Mdulo 7 Sistemas de orden superior Objetivos Al final de este mdulo usted deber ser capaz de: 1.

Determinar la frecuencia natural de oscilacin, la constante de tiempo medio geomtrico, la relacin de amortiguamiento, el tipo de amortiguamiento exhibido, la frecuencia real, el valor de estado estable en un sistema de segundo orden. 2. Predecir los valores de las siguientes cantidades de la respuesta de un sistema de segundo orden ante un cambio escaln en la variable de entrada: porcentaje de sobretiro, tiempo de alcance, relacin de decaimiento, mximo valor de la respuesta, tiempo al que ocurre el mximo de la funcin, valor de estado estable y periodo de oscilacin. 3. Bosquejar la respuesta de un sistema de segundo orden a cambios tipo impulso. 4. Bosquejar la respuesta dinmica de sistemas de orden superior a cambios escaln en la variable de entrada sobre la base del anlisis de las races de la ecuacin caracterstica. Introduccin En el mdulo 6 describimos el comportamiento dinmico de algunos procesos que pueden ser simulados por medio de ecuaciones diferenciales de primer orden. Adems se revisaron algunas tcnicas para evaluar la constante de tiempo. En este mdulo se sigue una aproximacin similar para sistemas de segundo orden y a partir de la revisin de la ecuacin caracterstica se generarn algunas ideas que permiten conocer la dinmica de sistemas de orden superior a partir del anlisis de las races de la ecuacin caracterstica. Sistemas de segundo orden Lea la seccin 4-1 (pgs. 138-147) observe que los modelos no lineales (ecuaciones 4-5 y 4-6) son linealizados antes de obtener la funcin de transferencia. Tambin note que un sistema de segundo orden tiene dos constantes de tiempo (ecuacin 4-13), mientras que uno de tercer orden tiene tres constantes de tiempo (ecuacin 4-21). En general la funcin de transferencia de un sistema de N capacidades en serie es igual al producto de las funciones de transferencia individuales (ecuacin 4-24). Lea la seccin 4-2 (pgs. 147-152). Observe que en la ecuacin 4-25 el flujo q1(t) es funcin de la altura de lquido en los dos tanques. Corrija la ecuacin 4-29 del texto. El coeficiente del trmino que contiene s a la primera potencia debe ser la suma ( 4 + 5 ) y no el producto de las constantes. Compare las ecuaciones 4-29 y 4-13 y analice los efectos de los sistemas con interacciones y los que no tienen interacciones en las constantes de tiempo. Lea la seccin 4-3 (pgs. 152-160). Note como los trminos no lineales en la ecuacin 4-33 son linealizados antes de buscar el modelo con variables de desviacin. Note que las ecuaciones 4-38, 4-39 y 4-40 representan las funciones de transferencia de sistemas de segundo orden con capacidades con interacciones. Respuesta dinmica de un sistema de segundo orden.

Lea la seccin 4-4 (pgs. 160-169), observe que un sistema de segundo orden es caracterizado por dos parmetros, y (ecuaciones 4-55 y 4-56). Note que la ecuacin caracterstica de la funcin de transferencia de un sistema de segundo orden es una ecuacin cuadrtica (ecuacin 4-57). La ecuacin cuadrtica tiene dos races (polos) que son funcin de y (ecuaciones 4-58 y 4-59). Los polos pueden se reales o complejos dependiendo del valor de . Cuando > 1 (respuesta sobreamortiguada) las dos races son reales y distintas; = 1 (respuesta crticamente amortiguada) las races son reales e iguales; y finalmente cuando < 1 (respuesta subamortiguada) las races son complejas. Las soluciones para los tres casos estn dadas por las ecuaciones 4-60, 4-61 y 4-62. Algunas caractersticas de la respuesta subamortiguada son presentadas en la Figura 4-12 y descritas en la misma pgina. La frecuencia natural de oscilacin, n , puede ser calculada con la ecuacin 4-70 y est en funcin del tiempo medio geomtrico. Cuando y son conocidos el tiempo de alcance puede ser calculado mediante la ecuacin
tR = (1 2 ) Tan 1 . (1 2 )

