Rotacao de corpos rgidos

Valmir A. Chitta
03 de junho de 2008
Rota cao de corpos rgidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
Rotacao de corpos rgidos 3
Movimento circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
Velocidade angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Acelera cao centrpeta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Acelera cao tangencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Acelera cao angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Transla cao versus Rota cao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Energia cinetica de rota cao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Momento de Inercia 11
Momento de inercia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Exemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Solu cao (i) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Solu cao (ii) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Limites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Teorema dos eixos paralelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Momento de inercia com rela cao ao ponto P . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Teorema dos eixos paralelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Produto vetorial 20
Dois vetores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Produto vetorial - deni cao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Produto vetorial - componentes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Exerccios 25
Exerccio 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Exerccio 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Exerccio 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Exerccio 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1
Rotacao de corpos rgidos
Corpo rgido: corpo que nao sofre deforma coes, possuindo uma forma denida e imutavel.
Movimento de rota cao: rota cao do corpo rgido em torno de um eixo xo.
Eixo xo: permanece em repouso em rela cao a algum referencial inercial e que nao muda de
dire cao em rela cao a esse eixo.
FEP2195 - Fsica Geral e Experimental para Engenharia I V. A. Chitta 2 / 29
Rotacao de corpos rgidos 3 / 29
Movimento circular
r

S
P
y
x
Rota cao do corpo em torno do eixo passando pela origem do sistema de coordenadas x-y
Movimento do ponto P - movimento circular ( = (t))
Arco percorrido: S = r
FEP2195 - Fsica Geral e Experimental para Engenharia I V. A. Chitta 4 / 29
2
Velocidade angular
r

S
P
y
x
Arco percorrido: S = r
Velocidade angular
dS
dt
= r
d
dt
v = r onde =
d
dt
Todos os pontos de um corpo rgido giram com a mesma velocidade angular
Conven cao: > 0 (anti-horario) e < 0 (horario)
Unidade:
_
rad
s

$ rota cao por segundo: 2

rad
s
$ rota cao por minuto: 2
rad
min
=
2
60
rad
s
FEP2195 - Fsica Geral e Experimental para Engenharia I V. A. Chitta 5 / 29
Aceleracao centrpeta
r

P
y
x
a
a
r
a
t
Acelera cao
a = a
r
+a
t
Acelera cao centrpeta:
a
r
=
v
2
r
=
2
r = r
_
d
dt
_
2
FEP2195 - Fsica Geral e Experimental para Engenharia I V. A. Chitta 6 / 29
3
Aceleracao tangencial
r

P
y
x
a
a
r
a
t
Acelera cao
a = a
r
+a
t
Acelera cao tangencial
a
t
=
dv
dt
= r
d
dt
= r
d
2

dt
2
= r
Acelera cao angular
=
d
dt
=
d
2

dt
2
FEP2195 - Fsica Geral e Experimental para Engenharia I V. A. Chitta 7 / 29
Aceleracao angular
r

P
y
x
a
a
r
a
t
Acelera cao angular
=
d
dt
=
d
2

dt
2
tambem e a mesma para todos os pontos do corpo
> 0 aumenta
< 0 diminui
> 0 e > 0 ou < 0 e < 0 acelerado
> 0 e < 0 ou < 0 e > 0 retardado
Unidade:
_
rad
s
2

FEP2195 - Fsica Geral e Experimental para Engenharia I V. A. Chitta 8 / 29

4
Translacao versus Rotacao
Posi cao: x
Velocidade: v
Acelera cao: a
Rota cao com acelera cao angular constante: = constante
v = v
0
+ at =
0
+ t
x = x
0
+ v
0
t +
1
2
at
2
=
0
+
0
t +
1
2
t
2
v
2
= v
2
0
+ 2x
2
=
2
0
+ 2
FEP2195 - Fsica Geral e Experimental para Engenharia I V. A. Chitta 9 / 29
Energia cinetica de rotacao
n partculas em rota cao, com velocidade angular , em torno de um eixo xo
Partcula i
$ Massa m
i
$ Raio da trajet oria r
i
$ Velocidade v
i
= r
i
$ Energia cinetica T
i
=
1
2
m
i
v
2
i
=
1
2
m
i
r
2
i

