 1 368 . 0 0 632 . 0 368 . 0 ) 0 ( 264 . 0 ) 1 ( 368 . 0 ) 0 ( 632 . 0 ) 1 ( ) 2 ( ; 2 = + + = + + = = w w y y y k
3994 . 1 632 . 0 368 . 0 632 . 0 000 . 1 632 . 0 ) 1 ( 632 . 0 ) 2 ( ) 3 ( ; 3 = + = + = = y y y k
Adems, como w(k)=1 para k0
entonces podemos poner:
632 . 0 ) 2 ( 632 . 0 ) 1 ( ) ( ; 2 + = k y k y k y k
3994 . 1 632 . 0 000 . 1 632 . 0 3994 . 1 632 . 0 ) 2 ( 632 . 0 ) 3 ( ) 4 ( ; 4 = + = + = = y y y k
...
8017 . 0 ) 7 ( ; 7
8946 . 0 ) 6 ( ; 6
1470 . 1 . 1 ) 5 ( ; 5
= =
= =
= =
y k
y k
y k
Calculo del valor final:
Usando la transformada inversa z obtuvimos que:
( ) ) 8906 . 0 sen( 2136 . 0 ) 8906 . 0 cos( 1 ) (
2294 . 0
k k e k y
k
+ =

( ) . 1 acotado algo 0 1 ) ( k si = = = y
Usando el teorema del valor final:
1
632 . 0
264 . 0 368 . 0
1
632 . 0
264 . 0 368 . 0
) 1 ( ) ( ) 1 ( ) (
2
1
2
1 1
=
+
+
=
=

+
+
= =

z
z z
z
lim
z
z
z z
z
z lim z y z lim y
z
z z
Lo cual concuerda
con la grfica obtenida:
21
4.2 Sistemas continuos y muestreados con
comportamiento parecido (transformacin z=e
Ts
):
Conocidos los polos y ceros de la f.d.t de un sistema
continuo podemos conocer su respuesta en el tiempo
Podemos hacer lo mismo para sistemas discretos?
Si, fijaros en la tabla de transformadas z y s.
Una f.d.t. continua con un polo en s=-a, aparece el polo
en la f.d.t discreta equivalente en z=e
-aT
Una f.d.t. continua con un polo en s=0, aparece el polo
en la f.d.t discreta equivalente en z=1
Una f.d.t. continua con un polo en s=aj, aparece el
polo en la f.d.t discreta equivalente en z=e
-ajT
=cos aT
jsen aT
As los polos en s se transforman en polos en z
situados en e
Ts
Veamos la transformacin del plano s al plano z graficamente:
1 0 ;

< < = =

z e z a s
T a
1 ;

> = = z e z a s
T a
1 0 = = z s

= = =

unidad mdulo de conjugados complejos
; sen cos

T b j T b z e z j b s
j T b
( )

=
= =

unidad la a menor mdulo de conjugados complejos
; sen cos

T b j T b e z
e z j b a s
T a
j T b T a
( )

< < = =
= =


0 1 ; sen cos

T


T

z e j e z
e z j a s
T a T a
j T T a

( )

=
= =

unidad circulo del fuera conjugados complejos
; sen cos

T b j T b e z
e z j b a s
T a
j T b T a
-/T
/T
-
-
1
-1
s
z
22
La transformacin se repite en intervalos de la parte compleja ((2k-1) /T,
(2k+1) /T). Siendo k=- ,,-2,-1,0,1,2,..,
-/T
-3/T
3/T
/T
Sistemas estables en s polos en el semiplano izquierdo.
Sistemas estables en z polos en el interior del circulo unidad.