Finalmente, observe que la funcin de

transferencia de un sistema de segundo orden puede ser expresado por medio de las ecuaciones 4-54 y 4-69. Anlisis de la dinmica de acuerdo a las races de la ecuacin caracterstica. Para los sistemas de orden superior es conveniente encontrar las races de la ecuacin caracterstica para determinar si la respuesta ser oscilatoria, estable o inestable. En los mdulos siguientes se har un estudio ms amplio sobre la estabilidad de los sistemas mientras que en este mdulo solo se mencionar de manera cualitativa el efecto que tienen las races sobre la dinmica de los sistemas. Cuando todas las races son reales el sistema NO oscila; si alguna de las races es compleja el sistema presentar oscilaciones. Ejemplo M7.1 Un cambio escaln de magnitud 10 es introducido en un sistema cuya funcin de tranferencia es x( s ) = s 2 + 4s /15 + 4 / 9 donde la constante de tiempo est dad en minutos. Determine a) La frecuencia natural de oscilacin Se calculara la frecuencia real de la oscilaciones Se puede calcular el periodo de oscilacin Min por cada ciclo b) El tipo de respuesta de amortiguamiento que exhibe c) La frecuencia de oscilacin, d) El periodo de oscilacin e) El sobretiro (overshoot) f) La velocidad de decaimiento Es 3 entre 10 es .3 g) Mximo valor de y(t) Es 30 h) Tiempo de alcance Es 2.5 es donde alcanza el valor en el primer alcance. i) Valor ltimo de y(t)
y( s) 8/ 9

Solucin. a) La ecuacin caracterstica puede ser expresada como:

2 s 2 + 2n s + n = s 2 + 4s /15 + 4 / 9

de manera que
n = 4 / 9 = 2 / 3

b)

2n = 4 /15

= 1/ 5 = 0.2

c) = n 1 2 = 0.65rad / min d) T = 2 / = 9.62min e) sobretiro = exp

= 0.527 2 (1 )

f) velocidad de decaimiento = sobretiro2 = 0.278 g) y(t)max = (1+sobretiro)KpA = (1+0.527)(8/9)(3/2)2(10) = 30.54 h)

tR = (1 2 ) Tan 1 = 2.71min (1 2 )

i) Usando el teorema de valor final

limt y (t ) = lim s0 sy ( s) = lim s0 s (8 / 9)(10) = 20 s ( s + 4s /15 + 4 / 9)
2

La siguiente grfica es obtenida con Simulink y pueden comprobarse todos los valores calculados.

35

30

25

20

15 t 10
R

Tiempo para y
max

10

15

20

25

Ejemplo M7.2 La curva mostrada abajo representa la respuesta de un amplificador a un cambio escaln de 10 mv. Suponiendo que las caractersticas del amplificador corresponden a un sistema de segundo orden encuentre los valores para la ganancia, el coeficiente de amortiguamiento y la frecuencia natural de oscilacin. Solucin. La ganancia del amplificador puede ser calculada leyendo los valores de voltaje a tiempo cero y grandes tiempo (variacin de voltaje del amplificador) y dividir la diferencia entre la magnitud del cambio.
Kp = 3.20 / 0.50 = 270v / v 0.010

es 3.2-.5

Observe que v(t) es una variable real y no una variable expresada como variable de desviacin. De la grfica el sobretiro es igual a la relacin A/B = 1.1/2.7 = 0.407 De la expresin para el sobretiro se puede resolver para el factor de amortiguamiento.
= 0.407 exp (1 2 ) por lo que = 0.276

De la grfica el periodo de oscilacin es T = 2.78 -0.60 = 2.18 seg/ciclo. La frecuencia natural puede calcularse con la ecuacin: n = T (1 2 ) = 3.0rad / seg
4.5 4 3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 B A

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

Ejemplo M7.3 Para cada uno de los sistemas dados a continuacin, bosqueje la respuesta dinmica que se obtendr cuando se introduce un cambio escaln. a) G (s ) = b) G (s ) = c) pero oscilatorio
5 s 3 + 2s 2 + 10s + 1

es de tercer orden y tiene tres races, es un proceso estable es inestable y oscilatorio inestable