2
Energia cinetica total
T =

i
T
i
=

i
1
2
m
i
r
2
i

2
=
1
2
_

i
m
i
r
2
i
_

2
=
1
2
I
2
$ I momento de inercia
FEP2195 - Fsica Geral e Experimental para Engenharia I V. A. Chitta 10 / 29
5
Momento de Inercia 11 / 29
Momento de inercia
I = m
1
r
2
1
+ m
2
r
2
2
+ m
3
r
2
3
+ . . .
I aumenta quando m aumenta ou quando r aumenta
Quanto maior I mais difcil colocar em rota cao ou parar a rota cao
I depende da localiza cao e da orienta cao do eixo
Unidade: [kg m
2
]
Distribui cao contnua de massa
I

i
r
2
i
m = lim
m0

i
r
2
i
m =
_
r
2
dm
FEP2195 - Fsica Geral e Experimental para Engenharia I V. A. Chitta 12 / 29
Exemplo
Determine o momento de inercia de uma barra delgada de massa M e comprimento L, em rela cao a
um eixo passando pelo ponto O, a uma distancia arbitraria h de uma das suas extremidades
L
h
x
dx
x
FEP2195 - Fsica Geral e Experimental para Engenharia I V. A. Chitta 13 / 29
6
Solucao (i)
L
h
x
dx
x
I =
_
r
2
dm dm =
M
L
dx
I =
_
Lh
h
x
2
M
L
dx =
M
3L
x
3

Lh
h
FEP2195 - Fsica Geral e Experimental para Engenharia I V. A. Chitta 14 / 29
Solucao (ii)
I =
M
3L
x
3

Lh
h
I =
M
3L
_
(L h)
3
(h)
3
_
I =
M
3L
_
L
3
2L
2
h + h
2
L L
2
h + 2Lh
2
h
3
+ h
3
_
I =
M
3
_
L
2
3Lh + 3h
2
_
FEP2195 - Fsica Geral e Experimental para Engenharia I V. A. Chitta 15 / 29
7
Limites
L
h
x
dx
x
I =
M
3
_
L
2
3Lh + 3h
2
_
h = 0 I =
1
3
ML
2
h =
L
2
I =
1
12
ML
2
FEP2195 - Fsica Geral e Experimental para Engenharia I V. A. Chitta 16 / 29
Teorema dos eixos paralelos
CM
a
b
d
y
x
P
x
CM
= y
CM
= 0
I
CM
=

i
m
i
_
x
2
i
+ y
2
i
_
I
P
=?
FEP2195 - Fsica Geral e Experimental para Engenharia I V. A. Chitta 17 / 29
8
Momento de inercia com relacao ao ponto P
CM
a
b
d
y
x
P
I
P
=

i
m
i
_
(x
i
a)
2
+ (y
i
b)
2
_
I
P
=

i
m
i
_
x
2
i
2x
i
a + a
2
+ y
2
i
2y
i
b + b
2
_
I
P
=

i
m
i
_
x
2
i
+ y
2
i
_
+
_
a
2
+ b
2
_

i
m
i
2a

i
x
i
m
i
2b

i
y
i
m
i
FEP2195 - Fsica Geral e Experimental para Engenharia I V. A. Chitta 18 / 29
Teorema dos eixos paralelos
I
P
=

i
m
i
_
x
2
i
+ y
2
i
_
+
_
a
2
+ b
2
_

i
m
i
2a

i
x
i
m
i
2b

i
y
i
m
i
CM
a
b
d
y
x
P
a
2
+ b
2
= d
2
e

i
m
i
= M

i
x
i
m
i
= Mx
CM
= 0

i
y
i
m
i
= My
CM
= 0
I
P
= I
CM
+ Md
2
I
CM
< I
P
- distribui cao mais homogenea
FEP2195 - Fsica Geral e Experimental para Engenharia I V. A. Chitta 19 / 29
9
Produto vetorial 20 / 29
Dois vetores
Representa cao: a

b
Resultado: vetor
a
b

FEP2195 - Fsica Geral e Experimental para Engenharia I V. A. Chitta 21 / 29

Produto vetorial - denicao
a
b

r = a

b
0 180

Dire cao e sentido de r: regra da mao direita

r saindo do plano
Cuidado: a

b = r, mas

b a = r
Modulo: r = a b sen()
FEP2195 - Fsica Geral e Experimental para Engenharia I V. A. Chitta 22 / 29
10
Componentes
^
i
j
^
k
^
= 1 1 sen(0