Sistemas con la misma rapidez de respuesta en s y z:

Sistemas con la misma rapidez de respuesta tienen polos con
el mismo valor de la parte real. Recta paralela al eje
imaginario en s que se transforma en circulo de radio menor a
la unidad en z.
Sabemos que cuanto ms a la izquierda estn los polos en s
ms rpido es el sistema, entonces cuanto ms cerca estn los
polos en z del origen ms rpido es el sistema.
j b a s =
( ) T jsenb T b e z
T a
cos

=

23
Sistemas con la misma frecuencia de oscilacin en s y z:
Los sistemas de 2 orden con la misma frecuencia de oscilacin tienen polos
cuya parte compleja es la misma (b=cte). Ya que los polos de un sistema de 2
orden se ubican en:
Se transforman en polos en:
oscilacin de frecuencia la 1 Siendo
1
2
2
n
n n
j s j b a s


=
= =
constante argumento

=
j T b T a
e e z
/T
-/T
=0.
=0. = /T

=0.9
Sistemas con el mismo coeficiente de amortiguamiento en s y z:
Los sistemas de 2 orden con el mismo
amortiguamiento tienen los polos en s
situados sobre dos bisectrices:
cte ngulo y variable es mdulo el , Si
1
1
;
1
2
2
cte
arctg s
j s j b a s
n
n n
=
= =
= =

Las bisectrices en s se transforman en

espirales en z.
Cuanto menor es el amortiguamiento
ms vertical es la bisectriz y ms
prxima a la circunferencia unidad es la
elipse.
=0.9
=0.1
=0.1
24
Respuesta ante una entrada impulso unitario
4.3 Estabilidad de sistemas discretos
La estabilidad de sistemas dinmicos lineales discretos est
determinada por la ubicacin de sus polos.
La condicin de estabilidad consiste en que stos deben estar ubicados en
el interior del crculo unitario.
Si algn polo est situado sobre la circunferencia unitaria el sistema es
crticamente estable
Los ceros no afectan a la estabilidad con lo cual pueden localizarse en
cualquier lugar del plano z
Ceros en el interior del circulo unitario, sistema de fase mnima
Ceros en el exterior del circulo unitario, sistema de fase no mnima
Debido a que esta condicin es diferente a la que existe para los
sistemas continuos, las herramientas presentadas en el tema 5 no
pueden emplearse directamente, sino que es necesario efectuar
algn tipo de adecuacin:
Adecuar el sistema discreto para que parezca un sistema continuo, usando
la transformacin bilineal.
Disear estrategias especficas para sistemas discretos: el criterio de Jury.
25
Transformacin bilineal
Transforma el plano complejo z en otro plano complejo w
Esta transformacin transforma
El circulo unidad en el semiplano complejo de parte real negativa
La circunferencia unidad en el eje imaginario
As se plantea la ecuacin caracterstica en z (D(z)=0), se
aplica la transformacin bilineal de z a w (se obtiene
D(w)=0) y se aplica e criterio de Routh-Hurwitz a
D(w)=0.
1
1

+
=
w
w
z
Transformacin bilineal
Demostremos que transforma la circunferencia unitaria en el eje
imaginario
( )( )
( )( ) 1 cos
sin
cos 2 2
sin 2
sin cos 1 sin cos 1
sin cos 1 sin cos 1
sin cos 1
sin cos 1
1 sin cos
1 sin cos
sin cos
1
1
1
1

=
+ + +
+ + +
=
=
+ +
+ +
=
+
+ +
= + =

+
=

+
=

j j
j j
j j
j
j
j
j
w j z
z
z
w
w
w
z
26
Transformacin bilineal
Demostremos que transforma el circulo unidad en el
semiplano complejo negativo
Consideremos cualquier numero complejo del plano w=a+bj
Cules son los nmeros de w que corresponden al circulo
unitario en z?
Aquellos en que |z|<1
Deben cumplir que:
Lo cual corresponde al semiplano complejo negativo
1
1
1
1

+
=

+
=
z
z
w
w
w
z
( )
( )
( ) ( ) 0 2 2 1 1
1
1
1
1
1
1
1
1
2
2
2
2
2
2
2
2
< < + < + +
<
+
+ +
<
+
+ +
=