1 s 4 + 5s 3 + 2s 2 + 10s + 1 1 G (s) = 4 es 3 s + 2s + 4s + 1

Solucin. a) Las races de las ecuaciones caractersticas fueron obtenidas usando la instruccin roots de MATLAB. Races: -0.94901 + 2.9843i, -0.94901 - 2.9843i y -0.10197 por lo que este sistema presentar una respuesta dinmica oscilatoria estable. b) Las races son: -4.9926 0.047055 + 1.4036i

0.047055 - 1.4036i -0.10155 El sistema presentar una dinmica oscilatoria (no estable). c) Las races son: -2.5534 0.39854 + 1.2035i 0.39854 - 1.2035i -0.24365 Comportamiento similar al del inciso b. Preguntas para reflexionar 1. Pueden el factor de amortiguamiento y la constante de tiempo ser negativos? Por q ue? El factor de amortiguamiento si puede ser menor que cero y es cuando se determina que el proceso es inestable, pero la constante de tiempo no puede ser negativo ya que es la velocidad con que responde un proceso. 2. Cules son las caractersticas que diferencian los sistemas subamortiguados, crticamente amortiguados y sobreamortiguados? La ecuacin cuadrtica tiene dos races (polos) que sin funcion de y . Los polos pueden ser reales o complejos dependiendo del valor de . Cuando > 1la respuesta es sobreamortiguada, las dos races son reales distintas. (la respuesta jams sobrepasa al valor final y su aprox. Es mas lenta que los sist. Crticamente amortiguada. Cuando = 1 (respuesta crticamente amortiguada) las races son iguales (la cual es aproximada ms rpida al valor final sin sobrepasarlo y en consecuencia no hay oscilacin). Cuando < 1 (respuesta amortiguada ) las races son complejas (la respuesta oscilatoria. 3. Si la funcin de transferencia de un sistema est dada por la ecuacin
G (s) = K ( 1s + 1)( 2 s + 1)

donde las constantes de tiempo son reales. Puede el factor de

amortiguamiento ser menor que uno?Por qu? No, el factor de amortiguamiento no puede ser menor que uno por que entonces las races ya no serian reales, si no complejas. 4. Cul es el significado fsico de la frecuencia natural de oscilacin? Wn= 1/ . 5. Pruebe que para un sistema crticamente amortiguado ambas constantes de tiempo tienen que ser iguales. Para sist. Crticamente amortiguado las races tienen que ser reales e iguales. 6. Cul es la diferencia entre un sistema interactuante y otro no interactuante? Los procesos no interactivos significan que no hay interaccin completa entre las variables.

Los procesos interactivos las variables (flujo) afectan uno al otro. Si hay iteraccion entre las variables. 7. Cul es el significado fsico del tiempo muerto? El intervalo entre el momento en que el disturbio entra al proceso y el tiempo que la T1 (t) empieza a responder se conoce como tiempo muerto, retardo de tiempo o retardo de transporte y se representa mediante el termino to. To=distancia / velocidad = L/ q/delta P= delta PL/q.

Problemas de Repaso 7.1.-La siguiente informacin fue obtenida al introducir un cambio escaln en la corriente de entrada de un proceso formado por dos tanques no interactuantes en serie. Determine las constantes de tiempo de ambos tanques. Tiempo, min 0 2 4 6 8 10 Altura, pies 10.00 11.28 13.41 15.31 15.75 17.8 Tiempo, min 14 16 18 20 22 24 Altura, pies 19.00 19.32 19.50 19.70 19.80 19.90

= (1/0.3075)=3.25

7.2.-Un sistema de dos tanques no interactuantes en serie operan en estado estable. Al tiempo cero se introducen 10 pies3 de agua rpidamente al tanque uno. Determine el valor de las constantes de tiempo, la mxima desviacin en la altura del lquido en los dos tanques y los tiempos en que ocurren esas mximas desviaciones. El rea transversal de los dos tanque cilndricos rectos es de 10 pies2 y las resistencias de las vlvulas de salida en los tanques 1 y 2 son 0.10 y 0.50 min/pie2 respectivamente.

1. Usando Matlab (Simulink) encuentre la respuesta del ejemplo anterior para un sistema que s presenta interacciones.