) = 0 = =

k

k
=

k =

k =

k =

k =

k =
FEP2195 - Fsica Geral e Experimental para Engenharia I V. A. Chitta 23 / 29
Produto vetorial - componentes
r = a

b
a = a
x
+ a
y
+ a
z

k

b = b
x
+ b
y
+ b
z

k
r = (a
x
+ a
y
+ a
z

k) (b
x
+ b
y
+ b
z

k)
r = a
x
b
x
+ a
x
b
y

k + a
x
b
z

k
+ a
y
b
x

k + a
y
b
y
+ a
y
b
z

k
+ a
z
b
x

k + a
z
b
y

k + a
z
b
z

k

k
r = (a
y
b
z
a
z
b
y
) + (a
z
b
x
a
x
b
z
) + (a
x
b
y
a
y
b
x
)

k
FEP2195 - Fsica Geral e Experimental para Engenharia I V. A. Chitta 24 / 29
11
Exerccios 25 / 29
Exerccio 1
Uma roda de bicicleta esta sendo testada em uma ocina de reparos. A velocidade angular da roda e
igual a 4, 00 rad/s no instante t = 0 e sua acelera cao angular e constante e igual a 1, 20 rad/s
2
.
Um raio OP da roda coincide com o eixo x no instante t = 0.
(a) Qual e a velocidade angular da roda no instante t = 3, 00 s?
R: = 0, 40 rad/s
(b) Qual e o angulo formado entre o raio OP e o eixo x nesse instante?
R: = 18

FEP2195 - Fsica Geral e Experimental para Engenharia I V. A. Chitta 26 / 29

Exerccio 2
Voce foi solicitado para projetar a helice de um aviao que deve girar a 2400 rpm. A velocidade do
aviao deve ser de 75, 0 m/s (270 km/h), e a velocidade da extremidade da lamina da helice nao pode
superar 270 m/s. (Isso e cerca de 0,80 vezes a velocidade do som no ar. Se as extremidades das
laminas se deslocassem com a velocidade do som, elas poderiam produzir uma enorme quantidade de
rudo. Mantendo a velocidade menor que a velocidade do som obtem-se um nvel de rudo aceitavel.)
(a) Qual e o raio maximo que a helice pode ter?
R: r = 1, 03 m
(b) Com esse raio, qual e a acelera cao da extremidade da helice?
R: a
r
= 6, 5 10
4
m/s
2
FEP2195 - Fsica Geral e Experimental para Engenharia I V. A. Chitta 27 / 29
12
Exerccio 3
Um cabo leve, exvel e nao deformavel, e enrolado diversas vezes em torno da periferia de um
tambor, um cilindro solido com diametro de 0, 120 m e massa igual a 50 kg, que pode girar em torno
de um eixo estacionario horizontal mantido por mancais sem atrito. A extremidade livre do cabo e
puxada com uma for ca constante de m odulo igual a 9, 0 N deslocando-se uma distancia de 2, 0 m.
Ele se desenrola sem deslizar fazendo o cilindro girar. Se o cilindro inicialmente esta em repouso,
calcule sua velocidade angular e a velocidade escalar nal do cabo.
R: = 20 rad/s e v = 1, 2 m/s
FEP2195 - Fsica Geral e Experimental para Engenharia I V. A. Chitta 28 / 29
Exerccio 4
Considere uma esfera maci ca, homogenea de raio R e massa M.
(a) Determine o momento de inercia em rela cao a um eixo que passa pelo centro da esfera.
R: I
CM
=
2
5
MR
2
(b) Determine o momento de inercia em rela cao a um eixo que passa pela borda da esfera.
R: I =
7
5
MR
2
FEP2195 - Fsica Geral e Experimental para Engenharia I V. A. Chitta 29 / 29
13