+
=
a a a b a b a
b a
b a
bj a
bj a
w
w
z
Ejemplo:
Valores de K que
hacen que el sistema
de control discreto
sea estable
G(z) K
u(z)
+
-
y(z) w(z)
e(z)
H(z)
( )
( )
( ) ( ) k w K w K
w w K
K
w
w
w
w
w
w
K
w F
w
w
z
+ + + +

=
+ +

+
+
|
.
|

\
|

+
|
.
|

\
|
+

+
=

+
=
21 . 0 2 58 . 1 21 . 2
3 . 0 4 . 1 7 . 1
21 . 0
1
1
1
1
7 . 0
1
1
) (
1
1
2
2
2
Condicin necesaria del criterio de Routh,
todos los coeficientes mayores que cero
Matriz de Routh
Aplicamos la transformacin bilineal
27
Arreglo de Jury
El criterio de Jury permite determinar cuntas races tiene un
polinomio en el interior del crculo unitario. Cumple, para el caso
discreto, un papel anlogo al que cumple el criterio de Routh-Hurwitz
en el caso continuo.
Dado un polinomio:
En donde los coeficientes a
i
son reales y a
n
es positivo, es posible
construir el Arreglo de Jury de p(z) a partir de los coeficientes a
i
que
aparecen en p(z):
0
1
1
... ) ( a z a z a z p
n
n
n
n
+ + + =

La primera lnea contiene los coeficientes de p(z) en orden, desde a

0
hasta a
n
, y
en la segunda lnea en orden inverso.
En general, cada lnea par contiene los mismos coeficientes que la lnea
inmediatamente anterior pero en el orden inverso.
Los elementos de las lneas impares se construyen as:
El primer elemento de una fila impar se calcula como el determinante de la matriz
construida tomando de las dos lneas inmediatamente anteriores la primera y la
ltima columna; el segundo elemento de forma similar pero con la primera y la
penltima columnas; el tercero con la primera y la antepenltima, y as
sucesivamente. Dado que el ltimo elemento sera el determinante de la matriz
formada con dos columnas iguales (la primera dos veces), este valor ser siempre
cero, y por tanto no se escribe en el arreglo (se ha eliminado).
Slo se construyen 2n-3 filas.
Problemas en la construccin del arreglo de Jury
Es posible que algunos o todos los elementos de una fila en el arreglo de Jury sean
cero, en cuyo caso se considera que el arreglo ha terminado de forma prematura. La
solucin a este inconveniente se considera fuera del alcance del curso
28
Ejemplo:
1 2 3 4 5 ) (
2 3 4
+ + + + = z z z z z p
Criterio de Jury
Las condiciones necesarias y suficientes para que p(z) tenga todas sus
races en el interior del crculo unitario del plano z son:
Para el caso de polinomios de segundo orden (n=2) las condiciones son:
0 ) 1 ( > p
29
Ejemplo:
Por lo que p(z) tiene todas sus races en el
interior del circulo unitario
Si calculamos las races resultan ser:
0.1378 + 0.6782i
0.1378 - 0.6782i
-0.5378 + 0.3583i
-0.5378 - 0.3583i
1 2 3 4 5 ) (
2 3 4
+ + + + = z z z z z p
0 ) 1 ( > p
0 15 1 ) 1 ( 2 ) 1 ( 3 ) 1 ( 4 ) 1 ( 5 ) 1 (
2 3 4
> = + + + + = p
Error estacionario
{ } ) (
) ( 1
1
) 1 ( lim ) ( ) 1 ( lim ) ( lim
1 1
z w
z GH
z z E z k e e
z z k
ss
+
= = =

Uno de los objetivos de los esquemas de control como el que se muestra en la figura
suele ser el asegurar que la seal de error sea nula, al menos despus de que las
respuestas transitorias hayan desaparecido. Por ese hecho, se estudia la respuesta de
estado estacionario de la seal de error, comnmente denominada el error de estado
estacionario.
Se denomina error en estado estacionario a:
El error en estado estacionario se determina ante entradas de tipo:
Salto Rampa
Parbola
hablndose de errores estticos de posicin (ess
p
), velocidad (ess
v
) y aceleracin
(ess
a
).
|
.
|

\
|
=
+
=

s
s H s G
Z z z GH
z w
z GH
z e
) ( ) (
) 1 ( ) (
) (
) ( 1
1
) (
1
{ } { }
1

) ( ) ( ) (

= =
z
z A
z u KT A KT u
{ } { }
( )
2
1

) ( ) ( 1 ) (

= =
z
z T A
z u KT A KT u
{ }
( ) ( )
( )
3
2 2
1
1
2
1
) (
2

) (

+
=

=
z
z z T A
z u
T K
A KT u
G(s) +
-
y(z) w(z)
e(z)
H(s)
ZOH
T
T
30
Error esttico de posicin,
velocidad y aceleracin
Kp se denomina coeficiente de error de posicin y depende de las caractersticas propias del sistema.
) ( lim
1
z GH K
z
p

=
Kv se denomina coeficiente de error de velocidad y depende de las caractersticas propias del sistema.
( )
T
z GH z
K
z
v
) ( 1
lim
1

=

Ka se denomina coeficiente de error de aceleracin y depende
de las caractersticas propias del sistema.
p
z
ssp
K
A
z
z
A
z GH
z e
+
=
+
=

1 1 ) ( 1
1
) 1 ( lim
1
1

) (

=
z
z A
z w
( )
2
1

) (

=
z
z T A
z w
( )
( )
3
2
1 2
1
) (

+
=
z
z z T A
z w
( )
v
z
ssv
K
A
z
z T
A
z GH
z e =
+
=

2
1
1

) ( 1
1
) 1 ( lim
( )
( )
a
z
ssa
K
A
z
z z T
A
z GH
z e =

+
+
=

3
2
1
1 2
1
) ( 1
1
) 1 ( lim
( )
2
2
1
) ( 1
lim
T
z GH z
K
z
a

=

|
.
|

\
|
=
+
=

s
s H s G
Z z z GH
z w
z GH
z e
) ( ) (
) 1 ( ) (
) (
) ( 1
1
) (
1
G(s) +
-
y(z) w(z)
e(z)
H(s)
ZOH
T
T
Tipo de sistema y errores estacionarios
Dado el sistema en lazo cerrado se define el tipo del sistema como el nmero de polos
en z=1 que tenga GH(z)
Si:
Tipo 0, GH(z) no tiene polos en z=1, (i=0)
Tipo 1, GH(z) tiene un polo en z=1, (i=1)
Tipo 2, GH(z) tiene dos polos en z=1, (i=2)
( ) ) )( )( ( 1
) )( )( (
) (
2 1
2 1
n
i
m
p z p z p z z
z z z z z z K
z GH
+ + +
+ + +
=
Si Tipo 0,
Kp=valor finito,
ess
p
=valor finito
Kv=0, ess
v
=
Ka=0, ess
a
=
Si Tipo 1,
Kp=, ess
p
=0
Kv =valor finito,
ess
v
=valor finito
Ka=0, ess
a
=
Si Tipo 2,
Kp=, ess
p
=0
Kv =, ess
v
=0
Ka=valor finito,
ess
a
=valor finito
|
.
|

\
|
=
+
=

s
s H s G
Z z z GH
z w
z GH
z e
) ( ) (
) 1 ( ) (
) (
) ( 1
1
) (
1
G(s) +
-
y(z) w(z)
e(z)
H(s)
ZOH
T
T
) ( lim
1
z GH K
z
p

=
( )
T
z GH z
K
z
v
) ( 1
lim
1

=

( )
2
2
1
) ( 1
lim
T
z GH z
K
z
a

=

p
ssp
K
A
e
+
=
1
v
ssv
K
A
e =
a
ssa
K
A
e =